03 - Caracterizao Dinmica

Introdução Representação de S i s te mas Di n âmi c os Carac.
Dinâmicas
Instrumentação Eletrônica
Caracterização Dinâmica
Prof. Everthon de Souza Oliveira
Departamento de Engenharia Elétrica

Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais
junho de 2021
P ro f. E v e rth on de S o u z a Oliveira Engenharia Elétrica, C E F E T - M G

Instrumentação Eletrônica 1 / 43
Introdução Representação de S i s te mas Di n âmi c os Carac. Dinâmicas
• Definição do conjunto de características que indicam a

resposta de instrumentos que medem grandezas que variam
no tempo, ou seja, nas quais a entrada varia com o tempo e
por isso também a saída.

• Os instrumentos são sistemas dinâmicos.
• A entrada variável no tempo pode ser uma entrada em

degrau, rampa, senoidal ou um sinal cm várias frequências.
• Comportamento transitório é determinado pela
característica dinâmica do instrumento.
• Elementos armazenadores de energia, tais como: massa,

capacitância do fluido, capacitância térmica ou
capacitância elétrica causam lentidão nos instrumentos
que são usados para medir quantidades variáveis no
tempo.
• Além disso, pode ocorrer algum atraso quando o

instrumento opera a entrada com uma sequencia
encadeada de reações.

Isso, consequentemente, resulta em atraso na resposta dos

instrumentos quanto à mudança nas variáveis medidas.
Observação
• Diz-se que um sistema é estático se for capaz de responder
instantaneamente a qualquer variação na sua entrada.
• Sistemas dinâmicos são aqueles cujas saídas levam um tempo
finito para responder a variações nas respectivas entradas.

Qual o efeito desse atraso?

Como se quantifica a qualidade dinâmica de um instrumento?
As características dinâmicas de um instrumento incluem:

• Resposta dinâmica a pequenos, médios e altos sinais;
• Constante de tempo dominante máxima;
• Tempo morto;
• Reposta em frequência (passa baixas, passa altas);
• Robustez e estabilidade.

Se vamos especificar um instrumento para medir uma variável

controlada de dinâmica rápida, precisamos de um instrumento de
medida com velocidade de resposta maior que a da variável medida,
senão poderá introduzir atrasos e provocar oscilações na resposta.
𝜃(𝑠) 𝐾𝑚
=
𝑉𝑓 (𝑠) 𝑠 𝐽𝑠 + 𝑏 𝐿𝑓 𝑠 + 𝑅𝑓

Representação de Sistemas Dinâmicos
Para obter uma expressão para a resposta temporal a qualquer

entrada para a qual se possa calcular a transformada de Laplace é
preciso:
Classificação Funcional
• Obter a transformada de Laplace do sinal de entrada de
interesse;
• Multiplicar a função de transferência do instrumento;
• Determinar a transformada inversa de Laplace desse produto,
de modo que o resultado seja a resposta temporal desejada.

•Diz-se que um sistema é estático se for capaz de responder

instantaneamente a qualquer variação na sua entrada.
• Sistemas dinâmicos são aqueles cujas saídas levam um tempo

finito para responder a variações nas respectivas entradas.
O que significa medir?

• Temperatura do dia: 25C;
• Tamanho da peça 15cm.

Modelagem Dinâmica
Representar o instrumento como sendo um sistema dinâmico usando
Equações Diferenciais
𝑥ሶ = 𝑓 𝑥, 𝑥d , 𝑢int , 𝑢mod
ቊ
𝑥Obs = ℎ 𝑥, 𝑥d , 𝑢int , 𝑢mod
Instrumentação Eletrônica 10 / 4 3
Modelagem Dinâmica
𝑥ሶ = 𝑓 𝑥, 𝑥d , 𝑢int , 𝑢mod
ቊ
𝑥Obs = ℎ 𝑥, 𝑥d , 𝑢int , 𝑢mod
• 𝑦 - Indicação ou Medida
• 𝑥𝑠 - Vetor de estados ou variáveis internas
• 𝑥 - Mensurando
• 𝑢𝑖𝑛𝑡 - Grandeza de Influência interferente
• 𝑢𝑚𝑜𝑑 - Grandeza de Influência Modificante

Função de Transferência
Relação da transformada de Laplace da saída pela transformada de
Laplace da entrada.
• Inclui apenas informação sobre comportamento dinâmico.

• Sistemas diferentes podem ter mesma representação.
• Em diversos casos, principalmente se a operação for restrita
a determinada faixa de amplitude e frequência, os
instrumentos podem ser considerados lineares.
Representação em Espaço de Estados

A representação em espaço de estados é baseada no
desenvolvimento de um sistema de n equações diferenciais de 1ª
ordem.
𝑥(𝑡)
Ǘ = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑟(𝑡)
𝑦(𝑡) = 𝐶𝑥(𝑡) + 𝐷𝑟(𝑡)
𝑎11 𝑎12 ⋯ 𝑎1𝑛 𝑏1
𝑎21 𝑎22 ⋯ 𝑎2𝑛 𝑏2
A= ⋮ ⋮ ⋱ ⋮ 𝐵 = ⋮ 𝑥𝑑
𝑎𝑛1 𝑎𝑛2 ⋯ 𝑎𝑛𝑛 𝑏𝑛
𝑐
𝐶= 1 2 𝑐 ⋯ 𝑐𝑛 𝐷 = 𝑑0
• Vantagens: além das características de entrada-saída, as

características internas do sistema são representadas.
Representação
Sete embase
unidades de Espaço
dode
SI:Estados
O Vetor de Estados representa a “Memória” do Sistema/Instrumento
(o estado em que ele se encontra). Isto é, a saída/indicação agora,
depende não apenas das entradas no momento, mas também
depende do que aconteceu no passado e levou à modificação dos
valores das variáveis internas.
A Ordem Dinâmica de um Instrumento é dada pelo número de

estados necessários para representar essa memória interna.

Solução EDO
Sistema com vários elementos armazenadores de energia (e.g. capacitor,
indutor, tanques, etc) requer equações diferenciais de ordem elevada, e.g.
𝑑𝑛 𝑦 𝑑𝑦
𝛼𝑛 2 + ⋯ + 𝛼1 + 𝛼0 𝑦 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
A solução passa pelo artifício de mudança de variável
𝑑𝑦 𝑑𝑛−1 𝑦
𝑥1 = 𝑦; 𝑥2 = ; 𝑥𝑛 = 𝑛−1
𝑑𝑡 𝑑𝑡
O resultado é uma equação diferencial matricial
𝑎11 ⋯ 𝑎1𝑛
𝑑𝑿
= 𝐴𝑿, onde 𝐴 = ⋮ ⋱ ⋮
𝑑𝑡 𝑎𝑛1 ⋯ 𝑎𝑛𝑛

Solução EDO
Cuja solução é uma exponencial de matriz
𝑿(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡
E exponencial de matriz é definida usando-se a série de Taylor!
𝐴2 𝑡 2 𝐴𝑛 𝑡 𝑛
𝑒 𝐴𝑡 = 1 + 𝐴𝑡 + + ⋯+
2! 𝑛!

Solução da EDO
Solução ∶ 𝑿(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 - Localização dos polos de 𝐴.

Exemplo de estado dinâmico

Exemplo Hipotético:
• Medidor de força baseado em deflexão de uma mola.
Lei de Newton (placa de massa 𝑚 ):
𝑚𝑑ǃ = 𝐹 − 𝑘1 𝑑 − 𝑘2 𝑑 2 − 𝑏1 𝑑Ǘ − 𝑏2 (𝑑)2
Tensão de saída do receptor ótico:

𝑐2
𝑣r = 𝑐1 + ,
𝑑2
Tensão sobre o capacitor:
𝑅𝐶 𝑣Ǘc = −𝑣c + 𝑣r

Exemplo Hipotético:
• Medidor de força baseado em deflexão de uma mola.
Lei de Newton (placa de massa 𝑚 ):
𝑚𝑑ǃ = 𝐹 − 𝑘1 𝑑 − 𝑘2 𝑑 2 − 𝑏1 𝑑Ǘ − 𝑏2 (𝑑)2
Tensão de saída do receptor ótico:

𝑐2
𝑣r = 𝑐1 + ,
𝑑2
Tensão sobre o capacitor:
𝑅𝐶 𝑣Ǘc = −𝑣c + 𝑣r

Exemplo Hipotético: Medidor de força baseado em deflexão de

uma mola.
𝑥1 𝑑
𝑥s = 2 = 𝑑Ǘ → Vetor de Estados,
𝑥
𝑥3 𝑣c
𝑥=𝐹 → Força Aplicada,
𝑦 = 𝑣c → Tensão de saída (sobre o capacitor).

Instrumento de Medição
Exemplo Hipotético: Medidor de força baseado em

deflexão de uma mola.
𝑥Ǘ s = 𝑓 𝑥s , 𝑥, 𝑢int , 𝑢mod
𝑥Ǘ1 = 𝑥2
1
𝑥Ǘ 2 = 𝑥 − 𝑘1 𝑥1 − 𝑘2 𝑥12 − 𝑏1 𝑥2 − 𝑏2 𝑥22 ,
𝑚
1 𝑐
𝑥Ǘ 3 = 𝑅𝐶 𝑐1 + 𝑥22 − 𝑥3
1
𝑢int = 0, 𝑢mod = 0

Introdução Representação de Sistemas Dinâmicos Ordem Dinâmica
Ordem Dinâmica
•Instrumentos cuja ordem dinâmica pode ser zero, um ou dois.

Parâmetros Característicos
Tanto a resposta temporal quanto a resposta em frequência de
sistemas de ordem baixa podem ser facilmente descritas com
parâmetros generalizados:
▪ Ganho,
▪ Constante de tempo,
▪ Quociente de amortecimento,
▪ Frequência natural não amortecida.

Ordem Dinâmica
Instrumentos de Ordem Zero

•Comportamento dinâmico muito rápido.
•A saída é diretamente determinada pela entrada.
•Evolução temporal das variáveis internas pode ser desprezada.

Ordem Dinâmica
Instrumentos de 1ª Ordem
•Comportamento dinâmico muito rápido.
•A saída é diretamente determinada pela entrada.
•Evolução temporal das variáveis internas pode ser desprezada.

Ordem Dinâmica
Instrumentos de 2ª Ordem
•Transdutores de força e pressão.

Ordem Dinâmica
Tempo Morto
•O Atraso Puro de Tempo, ou Retardo de Tempo, ou Tempo
Morto, corresponde ao intervalo de tempo que deve transcorrer
para que a saída do instrumento comece a ser afetada por uma
variação na entrada:

Ordem Dinâmica
Em muitos casos o Tempo Morto é provocado por um Atraso de

Transporte.
Tempo Morto
Ex.: uma balança para medição da quantidade de Minério de Ferro
depositada no início de uma longa correia transportadora, que esteja
localizada a 1 km do ponto onde o minério é colocado sobre a correia
=> a relação entre o mensurando e a indicação exibirá Tempo Morto

Ordem Dinâmica
Tempo Morto
Aproximação do tempo morto

Ordem Dinâmica
Reposta em Frequência de atraso puro de tempo

O atraso puro de tempo, mesmo que não apareça dentre os
fenômenos físicos de um dispositivo, pode ser utilizado em
alguns casos para aproximar a resposta temporal.

Ordem Dinâmica
Resposta em Frequência
A Resposta em Frequência de um Instrumento é muito
importante para se determinar se o Instrumento será capaz de
“acompanhar” variações rápidas do mensurando.

Ordem Dinâmica

A resposta em frequência de um sistema linear e invariante no
tempo é a transformada de Fourier da resposta ao impulso
desse sistema.
Para cada frequência de excitação, o sistema amplificará (ou

atenuará) o sinal e o defasará com relação à entrada. A
amplificação (ou atenuação) e a defasagem dependem,
respectivamente, do ganho e da fase da resposta em
frequência.

Ordem Dinâmica

A Resposta em Frequência é representada usando um
Diagrama de Bode:

Ordem Dinâmica

▪A Resposta em Frequência possibilita avaliar se o Instrumento
é rápido o suficiente para acompanhar variações rápidas do
Mensurando, observando a Faixa de Passagem/Largura de
Banda=> intervalo de frequências nas quais a Magnitude da
saída é significativa.
▪Instrumentos com resposta dinâmica linear podem ter sua

Resposta em Frequência facilmente determinada por meio de
sua Função de Transferência.

Ordem Dinâmica

•Resposta de um instrumento lento a dois sinais:

Ordem Dinâmica
Quando a dinâmica não atende?

•Compensação de Sistemas dinâmicos

Gráfico de Calibração do Manômetro
12
10
Pressão Indicada kPa
6
Aumentando
4
Diminuindo
2
0
0.000 5.000 10.000 15.000
-2
Pressão Verdadeira kPa

Instrumentação Eletrônica 37
37// 443
3
Cálculo da reta de interpolação (mínimos
quadrados)
y = a.x + b
[e^x x^2 1]
𝑌 = 𝑋. 𝐴 [a;b;c]
𝑋 𝑇 𝑌 = 𝑋 𝑇 𝑋. 𝐴
(𝑋 𝑇 𝑋)−1 𝑋 𝑇 𝑌 = 𝐴

38// 443
3
Estimadores
Método de Mínimos Quadrados

𝑦 = 𝛽0 + 𝑥1 𝛽1 + 𝑥2 𝛽2 + 𝑥3 𝛽3 + ⋯ + 𝑥𝑘 𝛽𝑘 + 𝜀
𝑦1 1 𝑥11 𝑥21 … 𝑥𝑘1 𝑒1
𝑏0
𝑦2 1 𝑥12 𝑥22 … 𝑥𝑘2 𝑒2
𝑦3 𝑏1 𝑒3
1 𝑥13 𝑥23 … 𝑥𝑘3
𝑦4 = × 𝑏2 + 𝑒
1 𝑥14 𝑥24 … 𝑥𝑘4 4
… … …
… … … … …
𝑦𝑛 𝑏𝑘 𝑒𝑛
1 𝑥1𝑛 𝑥2𝑛 … 𝑥𝑘𝑛
𝑏 = 𝑋′𝑋 −1 𝑋′ 𝑦

39// 443
3
Estimadores
Método de Mínimos Quadrados

40// 443
3
Método dos Mínimos Quadrados

41// 443
3
Método dos Mínimos
Quadrados

Método dos Mínimos Quadrados

43// 443
3

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• Definição do conjunto de características que indicam a

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• Os instrumentos são sistemas dinâmicos.

• A entrada variável no tempo pode ser uma entrada em

• Elementos armazenadores de energia, tais como: massa,

• Além disso, pode ocorrer algum atraso quando o

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Isso, consequentemente, resulta em atraso na resposta dos

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Qual o efeito desse atraso?

As características dinâmicas de um instrumento incluem:

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Se vamos especificar um instrumento para medir uma variável

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Para obter uma expressão para a resposta temporal a qualquer

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•Diz-se que um sistema é estático se for capaz de responder

• Sistemas dinâmicos são aqueles cujas saídas levam um tempo

O que significa medir?

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• Inclui apenas informação sobre comportamento dinâmico.

Representação de Sistemas Dinâmicos

Representação em Espaço de Estados

• Vantagens: além das características de entrada-saída, as

A Ordem Dinâmica de um Instrumento é dada pelo número de

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A solução passa pelo artifício de mudança de variável

O resultado é uma equação diferencial matricial

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Cuja solução é uma exponencial de matriz

E exponencial de matriz é definida usando-se a série de Taylor!

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Solução ∶ 𝑿(𝑡) = 𝑒 𝐴𝑡 - Localização dos polos de 𝐴.

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Exemplo de estado dinâmico

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Representação de Sistemas Dinâmicos

Tensão de saída do receptor ótico:

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Tensão de saída do receptor ótico:

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Exemplo Hipotético: Medidor de força baseado em deflexão de

𝑥=𝐹 → Força Aplicada,

𝑦 = 𝑣c → Tensão de saída (sobre o capacitor).

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