Fator K

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SÃO JOÃO DEL-REI CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE
MINAS GERAIS
PRÓ-REITORIA DE PESQUISA
DIRETORIA DE PESQUISA E PÓS-GRADUAÇÃO
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA
MODELAGEM DE PEQUENOS SINAIS DOS CONVERSORES

CC-CC ĆUK, SEPIC E ZETA NÃO ISOLADOS BASEADOS NA
CÉLULA DE COMUTAÇÃO DE TRÊS ESTADOS OPERANDO
EM MODO DE CONDUÇÃO CONTÍNUA
Aluno: José Augusto da Rocha Carvalho
Orientador: Prof. Dr. Fernando Lessa Tofoli
São João del-Rei, julho de 2017

UNIVERSIDADE FEDERAL DE SÃO JOÃO DEL-REI CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE
MINAS GERAIS
PRÓ-REITORIA DE PESQUISA
DIRETORIA DE PESQUISA E PÓS-GRADUAÇÃO
por
José Augusto da Rocha Carvalho
Dissertação apresentada à Banca Examinadora designada pelo

Colegiado do Programa de Pós-Graduação em Engenharia
Elétrica. Associação Ampla entre a Universidade Federal de São
João del-Rei e o Centro Federal de Educação Tecnológica de
Minas Gerais, como requisito parcial para a obtenção de título
de Mestre em Engenharia Elétrica.
Área de Concentração: Modelagem e Controle de Sistemas
Linha de Pesquisa: Sistemas de Controle
Orientador: Prof. Dr. Fernando Lessa Tofoli
São João del-Rei, julho de 2017

Dedico este trabalho a Deus e a minha família.
II
AGRADECIMENTOS
Primeiramente agradeço a Deus pelo dom da vida e por todas as graças e bênçãos que
me deste. Agradeço também por Ele ter me dado saúde, força e sabedoria para que eu pudesse
dedicar-me ao mestrado, por ter colocado em minha jornada diversas pessoas que de forma
direta ou indiretamente me ajudaram neste processo.
Aos meus Pais agradeço pelo carinho e apoio durante esta caminhada, desde ao ensinar
a andar até os dias de hoje sempre me mostrando um amor incondicional para comigo e meu
irmão. Ao meu irmão agradeço principalmente pelo apoio e pela amizade, não só durante este
processo, mas pela minha vida inteira. Sem eles, nada seria possível.
Agradeço ao meu orientador, Fernando, pela dedicação, apoio e incentivo para comigo.
Agradeço pelas respostas rápidas nos e-mails, por esta sempre à disposição a ajudar.
Agradeço ao Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica da UFSJ por me

acolher, e a todos servidores, professores e alunos pela amizade, serviço e carrinho.
Não posso deixar de agradecer a todos os professores e servidores que eu tive durante
minha vida, desde o primário até o mestrado, da faxineira ao professor, sem o carinho e
dedicação deles, chegar aonde cheguei seria impossível.
A todos meus amigos pelo apoio.
Ao Ministério das Universidades Renovadas (MUR) que conheci durante o mestrado,

agradeço por me mostrar onde que deve estar nossa maior prioridade, e agradeço também
pelas amizades sinceras adquiridas.
À Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) pelo apoio

financeiro.
III
J. A. R. Carvalho, “Modelagem de Pequenos Sinais dos Conversores CC-CC Ćuk, SEPIC e

Zeta Não Isolados Baseados Na Célula de Comutação de Três Estados Operando em Modo de
Condução Contínua”, São João del-Rei, UFSJ, 136p., 2017.
A célula de comutação de três estados (three-state switching cell – 3SSC) é composta

por duas células de comutação de dois estados, contendo assim dois interruptores ativos, dois
interruptores passivos e um autotransformador. Dentre suas características promissoras
comparadas aos conversores clássicos, podem-se citar: redução da corrente nos interruptores
pela metade; diminuição das perdas por comutação; amplitude das ondulações da corrente de
saída reduzidas, elementos magnéticos projetados para uma frequência de operação igual ao
dobro da frequência de comutação dos interruptores, reduzindo-se o tamanho, peso e volume.
Nesse contexto, este trabalho visa apresentar a modelagem de pequenos sinais para os
conversores CC-CC Ćuk, SEPIC e Zeta 3SSC em modo de condução contínua utilizando a
técnica de modelagem do interruptor PWM (pulse width modulation – modulação por largura
de pulso). Por se tratarem de topologias distintas dos conversores CC-CC clássicos, a análise
de pequenos sinais justifica-se diante da obtenção de modelos CA e CC para as novas
estruturas baseadas na 3SSC. Assim, o método do interruptor PWM mostra-se uma técnica
simples e direta se comparada com as outras abordagens existentes na literatura, pois é
baseada somente na análise de circuitos elétricos. Utilizando o artifício da varredura em
frequência (AC Sweep), disponível na maioria dos softwares de simulação computacional de
circuitos elétricos, são validadas as funções de transferências para toda a faixa de variação da
razão cíclica (0<D<1). Deve-se ressaltar que essas expressões são importantes para o controle
em malha fechada dos conversores, como é o caso das técnicas de controle em modo tensão e
corrente média.
Palavras-chave: célula de comutação de três estados, conversores CC-CC, modelo do

interruptor PWM, modelagem de pequenos sinais, conversor Ćuk, conversor SEPIC,
conversor Zeta.
IV
J. A. R. Carvalho, “Small-Signal Modeling of DC-DC Ćuk, SEPIC and Zeta Converters

Based on The Three-State Switching Cell in Continuous Conduction Mode”, São João del-
Rei, UFSJ, 136p., 2017.
The three-state switching cell (3SSC) is composed by two two-state switching cells,
employing two active switches, two diodes, and one autotransformer. Among its prominent
characteristics compared with the classical converters, it is possible to mention: the current
stresses are reduced by a half; switching losses are reduced; minimization of current and
voltage ripples; magnetics are designed for twice the switching frequency, with consequent
reduction of size, weight, and volume. Within this context, this work presents the small-signal
modeling of the 3SSC dc-dc Ćuk, SEPIC and Zeta converters in continuous conduction mode
employing the PWM (pulse width modulation) switch mode. Since such structures are not
identical to the classical dc-dc converters, the small-signal modeling is justified by the
possibility to obtain the ac and dc models for novel structures based on the 3SSC. Thus, the
PWM switch model consists in a simple and straightforward approach if compared with other
techniques that exist in literature, as it is based on the analysis of electric circuits. By
employing ac sweep, which is typically available in circuit simulation software, it is possible
to validate the transfer functions for the entire range of the duty cycle (0<D<1). It is worth to
mention that the aforementioned expressions are quite important for the implementation of the
closed-loop control system e.g. when voltage mode control or average current mode control
are used.
Keywords: three-state switching cell, dc-dc converters, PWM switch model, small-signal
modeling, Ćuk converter, SEPIC converter, Zeta converter.
V
SUMÁR
RIO
Listaa de Figurass ............................................................................................................................. X
Listaa de Tabelass ....................................................................................................................... XVIII
Listaa de Abreviaaturas e Sig

glas ................................................................................................... XIX
X
Listaa de Símbolos ....................................................................................................................... XX

X
Capítulo 1 Introodução Geraal ........................................................................................................... 1
1.11 - Justificaativas do Traabalho................................................................................................... 1
1.22 - Objetivoos do Trabalho ........................................................................................................ 3
1.33 - Estruturaa do Trabalho ......................................................................................................... 3
gráfica ................................................................................................... 5
Capítulo 2 Revisão Bibliog
2.11 - Considerações Iniciiais ........................................................................................................ 5
C ........................................................................................................... 5
2.22 - Converssores CC-CC
2.33 - Célula de Estados .............................................................................. 9

d Comutaçãão de Três E
2.44 - Técnicass Empregad

das na Modeelagem de Pequenos
P Siinais de Connversores Estáticos
E . 122
2.55 - Modelaggem Utilizando O Moddelo do Interrruptor PWM

M ............................................... 15
2.5.1 - Proppriedades do Interruptoor PWM ........................................................................... 166
2.5.2 - Moddelo CC do Interruptorr PWM ............................................................................. 199
2.5.3 - Moddelo CA do Interruptorr PWM ............................................................................. 200
2.5.4 - Efeiito das Perd

das em Conddução e Tem
mpo de Arm
mazenamentto ............................. 21
2.66 - Metodollogia de Sin

ntonia de Coontroladoress Utilizando
o O Fator k................................. 23
2.6.1 - Com
mpensador Tipo
T 1 ................................................................................................. 244
2.6.2 - Com
mpensador Tipo
T 2 ................................................................................................. 255
2.6.3 - Com
mpensador Tipo
T 3 ................................................................................................. 277
2.6.4 - Conntrole em Modo

M Tensãoo ....................................................................................... 288

M Corrennte Média ......................................................................... 31
VII
2.6.5.1 - Malha Inteerna de Corrrente................................................................................. 322
2.6.5.2 - Malha Exteerna de Tennsão .................................................................................. 33
2.77 - Considerações Finaais ........................................................................................................ 344
Capítulo 3 Anállise do Interruptor PW

WM Associaado À Célulla de Comuutação de Trrês Estadoss
em M
MCC ....................................................................................................................................... 366
3.11 - Considerações Iniciiais ...................................................................................................... 366
3.22 - Modelo do Interrup

ptor PWM eem Modo dee Não Sobreeposição ..................................... 366
3.2.1 - Tennsão vCP e Corrente IA ........................................................................................... 377
3.2.2 - Tennsão e Correente Instantââneas nos Terminais

T do
o Interruptoor PWM ................... 399
ptor PWM eem Modo dee Sobreposiçção ............................................. 422

3.33 - Modelo do Interrup
3.3.1 - Tennsão VAP e Corrente

C IA ........................................................................................... 422
3.3.2 - Tennsão e Correente Instantââneas nos Terminais

T do
o Interruptoor PWM ................... 444
WM .................................................................................... 477
3.44 - Modelo CC do Interruptor PW
WM .................................................................................... 488
3.55 - Modelo CA do Inteerruptor PW
Capítulo 4 Modelagem do Conversor

C C
CC-CC Ćuk
k .................................................................... 522
4.22 - Modelaggem de Pequ

uenos Sinaiis ...................................................................................... 53
4.2.1 - Anáálise CC ................................................................................................................ 544
4.2.2 - Anáálise CA ................................................................................................................ 566
4.2.2.1 - Determinação de vo(s))/vi(s) ............................................................................... 566
4.2.2.2 - Determinação de vo(s))/d(s) ................................................................................ 588
4.2.2.3 - Determinação da Impeedância de Entrada

E Zi(ss)................................................ 600
4.2.2.4 - Determinação da Impeedância de Saída Zo(s).................................................... 61
4.2.2.5 - Determinação de vo(s))/iL(s) ............................................................................... 622

VIII
4.2.2.6 - Determinação de iL(s))/d(s) ................................................................................ 63
4.33 - Validaçãão da Modeelagem de P

Pequenos Sin
nais do Con
nversor Ćukk 3SSC em MCC
M ..... 644
4.3.1 - Opeeração em Modo

M de Nãão Sobrepossição (D<0,5
5) ............................................... 644

M de Sobbreposição (D>0,5) ........................................................ 666
4.44 - Projeto do
d Sistema de Controlee ....................................................................................... 688

M Tensãoo ....................................................................................... 688

M de Corrrente Média ................................................................... 722
4.4.2.1 - Malha de Corrente

C .............................................................................................. 722
4.4.2.1 - Malha de Tensão

T ................................................................................................ 744

C C PIC 3SSC...................................................... 799
CC-CC SEP
uenos Sinaiis ...................................................................................... 799

5.2.1 - Anáálise CC ................................................................................................................ 800
5.2.2 - Anáálise CA ................................................................................................................ 822
5.2.2.1 - Determinação de vo(s))/vi(s) ............................................................................... 822
5.2.2.2 - Determinação de vo(s))/d(s) ................................................................................ 85

E Zi(ss)................................................ 877
5.2.2.4 - Determinação da Impeedância de Saída ZO(s) .................................................. 888
5.2.2.5 - Determinação de vo(s))/iL(s) ............................................................................... 900
5.2.2.6 - Determinação de iL(s))/d(s) ................................................................................ 900

Pequenos Sin
nais do Con
nversor SEPPIC 3SSC em
m MCC 91

M de Nãão Sobrepossição (D<0,5
5) ............................................... 91

M de Sobbreposição (D>0,5) ........................................................ 933
5.44 - Projeto do
d Sistema de Controlee ....................................................................................... 95
VIIII

M Tensãoo ....................................................................................... 955

M Corrennte Média ......................................................................... 999

C .............................................................................................. 999

T .............................................................................................. 1022
5.55 - Considerações Finaais ...................................................................................................... 1066

C C
CC-CC Zetaa ................................................................. 1077
6.11 - Considerações Iniciiais .................................................................................................... 1077

uenos Sinaiis .................................................................................... 1077
6.2.1 - Anáálise CC .............................................................................................................. 1088
6.2.2 - Anáálise CA .............................................................................................................. 1099
6.2.2.1 - Determinação de vo(s))/vi(s) ............................................................................. 1099
6.2.2.2 - Determinação de vo(s))/d(s) .............................................................................. 111

E Zi(ss).............................................. 1144
6.2.2.4 - Determinação da Impeedância de Saída Zo(s).................................................. 1144
6.2.2.5 - Determinação de vo(s))/iL(s) ............................................................................. 1166
6.2.2.6 - Determinação de iL(s))/d(s) .............................................................................. 1166

Pequenos Sin
nais do Con
nversor Zetaa em MCC ............ 1177

M 5) ............................................. 1188
de Nãão Sobrepossição (D<0,5

M de Sobbreposição (D>0,5) ...................................................... 1200
d Sistema de Controlee ..................................................................................... 121

6.44 - Projeto do

M Tensãoo ..................................................................................... 1222

M Corrennte Média ....................................................................... 1255

C ............................................................................................ 125

T .............................................................................................. 1288
6.55 - Considerações Finaais ...................................................................................................... 131

IX
Capítulo 7 Conclusão Geral.................................................................................................... 132
Referências Bibliográficas...................................................................................................... 134

X
LISTA DE FIGURAS
Figura 1.1 – Etapas de funcionamento de uma fonte chaveada genérica. .................................. 1
Figura 2.1 – Conversor CC-CC buck. ........................................................................................ 6
Figura 2.2 – Conversor CC-CC boost. ....................................................................................... 6
Figura 2.3 – Conversor CC-CC buck-boost. .............................................................................. 7
Figura 2.4 – Conversor CC-CC Ćuk. ......................................................................................... 7
Figura 2.5 – Conversor CC-CC SEPIC. ..................................................................................... 7
Figura 2.6 – Conversor CC-CC Zeta. ......................................................................................... 8
Figura 2.7 – Célula de comutação de dois estados. .................................................................... 8
Figura 2.8 – Estados e modos de operação da célula de dois estados [14]. ............................... 8
Figura 2.9 – Conversor CC-CC Push-Pull isolado [14]. .......................................................... 10
Figura 2.10 – Célula de comutação de três estados [14]. ......................................................... 10
Figura 2.11 – Representação do funcionamento da célula de três estados [14]. ...................... 11
Figura 2.12 – Inversão bilateral da célula de três estados [14]................................................. 11
Figura 2.13 – Conversores CC-CC não isolados empregando a célula de comutação de dois
estados [14]. .............................................................................................................................. 12
Figura 2.14 – Conversores CC-CC não isolados utilizando a célula de comutação de três
estados [14]. .............................................................................................................................. 13
Figura 2.15 – Interruptor PWM genérico [3]. .......................................................................... 16
Figura 2.16 – Correntes instantâneas no interruptor PWM genérico [20]................................ 17
Figura 2.17 – Tensões no interruptor PWM genérico desconsiderando a ondulação da corrente

ic(t) [20]. ................................................................................................................................... 18
Figura 2.18 – Tensões no interruptor PWM genérico considerando a ondulação da corrente

ic(t) [20]. ................................................................................................................................... 18
Figura 2.19 – Modelo CC do interruptor PWM [3].................................................................. 20
Figura 2.20 – Modelo CA do interruptor PWM [3]. ................................................................ 21

XI
Figura 2.21 – Interruptor PWM com elementos parasitas [3]. ................................................. 22
Figura 2.22 – Modelo genérico do interruptor PWM com inclusão de elementos parasitas [3].
.................................................................................................................................................. 22
Figura 2.23 – Compensador tipo 1. .......................................................................................... 24
Figura 2.24 – Diagrama de Bode do compensador tipo 1 [13]................................................. 25
Figura 2.29 – Diagrama de blocos do sistema de controle de um conversor CC-CC genérico

em modo tensão. ....................................................................................................................... 29
Figura 2.30 – Diagrama de blocos do sistema de controle de um conversor CC-CC em modo

corrente média. ......................................................................................................................... 31
Figura 3.1 – Célula de três estados para análise do interruptor PWM. .................................... 36
Figura 3.2 – Estágios de operação da 3SSC para a análise do interruptor PWM em modo de
não sobreposição. ..................................................................................................................... 37
Figura 3.3 – Tensão vcp e corrente ia nas células que compõem a 3SSC em modo de não
sobreposição. ............................................................................................................................ 38
Figura 3.4 – Tensões e correntes instantâneas nos terminais do interruptor PWM em modo de
não sobreposição. ..................................................................................................................... 39
Figura 3.5 – Tensão e corrente instantâneas e médias nos terminais do interruptor PWM modo
de não sobreposição. ................................................................................................................. 40
Figura 3.6 – Estágios de operação da 3SSC para a análise do interruptor PWM em modo de
sobreposição. ............................................................................................................................ 42
Figura 3.7 – Tensão vcp e corrente ia nas células que compõem a 3SSC em modo de
sobreposição. ............................................................................................................................ 43
XII
Figura 3.8 – Tensão e corrente instantâneas nos terminais do interruptor PWM modo de
sobreposição. ............................................................................................................................ 44
Figura 3.9 – Tensão e corrente instantâneas e médias nos terminais do interruptor PWM modo
de sobreposição. ....................................................................................................................... 45
Figura 3.10 – Modelo CC do interruptor PWM da célula de comutação de três estados......... 48
Figura 3.11 – Modelo CA do interruptor PWM da célula de comutação de três estados com a
razão cíclica constante. ............................................................................................................. 49
Figura 3.12 – Modelo CA do interruptor PWM da célula de comutação de três estados. ....... 49
Figura 3.13 – Modelo CA do interruptor PWM da célula de comutação de três estados. ....... 50
Figura 4.1 – Conversor Ćuk 3SSC com inversão bilateral. ...................................................... 53
Figura 4.2 – Modelo CA do interruptor PWM, sem os elementos parasitas. ........................... 53
Figura 4.3 – Conversor Ćuk 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM. ................ 54
Figura 4.4 – Conversor Ćuk 3SSC associado ao modelo CC do interruptor PWM. ................ 54
Figura 4.5 – Conversor Ćuk 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM para a
obtenção de vo(s)/vi(s). .............................................................................................................. 57
Figura 4.6 – Conversor Ćuk 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM para a
obtenção de vo(s)/d(s). .............................................................................................................. 58
Figura 4.7 – Circuito equivalente do conversor Ćuk 3SSC associado ao modelo CA do

interruptor PWM com as fontes de tensão em curto-circuito e fontes de corrente em circuito
aberto para a obtenção de Zo(s). ............................................................................................... 61
Figura 4.8 – Diagramas de Bode de ganho e fase do conversor Ćuk 3SSC operando em modo
de não sobreposição. ................................................................................................................. 66
Figura 4.9 – Diagramas de Bode de ganho e fase do conversor Ćuk 3SSC operando em modo
de sobreposição. ....................................................................................................................... 67
Figura 4.10 – Diagramas de Bode de ganho e fase de FTLAscv(s) do conversor Ćuk 3SSC em
MCC para projeto do controlador em modo tensão. ................................................................ 69
Figura 4.11 – Diagramas de Bode de ganho e fase do compensador em modo tensão para o
conversor Ćuk 3SSC em MCC. ................................................................................................ 70
XIII
Figura 4.12 – Diagramas de Bode de ganho e fase da função de transferência de laço aberto
compensada (FTLAccv(s)) em modo tensão para o conversor Ćuk 3SSC em MCC. ................ 70
Figura 4.13 – Comportamento do sistema de controle em modo tensão do conversor Ćuk

3SSC em MCC diante de degraus de carga. ............................................................................. 71
Figura 4.14 – Diagramas de Bode de ganho e fase de FTLAsci(s) do conversor Ćuk 3SSC em
MCC para projeto do controlador em modo de corrente média. .............................................. 73
Figura 4.15 – Diagramas de Bode de ganho e fase da função de transferência do compensador

de tensão em modo corrente média para o conversor Ćuk 3SSC em MCC. ............................ 74
Figura 4.16 – Diagramas de Bode de ganho e fase da função de transferência de laço aberto da
corrente compensada (FTLAcci(s)) em modo corrente média para o conversor Ćuk 3SSC em
MCC. ........................................................................................................................................ 74
Figura 4.17 – Diagramas de Bode de ganho e fase de FTLAscv(s) do conversor Ćuk 3SSC em
MCC para projeto do controlador em modo de corrente média. .............................................. 75

de tensão em modo de corrente média para o conversor Ćuk 3SSC em MCC. ....................... 77
Figura 4.19 – Diagramas de Bode de ganho e fase da função de transferência de laço aberto
com compensação (FTLAccv(s)) em modo corrente média para o conversor Ćuk 3SSC em
MCC. ........................................................................................................................................ 77
Figura 4.20 – Comportamento do sistema de controle em modo corrente média do conversor

Ćuk 3SSC em MCC diante de degraus de carga. ..................................................................... 78
Figura 5.1 – Conversor SEPIC 3SSC com inversão bilateral................................................... 80
Figura 5.2 – Conversor SEPIC 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM............. 80
Figura 5.3 – Conversor SEPIC 3SSC associado ao modelo CC do interruptor PWM. ............ 81
Figura 5.4 – Conversor SEPIC 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM para a
obtenção de vo(s)/vi(s). .............................................................................................................. 83
Figura 5.5 – Conversor SEPIC 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM para a
obtenção de vo(s)/d(s). .............................................................................................................. 85
XIV
Figura 5.6 – Circuito equivalente do conversor SEPIC 3SSC associado ao modelo CA do

aberto para a obtenção de Zo(s). ............................................................................................... 88
Figura 5.7 – Diagramas de Bode de ganho e fase do conversor SEPIC 3SSC operando em
modo de não sobreposição........................................................................................................ 93
Figura 5.8 – Diagramas de Bode de ganho e fase do conversor SEPIC 3SSC operando em
modo de sobreposição, D>0,5. ................................................................................................. 95
Figura 5.9 – Diagramas de Bode de ganho e fase de FTLAscv(s) do conversor SEPIC 3SSC em
MCC para projeto do controlador em modo tensão. ................................................................ 96
conversor SEPIC 3SSC em MCC............................................................................................. 98
tensão compensada (FTLAccv(s)) em modo tensão para o conversor SEPIC 3SSC em MCC. . 98
Figura 5.12 – Comportamento do sistema de controle em modo tensão do conversor SEPIC

3SSC em MCC diante de degraus de carga. ............................................................................. 99
Figura 5.13 – Diagramas de Bode de ganho e fase de FTLAsci(s) do conversor SEPIC 3SSC
em MCC para projeto do controlador da malha de corrente média........................................ 100

de corrente em modo corrente média para o conversor SEPIC 3SSC em MCC. ................... 102
corrente compensada (FTLAcci(s)) em modo corrente média para o conversor SEPIC 3SSC em
MCC. ...................................................................................................................................... 102
Figura 5.16 – Diagramas de Bode de ganho e fase de FTLAscv(s) do conversor SEPIC 3SSC
em MCC para projeto do controlador da malha de tensão. .................................................... 104

de tensão em modo corrente média para o conversor SEPIC 3SSC em MCC. ...................... 105
Figura 5.18 – Diagramas de Bode de ganho e fase da malha externa com compensador
(FTLAccv(s)) em modo corrente média para o conversor SEPIC 3SSC em MCC. ................. 105
XV

SEPIC 3SSC em MCC diante de degraus de carga. ............................................................... 106
Figura 6.1 – Conversor Zeta 3SSC com inversão bilateral. ................................................... 107
Figura 6.2 – Conversor Zeta 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM. ............. 108
Figura 6.3 – Conversor Zeta 3SSC associado ao modelo CC do interruptor PWM. ............. 109
Figura 6.4 – Conversor Zeta 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM para a
obtenção de vo(s)/vi(s). ............................................................................................................ 110
Figura 6.5 – Conversor Zeta 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM para a
obtenção de vo(s)/d(s). ............................................................................................................ 112
Figura 6.6 – Circuito equivalente do conversor Zeta 3SSC associado ao modelo CA do

aberto para a obtenção de Zout(s). ........................................................................................... 115
Figura 6.7 – Diagramas de Bode de ganho e fase do conversor Zeta 3SSC operando em modo
de não sobreposição. ............................................................................................................... 119
Figura 6.8 – Diagramas de Bode de ganho e fase do conversor Zeta 3SSC em modo de
sobreposição. .......................................................................................................................... 121
Figura 6.9 – Diagramas de Bode de ganho e fase de FTLAscv(s) do conversor Zeta 3SSC em
MCC para projeto do controlador em modo tensão. .............................................................. 123
conversor Zeta 3SSC em MCC. ............................................................................................. 124
tensão compensada (FTLAccv(s)) em modo tensão para o conversor Zeta 3SSC em MCC.... 124
Figura 6.12 – Comportamento do sistema de controle em modo tensão do conversor Zeta

3SSC em MCC diante de degraus de carga. ........................................................................... 125
Figura 6.13 – Diagramas de Bode de ganho e fase de FTLAsci(s) do conversor Zeta 3SSC em
MCC para projeto do controlador em modo de corrente média. ............................................ 126

da malha interna em modo corrente média para o conversor Zeta 3SSC em MCC. .............. 127
XVI
corrente compensada (FTLAcci(s)) em modo corrente média para o conversor Zeta 3SSC em
MCC. ...................................................................................................................................... 127
Figura 6.16 – Diagramas de Bode de ganho e fase de FTLAscv(s) do conversor Zeta 3SSC em
MCC para projeto do controlador em modo de corrente média. ............................................ 129

da malha externa em modo corrente média para o conversor Zeta 3SSC em MCC. ............. 130
tensão compensada (FTLAccv(s)) em modo corrente média para o conversor Zeta 3SSC em
MCC. ...................................................................................................................................... 130

Zeta 3SSC em MCC diante de degraus de carga. ................................................................... 131
XVII
LISTA DE TABELAS
Tabela 4.1 – Parâmetros do conversor Ćuk 3SSC operando em modo de não sobreposição
(D<0,5). .................................................................................................................................... 65
Tabela 4.2 – Parâmetros do conversor Ćuk 3SSC operando em modo de sobreposição

(D>0,5). .................................................................................................................................... 66
Tabela 4.3 – Parâmetros da malha de controle em modo tensão para o conversor Ćuk 3SSC
em MCC. .................................................................................................................................. 69
Tabela 4.4 – Elementos do circuito do compensador em modo tensão para o conversor Ćuk
3SSC em MCC. ........................................................................................................................ 70
Tabela 4.5 – Parâmetros da malha interna de controle em modo corrente média para o
Tabela 4.6 – Elementos do circuito do compensador da malha interna em modo corrente

média para o conversor Ćuk 3SSC em MCC. .......................................................................... 73
Tabela 4.8 – Elementos do circuito do compensador, malha externa em modo corrente média
para o conversor Ćuk 3SSC em MCC. ..................................................................................... 76
Tabela 5.1 – Parâmetros do conversor SEPIC 3SSC operando em modo de não sobreposição
(D<0,5). .................................................................................................................................... 92
Tabela 5.2 – Parâmetros do conversor SEPIC 3SSC operando em modo de sobreposição

(D>0,5). .................................................................................................................................... 94
Tabela 5.3 – Elementos do circuito do compensador em modo tensão para o conversor SEPIC
3SSC em MCC. ........................................................................................................................ 97

média para o conversor SEPIC 3SSC em MCC. .................................................................... 101
para o conversor SEPIC 3SSC em MCC. ............................................................................... 104
XVIII
Tabela 6.1 – Parâmetros do conversor Zeta 3SSC operando em modo de não sobreposição
(D<0,5). .................................................................................................................................. 118
Tabela 6.2 – Parâmetros do conversor Zeta 3SSC operando em modo de sobreposição

(D>0,5). .................................................................................................................................. 120
Tabela 6.3 – Parâmetros da malha de controle em modo tensão para o conversor Zeta 3SSC
em MCC. ................................................................................................................................ 122
Tabela 6.4 – Elementos do circuito do compensador em modo tensão para o conversor Zeta
3SSC em MCC. ...................................................................................................................... 123

média para o conversor Zeta 3SSC em MCC. ........................................................................ 127
para o conversor Zeta 3SSC em MCC. .................................................................................. 129
XIX
LISTA DE ABREVIATURAS E SIGLAS
2SSC – two-state switching cell (célula de comutação de dois estados);
3SSC – three-state switching cell (célula de comutação de três estados);
CA – corrente alternada;
CC – corrente contínua;
CI – circuito integrado;
LIT – sistema linear invariante no tempo;
MCC – modo de condução contínua;
MCD – modo de condução descontínua;
MCR – modo de condução crítica;
MNC – conversor multinível em corrente;
PI – controlador proporcional-integral;
PID – controlador proporcional-integral-derivativo;
PSIM – software para simulação de circuitos utilizando eletrônica de potência (software for
power electronics simulation – Powersim);
PWM – pulse width modulation (modulação por largura de pulso);
SEPIC – single-ended primary-inductance converter (conversor com uma única indutância

primária);
TBJ – transistor bipolar de junção;
ZCS – zero current switching (comutação sob corrente nula);
ZVS – zero voltage switching (comutação sob tensão nula);

XX
LISTA DE SÍMBOLOS
C1, C2, C3 – capacitores do compensador;
Co, C1 – capacitores do estágio de potência do conversor CC-CC;
Cv(s), Ci(s) – função de transferência do compensador;
D – razão cíclica;
D’ – complemento da razão cíclica;
D1 e D2 – diodos;
Fm(s) – função de transferência no domínio da frequência;
FTLAccv(s) – função de transferência de laço aberto da malha de tensão compensada;
FTLAscv(s) – função de transferência de laço aberto da malha de tensão não compensada;
FTLAcci(s) – função de transferência de laço aberto da malha de corrente em modo corrente

média compensada;
FTLAsci(s) – função de transferência de laço aberto da malha de corrente em modo corrente;
FTMFi(s) – função de transferência de malha fechada de corrente em modo corrente média;
G – Ganho estático;
Gv(s) – função de transferência da planta de tensão;
Gi(s) – função de transferência da planta de corrente;
Hv(s) – função de transferência do elemento de medição da amostra da tensão de saída;
Hi(s) – função de transferência do elemento de medição da amostra da corrente do indutor;
Ic1, Ic2 – correntes médias nos terminais comuns no interruptor PWM 1 e 2, respectivamente;
Ii – corrente média de entrada;
Ime – parâmetro modulado que depende do tipo de acionamento da base de um TBJ;
Io – corrente média de saída;
IT1, IT2 – correntes médias que circulam nos enrolamentos 1 e 2 do autotransformador,

respectivamente;
L, L1, L2 – indutores do estágio de potência do conversor CC-CC;

XXI
M – margem de fase;
P – defasagem provocado pelo sistema;
Po – potência de saída;
R1, R2, R3 – resistores do compensador;
Re – resistência associada ao interruptor PWM, definida em função de RSE e R;
R – resistência de carga;
RCO, RC1 – resistência série equivalente dos capacitores de filtro;
RL1, RL2 – resistência série equivalente dos indutores de filtro;
S1, S2 – interruptores controlados;
T1, T2 – enrolamentos do autotransformador com tap central;
Ts – período de comutação;
V1, V2 – tensões empregadas para auxiliar nas modelagens dos conversores CC-CC;
Vap – tensão média entre os terminais ativo e passivo do interruptor PWM;
Vap1, Vap2 – tensões médias entre os terminais ativo e passivo dos interruptores PWM 1 e 2,
respectivamente;
Vcp – tensão média entre os terminais comum e passivo do interruptor PWM;
Vi – tensão média de entrada;
Vm – amplitude de pico a pico da onda dente de serra ou triangular (portadora);
Vo – tensão média de saída;
Vref – tensão de referência;
VT1, VT2 – tensões médias nos enrolamentos 1 e 2 do autotransformador;
Zi(s) – função de transferência da impedância de entrada do conversor;
Zo(s) – função de transferência da impedância de saída do conversor;
a, p, c – terminais ativo, passivo e comum do interruptor PWM, respectivamente;
d – razão cíclica com perturbação de pequeno sinal;

XXII
d(s) – razão cíclica com perturbação de pequeno sinal no domínio da frequência;
– perturbação de pequeno sinal aplicada à razão cíclica;
fc , fci, fcv – frequência de cruzamento;
fp1, fp2, fp3 – frequências dos polos alocados no compensador;
fs – frequência de comutação;
fz, fz1, fz2 – frequências dos zeros alocados no compensador;
ia – corrente no terminal ativo com perturbação de pequeno sinal;
– perturbação de pequeno sinal na corrente do terminal ativo;
ic – corrente no terminal comum com perturbação de pequeno sinal;
– perturbação de pequeno sinal na corrente do terminal comum;
ic1(s), ic2(s) – correntes no terminais comuns 1 e 2 com perturbação de pequeno sinal no

domínio da frequência, respectivamente;
iCapC1, iCapCo – correntes nos capacitores Co e C1;
iL1(s) – corrente no indutor com perturbação de pequeno sinal no domínio da frequência;
iL1(s)/d(s) – função de transferência que analisa o comportamento da corrente no indutor

frente a perturbações da razão cíclica;
k – fator utilizado na alocação de polos e zeros dos compensadores que constituem o sistema
de controle de um conversor estático;
rd – resistência de condução do diodo;
rm – resistência modulada;
rt – resistência de condução do transistor;
vap – tensão entre os terminais ativo e passivo com perturbação de pequeno sinal;
vap1(s), vap2(s) – tensões entre os terminais ativo e passivo nos interruptores PWM 1 e 2 com
perturbação de pequeno sinal no domínio da frequência, respectivamente;
vcp – tensão entre os terminais comum e passivo com perturbação de pequeno sinal;
XXIII
vcp1(s), vcp2(s) – tensões entre os terminais comum e passivo nos interruptores PWM 1 e 2 com
perturbação de pequeno sinal no domínio da frequência, respectivamente;
– perturbação de pequeno sinal na tensão entre os terminais ativo e passivo;
– Perturbação de pequeno sinal na tensão entre os terminais comum e passivo;
vg(s), ig(s) – amostras de tensão e corrente com perturbação de pequeno sinal no domínio da
frequência, respectivamente;
v1 e v2 – tensões auxiliares para o equacionamento dos circuitos;
– perturbação de pequeno sinal na tensão de entrada;
vi(s) – tensão de entrada com perturbação de pequeno sinal no domínio da frequência;
vo(s) – tensão de saída com perturbação de pequeno sinal no domínio da frequência;
vo(s)/d(s) – função de transferência que analisa o comportamento da tensão de saída frente a

perturbações da razão cíclica;
vo(s)/iL1(s) – função de transferência que analisa o comportamento da tensão de saída frente a

perturbações da corrente no indutor;
vo(s)/vi(s) – função de transferência que analisa o comportamento da tensão de saída frente a

perturbações da tensão de entrada;
vT1(s), vT2(s) – tensões nos enrolamentos 1 e 2 do autotransformador com perturbação de

pequeno sinal no domínio da frequência, respectivamente;
α – avanço de fase;
α , β , χ , δ , ε , φ e ϕ – Parâmetros para simplificação das expressões das funções de

transferência;
∆IL – ondulação da corrente no indutor;
∆Vo – ondulação da tensão de saída.

1
CAPÍTUL
LO 1
INTR
RODUÇÃO
O GERAL
1.1 - JUSTIFIC
CATIVAS DO
D TRABA
ALHO
Em diverssas aplicações, é necesssário modifi

ficar um dad
do nível de ttensão para outro valorr
com amplitude regulada.
r Em
E sistemass de corrente alternada,, a elevaçãoo ou redução da tensãoo
é faccilmente reaalizada atrav
vés do uso ddo transform
mador. Já em
m sistemas dde corrente contínua, a
situaação é maiss complicada, pois exxige o uso de converrsores estátticos de po
otência quee
possuuem uma esstrutura com
mplexa comp
mparada aos transformad
dores.
Os converrsores CC-CC são sisstemas form

mados por semiconduttores de po
otência (parr
transsistor-diodo) operando como inteerruptores e por elem
mentos armaazenadores de energiaa
(induutores e capacitores)
c ), que têm
m como objetivo
o au
uxiliar a ffonte de entrada
e noo
forneecimento/blloqueio de energia
e paraa uma fonte de saída [1].
Como na maioria do
os locais o ffornecimen
nto de energ
gia elétrica se baseia em
e correntee
alternnada, é com
mum encon
ntrar em equuipamentoss eletrônicoss conversorres CC-CC associadoss
com um retificaador [2], con
nforme mosstrado na Fiigura 1.1. Com
C isso, poode-se obseervar que oss
convversores CC
C-CC são am
mplamente eempregadoss em váriass aplicaçõess cotidianas e possuem
m
um ppapel signifiicativo na so
ociedade coontemporân
nea [1].
Retificador
Conversor CC-CC
C
CA
A Vo
F
Figura 1.1 – Etapas
E de fun
ncionamento de uma fonte chaveada ggenérica.
Tanto o usso quanto a criação desstes converssores foram impulsionaados no finaal do séculoo
XIX com o deseenvolvimen
nto tecnológgico e indusstrial, principalmente nna década dee 1950 com
m
o advvento dos semiconduttores, e em
m 1960 com
m o surgimeento do trannsistor e do
os circuitoss
integgrados, com
mponentes que
q são esssenciais parra a concep
pção dos coonversores [3]. Com o
desennvolvimento de comp
putadores ccada vez mais
m rápido
os, permitiiu-se a reaalização dee
simuulações com
mputacionaiss, facilitandoo o projeto e desenvolv
vimento de circuitos eletrônicos.
2
Dentre as topologias clássicas não isoladas, têm-se os conversores buck, boost, buck-
boost, Ćuk, SEPIC e Zeta [4]. Entretanto, todas estas topologias quando operam em altas
potências apresentam certas limitações, sendo necessária uma alta robustez dos elementos
semicondutores, encarecendo-os e muitas vezes aumentando a dimensão de seus dissipadores
de calor. Com isto, foram propostos em [5] os conversores CC-CC baseados na célula de
comutação de três estados (3SSC), a qual representa uma alternativa ao exigir menores
esforços de corrente nos elementos semicondutores. Além disso, tem-se a redução das
dimensões dos elementos passivos, que operam em uma frequência correspondente ao dobro
da frequência de comutação do interruptor.
No âmbito dos conversores utilizando a célula de comutação de três estados, foram

desenvolvidos vários trabalhos na literatura. Em [6], foi comparado o conversor buck 3SSC
com a estrutura convencional, o qual apresenta como vantagens o fato da corrente de entrada
não ser descontínua em modo de sobreposição dos interruptores controlados; a ondulação
menor na corrente no indutor; menor esforço dos interruptores; redução do tamanho, peso e
volume dos elementos magnéticos. Já em [7], esse mesmo conversor em modo de condução
contínua (MCC) foi analisado comparando os modos de ausência (D<0,5) e presença de
sobreposição (D>0,5) no funcionamento dos interruptores, demonstrando-se que a análise
matemática para uma mesma topologia é distinta para as duas condições supracitadas.
O conversor Ćuk 3SSC foi analisado em [8] somente na região de não sobreposição
(D<0,5), obtendo-se os esforços dos componentes, a modelagem de pequenos sinais para toda
a faixa operação e implementação de um sistema de controle associado a um conversor CA-
CC com alto fator de potência.
Em [3], são determinados os modelos de pequenos sinais para os conversores buck,

boost e buck-boost utilizando a célula de comutação de três estados, comprovando-se que as
mesmas funções de transferência podem ser utilizadas nos dois modos de operação da 3SSC.
Para a modelagem de conversores CC-CC, usualmente é utilizado o método de espaços

de estados médio, sendo um tópico amplamente conhecido na literatura [9]. Porém, o uso
dessa técnica requer uma quantidade considerável de manipulações matemáticas de forma
simbólica, especialmente para os conversores Ćuk, SEPIC e Zeta, que são sistemas de quarta
ordem. Já a técnica do modelo do interruptor PWM proposta em [10] consiste em uma
abordagem simples e direta que visa à obtenção de suas respectivas funções de transferência a
3
partirr da ótica da
d análise de
d circuitoss elétricos [6] [11], ju
ustificando aassim o seu
u uso nestee
trabaalho.
1.2 - OBJETIV
VOS DO TR
RABALHO
O
Este trabaalho tem por

p objetivvo apresenttar a modeelagem de pequenos sinais doss
convversores CC
C-CC Ćuk, SEPIC
S e Zeeta baseadoss na 3SSC utilizando
u o interrupto
or PWM em
m
MCC
C.
De forma específica, este trabalhho pretendee expor as seeguintes conntribuições em relaçãoo

aos cconversores:
• m de pequennos sinais paara os conv

realizar a modelagem versores suppracitados em modo dee
conddução contínnua utilizand
do o interruuptor PWM;;
• validar as expressõess obtidas poor meio do recurso

r de varredura
v em
m frequência existentee
em sooftwares dee simulação de circuitoss elétricos;
• implemenntar o sistem
ma de contrrole dos con
nversores em
m modo tennsão e corrrente médiaa
por ssimulação.
1.3 - ESTRUTU
URA DO TRABALHO
T O
Este trabaalho está estruturado

e na forma de cinco capítulos,
c oos quais sãão descritoss
detallhadamente a seguir.
No Capítuulo 2, apreseenta-se umaa revisão bib

bliográfica, que descrev
eve uma intrrodução aoss
convversores CC
C-CC, focando-se nas ccélulas de co
omutação de
d dois e trêês estados. Descreve-se
D e
tambbém o métoodo de mo
odelagem uutilizando o interruptor PWM em
m modo dee conduçãoo
contíínua, juntam
mente com a metodoloogia de conttrole nos modos
m tensãoo e correntee média. Jáá
no C
Capitulo 3, é realizado um estudo sobre as caaracterísticas do métodoo do interru
uptor PWM
M
para a célula de três estadoss.
Na sequênncia, é realizzada a moddelagem de pequenos

p siinais dos coonversores baseados
b naa
C em modoo de condu
3SSC ução contínnua utilizan
ndo o interrruptor PW
WM. São vaalidados oss
mesm
mos modeloos utilizando recursos de simulaçãão computaacional por meio da vaarredura em
m
frequuência. Porr fim, apressentam-se rresultados referentes à implemenntação do sistema dee
4
controle do conversor operando em modo tensão e corrente média. As modelagens dos

conversores Ćuk, SEPIC e Zeta são descritas nos Capítulos 4, 5 e 6, respectivamente.
Finalmente, no Capítulo 7 são discutidos os principais resultados e contribuições

resultantes da realização deste trabalho, apresentando-se inclusive propostas para a
continuidade do mesmo.
5
LO 2
CAPÍTUL
REVIS
SÃO BIBLIIOGRÁFIC
CA
2.1 - CONSIDE
ERAÇÕES INICIAIS
S
Este capíítulo tem por

p objetivvo expor uma
u revisãão bibliográáfica relaciionada aoss
convversores CC
C-CC, apresentando as princip
pais topolo
ogias enconntradas na literatura,,
juntaamente com
m suas caractterísticas, bbem como questões
q inerentes às céélulas de comutação dee
três eestados.
Apresentaam-se tambéém as técniicas utilizadas para modelagem

m dde pequeno
os sinais dee
convversores estááticos, destaacando-se a metodolog
gia do interrruptor PWM
M. Por fim, expõem-see
as téccnicas de coontrole nos modos tenssão e corren
nte média uttilizando o ccritério de estabilidade
e e
do faator k.
2.2 - CONVER
RSORES CC
C-CC
Os converrsores CC-C
CC são disppositivos qu
ue ajustam o nível de ttensão ou corrente
c noss
termiinais de enttrada para outro
o nível nos termin
nais de saídaa, reduzindoo ou elevan
ndo os seuss
valorres [4]. Suas estruturas são geradaas a partir daa associação
o de interruuptores ativo
os, passivoss
e com
mponentes armazenado
ores de eneergia (indutor e capacitor), permittindo assim
m o controlee
do fluuxo de enerrgia entre seeus terminaiis.
Quando os
o converso
ores CC-CC
C possuem
m em sua to
opologia um transform
mador, sãoo
denoominados issolados, enq
quanto as ddemais estru
uturas que não empreggam esse componente
c e
são dditas não issoladas. Ex
xistem três estruturas básicas não
o isoladas de converssores: buck,,
boost e buck-booost, que são
o sistemas dde segunda ordem; outtros três connversores não
n isoladoss
básiccos se apressentam com
mo sistemas de quarta ordem, quee são as toppologias Ćuk, SEPIC e
Zeta [1].
O converssor buck, ch
hamado tam
mbém de ab
baixador, é utilizado qquando se deseja
d obterr
uma tensão méddia de saída menor quue a tensão de entradaa [4]. Gerallmente, é utilizado em
m
fontees de alimenntação chav
veada e paraa controle dee velocidade de motorees de corren
nte contínuaa
[12]. É constituuído na Figura 2.1 ppor uma fonte de tenssão contínuua na entraada Vi; um
m
interrruptor contrrolado S1; um
u indutor de filtro L;; um diodo de roda livvre D; um capacitor
c dee
6
filtro de saída C, e uma carga representada por um resistor R, na qual é aplicada a tensão de
saída . Considerando a operação em MCC, tem-se que o ganho estático G é dado por:
Vo
=D (2.1)
Vi
L
S
Vi D Co R
Figura 2.1 – Conversor CC-CC buck.
Para o conversor boost ou elevador, a tensão de saída Vo é maior que a tensão de entrada
Vi [4], sendo utilizado muitas vezes na correção de fator de potência [12]. Seu circuito
mostrado na Figura 2.2 consiste em um interruptor , um diodo , um indutor , um capacitor
, uma fonte de tensão contínua na entrada Vi, e a resistência de carga R. Sua estrutura
diferencia-se do conversor buck apenas pela mudança na posição dos seus componentes. Na
equação (2.2), encontra-se o seu ganho estático em MCC.
Vo 1
= (2.2)
Vi 1− D
D
Vi S Co R
Figura 2.2 – Conversor CC-CC boost.
O conversor buck-boost é conhecido como abaixador-elevador, operando de modo que a

tensão de saída Vo pode ser menor ou maior que a tensão de entrada Vi, o que depende
somente do valor da razão cíclica [4]. Esse conversor é representado pelo circuito de potência
da Figura 2.3, sendo que sua topologia consiste em uma associação dos conversores buck e
boost. Conforme se pode observar na equação do seu ganho estático em (2.3), o conversor
opera em modo abaixador (Vo<Vi) se D<0,5; para D>0,5, o conversor opera em modo
elevador (Vo>Vi).
7
Vo D
= (2.3)
Vi 1− D
S D
Vi L Co R
Figura 2.3 – Conversor CC-CC buck-boost.
O conversor de acumulação capacitiva, conhecido na literatura por conversor Ćuk,

também opera como elevador e abaixador de tensão, sendo representado na Figura 2.4,
diferenciando-se dos conversores anteriores por possuir em sua estrutura mais elementos
passivos, isto é, dois indutores e dois capacitores [1].
L1 C1 L2
Vi S D Co R
Figura 2.4 – Conversor CC-CC Ćuk.
A principal característica do conversor SEPIC é o fato de operar como elevador e

abaixador de tensão, possuindo na entrada uma característica de fonte de corrente e na saída
característica de fonte de tensão, sendo representado pelo circuito elétrico da Figura 2.5.
L1 C1
D
Vi S L2 Co R
Figura 2.5 – Conversor CC-CC SEPIC.
O conversor Zeta é uma topologia bastante semelhante aos conversores SEPIC e Ćuk
como mostra a Figura 2.6, diferenciando-se apenas na posição relativa dos componentes [1].
8
Ressalta-se também que os conversores Ćuk, SEPIC e Zeta possuem o mesmo ganho estático
que o conversor buck-boost em MCC.
C1 L2
S
Vi L1 D Co R
Figura 2.6 – Conversor CC-CC Zeta.
Os conversores CC-CC possuem dois modos de operação, o que depende do

comportamento da corrente do indutor. Caso essa corrente nunca se anule ao longo do período
de comutação, tem-se o modo de condução contínua (MCC). Por outro lado, o modo de
condução descontínua (MCD) ocorre quando a corrente se anula ao longo do período de
comutação [13].
O funcionamento destes conversores é baseado na operação complementar do diodo e
do interruptor interligados em um ponto comum, segundo a representação da Figura 2.7. No
MCC, um semicondutor conduz e o outro permanece bloqueado e vice-versa, conforme é
mostrado na Figura 2.8. Já em MCD, há um estado adicional no qual nenhum dos dois
semicondutores conduz [14]. Esse aspecto justifica o nome dado à célula de comutação como
sendo de dois estados (2SSC) [14].
c
D
a b
Figura 2.7 – Célula de comutação de dois estados.
Figura 2.8 – Estados e modos de operação da célula de dois estados [14].

9
2.3 - CÉLULA DE COMU

UTAÇÃO D
DE TRÊS ESTADOS
E
A busca do
d aumento
o da densiddade de po
otência dos conversorees estáticos resulta noo
desennvolvimento de diversas novas toopologias. Uma
U solução
o utilizada para reduziir o volumee
dos eelementos reativos
r baseia-se na ellevação do valor da freequência dee comutação
o, mas com
m
isto aaumentam-sse as perdas por comuutação no seemicondutorr, sendo neccessário o aumento
a doo
volum
me dos disssipadores dee calor. Asssim, para qu
ue este méto
odo obtenhaa êxito, é im
mportante a
reduçção dos esfoorços de ten
nsão e correente nos com
mponentes [14].
[
As estratéégias para reedução das perdas são conhecidas como técni

nicas de com
mutação sobb
tensãão nula ou ZVS
Z (Zero Voltage Sw
witching) e técnicas dee comutaçãoo sob corren
nte nula ouu
hing) [14], [15]. Essas técnicas minimizam
ZCS (Zero Currrent Switch m m as perdas através doo
aumeento da freqquência de comutaçãoo, mas as perdas
p por condução
c ppersistem. Para
P mitigarr
este pproblema, há
h soluções como assocciação em paralelo
p tantto de dispossitivos semiicondutoress
comoo de conveersores estááticos, geraando outrass topologiaas conheciddas como conversores
c s
multiiníveis em corrente (M
MNC). Paraa o uso em tensões eleevadas, utiliizam-se as técnicas dee
assocciação de innterruptores e/ou conveersores em série,
s a partiir das quais se podem obter
o outrass
novaas topologiaas, conhecid
das como coonversores multiníveis
m em
e tensão [[14].
Os conveersores baseeados na ccélula de co

omutação de
d três estaados foram
m propostoss
origiinalmente em [5] como
o uma alterrnativa visaando à redu
ução das dim
mensões dee elementoss
magnnéticos, pello fato de operarem com uma frequência com o doobro da frequência dee
comuutação do interruptor,
i além de eexigirem menores
m esfo
orços de coorrente noss elementoss
semicondutores. Essa célu
ula é concebbida a partir do circuiito do convversor CC-C
CC isoladoo
push-pull mostrrado na Fig
gura 2.9, seendo consttituída por: dois interrruptores S1 e S2; doiss
diodoos retificaddores D1 e D2; e um transformaador com ponto
p médioo (tap centtral). Nestee
circuuito, é reallizada umaa conversãoo CC-CA-C
CA-CC, haavendo na entrada uma
u tensãoo
contíínua, um esttágio interm
mediário de tensão alterrnada e umaa saída com
m tensão con
ntínua [14].
Pode-se substituir
s o transform
mador com
m tap centtral por um
m autotran
nsformador,,
consiiderando que
q o mesm
mo seja ideeal e com relação dee espiras uunitária, equ
uivalente a
induttâncias de magnetizaçção. Com isto, tem-sse a célulaa de comuttação de trrês estadoss
mosttrada na Figgura 2.10, seendo definidda entre os terminais
t a--b-c [14] [1 5].
10
Figura 2.9 – Conversor CC-CC Push-Pull isolado [14].
Analisando a Figura 2.10, nota-se que a célula de comutação de três estados é formada
basicamente por duas células de comutação de dois estados e um autotransformador com tap
central. Conforme a Figura 2.11, seu funcionamento baseia-se entre dois modos de operação,
sendo que o primeiro, denominado modo principal de operação, caracteriza-se pela mudança
direta entre os estados; o segundo modo de operação, dito secundário, apresenta uma mudança
indireta entre um estado e outro, transitando pelo estado neutro. O modo principal
corresponde a MCC, enquanto o modo secundário representa o MCD [14]. Ressalta-se, que
para um valor de razão cíclica menor que 0,5 em modo de condução contínua, a célula de três
estados opera somente com os estados 1 e 2, não havendo condução simultânea dos
interruptores. Já com razão cíclica maior que 0,5, os comandos dos interruptores estão
sobrepostos.
Figura 2.10 – Célula de comutação de três estados [14].
Em [5] e [14], chegam-se a várias combinações possíveis da célula de três estados,

resultando nas células A, B, C, D e E. Em [14], é realizada a análise dos ganhos estáticos do
conversor buck 3SSC empregando as diversas configurações, sendo que os conversores
gerados a partir da célula do tipo B possuem característica semelhantes aos conversores
clássicos empregando a célula de comutação de dois estados para toda a faixa de variação da
11
razão cíclica. Dessa forma, ressalta-se que apenas os conversores baseados na célula B são
analisados no decorrer deste trabalho.
Figura 2.11 – Representação do funcionamento da célula de três estados [14].
Como as operações dos interruptores S1-D2 e S2-Di são complementares, tem-se na

célula de três estados a inversão bilateral de polaridade, sem prejuízos à característica da
topologia original [14], conforme é visto na Figura 2.12.
Figura 2.12 – Inversão bilateral da célula de três estados [14].
Ao se substituir a célula de comutação de dois estados nos conversores CC-CC não

isolados mostrados na Figura 2.13 pela 3SSC, obtêm-se os conversores mostrados na Figura
2.14. Nota-se que a Figura 2.13 é uma variação das estruturas apresentadas anteriormente, em
que se destaca a presença da célula de dois estados.
122
a Vo
a a
+
S + S ++ S
VI VI
- -
+
c Vo + Vo
VI Co R
L + L c L c
- +
+ D
D Co R R Co D
-
- - b
b
b
b) boosst c) buck-boo
ost
a) buuck
a a a
+ S
S
VI + +
VI C1 VI S
-
L1 - -
Vo
C1 Vo
c L1 c L2 c L2 +
Vo + L1
+ L2
D Co R C1 D Co R
R Co D
- b - b -
b
d) Ćuuk e) SEPIIC f) Zeta

Figu
ura 2.13 – Coonversores CC
C-CC não isoolados empregando a célulla de comutaação de dois estados
e [14].
2.4 - TÉCNICA
AS EMPRE
EGADAS NA MODE
ELAGEM DE PEQU
UENOS SIINAIS DE
E
CON
NVERSOR
RES ESTÁT
TICOS
De acordoo com [16], as seguintees abordageens podem ser

s empregaadas na modelagem dee
um ssistema genéérico:
• modelos tipo
t caixa branca:
b nesste tipo de modelagem
m, a estrutur
ura física do
o sistema é
plenaamente connhecida, sen
ndo que toddos os parâm
metros são condizentess com o sen
ntido físicoo
[17];;
• modelos tipo
t caixa preta: a esstrutura físiica do sisteema e o fuuncionamen
nto não sãoo
utilizzados para obtenção do modeloo, utilizando
o assim ap
penas dadoos de entraada e saídaa
proveenientes de experimenttos;
• modelos tipo
t caixa cinza:
c são aaqueles em
m que as informações sobre o sisstema a serr
modeelado são parcialmen
nte conheciddas. São considerado
c os como caaso intermeediário doss
modeelos previam
mente descrritos.
Os modellos tipo caaixa preta ssão caracteerizados por não neceessitarem de

d qualquerr
conhhecimento prévio
p de parâmetros
p do sistemaa. No âmbiito dos connversores CC-CC,
C sãoo
norm
malmente em
mpregados para
p relacioonar variáveeis como a tensão de ssaída e a raazão cíclica,,
sendoo que há váários trabalh
hos publicaddos neste âm
mbito [18].
13
É importante destacar que os modelos tipo caixa branca também são conhecidos como
modelos estruturais/físicos, enquanto os modelos tipo caixa cinza e caixa preta são ditos
comportamentais [18]. Como as estruturas dos conversores CC-CC são conhecidas, neste
trabalho é utilizada a abordagem do tipo caixa branca.
a a
Vo
+
S1 S2 + S1 S2
VI
T1 - T1
+ L
c Vo
VI Co R
- + L c
T2 T2
D1 D2 Co R
D1 D2
- -
b
b
a) buck
b) boost
a a
+
+ S2 S1 S2
S1 VI
VI -
- T1 L1 T1
c c
C1
Vo
L Vo
+ +
T2 L2 T2
R Co R Co
D1 D2 D1 D2
- -
b b
c) buck-boost d) Ćuk
a a
+ S2 S2
S1 +
S1
V1 C V1
- T1 - T1
L1 c c
Vo Vo
L2 + L1 L2 +
T2 T2
+ +
Co Ro C Co Ro
D1 D2 D1 D2
- -
b b
e) SEPIC f) Zeta
Figura 2.14 – Conversores CC-CC não isolados utilizando a célula de comutação de três estados [14].
14
Para se adotar uma estratégia de controle adequada, é necessário conhecer as funções de

transferência em malha aberta. Os conversores CC-CC possuem uma característica não linear
variante no tempo [18], o que dificulta a obtenção das equações que representam o sistema.
Na literatura, existem diversas formas de se contornar este problema, sendo que as mais
conhecidas são:
• modelagem por circuito médio equivalente;
• modelagem pela evolução do espaço de estados;
• modelagem pela evolução média de espaço de estado;
• modelagem por circuito canônico equivalente;
• modelagem discreta;
• modelagem por amostra;
• modelagem do interruptor PWM;
• modelagem do interruptor QRC.
É importante ressaltar que todas essas abordagens geralmente resultam em um mesmo

modelo. Por sua vez, as técnicas de modelagem de valores médios (modelo médio do espaço
de estados, circuito médio e do interruptor PWM) tem por objetivo facilitar a obtenção das
expressões das funções de transferência dos conversores, pois não é necessário considerar as
diferentes etapas de operação de comutação dos semicondutores, obtendo-se assim um
circuito equivalente invariante e contínuo no tempo para o conversor [18]. Com isso, os
conversores podem ser linearizados em torno de um ponto de operação.
A primeira técnica adotada para modelagem de conversores envolve a obtenção de um

circuito médio [10], sendo que essa abordagem é bastante satisfatória na modelagem de
conversores. Essa técnica baseia-se no equacionamento e obtenção de expressões relacionadas
com as tensões e correntes médias para o desenvolvimento de um circuito equivalente. Com o
circuito equivalente obtido, realizam-se as análises CC e CA, sendo consideradas as
perturbações inerentes aos circuitos para a análise CA [10].
Como uma das abordagens mais utilizadas [9] [18], a modelagem de espaço de estados
médio permite também o controle em malha fechada. Esta técnica resulta em um modelo
linear para o estágio de potência com filtro de saída, o qual é validado para pequenas
perturbações representando assim uma linearização em torno do ponto de operação [19]. Esta
155
técniica represennta a evolução do vvalor médio

o das variááveis, mas seu uso requer
r umaa
quanntidade conssiderável dee manipulaçções matem
máticas, especificamentte quando se
s analisam
m
os coonversores Ćuk,
Ć SEPIC
C e Zeta, quue são sistem
mas de quarta ordem, eexigindo reealização dee
inverrsão de matrrizes 4×4.
A modelagem por espaço de esttados médio

o possui um
ma limitaçãoo de aplicaçção, pois sóó
podee ser empreggada em sisstemas com uma pequeena ondulação, não poddendo ser ap
plicada, porr
exem
mplo, aos conversorres do tippo ressonaante [19], que exiibem com
mportamentoo
predoominantemeente oscilatório.
A técnica do interrup
ptor PWM, a qual é utiilizada nestee trabalho, é revisada em
e detalhess
na seequência.
2.5 - MODELA
AGEM UTIILIZANDO
O O MODE
ELO DO IN
NTERRUPT
TOR PWM
M
Conformee foi apresen

ntado anteriiormente, oss conversorres CC-CC cclássicos sãão possíveiss
graçaas à associaação de do
ois interrupttores: um controlado
c e outro nãoo controlado, os quaiss
geram
m uma osciilação interna permitinndo assim o uso dos elementos paassivos para elevar ouu
reduzzir o nível de
d tensão naa saída. Estaa associação
o recebe o nome
n de “innterruptor PWM”
P [11],,
[20], sendo reprresentada naa Figura 2.77.
A operação dos con

nversores sse deve à variação da
d razão cííclica D ap
plicada aoss
interrruptores ativos dos conversores CC-CC e, para projeetar um coompensadorr adequado,,
tornaa-se necessáário o conh
hecimento ddo modelo matemático
o que retratte adequadamente seuu
compportamento dinâmico frente
f a peqquenas pertu
urbações. O objetivo deesta seção é apresentarr
o méétodo de moodelagem utilizando
u o interruptorr PWM, sen
ndo uma téccnica simplles e direta,,
que ppermite obteer o modelo
o de forma a linearizar o sistema em um pontoo de operação.
Outra caraacterística dessa

d técnicca é o fato de se podeer utilizá-laa em conveersores com
m
mais de um interruptor atiivo, sendo aassim uma característiica de extreema importtância nestee
trabaalho, o que é o caso dass estruturas baseadas naa 3SSC [3].
Para uma melhor com

mpreensão ddas expressõ
ões subsequ
uentes, repreesenta-se um
ma pequenaa
pertuurbação peloo sinal (^), enquanto uum valor méédio é repreesentado poor uma letraa maiúsculaa
correespondente.
16
2.5.1 - PROPRIEDADES DO INTERRUPTOR PWM
O interruptor PWM presente nos conversores CC-CC, conforme descrito anteriormente,

é constituído pelos terminais ativo ( ), passivo ( ) e comum ( ) [20], [21], conforme a Figura
2.7. Porém, pode-se representar o interruptor PWM de forma genérica e efetiva de acordo
com a Figura 2.15.
Figura 2.15 – Interruptor PWM genérico [3].
sendo:
D – razão cíclica;
D’=1-D – razão cíclica complementar.
Analisando a operação do interruptor PWM em MCC, destaca-se o fato da corrente no
terminal comum ic ser diferente de zero em qualquer instante de tempo ( ic ≠ 0 ∀ t ).

Extrapolando a análise para as outras variáveis [20], tem-se:
1. Quando o interruptor ativo estiver conduzindo no intervalo D.TS, independentemente da

estrutura do conversor, tem-se:
ia (t) = ic (t) (2.4)
vap (t) = vcp (t) (2.5)
2. Quando o interruptor ativo estiver bloqueado no intervalo D’.TS, independentemente da

estrutura do conversor, tem-se:
ia (t) = 0 (2.6)
vcp (t) = 0 (2.7)
Resumindo, têm-se as expressões (2.8) e (2.9):

17
i ( t ) ; 0 ≤ t ≤ D ⋅ Ts
ia ( t ) =  c (2.8)
 0; D ⋅ Ts ≤ t ≤ Ts
 v ( t ) ; 0 ≤ t ≤ D ⋅ Ts
vcp ( t ) =  ap (2.9)
 0; D ⋅ Ts ≤ t ≤ Ts
As grandezas de maior interesse para os conversores CC-CC são os valores médios das
tensões e correntes [10]. Assim, é de extrema importância obter os respectivos valores médios
deles para uma melhor análise do comportamento CC e CA dos conversores frente a pequenas
perturbações. Para a simplificação da análise do comportamento CA, considera-se que as
grandezas envolvidas variam com frequência bastante inferior que à frequência de comutação,
simplificando assim a análise.
Em um conversor PWM em MCC, podem-se expressar as correntes médias Ia e Ic

através da relação corresponde à razão cíclica associada a uma perturbação de pequenos
sinais:
Ia = d ⋅ Ic (2.10)
sendo:
d = D + dˆ (2.11)
A relação expressa pela equação (2.10) pode ser obtida pela inspeção da Figura 2.16, na
qual se têm as formas de onda das correntes instantâneas nos terminais ativo e comum do
interruptor PWM.
Figura 2.16 – Correntes instantâneas no interruptor PWM genérico [20].
As formas de onda das tensões vap(t) e vcp(t) são mostradas na Figura 2.17 e Figura 2.18,
considerando e desprezando a ondulação da corrente no terminal comum, respectivamente.
18
Figura 2.17 – Tensões no interruptor PWM Figura 2.18 – Tensões no interruptor PWM
genérico desconsiderando a ondulação da corrente genérico considerando a ondulação da corrente ic(t)
ic(t) [20]. [20].
A ondulação da tensão vap(t) se deve à resistência série equivalente do capacitor (Rse),

que absorve uma corrente pulsante com amplitude de pico a pico igual ao valor máximo da
amplitude da corrente do terminal comum. Ao se desconsiderar a ondulação de corrente no
terminal comum do interruptor PWM e considerando apenas a corrente média Ic que é
efetivamente absorvida pelo capacitor, obtém-se amplitude da ondulação vr da tensão vap

dada por:
vr = Re ⋅ Ic (2.12)
Na expressão (2.12), a resistência Re é uma função da resistência série do capacitor de

filtro (Rse) e da resistência de carga (R) [10]. Para determinar do valor de Re, deve-se analisar
o caminho percorrido pela corrente média Ic no circuito do conversor [3]. Para os conversores
boost e buck-boost, a corrente média Ic é absorvida pela resistência série equivalente do
capacitor de filtro que se encontra em paralelo com a carga R . Nesse último caso, o
parâmetro Re é dado pela expressão (2.13).
Re = RSE / /R (2.13)
Analisando o conversor Ćuk, nota-se que a corrente média é absorvida somente pelo
capacitor, sendo que a resistência Re é igual à resistência série do capacitor de filtro:
Re = RSE (2.14)
19
Portanto, para efetivamente definir o valor assumido pela resistência Re, deve-se realizar
uma análise do circuito do conversor a ser modelado.
Observando as formas de onda das tensões na Figura 2.17 em que se desconsidera a

ondulação da corrente ic(t), pode-se definir vcp(t) através das equações (2.15) e (2.16),
respectivamente, considerando ou desprezando a resistência série do capacitor Re .
Vcp = d ⋅ (Vap − Ic ⋅ Re ⋅ D ') (2.15)
Vcp = d ⋅Vap (2.16)
2.5.2 - MODELO CC DO INTERRUPTOR PWM
Admitindo-se uma razão cíclica constante (d=D) e que as correntes e as demais

variáveis sofrem uma pequena perturbação, oriundas de alguma variação da tensão de entrada
ou da carga do conversor, obtém-se a expressão (2.17).
(Ia + îa ) = D⋅ (Ic + îc ) (2.17)
De posse das expressões (2.10) e (2.17) desprezando as demais perturbações (îa e îc),
após algumas manipulações matemáticas obtém-se:
Ia = D⋅ Ic (2.18)
De modo análogo para as tensões, supondo que sofram uma perturbação de pequena
amplitude, obtém-se:
vcp = D⋅ vap − D⋅ D'⋅ Re ⋅ ic (2.19)
sendo:
vap = Vap + vˆ (2.20)
ap
vcp = Vcp + vˆ (2.21)

cp
Por meio das equações (2.18) e (2.19), obtém-se a Figura 2.19, a qual representa o
circuito equivalente do modelo CC do interruptor PWM.
20
Figura 2.19 – Modelo CC do interruptor PWM [3].
2.5.3 - MODELO CA DO INTERRUPTOR PWM
Para o modelo CA, devem-se considerar todas as pequenas perturbações de sinais

necessárias para se conseguir os modelos do interruptor PWM. Com isso, todos os elementos
(d, ia, ic, vap e vcp) devem sofrer influência das pequenas perturbações ( dˆ , îa, îc, vâp e vˆcp ).
Logo, as considerações feitas na seção anterior são desprezadas.
Desprezando os termos em que as perturbações se multiplicam, juntamente após

algumas manipulações matemáticas, obtém-se a seguinte relação das correntes nos terminais
ativo e comum:
ia = D⋅ ic + Ic ⋅ d (2.22)
De modo similar, as tensões vap e vcp são dadas por (2.23) e (2.24), respectivamente.
vcp = D⋅ (vap + Ic ⋅ Re ⋅ d − ic ⋅ Re ⋅ D') + d ⋅ (VD − Ic ⋅ Re ⋅ D') (2.23)
vcp d
vap = + ic ⋅ Re ⋅ D '− [Vap + Ic ⋅ (D − D ') ⋅ Re ] ⋅ (2.24)
D D
sendo:
VD = Vap + Ic ⋅ Re ⋅ (D − D ') (2.25)
Pela inspeção das equações (2.22) a (2.25), obtém-se o modelo CA do interruptor PWM
da Figura 2.20.
Pode-se notar que simplificando e desconsiderando as perturbações na Figura 2.20,

obtém-se a Figura 2.19. Logo, o modelo CA do interruptor PWM também pode ser utilizado
na análise CC, uma vez que d=D, ic=Ic e a tensão da fonte não apresenta perturbações.
21
Figura 2.20 – Modelo CA do interruptor PWM [3].
2.5.4 - EFEITO DAS PERDAS EM CONDUÇÃO E TEMPO DE ARMAZENAMENTO
Os modelos representados pela Figura 2.15, Figura 2.19 e Figura 2.20 não incluem
aspectos como os efeitos das perdas em condução e o tempo de armazenamento associado aos
transistores bipolares. Porém, devido à flexibilidade do modelo, é permitida a inclusão desses
aspectos reais através de elementos parasitas no circuito elétrico.
Define-se tempo de armazenamento como o intervalo necessário para retirar e/ou
neutralizar os portadores estocados no coletor e na base para um transistor bipolar [22]. Por
sua vez, os MOSFETs apresentam tempo de armazenamento desprezível [20]. Com isto, a
perturbação da razão cíclica pode ser dada pela expressão:
ic
def = d − (2.26)
I me
sendo que o termo Ime da expressão (2.26) é um parâmetro modulado que depende do tipo de
comando de base do transistor.
Substituindo-se (2.26) em (2.22) e (2.24), têm-se:

 I 
ia =  D − c  ⋅ ic + I c ⋅ d (2.27)
 I me 
vcp r  V
vap = +  Re ⋅ D '+ m  ⋅ ic − D ⋅ d (2.28)
D  D D
sendo que o termo rm é denominado resistência modulada e definido por (2.29) como:
VD
rm = (2.29)
I me
Entretanto, sabe-se que geralmente D>>Ic/Ime [6] e, assim, a expressão (2.27) pode ser
reescrita como:
22
ia = D⋅ ic + Ic ⋅ d (2.30)
Admitindo a presença dos elementos parasitas (resistência de condução do transistor rt,
resistência do diodo de roda livre rd e a resistência série do capacitor de filtro de saída RSE,
obtém-se o modelo do interruptor PWM mostrado na Figura 2.21.
Figura 2.21 – Interruptor PWM com elementos parasitas [3].
Analisando um ponto de operação específico para o interruptor PWM da Figura 2.21,

encontra-se a expressão (2.31).
Vcp = D ⋅ (Vap − I c ⋅ D '⋅ Re − I c ⋅ rt ) − D '⋅ I c ⋅ rd (2.31)
Admitindo-se uma perturbação de pequeno sinal na razão cíclica ( d = D + dˆ ) na

equação (2.31), obtém-se:
v   VD 
vap =  cp  + ic ⋅ rc − d ⋅   (2.32)
 D   D
sendo que a resistência parasita rc e a tensão VD são expressas por (2.33) e (2.34),
respectivamente.
rc = rm + D⋅ rt + D'⋅ rd + D⋅ D'⋅ Re (2.33)
VD = Vap + (D − D ') ⋅ Re ⋅ Ic + (rd − rt ) ⋅ Ic (2.34)
Logo, a partir das expressões (2.31) a (2.34), obtém-se um modelo genérico para o
interruptor PWM incluindo elementos parasitas segundo a Figura 2.22.
Figura 2.22 – Modelo genérico do interruptor PWM com inclusão de elementos parasitas [3].
233
2.6 - METODO
OLOGIA DE
D SINTO
ONIA DE CONTRO
OLADORE
ES UTILIZ
ZANDO O
FAT
TOR K
mas de conttrole estão presentes em

Os sistem e diversas aplicaçõees cotidianaas, desde o
lançaamento de foguetes
f atéé o processso de regulaação de açú
úcar no sanngue human
no realizadoo
pelo pâncreas [223]. O conttrolador tem
m por finalid
dade melho
orar o desem
mpenho do sistema em
m
relaçção a variaçções que po
odem ocorreer e alterar o comportaamento das variáveis de
d interessee
[24].
Os converrsores estátiicos, mesmoo se compo
ortando com
mo sistemas não linearees variantess
no tempo, exiggem do co
ontrolador uuma margeem de fasee positiva, ajustando a variávell
contrrolada para um valor desejada
d e ggarantindo sua
s estabilid
dade [3]. O controle da
d tensão dee
saídaa de um connversor CC--CC geralmeente é realizzado por meeio de duas técnicas: modo
m tensãoo
ou m
modo correntte média [25].
do tensão, é utilizada uma única malha de controle, seendo que a

No controole em mod
tensãão de saída é realimenttada e compparada com uma referência fixa. O controle por
p correntee
médiia emprega duas malhaas de controole em casccata, sendo que a malhha externa fornece um
m
referrencial de coorrente paraa a malha innterna de controle da co
orrente [12] .
Para o prrojeto e sin

ntonia dos compensad
dores analó
ógicos, geraalmente em
mprega-se a
estraatégia clássiica de cancelamento dde polos e zeros
z ou o método do fator k. O método dee
canceelamento de
d polos e zeros
z tem ccomo objetiivo o condicionamentoo do sistem
ma de formaa
que aapresente em
m torno da frequênciaa de cruzam
mento um co
omportamennto próximo
o ao de um
m
sistem
ma de prim
meira ordem,, adicionanddo um polo
o na origem,, juntamente
te com um conjunto
c dee
poloss e zeros deevidamente alocados, toornando asssim o conjun
nto estável [[12].
A técnica por meio do

d fator k é uma ferram mática que sintetiza ass malhas dee
menta matem
realim
mentação por
p meio de
d amplificcadores op
peracionais para se oobter a freq
quência dee
cruzaamento de ganho
g e a margem
m de ffase desejad
das, reduzind
do o ganho em baixas frequênciass
e auumentando para altaas frequênccias [26]. Basicamen
nte, utilizaam-se trêss tipos dee
contrroladores, diferenciado
d os pelo núúmero de polos
p e zerros de sua respectiva função dee
transsferência e, principalmeente, a caraccterística dee defasagem
m do sistemaa.
Em ambaas as metod
dologias dee controle supracitadaas, controlaadores clásssicos comoo
propoorcional-inttegral (PI) e proporcioonal-integraal-derivativo
o (PID) poddem ser utiilizados, oss
quaiss devem serr devidamen
nte sintonizaados em torrno de uma região de opperação.
244
Como nesste trabalho analisam-sse converso

ores CC-CC
C de quarta ordem, a sintonia
s doss
comppensadores por cancelaamento de ppolos e zero
os torna-se mais
m compleexa, sendo que
q assim o
métoodo do fatorr k é utilizad
do.
Na sequênncia, são apresentadas

a s as metod
dologias de projeto doos compenssadores em
m
modoo tensão e corrente média
m com
m base no fator k, ju
untamente ccom os trêês tipos dee
comppensadores que podem ser utilizaddos.
2.6.11 - COMPE
ENSADOR TIPO 1
O compenssador tipo 1, mostraddo na Fig

gura 2.23, apresenta um polo na origem
m
minim
mizando o erro
e em reg
gime permannente.
Figura 2.23 – Compensador tipo 1.
Ressalta-sse que este compensado

c or é utilizad
do sempre em
m casos em
m que não háá avanço dee
fase rrequerido, resultando
r em
e um fatorr k unitário.
k =1 (2.35))
A função de transferrência destee compensaador e sua frequência de cruzam

mento fc sãoo
expreessas por (22.36) e (2.37
7), respectivvamente.
1
Cv (s) = (2.36))
R1 ⋅ C1 ⋅ s
1
fc = (2.37))
2 ⋅ π ⋅ R1 ⋅ C1
Analisanddo o diagram
ma de Bodee para o com
mpensador do
d tipo 1 naa Figura 2.2
24, destaca--
se a ddefasagem constante
c e uma atenuaação de -20 dB/década no ganho ddo sistema.
255
Figura 2.24
2 – Diagraama de Bode do compensa
ador tipo 1 [113].
O valor doo capacitor empregado no compen
nsador é dad
do por:
1
C1 = (2.38))
2 ⋅ π ⋅ fc ⋅ G ⋅ R1
2.6.22 - COMPE
ENSADOR TIPO 2
O controlaador tipo 2 apresenta uum zero e dois polos, sendo repressentado na Figura
F 2.255
e posssuindo um
m dos polos localizado nna origem devido
d à presença de uum integrad
dor. O outroo
polo e o zero são
s alocado
os de acorddo com a frequência
f de
d cruzameento e o faator k. Essee
contrrolador oferrece uma melhor
m respoosta dinâmicca comparad
do ao contrrolador tipo 1 e erro dee
regim
me permaneente reduzid
do [26].
A funçãoo de transfferência deesse compensador é dada por (2.39), en

nquanto ass
frequuências não nulas do zeero e do pollo são representadas po
or (2.40) e (22.41).
1 + s ⋅ C1 ⋅ R2
Cv (s) = (2.39))
s ⋅ R1 ⋅ (C1 + C2 + s ⋅ R2 ⋅ C1 ⋅ C2 )
266
1
fz = (2.40))
2 ⋅ π ⋅ R2 ⋅ C1
C1 + C2
fp2 = (2.41))
2 ⋅ π ⋅ R2 ⋅ C1 ⋅ C2
No compeensador tipo
o 2, o zero ddeve ser insserido em um
m fator k abbaixo da freequência dee
cruzaamento fc, enquanto
e o polo devee ser alocad
do em uma frequênciaa correspond
dente a um
m
fatorr k acima da
d frequênccia de cruzzamento. Paara obter o avanço de fase α reequerido, o
parâm
metro k é daado por:
α 
k = tg  + 45º  (2.42))
2 
Os valoress dos compo

onentes do ccircuito são
o dados pelaas equações (2.43) a (2.45).
1
C2 = (2.43))
2 ⋅ π ⋅ fc ⋅ G ⋅ k ⋅ R1
C1 = C2 ⋅ (k 2 −1) (2.44))
k
R2 = (2.45))
2 ⋅ π ⋅ fc ⋅ C1
ma de Bodee para o com
mpensador do
d tipo 2 naa Figura 2.2
26, destaca--
se quue ocorre uma
u região
o de ganhoo constante entre as frequências
fr fz e fp2, seendo que a
defassagem sofree um crescim
mento de -990° e se torn
na próxima a 0° para frrequências maiores
m quee
fc.
Figura 2.26
ador tipo 2 [113].
277
2.6.33 - COMPE
ENSADOR TIPO 3
O compennsador tipo 3 (Figura 22.27) apreseenta uma açção integrall, pois posssui um poloo
na orrigem e doiss pares do tiipo polo-zerro [26].
A funçãoo de transfferência deesse compeensador é dada

d por ((2.46), sen
ndo que ass
frequuências de alocação
a do
os zeros e ddos polos nãão nulos co
orrespondem
m às equaçõ
ões (2.47) a
(2.500).
vo (s) (1 + s ⋅ C1 ⋅ R2 ) ⋅ (1 + C3 ⋅ R3 ⋅ s + C3 ⋅ R1 ⋅ s)
= (2.46))
vi (s) s ⋅ R1 ⋅ (C1 + C2 + s ⋅ R2 ⋅ C1 ⋅ C2 ) ⋅ (11 + R3 ⋅ C3 ⋅ s )
1
f z1 = (2.47))
2 ⋅ π ⋅ R2 ⋅ C1
1
fz2 = (2.48))
2 ⋅ π ⋅ (R1 + R3 ) ⋅ C3
C1 + C2
fp2 = (2.49))
2 ⋅ π ⋅ R2 ⋅ C1 ⋅ C2
1
f p3 = (2.50))
2 ⋅ π ⋅ R3 ⋅ C3
Diferentem
mente do compensado
c or tipo 2, aloca-se
a um
m zero dupllo em uma frequênciaa
correespondente a um fator k abaixxo da frequuência de coorte. Por suua vez, o poolo duplo é
inserrido em um
ma frequênciia k acim
ma da frequ
uência de co
orte [26]. O fator k em
m relação aoo
avannço de fase α nesse caso
o é dado pella expressão
o (2.51).
2
 α 
k =  tg  + 45º   (2.51))
 4 
288
ma de Bode para este compensador na Figura 2.28, destaaca-se que o
ganhho para baixxas frequên
ncias decreesce a -20 dB/década devido ao polo na orrigem, mass
perm
manece consstante entre as frequênncias dos zeeros (fz1 e fz2) e também
m entre as frequênciass
dos ppolos (fp1 e fp2). Já paara altas frrequências, o ganho assume nova
vamente a taxa
t de -200
dB/ddécada.
Figura 2.28
ador tipo 3 [113].
Os valoress dos compo

onentes emppregados no
o compensaador são daddos:
1
C2 = (2.52))
2 ⋅ π ⋅ f c ⋅ G ⋅ R1
C1 = C2 ⋅( k −1) (2.53))
k
R2 = (2.54))
2 ⋅ π ⋅ f c ⋅ C1
R1
R3 = (2.55))
k −1
1
C3 = (2.56))
2 ⋅ π ⋅ f c ⋅ R3 ⋅ k
2.6.44 - CONTR
ROLE EM MODO
M TE
ENSÃO
A estratéggia de contrrole por larggura de pullso se baseia na ação ddireta do co

ompensadorr
sobree a razão cíclica. No caaso do conttrole em mo
odo tensão, é utilizada a estrutura de controlee
repreesentada na Figura 2.29
9.
29
Vref VC d VO
- Cv(s) Fm(s) Gv(s)
Hv(s)
Figura 2.29 – Diagrama de blocos do sistema de controle de um conversor CC-CC genérico em modo
tensão.
Para o desenvolvimento do projeto do compensador considerando o fator k, deve-se

adotar o seguinte procedimento [26]:
- Passo 1: Esboçar o diagrama de Bode da função de transferência de laço aberto sem

compensador (FTLAscv(s)), dada pela expressão (2.57).
FTLAscv (s) = Gv (s) ⋅ Fm(s) ⋅ Hv (s) (2.57)
sendo:
• Gv(s) – função de transferência da tensão de saída em relação com a razão cíclica;

• Fm(s) – função de transferência do modulador PWM, dada por:
1
Fm (s) = (2.58)
Vm
• Vm – amplitude de pico a pico da onda dente de serra ou triangular (portadora);
• Hv(s) – função de transferência do sensor de tensão de saída, dada por:
Vref
H v (s) = (2.59)
Vo
• Vref – valor de referência da tensão de saída;

• Vo – tensão média desejada na saída do conversor.
- Passo 2: Determinar a frequência de cruzamento de ganho fc desejada, de modo que esse

parâmetro seja menor ou igual a um quarto da frequência de comutação do conversor (fs),
evitando assim os efeitos da comutação em alta frequência no sinal de controle;
- Passo 3: Estabelecer a margem de fase M desejada entre os valores de 30º a 90º, sendo 60º
considerado adequado;
- Passo 4: Determinar o ganho requerido ao compensador por meio do valor assumido pela
magnitude da função de transferência de laço aberto na frequência de corte escolhida,
30
estabelecendo assim que o controlador leve o sistema a um ganho unitário em malha fechada.
Para a obtenção do ganho, substitui-se o valor da frequência de cruzamento em

FTLAscv(s), obtendo-se o valor correspondente e substituindo-o na seguinte expressão:
GdB
G = 10 20 (2.60)
sendo:
• GdB – valor do ganho em decibéis encontrado a partir do ganho da FTLAscv(s);

• G – valor do ganho absoluto empregado para se encontrar os componentes do
compensador.
- Passo 5: Encontrar o avanço de fase solicitado ao compensador, determinado de acordo com

a expressão (2.61), sendo M a margem de fase desejada e P a defasagem provocada pelo
sistema.
α = M − P − 90  (2.61)
- Passo 6: Selecionar o tipo de compensador a ser utilizado, adotando as seguintes condições:
• compensador tipo 1: quando não existir a necessidade de avanço de fase;

• compensador tipo2: se o avanço de fase for menor que 90º;
• compensador tipo 3: quando o avanço de fase se encontrar entre 90º e 180º.
- Passo 7: Calcular o fator k a partir da expressão (2.35), (2.42) ou (2.51) para o compensador
tipo 1, 2 ou 3, respectivamente.
- Passo 8: Alocar os zeros e polos do compensador e, a partir de um valor arbitrário de um dos

componentes, dimensionar os demais elementos do compensador, conforme foi deduzido nas
seções anteriores do seguinte modo:
• Compensador tipo 1: equação (2.38);

• Compensador tipo 2: equações (2.43) a (2.45);
• Compensador tipo 3: equações (2.52) a (2.56).
- Passo 9: Traçar o diagrama de Bode da função de transferência do compensador Cv(s).
- Passo 10: Traçar o diagrama de Bode da função de transferência de malha laço aberto com
compensação FTLAccv(s), utilizando a expressão (2.62).
FTLAccv (s) = FTLAscv (s) ⋅ Cv (s) (2.62)

31
- Passo 11: Verificar por meio de simulação computacional se os requisitos do projeto foram
atendidos.
2.6.5 - CONTROLE EM MODO CORRENTE MÉDIA
O controle em modo corrente média é uma alternativa interessante, pois apresenta uma
inerente proteção contra sobrecorrente, possibilita o paralelismo de conversores, possui
imunidade a ruídos e proporciona uma frequência de comutação constante. Porém, requer um
sensor adicional se comparado ao controle em modo de tensão [27].
A estratégia de controle se baseia em duas malhas. A primeira malha interna tem por
objetivo controlar a corrente no indutor, enquanto a malha externa controla a tensão de saída,
como mostra a Figura 2.30
Vref VC Iref d IL1 VO

- Cv(s) 1+Ci(s) - Fm(s) Gi(s) Z(s)
Malha de Corrente
Ci(s) He(s) Hi(s)
Malha de Tensão
Hv(s)
Figura 2.30 – Diagrama de blocos do sistema de controle de um conversor CC-CC em modo corrente
média.
em que:
• Gi(s) – função de transferência da corrente do indutor em relação com a razão cíclica;

• Fm(s) – função de transferência do modulador PWM, expressa pela equação (2.58);
• Hi(s) – função de transferência do sensor de corrente, expressa geralmente em forma de
ganho proporcional;
• He(s) – função de transferência para testar a robustez da malha de corrente devido ao
efeito da comutação do interruptor, dada por:
s s2
He ( s) ≈ 1+ + 2 (2.63)
ω z ⋅ Qz ω z
ωz = π ⋅ fs (2.64)
32
2
Qz = − (2.65)
π
• Ci(s) – função de transferência do compensador de corrente;
• Cv(s) – função de transferência do compensador de tensão;
• Z(s) – função de transferência da tensão de saída pela corrente do indutor;
• Hv(s) – função de transferência do sensor de tensão, representada pela equação (2.59).
Para desenvolver o projeto do compensador considerando o fator k, deve-se projetar

inicialmente a malha interna de corrente e, na sequência, a malha de controle de tensão,
adotando-se o seguinte roteiro segundo as recomendações de [27].
2.6.5.1 - MALHA INTERNA DE CORRENTE
- Passo 1: Traçar o diagrama de Bode da função de transferência de laço aberto sem

compensador (FTLAsci(s)), dada por (2.66).
FTLAsci ( s ) = Gi ( s ) ⋅ Hi ( s ) ⋅ Fm ( s ) ⋅ He ( s ) (2.66)
- Passo 2: Escolher a frequência de cruzamento de ganho fci desejada de tal forma que seja
menor ou igual a um quarto da frequência de comutação do conversor ( ).
- Passo 3: Estabelecer a margem de fase M desejada entre 20º e 40º, sendo 30º considerado
um valor adequado.
- Passo 4: Determinar o ganho do compensador através do valor assumido pela função de

transferência de laço aberto na frequência de corte.
Para a obtenção do ganho, deve-se proceder de forma análoga à seção 2.6.4,

substituindo o valor da frequência de cruzamento em FTLAsci(s), obtendo-se o valor
correspondente e substituindo-o na expressão (2.67).
GdB
G = 10 20 (2.67)
- Passo 5: Encontrar o avanço de fase requerido para o controlador, determinado de acordo

com a expressão (2.61).
- Passo 6: Selecionar o tipo de compensador a ser utilizado, adotando-se as seguintes

condições:
• compensador tipo 1: quando não existir a necessidade de avanço de fase;

33
• compensador tipo2: se o avanço de fase for menor que 90º;

• compensador tipo 3: quando o avanço de fase se encontrar entre 90º e 180º.
- Passo 7: Calcular o fator k a partir da expressão (2.35), (2.42) ou (2.51) para o compensador
tipo 1, 2 ou 3, respectivamente
- Passo 8: Alocar os zeros e polos do compensador, dimensionando os componentes do

compensador a partir de um valor arbitrário do resistor R1 e das seguintes equações:
• compensador tipo 1: equação (2.38);

• compensador tipo 2: equações (2.43) a (2.45);
• compensador tipo 3: equações (2.52) a (2.56).
- Passo 9: Traçar o diagrama de Bode da função de transferência do compensador Ci(s).
- Passo 10: Traçar o diagrama de Bode da função de transferência de laço aberto com
compensação FTLAcci(s) utilizando a seguinte expressão (2.68).
FTLAcci ( s ) = Ci ( s ) ⋅ Gi ( s ) ⋅ Hi ( s ) ⋅ Fm ( s ) ⋅ He ( s ) (2.68)
A partir do diagrama de blocos do sistema de controle da Figura 2.30, tem-se que a

função de transferência em malha fechada da malha interna é dada por (2.69).
Fm ( s ) ⋅ Gi ( s )
FTMFi ( s ) = (2.69)
1 + Ci ( s ) ⋅ Gi ( s ) ⋅ H i ( s ) ⋅ Fm ( s ) ⋅ H e ( s )
2.6.5.2 - MALHA EXTERNA DE TENSÃO
- Passo 1: Esboçar o diagrama de Bode da função de transferência de laço aberto sem

compensador (FTLAscv(s)), dada por:
FTLAscv ( s ) = FTMFi ( s ) ⋅ Z ( s ) ⋅ Hv ( s ) ⋅ (1 + Ci ( s ) ) (2.70)
- Passo 2: Escolher a frequência de cruzamento de ganho fcv desejada. Para desacoplar as

malhas deve-se garantir uma malha de tensão mais lenta que a malha de corrente. Logo, fcv
deve ser escolhido entre 10 a 30 Hz.
- Passo 3: Estabelecer a margem de fase M desejada entre 45º e 90º, sendo 60º considerado
um valor adequado.
- Passo 4: Determinar o ganho requerido do compensador, procedendo da mesma maneira que

344
na seeção 2.6.4.
- Passso 5: Enconntrar o avan

nço de fase rrequerido, de
d acordo co
om a expresssão (2.61).
- Passso 6: Seleecionar o tipo de com

mpensador a ser utilizaado, sendo: quando nãão existir a
necessidade de avanço
a de fase,
f utiliza--se o compeensador tipo
o 1; se o avaanço de fasee for menorr
que 990º; adota-sse o compeensador tipoo 2; quando
o o avanço de fase see encontrar entre 90º e
180º,, tem-se o compensado
c or tipo 3.
- Passso 7: Calcuular o fator k a partir daa expressão

o (2.35), (2.4
42) ou (2.511) para o co
ompensadorr
tipo 1, 2 ou 3, reespectivameente.
- Passso 8: Alocar os zero

os e polos do compen
nsador, dim
mensionandoo os comp
ponentes doo
comppensador por
p meio de
d um vallor arbitrárrio do resiistor R1, ssendo: (2.3
38) para o
comppensador tippo 1; (2.43)) a (2.45) ppara o comp
pensador tip
po 2; para o compensaador tipo 3,,
adotaam-se as exxpressões (2.52) a (2.566).
ma de Bode ddo compenssador Cv(s)..

- Passso 9: Traçaar o diagram
- Passso 10: Traççar o diagraama de Bodde da função de transfeerência de m

malha laço aberto com
m
comppensação FT
TLAccv(s), utilizando
u a seguinte ex
xpressão (2.7
71);
FTLAccv ( s ) = Cv ( s ) ⋅ FTMFi ( s) ⋅ Z ( s ) ⋅ Hv ( s ) ⋅ (1+ Ci ( s ) ) (2.71))
- Passso 11: Veriificar por meio

m de simuulação com
mputacional, se os requiisitos do pro
ojeto foram
m
atenddidos.
2.7 - CONSIDE
ERAÇÕES FINAIS
Neste cappítulo, foram

m abordadoos alguns aspectos
a rellevantes paara a comp
preensão doo
desennvolvimento desse trabalho. Iniicialmente, são revisiitados concceitos pertiinentes aoss
convversores CC
C-CC clássiccos, destacaando-se tam
mbém o uso
o da célula de comutaçção de doiss
estaddos presentee em suas esstruturas.
Apresentoou-se tambéém a origem

m da célula de
d comutaçção de três eestados e ass topologiass
de cconversoress resultantees. Dentro das caraccterísticas da
d 3SSC, ressaltam-sse algumass
vantaagens em reelação à célu
ula de comuutação de do
ois estados:
• menores esforços
e de corrente
c no s interrupto
ores;
• redução doo tamanho, peso e voluume dos eleementos mag

gnéticos;
35
• apenas parte da energia é diretamente entregue da fonte para a carga por meio dos
interruptores, sendo que o restante é diretamente transferido por meio de elementos passivos
como o autotransformador e os diodos.
A modelagem de conversores estáticos utilizando o método do interruptor PWM

mostra-se uma abordagem simples e direta, visto que se baseia na substituição do conjunto
transistor-diodo por um modelo equivalente, cuja análise utiliza essencialmente conceitos
básicos de circuitos elétricos. Como resultado, tem-se a linearização do modelo torno em
torno da região de operação, o que exige a comprovação experimental e/ou simulação para
sua devida validação.
Por fim, são descritas as técnicas de controle em modo tensão e corrente média,
baseando-se na metodologia do fator k para sintonia dos compensadores. Essa estratégia
fundamenta-se na alocação de zeros e polos a um fator k de aproximação, garantido um
comportamento em torno da frequência de cruzamento similar ao de um sistema de primeira
ordem.
366
CAPÍTUL
LO 3
AN
NÁLISE DO
O INTERRU
UPTOR PW OCIADO À CÉLULA DE COMU
WM ASSO UTAÇÃO
DE TRÊ DOS EM MCC
ÊS ESTAD
3.1 - CONSIDE
ERAÇÕES INICIAIS
S
Este capítuulo consistee na análisee do interrup

ptor PWM associado
a à célula de trrês estados,,
a quaal é realizadda de maneiira semelhaante ao trabaalho propossto em [10].. De forma semelhantee
aos cconversoress CC-CC clássicos,
c s ão investig
gadas as prropriedades invariantes da 3SSC
C
mosttrada na Figgura 3.1, quee por sua veez é compossta por dois interruptorres PWM.
ia
a
S1 S2
ic T1 c2
c
Vap
c1
T2
D1 D2
Vcp
Figura 3.1 – Célula de trêês estados pa

ara análise do
o interruptor PWM.
Através daa análise do

o circuito, ppercebe-se que
q o compo
ortamento ddo converso
or é alteradoo
dependendo da região
r de op
peração, moodo de sobrreposição e não sobrepoosição. Log
go, a análisee
é reaalizada separradamente para
p cada reegião de operação.
Para uma melhor com

mpreensão ddas expressõ
ões subsequ
uentes, repreesenta-se um
ma pequenaa
pertuurbação peloo sinal (^), enquanto uum valor méédio é repreesentado poor uma letraa maiúsculaa
correespondente.
3.2 - MODELO
O DO INTE
ERRUPTOR
R PWM EM MODO DE NÃO SSOBREPO
OSIÇÃO
A 3SSC opera
o para D<0,5
D com a ação comp
plementar dos
d interrupptores S1-D2 e S2-D1 (1ªª
e 3ª etapas da Figura
F 3.2) e com o blooqueio dos dois semicondutores S 1 e S2, não
o havendo a
conddução simulttânea dos seemicondutoores ativos.
37
ia
ia
a a
S1 S2 S1 S2
ic T1 c2 ic T1 c2
c c
Vap
c1 c1
Vap
T2 T2
D1 D2 D1 D2
Vcp Vcp
p p
1ª Etapa 2ª Etapa
ia ia
a a
S1 S2 S1 S2
ic T1 c2 ic T1 c2
c c
Vap
c1 c1
Vap
T2 T2
D1 D2 D1 D2
Vcp Vcp
p p
3ª Etapa 4ª Etapa
Figura 3.2 – Estágios de operação da 3SSC para a análise do interruptor PWM em modo de não
sobreposição.
3.2.1 - TENSÃO VCP E CORRENTE IA
De modo a descrever o comportamento da tensão entre os terminais ativo e comum e a

corrente no terminal ativo, utiliza-se a Figura 3.3. Observa-se que tanto a tensão vcp quanto a
corrente ia possuem comportamentos diferentes daqueles analisados na célula de dois estados,
o que se deve ao fato da 3SSC ser formada por duas células de dois estados. Durante a 1ª e a
3ª etapas, o par S2-D1 conduz enquanto S1-D2 permanece bloqueado, de modo que a corrente ia
é idêntica à corrente ia2 durante este intervalo de tempo. Já durante a 2ª e 4ª etapas, observa-se
o bloqueio dos dois interruptores S1 e S2 e, portanto, o valor da corrente ia é nulo.
Analisando a tensão vcp, nota-se por meio da simples inspeção do circuito durante a 1ª e
3ª etapas que o valor da tensão vcp é a metade do valor da tensão reversa do diodo em
bloqueio. Já para a 2ª e 4ª etapas, os dois diodos estão em condução, sendo que a tensão vcp
assume um valor nulo.
38
T/2 T
D.T T.(1-2D)/2 D.T T.(1-2D)/2
vcp
vcp1
vcp2
Tempo (s)
ia
i a1
i a2
Tempo (s)
Figura 3.3 – Tensão vcp e corrente ia nas células que compõem a 3SSC em modo de não sobreposição.
A corrente ia e a tensão vap são apresentadas matematicamente como:
 ia 2 ( t ) , 0 < t < D ⋅ Ts

 0, T
D ⋅ Ts < t < s
 2

ia ( t ) =  Ts ( 2 ⋅ D + 1) ⋅ T (3.1)
ia1 ( t ) , <t< s
 2 2
 ( 2 ⋅ D + 1) ⋅ T < t < T
 0, 2
s s
 vcp 2 ( t )
 , 0 < t < D ⋅ Ts
 2
 Ts
 0, D ⋅ Ts < t <
2 (3.2)
vcp ( t ) = 
 vcp1 ( t ) , Ts
<t <
( 2 ⋅ D + 1) ⋅ T
 2 2 2
s

 0,
( 2 ⋅ D + 1) ⋅ T < t < T
 2
s s
39
Como o sinal de comando do interruptor S2 é defasado de 180° em relação ao

interruptor S1, pode-se considerar o comportamento das variáveis com uma frequência igual
ao dobro da frequência de comutação.
3.2.2 - TENSÃO E CORRENTE INSTANTÂNEAS NOS TERMINAIS DO

INTERRUPTOR PWM
Considerando agora as tensões entre os terminais a-p e c-p, bem como as correntes nos
terminais a e c, tem-se a Figura 3.4 para o intervalo de tempo correspondente a 0<t<DTs.
T/2 T
D.T T.(1-2D)/2 D.T T.(1-2D)/2
vap
vcp
Tempo (s)
ic
ia
0
Tempo (s)
Figura 3.4 – Tensões e correntes instantâneas nos terminais do interruptor PWM em modo de não
sobreposição.
Analisando a Figura 3.3, percebe-se que a corrente ic apresenta valor igual ao dobro da
corrente ia para a 1ª e 3ª etapas, sendo nula na 2ª e 4ª etapas. Já a tensão vcp corresponde à
metade do valor da tensão vap na 1ª e 3ª etapas, sendo nula na 2ª e 4ª etapas.
Descrevendo as relações citadas anteriormente, têm-se as equações (3.3) e (3.4), as

quais apresentam o valor de ia em função de ic e a vcp em relação a vap.
 ic ( t )
 , 0 < t < D ⋅ Ts
ia ( t ) =  2 (3.3)
 0, T
D ⋅ Ts < t < s
 2
40
 vap ( t )
 , 0 < t < D ⋅T
vcp ( t ) =  2 (3.4)
 0, T
D ⋅T < t <
 2
As grandezas de maior interesse para os conversores CC-CC são os valores médios de

tensões e correntes [10]. Assim, é de extrema importância determiná-los para realizar a
análise do comportamento CC e CA dos conversores frente a pequenas perturbações.
Os valores assumidos pela tensão vap possuem certa peculiaridade, pois esses terminais
são geralmente conectados a uma fonte de tensão ou a um capacitor de filtro, sendo que
ambos possuem uma resistência parasita em série. Considerando esse parâmetro, obtém-se um
comportamento oscilatório na tensão vap devido à resistência série do capacitor absorver uma
corrente pulsante com amplitude de pico a pico igual ao valor máximo da amplitude da
corrente do terminal comum. Desprezando-se a ondulação de corrente no terminal comum do
interruptor PWM e considerando apenas a corrente média Ic que é efetivamente absorvida
pelo capacitor, obtém-se a ondulação vr da tensão vap dada por:
vr = Re ⋅ Ic (3.5)
A Figura 3.5 representa as tensões e correntes instantâneas e médias nos terminais do
interruptor PWM.
Tensão v cp(V)
Corrente ic (A)
a) Tensão vap e corrente ia b) Tensão vcp e corrente ic
Figura 3.5 – Tensão e corrente instantâneas e médias nos terminais do interruptor PWM modo de não
sobreposição.
41
Realizando a comparação dos valores médios de ia(t) em função de ic(t) e vcp(t) em

relação a vap(t), tem-se:
 Ic
 2 , 0 < t < D ⋅ Ts
ia ( t ) =  (3.6)
0, T
D ⋅T < t < s
 2
 Vap − Vr ⋅ (1 − D )
 , 0 < t < D ⋅ Ts
vcp ( t ) =  2 (3.7)
 0, T
D ⋅ Ts < t < s
 2
Aplicando a definição de valor médio para a corrente ia, tem-se:
0,5⋅Ts
1
Ia =
0, 5 ⋅ Ts  i ( t ) ⋅ dt
0
a
ic ( t )
D ⋅Ts 0,5 ⋅Ts
1 1
Ia =
0, 5 ⋅ Ts  0
2
⋅ dt +
0, 5 ⋅ Ts 
D ⋅Ts
0 ⋅ dt
1 I
Ia = ⋅ c ⋅ D ⋅ Ts
0,5 ⋅ Ts 2
Ia = D⋅ Ic (3.8)
Determinando o valor médio da tensão Vcp e aplicando a definição de valor médio,
tem-se:
0,5⋅Ts
1
Vcp =  vcp ( t ) ⋅ dt
0, 5 ⋅ Ts 0
1
D ⋅Ts
vap ( t ) − Vr ⋅ (1 − D ) 1
0,5⋅Ts
Vcp =
0, 5 ⋅ Ts 
0
2
⋅ dt +
0, 5 ⋅ Ts 
D ⋅Ts
0 ⋅ dt
1 Vap − Vr ⋅ (1 − D ) 
Vcp = ⋅ ⋅ D ⋅ Ts
0, 5 ⋅ Ts 2
Vcp = Vap − Vr ⋅ (1 − D )  ⋅ D (3.9)
Ressalta-se que essas características são invariantes independentemente da topologia do

conversor CC-CC baseado na célula de três estados operando em modo de não sobreposição.
O único parâmetro que se altera é a tensão Vr, pois depende da resistência re que varia de
circuito para circuito segundo (3.5).
422
3.3 - MODELO
O DO INTE
ERRUPTOR
R PWM EM MODO DE SOBR
REPOSIÇÃO
ia
ia
a
a
S1 S2
S1 S2
ic T1 c2
ic T1 c2
c
c
Vap c1
c1 Vap
T2
T2
D1 D2
D1 D2 Vcp
Vcp
p p
1ª Ettapa 2ª
2 Etapa
ia ia
a a
S1 S2 S1 S2
ic T1 c2 ic T1 c2
c c
Vap
c1 c1
Vap
T2 T2
D1 D2 D1 D2
Vcp Vcp
p
3ª Ettapa 4ª
4 Etapa
Figurra 3.6 – Estággios de operação da 3SSC para a análise do interruptor PWM eem modo de sobreposição.
A 3SSC opera
o para D>0,5
D com
m a ação complementarr dos interrruptores S1-D
- 2 e S2-D1
someente na 2ª e 4ª etapass da Figuraa 3.6. Há condução
c simultânea ddos dois in
nterruptoress
contrrolados na 1ª
1 e 3ª etapaas, mas não ocorre o bloqueio simu
ultâneo nessse modo.
3.3.11 - TENSÃO
O VAP E CO
ORRENTE
E IA
Caracterizzando o comportamennto da tensão entre os terminaiss a-c e a corrente

c noo
termiinal a, tem--se a Figuraa 3.7. Analiisando o co
omportamen
nto da tensãão vap e da corrente ia,
nota--se que ambbas apresenttam formatoo diferente daquele da célula de ddois estados e da célulaa
de trêês estados operando
o em
m modo de não sobrepo
osição. Durrante a 1ª e 3ª etapas, observa-se
o a
conddução simulltânea dos interruptore s S1 e S2. Logo,
L o valo
or da corrennte ia será a soma dass
correentes ia1 e ia2
a . Já duran
nte a 2ª etappa, o par S2-D
- 1 conduz e o par S1-D
D2 é bloqueeado. Na 4ªª
etapaa, há a inverrsão de tais estados de comutação
o, sendo quee em amboss os estágioss a correntee
ia serrá idêntica à corrente do
d interruptoor que conduzir.
43
Tensão (V)
Corrente (A)
Figura 3.7 – Tensão vcp e corrente ia nas células que compõem a 3SSC em modo de sobreposição.
Analisando a tensão vcp, nota-se que durante a 1ª e 3ª etapas essa tensão é igual ao valor
da tensão reversa dos dois diodos em bloqueio. Já para a 2ª e 4ª etapas, a tensão vcp será a
metade da tensão reversa no diodo.
A corrente ia e a tensão vap são representadas como:
 ( 2 ⋅ D − 1) ⋅ Ts
 ia1 ( t ) + ia 2 ( t ) , 0 < t <
 2

ia 2 ( t ) ,
( 2 ⋅ D − 1) ⋅ Ts < t < Ts
ia ( t ) =  2 2 (3.10)
 Ts
ia1 ( t ) + ia 2 ( t ) , < t < D ⋅ Ts
 2
 ia1 ( t ) , D ⋅ Ts < t < Ts
 ( 2 ⋅ D − 1) ⋅ Ts
 vcp 2 ( t ) , 0<t <
 2
 vcp 2 ( t ) ( 2 ⋅ D − 1) ⋅ Ts Ts
 , <t <
vcp ( t ) =  2 2 2 (3.11)
v (t ) , Ts
< t < D ⋅ Ts
 cp1 2

 vcp1 ( t ) , D ⋅ Ts < t < Ts
 2
444
Constataa-se que o comportam

mento das variáveis
v instantâneas está associiado a umaa
frequuência iguall ao dobro da frequênccia de comu
utação. Tal fato tambéém ocorre no
n modo dee
não sobreposiçãão devido à associaçãoo dos dois interruptorres associaddos às célu
ulas de doiss
estaddos, sendo que
q o sinal de
d comandoo de S2 é deffasado em 180°
1 de S1.
3.3.22 - TENSÃO
O E CO
ORRENTE
E INSTA
ANTÂNEAS NOS TERMIN
NAIS DO
O
INTE
ERRUPTO
OR PWM
Analisanndo a Figuraa 3.3, perceebe-se atrav

vés de uma simples insppeção de ciircuitos quee
a corrrente ic aprresenta valo
or igual ao ddobro da co
orrente ia paara o 2º e 44º estágios, enquanto ia
assum
me um valoor idêntico à ic na 1ª e 3ª etapa. Jáá a tensão vcp apresentaa a metade do valor daa
tensãão vap na 1ª e 3ª etapas, assumindoo para a 2ª e 4ª etapa um
m valor idênntico à tensãão vap.
Figu
ura 3.8 – Ten
nsão e corrente instantâneeas nos termin
nais do interrruptor PWM
M modo de sob
breposição.
Descrevenndo as relaçções citadass anteriorm

mente, têm-se as equaçõões (3.12) e (3.13), ass
quaiss descrevem
m o valor dee ia em funçãão de ic e vcp
c em relaçã
ão a vap.
45
 ( 2 ⋅ D − 1) ⋅ Ts
 ic ( t ) , 0<t <
2
ia ( t ) =  (3.12)
 ic ( t ) , ( 2 ⋅ D − 1) ⋅ Ts T
<t < s
 2 2 2
 ( 2 ⋅ D −1) ⋅ Ts
 vap ( t ) , 0<t <
2
vcpt ( t ) =  (3.13)
 vap ( t ) , ( 2 ⋅ D −1) ⋅ T < t < Ts
 2 2 2
Conforme foi mencionado anteriormente, as grandezas de maior interesse para os

conversores CC-CC são os valores médios de tensões e correntes [10]. Devido à resistência
série do capacitor absorver uma corrente pulsante com amplitude de pico a pico igual ao valor
máximo da amplitude da corrente do terminal comum, obtém-se um comportamento
oscilatório da tensão vap. Desprezando a ondulação da corrente no terminal comum do
interruptor PWM e considerando apenas a corrente média Ic que é efetivamente absorvida
pelo capacitor, obtém-se a ondulação vr da tensão vap dada por:
vr = Re ⋅ Ic (3.14)
A Figura 3.9 mostra as tensões e correntes instantâneas e médias nos terminais do
interruptor PWM.
T/2 T/2
T.(2D-1)/2 T T.(2D-1)/2 T.(1-D) T
T.(1-D) T.(2D-1)/2 T.(1-D) T.(1-D) T.(2D-1)/2
V rD'
V ap -VrD'
0 0
Tempo (s) Tempo (s)

Com ondulação Instantânea
Sem ondulação Média geral
Média geral
0 0
Tempo (s) Tempo (s)
a) Tensão vap e corrente ia b) Tensão vcp e corrente ic
Figura 3.9 – Tensão e corrente instantâneas e médias nos terminais do interruptor PWM modo de
sobreposição.
46
Comparando o valor médio referente a cada período de tempo da corrente no terminal

a em função de ic, obtém-se:

0<t<
( 2 ⋅ D − 1) ⋅ Ts
 I c ,
2 (3.15)
Ia = 
 Ic , ( 2 ⋅ D − 1) ⋅ Ts T
<t< s
 2 2 2
Aplicando agora essa comparação para Vcp em relação a Vap, tem-se:
 ( 2 ⋅ D −1) ⋅ Ts
 Vap − Vr ⋅ (1 − D ) , 0<t <
2
Vcp =  (3.16)
Vap − Vr ⋅ (1 − D ) , ( 2 ⋅ D −1) ⋅ Ts T
<t < s
 2 2 2
O valor médio da corrente Ia pode ser determinado como:

0,5⋅Ts
1
Ia =
0, 5 ⋅ Ts  i ( t ) ⋅ dt
0
a
( 2⋅D −1)⋅Ts
2 0,5⋅Ts
1 1 Ic
Ia =
0,5 ⋅ Ts  0
I c ⋅ dt +
0,5 ⋅ Ts )
( 2⋅D −1 ⋅Ts 2
⋅ dt
2
1 ( 2 ⋅ D − 1) ⋅ Ts + 1 ⋅ I c ⋅ 1 − D ⋅ T
Ia = ⋅ Ic ⋅ ( ) s
0,5 ⋅ Ts 2 0,5 ⋅ Ts 2
1
Ia = ⋅ I c ⋅ Ts ⋅ ( 2 ⋅ D −1) + (1 − D ) 
Ts
Ia = D⋅ IC (3.17)
Analogamente, o valor médio Vcp é dado por:

0,5⋅Ts
1
Vcp =  vcp ( t ) ⋅ dt
0, 5 ⋅ Ts 0
( 2 ⋅ D −1 )
1 2
1
0 ,5 ⋅Ts
Vap − Vr ⋅ (1 − D )
Vcp =  Vap − Vr ⋅ (1 − D )  ⋅ dt +  ⋅ dt
0, 5 ⋅ Ts 0
0, 5 ⋅ Ts ( 2 ⋅ D −1 ) 2
2
1
⋅ Vap − Vr ⋅ (1 − D )  ⋅
( 2 ⋅ D − 1) + 1 ⋅ Vap − Vr ⋅ (1 − D )  ⋅ 1 − D ⋅ T
Vcp = ( )
0, 5 ⋅ Ts 2 0, 5 ⋅ Ts 2
477
1
Vcp = ⋅ Vap − Vr ⋅ (1 − D)  ⋅ Ts ⋅ ( 2 ⋅ D −1) + (1 − D ) 
T`s 
Vcp = Vap − Vr ⋅ (1 − D )  ⋅ D (3.18))
Ressalta-sse que essaas caracteríssticas para a operação

o em modoo de não so
obreposiçãoo
tambbém são invvariantes in
ndependenteemente da topologia
t do
d conversoor. O único
o parâmetroo
que sse altera é a tensão vr, pois
p dependde da resistêência re confforme (3.144).
De acorddo com ass análises previamentte desenvo

olvidas, as tensões e correntess
instaantâneas noss terminais do interrupptor PWM apresentam
m caracteríssticas distin
ntas para oss
dois modos de operação da
d 3SSC. Poorém, os vaalores médios dessas vvariáveis sãão idênticoss
para as duas reggiões sendo
o que, portaanto, os mesmos modeelos CC e C
CA de pequ
uenos sinaiss
são ccapazes de representar o conversoor adequadaamente ao longo
l de to da a faixa de
d variaçãoo
da raazão cíclica..
3.4 - MODELO
O CC DO IN
NTERRUP
PTOR PWM
M
Sumarizanndo as equaações enconttradas anterriormente, tem-se:
 Ia = D ⋅ Ic
 (3.19))
Vccp = (Vap − Vr ⋅ D ') ⋅ D
sendoo:
D ' = 1− D (3.20))
Vr = Re ⋅ Ic (3.21))
Outra manneira de in
nterpretar a equação (3
3.19) consiste em estaabelecer um
ma analogiaa
com um transforrmador isolador. Assim
m, tem-se a relação de transformaç
t ção:
Np Vp Is
= = (3.22))
Ns Vs Ip
Comparanndo (3.19) com

c (3.22), obtém-se:
Np 1 Vap I c
= = = (3.23))
Ns D Vcp I a
Consideraando o term
mo da queda de tensão em
e Vcp referente à resiistência Re e à correntee
Ic, poode-se obterr o circuito equivalentee da Figura 3.10.
488
a Ia Ic c
1:D D.D’.R
Re
Vap
Vcp
Figura 3.10
3 – Modelo
o CC do interrruptor PWM
M da célula de comutação de três estad
dos.
Nota-se que, aplican

ndo as leis bbásicas de circuitos
c eléétricos à Figgura 3.10, obtêm-se
o ass
mesm
mas equaçõões represen
ntadas por (3.19), validando assiim o modeelo CC do interruptor..
Ressalta-se tambbém que essse arranjo é similar ao modelo CC
C da célula dde dois estad
dos.
3.5 - MODELO
O CA DO IN
NTERRUP
PTOR PWM
M
Para o moodelo CA, deve-se

d conssiderar que todos os paarâmetros ddo circuito (d,
( ia, ic, vapp
e vcpp) sofrem innfluência dee suas respeectivas peq urbações ( dˆ , îa, îc, vâp e vˆcp ). Dee
quenas pertu
form
ma a simpllificar a an
nálise do comportam
mento CA, considera-sse que as grandezass
envoolvidas variaam com um
ma frequênciia muito infe
ferior à frequ
uência de coomutação.
Existem duas situaçções para a aanálise CA do interruptor PWM. N

No primeiro
o caso, tem--
se a razão cíclicca constantee e as tensõões e corren
nte sofrendo perturbaçções. Assim
m, têm-se ass
equaações:
(
I a + ia = D⋅ Ic + ic ) (3.24))
Vcp  


( 
) (
c + vcp = D ⋅ Vap + v ap − I c + i c ⋅ Re ⋅ D '

 ) (3.25))
Derivandoo ambos os lados das eequações (3

3.24) e (3.2
25), obtém-sse as relaçõ
ões (3.26) e
(3.277).
iâ = D⋅ iˆc (3.26))
(
vˆcp = D ⋅ vâp − Re ⋅ D '⋅ iˆc ) (3.27))
Através daas equaçõess (3.26) e (33.27), pode--se represen

ntar um circuuito equivallente para o
modeelo CA com
m razão cícclica constaante do inteerruptor PW
WM da céluula de três estados dee
maneeira semelhaante ao mod
delo CC, ressultando naa Figura 3.11.
49
a ia ic c
1:D D.D’.Re
va p
vcp
Figura 3.11 – Modelo CA do interruptor PWM da célula de comutação de três estados com a razão cíclica
constante.
Já para o segundo caso, todos os parâmetros são perturbados, obtendo-se as seguintes

equações:
( )(
I a + iâ = D + dˆ ⋅ I c + iˆc ) (3.28)
( ){ (  )
Vcp + vˆcp = D + dˆ ⋅ (Vap + vâp ) − Ic + iˆc ⋅ Re ⋅ 1 − D + dˆ 
 ( )} (3.29)
Desprezando os termos em que as perturbações se multiplicam, juntamente após

algumas manipulações matemáticas, obtém-se a seguinte relação das correntes nos terminais
ativo e o comum:
i a = D ⋅i c + I ⋅ 
c d (3.30)
De modo similar, as tensões vap e vcp são dadas por (3.31) e (3.32), respectivamente.
vˆcp = D ⋅ vâp − D ⋅ Re ⋅ (1 − D ) ⋅ iˆc + dˆ ⋅VD (3.31)
sendo:
VD = Vap + Ic ⋅ Re ⋅ (D − D ') (3.32)
Interpretando a parcela de Ic em (3.30) como uma fonte de corrente e a tensão VD em

(3.31) como uma fonte de tensão, sendo que ambas sofrem interferência com a perturbação da
razão cíclica e, adaptando-se o modelo CA com razão cíclica constante, tem-se a Figura 3.12.
d.Vd
a ia ic c
1:D D.D’.Re
d.Ic
vap vcp
p
Figura 3.12 – Modelo CA do interruptor PWM da célula de comutação de três estados.
500
Outra manneira de rep

presentar a Figura 3.12
2 consiste em
e reposicioonar a fonte de tensãoo
referrida ao lado primário do
o transform
mador, resulttando na Fig
gura 3.13.
d.V
__d
a ia D
ic c
1:D D.D’.Re
d.Ic
va p vcp
Figura 3.13
3 – Modelo
o CA do interrruptor PWM
M da célula de comutação de três estad
dos.
Ressalta-sse que ambo

os os modellos CC e CA
A de pequen
nos sinais daa célula de três
t estadoss
são ssemelhantess às respectiivas represeentações da célula de do
ois estados.
3.6 - CONSIDE
ERAÇÕES FINAIS
Neste cappítulo, foram

m abordadoos alguns aspectos
a relevantes paara a comp
preensão daa
célulla de três esstados e tam
mbém para o processo de
d modelagem. Com a análise da tensão
t vcp e
da coorrente ia, comprova-sse que o coomportamen
nto do conv
versor é altterado depeendendo daa
regiãão de operaçção, isto é, modo
m de soobreposição e não sobreeposição. O
Observa-se taambém quee
as vaariáveis vcp e ia possuem
m uma dinââmica difereente quando comparadaas com a céllula de doiss
estaddos. Tal fatoo se deve à célula de trrês estados ser
s formadaa por duas ccélulas de dois estados,,
operaando assim com uma frequência
f ccom o dobro
o da frequên
ncia de com
mutação e in
ntervalos dee
temppo distintos para cada etapa
e de opeeração.
Comparanndo-se o co
omportamennto da tensão vcp e da
d correntee ia no mo
odo de nãoo
sobreeposição em
m relação ao
a caso da ccélula de dois
d estados, observa-see que tanto
o a correntee
quannto a tensão têm seu vaalor reduziddo pela metaade no mod
do de não soobreposição
o, indicandoo
um eesforço mennor de corren
nte no interrruptor e no diodo.
Comparanndo agora a célula de dois estad

dos com o modo
m de soobreposição
o da 3SSC,,
perceebe-se que enquanto a 2SSC apreesenta um intervalo
i dee tempo em
m que a corrrente ia e a
tensãão vcp são nuulas, a 3CC
CS em modoo de sobrepo
osição apresenta um vaalor de corrrente ia e daa
tensãão vcp equivvalente à meetade da corr
rrente ic e daa tensão vap, respectivam
amente. Log
go, na 3SSC
C
51
tem-se uma redução da corrente do diodo (analisando a corrente ic) e da tensão máxima do
interruptor (analisando a tensão vcp).
Mesmo que a célula de três estados apresente uma dinâmica diferente em relação às
duas regiões de operação, os valores médios da corrente ia e da tensão vcp são similares.
Assim, o modelo do interruptor PWM aplicado à célula de três estados resulta em um arranjo
semelhante àquele da célula de dois estados, conforme mostra a Figura 2.20 e Figura 3.12.
Assim, pode-se realizar a modelagem de pequenos sinais de um conversor CC-CC

baseado na 3SSC através do interruptor PWM proposto em [10] por meio de uma das
seguintes possibilidades:
• considerar que a 3SSC é composta por duas células de dois estados, com a presença de
dois interruptores PWM;
• considerar que a 3SSC é análoga a uma célula de comutação de dois estados operando
com o dobro da frequência de comutação.
522
CAPÍTUL
LO 4
MODE
ELAGEM DO CONV
VERSOR CC-CC
C ĆUK
K
4.1 - CONSIDE
ERAÇÕES INICIAIS
S
Este capíttulo consistte no desennvolvimentto de um modelo

m de pequenos sinais paraa
repreesentar o coonversor Ću
uk baseado nna célula 3S
SSC do tipo
o B operanddo em MCC
C utilizandoo
o moodelo do interruptor PW
WM.
Como a 3SSC pode ser

s concebidda a partir de
d duas célu
ulas de com
mutação de dois
d estadoss
[28], isso possibbilita a utilização do m
modelo do interruptor PWM propposto em [1
10]. Assim,,
preteende-se obteer as seguin
ntes relaçõess:
• gganho estátiico;
• vo(s)/vi(s) – função de transferênccia da tensão
o de saída frente
f a pertturbações da
d tensão dee
entraada;
• vo(s)/d(s) – função de transferênci
t ia da tensão
o de saída em
m relação a perturbaçõ
ões da razãoo
cíclicca;
• Zi(s) – função de transfferência da impedânciaa de entradaa;
• Zo(s) – funçção de transferência da impedânciaa de saída;
• vo(s)/iL(s) – função de transferênccia da tensãão de saída frente a per
erturbações da correntee
no inndutor;
• iL(s)/d(s) – função de transferênciia da corren
nte no indu
utor em relaação a pertu
urbações daa
razãoo cíclica.
Prosseguinndo com o processo dda validação

o, que conssiste na com
mparação do
os modeloss
teóriccos com a planta
p por simulação, a análise é realizada para
p duas coondições dee operação::
D<0,,5 (modo dee não sobrep
posição) e D
D>0,5 (mod
do de sobrep
posição).
Deve-se ressaltar quee a principaal contribuição em relaação ao trabbalho propo

osto em [8]]
consiiste em dedduzir as prin
ncipais funçções de tran
nsferência utilizando
u o modelo do interruptorr
PWM
M, validando-as para to
odas as regiõões da razão
o cíclica.
Por fim, teem-se o pro

ojeto dos sisstemas de co
ontrole do conversor
c Ć
Ćuk 3SSC em
m MCC em
m
modoo tensão e em
e modo co
orrente médiia.
533
4.2 - MODELA
AGEM DE PEQUENO
OS SINAIS
S
O converrsor Ćuk clássico

c foii originalm
mente propo
osto em 19977 [29]. Entre suass
vantaagens, podeem-se citar:: redução ddas perdas por
p conduçãão nos interrruptores; presença
p dee
um úúnico estágio de proceessamento dde potênciaa com caraccterística dee fonte de corrente naa
entraada e na saaída [8]. Co
omo desvanntagem, ap
presenta um
ma maior coomplexidad
de devido à
preseença de quaatro elementtos passivoss em sua esttrutura [1].
Na Figuraa 2.14 é apreesentado o cconversor Ćuk

Ć 3SSC empregandoo a célula B.. Aplicandoo
a proopriedade daa inversão bilateral
b à F igura 2.12, tem-se a Figura 4.1.
L1 L2
Co R
Vi D1 D2
C1
S1 S2
Figura
a 4.1 – Conveersor Ćuk 3SSC com inverrsão bilaterall.
Consideraando tambéém o modeelo CA do interruptorr PWM daa Figura 2.20 sem oss
mentos parassitas, tem-see a Figura 4..2.
elem
Fiigura 4.2 – Modelo

M CA doo interruptor PWM, sem os
o elementos pparasitas.
Aplicandoo o modelo
o CA do innterruptor PWM
P repreesentado peela Figura 4.2
4 sem oss
elem
mentos parassitas às duas células dee comutação
o de dois estados preseentes na céélula de trêss
estaddos [6], obtéém-se a Figu
ura 4.3.
54
L1 RL1 L2 RL2
Co
R
RCO
Vi IC.d
D 1 D 1 IC.d
C1
V
__d.d __d.d
V
D D
RC1
Figura 4.3 – Conversor Ćuk 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM.
Empregando técnicas associadas às leis de circuitos elétricos para a Figura 4.3, é

possível obter as funções de transferências essenciais para a realização do controle de
operação do conversor em malha fechada. Para isto, deve-se iniciar com a análise CC,
prosseguindo assim para a análise CA.
4.2.1 - ANÁLISE CC
Para análise CC do conversor Ćuk 3SSC deve-se realizar algumas considerações no

estudo do modelo CA do interruptor PWM mostrado na Figura 4.3:
1. A razão cíclica é constante e igual a D, sendo dˆ = 0 ;
2. O capacitor encontra-se em circuito aberto;
3. O indutor é representado apenas por sua respectiva resistência intrínseca;
4. A tensão de entrada é substituída pelo seu valor médio Vi;
RL1 RL2
-
+ - R V
+ O
VT - VT
+
Vi -
Ic1 Ic2 D 1D 1 +Vap
Ic1.D Ic2.D
Figura 4.4 – Conversor Ćuk 3SSC associado ao modelo CC do interruptor PWM.

55
Com isto, obtém-se o circuito da Figura 4.4, representando assim o conversor Ćuk
3SSC associado ao modelo CC do interruptor PWM. Realizando a análise do circuito da
Figura 4.4, chega-se à seguinte expressão:
− I c1 − I c 2 − I o + D ⋅ I c1 + D ⋅ I c 2 = 0 (4.1)
Pela relação do transformador (VT), tem-se:

I c1 = I c 2 = I c (4.2)
A corrente média de saída é dada por:

Vo
Io = (4.3)
R
Determina-se a corrente Ic por meio da substituição das equações (4.2) e (4.3) em (4.1),
resultando em:
Vo
−
Ic = R (4.4)
2 ⋅ (1 − D )
Aplicando a lei de Kirchhoff das tensões à malha de Vi, Vo e Vap, pode-se escrever:
Vi = RL1 ⋅ IL1 − RL2 ⋅ Io −Vo −Vap (4.5)
Isolando Vap em (4.5), obtém-se:

Vap = −2 ⋅ RL1 ⋅ Ic ⋅ D − RL2 ⋅ Io −Vo −Vi (4.6)
Realizando as análises das malhas, encontram-se as expressões (4.7) e (4.8).
Vi = −2 ⋅ Ic ⋅ D ⋅ RL1 +VT + D ⋅Vap −Vap (4.7)
Vi = −2 ⋅ Ic ⋅ D ⋅ RL1 −VT + D ⋅Vap −Vap (4.8)
Isolando VT em (4.7), resulta em:
VT = Vi + (1 − D ) ⋅Vap + 2 ⋅ RL1 ⋅ Ic ⋅ D (4.9)
Manipulando as equações (4.7), (4.8) e (4.9) obtém-se a expressão que representa o

ganho estático em (4.10).
Vo R ⋅ D ⋅ (1− D)
= (4.10)
Vi ( RL2 + R) ⋅ (1− D)2 + RL1 ⋅ D2
56
Ressalta-se que, eliminando os componentes parasitas da expressão (4.10), a expressão

do ganho estático torna-se idêntica àquela do conversor CC-CC Ćuk clássico operando em
MCC.
Isolando a tensão de saída na equação (4.10), e substituindo-a em (4.4) e (4.6), obtém-

se:
−Vi ⋅ ( RL 2 + R ) ⋅ (1 − D )
Vap = (4.11)
( RL 2 + R ) ⋅ (1 − D )
2
+ RL1 D 2
−Vi ⋅ D
Ic = (4.12)
2 ⋅ ( RL 2 + R ) ⋅ (1 − D ) + RL1D 2 
2
 
4.2.2 - ANÁLISE CA
Considera-se a Figura 4.3 para a análise do comportamento CA do conversor Ćuk

3SSC, a partir da qual são obtidas às funções de transferências vo(s)/vi(s), vo(s)/d(s), Zo(s),
Zi(s), vo(s)/iL1(s) e iL1(s)/d(s) conforme o desenvolvimento matemático apresentado na
sequência.
4.2.2.1 - DETERMINAÇÃO DE vo(s)/vi(s)
Considerando a razão cíclica constante isto é d=0, enquanto a tensão de entrada sofre
pequenas perturbações ( vi =Vi + vî ) no circuito da Figura 4.3, pode-se obter assim a função de
transferência da tensão de saída frente a pequenas perturbações na tensão de entrada,
vo(s)/vi(s). Simplificando o circuito da Figura 4.3 com as condições supracitadas, tem-se a
Figura 4.5.
Pela relação de espiras do transformador (vT), obtém-se (4.13).
ic 1 = ic 2 = ic (4.13)
Aplicando a lei de Kirchhoff das correntes para os seguintes nós, têm-se:
• potencial v1:
vo vo v −v
− − + 1 2 =0 (4.14)
1
R + RCo L2 ⋅ s + RL 2
Co ⋅ s
• potencial v2:
57
v2 − vi v −v
+ 2 1 + 2 ⋅ ic = 0 (4.15)
L1 ⋅ s + RL1 L2 ⋅ s + RL 2
• Potencial ( v1 +vo ):
vo vo v1 + vo
+ + − 2 ⋅ ic ⋅ (1 − D ) = 0 (4.16)
R 1 1
+ RCo + RC1
Co ⋅ s C1 ⋅ s
L1 RL1 v2 L2 RL2 v1
+
- Co -
vT vT R vO
-
+ +
RCO
vi v1 + vo
ic1 ic2
D 1 D 1
C1
D.ic2 D.ic1
RC1
Figura 4.5 – Conversor Ćuk 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM para a obtenção de
vo(s)/vi(s).
Pela relação dos transformadores do modelo do interruptor PWM, têm-se as expressões

(4.17) e (4.18).
( v2 − vT ) − ( v1 + vo ) = −
( v1 + vo ) (4.17)
D
( v2 + vT ) − ( v1 + vo ) = −
( v1 + vo ) (4.18)
D
Organizando as expressões anteriores e realizando algumas manipulações algébricas,
obtém-se a função de transferência da tensão de saída frente a perturbações na tensão de
entrada como sendo dada por:
vo ( s) D ⋅ R ⋅ (1 − D ) ⋅ ( C1 ⋅ RC1 ⋅ s + 1) ⋅ ( CO ⋅ RCO ⋅ s + 1)
= (4.19)
vi ( s ) α 0 ⋅ s 4 + α1 ⋅ s 3 + α 2 ⋅ s 2 + α 3 ⋅ s + α 4
sendo:
α 0 = C1 ⋅ CO ⋅ L1 ⋅ L2 ⋅ ( R + RCO ) (4.20)
α1 = C1 ⋅ {L1 ⋅ L2 + CO ⋅ ( R + RCO ) ⋅ α 5 + L1 ⋅ RCO ⋅ R } (4.21)

58
α 2 = C1 ⋅  L1 ⋅ ( R + RL 2 ) + RL1 ⋅ α 6  + α 7 ⋅ D 2 + α8 ⋅ (1 − D )
2
(4.22)
α 3 = α10 ⋅ (1 − D ) + α11 ⋅ D 2 + C1 ⋅ RL1 ⋅ ( R + RL 2 )

2
(4.23)
α 4 = ( R + RL 2 ) ⋅ (1 − D ) + D 2 ⋅ RL1
2
(4.24)
α 5 = L2 ⋅  RC1 ⋅ (1 − D ) + RL1  + L1 ⋅ ( RL 2 + D 2 ⋅ RC1 )

2
(4.25)
 
α 6 = L2 + CO ⋅  RL 2 ⋅ RCO + R ⋅ ( RCO + RL 2 )  (4.26)
α 7 = CO ⋅ ( R + RCO ) ⋅ ( L1 + C1 ⋅ RC1 ⋅ RL1 ) + C1 ⋅ L1 ⋅ RC1 (4.27)
α8 = C1 ⋅ L2 ⋅ RC1 + CO ⋅  L2 ⋅ ( R + RCO ) + C1 ⋅ α9  (4.28)
α9 = RC1 ⋅  R ⋅ ( RCO + RL 2 ) + RCO ⋅ RL 2  (4.29)
α10 = C1 ⋅ RC1 ⋅ ( R + RL 2 ) + CO ⋅  R ⋅ ( RCO + RL 2 ) + RCO ⋅ RL 2  + L2 (4.30)
α11 = RL1 ⋅ CO ⋅ ( R + RCO ) + C1 ⋅ RC1  + L1 (4.31)
4.2.2.2 - DETERMINAÇÃO DE vo(s)/d(s)
Considerando a tensão de entrada constante ( vî = 0 ) e a razão cíclica sofrendo pequenas
perturbações ( d = D + dˆ ) na Figura 4.3, pode-se obter a função de transferência da tensão de

saída em relação à razão cíclica para o conversor Ćuk 3SSC em MCC.
Assim, para a determinação de vo(s)/d(s) pode-se obter o circuito da Figura 4.6 a partir
da Figura 4.3.
L1 RL1 v2 L2 RL2 v1
+
- Co
vT vT
-
+ R
RCO
ic1 ic2 v1 + vo
D 1 D 1
IC.d IC.d C1
V
__d.d V
__d.d
D D
D.ic2 D.ic1 RC1
Figura 4.6 – Conversor Ćuk 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM para a obtenção de
vo(s)/d(s).
59
Através da análise da Figura 4.4, pode-se afirmar que:
• as correntes no terminal comum dos dois pares de diodo transistor são iguais, sendo que
a expressão (4.32) é verdadeira;
• a diferença de potencial entre os terminais e nos dois interruptores é a mesma,
validando a expressão (4.33).
I c1 = I c 2 = I c (4.32)
implica
Vap1 = Vap 2 = Vap ⎯⎯⎯ →VD1 = VD2 = VD (4.33)
Pela relação de espiras do transformador (vT), pode-se definir:

ic 1 = ic 2 = ic (4.34)
Aplicando a lei de Kirchhoff dos nós para o potencial v1, obtém-se:

vo vo v −v
− − + 1 2 = 0 (4.35)
1
R + RCo L2 ⋅ s + RL 2
Co ⋅ s
Já para o nó com potencial v2, tem-se:

v2 v −v
+ 2 1 + 2 ⋅ ic = 0 (4.36)
L1 ⋅ s + RL1 L2 ⋅ s + RL 2
Agora, para o potencial ( v1 +vo ), chega-se a:
vo vo v1 + vo
+ + + 2 ⋅ ic ⋅ ( D − 1) + 2 ⋅ I c ⋅ d = 0 (4.37)
R 1 1
+ RCo + RC1
Co ⋅ s C1 ⋅ s
A relação dos dois transformadores do modelo do interruptor PWM é dada por (4.38) e
(4.39).
( v2 − vT ) − ( v1 + vo ) = d ⋅ Vd −
( v1 + vo ) (4.38)
D D
( v2 + vT ) − ( v1 + vo ) = d ⋅ Vd −
( v1 + vo ) (4.39)
D D
Para se definir o ponto de operação do conversor associado ao modelo CA do

interruptor PWM deve-se analisar o circuito da Figura 4.4, obtendo as seguintes expressões:
60
VD =
(
−Vi ⋅ RL2 + R ⋅ (1 − D ) ) (4.40)
(R L2 )
+ R ⋅ (1 − D ) + RL1 D 2
2
−Vi ⋅ D
Ic = (4.41)
 ( )
2 ⋅  RL2 + R ⋅ (1 − D ) + RL1 D 2 

2

entrada como sendo (4.42).
vo ( s ) kd ⋅ (1 + s ⋅ RCO ⋅ CO ) ⋅ ( C1 ⋅ L1 ⋅ χ1 ⋅ s − χ 2 ⋅ s + χ 3 )
2
= (4.42)
d ( s) α 0 ⋅ s 4 + α1 ⋅ s 3 + α 2 ⋅ s 2 + α 3 ⋅ s + α 4
Sendo que os termos auxiliares do denominador são expressos pelas equações (4.20) a
(4.31), enquanto os do numerador são dados por:
R ⋅ Vi
kd = (4.43)
( R + RL 2 ) ⋅ (1 − D )
2
+ D 2 ⋅ RL1
χ1 = ( R + RL 2 ) ⋅ (1 − D ) − D 2 ⋅ RC1 (4.44)
χ 2 = D 2 ⋅ L1 − C1 ⋅ ( R ⋅ RC1 + RC1 ⋅ RL 2 ) ⋅ (1 − D ) + RL1 ⋅ χ1 

2
(4.45)
 
χ 3 = ( R + RL 2 ) ⋅ (1 − D ) − RL1 ⋅ D 2
2
(4.46)
4.2.2.3 - DETERMINAÇÃO DA IMPEDÂNCIA DE ENTRADA Zi(s)
Considerando a razão cíclica constante (d=0) e a tensão de entrada sofrendo pequenas
perturbações ( vi =Vi + vî ) na Figura 4.3, pode-se obter a função de transferência que relaciona
a tensão de entrada e a corrente de entrada, ou seja, a impedância de entrada Zi(s).
Simplificando o circuito para se determinar a impedância de entrada, constata-se que a
estrutura é similar àquela da análise vo(s)/vi(s) na Figura 4.5.
Com isso, é possível escrever algebricamente a corrente de entrada do circuito:

vi − v2
ii = (4.47)
L1 ⋅ s + RL1
Substituindo os resultados encontrados na dedução de vo(s)/vi(s) em (4.47), isso resulta

na impedância de entrada do sistema em (4.48), sendo que os termos auxiliares do numerador
são definidos pelas equações (4.20) a (4.31), enquanto os termos do denominador são
61
definidos na sequência:
vi ( s ) α 0 ⋅ s 4 + α1 ⋅ s 3 + α 2 ⋅ s 2 + α 3 ⋅ s + α 4
= (4.48)
ii ( s ) C1 ⋅ CO ⋅ L2 ⋅ ( R + RCO ) ⋅ s 3 + δ1 ⋅ s 2 + δ 2 ⋅ s + D 2
{
δ1 = C1 ⋅ L2 + CO ⋅  R ⋅ RCO + ( RL 2 + D 2 ⋅ RC1 ) ⋅ ( R + RCO )  } (4.49)
δ 2 = C1 ⋅ ( R + RL 2 + D 2 ⋅ RC1 ) + CO ⋅ D 2 ⋅ ( R + RCO ) (4.50)
4.2.2.4 - DETERMINAÇÃO DA IMPEDÂNCIA DE SAÍDA Zo(s)
Para determinar a relação entre a tensão de saída e a corrente de saída, por sua vez
correspondente à impedância de saída Zo(s), deve-se considerar um curto-circuito às fontes de
tensão e um circuito aberto para as fontes de corrente. Simplificando o circuito, tem-se a
Figura 4.7.
L1 RL1 v2 L2 RL2 v1
+
- Co
vT vT
-
+ R vg
RCO
ic1 ic2 v1 + vg ig
D 1 D 1
C1
D.ic2 D.ic1 RC1
Figura 4.7 – Circuito equivalente do conversor Ćuk 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM
com as fontes de tensão em curto-circuito e fontes de corrente em circuito aberto para a obtenção de Zo(s).
Pela relação de espiras do transformador (vT), tem-se:
ic 1 = ic 2 = ic (4.51)
Aplicando a lei de Kirchhoff das correntes para os nós, têm-se:
• potencial v1:
vg vg v1 − v2
− − + + ig = 0 (4.52)
R 1 L2 ⋅ s + RL 2
+ RCo
Co ⋅ s
• potencial v2:
62
v2 v −v
+ 2 1 + 2 ⋅ ic = 0 (4.53)
L1 ⋅ s + RL1 L2 ⋅ s + RL 2
• potencial ( v1 + vg ):
vg vg v1 + vg
+ + + 2 ⋅ ic ⋅ ( D − 1) − ig = 0 (4.54)
R 1 1
+ RCo + RC1
Co ⋅ s C1 ⋅ s
A relação dos dois transformadores do modelo do interruptor PWM é dada em (4.55) e
(4.56).
( v2 − vT ) − ( v1 + vg )
= − ( v1 + vg ) (4.55)
D
( v2 + vT ) − ( v1 + vg )
= − ( v1 + vg ) (4.56)
D
chega-se a:
vo ( s ) R ⋅ ( CO ⋅ RCO ⋅ s + 1) ⋅ ( C1 ⋅ L1 ⋅ L2 ⋅ s + ε1 ⋅ s + ε 2 ⋅ s + ε 3 )
3 2
= (4.57)
io ( s ) α 0 ⋅ s 4 + α1 ⋅ s 3 + α 2 ⋅ s 2 + α 3 ⋅ s + α 4
Os termos auxiliares são expressos pelas equações (4.20) a (4.24), bem como por (4.58)
a (4.60).
ε1 = C1 ⋅  L2 ⋅ RC1 ⋅ (1 − D ) + L1 ⋅ ( RL 2 + RC1 ⋅ D 2 ) + L2 ⋅ RL1 

2
(4.58)
 
ε 2 = D 2 ⋅ L1 + L2 ⋅ (1 − D ) + C1 ⋅  RC1 ⋅ RL 2 ⋅ (1 − D ) + RL1 ⋅ ( RL 2 + RC1 ⋅ D 2 ) 

2 2
(4.59)
 
ε 3 = RL 2 ⋅ (1 − D ) + D 2 ⋅ RL1
2
(4.60)
4.2.2.5 - DETERMINAÇÃO DE vo(s)/iL(s)
A determinação da função de transferência da tensão de saída em relação à corrente no

indutor ocorre considerando que a corrente do indutor sofre pequenas perturbações
oriundas das perturbações da fonte de tensão da entrada. Logo, o circuito para se determinar
vo(s)/iL1(s) é análogo àquele empregado na análise de vo(s)/vi(s) na Figura 4.5. Escrevendo a
corrente do indutor , tem-se:
vi − v2
iL1 = ii = (4.61)
L1 ⋅ s + Rl1
63
Substituindo na expressão (4.61) os resultados encontrados na modelagem de vo(s)/vi(s),

juntamente com algumas manipulações algébricas, obtém-se (4.62). Os termos auxiliares são
expressos pelas equações (4.49) a (4.50).
vO ( s ) D ⋅ R ⋅ (1 − D ) ⋅ ( C1 ⋅ RC1 ⋅ s + 1) ⋅ ( CO ⋅ RCO ⋅ s + 1)
= (4.62)
iL1 ( s ) C1 ⋅ CO ⋅ L2 ⋅ ( R + RCO ) ⋅ s 3 + δ1 ⋅ s 2 + δ 2 ⋅ s + D 2
4.2.2.6 - DETERMINAÇÃO DE iL(s)/d(s)
A função de transferência da corrente no indutor em relação à razão cíclica iL(s)/d(s) é

determinada através da consideração de pequenas perturbações na corrente do indutor e na
razão cíclica. Logo, a estrutura do circuito é similar ao utilizado para determinar o vo(s)/d(s),
Figura 4.6. A corrente do indutor L1 é dada:
v2
iL1 = − (4.63)
L1 ⋅ s + RL1
Substituindo na expressão (4.63) os resultados encontrados na modelagem de vo(s)/d(s)
e com as devidas manipulações algébricas, chega-se a:
iL1 ( s) kid ⋅ (φ1 ⋅ s 3 + φ2 ⋅ s 2 + φ3 ⋅ s + φ4 )

= (4.64)
d ( s) α 0 ⋅ s 4 + α1 ⋅ s 3 + α 2 ⋅ s 2 + α 3 ⋅ s + α 4
Os termos auxiliares são expressos pelas equações (4.20) a (4.31) e (4.65) a (4.73).
Vi ⋅ (1 − D )
kid = (4.65)
( R + RL 2 ) ⋅ (1 − D )
2
+ RL1 ⋅ D 2
φ1 = C1 ⋅ CO ⋅ L2 ⋅ ( R + RCO ) ⋅ ( R + RL 2 + RC1 ⋅ D ) (4.66)
φ2 = D ⋅ φ5 + C1 ⋅ ( R + RL 2 ) ⋅ φ6 (4.67)
φ3 = D ⋅ φ7 + ( R + RL 2 ) ⋅ φ8 (4.68)
φ4 = 2 ⋅ D ⋅ ( R + RL 2 ) (4.69)
φ5 = CO ⋅ L2 ⋅ ( R + RCO ) + C1 ⋅ RC1 ⋅ {CO ⋅  RL 2 ⋅ ( RCO + R ) + R ⋅ RCO  + L2 } (4.70)
φ6 = { L2 + CO ⋅  R ⋅ RCO + ( D ⋅ RC1 + RL 2 ) ⋅ ( R + RCO ) } (4.71)
φ7 = {L2 + CO ⋅  RCO ⋅ RL 2 + R ⋅ ( RCO + RL 2 ) } (4.72)
φ8 = C1 ⋅ ( R + RL 2 + 2 ⋅ D ⋅ RC1 ) + CO ⋅ D ⋅ ( R + RCO )  (4.73)

644
4.3 - VALIDAÇ
ÇÃO DA MODELAG
M GEM DE PEQUENO
OS SINAISS DO CON
NVERSOR
R
ĆUK
K 3SSC EM
M MCC
O objetivoo da validaação de um
m modelo é verificar se
s este podde ser aceito dada suaa
intennção de usoo [16]. Sen
ndo assim, é importante comparrar os resuultados forn
necidos porr
simuulação compputacional ou
o mesmo exxperimentalmente do sistema
s com
m o modelo teórico.
Neste trabbalho, o pro

ocesso de vaalidação serrá realizado
o somente ppor meio dee simulaçãoo
compputacional, isto é, atrav
vés do recuurso de varrredura em frequência
f ((AC Sweep)). Com estaa
técniica, são traçados os diagramas
d dde Bode em
m termos dee módulo e fase para o sistema,,
repreesentado naa simulação
o pelo convversor, e paara as expreessões obtiddas na anállise teórica,,
sendoo possível comparar os resultaddos obtidoss das duas situações. Novamente, deve-see
ressaaltar que a 3SSC possui duas conndições de operação, para
p as quaais o modelo deve serr
verifficado:
• D
D<0,5, em que os interruptores controlado
os não cond
duzem simuultaneamen
nte em umaa
mesm
ma etapa dee operação;
• D
D>0,5, em que os interrruptores coontrolados conduzem
c simultaneam
mente.
Assim, esssa análise tem como objetivo demonstrar

d que as funnções de trransferênciaa
vo(s)//vi(s), vo(s)/d(s), vo(s)//io(s), vi(s)//ii(s), vo(s)//iL(s) e iL(s)/d(s) são vválidas parra qualquerr
modoo de operaçção da 3SSC
C de maneirra idêntica a [3], uma vez que em
m [7] se dem
monstra quee
há ddois roteiross de projeto
o completam
mente distiintos para os
o modos dde não sobrreposição e
sobreeposição naa análise do conversor bbuck 3SSC.
nte que este trabalho nãão visa a an

Ressalta-sse novamen nalise experrimental, seendo que ass
simuulações são desenvolvid
d das com o s oftware PSIIM®.
4.3.11 - OPERAÇÃO EM MODO

M DE
E NÃO SOB
BREPOSIÇ
ÇÃO (D<0,,5)
Como nãoo existe procedimento de projeto detalhado

d na
n literaturaa para o con
nversor Ćukk
3SSC
C, o converrsor foi sim
mulado seguundo o pontto de operação arbitrárrio definido
o na Tabelaa
4.1.
Os diagram
mas de Bod
de das funçõões de transsferência para o modeloo teórico e o conversorr
simuulado para o ponto de operação
o em
m modo de não
n sobrepo
osição (D<00,5) definido
o na Tabelaa
4.1 são apresenttados na Fig
gura 4.8 (a) a (f).
65
Tabela 4.1 – Parâmetros do conversor Ćuk 3SSC operando em modo de não sobreposição (D<0,5).
Parâmetro Valor
Tensão de entrada Vi=100 V
Tensão de saída Vo=75 V
Potência de saída Po=1000 W
Resistência de saída R=5,625 Ω
Frequência de comutação fs=40 kHz
Razão cíclica D=0,4286
∆IL1=2 A
Ondulação da corrente nos indutores
∆IL2=2 A
∆VC1=15 V
Ondulação da tensão dos capacitores
∆VCo=375 mV
Capacitância de saída, C0 Co=16,67 µF
Capacitância C1 C1=9,52 µF
Indutância L1 L1=536 µH
Indutância L2 L2= 536 µH
Resistências internas dos capacitores RC = 0,01 Ω
Resistências internas dos indutores RL = 0,01 Ω
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Fase (°)
Fase (°)
(a) vo(s)/vi(s) (b) vo(s)/d(s)

Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Fase (°)
Fase (°)
(c) vi(s)/ii(s) (d) vo(s)/io(s)

66
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Fase (°)
Fase (°)
(e) vo(s)/iL(s) (f) iL(s)/d(s)
Figura 4.8 – Diagramas de Bode de ganho e fase do conversor Ćuk 3SSC operando em modo de não
sobreposição.
Analisando os diagramas obtidos na Figura 4.8, destaca-se que as curvas teóricas

apresentam comportamento praticamente idêntico àquele obtidos por simulação com o
software PSIM®.
4.3.2 - OPERAÇÃO EM MODO DE SOBREPOSIÇÃO (D>0,5)
De maneira análoga ao modo de não sobreposição (D<0,5), o modo de sobreposição

(D>0,5) foi definido segundo o ponto de operação da Tabela 4.2.
Tabela 4.2 – Parâmetros do conversor Ćuk 3SSC operando em modo de sobreposição (D>0,5).
Parâmetro Valor
∆IL1=2 A
∆IL2=2 A
∆VC1=15 V
∆VCo=1,5 V
Indutância L2 L2= 468 µH
67
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Fase (°)
Fase (°)
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Fase (°)
Fase (°)

Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Fase (°)
Fase (°)

Figura 4.9 – Diagramas de Bode de ganho e fase do conversor Ćuk 3SSC operando em modo de
sobreposição.
Comparando-se os diagramas de Bode de ganho e fase na Figura 4.9 (a) a (f), constata-
se que todas as funções de transferência teóricas conseguem representar o comportamento do
conversor Ćuk 3SSC em MCC. Portanto, pode-se concluir que o modelo é válido para toda a
faixa de variação da razão cíclica (0≤D≤1).
688
4.4 - PROJETO
O DO SIST
TEMA DE C
CONTROL
LE
Nesta seçção, são apresentados dois exem

mplos de prrojeto e ressultados dee simulaçãoo
referrentes aos métodos
m de controle em
m modo ten
nsão e mod
do corrente média. Em
m ambos oss
casoss, emprega--se o método
o do fator k para o con
nversor Ćuk 3SSC em M
MCC.
No intuitoo de verificaar a robusteez do sistem

ma de contro
ole, é analissado o com
mportamentoo
da teensão de saíída em relaação à variaação periódiica da cargaa de 100% para 50% da
d potênciaa
nomiinal e vice-vversa. Ressaalta-se que esta seção não
n tem com
mo objetivoo comparar os métodoss
de coontrole suppracitados, mas
m sim exxemplificar a importân
ncia da moodelagem dee pequenoss
sinaiis do converrsor.
4.4.11 - CONTR
ROLE EM MODO
M TE
ENSÃO
Utilizandoo o roteiro proposto

p em
m 2.6.4 para controle em
m modo tennsão, juntam
mente com a
estruutura de conntrole da Figura
F 2.29,, bem como os parâm
metros do cconversor definidos naa
Tabeela 4.1, adottam-se os seeguintes proocedimento do roteiro baseado
b na ttécnica do fator
f k:
Para calcuular a função de transsferência dee laço aberrto não com

mpensada (FTLAscv(s)))
utilizza-se a exprressão (2.57), sendo neccessário con
nsiderar:
• função de transferênccia Gv(s), deefinida através da relaçção (4.42) e representaada a seguirr

com os parâmetrros definido
os na Tabelaa 4.1:
3259 ⋅ ( s + 6 ⋅106 ) ⋅ ( s 2 − 5974 ⋅ s + 1,12 ⋅108 )
GV ( s ) = (4.74))
(s 2
+ 6432 ⋅ s + 5,542 ⋅107 ) ⋅ ( s 2 + 4234
4 ⋅ s + 1, 293 ⋅108 )
• função dee transferência do moddulador de PWM Fm(ss), definida por (2.59), utilizandoo
comoo valor da amplitude
a daa forma de oonda portad
dora Vm;
• valor da teensão de refferência Vreff.
ntram-se os parâmetros essenciais para obter F

Na Tabelaa 4.3, encon FTLAscv(s), juntamentee
com outros parââmetros paraa o projeto ddo sistema de
d controle.
69
Tabela 4.3 – Parâmetros da malha de controle em modo tensão para o conversor Ćuk 3SSC em MCC.
Parâmetro Especificação
Amplitude da forma de onda portadora Vm=10 V
Tensão de referência Vref =5 V
Frequência de cruzamento em zero fcv=100 Hz
Margem de fase M=85°
Ganho requerido para o controlador G=0,4877
Avanço de fase necessário α=2,317°
Fator k k=1
Substituindo os dados da Tabela 4.3 em (2.57) a (2.59), pode-se obter o diagrama de

Bode para a função transferência de laço aberto FTLAscv(s) representado na Figura 4.10.
Diagrama de Bode
100
50
-50
FTLA SCV
-100
360 Gv
180
-180
101 102 103 104 105
Frequência (Hz)
Figura 4.10 – Diagramas de Bode de ganho e fase de FTLAscv(s) do conversor Ćuk 3SSC em MCC para
projeto do controlador em modo tensão.
A frequência de cruzamento em malha aberta fcv determinada na Tabela 4.3 é

geralmente escolhida com uma limitação máxima de um quarto da frequência de comutação.
Como o sistema do conversor apresenta um pequeno pico de ressonância próximo a 1 kHz,
foi escolhida uma frequência que se distância desse pico de forma a evitar a instabilidade.
70
Ressalta-se também que quando o avanço de fase necessário é próximo de zero, é escolhido o
compensador tipo 1.
Dimensionando-se os elementos para o compensador tipo 1 de forma a manter o fator k

especificado segundo a Tabela 4.3, é utilizada a expressão (2.38), cujos elementos são
definidos na Tabela 4.4.
Tabela 4.4 – Elementos do circuito do compensador em modo tensão para o conversor Ćuk 3SSC em
MCC.
Componente Valor
R1 1 kΩ
C1 3,26 µF
Substituindo-se os valores da Tabela 4.4 na expressão (2.36), obtém-se a função de

transferência do compensador tipo 2 representada por (4.75). De posse dessa função de
transferência, é possível a representação do controlador através do diagrama de Bode
conforme a Figura 4.11.
1
Cv ( s ) = (4.75)
3,26 ⋅10−3 ⋅ s
Utilizando a expressão (2.62), podem ser traçados os diagramas de Bode de ganho e
fase da função de transferência de laço aberto compensada FTLAccv(s), como é observado na
Figura 4.12.
Diagrama de Bode Diagrama de Bode

60 50
50
0
40
-50
30
-100
20
10 -150
-89 360
-89.5 180
-90 0
-90.5 -180
-91 -360
10-1 100 101 101 102 103 104 105
Frequência (Hz) Frequência (Hz)
Figura 4.11 – Diagramas de Bode de ganho e fase Figura 4.12 – Diagramas de Bode de ganho e fase
do compensador em modo tensão para o conversor da função de transferência de laço aberto
Ćuk 3SSC em MCC. compensada (FTLAccv(s)) em modo tensão para o
conversor Ćuk 3SSC em MCC.
71
De acordo com a inspeção do diagrama de Bode, obtém-se os seguintes parâmetros:
f cv = 100 Hz (4.76)
M = 82,7º (4.77)
Além disso, a taxa de crescimento em torno da nova frequência de cruzamento de ganho
∆fc foi calculada, sendo:
Δf c = −18,9 dB década (4.78)
Averiguando o desempenho do sistema controlado através de simulação utilizando o
software PSIM®, foi obtida a resposta representada pela Figura 6.12 (a), que mostra o
comportamento da tensão de saída frente a degraus periódicos de carga de 5,625 Ω para 11,5
Ω e vice-versa.
Tensão (V)
Tensão (V)
(a) Forma de onda da tensão de saída (b) Visualização detalhada da resposta do sistema
Figura 4.13 – Comportamento do sistema de controle em modo tensão do conversor Ćuk 3SSC em MCC
diante de degraus de carga.
A análise detalhada da Figura 4.13 (b) permite constatar que:
• para o degrau de carga positivo, tem-se sobressinal de 36% e tempo de acomodação de

0,9 ms com tolerância de 2%.
• para o degrau de carga negativo, tem-se sub-sinal de 26,6% e tempo de acomodação de
De modo geral, pode-se inferir que o sistema é estável, embora a resposta seja
oscilatória com sobressinal significativo. Isso se justifica em virtude da presença de um zero
no semiplano direito do plano complexo da função vo(s)/d(s), sendo que esses sistemas ao
serem perturbados podem apresentar resposta oscilatória. Assim, todos os conversores CC-CC
72
baseados na célula de três estados são sistemas de fase não mínima, à exceção do conversor
buck 3SSC.
4.4.2 - CONTROLE EM MODO DE CORRENTE MÉDIA
Essa estratégia se baseia em duas malhas associadas ao controle da corrente do indutor e

da tensão de saída. Utilizando o roteiro proposto na seção 2.6.5, bem como o diagrama de
blocos da Figura 2.30, podem-se considerar os parâmetros da Tabela 4.2 e adotam-se os
passos descritos na sequência.
4.4.2.1 - MALHA DE CORRENTE
A função de transferência de laço aberto sem compensador (FTLAsci(s)) é representada

pela equação (2.66), sendo dependente da: função de transferência Gi(s)=iL1(s)/d(s)
representada para o conversor em (4.64); valor da corrente de referência; função de
transferência do sensor de corrente Hi(s); e amplitude da forma de onda portadora Vm. Esses
parâmetros são definidos na Tabela 4.5.
Por fim, a função de transferência para testar a robustez da malha de corrente He(s) é
dada pelas equações (2.63) a (2.65), enquanto a função de transferência do modulador de
PWM Fm(s) é definida em (2.58).
Os parâmetros necessários para a função de transferência de laço aberto sem

compensação FTLAsci(s) são definidos na Tabela 4.5, enquanto o respectivo diagrama de Bode
é representado na Figura 4.14.
Tabela 4.5 – Parâmetros da malha interna de controle em modo corrente média para o conversor Ćuk
3SSC em MCC.
Corrente de referência Iref=5 A
Função transferência do sensor de corrente Hi=0,2381
Frequência de cruzamento em zero fci=6 kHz
Margem de fase Mi=30°

73
Fator k k=4,265
Amplitude (dB)
Fase (deg)
Figura 4.14 – Diagramas de Bode de ganho e fase de FTLAsci(s) do conversor Ćuk 3SSC em MCC para
projeto do controlador em modo de corrente média.
A frequência de cruzamento de ganho fci é limitada de forma que seja menor ou igual a
um quarto da frequência de comutação do conversor, evitando assim os efeitos da comutação
em alta frequência. Tanto o valor da frequência de cruzamento quanto o valor da margem de
fase requerida ao sistema compensado se encontram definidas na Tabela 4.5. Ressalta-se que
quando o avanço de fase necessário é menor que 90º, é recomendado o uso do compensador
tipo 2 [26].
Os elementos do compensador dados pela Tabela 4.6 são dimensionados de forma que
as frequências do zero e polo não nulo se distanciem em um fator k2 através das expressões
(2.43) a (2.45).
Tabela 4.6 – Elementos do circuito do compensador da malha interna em modo corrente média para o
Componente Valor
R1 1 kΩ
R2 3,69 kΩ
C1 37,9 nF
C2 2,2 nF
74
Utilizando a expressão (2.39) e aplicando os valores definidos na Tabela 4.6, obtém-se a

função de transferência do compensador tipo 2 em (4.79). Assim, tem-se a representação na
forma do diagrama de Bode da Figura 4.15.
0,0001131⋅ s +1
Ci ( s ) = (4.79)
2,494 ⋅10−10 ⋅ s2 + 4,007 ⋅10−5 ⋅ s
Figura 4.15 – Diagramas de Bode de ganho e fase

Figura 4.16 – Diagramas de Bode de ganho e fase
da função de transferência do compensador de
da função de transferência de laço aberto da
tensão em modo corrente média para o conversor
corrente compensada (FTLAcci(s)) em modo
Ćuk 3SSC em MCC.
corrente média para o conversor Ćuk 3SSC em
MCC.
Utilizando a expressão (2.68), pode-se representar a função de transferência de malha

aberto compensada, FTLAcci(s), na forma de diagrama de Bode da Figura 4.16. De acordo
com a inspeção do diagrama de Bode, obtém-se os seguintes parâmetros:
f ci = 6 kHz (4.80)
M = 30º (4.81)
Além disso, a taxa de decrescimento em torno da nova frequência de cruzamento de
ganho ∆fc é calculada como sendo:
Δf c = −22,8 dB década (4.82)
4.4.2.1 - MALHA DE TENSÃO
A função de transferência de laço aberto sem compensador (FTLAscv(s)) expressa por

(2.70) depende de:
75
• função de transferência de malha fechada da corrente, dada por (2.69);

• tensão de referência da saída;
• função de transferência da tensão de saída em relação à corrente do indutor L1
(Z(s)=vo(s)/iL1(s)), dada por (4.62).
Estes parâmetros são definidos na Tabela 4.7, enquanto o diagrama de Bode é
representado na Figura 4.17.
Tabela 4.7 – Parâmetros da malha interna de controle em modo corrente média para o conversor Ćuk
3SSC em MCC.
Função transferência do sensor de tensão Hv(s)=0,333
Fator k k=1,067
Amplitude (dB)
Fase (deg)
Figura 4.17 – Diagramas de Bode de ganho e fase de FTLAscv(s) do conversor Ćuk 3SSC em MCC para
Para este estudo, a frequência de cruzamento é escolhida de forma que seja menor ou
igual a um quarto da frequência pulsante da corrente de entrada (120 Hz) [26], isto é, menor
76
que 30 Hz. Os valores da frequência de cruzamento, da margem de fase do sistema e a

margem requerida pelo compensador são definidos na Tabela 4.7. Ressalta-se que quando o
avanço de fase necessário é menor que 90º, é recomendado o uso do compensador tipo 2 [26].
Utilizando a equação (2.42) para calcular o fator k para o compensador tipo 2 e,

dimensionando os componentes do controlador utilizando as equações (2.43) a (2.45), obtém-
se os resultados da Tabela 4.8.
Tabela 4.8 – Elementos do circuito do compensador, malha externa em modo corrente média para o
Componente Valor
R1 1 kΩ
R2 7,86 kΩ
C1 720 nF
C2 5,208 µF
Substituindo os parâmetros da Tabela 4.8 na equação (2.39), obtém a função de

transferência do controlador em (4.83), sendo o diagrama de Bode do compensador ilustrado
na Figura 4.18.
0,00566 ⋅ s +1
Cv ( s ) = (4.83)
2,948 ⋅10−5 ⋅ s2 + 0,005928 ⋅ s
Na Figura 4.19, é traçado o diagrama de Bode da função de transferência de malha
aberto compensada FTLAccv(s).
77
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Fase (deg)
Fase (deg)
da função de transferência do compensador de da função de transferência de laço aberto com
tensão em modo de corrente média para o compensação (FTLAccv(s)) em modo corrente média
conversor Ćuk 3SSC em MCC. para o conversor Ćuk 3SSC em MCC.

f cv = 30 Hz (4.84)
M = 90º (4.85)
∆fc foi calculada como sendo:
Δf c = −20,39 dB década (4.86)
Através de simulações com o software PSIM®, foi analisado o desempenho do sistema

de controle frente a degraus periódicos de carga de 22,5 Ω para 45 Ω e vice-versa.
Analisando de forma mais minuciosa o comportamento da tensão de saída na Figura

6.19 considerando uma tolerância de 2% obtém-se:
• para o degrau de carga positivo, tem-se sobressinal de 40,7% e tempo de acomodação
de 20,8 ms.
• para o degrau de carga negativo, sub-sinal de 28,6% e tempo de acomodação de 28,6
ms.
Sobretudo, nota-se que o sistema é estável e a resposta não é oscilatória, o que é

possível graças à utilização de um sistema de controle composto por duas malhas em cascata.
788
Tensão de saída
Tensão (V)
2
200
100
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
Corrente no Indutor
30
Corrente (A)
20
10
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
Tempo (s)
(a) Forma de
d onda da ten
nsão de saídaa (b
b) Visualizaçã
ão detalhadaa da resposta do sistema
Figu
ura 4.20 – Coomportamentto do sistema de controle em
e modo corrente média ddo conversorr Ćuk 3SSC
C diante de deegraus de carrga.
em MCC
4.5 - CONSIDE
ERAÇÕES FINAIS
A modelaagem de peq
quenos sinaais desenvollvida para o conversorr CC-CC Ćuk baseadoo
na céélula de com
mutação dee três estadoos em modo
o de conduçção contínuua utilizando
o o modeloo
do innterruptor PWM proposto em [10] mostra-se uma técnicaa simples, ddireta e efetiva, mesmoo
que eexista uma maior
m comp
plexidade asssociada ao sistema, qu
ue é de quarrta ordem neesse caso.
As funçõees de transfeerência obtiidas são com

mparadas co
om as curvaas obtidas por
p meio dee
simuulações reallizadas pello softwaree PSIM®, resultando em compportamentoss idênticos..
Assim
m, é possívvel represen
ntar os convversores paara os dois modos
m de ooperação daa 3SSC, ouu
seja, não sobrepposição e sob
breposição dos sinais de
d comando
o dos interruuptores conttrolados.
Posteriorm
mente, são realizados
r o desenvolviimento e o projeto
p do ssistema de controle
c em
m
malhha fechada em
e modo teensão e em m
modo correente média para
p o convversor Ćuk, de maneiraa
a exeemplificar o uso das fu
unções de traansferência. Em amboss os casos, oobtém-se um
ma respostaa
dinâm
mica satisfaatória, sendo
o que o conntrole em modo
m tensão
o apresenta resposta mais
m lenta see
compparada a ouutros conveersores [3], uma vez que
q o pico de ressonâância apreseentado peloo
sistem
ma impede uma frequ
uência de crruzamento maior.
m Por sua vez, o controle em
m modo dee
correente média fornece um
ma resposta não oscilattória, emborra sejam neecessárias duas
d malhass
de coontrole nessse caso.
799
LO 5
CAPÍTUL
MODELA
AGEM DO CONVER
RSOR CC-C
CC SEPIC 3SSC
5.1 - CONSIDE
ERAÇÕES INICIAIS
S
Este capíttulo consistte no desennvolvimentto de um modelo

m de pequenos sinais paraa
repreesentar o conversor
c SEPIC
S baseeado na céélula 3SSC do tipo B operando
o em MCC
C
utilizzando o moddelo do inteerruptor PW
WM.
O processso de modellagem é sem

melhante àq
quele do Caapítulo 4, uutilizando o modelo doo
interrruptor PWM
M nas duas células de ccomutação de
d dois estaados para reppresentar a 3SSC [28]..
Obtêêm-se assim
m o ganho esstático e as seguintes expressões:
e função de ttransferênciia da tensãoo
de saaída frente a perturbaçõ
ões da tensãão de entrad
da; função de
d transferênncia da tenssão de saídaa
em reelação a perrturbações da
d razão cícclica; funçãão de transfeerência da im
impedância de entrada;;
funçãão de transferência daa impedânciia de saída;; função de transferênccia da tensãão de saídaa
frentte a perturbbações da corrente
c noo indutor, e a função de transferrência da corrente
c noo
induttor em relaçção a perturbações da rrazão cíclicaa.
5.2 - MODELA
AGEM DE PEQUENO
OS SINAIS
S
O converssor SEPIC foi propostoo como eleevador de teensão para altas tensõees em 19777
[30]. Entre suaas vantagen
ns, podem-sse citar: siimplicidade; capacidadde de trabaalhar comoo
elevaador ou abbaixador; entrada
e com
m caracteríística de fonte
f de ccorrente e saída com
m
proprriedades dee fonte dee tensão. P
Porém, estaas vantagen
ns são acoompanhadass da maiorr
compplexidade se comparad
da aos convversores bu
uck, boost e buck-boosst, pois a uttilização dee
quatrro elementoos passivos em sua estrrutura, isto é, dois indu
utores e doiis capacitorees, dificultaa
a suaa modelagem
m e, por con
nsequência,, o controle em malha fechada
f [1]..
O converrsor SEPIC
C 3SSC em
mpregando a célula B é mostrrado na Fiigura 2.14..
Apliccando-se a propriedade
p e da inversãão bilateral (Figura
( 2.12
2), tem-se a Figura 5.1.
Consideraando as resistências intternas dos elementos

e paassivos do cconversor e,
e aplicandoo
o moodelo CA do
d interrupttor PWM ssem os elem
mentos paraasitas na Fiigura 4.2 paara as duass
célullas de comuutação de dois
d estadoss presentes na
n célula de três estaddos da Figu
ura 5.1, issoo
resullta na Figuraa 5.2.
80
L1 L2
-
CO R
+
Vi
D1 D2
C1
S1 S2
Figura 5.1 – Conversor SEPIC 3SSC com inversão bilateral.
Empregando técnicas associadas às leis de circuitos elétricos para a Figura 5.2, é

possível obter as funções de transferência essenciais para a realização do controle de operação
do conversor em malha fechada.
L1 RL1 L2 RL2
Co
R
RCO
C1
Vi
D 1 D 1 IC.d
IC.d RC1
V__
d.d V__
d.d
D D
Figura 5.2 – Conversor SEPIC 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM.
5.2.1 - ANÁLISE CC
Para a análise CC do conversor SEPIC 3SSC, deve-se adotar algumas considerações no

modelo CA do interruptor PWM mostrado na Figura 5.2:

3. O indutor é representado por sua respectiva resistência intrínseca, mas no caso de um
elemento ideal é representado apenas por um curto-circuito;
4. A tensão de entrada é substituída por seu valor médio Vi.
81
RL1 RL2
-
+ - R V
+ O
VT - VT
+
Vi -
Ic1 Ic2 D 1D 1 +Vap
Ic1.D Ic2.D
Figura 5.3 – Conversor SEPIC 3SSC associado ao modelo CC do interruptor PWM.
Por meio das considerações anteriores, obtém-se o circuito da Figura 5.3, representando
assim o conversor SEPIC 3SSC associado ao modelo CC do interruptor PWM. Realizando a
análise do circuito da Figura 5.3, chegam-se às seguintes expressões:
− I c1 − I c 2 − I o + D ⋅ I c1 + D ⋅ I c 2 = 0 (5.1)
Pela relação de espiras do transformador (VT), tem-se:
I c1 = I c 2 = I c (5.2)
A corrente média de saída é dada por:
Vo
Io = (5.3)
R
Substituindo as equações (5.2) e (5.3) em (5.1), obtém-se a corrente Ic (5.4).
Vo
Ic = − R (5.4)
2 ⋅ (1 − D )
Aplicando a lei de Kirchhoff das tensões na malha composta por Vi, Vo e Vap, tem-se a
equação (5.5).
Vi = RL1 ⋅ IL1 − RL2 ⋅ Io −Vo −Vap (5.5)
Isolando Vap em (5.5), obtém-se:
Vap = −2 ⋅ RL1 ⋅ Ic ⋅ D − RL2 ⋅ Io −Vo −Vi (5.6)
Realizando a análise das malhas, encontram-se as expressões (5.7) e (5.8).

82
Vi = −2 ⋅ Ic ⋅ D ⋅ RL1 +VT + D ⋅Vap −Vap (5.7)
Vi = −2 ⋅ Ic ⋅ D ⋅ RL1 −VT + D ⋅Vap −Vap (5.8)
Isolando VT em (5.7) resulta em:
VT = Vi + (1 − D ) ⋅Vap + 2 ⋅ RL1 ⋅ Ic ⋅ D (5.9)
Manipulando as expressões (5.6), (5.8) e (5.9), obtém-se a expressão que representa o

ganho estático em (5.10).
Vo R ⋅ D ⋅ (1− D)
= (5.10)
Vi ( RL2 + R) ⋅ (1− D)2 + RL1 ⋅ D2
Ressalta-se que, eliminando os componentes parasitas da expressão (5.10), a expressão

do ganho estático torna-se idêntica àquela do conversor CC-CC SEPIC clássico operando em
MCC.
Isolando a tensão de saída na equação (5.10) e substituindo-a em (5.4) e (5.6), obtém-se:

−Vi ⋅ ( RL 2 + R ) ⋅ (1 − D )
Vap = (5.11)
( RL 2 + R ) ⋅ (1 − D )
2
+ RL1 D 2
−Vi ⋅ D
Ic = (5.12)
2 ⋅ ( RL 2 + R ) ⋅ (1 − D ) + RL1D 2 
2
 
5.2.2 - ANÁLISE CA
Considera-se a Figura 5.2 para a análise do comportamento CA do conversor SEPIC

3SSC, a partir da qual são obtidas às funções de transferências vo(s)/vi(s), vo(s)/d(s), Zo(s),
Zi(s), vo(s)/iL1(s) e iL1(s)/d(s) conforme o desenvolvimento matemático apresentado na
sequência.
Para a análise da função de transferência da tensão de saída frente a pequenas

perturbações na tensão de entrada vo(s)/vi(s), deve-se considerar a razão cíclica constante,
(d=0) e a tensão de entrada sofrendo pequenas perturbações ( vi =Vi + vî ). Isso resulta no
circuito representado na Figura 5.4.
83
L1 RL1 L2 RL2
-
Co
+ R vO
-
vT vT RCO
+
-
+
icapco io
vi C1
ic1 ic2
D 1 D 1
RC1
D.ic2 D.ic1 icapc1
Figura 5.4 – Conversor SEPIC 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM para a obtenção de
vo(s)/vi(s).
Realizando a análise das correntes no nó comum à carga R, ao capacitor Co e aos dois

transformadores do modelo do interruptor PWM, tem-se:
( ic1 + ic2 ) ⋅ (1− D) + io + icapc0 = 0 (5.13)
Pela relação de espiras do transformador (vt), obtém-se:
ic 1 = ic 2 = ic (5.14)
Além disso, a corrente de saída io é dada por.
vo
io = (5.15)
R
A corrente do capacitor de saída (icapc0) pode ser representada pela equação (5.16).
vo
icapc 0 = (5.16)
1
+ RCo
Co ⋅ s
Por sua vez, a corrente do capacitor C1 (icapc1) é dada por (5.17).
vi − iL1 ⋅ ( RL1 + L1 ⋅ s ) − iL 2 ⋅ ( RL 2 + L2 ⋅ s )
icapc1 = (5.17)
1
+ RC1
C1 ⋅ s
Aplicando a lei de Kirchhoff das correntes para o nó do indutor L2, da carga (R) e dos
capacitores C1 e Co, tem-se:
iL2 = −io + icapc1 − icapc0 (5.18)

84
Analisando o nó comum dos indutores L1 e L2 e do transformador, obtém-se a relação

(5.19).
iL1 = ic1 + ic 2 + iL 2 (5.19)
Definindo a tensão entre os terminais a e p através da análise da malha composta por vi,
vo e vap, tem-se a expressão (5.46).
vap = iL1 ⋅ ( L1 ⋅ s + RL1 ) + iL2 ⋅ ( L2 ⋅ s + RL2 ) − vo − vi (5.20)
Realizando agora a análise para as malhas contendo vi, vap e vT, encontram-se:
vi = iL1 ⋅ ( L1 ⋅ s + RL1 ) + vT − vap ⋅ (1− D) (5.21)
vi = iL1 ⋅ ( L1 ⋅ s + RL1 ) − vT − vap ⋅ (1− D) (5.22)
Isolando vT em (5.21), tem-se:
vT = vap ⋅ (1− D) + vi − iL1 ⋅ ( L1 ⋅ s + RL1 ) (5.23)

entrada como sendo dada por (5.24).
vo ( s) (1 − D ) ⋅ R ⋅ (1 + RCO ⋅ CO ⋅ s ) ⋅ ( C1 ⋅ L2 ⋅ s + β1 ⋅ s + D )
2
= (5.24)
vi ( s) α 0 ⋅ s 4 + α1 ⋅ s 3 + α 2 ⋅ s 2 + α 3 ⋅ s + α 4
sendo:
α 0 = C1 ⋅ CO ⋅ L1 ⋅ L2 ⋅ ( R + RCO )  (5.25)
α1 = C1 ⋅  L1 ⋅ L2 + CO ⋅ ( L2 ⋅ α 5 + L1 ⋅ α 6 )  (5.26)
α 2 = α 7 ⋅ D 2 + α 8 ⋅ (1 − D ) + C1 ⋅ { L2 ⋅ RL1 + RL 2 ⋅ CO ⋅ RL1 ⋅ ( R + RCO ) + L1 }

2
(5.27)
α 3 = { RL1 ⋅ CO ⋅ ( R + RCO ) + C1 ⋅ RC1  + L1} ⋅ D 2 + α10 ⋅ (1 − D ) + C1 ⋅ RL1 ⋅ RL 2

2
(5.28)
α 4 = ( R + RL 2 ) ⋅ (1 − D ) + D 2 ⋅ RL1
2
(5.29)
α 5 =  R ⋅ ( RC1 + RCO ) + RC1 ⋅ RCO  ⋅ (1 − D ) + RL1 ⋅ ( R + RCO )

2
(5.30)
α 6 = R ⋅ RCO ⋅ (1 − D ) + ( D 2 ⋅ RC1 + RL 2 ) ⋅ ( R + RCO )

2
(5.31)

85
α8 = C1 ⋅  R ⋅ L1 + L2 ⋅ ( RC1 + R )  + CO ⋅ ( R + RCO ) ⋅ L2 + C1 ⋅ α9  (5.33)
α9 =  RC1 ⋅ ( RCO + RL 2 ) + RCO ⋅ RL1  ⋅ R + RCO ⋅ RL 2 ⋅ ( RC1 + R ) (5.34)
α10 = C1 ⋅  R ⋅ ( RC1 + RL1 + RL 2 ) + RC1 ⋅ RL 2  + CO ⋅  R ⋅ ( RCO + RL 2 ) + RCO ⋅ RL 2  + L2 (5.35)
β1 = C1 ⋅ ( RL 2 + D ⋅ RC1 ) (5.36)
A função de transferência da tensão de saída em relação à razão cíclica é determinada

através da análise do conversor SEPIC 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM
na Figura 5.2, adotando-se as seguintes considerações:
1. A tensão de entrada deve ser constante, ou seja, vî = 0 ;

2. A razão cíclica sofre pequenas perturbações, isto é, d = D + dˆ ,
L1 RL1 L2 RL2
+
- Co
vT
-
vT
-
+ RCO R vO +
icapco io C1
ic1 ic2
-
D 1 D 1 vap RC1
IC.d +
V__ IC.d
d.d V__
d.d
D D icapc1
D.ic2 D.ic1
Figura 5.5 – Conversor SEPIC 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM para a obtenção de
vo(s)/d(s).
Assim, para a determinação de vo(s)/d(s) pode-se obter o circuito da Figura 5.5 a partir
da Figura 5.2.
Através da análise da equação (5.2), a qual define que as correntes no ponto comum dos
dois interruptores são iguais, a expressão (5.37) torna-se verdadeira.
I c1 = I c 2 = I c (5.37)
Analisando a Figura 5.3, percebe-se que as diferenças de potencial entre os terminais a e

p nos dois interruptores são iguais, sendo que (5.38) torna-se válida.
implica
Vap1 = Vap 2 = Vap ⎯⎯⎯ →VD1 = VD2 = VD (5.38)
86
Analisando o nó da carga e dos dois transformadores, obtém-se a expressão (5.39).
( ic1 + ic2 ) ⋅ (1− D) + io + icapc0 + d ⋅ ( Ic1 + Ic2 ) = 0 (5.39)
Pela relação de espiras do transformador (vT), pode-se definir:
ic 1 = ic 2 = ic (5.40)
Define-se a corrente de saída através da equação (5.41).
vo
io = (5.41)
R
A corrente do capacitor de saída (icapc0) é representada pela expressão (5.42).
vo
icapc 0 = (5.42)
1
+ RCo
Co ⋅ s
Por sua vez, a corrente no capacitor C1 (icapc1) é dada por (5.43).
−iL1 ⋅ ( RL1 + L1 ⋅ s ) − iL 2 ⋅ ( RL 2 + L2 ⋅ s )
icapc1 = (5.43)
1
+ RC1
C1 ⋅ s
Através da lei de Kirchhoff das correntes para o nó do indutor L2, da carga e dos
capacitores C1 e Co, tem-se a seguinte expressão:
iL2 = −io + icapc1 − icapc0 (5.44)
Para os indutores L1 e L2 e o transformador, tem-se:
i L 1 = ic 1 + ic 2 + i L 2 (5.45)
Define-se a tensão entre os terminais a e p como sendo a soma de VD, vo e vap, obtendo-
se:
VD
vap = iL1 ⋅ ( L1 ⋅ s + RL1 ) + iL 2 ⋅ ( L2 ⋅ s + RL 2 ) − vo + d ⋅ (5.46)
D
Realizando a análise das malhas associadas a vi, vap e vT, encontram-se as equações
(5.47) e (5.48).
VD
iL1 ⋅ ( L1 ⋅ s + RL1 ) + vT − vap ⋅ (1 − D ) + d ⋅ =0 (5.47)
D
87
VD
iL1 ⋅ ( L1 ⋅ s + RL1 ) − vT − vap ⋅ (1 − D ) + d ⋅ =0 (5.48)
D
Isolando vT em (5.47), obtém-se a relação (5.49).
VD
vT = vap ⋅ (1 − D ) + vi − iL1 ⋅ ( L1 ⋅ s + RL1 ) − d ⋅ (5.49)
D

interruptor PWM deve-se analisar o circuito da Figura 5.3, obtendo as seguintes expressões:
VD =
(
−Vi ⋅ RL2 + R ⋅ (1 − D )) (5.50)
(R L2 )
+ R ⋅ (1 − D ) + RL1 D 2
2
−Vi ⋅ D
Ic = (5.51)
(
 )
2 ⋅  RL2 + R ⋅ (1 − D ) + RL1 D 2 

2
Organizando as expressões anteriores e após algumas manipulações algébricas, obtém-

se a função de transferência da tensão de saída em relação à razão cíclica em (5.52).
vo ( s ) −kd ⋅ ( CO ⋅ RCO ⋅ s + 1) ⋅ ( C1 ⋅ D ⋅ L1 ⋅ L2 ⋅ s − χ1 ⋅ s + χ 2 ⋅ s − χ 3 )
3 2
= (5.52)
d ( s) α 0 ⋅ s 4 + α1 ⋅ s 3 + α 2 ⋅ s 2 + α 3 ⋅ s + α 4
Além disso, para facilitar a representação matemática, utilizam-se os termos auxiliares

dados pelas equações (5.25) a (5.35), bem como os seguintes termos:
Vi ⋅ R
kd = (5.53)
( R + RL 2 ) ⋅ (1 − D )
2
+ RL1 ⋅ D 2
{ }
χ1 = C1 ⋅ (1 − D ) ⋅ ( R + RL 2 ) ⋅ ( L1 + L2 ) − D ⋅  L1 ⋅ ( RL 2 + D ⋅ RC1 ) + L2 ⋅ RL1 
2
(5.54)
χ 2 = D ⋅  D ⋅ L1 + C1 ⋅ RL1 ⋅ ( RL 2 + D ⋅ RC1 )  − (1 − D ) ⋅ ( R + RL 2 ) ⋅ C1 ⋅ ( RC1 + RL1 + RL 2 ) (5.55)

2
χ 3 = ( R + RL 2 ) ⋅ (1 − D ) − RL1 ⋅ D 2
2
(5.56)
5.2.2.3 - DETERMINAÇÃO DA IMPEDÂNCIA DE ENTRADA ZI(S)
A função de transferência que relaciona a tensão de entrada e a corrente de entrada

corresponde à impedância de entrada Zi(s), sendo determinada através da análise do conversor
SEPIC 3SSC considerando a razão cíclica constante (d=0) na Figura 5.2. Logo, o circuito para
se determinar a impedância de entrada é análogo àquele empregado na análise de vo(s)/vi(s) na
88
Figura 5.4.
Com isto, utilizando os resultados encontrados para a modelagem do vo(s)/vi(s), obtém-

se a impedância de entrada em (5.57), sendo que os termos auxiliares são dados pelas
expressões (5.25) a (5.35) e (5.58) a (5.60).
vi ( s) α 0 ⋅ s 4 + α1 ⋅ s 3 + α 2 ⋅ s 2 + α 3 ⋅ s + α 4
= (5.57)
ii ( s) D 2 + δ 0 ⋅ s 3 + δ1 ⋅ s 2 + δ 2 ⋅ s + D
δ 0 = C1 ⋅ CO ⋅ L2 ⋅ ( R + RCO ) (5.58)
{
δ1 = C1 ⋅ L2 + CO ⋅  R ⋅ RCO ⋅ (1 − D ) + ( RL 2 + D 2 ⋅ RC1 ) ⋅ ( R + RCO ) 

2
}

(5.59)
δ 2 = C1 ⋅  R ⋅ (1 − D ) + RL 2 + D 2 ⋅ RC1  + CO ⋅ D 2 ⋅ ( R + RCO )
2
(5.60)
 
5.2.2.4 - DETERMINAÇÃO DA IMPEDÂNCIA DE SAÍDA ZO(s)
Para determinar a relação entre a tensão de saída e a corrente de saída, por sua vez
correspondente à impedância de saída Zo(s), deve-se aplicar um curto-circuito às fontes de
tensão e abrir as fontes de corrente, como mostra a Figura 5.6. Assim, nota-se a inserção dos
potenciais nos três nós v1, v2 e (v1+vg).
L1 RL1 v2 L2 RL2 v1
+
- Co
vT vT R
-
+
vg
RCO C1
ic1 ic2 v1 + vg ig
D 1 D 1 RC1
D.ic2 D.ic1
Figura 5.6 – Circuito equivalente do conversor SEPIC 3SSC associado ao modelo CA do interruptor
PWM com as fontes de tensão em curto-circuito e fontes de corrente em circuito aberto para a obtenção
de Zo(s).
Pela relação de espiras do transformador, tem-se:
ic 1 = ic 2 = ic (5.61)
89
Aplicando a lei de Kirchhoff das correntes ao nó com potencial v1, obtém-se a relação
(5.62).
vg vg v1 − v2 v1
− − + + ig + =0 (5.62)
R 1 L2 ⋅ s + RL 2 1
+ RCo + RC1
Co ⋅ s C1 ⋅ s
Analogamente para potencial v2, tem-se:
v2 v −v
+ 2 1 + 2 ⋅ ic = 0 (5.63)
L1 ⋅ s + RL1 L2 ⋅ s + RL 2
Por fim, pode-se obter a seguinte expressão para o nó com potencial (v1+vg):
vg vg
+ − 2 ⋅ ic ⋅ (1 − D ) − ig = 0 (5.64)
R 1
+ RCo
Co ⋅ s
Pela relação dos dois transformadores do modelo do interruptor PWM, têm-se (5.65) e
(5.66).
( v2 − vT ) − ( v1 + vg )
= − ( v1 + vg ) (5.65)
D
( v2 + vT ) − ( v1 + vg )
= − ( v1 + vg ) (5.66)
D
Realizando as devidas manipulações, chega-se a:
{
vo ( s ) R ⋅ ( CO ⋅ RCO ⋅ s + 1) ⋅ s ⋅  s ⋅ C1 ⋅ ( L1 ⋅ L2 ⋅ s + ε1 ) + ε 2  + ε 3
=
} (5.67)
io ( s ) α 0 ⋅ s 4 + α1 ⋅ s 3 + α 2 ⋅ s 2 + α 3 ⋅ s + α 4
Ressalta-se que os termos auxiliares são definidos pelas equações (5.25) a (5.35) e
(5.68) a (5.70).
ε 1 = L2 ⋅  RC1 ⋅ (1 − D ) + RL1  + L1 ⋅ RL 2 + L1 ⋅ RC 1 ⋅ D 2
2
(5.68)
 
ε 2 = D 2 ⋅ ( C1 ⋅ RC1 ⋅ RL1 + L1 ) + (1 − D ) ⋅ ( C1 ⋅ RC1 ⋅ RL 2 + L2 ) + C1 ⋅ RL1 ⋅ RL 2

2
(5.69)
ε 3 = RL 2 ⋅ (1 − D ) + D 2 ⋅ RL1
2
(5.70)
90
A determinação da função de transferência da tensão de saída em relação à corrente no

indutor ocorre considerando que a corrente do indutor sofre pequenas perturbações
oriundas das perturbações da fonte de tensão da entrada.
Substituindo pelas expressões encontradas na modelagem vo(s)/vi(s) e realizando

algumas manipulações algébricas, tem-se (5.71), sendo que os termos auxiliares são expressos
pelas equações (5.36) e (5.58) a (5.60).
vo ( s ) (1 − D ) ⋅ R ⋅ (1 + RCO ⋅ CO ⋅ s ) ⋅ ( C1 ⋅ L2 ⋅ s + β1 ⋅ s + D )
2
= (5.71)
iL1 ( s ) D 2 + δ 0 ⋅ s 3 + δ1 ⋅ s 2 + δ 2 ⋅ s + D
Para determinar a função de transferência da corrente no indutor em relação à razão

cíclica iL(s)/d(s), deve-se considerar pequenas perturbações na corrente do indutor e na razão
cíclica, logo a estrutura do circuito é similar ao utilizado para determinar o vo(s)/d(s).
Utilizando as expressões encontradas na modelagem de vo(s)/d(s) e realizando as

devidas manipulações, chega-se a relação de corrente do indutor L1 pela razão cíclica:
iL1 ( s) kid ⋅ (φ1 ⋅ s 3 + φ2 ⋅ s 2 + φ3 ⋅ s + φ4 )

= (5.72)
d ( s) α 0 ⋅ s 4 + α1 ⋅ s 3 + α 2 ⋅ s 2 + α 3 ⋅ s + α 4
Novamente, as equações (5.25) a (5.35) são empregadas como termos auxiliares,

juntamente com (5.73) a (5.82).
Vi ⋅ (1 − D )
kid = (5.73)
( R + RL 2 ) ⋅ (1 − D )
2
+ RL1 ⋅ D 2
φ1 = C1 ⋅ CO ⋅ L2 ⋅ {φ5 + D ⋅  R ⋅ ( RC1 + RCO ) + RC1 ⋅ RCO } (5.74)
φ2 = {C1 ⋅  L2 ⋅ ( R + RC 1 ) + φ6  + CO ⋅ L2 ⋅ ( R + RCO )} ⋅ D + φ7 ⋅ ( R + RL 2 ) (5.75)
φ3 = ( L2 + φ8 ) ⋅ D + φ9 ⋅ ( R + RL 2 ) (5.76)
φ4 = 2 ⋅ D ⋅ ( R + RL 2 ) (5.77)
911
φ5 = ( R + RCO ) ⋅ ( R + RL 2 ) (5.78))
φ6 = CO ⋅{R ⋅  RC1 ⋅ ( RCO + RL 2 ) + RCO ⋅ RL 2  + RC1 ⋅ RCO ⋅ R L 2 } (5.79))
φ7 = C1 ⋅  L2 + CO ⋅ ( RL 2 + D ⋅ RC1 ) ⋅ ( R + RCO )  (5.80))
φ8 = C1 ⋅  R ⋅ ( RC1 + RL 2 ) + RC1 ⋅ RL 2  + CO ⋅  R ⋅ ( RCO

C + RL 2 ) + RCO ⋅ RL 2 
 (5.81))
φ9 = C1 ⋅ ( RL 2 + D ⋅ RC1 ) + CO ⋅ D ⋅ ( R + RCO ) (5.82))
5.3 - VALIDAÇ
ÇÃO DA MODELAG
M GEM DE PEQUENO
OS SINAISS DO CON
NVERSOR
R
SEPIIC 3SSC EM
E MCC
Neste trabbalho o processo de vaalidação serrá realizado

o somente ppor meio dee simulaçãoo
compputacional, isto é, atrav
vés do recurrso de varreedura em freequência (A
AC Sweep). De forma a
verifficar a eficáácia das fu
unções de ttransferência vo(s)/vi(s)), vo(s)/d(s)), vo(s)/io(s)), vi(s)/ii(s),,
vo(s)//iL(s) e iL(s))/d(s) deduzzidas na seçãão anterior, em virtudee das duas coondições dee operação:
• D<0,5, em
m que os in
nterruptoress controlado
os não conduzem simu
multaneamen
nte em umaa
mesm
ma etapa dee operação;
• D>0,5, em
m que os intterruptores ccontroladoss conduzem simultaneaamente em uma
u mesmaa
etapaa de operaçãão.
Ressalta-sse ainda quee este traballho não à viisa analise experimenta

e al, sendo em
mpregado o
softw
ware PSIM®
® através do
d recurso de varredu
ura em freq
quência (AC
C Sweep). Assim, sãoo
traçaados os diaagramas de Bode em termos de módulo e fase para o sistema simulado e
modeelado.
5.3.11 - OPERAÇÃO EM MODO

M DE
E NÃO SOB
BREPOSIÇ
ÇÃO (D<0,,5)
Como nãoo existe um procedimeento de projjeto detalhaado na literaatura para o estágio dee
potênncia do connversor SEP
PIC 3SSC, o conversorr foi simulaado segundoo o ponto de
d operaçãoo
arbitrrário definiddo na Tabella 5.1.
Os diagram
mas de Bod
de das funçõões de transsferência para o modeloo teórico e o conversorr
simuulado para o ponto de operação
o em
m modo de não
n sobrepo
osição (D<00,5) definido
o na Tabelaa
5.1 são apresenttados na Fig
gura 5.7 (a) a (f).
92
Tabela 5.1 – Parâmetros do conversor SEPIC 3SSC operando em modo de não sobreposição (D<0,5).
Parâmetro Valor
∆IL=2 A
∆IL=2 A
∆VC1=750 mV
Ondulação da tensão nos capacitores
∆Vo=500 mV
Capacitância de saída, C0 Co=533 µF
Capacitância C1 C1=355 µF
Resistências internas dos capacitores RC=0,01 Ω
Resistências internas dos indutores RL=0,01 Ω
Analisando os diagramas obtidos na Figura 5.7, destaca-se que a curvas teóricas

apresentam comportamento praticamente idêntico àquele obtido por simulação com o
software PSIM®. Ressalta-se ainda a complexidade do conversor como sendo um sistema de
quarta ordem, validando propriamente o modelo de pequenos sinais do conversor SEPIC
3SSC para esse modo de operação.
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Fase (°)
Fase (°)

93
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Fase (°)
Fase (°)

Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Fase (°)
Fase (°)
(e) vo(s)/iL1(s) (f) iL1(s)/d(s)

Figura 5.7 – Diagramas de Bode de ganho e fase do conversor SEPIC 3SSC operando em modo de não
sobreposição.
De maneira análoga ao modo de não sobreposição (D<0,5), é considerado o ponto de

operação da Tabela 5.2.
Verificando os diagramas de Bode da Figura 5.8 (a) a (f), nota-se que novamente as
funções de transferência obtidas pela modelagem teórica conseguem representar de maneira
satisfatória o conversor SEPIC 3SSC simulado. Com isto, é validado o modelo em modo de
sobreposição segundo o ponto de operação da Tabela 5.2. Portanto, pode-se concluir que o
modelo teórico obtido para conversor SEPIC 3SSC em MCC é válido para toda a faixa de
variação da razão cíclica (0≤D≤1).
94
Tabela 5.2 – Parâmetros do conversor SEPIC 3SSC operando em modo de sobreposição (D>0,5).
Parâmetro Valor
∆IL=2 A
∆IL=2 A
∆VC1=15 V
Ondulação da tensão nos capacitores
∆Vo=7,5 V
Indutância L1 L1=1 mH
Indutância L2 L2=1 mH
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Fase (°)
Fase (°)

Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Fase (°)
Fase (°)

955
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Fase (°)
Fase (°)
(e) vo(s)/iL(ss) (f) iL(ss)/d(s)
F
Figura 5.8 – Diagramas
D dee Bode de gan
nho e fase do conversor SE
EPIC 3SSC ooperando em modo de
ssobreposição
o, D>0,5.
5.4 - PROJETO
O DO SIST
TEMA DE C
CONTROL
LE
Nesta seçção, são apresentados dois exem

mplos de prrojeto e ressultados dee simulaçãoo
referrentes aos métodos
m de controle em
m modo ten
nsão e mod
do corrente média. Em
m ambos oss
casoss, emprega--se o método
o do fator k para o con
nversor SEPIC 3SSC em
m MCC.
No intuitoo de verificaar a robusteez do sistem

ma de contro
ole, é analissado o com
mportamentoo
da teensão de saíída em relaação à variaação periódiica da cargaa de 100% para 50% da
d potênciaa
nomiinal e vice-vversa.
5.4.11 - CONTR
ROLE EM MODO
M TE
ENSÃO
Utilizandoo os parâm
metros definnidos na Taabela 5.1, o roteiro prroposto em 2.6.4 paraa
contrrole em moodo tensão, juntamente
j com a estrrutura do co
ontrole da FFigura 2.29,, adotam-see
os seeguintes passsos do roteiiro baseadoo na técnica do fator k:
- Passso 1: Diaggrama de Bode

B da funnção de traansferência de laço abberto não compensada
c a
(FTL
LAscv(s)).
A função de transfeerência de laço aberto é dada pela

p expresssão (2.57)), a qual é
dependente de:
• ffunção de transferênci
t ia Gv(s), quue relacionaa a tensão de saída coom a razão
o cíclica doo
convversor vo(s)/dd(s);
• ffunção de trransferênciaa do modulaador PWM dada por Fm(s);
• ffunção de trransferênciaa do sensor da tensão de
d saída Hv(ss).
96
A função de transferência Gv(s) é representada para o conversor SEPIC 3SSC em MCC

por (5.52) e definida conforme os parâmetros da Tabela 5.1 em (5.84). A função de
transferência do modulador PWM é dada por (2.58), dependendo exclusivamente da
amplitude da forma de onda portadora Vm, sendo:
Vm=10 V (5.83)
−0, 484 ⋅ ( s + 1,87 ⋅105 ) ⋅ ( s − 1, 24 ⋅104 ) ⋅ ( s 2 + 242 ⋅ s + 4,14 ⋅106 )

GV ( s ) = (5.84)
(s 2
+ 2140 ⋅ s + 5, 04 ⋅106 ) ⋅ ( s 2 + 931 ⋅ s + 6, 03 ⋅106 )
Já a função de transferência do sensor de tensão Hv(s) é definida pela expressão (2.59), a

qual depende da tensão de referência Vref , sendo:
Vref =5 V (5.85)
Com isto, pode-se obter o diagrama de Bode para a função transferência de laço aberto
FTLAscv(s), representado pela Figura 5.9.
- Passo 2: A frequência de cruzamento em malha aberta fcv geralmente é escolhida como

sendo no máximo um quarto da frequência de comutação. Porém, como este conversor
apresenta um pico de ressonância em 200 Hz, se for escolhida uma frequência próxima deste
ponto pode-se levar o sistema à instabilidade. Assim, é desejável escolher a frequência de
cruzamento abaixo da frequência de ressonância, resultando em:
fcv=40 Hz (5.86)
Diagrama de Bode
50
-50 FTLASCV
360
Gv
270
180
90
1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10
Frequência (Hz)
Figura 5.9 – Diagramas de Bode de ganho e fase de FTLAscv(s) do conversor SEPIC 3SSC em MCC para
- Passo 3: Adota-se uma margem de fase M=90º.

97
- Passo 4: Analisando o diagrama de Bode da função de transferência de laço aberto

FTLAscv(s) representado na Figura 5.9, obtém-se o ganho do sistema para a frequência de
corte fcv = 40 Hz. Utilizando a expressão (2.60), encontra-se o ganho requerido para o
controlador:
G=0,3253 (5.87)
- Passo 5: Para calcular o avanço de fase necessário, emprega-se a expressão (2.61), a qual
requer a defasagem natural provocada pelo sistema na frequência de corte. Esse valor é obtido
através da análise da curva de fase do diagrama de Bode da FTLAscv(s) na Figura 5.9, sendo
que no caso P = - 6,893°. Obtém-se assim o valor do avanço de fase requisitado para o
controlador:
α = M – P – 90° = 8,64° (5.88)
- Passo 6: Como o avanço de fase necessário é menor 90º, é recomendado o uso do
compensador tipo 2 [26].
- Passo 7: O fator k para o compensador tipo 2 é calculado por (2.42), resultando em:
 8,64° 
k = tg  + 45°  = 1,164 (5.89)
 2 
- Passo 8: Os elementos do compensador tipo 2 são obtidos pelas expressões (2.43) a (2.45),
cujos valores são mostrados na Tabela 5.3.
Tabela 5.3 – Elementos do circuito do compensador em modo tensão para o conversor SEPIC 3SSC em
MCC.
Componente Valor
R1 1 kΩ
R2 1,24 kΩ
C1 3,7 µF
C2 10,5 µF
- Passo 9: Substituindo-se os valores da Tabela 5.3 na expressão (2.39), obtém-se a função de

transferência do compensador tipo 2, sendo representada por (5.90). De posse dessa função de
transferência, é possível a representação do controlador através do diagrama de Bode
conforme a Figura 5.10.
0,00463 ⋅ s + 1
Cv ( s ) = (5.90)
4,967 ⋅10−5 ⋅ s2 + 0,01423 ⋅ s
98

40 50
20 0
0 -50
-20 -100
-40 -150
-80 360
270
-85 180
90
-90 0
0 1 2 3 1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
do compensador em modo tensão para o conversor da função de transferência de laço aberto da tensão
SEPIC 3SSC em MCC. compensada (FTLAccv(s)) em modo tensão para o
conversor SEPIC 3SSC em MCC.
Na Figura 5.10, nota-se que o controlador possui características bem próximas de um

compensador do tipo 1, uma vez que o valor de k é próximo da unidade e o avanço requerido
pelo controlador é pequeno.
- Passo 10: Utilizando a expressão (2.62), podem ser traçados os diagramas de Bode de ganho
e fase da função de transferência de laço aberto compensada FTLAccv(s), como é observado na
Figura 5.11.

f c = 40 Hz (5.91)
M = 90º (5.92)
Δf c = −17,8 dB década (5.93)
- Passo 11: Utilizando o software PSIM®, com o intuito de realizar simulações averiguando o
desempenho do projeto do sistema de controle em modo tensão para o conversor SEPIC 3SSC
em MCC, foi obtida a resposta representado na Figura 5.12 (a), que mostra o comportamento
da tensão de saída frente a degraus periódicos de carga, de 20 Ω para 40 Ω e vice-versa. Nota-
se que o sistema é estável, embora a resposta aos degraus de carga seja oscilatória, visto que
este é um sistema de fase não mínima.
99
Tensão (V)
Figura 5.12 – Comportamento do sistema de controle em modo tensão do conversor SEPIC 3SSC em
MCC diante de degraus de carga.
Além disso, realizando uma análise minuciosa da Figura 5.12 (b), obtém-se os seguintes
resultados:
• para o degrau de carga positivo, tem-se sobressinal de 38% e tempo de acomodação de 10

ms com tolerância de 2%.
• para o degrau de carga negativo, tem-se sobressinal de 28% e tempo de acomodação de 5
Essa estratégia se baseia em duas malhas associadas ao controle da corrente do indutor e

da tensão de saída. Utilizando o roteiro proposto na seção 2.6.5, bem como o diagrama de
blocos da Figura 2.30, podem-se considerar os parâmetros da Tabela 5.2 e adotar os passos
seguintes:
- Passo 1: Diagrama de Bode da função de transferência de laço aberto sem compensador

(FTLAsci(s)).
A função de transferência de laço aberto é representada pela equação (2.66), sendo

dependente de:
100
• função de transferência Gi(s), que relaciona a corrente do indutor com a razão cíclica do
conversor iL1(s)/d(s), dado pela equação (5.72);
• corrente de referência, dada pela expressão (5.94);
• função de transferência do sensor de corrente Hi(s) segundo (5.95);
• função de transferência do modulador PWM dada por Fm(s) em (2.58), sendo que a
amplitude da forma de onda portadora Vm é dada em (5.96).
• função de transferência para testar a robustez da malha de corrente He(s), definida por
(2.63) a (2.65).
I ref = 5A (5.94)
H i = 0, 4545 (5.95)
Vm =10V (5.96)
Assim, é possível obter o diagrama de Bode para a função transferência de laço aberto
não compensada FTLAscv(s) na Figura 5.13.
Diagrama de Bode
100
50
FTLASCi
-50
540 Gi
360
180
0
-180
-360
101 102 103 104 105 106
Frequência (Hz)
Figura 5.13 – Diagramas de Bode de ganho e fase de FTLAsci(s) do conversor SEPIC 3SSC em MCC para
projeto do controlador da malha de corrente média.
- Passo 2: Para eliminar os efeitos da comutação em alta frequência no sinal de controle, deve-
se escolher a frequência de cruzamento de ganho fci desejada de forma que seja menor ou
igual a um quarto da frequência de comutação do conversor, com isto, é escolhido o valor
referente a um sexto da frequência de comutação.
fci = 5kHz (5.97)

101
- Passo 3: A margem de fase M requerida ao sistema compensado é dada por:

M = 30° (5.98)
- Passo 4: Para se obter o ganho do compensador, deve-se substituir o valor da frequência de
cruzamento em FTLAsci(s) e aplicar o resultado na expressão (2.60), obtendo-se assim (5.99).
G = 2, 6178 (5.99)
- Passo 5: Encontrar o avanço de fase requerido para o controlador, o qual é determinado de
acordo com a expressão (2.61), sendo que P é a defasagem provocada pelo sistema definida
na análise do diagrama de fase da Figura 5.13 no ponto da frequência de corte. Assim, a
equação (5.100) fornece o avanço requerido.
α = M − P − 90° = 68,75° (5.100)
- Passo 6: Como o avanço de fase necessário é menor 90º, é recomendado o uso do
compensador tipo 2 [26].
- Passo 7: O fator k para o compensador tipo 2 é calculado por (2.42). Assim, tem-se:
 68,75° 
k = tg  + 45°  = 5,3318 (5.101)
 2 
- Passo 8: Os elementos do compensador tipo 2 são obtidos pelas expressões (2.43) a (2.45),
cujos valores são mostrados na Tabela 5.4.
Componente Valor
R1 1 kΩ
R2 2,71 kΩ
C1 62,55 nF
C2 2,28 nF
- Passo 9: Para traçar o diagrama de Bode do compensador, deve-se substituir os valores da

Tabela 5.4 na expressão (2.39), obtendo-se a função de transferência do compensador tipo 2
representada por (5.102) na Figura 5.14.
0,0001697 ⋅ s +1
Ci ( s ) = (5.102)
3,87 ⋅10−10 ⋅ s2 + 6,483 ⋅10−5 ⋅ s
102

100 100
50 50
0 0
-50 -50
0 360
270
-45 180
90
-90 0
1 2 3 4 5 6 1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10
da função de transferência do compensador de da função de transferência de laço aberto da
corrente em modo corrente média para o corrente compensada (FTLAcci(s)) em modo
conversor SEPIC 3SSC em MCC. corrente média para o conversor SEPIC 3SSC em
MCC.
- Passo 10: Para traçar o diagrama de Bode da função de transferência de malha laço aberto
com compensação FTLAcci(s), deve-se utilizar a expressão (2.68), resultando na Figura 5.15.
f ci = 5 kHz (5.103)
M = 30º (5.104)
Δf c = −19,05 dB década (5.105)
- Passo 1: Diagrama de Bode da função de transferência de laço aberto sem compensador

(FTLAscv(s)), dada por (2.70), sendo dependendo: da função de transferência de malha fechada
da corrente, representado pela equação (2.69); do ganho do sensor da tensão de saída Hv(s); e
da função de transferência da tensão de saída em relação à corrente do indutor L1
Z(s)=vo(s)/iL1(s).
A tensão de referência Vref é atribuída em (5.106) e o ganho do sensor de tensão na saída

é dado em (5.107).
103
Vref = 5 V (5.106)
Hv = 5 100 (5.107)
Substituindo os valores da Tabela 5.2 e da Tabela 5.4 em (5.71) e em (2.69), obtém-se

então o diagrama de Bode da função de transferência de laço aberto sem compensação
(FTLAscv(s)) na Figura 5.16.
- Passo 2: Para eliminar distorções na entrada e garantir uma malha de tensão mais lenta que a
malha de corrente, a frequência de cruzamento de ganho fcv pode ser escoliada como sendo
menor ou igual a 30 Hz. Logo, a frequência fcv é escolhida de acordo com (5.108).
fcv = 25 Hz (5.108)
- Passo 3: A margem de fase M desejada é escolhida através da expressão (5.109).
Mv = 90° (5.109)
- Passo 4: O valor do ganho do compensador deve ser obtido através do valor assumido pelo
ganho da função de transferência de laço aberto do conversor na frequência de cruzamento
escolhida, utilizando a equação (2.60), obtendo assim o valor do ganho (5.110).
Gv = 0,9115 (5.110)
- Passo 5: O avanço de fase requerido para o controlador, é determinado de acordo com a

expressão (5.111).
α = M − P − 90° = 4,393° (5.111)
- Passo 6: Como o avanço de fase é menor que 90º, escolhe-se então o compensador tipo 2
[26].
- Passo 7: Utiliza-se a equação (2.42) para calcular o fator k para o compensador tipo 2. A
equação (5.112) apresenta o fator k a ser utilizado para este controlador.
 4,393° 
k = tg  + 45°  = 1,07 (5.112)
 2 
- Passo 8: Alocar os zeros e polos do compensador, dimensionando os componentes do
compensador, utilizando as equações (2.43) a (2.45), obtendo os resultados da Tabela 5.5.
104
Diagrama de Bode
50
-50
FTLA SCV
-100 Gv
0
-90
-180
-270
2 4 6 8
10 10 10 10
Frequência (Hz)
Figura 5.16 – Diagramas de Bode de ganho e fase de FTLAscv(s) do conversor SEPIC 3SSC em MCC para
projeto do controlador da malha de tensão.
Componente Valor
R1 1 kΩ
R2 6,4 kΩ
C1 1,07 µF
C2 6,48 µF
- Passo 9: Para obter o diagrama de Bode do compensador Cv(s), deve-se substituir os valores
da Tabela 5.5 na equação (2.39), sendo neste caso melhor representado por (5.113). Com isto,
representa-se o diagrama de Bode na Figura 5.17.
0,006874 ⋅ s +1
Cv ( s ) = (5.113)
4,446 ⋅10−5 ⋅ s2 + 0,007541⋅ s
Nota-se que o controlador possui características bem próximas de um compensador do
tipo 1, uma vez que o valor de k é próximo da unidade e o avanço requerido pelo controlador
é pequeno.
- Passo 10: Finalmente, de posse todos os requisitos necessários para traçar o diagrama de
Bode da função de transferência de malha laço aberto com compensação FTLAccv(s), utiliza-se
a expressão (2.71) para obter a Figura 5.18.
105

40 50
0
20
-50
0
-100
-20
-150
-40 -200
-85 0
-86 -90
-87
-180
-88
-270
-89
-90 -360
0 1 2 3 2 4 6 8
10 10 10 10 10 10 10 10
da função de transferência do compensador de da malha externa com compensador (FTLAccv(s))
tensão em modo corrente média para o conversor em modo corrente média para o conversor SEPIC
SEPIC 3SSC em MCC. 3SSC em MCC.

f cv = 25 Hz (5.114)
M = 90º (5.115)
Δf c = −20, 26 dB década (5.116)
- Passo 11: Realizando simulações com o software PSIM®, é possível verificar o desempenho
do projeto do sistema de controle em modo corrente para o conversor SEPIC 3SSC em MCC,
Assim, a resposta do sistema é representada na Figura 5.19 (a), que mostra o comportamento
da tensão de saída frente a degraus periódicos de carga, de 20 Ω para 40 Ω e vice-versa.
Por meio da análise minuciosa da Figura 5.19-(b), obtém-se os seguintes resultados para o
controle da tensão de saída:

28 ms com tolerância de 2%.
• para o degrau de carga negativo, tem sub-sinal de 26,7% e tempo de acomodação de 32

1066
Tensão (V)
Tensão (V)
Corrente (A)
Corrente (A)
(a) Forma de onda da teensão de saíd
da (b) Visualização detalhadda da resposta
a do sistema
Figurra 5.19 – Com

mportamento
o do sistema d
de controle em
m modo correente média do conversor SEPIC
S 3SSC
em MCC
5.5 - CON
NSIDERAÇ
ÇÕES FINA
AIS
A modelaagem de pequenos
p siinais desen
nvolvida paara o convversor CC-C
CC SEPIC
C
baseaados na céluula de comu
utação de trrês estados em modo de
d conduçãoo contínua utilizando
u o
modeelo do interrruptor PWM
M proposto em [10] mo
ostra-se uma técnica sim
mples, diretta e efetiva,,
mesm
mo que exiista uma maior
m compllexidade associada ao sistema, quue é de qu
uarta ordem
m
nessee caso.
Ignorandoo os elemen
ntos parasitaas dos semicondutores para as funnções de traansferência,,
as exxpressões teóricas
t são
o deduzidass e comparadas com as curvas obtidas po
or meio dee
simuulações reallizadas com ®, sendo que
m o softwaare PSIM® q os diag
agramas de Bode sãoo
praticcamente soobrepostos. Assim,
A é poossível reprresentar o comportameento do con
nversor paraa
os doois modos de
d operação
o da 3SSC, ou seja, nãão sobreposição e sobre
reposição do
os sinais dee
comaando dos intterruptores controladoss.
De formaa semelhantte ao capítuulo anteriorr, foram reealizados o desenvolviimento e o

projeeto do sistem
ma de contrrole em moodo tensão e em modo corrente m
média para o conversorr
SEPIIC 3SSC. Nas
N duas situ
uações de ccontrole o sistema foi capaz
c de atuuar de form
ma desejada,,
manttendo a tennsão de saíída constannte diante da
d aplicaçãão de pertuurbações po
or meio dee
degraaus de carrga. Porém,, no modoo de tensão
o diminui-sse a velociidade para garantir a
estabbilidade relaativa da ten
nsão de saídda, devido ao fato do sistema serr de fase não mínima..
1077
CAPÍTUL
LO 6
MODE
ELAGEM D
DO CONV
VERSOR CC-CC ZET
TA
6.1 - CONSIDE
ERAÇÕES
S INICIAIS
S
O desenvoolvimento deste
d capítuulo é similaar aos capítulos 4 e 55, abrangen
ndo agora o
convversor Zeta baseado naa célula 3SS
SC do tipo B operando
o em MCC
C. Tanto o processo
p dee
modeelagem de pequenos sinais quaanto a validação dass funções dde transferrências sãoo
realizzados de forma
fo idêntica ao proccedimento anterior utiilizando o interruptor PWM e a
varreedura em freequência.
De forma a ressaltarr a importânncia das funções de trransferênciaas e exemplificá-las, é

realizzado o projeto do sisteema de conttrole do con
nversor em modo tensãão e em modo correntee
médiia, verificanndo assim oss modelos eencontradoss com a plan
nta simuladaa.
6.2 - MODELA
AGEM DE PEQUENO
OS SINAIS
S
O converssor Zeta clássico pode--se ser visto

o como um conversor bbuck-boost-buck [1] ouu
tambbém como uma
u estruturra dual do cconversor SE
EPIC [31]. Dependend
D do da razão cíclica,
c estaa
estruutura pode trrabalhar como abaixaddora (D<0,5
5) ou como elevadora dde tensão (D
D>0,5). Dee
modoo similar aoo conversor SEPIC, o cconversor Zeta é um sisstema de quuarta ordem
m, possuindoo
mais complexiddade se co
omparado aaos converssores buck, boost e buck-boostt, devido à
utilizzação de quatro elemen
ntos passivoos em sua esstrutura [1].
dade da invversão bilatteral (Figura 2.12) no conversor Zeta 3SSC

Aplicandoo a propried C
emprregando a célula B reprresentado nna Figura 2.1
14, tem-se a Figura 6.1 .
C1
L1 L2
-
CO R
+
Vi
D1 D2
S1 S2
Figura
a 6.1 – Conveersor Zeta 3SSC com inverrsão bilateral
al.
108
Considerando as resistências série dos elementos passivos do conversor, e aplicando o

modelo CA do interruptor PWM sem os elementos parasitas da Figura 4.2 para as duas
células de comutação de dois estados presentes na célula de três estados [6] na Figura 6.1,
tem-se a Figura 6.2.
C1 RC1
L1 RL1 L2 RL2
Co
R
RCO
Vi
IC.d
D 1 D 1
IC.d
V__
d.d V__
d.d
D D
Figura 6.2 – Conversor Zeta 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM.
Adotando como base o modelo da Figura 6.2, é possível obter as funções de

transferência de pequenos sinais empregando técnicas associadas às leis de circuitos elétricos.
Inicia-se com a análise CC, prosseguindo assim para análise CA.
6.2.1 - ANÁLISE CC
A análise CC do conversor Zeta 3SSC é realizada de maneira similar ao conversor

SEPIC, devendo-se adotar algumas considerações ao modelo CA do interruptor PWM
mostrado na Figura 6.2:

3. O indutor é representado apenas por sua respectiva resistência intrínseca;
4. A tensão de entrada é substituída pelo seu valor médio Vi;
Com isto, obtém-se o circuito da Figura 6.3, representando assim o conversor Zeta
3SSC associado ao modelo CC do interruptor PWM. Comparando-o com a Figura 4.4 e
Figura 5.3, que representam o modelo CC para o conversor SEPIC e Ćuk 3SSC
respectivamente, nota-se que os circuitos são idênticos, não havendo necessidade de refazer
os cálculos.
109
RL1 RL2
-
+ - R V
+ O
VT - VT
+
Vi -
Ic1 Ic2 D 1D 1 +Vap
Ic1.D Ic2.D
Figura 6.3 – Conversor Zeta 3SSC associado ao modelo CC do interruptor PWM.
Logo, tem-se a corrente Ic, a tensão Vap e o ganho estático nas equações (6.1) a (6.3),
respectivamente.
−Vi ⋅ D
Ic = (6.1)
(
2 ⋅ ( RL 2 + R ) ⋅ (1 − D ) + RL1D2
2
)
−Vi ⋅ ( RL 2 + R ) ⋅ (1 − D )
Vap = (6.2)
( RL 2 + R ) ⋅ (1 − D )
2
+ RL1 D 2
Vo R ⋅ D ⋅ (1− D)
= (6.3)
Vi ( RL2 + R) ⋅ (1− D)2 + RL1 ⋅ D2
6.2.2 - ANÁLISE CA
As funções de transferência vo(s)/vi(s), vo(s)/d(s), Zo(s), Zi(s), vo(s)/iL1(s) e iL1(s)/d(s) são

determinadas através da análise do comportamento CA do conversor Zeta 3SSC em relação à
Figura 6.2. O desenvolvimento matemático necessário é apresentado na sequência.
Para análise da função de transferência da tensão de saída frente a pequenas

perturbações na tensão de entrada (vo(s)/vi(s)), deve-se considerar:
• Razão cíclica constante, d=0, e;

• Tensão de entrada sofrendo pequenas perturbações ( vi = Vi + vî ) .
110
Aplicando as condições representadas acima na Figura 6.2, obtém-se o circuito

representado na Figura 6.4.
C1 RC1
L1 RL1 v2 L2 RL2 v1
Co -
+
R vO
-
vT vT +
-
+
RCO
v1 + vo
vi
ic1 ic2
D 1 D 1
D.ic2 D.ic1
Figura 6.4 – Conversor Zeta 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM para a obtenção de
vo(s)/vi(s).

ic1 = ic2 = ic (6.4)
Aplicando a lei de Kirchhoff das correntes no nó com potencial v1, obtém-se:

vo vo v −v
− − + 1 2 =0 (6.5)
1
R + RCo L2 ⋅ s + RL 2
Co ⋅ s
De forma semelhante para o nó com potencial v2, tem-se:

v2 − vi v2 − v1
+ + 2 ⋅ ic = 0 (6.6)
L1 ⋅ s + RL1 L2 ⋅ s + RL 2
Finalmente para o nó (v1+vo), chega-se a:

vo vo v1 + vo − vi
+ + − 2 ⋅ ic ⋅ (1 − D ) = 0 (6.7)
R 1 1
+ RCo + RC1
Co ⋅ s C1 ⋅ s
Para a relação de espiras dos dois transformadores do modelo do interruptor, tem-se

(6.8) e (6.9).
( v2 − vT ) − ( v1 + vo ) = −
( v1 + vo ) (6.8)
D
( v2 + vT ) − ( v1 + vo ) = −
( v1 + vo ) (6.9)
D
111

entrada como sendo dada por (6.10).
vo ( s ) D ⋅ R ⋅ ( CO ⋅ RCO ⋅ s + 1) ⋅ ( C1 ⋅ L1 ⋅ s + β1 ⋅ s + 1 − D )
2
= (6.10)
vi ( s ) α 0 ⋅ s 4 + α1 ⋅ s 3 + α 2 ⋅ s 2 + α 3 ⋅ s + α 4
sendo:
α 0 = C1 ⋅ CO ⋅ L1 ⋅ L2 ⋅ ( R + RCO ) (6.11)
α1 = C1 ⋅ {L1 ⋅ L2 + CO ⋅ ( R + RCO ) ⋅ α 5 + L1 ⋅ RCO ⋅ R } (6.12)
α 2 = C1 ⋅  L1 ⋅ ( R + RL 2 ) + RL1 ⋅ α 6  + α 7 ⋅ D 2 + α8 ⋅ (1 − D )
2
(6.13)
α 3 = α10 ⋅ (1 − D ) + α11 ⋅ D 2 + C1 ⋅ RL1 ⋅ ( R + RL 2 )

2
(6.14)
α 4 = ( R + RL 2 ) ⋅ (1 − D ) + D 2 ⋅ RL1
2
(6.15)
α 5 = L2 ⋅  RC1 ⋅ (1 − D ) + RL1  + L1 ⋅ ( RL 2 + D 2 ⋅ RC1 )

2
(6.16)
 
α 6 = L2 + CO ⋅  RL 2 ⋅ RCO + R ⋅ ( RCO + RL 2 )  (6.17)
α8 = C1 ⋅ L2 ⋅ RC1 + CO ⋅  L2 ⋅ ( R + RCO ) + C1 ⋅ α9  (6.19)
α9 = RC1 ⋅  R ⋅ ( RCO + RL 2 ) + RCO ⋅ RL 2  (6.20)
α10 = C1 ⋅ RC1 ⋅ ( R + RL 2 ) + CO ⋅  R ⋅ ( RCO + RL 2 ) + RCO ⋅ RL 2  + L2 (6.21)
α11 = RL1 ⋅ CO ⋅ ( R + RCO ) + C1 ⋅ RC1  + L1 (6.22)
β1 = C1 ⋅  RL1 + RC1 ⋅ (1 − D )  (6.23)
A função de transferência da tensão de saída em relação à razão cíclica é determinada

através da análise do conversor Zeta 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM na
Figura 6.2, assumindo que a tensão de entrada deve ser constante ( vî = 0 ) e a razão cíclica
(
sofre pequenas perturbações d = D + dˆ . )
Utilizando a Figura 6.2 e as condições supracitadas, obtém-se a Figura 6.5 para a
112
determinação de vo(s)/d(s).
C1 RC1
L1 RL1 v2 L2 RL2 v1
Co -
+ vO
-
vT R
vT +
-
+ RCO
v1 + vo
ic1 ic2 1
D D 1
IC.d IC.d
V
__d.d V
__d.d
D D
D.ic2 D.ic1
Figura 6.5 – Conversor Zeta 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM para a obtenção de
vo(s)/d(s).
Através da análise da análise CC do conversor, nota-se que as correntes no ponto

comum dos dois interruptores são iguais. Logo, a expressão (6.24) torna-se verdadeira.
Ic1 = Ic2 = Ic (6.24)
Estendendo esta análise para a diferença de potencial entre os terminais a e p dos dois
interruptores, a expressão (6.25) também torna-se verdadeira.
implica
Vap1 = Vap 2 = Vap ⎯⎯⎯ →VD1 = VD 2 = VD (6.25)
ic1 = ic1 = ic (6.26)
Aplicando a lei de Kirchhoff das correntes para:
• nó com potencial v1:
vo vo v −v
− − + 1 2 =0 (6.27)
1
R + RCo L2 ⋅ s + RL 2
Co ⋅ s
• nó com potencial v2:
v2 v2 − v1
+ + 2 ⋅ ic = 0 (6.28)
L1 ⋅ s + RL1 L2 ⋅ s + RL 2
• nó com potencial (v1+vo):

113
vo vo v1 + vo
+ + + 2 ⋅ ic ⋅ ( D − 1) + 2 ⋅ I c ⋅ d = 0 (6.29)
R 1 1
+ RCo + RC1
Co ⋅ s C1 ⋅ s
Pela relação de espiras dos dois transformadores do modelo do interruptor, tem-se

(6.30) e (6.31).
( v2 − vT ) − ( v1 + vo ) = d ⋅ VD −
( v1 + vo ) (6.30)
D D
( v2 + vT ) − ( v1 + vo ) = d ⋅ VD −
( v1 + vo ) (6.31)
D D

interruptor PWM, deve-se analisar o circuito da Figura 6.3, obtendo as seguintes expressões:
VD =
(
−Vi ⋅ RL2 + R ⋅ (1 − D ) ) (6.32)
(R L2 )
+ R ⋅ (1 − D ) + RL1 D 2
2
−Vi ⋅ D
Ic = (6.33)
 ( )
2 ⋅  RL2 + R ⋅ (1 − D ) + RL1 D 2 

2
Organizando as expressões anteriores e após algumas manipulações algébricas, obtém-

se a função de transferência da tensão de saída em relação à razão cíclica em (6.34).
vo ( s ) kd ⋅ (1 + s ⋅ RCO ⋅ CO ) ⋅ ( C1 ⋅ L1 ⋅ χ1 ⋅ s − χ 2 ⋅ s + χ 3 )
2
= (6.34)
d ( s) α 0 ⋅ s 4 + α1 ⋅ s 3 + α 2 ⋅ s 2 + α 3 ⋅ s + α 4
Os termos auxiliares do denominador são dados pelas equações (6.11) a (6.22),

enquanto os termos do numerador são dados por:
R ⋅ Vi
kd = (6.35)
( R + RL 2 ) ⋅ (1 − D )
2
+ D 2 ⋅ RL1
χ1 = ( R + RL 2 ) ⋅ (1 − D ) − D 2 ⋅ RC1 (6.36)
χ 2 = D 2 ⋅ L1 − C1 ⋅ ( R ⋅ RC1 + RC1 ⋅ RL 2 ) ⋅ (1 − D ) + RL1 ⋅ χ1 

2
(6.37)
 
χ 3 = ( R + RL 2 ) ⋅ (1 − D ) − RL1 ⋅ D 2
2
(6.38)
114
6.2.2.3 - DETERMINAÇÃO DA IMPEDÂNCIA DE ENTRADA Zi(s)
A função de transferência da impedância de entrada Zi(s), a qual relaciona a tensão de

entrada e a corrente de entrada, é determinada através da análise do conversor Zeta 3SSC
considerando:
• Razão cíclica constante (d=0), e;

• Tensão de entrada sofrendo pequenas perturbações ( vi = Vi + vî ) .
Logo, utiliza-se o mesmo circuito da análise vo(s)/vi(s) da Figura 6.4.
Para a corrente de entrada do circuito, tem-se:
ii = 2⋅ D⋅ ic (6.39)
Substituindo em (6.39) as expressões encontradas na modelagem de vo(s)/vi(s) e
organizando o resultado, tem-se em (6.40) a impedância de entrada do sistema. Os parâmetros
do numerador são definidos pelas equações (6.11) a (6.22), enquanto os termos do numerador
são definidos por (6.40) a (6.43).
vi ( s) α 0 ⋅ s 4 + α1 ⋅ s 3 + α 2 ⋅ s 2 + α 3 ⋅ s + α 4
= (6.40)
ii ( s) δ 0 ⋅ s 3 + δ1 ⋅ s 2 + δ 3 ⋅ s + D 2
δ 0 = C1 ⋅ CO ⋅ ( L1 + L2 ) ⋅ ( R + RCO ) ⋅ D 2 (6.41)
δ1 = C1 ⋅ D 2 ⋅ {L1 + L2 + CO ⋅  R ⋅ RCO + ( RC1 + RL1 + RL 2 ) ⋅ ( R + RCO ) } (6.42)
δ 2 = D 2 ⋅ C1 ⋅ ( R + RL1 + RL 2 + RC1 ) + CO ⋅ ( R + RCO )  (6.43)
6.2.2.4 - DETERMINAÇÃO DA IMPEDÂNCIA DE SAÍDA Zo(s)
Para determinar a impedância de saída Zo(s) como a relação entre a tensão e a corrente
de saída, considera-se um curto-circuito nas fontes de tensão e as fontes de corrente como
sendo um circuito aberto, como mostra a Figura 6.6.
115
C1 RC1
L1 RL1 v2 L2 RL2 v1
Co
vg
+ R
-
vT vT
- RCO ig
v1 + vg
+
ic1 ic2
D 1 D 1
D.ic2 D.ic1
Figura 6.6 – Circuito equivalente do conversor Zeta 3SSC associado ao modelo CA do interruptor PWM
com as fontes de tensão em curto-circuito e fontes de corrente em circuito aberto para a obtenção de Zo(s).
Analisando o funcionamento do transformador vT, tem-se a expressão (6.44).
ic1 = ic2 = ic (6.44)
Aplicando a lei de Kirchhoff dos nós para o ponto com potencial v1, obtém-se:
vg vg v1 − v2
− − + + ig = 0 (6.45)
R 1 L2 ⋅ s + RL 2
+ RCo
Co ⋅ s
Para o nó com potencial v2, tem-se:
v2 v2 − v1
+ + 2 ⋅ ic = 0 (6.46)
L1 ⋅ s + RL1 L2 ⋅ s + RL 2
Agora, para o nó com potencial (v1+vo), chega-se a:

vg vg v1 + vg
+ + − 2 ⋅ ic ⋅ (1 − D ) − ig = 0 (6.47)
R 1 1
+ RCo + RC1
Co ⋅ s C1 ⋅ s
As relações de espiras dos dois transformadores do interruptor PWM são dadas em

(6.48) e (6.49).
( v2 − vT ) − ( v1 + vg )
= − ( v1 + vg ) (6.48)
D
( v2 + vT ) − ( v1 + vg )
= − ( v1 + vg ) (6.49)
D
Realizando as devidas manipulações, chega-se a:

116
vo ( s ) R ⋅ ( CO ⋅ RCO ⋅ s + 1) ⋅ ( C1 ⋅ L1 ⋅ L2 ⋅ s + ε1 ⋅ s + ε 2 ⋅ s + ε 3 )
3 2
= (6.50)
io ( s ) α 0 ⋅ s 4 + α1 ⋅ s 3 + α 2 ⋅ s 2 + α 3 ⋅ s + α 4
Ressalta-se que os termos auxiliares do denominador estão definidos em (6.11) a (6.22),

enquanto os termos do numerador são dados por (6.51) a (6.53).
ε1 = C1 ⋅  L2 ⋅ RC1 ⋅ (1 − D ) + L1 ⋅ ( RL 2 + RC1 ⋅ D 2 ) + L2 ⋅ RL1 

2
(6.51)
 
ε 2 = D 2 ⋅ L1 + L2 ⋅ (1 − D ) + C1 ⋅  RC1 ⋅ RL 2 ⋅ (1 − D ) + RL1 ⋅ ( RL 2 + RC1 ⋅ D 2 ) 

2 2
(6.52)
 
ε 3 = RL 2 ⋅ (1 − D ) + D 2 ⋅ RL1
2
(6.53)
Para determinar a função de transferência da tensão de saída em relação à corrente no

indutor L1, deve-se considerar que a corrente do indutor sofre pequenas perturbações oriundas
somente das perturbações da fonte de tensão da entrada. Logo, a estrutura de circuito
resultante é similar àquela utilizada para determinar vo(s)/vi(s) na Figura 6.4. Determinando a
corrente do indutor L1, tem-se a equação (6.54).
vi − v2
iL1 = (6.54)
L1 ⋅ s + RL1
Substituindo em (6.54) as expressões encontradas na modelagem vo(s)/vi(s) e com as

devidas manipulações algébricas, tem-se (6.55).
vO ( s) R ⋅ ( CO ⋅ RCO ⋅ s + 1) ⋅ ( C1 ⋅ L1 ⋅ s + β1 ⋅ s + 1 − D )
2
= (6.55)
iL1 ( s ) ϕ0 ⋅ s 3 + ϕ1 ⋅ s 2 + ϕ2 ⋅ s + D
sendo:
ϕ0 = C1 ⋅ CO ⋅ L2 ⋅ ( R + RCO ) (6.56)
ϕ1 = C1 ⋅ {L2 + CO ⋅  R ⋅ ( RCO + RL 2 + D ⋅ RC1 ) + ( RL 2 + D ⋅ RC1 ) ⋅ RCO } (6.57)
ϕ 2 = C1 ⋅ ( R + RL 2 + D ⋅ RC1 ) + CO ⋅ D ⋅ ( R + RCO ) (6.58)
Para determinar a função de transferência da corrente no indutor em relação à razão

1177
cíclicca (iL(s)/d(ss)), deve-se considerar ppequenas perturbaçõess na correntee do indutorr e na razãoo

cíclicca. Logo, o circuito é análogo
a aquuele ao utilizado para determinar o vo(s)/d(s)) segundo a
Figurra 6.5. Deteerminando a corrente ddo indutor L1, tem-se a equação (6..59).
−v2
iL1 = (6.59))
L1 ⋅ s + RL1
Substituinndo as exp
pressões enncontradas na modelaagem de vo (s)/d(s) em
m (6.59) e
realizzando as deevidas manipulações, a relação daa corrente do
d indutor L 1 pela razãão cíclica é
dadaa em (6.60).
iL1 ( s ) kidd ⋅ (φ1 ⋅ s 3 + φ2 ⋅ s 2 + φ3 ⋅ s + φ4 )

= (6.60))
d ( s ) α 0 ⋅ s 4 + α1 ⋅ s 3 + α 2 ⋅ s 2 + α 3 ⋅ s + α 4
As variáveeis auxiliarees se encont
ntram expresssas pelas equações (6..11) a (6.22
2) e (6.61) a
(6.699).
Vi ⋅ (1 − D )
kid = (6.61))
( R + RL 2 ) ⋅ (1 − D )
2
+ RL1 ⋅ D 2
φ1 = C1 ⋅ CO ⋅ L2 ⋅ ( R + RCO ) ⋅ ( R + RL 2 + RC1 ⋅ D ) (6.62))
φ2 = D ⋅ φ5 + C1 ⋅ ( R + RL 2 ) ⋅φ6 (6.63))
φ3 = D ⋅ φ7 + ( R + RL 2 ) ⋅ φ8 (6.64))
φ4 = 2 ⋅ D ⋅ ( R + RL 2 ) (6.65))
φ5 = CO ⋅ L2 ⋅ ( R + RCO ) + C1 ⋅ RC1 ⋅ {CO ⋅  RL 2 ⋅ ( RCO + R ) + R ⋅ RCO  + L2 } (6.66))
φ6 = L2 + CO ⋅  R ⋅ RCO + ( D ⋅ RC1 + RL 2 ) ⋅ ( R + RCO )  (6.67))
φ7 = L2 + CO ⋅  RCO ⋅ RL 2 + R ⋅ ( RCO + RL 2 )  (6.68))
φ8 = C1 ⋅ ( R + RL 2 + 2 ⋅ D ⋅ RC1 ) + CO ⋅ D ⋅ ( R + RCO ) (6.69))
6.3 - VALIDAÇ
ÇÃO DA MODELAG
M GEM DE PEQUENO
OS SINAISS DO CON
NVERSOR
R
ZET
TA EM MC
CC
Realiza-see a varredu
ura em freqquência parra o processo de valiidação do modelo dee
maneeira idênticca ao realizado nos ccapítulos anteriores,
a verificando
v o a represeentação dass
funçõões de trannsferência vo(s)/vi(s), vo(s)/d(s), vo(s)/io(s), vi(s)/ii(s), vo(s)/iL(s) e iL(s)/d(s))
deduuzidas na seçção anteriorr.
118
A validação analisar também o comportamento nas duas regiões de operação:

sobreposição e sobreposição. É importante destacar que este trabalho é dedicado à validação
através do software PSIM®, mas não experimentalmente.
6.3.1 - OPERAÇÃO EM MODO DE NÃO SOBREPOSIÇÃO (D<0,5)
Como não existe procedimento de projeto na literatura para o conversor Zeta 3SSC, o
conversor é simulado segundo o ponto de operação arbitrário definido na Tabela 6.1.
Tabela 6.1 – Parâmetros do conversor Zeta 3SSC operando em modo de não sobreposição (D<0,5).
Parâmetro Valor
∆IL1=2 A
∆IL2=2 A
∆VC1=10 V
∆VCo=0,5 V
Capacitância de saída, C0 Co=25 µF
Os diagramas de Bode das funções de transferência para o modelo teórico e o conversor

simulado para o ponto de operação em modo de não sobreposição (D<0,5) definido na Tabela
6.1 são apresentados na Figura 6.7 (a) a (f). Destaca-se que a curvas teóricas apresentam
comportamento praticamente idêntico àquele obtido por simulação com o software PSIM®.
119
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Fase (°)
Fase (°)
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Fase (°)
Fase (°)

Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Fase (°)
Fase (°)

Figura 6.7 – Diagramas de Bode de ganho e fase do conversor Zeta 3SSC operando em modo de não
sobreposição.
120
De maneira semelhante ao modo de não sobreposição (D<0,5), o modo de sobreposição

(D>0,5) utiliza a Tabela 6.2, a qual estabelece o ponto de operação arbitrário para o
conversor.
Tabela 6.2 – Parâmetros do conversor Zeta 3SSC operando em modo de sobreposição (D>0,5).
Parâmetro Valor
∆IL1=2 A
∆IL2=2 A
∆VC1=30 V
∆VCo=1,5 V
Indutância L1 L1=1,3 mH
Indutância L2 L2=1,3 mH
Analisando os diagramas de Bode da Figura 6.8 (a) a (f), novamente pode-se concluir
que o modelo de pequenos sinais teórico fornece uma representação fiel do conversor em
modo de sobreposição conforme o ponto de operação da Tabela 6.2, sendo as curvas teóricas
aproximadamente iguais às obtidas por simulação. Portanto, pode-se inferir que o modelo
teórico obtido para conversor Zeta 3SSC em MCC é válido para toda a faixa de variação da
razão cíclica (0≤D≤1).
1211
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Fase (°)
Fase (°)
(a) vo(s)/vi(s)
( (b) vo(ss)/d(s)
Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Fase (°)
Fase (°)
(c) vi(s)/ii(ss) (d) vo(ss)/io(s)

Amplitude (dB)
Amplitude (dB)
Fase (°)
Fase (°)
(e) vo(s)/iL(ss) (f) iL(ss)/d(s)

Fiigura 6.8 – Diiagramas de Bode de ganh
ho e fase do conversor
c Zetta 3SSC em m modo de sobrreposição.
6.4 - PROJETO
O DO SIST
TEMA DE C
CONTROL
LE
Nesta seçãão, é projettado para o conversor Zeta 3SSC em modo de conduçãão contínuaa
m modo tenssão e modo corrente média
com controle em m utilizan
ndo o métoddo do fator k.
122
No intuito de verificar a robustez do sistema de controle, é analisado o comportamento

da tensão de saída em relação a variação periódica da carga de 100% para 50% da potência
nominal e vice-versa.
6.4.1 - CONTROLE EM MODO TENSÃO
Utilizando a estratégia de controle da Figura 2.29 juntamente o roteiro relatado em 2.6.4

e os parâmetros do conversor dadas pela Tabela 6.1 para o controle em modo tensão, tem-se
os passos descritos a seguir.
A função de transferência Gv(s) é definida para o conversor Zeta 3SSC em MCC através
de (6.34) e representada com os parâmetros definidos na Tabela 6.1 em (6.70), sendo esta
equação de extrema importância para a função transferência de laço aberto FTLAscv(s). Os
outros parâmetros essenciais para FTLAscv(s) encontram-se na Tabela 6.3.
7166 ⋅ ( s + 4 ⋅106 ) ⋅ ( s 2 − 3923 ⋅ s + 1,92 ⋅108 )

GV ( s ) = (6.70)
(s 2
+ 1,3 ⋅104 ⋅ s + 1,52 ⋅108 ) ⋅ ( s 2 + 3003 ⋅ s + 1, 62 ⋅108 )
Tabela 6.3 – Parâmetros da malha de controle em modo tensão para o conversor Zeta 3SSC em MCC.
Tensão de referência Vref=5 V
Fator k k=1,1
Substituindo as equações os dados da Tabela 6.3 em (2.57) a (2.59) pode-se obter o

diagrama de Bode para a função transferência de laço aberto sem compensação FTLAscv(s),
representado pela Figura 6.9.
Conforme visto na Tabela 6.3, a frequência de cruzamento em malha aberta fcv é

geralmente escolhida com uma limitação máxima de um quarto da frequência de comutação.
Como o sistema do conversor apresenta um pequeno pico de ressonância próximo a 2 kHz,
123
escolhe-se uma frequência que se distância deste ponto, caso contrário isso pode levar o
sistema a instabilidade. Ressalta-se também que quando o avanço de fase necessário é
próximo de 0º, é utilizado o compensador tipo 1 [26].
Diagrama de Bode
50
-50
-100
FTLASCV
-150
360 Gv
180
-180
102 104 106
Frequência (Hz)
Figura 6.9 – Diagramas de Bode de ganho e fase de FTLAscv(s) do conversor Zeta 3SSC em MCC para
De forma a garantir as especificações na Tabela 6.3, são dimensionados os elementos do

compensador tipo 1 através da expressão (2.38), cujos componentes são especificados na
Tabela 6.4.
Tabela 6.4 – Elementos do circuito do compensador em modo tensão para o conversor Zeta 3SSC em
MCC.
Componente Valor
R1 1 kΩ
C1 7,12 µF
Substituindo os valores da Tabela 6.4 na expressão (2.36), obtém-se a função de

transferência do compensador tipo 1 em (6.71). A Figura 6.10 representa o diagrama de Bode
do controlador.
1
Cv ( s ) = (6.71)
7,122 ⋅10−3 s
Utilizando a expressão (2.59), é possível traçar o diagrama de Bode de ganho e fase da

função de transferência de laço aberto compensada FTLAccv(s) na Figura 6.11.
124

100
40
0
30
-100
20
-200
10
-300
-89 360
-89.5
-90 0
-90.5
-91 -360
-1 0 2 4 6
10 10 10 10 10
do compensador em modo tensão para o da função de transferência de laço aberto da
conversor Zeta 3SSC em MCC. tensão compensada (FTLAccv(s)) em modo tensão
para o conversor Zeta 3SSC em MCC.
f c = 50 Hz (6.72)
M = 87,8º (6.73)
Δf c = −19,8 dB década (6.74)

Averiguando o desempenho do sistema controlado, o qual é realizado utilizando o
software PSIM®, tem-se a resposta representada pela Figura 6.12 (a), que mostra o
comportamento da tensão de saída frente a degraus periódicos de carga, de 20 Ω para 40 Ω e
vice-versa.
Analisando detalhadamente a Figura 6.12-(b), obtém-se os seguintes resultados:

• Para o degrau de carga positivo, tem-se sobressinal de 40% e tempo de acomodação de
• Para o degrau de carga negativo, tem-se sub-sinal de 28% e tempo de acomodação de
125
Tensão (V)
Tensão (V)
Figura 6.12 – Comportamento do sistema de controle em modo tensão do conversor Zeta 3SSC em MCC
diante de degraus de carga.
Utilizando o roteiro proposto na seção 2.6.5 juntamente com o diagrama da Figura 2.30,
é realizado o projeto do sistema em duas etapas: a malha interna tem por objetivo controlar a
corrente do indutor, enquanto a malha externa controla a tensão de saída. Assumindo os
parâmetros do conversor na Tabela 6.2, adotam-se os passos seguintes.
A função de transferência de laço aberto sem compensador (FTLAsci(s)) é representada

pela equação (2.66), sendo dependente de:
• Função de transferência Gi(s), que relaciona a corrente do indutor com a razão cíclica do
conversor iL1(s)/d(s) segundo a equação (6.60);
• Função de transferência do sensor de corrente Hi(s);
• Função de transferência do modulador de PWM Fm(s), segundo (2.58); e
• Função de transferência para testar a robustez da malha de corrente He(s), dada pelas
equações (2.63) a (2.65).
Os parâmetros necessários para obter a função de transferência de laço aberto sem

compensador (FTLAsci(s)) são definidos na Tabela 6.5, sendo que seu diagrama de Bode é
representado pela Figura 6.13.
126
O valor da frequência de cruzamento definido na Tabela 6.5 é escolhido de forma que

seja menor ou igual a um quarto da frequência de comutação do conversor evitando assim os
efeitos da comutação em alta frequência. Os valores da margem de fase M do sistema e
requerido pelo compensador também são definidos na Tabela 6.5. Ressalta-se que quando o
avanço de fase necessário é menor que 90º, é recomendado o uso do compensador tipo 2 [26].
Tabela 6.5 – Parâmetros da malha interna de controle em modo corrente média para o conversor Zeta
3SSC em MCC.
Corrente de referência Iref =5 A
Função transferência do sensor de corrente Hi=0,3614
Frequência de cruzamento em zero fci= ,667 kHz
Margem de fase Mi=30°
Fator k k=5,3289
Diagrama de Bode
50
-50
360
FTLASCi
Gi
180
-180
101 102 103 104 105 106
Frequência (Hz)
Figura 6.13 – Diagramas de Bode de ganho e fase de FTLAsci(s) do conversor Zeta 3SSC em MCC para
Dimensionando os elementos do compensador de forma que as frequências do zero e

polo não nulo se distanciem em um fator k2 através das expressões (2.43) a (2.45), obtêm-se
os valores mostrados na Tabela 6.6.
127
conversor Zeta 3SSC em MCC.
Componente Valor
R1 1 kΩ
R2 4,35 kΩ
C1 1,067 nF
C2 29,23 nF
Utilizando a expressão (2.39) e aplicando os valores definidos na Tabela 6.6, obtém-se a

função de transferência do compensador tipo 2 em (6.75), que possibilita a sua representação
na forma de diagrama do Bode na Figura 6.14.
0, 0001272 ⋅ s + 1
Ci ( s ) = (6.75)
1,357 ⋅10−10 ⋅ s 2 + 3, 03 ⋅10−5 ⋅ s
Por fim, utilizando a expressão (2.68), pode-se representar a função de transferência de

malha aberto com compensação FTLAcci(s) na forma do diagrama do Bode da Figura 6.15.
Nota-se que os parâmetros de frequência de cruzamento por zero e a margem de fase do
sistema são alcançados com êxito.
Diagrama de Bode
60
40
Amplitude (dB)
20
-20
0
Fase (deg)
-45
-90
1 2 3 4 5 6
10 10 10 10 10 10
Frequência (Hz)
da função de transferência do compensador da da função de transferência de laço aberto da
malha interna em modo corrente média para o corrente compensada (FTLAcci(s)) em modo
conversor Zeta 3SSC em MCC. corrente média para o conversor Zeta 3SSC em
MCC.

f ci = 6,667 kHz (6.76)
M = 30º (6.77)
128
Além disso, a taxa de crescimento em torno nova frequência de cruzamento de ganho

Δf c = −19,8 dB década (6.78)
A função de transferência de laço aberto sem compensador (FTLAscv(s)) expressa pela

equação (2.70) depende da tensão de referência e da função de transferência da tensão de
saída em relação à corrente do indutor Li (Z(s)=vo(s)/iL1(s)), dada por (6.55).
Os parâmetros restantes são definidos na Tabela 6.7, enquanto o respectivo diagrama de

Bode é representado pela Figura 6.16.
O valor da frequência de cruzamento definido na Tabela 6.7 é escolhido de forma que

seja menor ou igual a 30 Hz. Os valores da margem de fase M do sistema e requerido pelo
compensador também são definidas na Tabela 6.7. Ressalta-se que, quando o avanço é
próximo de 0º, é recomendado o uso do compensador tipo 1 [26].
Tabela 6.7 – Parâmetros da malha interna de controle em modo corrente média para o conversor Zeta
3SSC em MCC.
Função transferência do sensor de tensão Hv(s)=0,5
Fator k k=1,0
Utilizando a equação (2.42) para calcular o fator k para o compensador tipo 1 e

dimensionando os componentes do controlador, utilizando a equação (2.38), obtém-se os
resultados presentes na Tabela 6.8.
129
Diagrama de Bode
50
Amplitude (dB)
0
-50
-100 FTLA SCV

180
G
v
Fase (deg)
90
-90
102 104 106 108
Frequência (Hz)
Figura 6.16 – Diagramas de Bode de ganho e fase de FTLAscv(s) do conversor Zeta 3SSC em MCC para
conversor Zeta 3SSC em MCC.
Componente Valor
R1 1 kΩ
C1 5,5 µF
O processo para obter o diagrama de Bode do compensador Cv(s) se inicia com a

substituição dos valores da Tabela 6.8 na equação (2.36), obtendo-se assim (6.79) e a Figura
6.17.
1
Cv ( s ) = (6.79)
5,5x10−3 ⋅ s
Traçando agora o diagrama de Bode da função de transferência de malha aberto com

compensação FTLAccv(s) por meio da expressão (2.71), obtém-se a Figura 6.18. De acordo
com a inspeção do diagrama de Bode, obtêm-se os seguintes parâmetros:
f cv = 30 Hz (6.80)
M = 88,1º (6.81)
130

Δf c = −20,34 dB década (6.82)

50 50
40
0
30
-50
20
10 -100
-89 90
-89.5
0
-90
-90
-90.5
-91 -180
10 -1 10 0 10 1 10 1 10 2 10 3 10 4 10 5
da função de transferência do compensador da da função de transferência de laço aberto da
malha externa em modo corrente média para o tensão compensada (FTLAccv(s)) em modo
conversor Zeta 3SSC em MCC. corrente média para o conversor Zeta 3SSC em
MCC.
Através de simulações com o software PSIM®, é analisado o desempenho do

controlador, sendo que a Figura 6.19 (a) mostra a tensão de saída e a corrente no indutor L1
frente a degraus periódicos de carga, de 22,5 Ω para 45 Ω e vice-versa.
Analisando de forma mais minuciosa o comportamento da tensão de saída, Figura 6.19-

(b), obtém-se:

17 ms com tolerância de 2%.
• para o degrau de carga negativo, tem sub-sinal de 28% e tempo de acomodação de 24,7
1311
Tensão (V)
Tensão (V)
Corrente (A)
Corrente (A)
(a) Forma de onda da teensão de saíd
da (b) Visualização detalhadda da resposta
a do sistema
Figu
ura 6.19 – Coomportamentto do sistema de controle em
e modo corrente média ddo conversorr Zeta 3SSC
em MCC
6.5 - CONSIDE
ERAÇÕES FINAIS
Novamentte se observ
va a praticiidade e eficaz do mod
delo do intterruptor PW
WM, sendoo
nestee capitulo desenvolvid
do para o conversor Zeta 3SSC
C. Comparaando estas expressõess
teóriccas encontrradas com resultados computacio
onais, através do diagrrama de Bo
ode obtidass
pelo software PSIM®,
P am
mbos os ressultados aprresentam co
omportamenntos idênticcos para oss
dois modos de operação
o da 3SSC.
Exemplificando o uso
o destas funnções de traansferênciass, foi realizaado o desen
nvolvimentoo
e proojeto de conntrole em modo
m tensãoo e em mod
do corrente média paraa o converso
or, obtendoo
uma resposta coompatível co
om o compoortamento esperado.
e
Finalmentte, pode-see afirmar que as funções

fu de transferênncias encon
ntradas naa
modeelagem são válidas para toda a faaixa de variação da raazão cíclica,, pois foram
m validadass
para cada regiãoo de operaçãão do conveersor.
132
CAPÍTULO 7
CONCLUSÃO GERAL
Este trabalho apresentou a modelagem de pequenos sinais dos conversores CC-CC Ćuk,
SEPIC e Zeta não isolados baseados na célula de comutação de três estados (three-state
switching cell – 3SSC) operando no modo de condução contínua. Esta célula é composta
basicamente por: dois interruptores ativos, dois interruptores passivos e um
autotransformador, podendo ser entendida como a associação de duas células de comutação
de dois estados. Dentre suas principais características, tem-se a redução da corrente dos
interruptores pela metade; e a frequência nos elementos passivos é o dobro da frequência de
comutação dos interruptores, reduzindo as dimensões dos componentes magnéticos.
Partindo da premissa que a célula de três estados é composta por duas células de dois
estados, realizou-se a modelagem de pequenos sinais por meio do interruptor PWM [10],
substituindo cada célula pelo respectivo modelo do interruptor PWM. Constata-se que esta
metodologia é uma ferramenta simples, direta e eficaz para encontrar as funções de
transferências pertinentes a cada conversor, se comparada a outras técnicas utilizadas na
literatura, pois utilizado estritamente uma análise de circuitos elétricos. Verifica-se também
que as funções de transferência para os conversores 3SSC são idênticas aqueles dos
conversores CC-CC clássicos não isolados.
Verificando os resultados no processo de validação, pode-se afirmar que a técnica

proposta por Vorpérian na década de 1990 [10] é adequada para representar os conversores
baseados na célula de três estados. Isso se justifica uma vez que todas as funções de
transferências deduzidas são capazes de representar o comportamento de seus conversores
para os dois modos de operação da 3SSC: não sobreposição (0<D<0,5) e sobreposição
(0,5<D<1). Assim, as curvas dos diagramas de Bode obtidos por simulação são idênticas
àquelas fornecidas pelas expressões teóricas.
O projeto do sistema de controle em modo tensão para os três conversores somente é

possível estabelecendo uma frequência de cruzamento reduzida. Tal fato se deve à presença
de um zero no semiplano direito da função de transferência, caracterizando assim um sistema
de fase não mínima, o qual ao ser incitado com uma perturbação pode ocasionar uma resposta
oscilatória [32].
Os resultados obtidos para o projeto do sistema de controle em modo corrente média

para os três conversores mostram a atuação adequada dos controladores, com uma resposta
133
satisfatória da corrente do indutor e da tensão de saída, frente a perturbações por meio de

degraus de carga de forma rápida e não oscilatória.
Para possíveis continuações do trabalho, têm-se as seguintes sugestões:
• análises quantitativa e qualitativa dos conversores CC-CC Ćuk, SEPIC e Zeta 3SSC em
modo de condução contínua e descontínua;
• validação experimental dos modelos de pequenos sinais dos conversores 3SSC;
• utilização dos conversores supracitados como pré-reguladores de fator de potência;
• desenvolvimento da modelagem de pequenos sinais para todos os conversores CC-CC
não isolados baseados na 3SSC operando em MCD.
134
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UNIVERSIDADE FEDERAL DE SÃO JOÃO DEL-REI CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE

PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

MODELAGEM DE PEQUENOS SINAIS DOS CONVERSORES

Aluno: José Augusto da Rocha Carvalho

Orientador: Prof. Dr. Fernando Lessa Tofoli

São João del-Rei, julho de 2017

José Augusto da Rocha Carvalho

Dissertação apresentada à Banca Examinadora designada pelo

Área de Concentração: Modelagem e Controle de Sistemas

Linha de Pesquisa: Sistemas de Controle

Orientador: Prof. Dr. Fernando Lessa Tofoli

São João del-Rei, julho de 2017

Agradeço ao Programa de Pós-Graduação em Engenharia Elétrica da UFSJ por me

A todos meus amigos pelo apoio.

Ao Ministério das Universidades Renovadas (MUR) que conheci durante o mestrado,

À Coordenação de Aperfeiçoamento de Pessoal de Nível Superior (CAPES) pelo apoio

J. A. R. Carvalho, “Modelagem de Pequenos Sinais dos Conversores CC-CC Ćuk, SEPIC e

A célula de comutação de três estados (three-state switching cell – 3SSC) é composta

Palavras-chave: célula de comutação de três estados, conversores CC-CC, modelo do

J. A. R. Carvalho, “Small-Signal Modeling of DC-DC Ćuk, SEPIC and Zeta Converters

Listaa de Figurass ............................................................................................................................. X

Listaa de Tabelass ....................................................................................................................... XVIII

Listaa de Abreviaaturas e Sig

Listaa de Símbolos ....................................................................................................................... XX

Capítulo 1 Introodução Geraal ........................................................................................................... 1

1.11 - Justificaativas do Traabalho................................................................................................... 1

1.22 - Objetivoos do Trabalho ........................................................................................................ 3

1.33 - Estruturaa do Trabalho ......................................................................................................... 3

2.11 - Considerações Iniciiais ........................................................................................................ 5

2.33 - Célula de Estados .............................................................................. 9

2.44 - Técnicass Empregad

2.55 - Modelaggem Utilizando O Moddelo do Interrruptor PWM

2.5.1 - Proppriedades do Interruptoor PWM ........................................................................... 166

2.5.2 - Moddelo CC do Interruptorr PWM ............................................................................. 199

2.5.3 - Moddelo CA do Interruptorr PWM ............................................................................. 200

2.5.4 - Efeiito das Perd

2.66 - Metodollogia de Sin

2.6.4 - Conntrole em Modo

2.6.5 - Conntrole em Modo

2.6.5.1 - Malha Inteerna de Corrrente................................................................................. 322

2.6.5.2 - Malha Exteerna de Tennsão .................................................................................. 33

2.77 - Considerações Finaais ........................................................................................................ 344

Capítulo 3 Anállise do Interruptor PW

3.11 - Considerações Iniciiais ...................................................................................................... 366

3.22 - Modelo do Interrup

3.2.1 - Tennsão vCP e Corrente IA ........................................................................................... 377

3.2.2 - Tennsão e Correente Instantââneas nos Terminais

ptor PWM eem Modo dee Sobreposiçção ............................................. 422

3.3.1 - Tennsão VAP e Corrente

3.3.2 - Tennsão e Correente Instantââneas nos Terminais

3.66 - Considerações Finaais ........................................................................................................ 500

Capítulo 4 Modelagem do Conversor

4.11 - Considerações Iniciiais ...................................................................................................... 522

4.22 - Modelaggem de Pequ

4.2.1 - Anáálise CC ................................................................................................................ 544

4.2.2 - Anáálise CA ................................................................................................................ 566

4.2.2.1 - Determinação de vo(s))/vi(s) ............................................................................... 566

4.2.2.2 - Determinação de vo(s))/d(s) ................................................................................ 588

4.2.2.3 - Determinação da Impeedância de Entrada

4.2.2.4 - Determinação da Impeedância de Saída Zo(s).................................................... 61

4.2.2.5 - Determinação de vo(s))/iL(s) ............................................................................... 622

4.2.2.6 - Determinação de iL(s))/d(s) ................................................................................ 63

4.33 - Validaçãão da Modeelagem de P

4.3.1 - Opeeração em Modo