Delta Ia-Asda Asda-Ms C en 20200819 Web - En.pt

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com
Automação para um mundo em mudança
Delta Robot Controller com servo

drive integrado
ASDA-MS Series
C om
Estrutura Integrada, Desempenho Extraordinário
Como marca líder em automação industrial, a Delta continua a fornecer soluções automatizadas para uma ampla
gama de aplicações e indústrias para atender às demandas dos clientes. Uma vez que os robôs industriais estão se
tornando cada vez mais importantes para a automação industrial, a solução de robô industrial da Delta combina
produtos-chave, incluindo controladores, servo drives CA, comunicação de movimento de alta velocidade e uma
interface de comunicação geral em um controlador de robô em tempo real e altamente fl exível com servo drive
Integrado - a série ASDA-MS.
Design Inovador e Integrado

A série ASDA-MS integra um controlador de robô e 4 eixos de servo drives para realizar cálculos matemáticos,
planejamento de pista suave e fornecer controle de loop em uma unidade, melhorando significativamente o
desempenho de cálculo do sistema em tempo real. Este projeto atende perfeitamente às demandas de um
sistema não linear complexo de robôs industriais e realiza compensação dinâmica para atingir alta velocidade
e alta precisão.
Plataforma de Desenvolvimento Completa
A série ASDA-MS também suporta os cinco tipos de linguagem de programação do padrão IEC61131-3 e bloco de
função de movimento PLCopen. Ele oferece Delta Robot Languages (DRL) para o desenvolvimento de programas
de aplicativos de robôs, para que os clientes possam desenvolver funções e programas personalizados para
aplicativos em vários setores. Além disso, a série ASDA-MS integra dispositivos periféricos (como sistemas de visão
de máquina, sensores e computadores centrais) por meio de uma variedade de interfaces de comunicação e
combina eixos de extensão via BUS de movimento de alta velocidade, como Modbus e Modbus TCP para construir
um solução completa de robôs industriais.
No competitivo mercado global de robôs industriais, a Delta oferece uma solução total para robôs industriais
profissionais para atender a todos os tipos de requisitos do mercado e ajudar os clientes a melhorar sua
competitividade e aumentar a personalização para fornecer "Automação para um Mundo em Mudança".
1
Índice
1 Introdução
3 Estrutura do Sistema
4 características do produto
8 Recursos do software DRAS
12 Informações sobre pedidos de
14 aplicativos bem-sucedidos
18 Especificações da lista de servo
19 motores aplicáveis
20 Exterior do controlador do robô
21 Dimensões e especificações
do servo motor
27 Cabos e conectores opcionais da
29 série HMI DOP-H do tipo portátil
2
Estrutura do Sistema
Comercial
Robot Software Handheld Tipo HMI

ALMOFADA
no PC DOP-H
DELTA Robot Ethernet
Eixos de extensão
Articulado ASDA-MS ASDA-A2-F

Robô
DMCNET
Robô SCARA
ECMA ECMA
Solução Robótica Completa Software de robô amigável

• Integra controlador de robô, controlador de movimento e servo • Programação PLC IEC 61131-3
drive em uma única unidade com alta fl exibilidade e
confiabilidade
• Programação DRL
• Suporta protocolos de comunicação para integração • Múltiplas configurações de robôs industriais
rápida e suave com dispositivos periféricos • Calibração de robô inteligente

• Diversos módulos de controle de robô integrados para diferentes
• Osciloscópio de monitoramento em tempo real
aplicações
• Aplicável a diferentes tipos de robôs, como robôs
• Maior flexibilidade e extensão com controle de movimento
SCARA, robôs articulados Delta e muito mais
de robô de 4 eixos e 6 eixos externos
• Suporta 5 tipos de linguagens de programação com o

padrão IEC 61131-3 e o bloco de função de
movimento PLCopen
• Oferece linguagens DRL para o desenvolvimento de programas de

aplicação de robôs e funções de habilidades específicas para
atender aos requisitos do cliente
• Suporta programação de código G para planejamento de caminho
3
características do produto
Controlador de robô tudo-em-um
Integra controlador de movimento, controlador de robô e 4 servo drives em uma única unidade para acelerar a transmissão de
dados, melhorar o desempenho do controle do sistema e compensar dinamicamente os termos não lineares que afetam o
movimento do robô durante os processos de movimentação do robô, o que atende a alta velocidade e alta precisão
requisitos de aplicações de robô ou controle de movimento.
Robô SCARA
HMI tipo portátil Estrutura de Controle

DOP-H
ASDA-MS
DELTA Robot
Comercial Robot Software

no PC
Ethernet
SDA-A2-F Articulado
Robô
ALMOFADA
ECMA
4
Redes de comunicação para configuração de sistema integrado
Suporta protocolos de comunicação, incluindo Ethernet, RS-485/232 para integração rápida com dispositivos
periféricos como PLC, transportador, DMV e outras linhas transportadoras, oferecendo uma solução completa para
troca de informações com um PC de monitoramento central.
PC
(Monitoramento Central)
Ethernet
Transportador Sistema de Visão de Máquina Controlador Lógico Programável

(DMV) (PLC)
Robô SCARA ASDA-MS
Controle Diverso de Robôs

Oferece uma variedade de ferramentas para a implementação de funções e suporta diferentes tipos de robôs, como o
robô SCARA de 4 eixos, o Linear DELTA, o robô DELTA e a extensão de 2 eixos via DMCNET para 6 eixos
robô articulado para atender a diversos requisitos com flexibilidade e confiabilidade
DELTA Robot
HMI tipo portátil
DOP-H
ASDA-MS
ROBÔ
Software para PC
Ethernet
Robô SCARA
ALMOFADA
5
Plataforma de desenvolvimento abrangente
• Fornece uma plataforma de desenvolvimento abrangente para que os clientes projetem seus aplicativos
específicos, o que aumenta o desenvolvimento secundário de valor agregado e a eficiência de várias técnicas de
fabricação
• Atende aos requisitos para aplicativos de robô único ou de estação de trabalho integrados com produtos de
automação industrial da Delta e dispositivos periféricos de robô relacionados para criar uma solução completa de
automação robótica
6
Funções avançadas de controle de movimento
Apresentando comandos de movimento do robô (por exemplo, ponto a ponto, linear e arco) e oferece suporte a comandos padrão
de código G para CNC e outras funções, a série ASDA-MS oferece a melhor solução com funções de controle de caminho otimizadas
integradas, como manipulação de pequenos erros de caminho, fixando taxa de alimentação e reduzindo caminho
imprecisão de planejamento.
Código G
G0 X0 Y0 Z0
G0 X300 Y300 Z500
G1 X700 Y700 Z700
G1 X1000 Y1000 Z1000 G1
X0 Y0 Z0
G1 3000 Y4000 Z5000
Downloads G-Code Downloads G-Code

de PCs da série DOP-H
DELTA Robot
Robô SCARA
7
Software DRAS
(Delta Robot Automation Studio)
O software DRAS oferece suporte a cinco tipos de
linguagens de programação IEC 61131-3, bloco de
funções de movimento PLCopen e linguagens DRL para
desenvolver programas de aplicativos de robô
personalizados para garantir a exclusividade e
integridade de sistemas individuais.
Programação PLC IEC 61131-3

Suporta cinco tipos de linguagens de programação IEC 61131-3 e
bloco de funções de movimento PLCopen, oferecendo ferramentas
de programação para executar técnicas e funções para diferentes
aplicações
• LD - Diagrama Ladder
• FBD - Diagrama de Bloco de Função
• SFC - Gráfico de Função Seqüencial
• IL- Lista de Instrução
• ST - Texto Estruturado
Programação Delta Robot

Language (DRL)
Fornece desenvolvimento de programação para uma
variedade de aplicativos da indústria para controlar robôs
industriais e trocar dados entre dispositivos periféricos
8
Suporta diversos robôs industriais
Permite o ajuste de parâmetros em tempo real, como relação de engrenagem, relação de redução, valor limite e desvio do braço do robô por
meio de um design de interface intuitivo para procedimentos operacionais simples
9
Calibração Inteligente de Robôs
Permite que os clientes calibrem o desvio do conjunto
real do dispositivo com base no procedimento de
calibração, que corrigirá automaticamente os
parâmetros dos dispositivos para corresponder ao
tamanho real
Osciloscópio de monitoramento em tempo real
Auxilia os clientes no monitoramento de informações em tempo real e do status do processo de movimento do braço do robô,
incluindo operação de planejamento de caminho, análise em tempo real das condições do sistema e parâmetros controlados do
motor, como posição, velocidade e corrente de cada eixo durante o processo de movimento para otimização ajuste de parâmetro
10
Função de ensino do robô
Opera e registra instantaneamente diferentes tipos de coordenação, incluindo coordenadas geodésicas, coordenadas do
usuário e coordenadas de trabalho para o posicionamento preciso do robô
Sintonia Dinâmica
Fornece uma função de ajuste dinâmico conveniente para ajustar os parâmetros de cada eixo para otimização do sistema
11
Inscrições bem-sucedidas
Soluções de soldagem robótica
• Controlador de robô com servo drive integrado para • Calibração automática para corrigir o desvio ao trocar
economia de espaço e fiação simples as ferramentas de solda para obter uma solda de
precisão
• Usa software de solda para exportar arquivos CAD PCB de
orifícios de solda para controlador de robô para controlar • A solução total adota produtos de automação
SCARA na obtenção de soldagem com alta industrial Delta para fácil integração e
Rapidez manutenção
ASDA-MS Robô SCARA
Posições de entrada de
furos de solda em
Placas PCB DIO
Integra quatro servo drives em uma única unidade para

economia de espaço
Solução de aparafusamento automático
• Controlador de robô com servo drive integrado para • Robô flexível ensinando movimento e controle de
economia de espaço e fiação fácil movimento para produção intercambiável
• SCARA oferece qualidade consistente com alta • A solução total adota produtos de automação
repetibilidade industrial Delta para fácil integração e manutenção
Robô SCARA
DIO
Elétrico
Chave de fenda
ASDA-MS
12
Inscrições bem-sucedidas
Solução de distribuição de cola e rastreamento de transportador
• SCARA fornece rastreamento de esteira sem fixação • A interface de comunicação geral conecta facilmente
com aplicação precisa de cola diferentes sistemas e módulos de visão de máquina
• Sincroniza o movimento do robô para lidar com as

peças de trabalho sem parar o transportador para • Configuração simples do sistema para realizar a
aumentar a eficiência da produção distribuição de cola durante o transporte
• O software de PC voltado para o cliente oferece ajustes • A solução total adota produtos de automação
flexíveis e auxilia os usuários no redesenho e no industrial Delta para fácil integração e
autodesenvolvimento para aplicativos personalizados manutenção
HMI ASDA-MS
DOP-B Ethernet
Sistema de Visão de Máquina
RS232
Fotoelétrico
Sensor
Robô SCARA
Solução de inspeção de aparência de cinco lados de produtos acabados

• Controlador de robô com servo acionamento integrado • Links para o sistema MES para manufatura
para economia de espaço e fiação fácil otimizada e produção intercambiável
• Combina o movimento flexível do robô com o sistema • A solução total adota produtos de automação
de visão da máquina para rápida inspeção da industrial Delta para fácil integração e
produção de vários produtos manutenção
• Sistema simplificado com alta confiabilidade e HMI

configuração de fiação simples via estrutura DOP-B
de comunicação MODBUS
Robô CARA Ethernet
ASDA-MS
Sistema de Visão de Máquina

RS232
ive-side Appearan Resultado da inspeção ce
13
Informações sobre pedidos
Controlador Série ASDA-MS
ASD - MS - 07 21 - F
MS Series Modelo
Série F: unidade de 4 eixos
Saída classificada (com função de rastreamento do
Poder transportador) FR：Aplicável para adicionar resistor
04: 400W regenerativo Série V: Drive de 6 eixos
07: 750W Série C: Unidade Básica
10: 1000W
Tensão de entrada
21: 220 V / monofásico

23: 220 V / trifásico
Tipos para diferentes mecanismos
Direito pressione Common
SCARA Articulado DELTA
ângulo Descarregador Versão*
F / FR ● ● ● ● ●
C ● ● ●
V ● ●
* Função de rastreamento do transportador disponível
Servo motores da série ECMA *1
ECM A - C 1 06 02 ES
Nome do Produto
Diâmetro do eixo
ECM: Elétrico
S: Diâmetro do eixo padrão
Motor de Comutação
H: Diâmetro específico do eixo / Modelo de alta inércia
7: Diâmetro especial do eixo
Tipo de direção
A: Servo Motor AC Modelo Servo Motor
W/O Com W/O Com
Series Tipo de eixo Freio Freio Freio Freio
Tensão nominal / velocidade nominal e selo de óleo W / O Oil W / O Oil Com Com
Foca Foca Selo de óleo Selo de óleo
C: 220V / 3000r / min F: 220 V / 1500 r / min Eixo Redondo
- - C D
E: 220V / 2000r / min G: 220 V / 1000 r / min (com orifício do parafuso)
Keyway E F - -
Tipo de codificador *2 Keyway
P Q R S
(com orifício do parafuso)
1: codificador incremental, 20 bits
2: codificador incremental, 17 bits
A: Codificador Absoluto
Saída classificada Poder
Uma volta: 17 bits 0F: 50W 04: 400W 08: 850W
Multi-voltas: 16 bits 01: 100W 05: 500W 09: 900W
02: 200W 06: 600W 10: 1 kW
Tamanho da estrutura do motor
03: 300W 07: 750W
04: 40mm 08: 80mm 10: 100mm

06: 60mm 09: 86mm 13: 130mm
* 1: Os eixos externos para a série ASDA-MS devem suportar a comunicação DMCNET

* 2: O motor para a série ASDA-MS deve estar alinhado com o mesmo tipo de codificador
14
Servo motores da série ECMC
ECM C - CW 06 02 RS
Nome do Produto
Diâmetro do eixo
ECM: Elétrico
Tipo de direção Modelo Servo Motor

C: Série C W/O Com W/O W/O
Tipo de eixo e Freio Freio Freio Freio
Selo de óleo W / O Oil W / O Oil Com Com
Tensão / velocidade nominal Foca Foca Selo de óleo Selo de óleo
Eixo Redondo
C: 220V / 3000r / min - - - -
Keyway - - - -
Keyway
- - R S
Tipo de Codificador
W: Codificador Absoluto
Uma volta: 22 bits
Potência de saída nominal
Multi-voltas: 16 bits
01: 100W 07: 750W
02: 200W 10: 1KW
Tamanho da estrutura do motor 04: 400W
04: 40mm 06: 60mm 08: 80mm 10: 100mm
Servo motor série ECMR
ECM R - CV 06 02 RS
Nome do Produto
Diâmetro do eixo
ECM: Motor de Comutação Elétrica
Tipo de direção Modelo Servo Motor

R：Servo motor para robô W/O Com W/O W/O
Tipo de eixo e Freio Freio Freio Freio
Selo de óleo W / O Oil W / O Oil Com Com
Tensão / velocidade nominal Foca Foca Selo de óleo Selo de óleo
C: 220V / 3000r / min Eixo Redondo

- - - -
Keyway - - - -
Tipo de Codificador Keyway
- - R S
V: Tipo Magnético Absoluto (com orifício do parafuso)
Uma volta: 22 bits

Multi-voltas: 16 bits Potência de saída nominal
01：100W
Tamanho da estrutura do motor 02：200W
04：40mm 06：60mm 04：400W
15
Servo motores série ECMC-A3
ECM - A 3 H - CY 06 04 RS 1
Nome do Produto Dígito Especial
ECM: Elétrico 1: Produto Padrão
Diâmetro do eixo
Tipo de direção S: Padrão
A: Série A 7: Especial (14 mm)
W/O W/O W/O W/O
Geração Tipo de eixo Freio Freio Freio Freio

e selo de óleo W / O Oil W / O Oil W / O Oil W / O Oil
3: 3rd Geração Foca Foca Foca Foca
Eixo Redondo
- - C D
Inércia
Keyway
- - R S
H: Alta Inércia (com orifício do parafuso)
L: Baixa Inércia
Potência de saída nominal

Tensão nominal da série / velocidade nominal
0F: 50 W
C: Tensão nominal 220 V, velocidade nominal 3.000 r / min
01: 100 W
02: 200 W
Tipo de Codificador 04: 400 W
Y: codificador absoluto de 24 bits 07: 750 W
Uma volta: 24 bits
Multi-voltas: 16 bits Tamanho da estrutura do motor
04: 40 mm
06: 60 mm
08: 80 mm
16
Especificações do servo motor
Saída classificada Eixo
Nome do Modelo Tensão nominal Quadro Velocidade nominal Nome do modelo do servo motor Notas
potência (kW) Diâmetro
100 220V 40 3000 RPM ECMA-C 0401 S 8mm

Codificador Magnético Absoluto
100 220V 40 3000 RPM ECMC-CW0401 S 8mm (Uma volta: 22 bits / Multi-voltas:
16 bits)
100 220V 40 3000 RPM ECM-A3 - 0401 S 8mm

100 220V 40 3000 RPM ECMR-CV0401RS 8mm (Uma volta: 22 bits / Multi-voltas:
16 bits)
200 220V 60 3000 RPM ECMA-C 0602 S 14mm

16 bits)
200 220V 60 3000 RPM ECM-A3 - 0602 S 14mm

ASD-MS-0421-F-
16 bits)
400 220V 60 3000 RPM ECMA-C 0604 S 14mm

16 bits)
400 220V 60 3000 RPM ECMA-C 0604 H 14 mm de alta inércia
400 220V 60 3000 RPM ECM-A3 -C 0604 S 14mm

16 bits)
400 220V 80 3000 RPM ECMA-C 0804 7 14mm
400 220V 80 3000 RPM ECM-A3H-C 0804 S 14mm
750 220V 80 3000 RPM ECMA-C 0807 S 19mm

750 220V 80 3000 RPM ECMC-CW0807 S 19mm (Volta única: 22 bits / Multi-voltas:
16 bits)
ASD-MS-0721-
750 220V 80 3000 RPM ECMA-C 0807 H 19 mm de alta inércia
750 220V 80 3000 RPM ECM-A3 - 0807 S 19mm
750 220V 86 3000 RPM ECMA-C 0907 S 16mm
1000 220V 80 3000 RPM ECMA-C 0810 S 19mm
1000 220V 86 3000 RPM ECMA-C 0910 S 16mm
1000 220V 100 3000 RPM ECMA-C 1010 S 22mm

ASD-MS-1023-
1000 220V 130 2.000 RPM ECMA-E 1310 S 22mm
1000 220V 130 2.000 RPM ECMA-E 1315 S 22mm
1000 220V 130 2.000 RPM ECMA-E 1815 S 35mm

* 1. = 1: codificador incremental, 20 bits; = 2: codificador incremental, 17 bits; = A: Codificador absoluto (17 bits de volta única / 16 bits de volta múltipla)
* 2. = extremidade do eixo / freio ou número de
* 3. retentores = L: Baixa inércia; = H: Alta Inércia
17
Combinações de servo motor e servo motor
Combinações de servo motor e servo motor Exemplo
Servo drive 400W

Servo Drive Servo drive 400W Servo drive 400W
ASD-MS-0421-
Opções Opções Opções Opções

Com 100W 100W 100W 100W
400W 400W 200W 200W 400W 200W 200W 100W
Servo motor 200W 200W 200W 200W
400W 400W
Potência de saída nominal: 400W
Servo drive 750W

ASD-MS-0721-

Com 100W 100W 100W 100W 750W 750W 750W 750W 750W 750W 400W 200W
Servo motor 200W 200W 200W 200W
400W 400W 400W 400W
750W 750W 750W 750W
Servo drive 1000W

ASD-MS-1023-

Com 1000W 1000W 750W 750W 1000W 750W 750W 750W
750W 750W 750W 750W
Servo motor
1000W 1000W
18
Especificações
400W (para 4 eixos de controle) 750W (para 4 eixos de controle) 1000W (para 4 eixos de controle)
ASD Série A-MS
04 07 10
Trifásico / Monofásico Trifásico / Monofásico
Fase / Tensão 220 V trifásicoAC
220 VAC 220 VAC
Trifásico / Monofásico: 200 ~ Trifásico / Monofásico: 200 ~ 3 fases:
Faixa de tensão permitida
230 VAC， -15% ~ 10% 230 VAC， -15% ~ 10% 200 ~ 230 VAC， -15% ~ 10%
Poder Controle da corrente de entrada 24VDC， -10% ~ 10%

Fornecem do circuito principal (3PH)
8,1 12,4 16,4
(Unidades: Braços)
Corrente de entrada (1PH)

14,8 23,8 -
(Unidades: Braços)
Corrente de Saída Contínua

2,6 5.1 (para cada eixo) 7,3 (J1.J2) / 5.1 (J3.J4)
(Unidades: Braços)
Dimensões (L) x (A) x (P) mm / Peso 175 mm x 300 mm x 159 mm / 5,6 kg
Sistema de refrigeração Ventilador de refrigeração
Resolução do codificador / resolução de feedback 20 bits (1280000 p / rev)
Controle do circuito principal Controle SVPWM (Space Vector Pulse Width Modulation)
Modos de Afinação Auto / Manual
Resistor regenerativo Construídas em
Linguagens de programação Suporta PLC IEC61131-3, Delta Robot Language (DRL), código NC (linguagem básica)
Modo de controle de movimento Movimento PTP (ponto a ponto), interpolação linear, interpolação circular
Controle de robô
20 MByte para programa do usuário e memória de dados 1K pontos para uso global
Capacidade de memória 16 KByte para variáveis PLC SV / DV (não retidas) (compartilhável em programas
diferentes) 60 KByte para variáveis PLC DH (retidas) Máx. 32 mil pontos para cada programa de usuário
E / S padrão: Entrada: 24; Produto: 12

E / S digital
Entrada / Saída Sistema I /: Entrada: 8; Produto: 8
Saída de freio Produto: 4
Ethernet 1 canal
Comunicação RS-232 / RS-485 1 porta (uma porta pode alternar duas funções de comunicação)
Interfaces DMCNET 1 canal
Host USB 1 porta
Localização interna (livre de luz solar direta)

Lugar de instalação
Sem líquido e gás corrosivo (longe de névoa de óleo, gás inflamável, poeira)
Altitude Altitude 1000m ou inferior acima do nível do mar
Pressão atmosférica 86kPa ~ 106kPa

Máx. Operativo Máx. Operativo Máx. Operativo
Combinação de Combinação de Combinação de
Tetemperatura Temperatura Temperatura
Motores Motores Motores
Limite Limite Limite
- - 750 W × 4 40ºC - -
Temperatura de operação*2 400 W × 2 750 W × 2 1000 W × 2

55ºC 45ºC 40ºC
200 W × 2 400 W × 2 750 W × 2
200 W × 4 55ºC 400 W × 4 50ºC 750 W × 4 40ºC

Ambiente
200 W × 2 400 W × 2 750 W × 2
55ºC 55ºC 45ºC
100 W × 2 200 W × 2 400 W × 2
Temperatura de armazenamento - 20ºC ~ 65ºC
Umidade 0 ~ 90% UR (sem condensação)
Vibração 9,80665 m / s2 (1G) inferior a 20 Hz, 5,88 m / s2 (0,6G) 20 ~ 50 Hz
Avaliação de IP IP20
Sistema de energia Sistema TN *1
IEC / EN 61800-5-1, UL 508C, RCM

Certi fi cações
* 1. Sistema TN: Um sistema de distribuição de energia com um ponto diretamente aterrado, as partes condutoras expostas da instalação sendo conectadas a esse ponto por um condutor de aterramento de proteção
* 2. Temperatura de operação: aplique este controlador de robô com base na saída de energia e sob a temperatura apropriada e evite calor extremo para operação normal
19
Exterior do controlador do robô
Porta de conexão pendente de ensino Porta de comunicação serial
Para controle de comunicação MODBUS,
com suporte para comunicação serial
RS-485 / RS-232
Porta de comunicação de alta velocidade
• Ethernet: protocolo de comunicação Display LED
ModbusTCP
Indica o status do controlador ou códigos de
• USB1, USB2: para unidades fl ash USB
falha (5 dígitos, 7 segmentos)
• DMCNET: para periféricos DMCNET
Saída do servo motor (U, V, W)

Conecta os servo motores (por favor, não conecte
a alimentação do circuito principal ao terminal,
pois o controlador pode ser danificado)
Terminal do circuito principal (R, S, T)

Terminal de E / S padrão
Suporta 200 ~ 230VAC, Fonte de
(STD. DIO)
alimentação comercial 50/60 Hz
Terminal de saída do freio do motor Interface de controle de malha

(BRK. DIO) totalmente fechada (EXT. ENC)
Suporta sinais de feedback de posição
(fase A, B, Z)
Terminal STO I / O
(Safe Torque Off)
Usado para conectar um relé ou interruptor de segurança
certificado para controlar os sinais de E / S STO
Interface do Codificador do
Terminal de circuito de controle Motor (MOTOR. ENC.)
Conecta os sinais do codificador de 4
Conecta a fonte de alimentação DC24V
servo motores
Terminal de E / S do sistema (SYS. DIO)

Terminal térreo
Conecta o fio de aterramento da
fonte de alimentação e servo motor
Dimensões do controlador do robô Unidade: mm (polegadas) Peso: 5,6 kg
175,2 (6,8328) 159,25 (6,2108)

303,9 (11,9645)
1) As dimensões estão em milímetros (polegadas); Os pesos

estão em quilogramas (kg) e (libras (lbs)
Parafuso: M4 * 0,7
Torgue: 14 kgf-cm 2) Dimensões e pesos do controlador do robô podem ser
revisados sem aviso prévio
20
Dimensões dos servo motores
• ECM-A3 Series
Modelo C 0401 1 2 S 3
C 0602 1 2 S 3
C 0604
1 2 S 3
C 0804 1 2 7 3
C 0807 1 2 S 3
LC 40 60 60 80 80
LZ 4,5 5,5 5,5 6,6 6,6
LA 46 70 70 90 90
S 8 (+-00,009) 14 (+-00,011) 14 (+-00,011) 14 (+-00,011) 19 (+-00,013)
LIBRA 30 (+-00,021) 50 (+-00,025) 50 (+-00,025) 70 (+-00,03) 70 (+-00,03)
LL (sem freio) 85,3 84 106 93,7 115,8
LL (com freio) 120,1 117,6 139,7 131,2 153,2
LS 22,5 27 27 27 37
LR 25 30 30 30 40
LE 2,5 3 3 3 3
LG 5 7,5 7,5 8 8
LW 16 20 20 20 25
RH 6,2 11 11 11 15,5
WK 3 5 5 5 6
C 3 5 5 5 6
T 3 5 5 5 6
TP M3 Profundidade 8 M4 Profundidade 15 M4 Profundidade 15 M4 Profundidade 15 M6 Profundidade 20
1) Unidade: mm
2) Em nomes de modelos de servo motores, 1 tipo de codificador de signi fi cados e, 2 significa diâmetro do eixo r e selo de óleo, e 3 significativo s código especial
Curvas de velocidade-torque (curvas TN)

Torque (Nm) Torque (Nm) Torque (Nm) Torque (Nm) Torque (Nm)
1,12 3,82 3,82 7,17

(350%) 1,92 (300%) (300%) (300%)
(300%)
Dever intermitente Dever intermitente Dever intermitente Dever intermitente Dever intermitente
0,45 Zona Zona Zona Zona Zona
(140%)
1,27 1,27 2,39
0,32 0,64 (100%) (100%) (100%)
(100%) (100%)
0,6
0,16 0,32
Zona de Trabalho Contínuo Zona de Trabalho Contínuo 0,25 Zona de Trabalho Contínuo (47%) Zona de Trabalho Contínuo 1,2 Zona de Trabalho Contínuo
(50%) (50%)
(20%) (50%)
Velocidade (r / min) Velocidade (r / min) Velocidade (r / min) Velocidade (r / min) Velocidade (r / min)
3.000 3.400 6.000 2.700 3.000 6.000 2.800 3.000 6.000 2.700 3.000 6.000 3.000 6.000
ECM-A3L-C △ 401 □ S1 ECM-A3L-C △ 0602 □ S1 ECM-A3L-C △ 0604 □ S1 ECM-A3L-C △ 0804 □ S1 ECM-A3L-C △ 0807 □ S1
1,12 2,24 4,45 4,44 8,36
(350%) (350%) (350%) (350%) (350%)
1,9 3,9 3,28
(306%) (307%) (258%) 7
0.9 (290%)
(281%)
Zona de dever intermitente Zona de dever intermitente Zona de dever intermitente Zona de dever intermitente Zona de dever intermitente
0,32 0,64 1,27 1,27 2,39

(100%) (100%) (100%) (100%) (100%)
0,16 0,32 0,65 0,635 1,195

(50%) Zona de Trabalho Contínuo (50%) Zona de Trabalho Contínuo (50%) Zona de Trabalho Contínuo (50%) Zona de Trabalho Contínuo (50%) Zona de Trabalho Contínuo
3.000 4.300 6.000 3.000 4.300 6.000 3.000 4.200 6.000 3.000 4.300 6.000 3.000 4.200 6.000
ECM-A3H-C△0401 □ S1 ECM-A3H-C△0602 □ S1 ECM-A3H-C△0604 □ S1 ECM-A3H-C△0804 □ S1 ECM-A3H-C△0807 □ S1
21
Dimensões do servo motor
• ECMA Frame Number 86 Series (incluindo os seguintes modelos)
Modelo C1040F SC △ 0401 SC △ 0602 SC △ 0604 SC △ 0604 HC △ 0804 7 C △ 0807 SC △ 0807 HC △ 0907 SC △ 0910 S
LC 40 40 60 60 60 80 80 80 86 86
LZ 4,5 4,5 5,5 5,5 5,5 6,6 6,6 6,6 6,6 6,6
LA 46 46 70 70 70 90 90 90 100 100
S 8 (+- 00,009) 8 (+- 00,009 ) 14 (+- 00,011 ) 14 (+- 00,011 ) 14 (+- 00,011 ) 14 (+- 00,011 ) 19 (+- 00,013 ) 19 (+- 00,013 ) 16 (+- 00,011 ) 16 (+- 00,011 )
LIBRA 30 (+- 00,021) 30 (+- 00,021 ) 50 (+- 00,025 ) 50 (+- 00,025 ) 50 (+- 00,025 ) 70 (+- 00,030 ) 70 (+- 00,030 ) 70 (+- 00,030 ) 80 (+- 00,030 ) 80 (+- 00,030 )
LL
79,1 100,6 105,5 130,7 145,8 112,3 138,3 151,1 130,2 153,2
(sem freio)
LL
-- 136,8 141,6 166,8 176,37 152,8 178 189 161,3 184,3
（com freio）
LS 20 20 27 27 27 27 32 32 30 30
LR 25 25 30 30 30 30 35 35 35 35
LE 2,5 2,5 3 3 3 3 3 3 3 3
LG 5 5 7,5 7,5 7,5 8 8 8 8 8
LW 16 16 20 20 20 20 25 25 20 20
RH 6,2 6,2 11 11 11 11 15,5 15,5 13 13
WK 3 3 5 5 5 5 6 6 5 5
C 3 3 5 5 5 5 6 6 5 5
T 3 3 5 5 5 5 6 6 5 5
M3 M3 M4 M4 M4 M4 M6 M6 M5 M5
TP
Profundidade 8 Profundidade 8 Profundidade 15 Profundidade 15 Profundidade 15 Profundidade 15 Profundidade 20 Profundidade 20 Profundidade 15 Profundidade 15
1) Dimensões: milímetros (mm) 3) O boxe ( ) nos nomes dos modelos são para configurações opcionais (rasgo de chaveta, freio e vedação de óleo)
2) As dimensões dos servo motores podem 4) As caixas ( △) nos nomes dos modelos são para tipos de resolução ( △ =1: codificador
ser revisadas sem aviso prévio incremental, 20 bits; △ =2: codificador incremental, 17 bits)

Zona de dever intermitente Zona de dever intermitente Zona de dever intermitente Zona de dever intermitente Zona de dever intermitente
Zona de Trabalho Contínuo Zona de Trabalho Contínuo Zona de Trabalho Contínuo Zona de Trabalho Contínuo Zona de Trabalho Contínuo
ECMA-C1040F □ S ECMA-C 0401 □ S ECMA-C 0602 □ S ECMA-C 0604 □ S ECMA-C 0807 □ S
ECMA-C 0604 □ H ECMA-C 0807 □ H
ECMA-C 0804 □ 7
Torque (Nm) Torque (Nm)
8,78
7,14 (276%)
(298%)
5,85
(184%)
6,00
(251%) Zona de dever intermitente
Zona de dever intermitente
2,38 3,18
(100%) (100%)
Zona de Trabalho Contínuo Zona de Trabalho Contínuo
Velocidade (r / min)
2.000 3.000
ECMA-C 0907 □ S ECMA-C 0910 □ S
22
Dimensões do servo motor
• ECMA Frame Number 100/130 Series
Modelo C △ 1010 SE △ 1305 SE △ 1310 SE △ 1315 SF △ 1308 SG △ 1303 SG △ 1306 SG △ 1309 S

LC 100 130 130 130 130 130 130 130
LZ 9 9 9 9 9 9 9 9
LA 115 145 145 145 145 145 145 145
S 22 (+- 00,013 ) 22 (+- 00,013 ) 22 (+- 00,013 ) 22 (+- 00,013 ) 22 (+- 00,013) 22 (+- 00,013 ) 22 (+- 00,013 ) 22 (+- 00,013 )
LIBRA 95 (+- 00,035 ) 110 (+- 00,035 ) 110 (+- 00,035 ) 110 (+- 00,035 ) 110 (+- 00,035 ) 110 (+- 00,035 ) 110 (+- 00,035 ) 110 (+- 00,035 )
LL
153,3 147,5 147,5 167,5 152,5 147,5 147,5 163,5
(sem freio)
LL
192,5 183,5 183,5 202 181 183,5 183,5 198
（com freio）
LS 37 47 47 47 47 47 47 47
LR 45 55 55 55 55 55 55 55
LE 5 6 6 6 6 6 6 6
LG 12 11,5 11,5 11,5 11,5 11,5 11,5 11,5
LW 32 36 36 36 36 36 36 36
RH 18 18 18 18 18 18 18 18
WK 8 8 8 8 8 8 8 8
C 8 8 8 8 8 8 8 8
T 7 7 7 7 7 7 7 7
M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6 M6
TP
Profundidade 20 Profundidade 20 Profundidade 20 Profundidade 20 Profundidade 20 Profundidade 20 Profundidade 20 Profundidade 20
1) 1) Dimensões: milímetros (mm) 3) As caixas ( ) nos nomes dos modelos são para configurações opcionais (rasgo de chaveta, freio e vedação de óleo)
2) As dimensões dos servo motores podem 4) As caixas ( △) nos nomes dos modelos são para tipos de resolução. △ =1: codificador incremental, 20 bits;
ser revisadas sem aviso prévio △ =2: codificador incremental, 17 bits)；△ = R: Tipo absoluto

21,5
Dever intermitente Dever intermitente Dever intermitente Dever intermitente Dever intermitente
Zona Zona Zona Zona Zona
7,16
4,8
Zona de Trabalho Contínuo Zona de Trabalho Contínuo Zona de Trabalho Contínuo Zona de Trabalho Contínuo Zona de Trabalho Contínuo
2.300
ECMA-C△1010 □ S ECMA-E△1305□S ECMA-E△1310 □S ECMA-E△1315 □S ECMA-F △ 1308 □ S
Torque (Nm) Torque (Nm) Torque (Nm)
Dever intermitente Dever intermitente Dever intermitente

Zona Zona Zona
Zona de Trabalho Contínuo Zona de Trabalho Contínuo Zona de Trabalho Contínuo

Velocidade (r / min) Velocidade (r / min)
ECMA-G△1303 □ S
ECMA-G△1306 □S ECMA-G△1309□S
23
• ECM-A3L / A3H Series
ECM-A3L ECM-A3H
ECM-A3 Series C △ 04 C △ 06 C △ 06 C △ 08 C △ 08 C △ 04 C △ 06 C △ 06 C △ 08 C △ 08
01 02 04 04 07 01 02 04 04 07
Potência de saída nominal (kW) 0,1 0,2 0,4 0,4 0,75 0,1 0,2 0,4 0,4 0,75
Torque nominal (Nm) *1
0,32 0,64 1,27 1,27 2,39 0,32 0,64 1,27 1,27 2,39
Torque máximo (Nm) 1,12 1,92 3,82 3,82 7,17 1,12 2,24 4,45 4,44 8,36
Velocidade nominal (r / min) 3000
Velocidade máxima (r / min) 6.000
Corrente nominal (A) 0,89 1,45 2,65 2,6 5,1 0.9 1,45 2,65 2,6 4,5
Corrente máxima (A) 3,5 5 8,5 8,6 15,9 3,52 5,4 9,9 9,4 16,6
Classificação de potência (kW / s) 25,3 45,5 107,5 45,4 111 13,8 16,4 35,8 17,5 37,8
Momento de inércia do
rotor (x10-4kg-m2) (sem freio)
0,0405 0,09 0,15 0,355 0,513 0,0742 0,25 0,45 0,92 1,51
Constante de tempo mecânica (ms) 0,817 0,64 0,41 0,68 0,405 1,38 1,37 0,96 1,31 0,91
Constante de torque-KT (Nm / A) 0,36 0,44 0,48 0,49 0,469 0,356 0,44 0,48 0,49 0,53
Constante de tensão-KE (mV / (r / min) 13,6 16,4 18 17,9 17 13,2 16,4 17,2 17,9 18,7
Resistência da armadura (Ohm) 9,47 4,9 2,27 1,6 0,6 8,34 3,18 1,68 1,19 0,57
Indutância da armadura (mH) 16,2 18,52 10,27 10,6 4,6 11 8,15 4,03 4,2 2,2
Constante de tempo elétrico (ms) 1,71 3,78 4,52 6,63 7,67 1,32 2,14 2,4 3,53 3,86
Classe de isolamento Classe A (UL), classe B (CE)
Resistência de isolamento 100MΩ, DC 500V acima
Força de isolamento 1.8k VAC, 1 segundo
Peso (kg) (sem freio) Peso (kg) 0,5 1,1 1,4 2.05 2,8 0,5 1,1 1,4 2.05 2,8
(com freio) Peso máx. carga 0,8 1,6 1,9 2,85 3,6 0,8 1,6 1,9 2,85 3,6
radial do eixo (N) máx. carga do 78 245 245 392 392 78 245 245 392 392
eixo de impulso (N) Classificação 54 74 74 147 147 54 74 74 147 147
de energia (kW / s) (com freio) 24,5 37,24 89,6 41 95,4 13,6 15,17 34,32 15,1 34,4
rotor (x10-4kg-m2) (com freio)
0,0418 0,12 0,18 0,393 0,599 0,0755 0,28 0,48 1.07 1,66
Constante de tempo mecânica

(ms) (com freio)
0,844 0,88 0,47 0,75 0,472 1,4 1,52 1.01 1,53 1
Torque de retenção do freio [Nt-m (min)] *2 0,32 1,3 1,3 2,5 2,5 0,32 1,3 1,3 2,5 2,5
Consumo de energia de frenagem (a 20˚C)
[C]
7,3 7,2 7,2 8,4 8,4 7,3 7,2 7,2 8,4 8,4
Tempo de liberação do freio [ms (Max)] 5 20 20 20 20 5 20 20 20 20

Tempo de pull-in do freio [ms (Max)] 25 50 50 70 70 25 50 50 70 70
Grau de vibração (µm) 16 15
Temperatura operacional (˚C) 0ºC ~ 40ºC
Temperatura de armazenamento (˚C) - 10ºC ~ 80ºC
Umidade operacional 20 ~ 90% RH (sem condensação)
Umidade de armazenamento 20 ~ 90% RH (sem condensação)
Capacidade de vibração 2,5 G

Avaliação de IP IP65 (quando conectores à prova d'água são usados, ou quando uma vedação de óleo é usada para se ajustar ao eixo rotativo)
Aprovações
* 1 Os valores de torque de taxa são valores permissíveis contínuos em temperatura ambiente de 0 ~ 40ºC ao conectar com os tamanhos de dissipadores de calor
listados abaixo: ECMA-A3L_ _ 04/06/08: 250 mm x 250 mm x 6 mm
Material: Alumínio - F60, F80
* 2 O freio de retenção é para segurar o eixo do motor, não para desacelerar ou parar a máquina
24
• Série de baixa inércia
C104 C △ 04 C △ 06 C △ 08 C △ 09 C △ 10

ECMA Series
0F 01 02 04 S 04 07 07 10 10
Potência de saída nominal (kW) 0,05 0,1 0,2 0,4 0,4 0,75 0,75 1.0 1.0
0,159 0,32 0,64 1,27 1,27 2,39 2,39 3,18 3,18
Torque máximo (Nm) 0,477 0,96 1,92 3,82 3,82 7,16 7,14 8,78 9,54
Velocidade nominal (r / min) 3000 3000 3000
Velocidade máxima (r / min) 5000 3000 5000
Corrente nominal (A) 0,69 0,90 1,55 2,60 2,60 5,10 3,66 4,25 7,30
Corrente máxima (A) 2.05 2,70 4,65 7,80 7,80 15,3 11 12,37 21,9
Classificação de potência (kW / s) 12,27 27,7 22,4 57,6 24,0 50,4 29,6 38,6 38,1
0,0206 0,037 0,177 0,277 0,68 1,13 1,93 2,62 2,65
Constante de tempo mecânica (ms) 1,14 0,75 0,80 0,53 0,74 0,63 1,72 1,20 0,74
Constante de torque-KT (Nm / A) 0,23 0,36 0,41 0,49 0,49 0,47 0,65 0,75 0,44
Constante de tensão-KE (mV / (r / min) 9,8 13,6 16,0 17,4 18,5 17,2 24,2 27,5 16,8
Resistência da armadura (Ohm) 12,7 9,30 2,79 1,55 0,93 0,42 1,34 0,897 0,20
Indutância da armadura (mH) 26 24,0 12,07 6,71 7,39 3,53 7,55 5,7 1,81
Constante de tempo elétrico (ms) 2.05 2,58 4,30 4,30 7,96 8,36 5,66 6,35 9,30
Resistência de isolamento 100MΩ, DC 500V acima
Peso (kg) (sem freio) Peso (kg) 0,42 0,5 1,2 1,6 2,1 3,0 2,9 3,8 4,3
(com freio) Peso máx. carga -- 0,8 1,5 2.0 2,9 3,8 3,69 5,5 4,7
radial do eixo (N) máx. carga do 78,4 78,4 196 196 245 245 245 245 490
eixo de impulso (N) Classificação 39,2 39,2 68 68 98 98 98 98 98
de energia (kW / s) (com freio) -- 25,6 21,3 53,8 22,1 48,4 29,3 37,9 30,4
-- 0,04 0,19 0,30 0,73 1,18 1,95 2,67 3,33

(ms) (com freio)
-- 0,81 0,85 0,57 0,78 0,65 1,74 1,22 0,93
Torque de retenção do freio [Nt-m (min)] *2 -- 0,3 1,3 1,3 2,5 2,5 2,5 2,5 8,0
Consumo de energia de frenagem (a 20˚C) [W] -- 7,3 6,5 6,5 8,2 8,2 8,2 8,2 18,7
Tempo de liberação do freio [ms (Max)] -- 5 10 10 10 10 10 10 10
Tempo de pull-in do freio [ms (Max)] -- 25 70 70 70 70 70 70 70
Grau de vibração (µm) 15
Temperatura operacional (˚C) 0ºC ~ 40ºC
Temperatura de armazenamento (˚C) - 10ºC ~ 80ºC

Aprovações
listados abaixo: ECMA-_ _ 04/06/08: 250 mm x 250 mm x 6 mm
ECMA-_ _ 10: 300 mm x 300 mm x 12 mm ECMA-_
_ 13: 400 mm x 400 mm x 20 mm Material:
Alumínio - F40, F60, F80, F100, F130
25
• Série de média / média-alta / alta inércia
C △ 06 C △ 08 E △ 13 F △ 13 G △ 13
ECMA Series
04 H 07 H 05 10 15 08 03 06 09
Potência de saída nominal (kW) 0,4 0,75 0,5 1.0 1,5 0,85 0,3 0,6 0.9
1,27 2,39 2,39 4,77 7,16 5,41 2,86 5,73 8,59
Torque máximo (Nm) 3,82 7,16 7,16 14,3 21,48 13,8 8,59 17,19 21,48
Velocidade nominal (r / min) 3000 3000 2000 1500 1000
Velocidade máxima (r / min) 5000 5000 3000 3000 2000
Corrente nominal (A) 2,6 5,1 2,9 5,6 8,3 7,1 2,5 4,8 7,5
Corrente máxima (A) 7,8 15,3 8,7 16,8 24,9 19,4 7,5 14,4 22,5
Classificação de potência (kW / s) 21,7 19,63 7,0 27,1 45,9 21,52 10,0 39,0 66,0
0,743 2,91 8,17 8,41 11,18 13,6 8,17 8,41 11,18
Constante de tempo mecânica (ms) 1,42 1,6 1,91 1,51 1,10 2,43 1,84 1,40 1.06
Constante de torque-KT (Nm / A) 0,49 0,47 0,83 0,85 0,87 0,76 1,15 1,19 1,15
Constante de tensão-KE (mV / (r / min) 17,4 17,2 30,9 31,9 31,8 29,2 42,5 43,8 41,6
Resistência da armadura (Ohm) 1,55 0,42 0,57 0,47 0,26 0,38 1.06 0,82 0,43
Indutância da armadura (mH) 6,71 3,53 7,39 5,99 4,01 4,77 14,29 11,12 6,97
Constante de tempo elétrico (ms) 4,3 8,36 12,96 12,88 15,31 12,55 13,55 13,50 16,06
Resistência de isolamento 100 milhõesΩ, DC 500V
Peso (kg) (sem freio) Peso (kg) 1,8 3,4 6,8 7,0 7,5 8,6 6,8 7,0 7,5
(com freio) Peso máx. carga 2,2 3,9 8,2 8,4 8,9 10,0 8,2 8,4 8,9
radial do eixo (N) máx. carga do 196 245 490 490 490 490 490 490 490
eixo de impulso (N) Classificação 68 98 98 98 98 98 98 98 98
de energia (kW / s) (com freio) 21,48 19,3 6,4 24,9 43,1 19,78 9,2 35,9 62,1
0,751 2,96 8,94 9,14 11,90 14,8 8,94 9,14 11,9

(ms) (com freio)
1,43 1,62 2.07 1,64 1,19 2,65 2.0 1,51 1,13
Torque de retenção do freio [Nt-m (min)] *2 1,3 1,3 10,0 10,0 10,0 10,0 10,0 10,0 10,0
Consumo de energia de frenagem (a 20˚C) [W] 6,5 6,5 19,0 19,0 19,0 19,0 19,0 19,0 19,0
Tempo de liberação do freio [ms (Max)] 10 10 10 10 10 10 10 10 10
Tempo de pull-in do freio [ms (Max)] 70 70 70 70 70 70 70 70 70
Grau de vibração (µm) 15
Temperatura operacional (˚C) 0ºC ~ 40ºC (32ºF ~ 104ºF)
Temperatura de armazenamento (˚C) - 10ºC ~ 80ºC (-14ºF ~ 176ºF)

Aprovações
listados abaixo: ECMA-_ _ 04/06/08: 250 mm x 250 mm x 6 mm
ECMA-_ _ 10: 300 mm x 300 mm x 12 mm ECMA-_
_ 13: 400 mm x 400 mm x 20 mm Material:
Alumínio - F40, F60, F80, F100, F130
26
HMI portátil
DOP-H Series
Dimensões
Unidade: mm (polegadas) Peso: 720g (sem cabo)

53,5 (2,11 ")
51,3 (2,02 ")
27,8 (1,1 ")
71,8 (2,83 ")

257,4 (10,13 ") 41 (1,61 ")
12,5 (0,5 ") 0,72 ")
170,3 (6,7 ")
1) As dimensões estão em milímetros (polegadas); Os pesos estão em gramas (g)
2) Dimensões e pesos do HMI portátil podem ser revisados sem

aviso prévio
27
Especificações
Modelo DOP-H07E425ZM DOP-H07E465ZM
Tamanho e tipo da tela 7” Widescreen TFT LCD
Cores de exibição 65536 cores
Resolução (pixels) 800 x 480
Módulo LCD Luz de fundo Retroiluminação LED
Luminância (cd / m2) 450

Vida da luz de fundo *1
20.000
(horas)
MCU 400 MHz
Flash ROM (bytes) 128 MB
RAM (bytes) 64 MB
Memória de backup (bytes) 16 MB
Campainha Frequência de vários tons (2K ~ 4K Hz) ／ 80dB
Saída de áudio N/D
USB 1 cartão SD cliente USB Ver

SD 2.0 (compatível com SDHC)
Porta Serial COM N/D
Ethernet 1 porta *2
Tecla de função 15
Comprimento e tipo de cabo 5m
Contato A: Contato B: 1 Tensão
nominal: DC 24V máx.
corrente nominal: 500mA mín.
Parada de emergência
carga permitida: DC 5V / 1mA
Está em conformidade com IEC60947-5-1, EN60947-5-1, IEC60947-5-5, EN60947-5-5, UL 508, CSA C22.2 No.14,
GB 14085.5
Contato A: 1
Tensão nominal: DC 24V máx.
corrente nominal: 500mA mín.
Chave de operação de 3 posições carga permitida: DC 3V / 5mA
Está em conformidade com EN / IEC60947-5-8, IEC60947-5-1, EN60947-5-1, JIS C8201-5-1, UL508, CSA C22.2 NO. 14
Padrões aplicáveis para uso com ISO12100-1, -2 / EN12100-1, -2, IEC60204-1 / EN60204-1, ISO11161 /
prEN11161, ISO10218 / EN775, ANSI / RIA R15.06, ANSI B11.19
Tensão nominal: <DC 24V in
Resolução: 50 (P / R)
Pulso de saída: quadrado
Volante N/D
Fase de saída: A, B
Diferença de fase de A e B: 90° ± 45°
Máx. Resposta de frequência: 200 Hz
Calendário Perpétuo Construídas em
Método de resfriamento Resfriamento natural
Aprovação de Segurança CE *4
Nível à prova d'água da tela do painel IP55
Tensão de operação *3 DC + 24V (-10% ~ + 15%)
Tensão de resistência AC500V por 1 minuto (entre o terminal de carregamento DC24V e os terminais FG)
Consumo de energia*5 5,6 W
Bateria de reserva Bateria de lítio 3V CR2450 × 1
Vida útil da bateria de reserva Cerca de 5 anos ou mais a 25ºC, mas sujeito à temperatura e às condições durante o uso.
Temperatura de operação 0ºC ~ 40ºC
Temperatura de armazenamento - 20ºC ~ + 60ºC, 10% ~ 90% UR
Ambiente operacional 10% ~ 90% UR【0 ~ 40ºC】; 10% ~ 55% UR【41 ~ 50ºC】; Grau de poluição 2 em
Vibração conformidade com IEC61131-2; Contínuo: 5 Hz ~ 8,3 Hz 3,5 mm, 8,3 Hz ~ 150 Hz 1G
Choque Está em conformidade com IEC60068-2-27; 11ms, 15G Peak, X, Y, Z direção por 6 vezes
Dimensões
257,4 x 170,3 x 71,8 (interruptor de parada de emergência e gancho incluídos)
(L) x (A) x (D) mm
Peso 750g (cabo excluído)
* 1 A meia-vida da luz de fundo é definida como luminância original sendo reduzida em 50% quando a corrente máxima de acionamento é fornecida ao HMI
* 2 Com circuito de alimentação isolado integrado
* 3 Use fonte de alimentação isolada
* 4 Alguns modelos estão em processo de solicitação de certificação UL e KCC. Para obter mais informações, consulte nossos distribuidores
* 5 O valor do consumo de energia indica a energia elétrica consumida pela HMI sem dispositivos periféricos conectados. Para garantir o funcionamento normal, é recomendado o uso de uma fonte de
alimentação com capacidade 1,5 ~ 2 vezes o valor do consumo de energia
* 6 O conteúdo deste catálogo pode ser revisado sem prévio aviso. Consulte nossos distribuidores ou baixe a versão mais atualizada em http://www.deltaww.com
28
acessórios opcionais
Conectores de alimentação (para as séries A2 e A3)
ASDBCAPW0000 ASD-CAPW1000
(para servo motores com tamanho de quadro 40/60/80/86) (para servo motores com tamanho de quadro 100/130)
Título Parte No. Fabricante
Habitação C4201H00-2 * 2PA JOWLE 3106A-20-18S
terminal C4201TOP-2 JOWLE
ASDBCAPW0100
(para servo motores com tamanho de quadro 40/60/80/86 e cabo de freio)
Habitação C4201H00-2 * 3PA JOWLE
terminal C4201TOP-2 JOWLE
Conectores codificadores
ASD-ABEN0000 Título Parte No. Fabricante
Habitação AMP (1-172161-9) AMP

MOTOR
terminal AMP (170359-3) AMP
LADO
BRAÇADEIRA DELTA (34703237XX) DELTA
DIRIGIR PLUGUE 3M 10120-3000PE 3M

LADO CONCHA 3M 10320-52A0-008 3M
ASD-CAEN1000
LADO DO MOTOR 3106A-20-29S ------
DIRIGIR PLUGUE 3M 10120-3000PE 3M

LADO CONCHA 3M 10320-52A0-008 3M
Cabos Codificadores Absolutos

ACS3-CAEA1003 / ACS3-CAEA1005
eu
Item Parte No.
milímetros polegada
1 ACS3-CAEA1003 3000 ± 100 118 ± 4

eu
2 ACS3-CAEA1005 5000 ± 100 197 ± 4
ACS3-CAEA3003 / ACS3-CAEA3005
eu
Item Parte No.
1 ACS3-CAEA3003 3000 ± 100 118 ± 4

2 ACS3-CAEA3005 5000 ± 100 197 ± 4
eu (70 mm)
29
Cabos Codificadores Incrementais
ACS3-CAEN1003 / ACS3-CAEN1005
eu
Item Parte No. Direto
eu
1 ACS3-CAEN1003 3106A-20-29S 3000 ± 100 118 ± 4
2 ACS3-CAEN1005 3106A-20-29S 5000 ± 100 197 ± 4
ACS3-CAEN3003 / ACS3-CAEN3005
eu
Item Parte No. Direto
1 ACS3-CAEN3003 3106A-20-29S 3000 ± 100 118 ± 4
eu (70 mm)
2 ACS3-CAEN3005 3106A-20-29S 5000 ± 100 197 ± 4
Cabo AW da caixa da bateria (conecta-se ao lado da bateria do cabo do codificador)

Número do modelo: 3864573700
-+
-+
-+
Caixas de bateria com baterias

Tipo de bateria única Tipo de bateria dupla
ASD-MDBT0100 ASD-MDBT0200
72,5
68
35 22 45
26
64,5
R3
.2
5
R2
.5
30
Título Modelo Parte No.
Terminal de E / S padrão (STD.DIO)

Terminal do circuito principal (R, S, T)
Terminal do circuito de controle (24 V)
Saída do servo motor (U, V, W) 2 Defina o
Acessório Terminal conector STO
GMC-MS00AC
Kit Terminal de saída do freio do motor
Terminal de E / S STO (Safe Torque O ff)
Terminal de E / S do sistema (SYS.DIO)
Interface do codificador do motor (MOTOR. ENC.) Interface de
controle de malha totalmente fechada (EXT.ENC)
Servo Motor Encoder

Conector rápido ASD-ABEN0000
Conector Conector Militar ASD-CAEN1000
Conector de liberação não rápida ASDBCAPW0000

Potência do servo motor
Conector de liberação rápida ASDBCAPW0100
Conector
Conector militar ASD-CAPW1000
DMCNET Extension Module 32 DI (NPN // PNP) DMCNET Extension ASD-DMC-RM32MN
Module 32 DO Transistor Output Módulo de extensão DMCNET 64 DI ASD-DMC-RM32NT
(NPN // PNP) DMCNET Extension Module 64 DO Transistor Output ASD-DMC-RM64MN
Extensão DMCNET DMCNET Extension Module 16 DI / 16 DO Transistor Output Módulo ASD-DMC-RM64NT

Módulo IO
de extensão DMCNET com 4 conjuntos de módulo de extensão ASD-DMC-RM32PT
DMCNET de entrada analógica com 4 conjuntos de saída analógica ASD-DMC-RM04AD
Módulo de extensão DMCNET com 4 conjuntos de saída de pulso ASD-DMC-RM04DA
ASD-DMC-RM04PI
Cabos de comunicação DMCNET
NC-CAB-DMC003 DMCNET e cabos de servo drives (0,3 m)
ASD-TR-DM0008 Resistência de comunicação do terminal bus-way DMCNET (opcional)
31
32
Planta Taoyuan 1 Planta Tainan Escritório em xangai
Norte da Europa
UMA Finlândia
B Estônia
C Letônia
D Lituânia
Holanda Alemanha ESuécia

Edmon tonelada Canadá Amsterdam Sust F Dinamarca
Eindhoven G Islândia
UMA
E
Zurique
França Unido
B
C Rússia
Sonoma Reino F
Paris
Fremont
EUA Ireland N
D Bielo-Rússia Moscou
Tashkent
Kitchener Bélgica OI O
Los Angeles C hicago Ka
Espanha FrancoPe J eu Moldávia
Boston KM Georgia
San Dieg o Barcelona Kosovo Romênia
Sérvia
Plano Madrid
Itália
Bulgária Turquia Uzbe
Raleigh
Espanha
Istambul
Armênia
México
Albânia Chipre
Itália Malta Grécia Líbano
Milão Marrocos
Jordânia
Roma Tunísia Israel
Nue vo Leon Líbia
Jalisco Iraque
Queretaro
Egito
A Europa Central Emirados Árabes Unid
R. Dominicana Catar
H Holanda
Cidade do México
Ilhas Brit.Virgin Saudita Dubai
Guatemala Puebla eu Alemanha Cairo
J Tcheco
Arabia Omã
El Salvador
Nicarágua K Áustria
Costa Rica Senegal
eu Eslovênia
Panamá
M Croácia Nigéria Etiópia
Ir
N Polônia
Benin
O Hungria
Colômbia P Suíça
Congo
Quênia
Equador
Tanzânia
Peru Brasil Zâmbia
Bolívia
São paulo
Bela Vista
África do Sul
Paraná
Paraguai
Santa catarina
Chile
Uruguai
Argentina
33
Amsterdam, Holanda Research Triangle Park, EUA
Centros de P&D 915 Distribuidores
Coréia
Seul
Daegu
Japão
Tóquio
zakhstan
1
Osaka Dalian
kistan
2 Japão Xangai
Wujiang (Wujiang Plant 3 e Wujiang Motor Plant)
Tadzhikistan 23 3
26 Coréia
4
Dongguan
5
7 8
6
25 19
20 9
Taoyuan (Centro de Tecnologia e Planta 1)
27
10
21
11 12
18
24
22 14 13 Taiwan Zhong li
17 16 15
Taichung
Tailândia Tainan
Índia
Chandigarh Vietnã
Gurgaon
Sri Lanka
Malásia Filipinas
China
Calcutá
Ahmedabad Cingapura 1 Heilongjiang Henan
8 Shandong 11 Anhui 15 Guangdong 20 24 Guizhou
Indonésia
Mumbai
Harbin Qingdao Hefei Shenzhen Zhengzhou Guiyang
Pune
Jinan Guangzhou Luoyang
Hyderabad
2 Jilin 12 Zhejiang 25 Gansu
Yantai Foshan Changyuan
Changchun Hangzhou Lanzhou
Bangalore
9 Jiangsu Ninggbo 16 Guangxi 21 Hubei
Chennai 3 Liaoning 26 Xinjiang
Yangzhou Wenzhou Nanning Wuhan
Coimbatore Shenyang Urumqi
Nanjing Jiaxing Guilin Xiangfan
Dalian
Visakhapatnam Austrália Nantong Shaoxing Liuzhou 27 Anhui
Chhattisgarh Melbourne 4 Shanxi Changzhou 22 Hunan Wuhu
13 Fujian 17 Yunnan
Taiyuan Wuxi Changsha
Xiamen Kunming
málaga 5 Pequim Suzhou Hengyang
Fuzhou
Kunshan 18 Sichuan
6 Tianjin Quanzhou 23 Mongólia Interior
Xuzhou Chengdu
Baotou
7 Hebei 10 Xangai 14 Jiangxi 19 Shaanxi
Shijiazhuang Jiading Nanchang
Xian
Qinhuangdao Songjiang
Tangshan
34
Sede de automação industrial
Delta Electronics, Inc.
Centro de Tecnologia Taoyuan
No.18, Xinglong Rd., Taoyuan District,
Taoyuan City 33068, Taiwan
TEL: 886-3-362-6301 / FAX: 886-3-371-6301
Ásia EMEA
Delta Electronics (Shanghai) Co., Ltd. Quartel general: Delta Electronics (Holanda) BV
No.182 Minyu Rd., Pudong Shanghai, PRC Post Vendas: Sales.IA.EMEA@deltaww.com Marketing:
code: 201209 Marketing.IA.EMEA@deltaww.com Suporte técnico:
TEL: 86-21-6872-3988 / FAX: 86-21-6872-3996 iatechnicalsupport@deltaww.com Suporte ao cliente :
Atendimento ao cliente: 400-820-9595 Customer-Support@deltaww.com Serviço:
Service.IA.emea@deltaww. com
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Tokyo Office
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TEL: 81-3-5733-1155 / FAX: 81-3-5733-1255 TEL: +31 (0) 40 800 3900
DACH: Delta Electronics (Holanda) BV

Delta Electronics (Coreia), Inc.
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Seul Office
Correio: Sales.IA.DACH@deltaww.com TEL:
1511, 219, Gasan Digital 1-Ro., Geumcheon-gu, Seul,
+49 (0) 2921 987 0
08501 Coreia do Sul
TEL: 82-2-515-5305 / FAX: 82-2-515-5302 França: Delta Electronics (França) SA
ZI du bois Challand 2, 15 rue des Pyrénées,
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65-6747-5155 / FAX: 65-6744-9228 TEL: +33 (0) 1 69 77 82 60
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Parcela No.43, Setor 35, HSIIDC Gurgaon, Ctra. De Villaverde a Vallecas, 265 1º Dcha Ed.
PIN 122001, Haryana, Índia Hormigueras - PI de Vallecas 28031 Madrid TEL:
TEL: 91-124-4874900 / FAX: 91-124-4874945 +34 (0) 91 223 74 20
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909 Soi 9, Moo 4, Bangpoo Industrial Estate (EPZ), Mail: Sales.IA.Iberia@deltaww.com
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TEL: +39 039 8900365
Unidade 20-21 / 45 Normanby Rd., Notting Hill Vic 3168, Austrália
TEL: 61-3-9543-3720 Rússia: Delta Energy System LLC
Vereyskaya Plaza II, escritório 112 Vereyskaya str.
Américas 17 121357 Moscou Rússia

Correio: Sales.IA.RU@deltaww.com
Delta Electronics (Americas) Ltd.
TEL: +7 495 644 3240
Raleigh Office
PO Box 12173, 5101 Davis Drive, Research Turquia: Delta Greentech Elektronik San. Ltd. Sti. (Turquia)
Triangle Park, NC 27709, EUA TEL: Şerifali Mah. Hendem Cad. Kule Sok. No: 16-A
1-919-767-3813 / FAX: 1-919-767-3969 34775 Ümraniye - İstanbul
Mail: Sales.IA.Turkey@deltaww.com
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Escritório no México
Gustavo Baz nº 309 Edificio E PB 103 Egito + Norte da África: Delta Electronics
Colonia La Loma, CP 54060 Unidade 318, 3º andar, Trivium Business Complex, North 90 street,
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* Reservamo-nos o direito de alterar as informações deste catálogo sem prévio aviso.

DELTA_IA-ASDA_ASDA-MS_C_EN_20200819

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Automação para um mundo em mudança

Delta Robot Controller com servo

Integrado - a série ASDA-MS.

Design Inovador e Integrado

Plataforma de Desenvolvimento Completa

um solução completa de robôs industriais.

competitividade e aumentar a personalização para fornecer "Automação para um Mundo em Mudança".

8 Recursos do software DRAS

12 Informações sobre pedidos de

18 Especificações da lista de servo

20 Exterior do controlador do robô

27 Cabos e conectores opcionais da

29 série HMI DOP-H do tipo portátil

Robot Software Handheld Tipo HMI

DELTA Robot Ethernet

Articulado ASDA-MS ASDA-A2-F

Solução Robótica Completa Software de robô amigável

• Suporta protocolos de comunicação para integração • Múltiplas configurações de robôs industriais

rápida e suave com dispositivos periféricos • Calibração de robô inteligente

• Suporta 5 tipos de linguagens de programação com o

• Oferece linguagens DRL para o desenvolvimento de programas de

• Suporta programação de código G para planejamento de caminho

Controlador de robô tudo-em-um

requisitos de aplicações de robô ou controle de movimento.

HMI tipo portátil Estrutura de Controle

Comercial Robot Software

Transportador Sistema de Visão de Máquina Controlador Lógico Programável

Robô SCARA ASDA-MS

Controle Diverso de Robôs

Downloads G-Code Downloads G-Code

linguagens de programação IEC 61131-3, bloco de

funções de movimento PLCopen e linguagens DRL para

desenvolver programas de aplicativos de robô

personalizados para garantir a exclusividade e

integridade de sistemas individuais.

Programação PLC IEC 61131-3

bloco de funções de movimento PLCopen, oferecendo ferramentas

de programação para executar técnicas e funções para diferentes

• FBD - Diagrama de Bloco de Função

• SFC - Gráfico de Função Seqüencial

• IL- Lista de Instrução

Programação Delta Robot

variedade de aplicativos da indústria para controlar robôs

industriais e trocar dados entre dispositivos periféricos

meio de um design de interface intuitivo para procedimentos operacionais simples

real do dispositivo com base no procedimento de

calibração, que corrigirá automaticamente os

parâmetros dos dispositivos para corresponder ao

Osciloscópio de monitoramento em tempo real

usuário e coordenadas de trabalho para o posicionamento preciso do robô

ASDA-MS Robô SCARA

Integra quatro servo drives em uma única unidade para

Solução de aparafusamento automático

• Sincroniza o movimento do robô para lidar com as

Solução de inspeção de aparência de cinco lados de produtos acabados

• Sistema simplificado com alta confiabilidade e HMI

Sistema de Visão de Máquina

ive-side Appearan Resultado da inspeção ce

Série F: unidade de 4 eixos

Saída classificada (com função de rastreamento do

Poder transportador) FR：Aplicável para adicionar resistor

04: 400W regenerativo Série V: Drive de 6 eixos