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1.1 INTRODUÇÃO
1.2 CIRCUITO R - L
+ vL -
+
R vR
i
v v
Fig. 1.1 – Circuito magnético simples. Fig. 1.2 – Circuito elétrico equivalente.
v = vR + vL (1.1)
di
v = Ri + L (1.2)
dt
di
v i = Ri 2 + Li (1.3)
dt
mas
1
d Li 2
di 2
Li = (1.4)
dt dt
Assim
1
d Li 2
2
vi = Ri 2 + (1.5)
dt
1 2
Li → energia instantânea armazenada no campo
2
magnético;
1
d Li 2
2 → velocidade instantânea de crescimento da energia no
dt
campo magnético. Esta grandeza tem a dimensão de
potência.
É preciso ter em mente que no sistema apresentado na Fig. 1.1, não existe
conversão eletromecânica de energia. Toda energia fornecida pela fonte é
transformada em calor e acumulada no campo magnético. Neste caso, somente a
equação (1.5) representa o comportamento do sistema apresentado.
Considerando-se a Fig. 1.3, semelhante a Fig. 1.1, mas com uma diferença
fundamental: possibilidade de haver movimento relativo entre a bobina e o seu núcleo.
Desta forma existe a possibilidade de variação do valor da indutância. A indutância da
bobina é função de x, posição relativa entre ela e o seu núcleo.
x
L(x)
+ vL -
+
i R vR
L(x)
-
i
v
v
Fig. 1.3 – Circuito magnético sujeito a uma força Fig. 1.4 – Circuito elétrico equivalente.
mecânica externa.
v = vR + vL (1.6)
dφ
v = Ri + (1.7)
dt
φ = L (x ) i (1.8)
Assim:
d ( L ( x ) i)
v = Ri + (1.9)
dt
di dL ( x )
v = Ri + L ( x ) +i (1.10)
dt dt
di 2 dL ( x )
vi = Ri 2 + L ( x ) i +i (1.11)
dt dt
1
d L ( x ) i2
2 = L x i di + 1 i 2 dL ( x )
( ) (1.12)
dt dt 2 dt
1
d L ( x ) i2
di
L(x)i =
2 - 1 i 2 dL ( x ) (1.13)
dt dt 2 dt
1
d L ( x ) i2
vi = Ri 2 +
2 - 1 i 2 dL ( x ) + i 2 dL ( x ) (1.14)
dt 2 dt dt
Assim:
L ( x ) i2
d
2 2 1 2 dL ( x )
vi = Ri + + i (1.15)
dt 2 dt
1 2 dL(x )
Observamos que a expressão (1.15) possui o termo i a mais em
2 dt
relação a expressão (1.5). Esse termo existe como conseqüência da variação da
indutância do sistema e representa a diferença entre a potência fornecida pela fonte e
as potências dissipadas na resistência do circuito e armazenada no campo magnético.
Assim:
1
d L ( x ) i2
1 2 dL ( x ) 2
i = vi - Ri 2 + (1.16)
2 dt dt
Portanto:
dx 1 2 dL(x )
Pme c = F = i (1.17)
dt 2 dt
dL ( x ) dL ( x ) dx
= (1.18)
dt dx dt
Assim:
1 dL ( x )
F = i2 (1.19)
2 dx
Fi
F Fe
Fa
R L(x)
i
dx
Fa = D ⇒ é a força de atrito.
dt
d2x
Fi = m ⇒ é a força de inércia.
dt 2
1 dL ( x )
F = i2 ⇒ é a força elétrica.
2 dx
F = Fe + Fi + Fa (1.20)
1 2 dL ( x ) dx d2 x
i - D - m 2 = Fe (1.21)
2 dx dt dt
di dL(x )
Ri + L(x ) +i =V (1.22)
dt dt
v(t) x(t)
SISTEMA
- Parâmetros
Fe(t) - Modelo i(t)
R
θ
+
v L( θ )
d
-
Rotor
0
O rotor desta máquina elementar pode girar em torno do eixo “O”. Quando o
rotor se desloca em relação à bobina, a indutância da bobina L(θ) varia.
Por analogia com o sistema apresentado na Fig. 1.5, podemos obter a equação
elétrica do sistema, representado pela expressão (1.23):
di dL(θ)
V = Ri + L(θ) +i (1.23)
dt dt
dθ 1 2 dL(θ )
Pmec = T = i (1.24)
dt 2 dt
Assim:
dθ 1 2 dL ( θ ) dθ
T = i (1.25)
dt 2 dθ dt
Portanto:
1 dL ( θ )
T = i2 (1.26)
2 dθ
2 Lm
Ld
L0
Lq
Tal função pode geralmente ser representada com boa precisão pela
expressão (1.27):
1 2 d
T= i (L m cos 2θ + L 0 ) (1.28)
2 dt
Assim, em módulo:
T = L m i 2 sen 2θ (1.29)
Ld = L0 + Lm (1.30)
− L q = −L 0 + L m (1.31)
Assim:
Ld − Lq
Lm = (1.32)
2
(L d − Lq )
T= i 2 senθ (1.33)
2
Sabe-se que:
n2
Ld = (1.34)
Rd
n2
Lq = (1.35)
Rq
n2 1 1 2
T= − ⋅ i sen 2θ (1.36)
2 R
d Rq
Deste modo:
n2 Rq − Rd 2
T= ⋅ i sen 2θ (1.37)
2 R ⋅R
d q
T = Ta + Te + Ti (1.38)
1 2 dL ( θ ) dθ d 2θ
i - D - J 2 = Te (1.39)
2 dθ dt dt
di dL ( θ )
Ri + L ( θ ) +i =v (1.40)
dt dt
v(t) i(t)
MÁQUINA
Te(t)
ELEMENTAR θ (t)
Fig. 1.9 – Representação de máquina elementar de um enrolamento com as variáveis de entrada e saída.
+ iS
vS
R
-
iR
θ
+
vR
d ( LSiS ) d ( M SR ( θ ) i R )
v S = R Si S + + (1.41)
dt dt
d ( L R i R ) d ( M SR ( θ ) iS )
vR = R R iR + + (1.42)
dt dt
diS dMSR ( θ ) di
v S = R Si S + L S + iR + MSR ( θ ) R (1.43)
dt dt dt
di R dMSR ( θ ) di
vR = R R iR + LR + iS + MSR ( θ ) S (1.44)
dt dt dt
diS dMSR ( θ ) di
+ MSR ( θ ) iS R
2
PS = vSiS = R SiS + LSiS + i R iS (1.45)
dt dt dt
di R dMSR ( θ ) di
+ MSR ( θ ) i R S
2
PR = v R i R = R R i R + L R i R + i Si R (1.46)
dt dt dt
P = PR + PS (1.47)
Assim:
diS dMSR ( θ ) di
+ M SR ( θ ) iS R +
2
P = R Si S + L Si S + i R iS
dt dt dt
(1.48)
di dM SR ( θ ) di
+ M SR ( θ ) i R S
2
+R R i R + L R i R R + iSi R
dt dt dt
Sabemos que:
d 1 1
LSiS + L R i R + M SR ( θ ) iSi R =
2 2
dt 2 2
(1.49)
di di di di dM SR ( θ )
= LSiS S + L R i R R + M SR ( θ ) iS R + M SR ( θ ) S i R + i Si R
dt dt dt dt dt
Portanto:
diS di di di dM SR ( θ )
L Si S + L R i R R + MSR ( θ ) iS R + MSR ( θ ) i R S + 2iSi R =
dt dt dt dt dt
1 1 (1.50)
d LSiS + L R i R + MSR ( θ ) iSi R
2 2
=
2 2 + dM SR ( θ ) i i
S R
dt dt
1 1
d LSiS + L R i R + MSR ( θ ) iSi R
2 2
dM SR ( )
θ 2 2
iSi R +
2 2
P = R Si S + R R i R + (1.51)
dt dt
Seja:
2 2
Pr =R SiS +R R i R (1.52)
1 1
d LSiS + L R i R + MSR ( θ ) iSi R
2 2
2 2
PL = (1.53)
dt
Assim:
dM SR ( θ )
Pmec = i Si R (1.54)
dt
mecânica. Isto decorre do fato que a potência fornecida é igual à potência dissipada,
mais a potência acumulada, mais a potência convertida.
dθ
Pmec = T (1.55)
dt
Assim:
dθ dM SR ( θ ) dθ
T = i Si R (1.56)
dt dθ dt
dM SR ( θ )
T = iSi R (1.57)
dθ
M SR( θ)
M0
π 3π
2 π 2π
2
T = M 0i Si R senθ (1.59)
M 0i R i S
π 3π
2 π 2 2π
Seja:
T = Te + Ta + Ti (1.60)
dM SR ( θ ) dθ d 2 θ
Te = iSi R -D -J 2 (1.61)
dθ dt dt
diS dM SR ( θ ) di
v S = R Si S + L S + iR + MSR ( θ ) R (1.62)
dt dt dt
di R dM SR ( θ ) di
vR = R R iR + LR + iS + MSR ( θ ) S (1.63)
dt dt dt
vS (t)
θ (t)
vR (t)
MÁQUINA iS (t)
Te(t) iR (t)
Fig. 1.13 – Representação da máquina elétrica elementar de dois enrolamentos com as variáveis de entrada e
saída.
+ θ
i
S
v
S
i
R
+
v
R
Fig. 1.14 – Representação física da máquina elétrica elementar de dois enrolamentos de pólos salientes.
dMSR ( θ )
Texc = iSi R (1.64)
dθ
1 2 dL ( θ )
TR = iS (1.65)
2 dθ
O torque total produzido pela máquina será a soma dos torques de relutância e
de excitação. É representado pela expressão (1.66):
1 2 dLS ( θ ) dMSR ( θ )
T = iS + i Si R (1.66)
2 dθ dθ
Obtém-se:
2
T = L m i S sen 2θ + M 0 i Si R senθ (1.69)
Os resultados até aqui obtidos serão estendidos para uma máquina de três
enrolamentos. Neste caso o modelo é representado pelas equações (1.70) à (1.73).
d ( M12i1 ) d ( L 2i 2 ) d ( M 23i3 )
v 2 = R 2i 2 + + + (1.71)
dt dt dt
v1 R1 0 0 i1 L1 M12 M13 i1
v = 0 d
2 R2 0 i 2 + M12 L2 M 23 i 2 (1.74)
dt
v3 0 0 R 3 i3 M13 M 23 L3 i3
i1
1 dL1 ( θ ) dM12 ( θ ) dM13 ( θ )
T = i1 + i1 + i1 i2 +
2 dθ dθ dθ
i3
i1
1 dM12 ( θ ) dL 2 ( θ ) dM 23 ( θ )
+ i 2 + i2 + i2 i2 + (1.75)
2 dθ dθ dθ
i3
i1
1 dM13 ( θ ) dM 23 ( θ ) dL3 ( θ )
+ i 3 + i3 + i3 i2
2 dθ dθ dθ
i3
Seja:
i1
i = i 2 (1.77)
i3
R1 0 0
R = 0 R2 0 (1.78)
0 0 R 3
i t = [ i1 i 2 i3 ] (1.79)
dL ( θ )
v = Ri + i (1.81)
dt
1 t dL ( θ )
T= i i (1.82)
2 dθ
As expressões (1.81) e (1.82) foram estabelecidas para uma máquina com três
enrolamentos. Contudo podem ser empregadas para qualquer sistema onde exista
conversão eletromecânica de energia.
1.8 CONCLUSÕES
+ v -
I = 2A
2) O relé mostrado na Fig. 1.16 tem uma armadura móvel de secção quadrada, com
lado d, guiado por dois suportes não magnéticos de espessura q e comprimento d/2. A
carcaça é excitada por duas bobinas percorridas pela mesma corrente i. Cada bobina
possui N espiras. Supõe-se que a carcaça e a armadura possuem permeabilidade
infinita.
x
d I
d/2
d N
- +
v
L2 = 0,1mH,
L3 = 0,05cos θ mH
(b) Supor que a bobina móvel seja mantida no ângulo θ = 900, por
ação de uma mola espiral que exerce um torque dado pela
expressão T = K(θ - π/2) com K = 0,004J/rd2. Calcular o valor do
ângulo “θ“ de equilíbrio em graus.
x Mola
v(t)
A
D
R
θ
+
v L( θ )
d
-
Rotor
0
q
Fig. 1.20 – Máquina elétrica elementar com um enrolamento.