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Controle de Processos - Prof.

Eduardo Nunes Gonçalves 1

CENTRO FEDERAL DE EDUCAÇÃO TECNOLÓGICA DE MINAS GERAIS


DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

Curso: Engenharia Elétrica


Disciplina: Controle de Processos
Professor: Eduardo Nunes Gonçalves
Objetivos:
• utilizar o método dos lugares das raı́zes para o projeto e
compensação de sistemas de controle;
• utilizar métodos da resposta em freqüência para o projeto
e compensação de sistemas de controle;
• Projetar sistemas de controle utilizando controladores PID;
• projetar sistemas de controle no espaço de estados baseados
nos métodos de posicionamento de pólos e do regulador
quadrático ótimo;
• projetar sistemas de controle empregando estimadores de es-
tados.

Programa da Disciplina:
1. Introdução
2. Projeto de Sistemas de Controle pelo Método do Lugar das Raı́zes
3. Projeto de Sistemas de Controle no Domı́nio da Freqüência
4. Controle PID e Sistemas de Controle com Dois Graus de Liber-
dade
5. Relação entre as várias formas de Representação de Sistemas
6. Controlabilidade e Obesrvabilidade
7. Projeto de Sistemas de Controle no Espaço de Estados
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Bibliografia:

Livro texto:
• Ogata, K. Engenharia de Controle Moderno. 4. ed. São Paulo:
Pearson Prentice Hall, 2003.

Referências complementares:

• D’Azzo, J. J. e Houpis, C. H. Análise e Projeto de Sistemas de


Controle Lineares, 2a ed. Rio de Janeiro, RJ: Ed. Guanabara,
1988.
• Dorf, R. C., Modern Control Systems, 6a ed. Reading, MA:
Addison-Wesley Publishing Company Inc., 1986.
• Gonçalves. E. N. Introdução a Teoria de Controle Moderna.
Apostila. 1992.
• Nise, N. S. Engenharia de Sistemas de Controle. 3a. ed. Rio de
Janeiro: Ed. Livros Técnicos e Cientı́ficos S.A., 2002.

Critério de Avaliação:

• Duas avaliações individuais: 40 pontos cada, total 80 pontos.


• Duas listas de exercı́cios: 10 pontos cada, total 20 pontos.
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1 Introdução

1.1 Histórico
• 1769: controle de velocidade de uma máquina a vapor (James
Watt);
• 1877: Critério de estabilidade de Routh-Hurwitz;
• 1922: controladores automáticos para pilotar navios que originou
os controladores PID (Minorsky);
• 1932: análise de estabilidade de sistemas em malha-fechada a
partir da resposta estacionária de sistemas em malha-aberta a
sinais senoidais (Nyquist);
• 1934: introdução do termo servomecanismos controle de posição
por meio de reles com capacidade de seguir excitação variável no
tempo (Hazen);
• década de 1940: métodos de resposta em freqüência;
• final da décadas de 1940 e inı́cio da década de 1950: método do
lugar das raı́zes (Evans);
• final da década de 1950: controle ótimo;
• a partir de 1960: desenvolvimento da Teoria de Controle
Moderna;
• décadas de 1960 a 1980: análise, no domı́nio de tempo, de sis-
temas complexos; controle ótimo de sistemas determinı́sticos e
estocásticos; controle adaptativo e controle com aprendizado;
• a partir da década de 1980: controle robusto; controle H2 e H∞ .
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1.2 Controle em Malha-Fechada versus Controle em


Malha-Aberta
Sistema de controle em malha-aberta: o sinal de saı́da não tem
efeito sobre a ação de controle. Para cada entrada de referência,
existe uma condição de operação fixa.
d(t)
r(t) u(t) +
y(t)
Controlador Planta
+

Sistema de controle em malha-fechada ou sistema de controle re-


alimentado: o sinal de saı́da possui efeito direto na ação de controle.
d(t)
r(t) e(t) u(t) +
y(t)
Controlador Planta
+ +
-

+
Sensor
+
η(t)

Sinais:
r(t) : sinal de comando ou referência ou set point;
u(t) : sinal de controle ou variável manipulada;
y(t) : sinal de saı́da ou variável controlada;
d(t) : distúrbio de carga ou perturbação;
e(t) : erro de rastreamento ou sinal atuante;
η(t) : ruı́do de medição.
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1.3 Problema de Controle


Fazer com que a variável de saı́da y(t) se comporte conforme de-
sejado (atender as especificações) através da manipulação do sinal de
entrada da planta u(t).
Problema regulador: manipular u(t) para contrapor o efeito do
distúrbio d(t) mantendo y(t) em um valor especificado.
Problema servomecanismo: manipular u(t) para que y(t) acom-
panhe o sinal de referência r(t).
Em ambos problemas deseja-se que e(t) = r(t) − y(t) seja o menor
possı́vel. O algoritmo para ajustar u(t) com base na informação
disponı́vel é o controlador K.
Especificações de sistemas de controle:
1. rejeição à distúrbios,
2. imunidade a ruı́dos,
3. erro de regime estacionário (rastreamento do sinal de referência),
4. caracterı́sticas da resposta transitória,
5. sensibilidade a variações de parâmetros da planta (robustez).
Categorias de distúrbios ou perturbações
Distúrbio de carga: efeitos externos não controláveis que afetam
o comportamento do sistema.

Erros de medição: erros de medição, ruı́dos, erros de offset (cali-


bração), dinâmica dos sensores não considerada etc.

Variações de parâmetros: A representação por modelos lineares


de sistemas não-lineares conduz a variações dos parâmetros do
sistema de acordo com o ponto de operação. Alguns parâmetros
podem não ser precisamente conhecidos, ou variar dentro de uma
determinada faixa.
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Os sistemas de controle em malha-aberta são mais simples (menor


custo) ⇒ aplicações onde não é necessária precisão da resposta.

Vantagens dos sistemas de controle em malha-fechada:


• reduzir ou eliminar o erro entre o sinal de saı́da e o sinal de
referência;
• estabilizar um sistema que é instável a malha-aberta;
• reduzir o efeito de perturbações externas e ruı́dos;
• responder de forma mais rápida à variações do sinal de referência;
• menos sensı́veis a variação dos parâmetros da planta;

Desvantagens dos sistemas de controle em malha-fechada:


• maior custo (requer medição do sinal de saı́da);
• pode tornar um sistema estável em instável;

Resposta a uma perturbação:

Malha-aberta Malha-fechada
y(t) y(t)
r(t) r(t)

d t d t
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1.4 Passos para projeto de sistemas de controle:


1. Estudar o sistema (planta) a ser controlado obtendo as infor-
mações sobre os objetivos de controle.
2. Escolha dos sensores e atuadores.
3. Modelagem da planta, dos sensores e dos atuadores: sistema
fı́sico complexo ⇒ modelo simples de estudar.
4. Descrição matemática: aplicação das leis fı́sicas ao modelo.
5. Análise do sistema baseada nos modelos (descrição matemática):
• Análise quantitativa: resposta do sistema às excitações e
condições iniciais.
• Análise qualitativa: propriedades do sistema (estabilidade,
controlabilidade e observabilidade).
6. Projeto do controlador baseado nas especificações de controle.
7. Avaliação do controlador projetado por simulações e ou por
meio de uma planta piloto.
8. Repetição dos dois passos anteriores até que todas as especifi-
cações sejam atendidas.
9. Escolher o hardware e software para implementar o controlador.
10. Testar e validar o sistema de controle, e fazer uma sintonia fina
dos parâmetros do controle se necessário.
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1.5 Teoria de Controle Clássica e Teoria de Controle


Moderna

Existem duas teorias de controle, que utilizam técnicas diferentes


de representação de sistemas, que podem ser usadas para análise e
projeto de sistemas de controle.
Clássica Moderna
Domı́nio: Freqüência: s = σ ± jω Tempo: t
Modelo Função de transferência Modelo por variáveis de
matemático: estado
Aplicação: Sistemas lineares invari- Sistema lineares e não
antes no tempo e mono- lineares, variantes no
variáveis (SISO - “Single tempo e multivariáveis
Input, Single Output”) (MIMO - “Multiple In-
puts, Multiple Outputs”)
Técnicas Técnicas gráficas: lugar Uso de computador
de análise e das raı́zes(1950s), dia-
projeto: grama de bode (1927),
diagrama de Nyquist
(1932) etc.
Especificações:Tempo de subida, so- Custo mı́nimo, tempo
bresinal máximo, faixa mı́nimo, mı́nima sensibil-
de passagem idade à perturbações etc.
Resultados: Atendimento às especifi- Controle ótimo (1970s)
cações
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1.6 Configurações de Sistemas de Controle


Configuração de um sistema de controle com um grau de liberdade:
d

Gd

r + u + y
K G
_ +
ym
+

+
n

Configuração de um sistema de controle com dois graus de liberdade:


d

Gd

r u + y
y K G
m +

+
n

Configuração de um sistema de controle geral:

w z
P v
u

K
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2 Projeto de Sistemas de controle pelo método


do lugar das raı́zes
2.1 Relação entre pólos e zeros da função de transfe-
rência e a resposta transitória

A resposta dos sistemas de controle a sinais de teste pode ser uti-


lizada como critério de desempenho.

Sinais de teste tı́picos


r(t) r(t) r(t) r(t)
1 1 1

t t 1 t t
Impulso, δ(t) Degrau, 1(t) Rampa, r(t) = t Aceleração, r(t) = 1 t 2
2

Resposta transitória e resposta estacionária

A resposta temporal de um sistema de controle pode ser dividida


em duas partes: a resposta transitória, yt (t), e a resposta de regime
permanente ou estado estacionário (“steady-state”), yss(t):
y(t) = yt (t) + yss(t)
A resposta transitória é definida como a parte da resposta que
tende a zero quando o tempo tende a infinito:
lim yt (t) = 0
t→∞

A resposta de estado estacionário é a parte da resposta que per-


manece quando a resposta transitória iguala a zero.
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Pólos e zeros da F.T.

Os pólos e zeros da F.T. do sistema estabelecem o tipo de tran-


sitório que o sistema apresenta. Considere a função de transferência:
Y (s) b0sm + b1sm−1 + . . . + bm−1 s + bm
G(s) = = , m≤n
R(s) a0sn + a1sn−1 + . . . + an−1 s + an
Pólos. Os pólos de G(s) são os valores de s que fazem G(s) = ∞,
sendo as raı́zes de
A(s) = a0sn + a1sn−1 + . . . + an−1 s + an = 0.
Zeros. Os zeros de G(s) são os valores de s que fazem G(s) = 0,
sendo as raı́zes de
B(s) = b0sm + b1sm−1 + . . . + bm−1s + bm = 0.
Ordem. A ordem de G(s) é igual ao seu número de pólos, que cor-
responde ao grau n de A(s).
Os pólos e zeros de G(s) podem ser reais, s = a, ou pares
complexos conjugados s = σ ± jω.

Sistemas de Primeira Ordem

Y (s) 1 a 1
G(s) = = = , a,
R(s) T s + 1 s + a T

O valor T = 1/a é a constante de tempo do sistema e cor-


responde ao tempo em que a saı́da atinge 63% do valor final. O
regime estacionário é alcançado matematicamente para t = ∞, mas
na prática pode ser considerado t = 4T , quando a saı́da atinge a
faixa de 2% do valor final.
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Resposta ao degrau unitário do sistema de primeira ordem:


y(t)

inclinação = 1/T

1
98,2% 99,3%
95,0%

0.75

0.632
63,2%

0.5

0.25

0
T 2T 3T 4T 5T t

Sistemas de Segunda Ordem

Y (s) ωn2 ωn2


G(s) = = =
R(s) s2 + 2ζωn s + ωn2 (s + ζωn )2 + ωn2 (1 − ζ 2)
onde ζ é conhecido como coeficiente de amortecimento (“damping
ratio”) e ωn é a frequência natural do sistema.

Classificação do sistema de acordo com o valor de ζ:

não amortecido : ζ = 0 ⇒ p1, p2 = ±jωn


p
subamortecido : 0 < ζ < 1 ⇒ p1, p2 = −ζωn ± jωn 1 − ζ 2
criticamente amortecido : ζ = 1 ⇒ p1, p2 = ±ωn
p
superamortecido : ζ > 1 ⇒ p1, p2 = −ζωn ± ωn ζ 2 − 1
instável : ζ < 0 ⇒ −ζωn > 0
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ζ=0 jω
Plano-s
0<ζ<1 ζ<0

ζ>1 ζ>1
σ
ζ=1

Resposta ao degrau do sistema de segunda ordem subamortecido


(0 < ζ < 1):
e−αt
y(t) = 1 − p sen(ωd t + θ), para t ≥ 0
1−ζ 2

sendo α o o fator de amortecimento e ωd a frequência amorte-


cida.

Plano - S
pólo X

cos θ = ζ ωn ωd = ωn 1 − ζ 2
θ

σ
α = ζωn

Para ζ = 0 (não amortecido):


y(t) = 1 − cos(ωn t), para t ≥ 0
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Pole−Zero Map
10 1.5
3 4 1

5 2
2 1 1
Imaginary Axis

0.5
−5

−10 0
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0 1 2 3 4
Real Axis

1.5 1.5
1 1

1 1

3
4
0.5 0.5

0 0
0 1 2 3 4 0 1 2 3 4

Sistemas de Ordem Superior

A resposta ao degrau de um sistema de ordem superior é uma com-


binação de respostas de fatores de primeira ordem e segunda ordem:

n1 n2
X X
y(t) = A0 + Ai e−ai t + Mj e−αj tsen(ωd,j t + φj )
i=1 j=1

Na resposta total, cada pólo indica o tipo de transitório (exponen-


cial ou oscilação amortecida), determinando o tempo de acomodação
(e a frequência de oscilação dos termos oscilatórios), sendo que os
zeros influenciam a forma através dos resı́duos: amplitude (e fase dos
termos oscilatórios):
pólos ⇒ αi , αj , ωd,j zeros ⇒ Ai , Mj , φj
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Os pólos que determinam a caracterı́stica da resposta transitória


(pólos mais próximos da origem) são os pólos dominantes.

Região Plano-s
Região de
de pólos
pólos não
domi-
dominantes
nantes

σ
D Região
instável

Efeito de um Terceiro Pólo


Quando o sistema possui dois pólos complexos (oscilações sub-
amortecidas) e um pólo real (resposta exponencial), a resposta total
será uma combinação das duas, predominando aquela que for mais
lenta.
2º ordem
1.6

p = −10
3
1.4
p = −2
3
1.2

0.8

0.6
p = −1
3

0.4
p = −0,5
3
52
0.2 G(s) =
(1/p3 s + 1)(s2 + 2s + 52 )

0
0 1 2 3 4 5 6
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Efeito dos zeros da F.T.


O efeito dos zeros da função de transferência sobre a resposta tran-
sitória é que os mesmos tendem a atenuar o efeito dos pólos em suas
proximidades, influenciando os coeficientes Ai e Mj . A resposta do
sistema de terceira ordem com pólos em s = −1 ± j4,899 e s = −0,5
é obtida como:
y(t) = 1 − 1,03e−0,5t + 0,1e−t sen(4,899t + 0,3)
e, quando incluı́do o zero em em s = −0,4, a resposta torna-se:
y(t) = 1 + 0,25e−0,5t − 1,29e−t sen(4,899t + 1,39)
2

1.8
3 pólos e 1 zero
1.6
2 pólos
1.4

1.2
y(t)

0.8

0.6 3 pólos

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
t
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2.2 Especificações sobre a resposta transitória

1. tempo de atraso (“delay time”) td : é o tempo para o sinal


alcançar 50% do valor final;
2. tempo de subida (“rise time”) tr : é o tempo necessário para a
sinal de saı́da variar de 10% a 90% (sistemas sobreamortecidos)
ou de 0% a 100% (sistemas subamortecidos) do valor final;
3. tempo de acomodação (“settling time”) ts: é o tempo gasto
para o sinal acomodar na faixa de ±5% (ou ±2%) do valor final;
4. sobresinal máximo (“overshoot”) percentual Mp: diferença
entre o valor máximo de pico atingido e o valor final em per-
centual do valor final;
5. tempo do primeiro pico tp: instante de tempo em que ocorre
o sobre-sinal máximo do sinal;
6. taxa de decaimento: relação entre o segundo e o primeiro
picos (adequado ≤ 0.3).
1.4

y(t)

Mp
1.05
1
0.95
0.9
e
ss

t
r

0.5

0.1

0
t t t
t p s
d
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Sistemas de segunda ordem e especificações de re-


sposta transitória
π−θ π 4
tr = , (0 a 100%); tp = ; ts ≈ 4T = , (critério de 2%)
ωd ωd ζωn

y(tp) − y(∞) −√ π ζ
1−ζ 2
Mp = 100% = e 100%
c(∞)

ζ 0,9 0,8 0,7 0,6 0,5 0,4 0,3 0,2 0,1 0


Mp(%) 0,2 1,5 4,6 9,5 16,3 25,4 37,2 52,7 72,9 100
jω jω
Região de pólos
para garantir Plano-s Região de pólos Plano-s
tempo de para garantir
acomadação sobresinal θ
mínimo máximo
−α σ σ
Região Região
instável instável

jω jω
Região de pólos para
garantir tempo de pico Plano-s
mínimo Região de pólos Plano-s
jωd para garantir
múltiplas
especificações θ

σ −α σ
Região Região
Região de pólos para instável instável
garantir tempo de pico
mínimo

As caracterı́sticas da resposta transitória podem ser divididas em


dois grupos conflitantes:
1. velocidade da resposta, caracterizada pelos tempos tr , td e tp;
2. proximidade da resposta com a resposta desejada, representada
pelo sobre-sinal máximo Mp e pelo tempo de acomodação ts.
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Reduzindo o coeficiente de amortecimento ζ, a velocidade de re-


sposta aumenta em detrimento do sobre-sinal e do tempo de aco-
modação. Aumentando ζ ocorre o efeito contrário, penalizando a
velocidade da resposta. Um bom compromisso entre as duas carac-
terı́sticas é obtida com θ = 45◦ ⇔ α = ωd ⇔ ζ = cos45◦ = 0, 707.
2
y(t) ζ = 0,1
ζ=0
1.8 ζ = 0,2
ζ = 0,4
1.6
ζ = 0,7
1.4

1.2

0.8

0.6

0.4
ζ=1
0.2 ζ=2

0
0 2 4 6 8 10 12
ωn t

Para sistemas de ordem superior a dois, é sempre interessante que


o sistema de controle seja projetado de tal forma que exista um par
de pólos complexos conjugados dominantes, com os demais pólos com
constantes de tempo de 5 a 10 vezes menor:
Região jω
de pólos
Região de Plano-s
domi-
pólos não
nantes
dominantes
45º

D 45º σ
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2.3 Erro de estado estacionário.

Considere o sistema de controle com realimentação unitária e F.T.


em malha-aberta denominada G(s) representada no seguinte formato:

K(Tas + 1)(Tb s + 1) . . . (Tm s + 1)


G(s) =
S N (T1s + 1)(T2s + 1) . . . (Tps + 1)

Tipo do sistema: em malha-fechada é definido pelo número


de integradores (ou pólos em s = 0) da função de transferência
em malha-aberta, representado por N .

Erro de estado estacionário em função do ganho K e do tipo N


Degrau unitário Rampa unitária Parábola unitária
Tipo r(t) = 1(t) r(t) = t r(t) = 12 t2
1
N =0 ∞ ∞
1 + Kp
1
N =1 0 ∞
Kv
1
N =2 0 0
Ka

Coeficientes de erro:

Kp = lim G(s), Kp = K para sistemas tipo 0


s→0

Kv = lim sG(s), Kv = K para sistemas tipo 1


s→0

Ka = lim s2 G(s), Ka = K para sistemas tipo 2


s→0
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Erro estacionário para uma excitação em degrau unitário de sistemas


tipo 0:
1.5
c(t) k=400

k=200 k
G(s) =
k=100 (s+2)(s+6)

k=50

k=20
0.5
k=10

0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 t 2

Erro estacionário para uma excitação em rampa unitária:


15

k( 14 s + 1)( 12 s + 1) 8
G(s) = 1 2 , k =
sN ( 10 s2 + 10 s + 1) 10
K
10
c(t)

Tipo 1

Tipo 2

5
r(t)

Tipo 0

0
0 5 10 15
t
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2.4 Lugares das raı́zes

Os pólos da função de transferência de malha-fechada são as raı́zes


da equação caracterı́stica:

1 + G(s)H(s) = 0 ⇒ G(s)H(s) = −1

R(s) E(s) U(s) Y(s)


K(s) Gp(s)
+
-
G(s)

H(s)

A equação caracterı́stica pode ser desmembrada em duas equações:

Condição de ângulo: ∠G(s)H(s) = ±(2k + 1)180◦, k = 1, 2, . . .


Condição de módulo: |G(s)H(s)| = 1
O lugar das raı́zes é dados pelos valores de s que satisfazem à
condição de ângulo. Para cada posição do lugar das raı́zes, o valor
correspondente do parâmetro pode ser determinado pela condição de
módulo.
θ1
jω Plano - S jω

X M1 X p Plano - S
s p s 1
1
φ1 θ2 N1 M
2

X X
z1 p σ z1 p σ
2 M3 2
θ3

X X
p p
3 3

∠G(s)H(s) = φ1−(θ1 +θ2 +θ3 ) |G(s)H(s)| = N1/(M1M2M3)


Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 23

2.5 Efeito da adição pólos e zeros sobre os lugares das


raı́zes
A adição de um pólo na F.T. em malha-aberta no semi-
plano esquerdo tem por efeito puxar os lugares das raı́zes para direita,
diminuir a estabilidade relativa do sistema e tornar a resposta tran-
sitória mais lenta.
jω 8 jω jω
8
K

K
K K=0
8

8
x x x x x x
σ K=0 K=0 σ K=0 K=0 K=0 σ
K
K

8
A adição de um zero na F.T. em malha-aberta no semi-
plano esquerdo tem por efeito puxar os lugares das raı́zes para es-
querda, aumentar a estabilidade relativa do sistema e tornar a re-
sposta transitória mais rápida.
jω jω

K K=0 K K
8

x x x
σ K=0 K=0 σ

8 jω 8 jω
K

K K
8

x x x x x x
K=0 K=0 K=0 σ K=0 K=0 K=0 σ
K

8 8
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2.6 Compensação de sistemas

Quando a alteração do ganho não é suficiente, é necessário acres-


centar ao sistema um dispositivo, denominado compensador, que
irá acrescentar novos pólos e zeros na F.T. em malha-aberta, al-
terando os lugares das raı́zes do sistema.

Compensadores frequentemente utilizados são os por avanço ou por


atraso de fase que podem ser implementados pelo seguinte circuito
eletrônico:
C2

C1 R4
R2
R3
-
R1 -
+
ei (t) e(t) +
eo(t)

1 1
s+ s +
Eo(s) R4C1 R1 C 1 Ts + 1 T
K(s) = = = Kc α = Kc
Ei(s) R3C2 1 αT s + 1 1
s+ s+
R2 C 2 αT
R2 C 2 R4 C 1
sendo T = R1C1, αT = R2C2 ⇒ α = e Kc = .
R1 C 1 R3 C 2
• Se R1C1 > R2C2, (α < 1) ⇒ compensador por avanço de fase.
• Se R1C1 < R2C2 ⇒ compensador por atraso de fase.
jω jω
Avanço Atraso
de fase de fase

x x
1 1 σ 1 1 σ
R2C2 R1C1 R1C1 R2C2
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2.7 Compensação por Avanço de Fase

Procedimento de projeto do compensador por avanço de fase através


do lugar das raı́zes:
1. Determinar as posições dos pólos dominantes em malha-fechada
que atendem as especificações de desempenho.
2. Verificar se pelo ajuste do ganho é possı́vel obter os pólos de-
sejados, senão calcular a deficiência angular φ para atender ao
critério de ângulo.
3. Determinar α e T para que os lugares das raı́zes modificado passe
pelo local desejado (atender a deficiência angular).
4. Determinar as posições do pólo e do zero do compensador ten-
tando fazer α o maior valor possı́vel para obter um coeficiente de
erro estático de velocidade, Kv , o maior possı́vel.
P jω
A
φ
2
x
C B D O σ
1
1 T
αT

5. Determinar o ganho em malha-aberta do sistema compensado


pela condição de módulo.
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 26

Exemplo: Considere o sistema de controle com H(s) = 1 e


4 √
G(s) = ⇒ pólos a MF: s = −1±j 3 ⇒ ζ = 0,5; ωn = 2rad/s
s(s + 2)
É desejado ωn = 4 rad/s e ζ = 0,5. Um compensador por avanço de
fase que atende a estas especificações é dado por:
s + 2,9 0,345s + 1
Gc(s) = 4,68 = 2,51
s + 5,4 0,185s + 1

2+j2 3 j4

15º j2
15º

x x x
-6 -4 -2 60º σ
-5,4 -2,9

Step Response
1.4
Sistema compensado
Sem compensação
1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 27

2.8 Compensação por Atraso de Fase


1
Eo(s) s+
K(s) = =Kb cβ T s + 1 = Kbc T
Ei(s) βT s + 1 1
s+
βT
R2 C 2 b c = R4 C 1 .
sendo T = R1C1, βT = R2C2 ⇒ β = >1eK
R1 C 1 R3 C 2
A compensação por atraso de fase é útil quando o sistema apresenta
resposta transitória adequada mas possui comportamento em regime
estacionário insatisfatório. A compensação consiste em aumentar
o ganho em malha-aberta, de K b cβ, sem alterar o lugar
das raı́zes na proximidade dos pólos dominantes ⇒ pólo e
zero juntos, próximo ao eixo imaginário, e K cc ≈ 1.
b v = lim sK(s)G(s) = K
Kv = lim sG(s) ⇒ K b cβKv
s→0 s→0
Procedimento de projeto do compensador por atraso de fase:
1. Construir o LR do sistema não compensado localizando os pólos
dominantes que atendem às especificações de resposta transitória.
2. Calcular o valor da constante de erro estático requerida.
3. Determinar o acréscimo no valor da constante de erro estático
necessário para atender às especificações.
4. Determinar o pólo e o zero do compensador que produzam o
valor da constante de erro particular (relação das distâncias para
a origem), sem alterar significativamente o LR.
5. Construir o LR do sistema compensado e localizar os pólos dom-
inantes desejados.
6. Obter o ganho Kb c a partir da condição de módulo para obter os
pólos dominantes desejados.
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 28

Exemplo: Considere o sistema de controle com H(s) = 1 e


1,06
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)
pólos a MF dominantes: s = −0,33 ± j0,59 ⇒ ζ = 0,49; ωn =
0,67 rad/s e Kv = 0,53s−1. É desejado Kv = 5s−1 mantendo
aproximadamente os mesmos pólos dominantes. Um compensador
por atraso de fase que atende a estas especificações é dado por:
s + 0,05 20s + 1
Gc(s) = 0,9656 = 9,656
s + 0,005 200s + 1
Root Locus
2

1.5

0.5
Imaginary Axis

−0.5

−1

−1.5

−2
−3 −2.5 −2 −1.5 −1 −0.5 0 0.5
Real Axis

Linear Simulation Results


40

35

30

25
Sistema compensado
Amplitude

20

15
r(t) Sem compensação
10

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 29

Step Response
1.4
Sistema compensado

1.2

Sem compensação
0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)

2.10 Compensação por Atraso e Avanço de Fase

A compensação por avanço de fase torna a resposta mais rápida e


aumenta a estabilidade do sistema. A compensação por atraso de fase
melhora a exatidão do sistema em regime estacionário, mas reduz a
velocidade da resposta. Se é necessário os dois efeitos, pode ser usado
um compensador por atraso e avanço de fase:
R2 C2

R1 C1
R6
R4
R5
-
R3 -
+
ei (t) e(t) +
eo(t)

T1 = (R1 + R3)C1, T2 = R2C2,


R1 + R2 R2 + R4 R2R4R6(R1 + R3)
γ= > 1, β = > 1, Kc =
R1 R2 R1R3R5(R2 + R4)
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 30

   
1 1
s+ s+
β T1 s + 1 T2 s + 1 T1 T2
Gc(s) = Kc = Kc    
γ T1 βT2s + 1 γ 1
s+1 s+ s+
γ T1 βT
| {z } | {z 2 }
avanço atraso

Caso 1. Procedimento de projeto do compensador por atraso e


avanço de fase, com γ 6= β:
1. Determinar a posição dos pólos dominantes que atendem às es-
pecificações de resposta transitória.
2. Determinar a deficiência angular φ para os pólos dominantes de-
sejados considerando a F.T. em malha-aberta G(s).
3. Considerando que será adotado valor alto para T2 (atraso), deter-
minar T1 e γ (avanço) tal que ∠(s1 + 1/T1) − ∠(s1 + γ/T1) = φ,
sendo s1 um dos pólos dominantes.
4. Determinar Kc considerando a condição de módulo em relação a
s1 sem o termo referente ao atraso:
|Kc[(s1 + 1/T1)/(s1 + γ/T1)]G(s1)| = 1.
5. Se a constante de erro estático de velocidade Kv é especificada,
determinar β a partir da mesma:
β Kv γ
Kv = lim sGc(s)G(s) = lim sKc G(s) ⇒ β =
s→0 s→0 γ lim KcG(s)
s→0

6. Usar o valor de β para determinar T2 tal que a contribuição


angular do termo de atraso seja pequena (entre −5◦ e 0◦).
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 31

Exemplo: Considere o sistema de controle com H(s) = 1 e


4
G(s) =
s(s + 0,5)
O coeficiente de erro estático de velocidade é Kv = 8s−1 e os pólos a
MF são: s = −0,25 ± j1,98 ⇒ ζ = 0,125 e ωn = 2 rad/s.
Deseja-se Kv = 80s−1 e pólos dominantes com ζ = 0,5 e ωn =
5 rad/s ⇒ s = −2,5 ± j4,33.
O compensador pode ser determinado como:
  
s + 0,5 s + 0,2 10(2s + 1)(5s + 1)
K(s) = 6,3 =
s + 5,02 s + 0,01247 (0,1992s + 1)(80,19s + 1)

2,5+j4,33 j5

j4

j3

5,04 4,77 5,00 j2

115,0º j1
60,0º 120,0º
x x x
-6 -5 -4 -3 -2 -1 -0,5 σ

zeros a MF: −0,5 e −0,2;


pólos a MF: −0,5; −0,21 e −2,41 ± j4,28.
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 32

Step Response
1.8
Sistema compensado
Sem compensação
1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)

Caso 2. Procedimento de projeto do compensador por atraso e


avanço de fase, com γ = β:
1. Determinar a posição dos pólos dominantes que atendem às es-
pecificações de resposta transitória.
2. Se a constante de erro estático de velocidade for especificada,
Kv
calcular Kc = .
lim sG(s)
s→0

3. Calcula-se a contribuição angular φ necessária para a parte de


avanço de fase para obter os pólos dominantes.
4. Considerando que será adotado valor alto para T2 (atraso), deter-
minar T1 e β (avanço) tal que ∠(s1 + 1/T1) − ∠(s1 + β/T1 ) = φ
e |Kc[(s1 + 1/T1 )/(s1 + β/T1 )]G(s1)| = 1, sendo s1 um dos pólos
dominantes.
5. Escolher T2 tal que |(s1 + 1/T2)/[s1 + 1/(β/T1 )])| ≈ 1 e a con-
tribuição angular seja pequena (entre −5◦ e 0◦).
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 33

Exemplo: Considere o mesmo sistema e as mesmas especificações


do exemplo anterior. O compensador é projetado para γ = β como
sendo:   
s + 2,38 s + 0,1
K(s) = 10
s + 8,34 s + 0,0285

2,5+j4,33 j5

j4
55,0º
j3
7,27
5,00 j2
4,33 4,77
115,0º j1
120,0º
36,6º 91,6º
x x x
-9 -8 -7 -6 -5 -4 -3 -2 -1 -0,5 σ
-8,34 -2,38

Step Response
1.8
Sistema compensado
Sem compensação
1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
Time (sec)
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 34

3 Projeto de Sistemas de Controle no Domı́nio da Fre-


quência

3.1 Critérios de desempenho no Domı́nio de Frequên-


cia

• margem de fase e margem de ganho;


• frequência de corte, ωb ;
• banda passante (estimativa da velocidade da resposta transitória);
• magnitude do pico de ressonância (estimativa do amortecimento
do sistema), Mr , e frequência de ressonância, ωr ;
• taxa de corte;
• constantes de erro estático (erro de regime permanente).

Estabilidade Relativa: Margens de fase e de ganho

Seja H(s) = 1 e G(s) de fase mı́nima, a proximidade de lugar


geométrico de G(jω) do ponto -1+j0 pode ser usada como medida
da margem de estabilidade.

Margem de fase: é o atraso de fase adicional na frequência de


cruzamento de ganho, ωg , necessário para levar o sistema ao limiar
de instabilidade:
γ = 180◦ + θ, θ = ∠G(jωg ), |G(jωg )| = 1 = 0 dB
Para um sistema de fase mı́nima ser estável é necessário que a
margem de fase seja positiva.
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 35

Margem de ganho: é o inverso do módulo |G(jω)| na fre-


quência onde o ângulo de fase é −180◦, denominada frequência de
cruzamento de fase, ω180:
1
Kg = , ∠G(jω180) = −180◦
|G(jω180)|
Em termos de decibéis:
Kg dB = 20 log Kg = −20 log |G(jω180)|

Kg dB > 0 ⇒ sistema é estável.


Kg dB < 0 ⇒ sistema é instável.

Para um sistema de fase mı́nima estável (Kg > 0), a margem de


ganho indica quanto o ganho pode ser aumentado antes que o sistema
se torne instável.
Para um sistema de fase mı́nima em que o gráfico de fase não passa
por −180◦ a margem de ganho em dB é infinita.
Para sistemas mais complexos que tenham mais de uma frequência
de cruzamento de ganho, a margem de fase é medida na frequência
mais alta.

⋆ As margens de ganho ou de fase, isoladamente, não fornecem


uma condição suficiente de estabilidade relativa. Para um sistema de
fase mı́nima ser estável, ambas as margens de ganho e de fase devem
ser positivas.
⋆ Para desempenho satisfatório, a margem de fase deve estar entre
30◦ e 60◦ e a margem de ganho deve ser maior do que 6 dB. Na maioria
dos casos práticos, é desejável uma inclinação de -20dB/década na
frequência de cruzamento de ganho, sendo que inclinações maiores
(-40 ou -60dB/década) significará sistemas instáveis ou com margem
de fase muito pequena.
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 36

|G| em dB
|G| em dB

ωg ωg
0 0
Kg>0 ω Kg<0 ω

G G
-90º -90º
γ>0 ω
-180º -180º γ<0
270º 270º
ω180 ω ω180 ω
sistema estável sistema instável

Im Im
1 >1
Kg ωg
ω180 ω= ω=
8

8
ω180
x x
-1 Re G(jω) -1 Re
ωg φ γ<0 φ
γ>0
ω=0

G(jω) 1 <1
ω=0 Kg
sistema estável sistema instável

γ>0 ω180
+ +
|G| em dB

|G| em dB

Kg<0
ωg
0 0
ωg
Kg>0
- ω180 - γ<0

270º -180º -90º 270º -180º -90º


G G
sistema estável sistema instável
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 37

Frequência de corte e banda passante. Seja


M (jω) = Y (jω)/R(jω) a resposta de frequência em malha-fechada.
A frequência ωb em que |M (jω)| é 3dB abaixo de seu valor na fre-
quência zero é denominada frequência de corte:
|M (jω)| < M (j0) − 3dB , para ω > ωb
A faixa de frequência 0 ≤ ω ≤ ωb , em que o módulo não decai
abaixo de -3dB, é chamada banda passante (BW - “bandwidth”).
As especificação da banda passante pode ser determinada por:
⋆ Quando maior a banda passante, mais rápida é a resposta.
⋆ Caracterı́sticas de filtragem para atenuar ruı́dos de alta frequên-
cia.

Mr
|M(jω)| em dB

0
|M(jω)| em dB

-3

Banda passante

ωb ω ωr ω

Pico de ressonância e frequência de ressonância. O valor


máximo de kM (jω)k é definido como o pico de ressonância, Mr , e a
frequência onde ele ocorre é denominada frequência de ressonância,
ωr .

O valor de Mr é um indicativo da estabilidade relativa do sistema.


Valores grandes de Mr correspondem a valores elevados de sobresinal
máximo Mp. Na prática é desejável:
1,0 < Mr < 1,4 (0 db < Mr < 3db).

Mr > 1,5 ⇒ sobresinal máximo elevado e várias oscilações.


Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 38

Taxa de corte. A taxa de corte é a inclinação da curva de


módulo em dB próxima à frequência de corte. Taxa de corte elevada
significa maior capacidade de atenuar os ruı́dos de alta frequências,
porém pode significar pico de ressonância elevado.

Exemplo:

C(s) 1 C(s) 1
Sistema I: = , Sistema II: =
R(s) s + 1 R(s) 3s + 1
c(t) c(t)
r(t)
|M(jω)| em dB

0 1 I
r(t)
I I
II
1 II
II

1/3 1 ω 0 t 0 1 t

Resposta de Frequência a Malha Fechada


Im
-1+j0 0
G(s) x
P θ Re
φ
ω1 φ−θ
A
G(jω)

−→
Y (jω) G(jω1) OA
= = −→ = M ejα
R(jω) 1 + G(jω1 ) P A

A resposta em frequência a malha-fechada pode ser obtida a partir


da resposta em frequência a malha-aberta.
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 39

lugares geométricos de módulo constante (circunferên-


cias M) e os lugares geométricos de ângulo de fase con-
stante (circunferências N)
Y
α=20º
α=30º
M=1 Y 2j
M=0,8
M=1,4
α=60º
M=1,6 M=0,6
α=80º j
M=2 M=0,4

-2 -1 0 1 2 -2 1 2
X X
M=3
M=5 α=-80º
α=-60º

α=-30º
α=-20º

K
Exemplo: G(s) = ,K=1
s(s + 1)(0,5s + 1)

Mr = 5 dB, ωr = 0,8 rad/s e a banda passante, BW, é a frequência


onde G(jω) passa pelo lugar geométrico M = −3 dB.
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 40

Exemplos de resposta a malha-fechada:


4
G(s) =
s(s + 0,5)
  
s + 0,5 s + 0,2
K(s) = 6,3
s + 5,02 s + 0,01247
Bode Diagram
20 System: T
Frequency (rad/sec): 3.53 System: T
Magnitude (dB): 1.68 Frequency (rad/sec): 6.4
0 Magnitude (dB): −3.05
Magnitude (dB)

−20

−40

−60
0

−45
Phase (deg)

−90

−135

−180
−1 0 1 2
Frequency (rad/sec)

  
s + 2,38 s + 0,1
K(s) = 10
s + 8,34 s + 0,0285
Bode Diagram
System: T
20 System: T
Frequency (rad/sec): 4.08
Magnitude (dB): 3.87 Frequency (rad/sec): 7.84
0 Magnitude (dB): −3.06
Magnitude (dB)

−20

−40

−60

−80
0

−45
Phase (deg)

−90

−135

−180
−2 −1 0 1 2 3
Frequency (rad/sec)
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 41

Relação entre o tipo de sistema e a curva de módulo


em dB.
|G| dB |G| dB
-20dB/década
-20dB/década
20log K p
20 log K v
-40dB/década
-40dB/década
0 0
ω ω2 ω3 ω1=K v ω
ω=1
Tipo 0 Tipo 1

|G| dB
-40dB/década
20 log K a
-20dB/década

0
ωa = K a ω
ω=1
Tipo 2
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 42

3.2 Compensação por avanço de fase

1
Ts + 1 s+
GC (s) = Kcα = Kc T (0 < α < 1)
αT s + 1 1
s+
αT
Valor prático mı́nimo: α ≥ 0,05 ⇒ avanço de fase máximo de 65◦.
Im
ωm
1
φm (1-α) ω=

8
ω=0 2

α 1 Re

1
(1 + α)
2

dB (jωT+1)/(jωαT+1)
20log(1/α)

20log(1/ α)
0
20 dB/década

90º

45º
φm

1 1 1 ω (rad/s)
T αT αT
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 43

Projeto: usar φm para obter a margem de fase desejada.


1−α
1−α
sen φm = 2 =
1+α 1+α
2
α 1/2 1/4 1/6 1/8 1/10 1/20
φm 19,5◦ 36,9◦ 45,6◦ 51,1◦ 54,9◦ 64,8◦
 
1 1 1 1
log ωm = log + log ⇒ ωm = √
2 T αT aT

Procedimento de projeto baseado na resposta de frequência:


1. definir K , Kcα, determinar K tal que G1(s) , KG(s) tenha
a constante de erro estático especificada;
2. desenhar o diagrama de bode de G1(s) para o valor de K obtido
e avaliar a margem de fase;
3. determinar o ângulo de fase φ a ser acrescentado ao sistema;
1 − sen φm
4. determinar o fator α = , sendo φm = φ + 5◦, e a
1 + sen φm √
frequência onde o módulo de G1(s) é igual a −20 log(1/ α) e
selecione esta frequência como a nova frequência de cruzamento

do ganho: ωc = ωm = 1/( αT )
1
5. determinar o zero do compensador, , e o pólo do compensador,
T
1 1 √
, sendo = αωc;
αT T
K
6. calcular Kc = ;
α
7. verificar a margem de fase e modificar a posição do pólo e do zero
do compensador até obter o resultado desejado.
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 44

Exemplo: Projetar um compensador por avanço de fase para que


o sistema a seguir possua coeficiente de erro estático de velocidade
Kv = 20s−1 e margem de fase γ ≥ 50◦.
4 s + 4,41 0,227s + 1
G(s) = ⇒ Gc(s) = 41,7 = 10
s(s + 2) s + 18,4 0,054s + 1
Bode Diagram
50

Gc(s)G(s)
0
Magnitude (dB)

G(s)

−50

−90

System: untitled2
Frequency (rad/sec): 8.9
Phase (deg)

Phase (deg): −129


−135

−180
0,1 1 10 100
Frequency (rad/sec)

Im
M=1,29

M=3

10
-4 -3 -2 -1 0 Re
6 10
4
KG(jω)
6

ω=3 Gc (jω)G(jω)
ω=4
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 45

Step Response
1.6
KG(s)
1.4
G (s)G(s)
c
G(s)
1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

Linear Simulation Results


4

3.5

2.5
Amplitude

1.5
KG(s) G(s)
1

0.5
G (s)G(s)
c
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Time (sec)

3.3 Compensação por atraso de fase


1
Ts + 1 s+
GC (s) = Kcβ = Kc T (β > 1)
βT s + 1 1
s+
βT
Projeto: Usar a redução do ganho para ω > 1/T para reduzir a
frequência de cruzamento de ganho e obter a margem de fase desejada.
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 46

dB (jωT+1)/(jωβT+1)
0
20log(1/ β)

-20 dB/década 20log(1/β)


φm
-45º

-90º
1 1 1 ω (rad/s)
βT βT T

Procedimento de projeto baseado na resposta de frequência:


1. definir K , Kcβ, determinar K tal que G1(s) , KG(s) tenha
a constante de erro estático especificada;
2. desenhar o diagrama de bode de G1(s) para o valor de K obtido
e avaliar a margem de fase; achar o valor de ω tal que ∠G1(jω) =
−180◦ + γ, sendo γ a margem de fase especificada mais 5◦ a 12◦;
escolher esta frequência como a nova frequência de cruzamento
de ganho ωc;
1
3. escolher a frequência de corte ω = (zero do compensador)
T
uma década (1/10) ou uma oitava (1/2) abaixo da frequência de
cruzamento de ganho ωc;
4. determinar β para obter a frequência de cruzamento de ganho ωc
desejada: 20 log β1 + 20 log |G1(jωc )| = 0; a segunda frequência
1
de corte é determinada como ω = ;
βT
K
5. calcular Kc = .
β
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 47

Exemplo: Projetar um compensador por atraso de fase para


obter Kv = 5s−1, margem de fase γ ≥ 40◦ e margem de ganho
Kg ≥ 10 dB:
1
1 10s + 1 s + 10
G(s) = ⇒ Gc(s) = 5 = 0,5 1
s(s + 1)(0,5s + 1) 100s + 1 s + 100
Bode Diagram
150

100
KG(s)
50
Magnitude (dB)

G(s)
0
G (s)G(s)
−50 c

−100

−90 System: untitled1


Frequency (rad/sec): 0.453
G(s) Phase (deg): −127
−135
Phase (deg)

−180 Gc(s)G(s)
System: untitled1
−225 Frequency (rad/sec): 2.05
Phase (deg): −200

−270
0,0001 0,001 0,01 0,1 1 10 100
Frequency (rad/sec)

Step Response
1.4
KGc(s)G(s)

1.2

0.8
Amplitude

G(s)

0.6

0.4

0.2

0
0 5 10 15 20 25 30 35 40
Time (sec)

Sistema a malha-fechada:
zeros : s = −0,1
pólos : s = −0,2859 ± j0,5196; s = −0,11228; e s = −2,3155
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 48

Linear Simulation Results


20

18

16

14

12
Amplitude

10

8
G(s)
6

2
KG (s)G(s)
c
0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)

Compensadores por atraso de fase são essencialmente filtros passa-


baixas, atuando aproximadamente como um controlador PI: reduz
a banda de passagem, tornado a resposta transitória mais lenta. O
pólo a malha-fechada próximo da origem (associado ao pólo e zero
do compensador), apesar de atenuado pelo zero, produz o efeito de
calda na resposta transitória.

3.4 Compensação por atraso e avanço de fase


  
1 1
 s + T1   s + T2 
Gc(s) = Kc 


γ 


s+ 1
T1 s +
βT2
sendo γ > 1 e β > 1.
1
Quando β = γ, ∠Gc(jω1 ) = 0 para ω1 = √ :
T1T2
• 0 < ω < ω1 ⇒ compensador por atraso;
• ω1 < ω < ∞ ⇒ compensador por avanço de fase.
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 49

dB (jωT1+1)(jωT2+1)/[(jωT1/β+1)(jωβT2+1)]
0

20log(1/β)

90º

-90º
1 1 ω1 1 β ω (rad/s)
βT2 T2 T1 T1

Exemplo: Projetar um compensador por atraso e avanço de fase


para obter constante de erro estático de velocidade Kv = 10s−1,
margem de fase γ ≥ 50◦ e margem de ganho Kg ≥ 10 dB:
  
1 s + 0,7 s + 0,15
G(s) = ⇒ Gc(s) = 20
s(s + 1)(s + 2) s+7 s + 0,015
Bode Diagram
100

KG(s)
50
Magnitude (dB)

0
KGc(s)G(s)
−50

−100

−90 System: untitled2


Frequency (rad/sec): 1.09
Phase (deg): −125
−135
Phase (deg)

−180

System: untitled1
−225
Frequency (rad/sec): 2.43
Phase (deg): −208
−270
0.001 0.01 0.1 1 10 100
Frequency (rad/sec)
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 50

Im
M=1,2

2
-8 -6 -4 -2 -1 2 0 Re
1
KG(jω) ω=1 0,4

Gc (jω)G(jω)
ω=0,2

Step Response
1.4

KGc(s)G(s)
1.2 G(s)

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)

Sistema a malha-fechada:
zeros : s = −0,1499 e s = −0,6993
pólos : s = −0,8973 ± j1,4439; s = −0,1785; s = −0,5425 e
s = −7,4923
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 51

Linear Simulation Results


20

18

16

14

12
Amplitude

10

6
G(s)
4

2
KG (s)G(s)
c

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (sec)

Exemplo 11-9 (Kuo): Projetar um compensador por atraso


e avanço de fase para obter constante de erro estático de velocidade
Kv = 100s−1, margem de fase γ ≥ 45◦:
  
1 s + 6,71 s + 0,5
G= ⇒ Gc = 102,6
s(0,1s + 1)(0,2s + 1) s + 107,4 s + 0,034
α = 1/16, β = 14,62 ⇒ γ = 46,5◦ (ωc = 5,35rad/s), Kg = 24,6dB
Bode Diagram

150

100
GG avanço
c
50 KG
Magnitude (dB)

−50 G

−100

−150
−90
avanço
−135
Phase (deg)

−180
GG
c
G,KG
−225

−270
−2 −1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 52

Step Response

1.8

1.6
GG
c
avanço
1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4
G
0.2

0
0 1 2 3 4 5 6
Time (sec)

3-5 Comparação entre os tipos de compensação


1. A compensação por avanço de fase utiliza o avanço de fase máximo ao
passo que a compensação por atraso de fase utiliza a sua atenuação em
altas frequências (dependendo do problemas, qualquer uma das compen-
sações podem atender às especificações).
2. A compensação por avanço de fase é utilizada para melhorar as mar-
gens de estabilidade e resulta em um sistema com maior banda passante
BW (menor tempo de subida tr porém mais suscetı́vel a ruı́dos de alta
frequências).
3. Compensação por avanço de fase requer ganhos mais elevados.
4. A compensação por atraso de fase permite ganho mais elevado em baixas
frequências (menor erro de regime estacionário) com maior atenuação dos
ruı́dos de altas frequências.
5. Se for desejado rapidez de resposta transitória e exatidão de regime per-
manente, deve ser empregado um compensador por atraso e avanço de
fase (aumento do ganho em baixa frequência com aumento da banda
passante e das margens de estabilidade).
6. Para sistemas mais complexos, podem ser necessários compensadores em
cascata ou compensadores com outras configurações de pólos e zeros.
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 53

3.6 Cancelamento de pólos complexos conjugados in-


desejáveis
Se um processo a controlar apresentar modos de vibração em alta
frequência, pode ser difı́cil obter uma resposta a malha-fechada dese-
jada.

pólos do processo x y(t)
a controlar
pólos de alta
frequência do
x processo a
x controlar
σ

x
t

É possı́vel projetar compensadores em cascata para ter zeros que


cancelam pólos complexos indesejados do sistema original, denomi-
nados filtro supressor de faixa (ou compensador notch). Apesar do
cancelamento não ocorrer na prática (imprecisões do modelo e compo-
nentes) o sistema compensado irá apresentar melhores caracterı́sticas
de resposta transitória.
Estruturas em ponte T com funções de transferência com zeros
complexos:
C2

R R

ei (t) C1 eo(t)

Eo(s) RC1RC2s2 + 2RC2s + 1


Tipo 1: =
Ei(s) RC1RC2s2 + (RC1 + 2RC2)s + 1
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 54

1
ωnz = ωnp = √
R C1 C2

p C1 + 2C2 1 + 2ζz2
ζz = C2/C1, ζp = √ = >1
2 C1 C2 2ζz
zeros do filtro supressor

de faixa
ox y(t)

x
x x
x σ

pólos do filtro
supressor de faixa
ox
t

Nota: a ponte T apenas cancela o pólo complexo-conjugado in-


desejado, sendo necessário elemento de compensação adicional.

Eo(s) R1CR2Cs2 + 2R1Cs + 1


Tipo 2: =
Ei(s) R1CR2Cs2 + (R2C + 2R1C)s + 1
R2

C C

ei (t) R1 eo(t)

Nota: Trocar R, C1 e C2 por C, R2 e R1 para obter os parâmetros


da ponte tipo 2.
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 55

Exemplo: (Kuo) Considere o sistema de controle de velocidade:


20000(s + 10.000)
G(s) =
(s + 16,69)(s2 + 95,31s + 1.198.606,6)
Pólos complexos: p = −47,7 ± j1094.
A ponte T tipo 1 deverá ter a seguinte F.T. para cancelamento dos
pólos complexos indesejados:
s2 + 95,31s + 1.198.606,6
GT (s) =
s2 + 2ζpωnp s + ωnp
2

⇒ ζz = 0,0435 e ωnz = 1094,8 ⇒ ζp = 11,54 e ωnp = ωnz =


1094,8
s2 + 95,31s + 1.198.606,6
⇒ GT (s) =
(s + 47,53)(s + 25.220)
É necessário acrescentando um controlador PI para atender as es-
pecificações de projeto:
0,045(s + 8)
GP I =
s
Step Response
1.8
Ponte T
1.6

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8
Sem compensação (Gc(s)=0,05)
0.6

0.4

Ponte T+PI
0.2

0
0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3
Time (sec)
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 56

Analisando a resposta em frequência da ponte-T, a mesma apre-


senta um pico de atenuação (notch), Ma, na frequência ωnz = ωnp :
ζz Ma
Ma = |Gc(jωnz )| = ⇒ ζz =
ζp 2(1 − Ma)
A ponte-T não afeta o ganho em baixas e altas frequências. A
curva de fase é negativa para ω < ωnz e positiva para ω > ωnz .
Estas caracterı́sticas permitem que a ponte-T possa ser usado para
compensação.
Exemplo: (Kuo) Considere H(s) = 1 e
K(10s + 1)
G(s) =
s(0,25s2 + 0,2s + 1)
sendo K = 1. O cancelamento de pólo é realizado com
s2 + 0,8s + 4
Gc(s) =
(s + 0,384)(s + 10,42)
O sistema não compensado apresenta Kg = ∞, γ = 6,73◦ e Mr =
18,6db. A ponte-T apresenta um pico de atenuação de −22db para
ωnz = 2rad/s resultando Kg = ∞, γ = 75,4◦ e Mr = 1,0db.
Bode Diagram
50
G(s)
25
Magnitude (dB)

G (s)G(s)
c
0

−25
Gc(s)

−50
90

0
Phase (deg)

−90

−180
0.01 0.1 1 10 100
Frequency (rad/sec)
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 57

A margem de fase muito grande resultará em um resposta sobre-


amortecida. Um controlador proporcional puro (ajuste do ganho) é
suficiente para deslocar a a frequência de cruzamento de ganho para
obter a margem de fase requerida. Especificando γ = 40◦,
∠Gc(jω1)G(jω1) = −140◦, para ω1 = 12,8rad/s
|Gc(jω1 )G(jω1)| = −14,5db
⇒ 20 log K = 14,5db ⇒ K = 5,31
Step Response
1.8
G
1.6
5,31G G
c

1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6

0.4

0.2
GG
c
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
Time (sec)

Se o ganho for ajustado para o sistema não compensado:


K = 0,0597 ⇒ γ = 40◦, ωc = 2,23rad/s
Step Response
1.4

1.2

5,31GcG
1

0.8
Amplitude

0,0507G
0.6

0.4

0.2

0
0 20 40 60 80 100 120 140 160
Time (sec)
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 58

4 Ações de Controle Básicas e Controladores Automáti-


cos Industriais
A maneira pela qual o controlador produz o sinal de controle (ou
variável manipulada) é chamada ação de controle.

con- R(s) E(s) Ampli- U(s) Processo C(s)


Atuador a controlar
versor + ficador
-

comando sinal de variável manipulada


set point erro atuante
Sensor

4.1 Ações de Controle Básicas


Classificação de controladores analógicos industriais
1. Controladores de duas posições (on-off )
2. Controladores proporcionais
3. Controladores do tipo proporcional e integral
4. Controladores do tipo proporcional e derivativo
5. Controladores do tipo proporcional, integral e derivativo

Ação de controle de duas posições ou liga-desliga


Intervalo
y(t) diferencial

t
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 59

Ação de Controle Proporcional (P)


U (s)
u(t) = Kpe(t) ⇒ = Kp
E(s)
sendo Kp o ganho proporcional. O valor 100(%)/Kp é conhecido
como banda proporcional.

Problema: para se ter um sinal atuante u(t) 6= 0 é necessário


e(t) 6= 0.

Ação de Controle Proporcional-Integral (PI)


 Z 
1 t
u(t) = Kp e(t) + e(τ )dτ
Ti 0

  1
U (s) 1 Tis + 1 s + Ti
⇒ = Kp 1 + = Kp = Kp
E(s) Ti s Ti s s
sendo os parâmetros do controlador o ganho proporcional Kp e
o tempo integral Ti . O inverso do tempo integral é denominado
taxa de restabelecimento, medido em repetições por minuto. A ação
integral garante que a saı́da se iguale ao sinal de referência em regime
estacionário, para variações em degrau, mesmo na presença de per-
turbações de carga. A ação integral tem um efeito prejudicial sobre
a resposta transitória.

O sinal u(t) só estabiliza se e(t) = 0.

O controlador PI corresponde a um filtro passa-baixas (compen-


sador por atraso de fase).
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 60

y(t)
r(t)

t
e(t)

e(t)dt

Resposta a perturbação do controle PI


Considere o sistema de controle de velocidade mostrado na figura:
D
+
R E T s+1 U 1 C
Kp i
+ Ti s + s(Js+b)
-

Considerando um controlador proporcional:


E(s) 1
=− 2
D(s) Js + bs + Kp
Para D(S) = Td /s, o erro devido a perturbação é
−s Td Td
ess = lim sE(s) = lim 2 =−
s→0 s→0 Js + bs + Kp s Kp
Considerando um controlador PI:
E(s) s
=− K
D(s) Js3 + bs2 + Kps + p Ti
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 61

Para D(S) = Td /s, o erro devido a perturbação (se o sistema a


malha-fechada é estável) é
−s2 Td
ess = lim sE(s) = lim =0
s→0 s→0 Js3 + bs2 + K s + Kp s
p Ti

Ação de Controle Proporcional-Derivativa (PD)


 
de(t) U (s)
u(t) = Kp e(t) + Td ⇒ = Kp(1 + Td s)
dt E(s)
onde os parâmetros do controlador são o ganho proporcional Kp,
e o tempo derivativo Td . O tempo derivativo é o intervalo de
tempo pelo qual a ação derivativa avança o efeito da ação propor-
cional.
y(t)
r(t)

t
e(t)

t
set point
de(t) kick
dt
t

O controlador PD corresponde a um filtro passa-altas (compen-


sador por avanço de fase).
O efeito da ação derivativa é o de reduzir o sobresinal Mp sem
alterar muito o tempo de subida tr , porém tem a desvantagem de
amplificar os ruı́dos de alta frequências. A ação derivativa só é efetiva
durante o transitório.
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 62

Ação de Controle Proporcional-Integral-Derivativa (PID)


 Z t 
1 de(t)
u(t) = Kp e(t) + e(τ )dτ + Td
Ti 0 dt
cuja função de transferência é dada por:
U (s) 1 Ti Td s2 + Ti s + 1
= Kp(1 + + Td s) = Kp
E(s) Ti s Ti s
A ação PID considera o tempo passado (ação integral), presente
(ação proporcional) e futuro (ação derivativa).

R(s) E(s) + U(s) Y(s)


1 + Kp G(s)
+ Ti s
- +

Td s

B(s)
H(s)

O controlador PID corresponde a um filtro passa-faixa ou rejeita


faixa de acordo os valores dos parâmetros do controlador.

4.2 Controladores Eletrônicos.


Controlador PI eletrônico.
R2 C
R4

R3
-
R1 -
+
ei (t) e(t) +
eo(t)

 
Eo(s) R4 R2 1 R4 R2
Gc(s) = = 1+ , Kp = , Ti = R2C
Ei(s) R3 R1 R2Cs R3 R1
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 63

Controlador PD eletrônico prático.


R2
R5 C1
R4

R3
-
R1 -
+
ei (t) e(t) +
eo(t)

 
Eo(s) R4 R2 R1Cs
Gc(s) = = 1+
Ei(s) R3 R1 R5Cs + 1

R4 R2 R5 1
Kp = , Td = R1C, ρ = =
R3 R1 R1 10

Controlador PID eletrônico.


R2 C2
C1 R4

R3
-
R1 -
+
ei (t) e(t) +
eo(t)

 
Eo(s) R4 R1C1 + R2C2 1 R1 C 1 R2 C 2
= 1+ + s
Ei(s) R3 C2 (R1C1 + R2C2)s R1C1 + R2C2
R4 R1 C 1 + R2 C 2 R1 C 1 R2 C 2
Kp = , Ti = R1C1 + R2C2, Td =
R3 C2 R1 C 1 + R2 C 2
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 64

4.3 Regras de Sintonia para Controladores PID


Regras de Ziegler-Nichols para sintonia de controladores
PID. Sintonia a partir das caracterı́sticas da resposta transitória
obtida experimentalmente na própria instalação (on site). O obje-
tivo é obter, em média, sobresinal de 25% para a resposta ao degrau.
Primeiro método. Aplicado à sistemas com resposta ao degrau
na forma de S, que podem ser aproximados pela F.T.:
Y (s) Ke−Ls
=
U (s) T s + 1

y(t) Reta tangente no


ponto de inflexão
K

t
L T

Controlador Kp Ti Td
T
P ∞ 0
KL
T L
PI 0,9 0
KL 0,3
T
PID 1,2 2L 0,5L
KL

  2
T 1 T s + L1
Gc(s) = 1,2 1+ + 0,5Ls = 0,6
KL 2Ls K s
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 65

Exemplo: Considere o sistema de controle com H(s) = 1 e


100 2000e−s
G(s) = ≈
(s + 0,2)(s + 0,25) 12,9s + 1
O controlador PID sintonizado pela regra de ZN é dado por Kp =
0,0077, Ti = 2 e T d = 0,5:
0,00387(s + 1)2
⇒ Gc(s) =
s
que resulta nos pólos a malha-fechada: −0,58 e −0,13 ± j0,81 ⇒
Mp ≈ 55% e Ts ≈ 27s.

Segundo método. Aplicado a sistemas que podem apresentar


oscilações mantidas com o aumento do ganho. Com Ti = ∞ e Td = 0,
aumenta-se Kp até atingir um valor Kcr em que o sistema apresente
uma oscilação mantida com perı́odo Pcr .

Controlador Kp Ti Td

P 0,5Kcr ∞ 0
1
PI 0,45Kcr Pcr 0
1,2
PID 0,6Kcr 0,5Pcr 0,125Pcr

 
1
Gc(s) = 0,6Kcr 1 + + 0,125Pcr s
0,5Pcr s
 2
4
s + Pcr
= 0,075Kcr Pcr
s
Exemplo: (Ogata) Considere o sistema de controle com H(s) = 1
e
1 2π
G(s) = ⇒ Kcr = 30; Pcr = √ = 2,81
s(s + 1)(s + 5) 5
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 66

O controlador PID sintonizado pela regra de ZN é dado por Kp = 18,


Ti = 1,405 e Td = 0,351:
6,32(s + 1,42)2
⇒ Gc(s) =
s
que resulta nos pólos a malha-fechada: −4,13, −1,12 e −0,37 ±
j1,62 ⇒ Mp ≈ 62% e Ts ≈ 10s.

4.4 Projeto de Controladores PID pelo L.R.


Projeto do Controlador PD modificado pelo L.R.
1
  s+
Td s ρ+1 (ρ + 1)Td
Gc(s) = Kp 1 + = Kp
ρTd s + 1 ρ 1
s+
ρTd
O controlador PD modificado pode ser tratado como um compen-
ρ+1 ρ
sador por avanço de fase: Kc = Kp , T = (ρ+1)Td e α = .
ρ ρ+1
Projeto do Controlador PI pelo L.R.
  1
s+
1 Ti
Gc(s) = Kp 1 + = Kp
Ti s s
Equivalente ao compensador por atraso de fase só que o pólo é fixo
igual a zero.

Exemplo: Considere o sistema de controle com H(s) = 1 e


1,06
G(s) =
s(s + 1)(s + 2)
pólos a MF dominantes: s = −0,33 ± j0,59 ⇒ ζ = 0,49; ωn =
0,67 rad/s e Kv = 0,53s−1. É desejado erro nulo para entrada rampa
mantendo aproximadamente os mesmos pólos dominantes. PI:
s + 0,01
⇒ Gc(s) = 0,9656
s
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 67

Step Response
1.4 n.c.
atraso
PI

1.2

0.8
Amplitude

0.6

0.4

0.2

0
0 10 20 30 40 50 60
Time (sec)

Exemplo: (Dorf) Considere o sistema de controle com H(s) = 1 e


1
G(s) =
(2s + 1)(0,5s + 1)
É desejado erro nulo de regime permanente para entrada degrau e
sobresinal Mp ≤ 10% ⇒ ζ = 0,6. É adotado os seguintes pólos
dominantes a MF: s = −0,75 ± j1. O seguinte controlador PI resulta
nos pólos dominantes determinado:
s + 0,75
Gc(s) = 2,06 ⇒ Kp = 2,06; Ti = 4/3
s
0,75+j1 jω
j1

1,60 1,03 1,25


104,0º j0,5
38,7º 126,9º
x x x
-2 -1 -0,5 σ
-0,75
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 68

Step Response
1.4

G (s)G(s)
c
1.2

0.8
Amplitude

0.6
3,32G(s), ζ=0,6

0.4

0.2

0
0 5 10 15
Time (sec)

4.5 Projeto de Controladores PI no domı́nio da fre-


quência
Considere o controlador PI:
 
1 Ti s + 1 s + T1i
Gc(s) = Kp 1 + = Kp = Kp
Ti s Ti s
dB (jωTi +1)/(jωTi )
20

0
-20 dB/década


-5,7º ω (rad/s)
-45º

-90º
1 1 10
10Ti Ti Ti

O ganho Kp pode ser usado para deslocar a frequência de cruza-


mento de ganho, ωc = ω1, em que ∠G(jω1) = γ + 6◦, sendo γ a
margem de fase desejada. A frequência de corte do controlador PI
pode ser escolhida uma década abaixo, T1i = ω1.
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 69

Exemplo: Considere o sistema com H(s) = 1 e,


100
G(s) =
s(0,1s + 1)(0,2s + 1)
Deseja-se Kv = ∞ e margem de fase γ = 45◦. Pela resposta de
frequência de G(jω) verifica-se que para ω1 = 2,41rad/s
1 ω1
∠G(jω1) = −180◦ + (45◦ + 6◦) = −129◦ ⇒ = = 0,241
Ti 10
|G(jω1)| = 31,2dB ⇒ 20 log Kp = −31,2dB ⇒ Kp = 0,0275

s + 0,241
∴ Gc(s) = 0,0275
s
⇒ Kg = 14,1dB, γ = 44,9◦, ωc = 2,42, Mr = 2,23dB
Pelo segundo método da regra de sintonia de Ziegler-Nichols,
Kcr = 0,15 ⇒ Kp = 0,45Kcr = 0,0675
2π 1 1,2
= 0,89 ⇒ Pcr =
= = 1,35
7,07 Ti Pcr
⇒ Kg = 2,42dB, γ = 5,9◦, ωc = 4,66, Mr = 20,2dB
Bode Diagram
150
Ziegler−Nichols
100
Magnitude (dB)

50
G
0
γ=45°
−50

−100
−90
G
−135 Ziegler−Nichols
°
γ=45
Phase (deg)

−180

−225

−270
0,001 0,01 0,1 1 10 100
Frequency (rad/sec)
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 70

Step Response
1.6
Ziegler−Nichols
1.4

1.2

1
Amplitude

0.8

0.6
°
γ=45
0.4

0.2

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Time (sec)

Considere o controlador PI:


1 1 KpTi s + 1
Gc(s) = Kp + =
Tis Ti s
1. Calcular o ganho do sistema para atender a especificação de
erro de regime estacionário ⇒ G1(s).
2. Determinar a nova frequência de cruzamento de ganho, ωc , como
aquela que a fase atende a especificação de margem de fase.
3. O controlador PI deve contribuir com a magnitude necessária
para que o sistema compensado tenha a frequência ωc desejada:
20 log |G1(jωc )| = 20 log Kp, Kp < 1
4. Escolher a frequência de corte do PI, ωP I = Ti1Kp , uma década
abaixo da frequência de cruzamento para que o atraso do PI não afete
a margem de fase do sistema compensado.
1 ωc
=
TiKp 10
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 71

Exemplo: (Kuo) Considere H(s) = 1 e


100
G(s) =
s(0,1s + 1)(0,2s + 1)
Deseja-se Kv = ∞ e γ ≈ 45◦.
A especificação Kv = ∞ requer um controlador PI. O sistema não
compensado possui γ = −40,3 (instável). A fase é próxima de 45◦
para ω = 2,8rad/s. Escolhendo ωc = 2rad/s < 2,8rad/s (garantia):
20 log Kp = −20 log |G1(jωc)| = −35db ⇒ Kp = 0,0178
Escolhendo:
1 2
= ⇒ Ti = 280,9
TiKp 10
Portando:
1
Gc(s) = 0,0178 +
280,9s
O sistema compensado apresenta margem de fase de γ = 55◦.
Bode Diagram
100

50
Magnitude (dB)

G(s)
0
Gc(s)G(s)
−50

−100
−90
G(s)
−135
Phase (deg)

−180 G (s)G(s)
c

−225

−270
−1 0 1 2
10 10 10 10
Frequency (rad/sec)
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 72

4.6 Esquema de controle PID modificados

Um controlador PID próprio pode ser obtido considerando que a


ação derivativa é efetiva sobre uma faixa de frequência:
U (s) 1 Td s
Gc(s) = = Kp(1 + + )
E(s) Ti s ρTd s + 1
sendo ρ fixado pelo fabricante do controlador, normalmente na faixa
de 1/10 a 1/3.

No controlador PID ideal, uma variação em degrau do sinal de


referência r(t) provoca uma variação em degrau do sinal de erro e(t),
gerando uma derivada elevada que pode levar o atuador à saturação.
O controlador PID é melhor implementado aplicando a ação deriva-
tiva sobre y(t). Isto é adotado no controlador PI-D padrão
ISA (Instrumentation, Systems, and Automation Soci-
ety), cuja equação é dada por:
 
U (s) Ti s + 1 Td s
= Kp E(s) − H(s)C(s)
E(s) Ti s ρTd s + 1

R(s) E(s) +
+ U(s) Y(s)
Kp G(s)
+
- 1 + -
Ti s
Td s
ρTd s+1

H(s)
B(s)

Primeiro método: PI-D ISA:


1,5T
Kp = ; Ti = 2,5L; Td = 0,4L
KL
Segundo método: PI-D ISA:
Kp = 0,75Kcr ; Ti = 0,625Pcr ; Td = 0,1Pcr
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 73

4.7 Controle com Dois Graus de Liberdade


D(s)
Gd(s)
+
R(s) E(s) U(s) Y(s)
Gc (s) Gp(s) +
+
- +
B(s)
N(s)
+

Y (s) = Gc(s)Gp(s)[R(s) − Y (s) − N (s)] + Gd(s)D(s)


Gc Gp 1 Gc Gp
⇒ Y (s) = R(s) + Gd (s)D(s) − N (s)
1 + Gc Gp 1 + Gc Gp 1 + Gc Gp
| {z } | {z } | {z }
T (s) S(s) T (s)
sendo S(s) denominada função sensibilidade e T (s) denominada função
sensibilidade complementar: S(s) + T (s) = 1.
• L(S) = Gc(s)Gp(s) >> 1 ⇒ T (s) → 1 e S(s) → 0
• L(S) = Gc(s)Gp(s) << 1 ⇒ T (s) → 0 e S(s) → 1
O erro de controle real é dado por:
E(s) = R(s) − Y (s) = S(s)R(s) − S(s)Gd (s)D(s) + T (s)N (s)
Especificações de projeto:
1. desempenho, rejeição ao distúrbio D(s): ganho elevado do con-
trolador, |L| elevado;
2. desempenho, bom rastreamento do comando R(s): |L| elevado;
3. estabilidade de sistemas instáveis a malha-aberta: |L| elevado;
4. atenuação do efeito do ruı́do N (s) nos demais sinais do sistema:
|L| pequeno;
5. amplitude pequena do sinal de controle U (s): |Gc| e |L| pe-
quenos;
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 74

6. Controlador real deve ser estritamente próprio: |Gc| → 0 e |L| →


0 em altas frequências;
7. estabilidade: |L| pequeno considerando efeito de tempo morto e
incertezas do modelo.
Felizmente, alguns objetivos conflitantes possuem efeito em faixas
de frequências diferentes. Geralmente, as especificações são atendidas
para |L| > 1 elevado em baixas frequências e |L| < 1 pequeno nas
frequências acima da frequência de cruzamento de ganho ωc :
dB
Gc (jω)Gp(jω)
T(jω) pequeno
|Gc Gp|>>1
0 ωc ω

S(jω) pequeno
|Gc Gp |>>1

Através de controladores com 2 graus de liberdade é possı́vel obter


desempenhos adequados para diferentes especificações.
Série e realimentação:
D(s)
Gd(s)
+
R(s) E(s) U(s) Y(s)
Gc1(s) + Gp(s) +
+
- -
B(s)
G c2 (s)
+
B(s) N(s)
+

Gc1 Gp Gd (Gc1 + Gc2 )Gp


Y (s) = R(s)+ D(s)− N (s)
1 + (Gc1 + Gc2 )Gp 1 + (Gc1 + Gc2 )Gp 1 + (Gc1 + Gc2 )Gp
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 75

Pré-filtro (forward ): Gc1 pode ser projetado para obter a


rejeição de distúrbio e Gc2 projetado para atender às especificações
de rastreamento do sinal de referência. O pré-filtro Gc2 não afeta
a estabilidade do sistema da porção de malha-fechada do sistema,
podendo ser usado para modificar os zeros de malha-fechada (cancelar
ou substituir).
D(s)
Gd(s)
+
R(s) E(s) U(s) Y(s)
Gc2 (s) Gc1(s) Gp(s) +
+
- +
B(s)
N(s)
+

Gc2Gc1Gp Gd Gc1Gp
Y (s) = R(s) + D(s) − N (s)
1 + Gc1Gp 1 + Gc1Gp 1 + Gc1Gp
Uma escolha adequada para o pré-filtro Gc2 é uma rede de avanço
ou atraso:
T1s + 1
Gc2 =
T2s + 1
Se T1 > T2 (avanço) a resposta de rastreamento fica mais rápida,
se T 1 < T2 a resposta de rastreamento fica mais lenta. Se não é
necessário uma resposta mais rápida pode ser usado T1 = 0

Exemplo: (DORF): Melhorar a rejeição ao distúrbio e incluir um


pré-filtro no sinal de comando no projeto do controlador PI:
1
Gp(s) = , Gd (s) = −Gp(s),
(2s + 1)(0,5s + 1)

s + T1i 1
Gc1(s) = Kp , Gc2 =
s Ts + 1
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 76

G(s)=1/((2s+1)(0,5s+1))
1.4
Kp=8 e Ti=4/3

1.2
Kp=8 e Ti=4/3
Gc2=1/(0,6s+1)

0.8
Output

Kp=2,06 e Ti=4/3
0.6

0.4

0.2

0
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20
Time (s)

Compensação de comando (feedforward ): equivalente à


configuração com pré-filtro (forward ) se for adotado:
Gc1 = Ĝc1, Gc2 = [Ĝc2 − 2]Ĝc1
sendo Ĝc1 e Ĝc2 o controlador e o pré-filtro da configuração forward.
D(s)
G c2 (s) Gd(s)
+ +
R(s) E(s) U(s) Y(s)
Gc1(s) + Gp(s) +
+
-
B(s) +
N(s)
+

(Gc2 + Gc1 )Gp Gd Gc1 Gp


Y (s) = R(s) + D(s) − N (s)
1 + Gc1 Gp 1 + Gc1 Gp 1 + Gc1 Gp
Controle de Processos - Prof. Eduardo Nunes Gonçalves 77

Se for possı́vel medir o distúrbio:


D(s)

G c2 (s) Gd(s)
+ +
R(s) E(s) U(s) Y(s)
Gc1(s) + Gp(s) +
+
-
B(s) +
N(s)
+

Gc1 Gp Gc2 Gp + Gd Gc1 Gp


Y (s) = R(s) + D(s) − N (s)
1 + Gc1 Gp 1 + Gc1 Gp 1 + Gc1 Gp

4.8 Sisotool

A função sisotool do “Control System toolbox” do MATLABr


é uma poderosa ferramenta de análise e projeto com quatro configu-
rações possı́veis de sistemas de controle com dois graus de liberdade.
Compensador em cascata (ou série) Compensador na realimentação

R U Y R U Y
F C G F G
+ - + -

H C H

Controlador feedforward Compensador em cascata e na realimentação

F R U Y
+U +
C +
G
R Y +
C G -
+ +
-
F
H H
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Configurações de Controladores PID


Controlador PID:
Y (s) (TiTd s2 + Tis + 1)KpG(s)
T (s) = =
R(s) Ti s + (Ti Td s2 + Ti s + 1)KpG

D(s)
R(s) E(s) + U(s) + Y(s)
1
Kp G(s)
+ Ti s + +
- +
Td s

Controlador PI-D:
Y (s) (Ti s + 1)KpG(s)
T (s) = =
R(s) Ti s + (Ti Td s2 + Ti s + 1)KpG

D(s)
R(s) E(s) + U(s) + Y(s)
1
Kp G(s)
+ Ti s + - +
-

Td s

Controlador I-PD:
Y (s) KpG(s)
T (s) = =
R(s) Ti s + (Ti Td s2 + Ti s + 1)KpG

D(s)
R(s) E(s) U(s) + Y(s)
1 +
Kp G(s)
+ Ti s - +
- -

Td s