Controle II - UNIFACS

CONTROLE II

Prof. Henrique Chagas, M.Sc.

Projeto da resposta em frequência

 Nos procedimentos de análise e projeto do lugar das

raízes, o projeto foi apresentado como método de
influência na resposa transitória de maneira limitada.

 O sistema era projetado para ter um par de polos

complexos em uma localização desejada.
Projeto da resposta em frequência

 Entretanto, uma vez que os sistemas geralmente são

de ordem superior a 2, os demais polos da F.T. não são
localizados.

 Se estes pólos não estivessem em posições

aceitáveis, há a necessidade de mudar o procedimento
de forma a deslocar sua posição.

Desenvolveremos agora um procedimento baseado

no critério de Nyquist.
Projeto da resposta em frequência

Enquanto o projeto do L.R. nos dá uma informação

direta da resposta transitória, o projeto da resposta
em frequência nos dá, indiretamente, informações
sobre:

 A resposta em regime estacionário.

 As margens de estabilidade.
Projeto da resposta em frequência

 O termo resposta em frequência significa a

resposta em regime permanente de um sistema a uma
entrada senoidal.

 Nos métodos da resposta em frequência, variamos a

frequência do sinal de entrada dentro de certo
intervalo e estudamos a resposta resultante.
Projeto da resposta em frequência

 O método do L.R. e da resposta em frequência são

complementares.

 Uma vantagem do método da resposta em

frequência é que podemos utilizar os dados obtidos
diretamente a partir das medições feitas nos sistemas
físicos sem a necessidade de recorrermos aos
respectivos modelos matemáticos.
Projeto da resposta em frequência

Compensação através da variação do ganho

 Considere o sistema cujo compesador Gc(s) é simplesmente o
ganho K:
Projeto da resposta em frequência

Compensação através da variação do ganho

 O único efeito que o ganho K pode ter no diagrama

de Nyquist é aumentá-lo ou reduzí-lo, a sua forma
não pode ser alterada.

 Assim, pode-se especificar a Margem de Fase (MF),

mas deve-se aceitar ambas as frequências para as
quais esta margem ocorre e a Margem de Ganho
(MG) resultante.
Projeto da resposta em frequência

Compensação através da variação do ganho

 O diagrama de Bode mostra a MF e também o efeito de se
adicionar um valor de ganho <1 (a característica da amplitude é
deslocada para baixo e não há alteração na fase).

 A frequência para a qual a MF ocorre é reduzida, logo a

largura de faixa do sistema também é reduzida. Logo:

 O tempo de subida cresce.

 MF aumenta tem um efeito no sobresinal na

resposta transitória (diminui).
Projeto da resposta em frequência

Compensação através da variação do ganho

EXEMPLO:
Projeto da resposta em frequência

Compensação através da variação do ganho

EXEMPLO:
Projeto da resposta em frequência

Compensação em atraso de fase

 Admitindo que o controlador é de 1ª ordem e FT:

Ganho dc unitário

 O problema do projeto é então determinar o zero, -ω0 e o pólo

–ωp, do compensador para que o sistema de controle em malha
fechada tenha as características especificadas.

 Como no projeto do LR, consideramos 2 casos. 1º se ω0 > ωp, o

compensador é chamado em atraso de fase. Se ω0 < ωp, é um
compensador em avanço de fase.
Projeto da resposta em frequência

Compensação em atraso de fase

 Diagrama de Bode para compensação em atraso de fase
Projeto da resposta em frequência

Compensação em atraso de fase

 O efeito do compensado é reduzir o ganho em frequências
mais altas e introduzir um atraso de fase.

 O ganho em alta frequência é reduzido pelo fator:

 O compensador em atraso de fase é, na verdade, um filtro

passa-baixas. Isto é, as altas frequências são atenuadas.

 Atenção: um ganho reduzido tende a estabilizar um sistema e

o atraso de fase tenderá a desestabilizá-lo.
Projeto da resposta em frequência

Compensação em atraso de fase

 Diagrama de Nyquist típico
Projeto da resposta em frequência

Compensação em atraso de fase

 Diagrama de Nyquist típico

 O ganho do sistema na região C é muito pequeno.

Colocando o pólo e o zero do compensador nesta região,
reduzirá ainda mais o ganho e com isto o efeito no sistema.

 Na região de frequência B, o diagrama está na vizinhança

do ponto -1. Localizando o pólo e o zero nessa região
tenderíamos a desestabilizar o sistema devido ao atraso
de fase (não desejável).
Projeto da resposta em frequência

Compensação em atraso de fase

 Diagrama de Nyquist típico

 Na região A o atraso de fase teria pequeno efeito na

estabilidade (longe do -1), e a fase se aproxima de zero a
medida que aumenta a fequência.

 A redução do ganho do compensador na faixa de

frequências mais altas aumenta as margens de
estabilidade.
Projeto da resposta em frequência

Compensação em atraso de fase

 Efeito da compensação por
atraso de fase:

 A amplitude do pólo e do zero

do compensador, ω0 e ωp, são
propositalmente pequenas
quando comparadas à frequencia
para qual Gp(jω)H(jω) é unitária.

 O atraso de fase introduzido

pelo compensador tem pequeno
efeito no diagrama de Nyquist
na vizinhança de -1.
Projeto da resposta em frequência

Compensação em atraso de fase

 Efeito da compensação por
atraso de fase:

 O ganho de alta frequência é

reduzido pelo fator ωp/ω0, com
isso aumentando a margem de
fase.
Projeto da resposta em frequência

Compensação em atraso de fase

 Procedimento para o projeto de atraso de fase:

1. Ajustar o ganho dc de Gp(s)H(s) pelo fator Kc para

satisfazer as especificações de baixa frequência.

2. Econtrar a frequência ω1 na qual o ângulo de Gp(jω)H(jω) é

igual a (-180° + Φm + 5°), onde Φm é a margem de fase
específica.

3. A magnitude do zero é dada por ω0 = 0,1 ω1.

Projeto da resposta em frequência

Compensação em atraso de fase

 Procedimento para o projeto de atraso de fase:

4. A razão entre o pólo e o zero do compensador é dada por:

5. A função de transferência do compensador é então:

Projeto da resposta em frequência

Compensação em avanço de fase

 Adimitindo que o controlador é de 1ª ordem e FT:

Ganho dc unitário

 No compensador em avanço de fase ω0 > ωp. Desejamos

determinar o valor de ω0 e ωp, para satisfazer certos
critérios do projeto.
Projeto da resposta em frequência

Compensação em avanço de fase

 Diagramas de Bode para compensação em avanço de fase:
Projeto da resposta em frequência

Compensação em avanço de fase

 O diagrama de Bode para o controlador em avanço de fase tem
esta forma geral, desde que ω0 > ωp.

 Este controlador é um tipo de filtro passa-altas, onde as altas

frequências são ampliadas em relação as baixas.

 O comtrolador introduz um ganho em altas frequências, o que

geralmente causa desestabilização.

 Entretanto, o ângulo de fase positivo do controlador tende a

girar o diagrama de Nyquist afastando-o do ponto -1, impondo
estabilidade.
Projeto da resposta em frequência

Compensação em avanço de fase

 O valor do θm (atrazo de fase máximo introduzido pelo
controlador), é importante uma vez que a fase aumenta a
estabilidade.
Projeto da resposta em frequência

Compensação em avanço de fase

 Máximo deslocamento de fase parra um filtro de avanço de fase:

Gráfico 1
Projeto da resposta em frequência

Compensação em avanço de fase

 Diagrama Nyquist típico:
Projeto da resposta em frequência

Compensação em avanço de fase

 Diagrama de Nyquist típico

 O ganho do sistema na região C é muito pequeno.

Colocando o pólo e o zero do compensador nesta região,
terá um pequeno efeito.

 Na região A, o diagrama não está próximo do ponto -1, o

avanço de fase do controlado não aumenta as margens de
estabilidade do sistema.
Projeto da resposta em frequência

Compensação em avanço de fase

 Diagrama de Nyquist típico

 Para que o sistema se beneficie da introdução do

controlador, este deverá ter o pólo e o zero localizados na
faixa de B , nas vizinhanças do ponto -1.
Projeto da resposta em frequência

Compensação em avanço de fase

 Projeto do compensador em
avanço de fase:

Gráfico 2
Projeto da resposta em frequência

Compensação em avanço de fase

 Procedimento (tentativa e erro) para o projeto de avanço de
fase:

1. Escolher uma localização na vizinhança do cruzamento da

FTMA Gp(jω)H(jω), com o eixo 0dB (Gráfico 2).

2. Anotar a margem de fase do sistema não-compensado.

Então do Gráfico 1, escolher uma relação entre o pólo e o
zero que resulte em um valor de θm maior que o avanço de
fase adicional necessário para alcançar a margem de fase.
Projeto da resposta em frequência

Compensação em avanço de fase

 Procedimento (tentativa e erro) para o projeto de avanço de
fase:

3. A partir do zero em 1 e da relação em 2, calcular a

amplitude do pólo ωp. A seguir, calcular o diagrama de Bode
compensado, e determinar se a margem de fase é adequada.
Se não for, mover o pólo na direção que ajustará a margem
de fase ao valor desejado. Se o deslocamento do pólo não
produzir o resultado desejado, tentar mover o zero.
Projeto da resposta em frequência

Projeto analítico - avanço de fase

 Através deste procedimento é possível ajustar a margem de fase
do sistema e o ganho dc do controlador, se existir um
compensador de 1ª ordem que satisfaça as especificações do
sistema:

compensador de 1ª ordem

Assum-se o diagrama Nyquist compensado, para

desenvolver as equações.
Projeto da resposta em frequência

Projeto analítico - avanço de fase

 Passos para o procedimento de projeto analítico:

1. A partir das especificações, determinamos a margem de

fase θm, o ganho dc do compensador (a0) e o tempo de
acomodação Ts.

2. De Ts e θm, calcular ω1, que é a frequência na qual a margem

de fase ocorre.

3. Calcular o θ, que é o ângulo do compensador em ω1.

4. A partir dos dados obtidos, calcular a1 e b1.

Projeto da resposta em frequência

Projeto analítico - avanço de fase

 O procedimento de projeto analítico resulta em coeficientes
para o compensador, tais que o diagrama de Nyquist passa pelo
ponto determinado.

 “Se o sistema resultante for estável”, ele atenderá os requisitos

de precisão em regime estacionário.

 Uma vez definidos os coeficientes do compensador, o diagrama

de Nyquist deve ser calculado para determinar se o sistema de
malha fechada é estável.
Projeto da resposta em frequência

Projeto analítico - avanço de fase

 É possível que as especificações de projeto resultem um
controlador instável. Logo deve ser mantido um compromisso
entre a0, Φm e Ts, para que o sistema projetado tenha as
características de estabilidade adequadas.

 Alguns requisitos devem ser satisfeitos:

Projeto da resposta em frequência

Projeto analítico - avanço de fase

Ts - tempo de acomodação especificado

Projeto da resposta em frequência

Comparativo
 Vantagens do compensador em atraso de fase:

1. As características de baixa frequência são melhoradas

quando comparadas à compensação de ganho.

2. As margens de estabilidade são mantidas ou melhoradas.

3. A largura de faixa é reduzida, o que é uma vantagem se o

ruído de alta frequência é um problema.
Projeto da resposta em frequência

Comparativo
 Desvantagens do compensador em atraso de fase:

1. A redução da largura de faixa não é interessante para

alguns sistemas.

2. A resposta transitória dos sistema terá um termo muito

lento.
Projeto da resposta em frequência

Comparativo
 Vantagens do compensador em avanço de fase:

1. Melhoria das margens de estabilidade.

2. melhor desempenho em alta frequência, bem como a

velocidade de resposta.

3. É um requisito para estabilizar alguns tipos de sistemas.

Projeto da resposta em frequência

Comparativo
 Desvantagens do compensador em avanço de fase:

1. Problemas acentuados de ruídos de alta frequência.

2. Pode gerar grandes sinais, danificar o sistema ou resultar

em operação não-linear. Como o projeto presume
linearidade, os resultados da operação não-linear não serão
evidentes de imediato.
Projeto da resposta em frequência

Conclusões
 Na prática a FT do processo pode ser bastante imprecisa.
Também pode não ser possível traduzir as especificações nos
parâmetros requiridos.

 Para estes casos, pode ser necessário realizar várias interações

entre o projeto de um compensador e seu teste no sistema
físico.

 Cada interação resultará em especificações mais precisas para o

desenvolvimento do projeto.
Projeto da resposta em frequência

Compensação por Atraso-Avanço

 Quando é necessário o emprego de uma compensação em atraso
de fase em cascata com avanço de fase para alcançar os
requisitos de projeto “compensador de atraso-avanço”
Projeto da resposta em frequência

Compensação por Atraso-Avanço

 Diagrama de Bode do compensador de atraso-avanço:
Projeto da resposta em frequência

Projeto de um controlador PID

 O controlador PID é um “compensador de atraso-avanço”:
Projeto da resposta em frequência

Projeto de um controlador PID

 Diagrama de Bode para o compensador PI:
Projeto da resposta em frequência

Projeto de um controlador PID

 Procedimento para o projeto, controlador PI:

1. Ajustar o ganho dc de Gp(s)H(s) pelo fator Kc para

satisfazer as especificações de baixa frequência. Lembrar
que o compensador PI aumenta o tipo do sistema em uma
unidade.

2. Econtrar a frequência ω1 na qual o ângulo de Gp(jω)H(jω) é

igual a (-180° + Φm + 5°).
Projeto da resposta em frequência

Projeto de um controlador PID

 Procedimento para o projeto, controlador PI:

3. O ganho Kp é então dado por:

4. A amplitude do zero é dada por:

5. A FT do controlador é então dada por:

Projeto da resposta em frequência

Projeto de um controlador PID

 Diagrama de Bode para o compensador PD:
Projeto da resposta em frequência

Projeto de um controlador PID

 Diagrama de Bode para o compensador PID:
Projeto da resposta em frequência

Implementação do controle PID

 Sistema de controle PID:

Raramente esta forma é implementada. Normalmente são utilizadas outras

formas, porém matematicamente equivalentes.
Projeto da resposta em frequência

Implementação do controle PID

 Controlador PID com diferenciação de saída:

Motivo: Um problema do
controlador PID ocorre no
caminho derivativo. Uma
variação em degrau não pode
ocorrer em um sinal físico,
porém, para uma taxa de
variação muito alta, pode
aproximar. Matematicamente,
a derivada de uma função
degrau é infinita, fisicamente,
a derivada desta função pode
ser muito grande. Nesta
estrutura apenas o sinal de
realimentação é diferenciado.
Projeto da resposta em frequência

Implementação do controle PID

 Controlador PID com realimentação de velocidade:

Motivo: Nesta estrutura não

há nenhuma diferenciação, em
a equação característica não
tenha mudado. Este sistema
utiliza a realimentação de
velocidade e evidencia o fato
de que esta realimentação é
um tipo de compensação PD.
Entretanto, a realimentação
de velocidade não emprega a
diferenciação de um sinal e
assim não cria problemas de
ruído de altas frequências.