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El criterio permite saber si una ecuación polinómicas posee raíces positivas sin
resolverla. El procedimiento se encuentra explicado en el libro de Ingeniería de
Control Moderna de K. Ogata.
s 4 + 2 s 3 + 4s + 5 = 0
s 4 + 2 s 3 − 3s 2 + 4 s + 5 = 0
Sea el polinomio:
a 0 s 4 + a1 s 3 + a 2 s 2 + a 3 s + a 4 = 0
s4 a0 a2 a4
3
s a1 a3
2
s b1 b2 Solo se llenan las dos primeras filas… los demás valores se
1
s c1
s 0 d1
calculan
a1 a 2 − a0 a3 a1 a 4 − a 0 a5
b1 = b2 = En este caso a5 = 0
a1 a1
b a − a1b2
c1 = 1 3
b1
c1b2 − b1c 2
d1 = En este caso c 2 = 0 y no hace falta calcularlo
c1
s 4 + 2 s 3 + 3s 2 + 4 s + 5 = 0
Coeficientes: { a0 = 1 , a1 = 2 , a 2 = 3 , a 4 = 4 , a5 = 5 }
s4 1 3 5
s3 2 4
s2 b1 b2
s1 c1
s0 d1
a1 a 2 − a 0 a3 2 ⋅ 3 − 1 ⋅ 4
b1 = = =1
a1 2
a a − a 0 a5 2 ⋅ 5 − 1 ⋅ 0
b2 = 1 4 = =5
a1 2
b a − a1b2 1 ⋅ 4 − 2 ⋅ 5
c1 = 1 3 = = −6
b1 1
c b −b c − 6⋅5 − 5⋅0
d1 = 1 2 1 2 = =5
c1 −5
s4 1 3 5
s3 2 4
s2 1 5
s1 −6
s0 5
El criterio de Routh establece que la cantidad de raíces positivas o con parte
real positiva es igual a la cantidad de cambios de signo en los coeficientes
de la primera columna.
s4 1 3 5
s3 2 4
s2 1 5
s1 −6
s0 5
Primera Columna
Ejercicios de Ejemplo:
1
G (s) = 2
s ( s + s + 1)( s + 2)
C (s) G (s) 1
= = 4
R( s ) 1 + G ( s ) s + 3s + 3s 2 + 2s + 1
3
s 4 + 3s 3 + 3s 2 + 2 s + 1 = 0
a1 a 2 − a 0 a3 3 ⋅ 3 − 1 ⋅ 2 7
b1 = = =
a1 3 3
a a − a 0 a5 3 ⋅ 1 − 1 ⋅ 0
b2 = 1 4 = =1
a1 3
7 ⋅ 2 − 3 ⋅1
b1 a3 − a1b2
c1 = = 3 =5
b1 7 7
3
5 ⋅1 − 7 ⋅ 0
c b −b c
d1 = 1 2 1 2 = 7 3 =1
c1 5
7
s4 1 3 1
3
s 3 2
s2 7 1
3
s1 5
7
s0 1
10
G (s) =
s ( s − 1)(2 s + 3)
Primero se debe hallar la función de transferencia de lazo cerrado:
C (s) G (s) 10
= = 3 2
R( s ) 1 + G ( s ) 2s + s − 3s + 10
2 s 3 + s 2 − 3s + 10 = 0
1
G (s) =
s ( s + 1)( s + 2)
C (s) G( s) K
= = 3 2
R( s ) 1 + G ( s ) s + 3s + 2s + K
s 3 + 3s 2 + 2 s + K = 0
a1 a 2 − a 0 a3 3 ⋅ 2 − 1 ⋅ K 6 − K
b1 = = =
a1 3 3
6−K
⋅ K − 3⋅ 0
b1 a3 − a1b2 3
c1 = = =K
b1 6−K
3
s3 1 2
s2 3 K
6−K
s1
3
s0 K
6−K
>0 y K >0
3
6−K
>0
3
6−K > 0 y K >0
6>K
0 < K < 6.