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Máquinas y mecanismos.
Reulaux define máquina como una "combinación de cuerpos resistentes de manera que, por medio
de ellos, las fuerzas mecánicas de la naturaleza se pueden encauzar para realizar un trabajo acompañado
de movimientos determinados".
Por otra parte, define mecanismo como una "combinación de cuerpos resistentes conectados por
medio de articulaciones móviles para formar una cadena cinemática cerrada con un eslabón fijo, y cuyo
propósito es transformar el movimiento"
Si se habla de una estructura, también es una combinación de cuerpos resistentes conectados por
medio de articulaciones (en el caso de estructuras articuladas), pero su objeto no es ni realizar trabajo, ni
movimiento, sino que es rígida e inmóvil.
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CINEMATICA Y DINAMICA DE MAQUINAS Introducción al estudio de mecanismos
Como se ve los conceptos de máquinas y mecanismos están íntimamente ligados, sólo difieren en
su propósito: en una máquina el fin predominante es el de la transmisión de la potencia de una fuerza,
mientras que un mecanismo el propósito perseguido es lograr un movimiento adecuado.
Eslabones.
Pares.
Pero los eslabones deben estar unidos entre sí "por medio de articulaciones móviles" es decir de
forma que se permita el movimiento relativo entre ellos. A estas uniones móviles de dos eslabones entre
sí se las denomina pares cinemáticos o simplemente pares.
Dependiendo del tipo de movimiento relativo que permita un par entre dos eslabones se pueden
clasificar los seis tipos de pares inferiores descritos por Reuleaux:
Par giratorio.
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Par prismático.
Permite los movimientos relativos de rotación y traslación aunque posee un sólo grado de libertad
por estar los dos movimientos relacionados entre sí.
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Par cilíndrico.
Permite la rotación angular y la traslación pero de forma independiente, por lo que posee dos
grados de libertad.
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Par plano.
Posee tres grados de libertad, dos correspondientes a los desplazamientos sobre el plano y uno al
giro según un eje perpendicular al plano.
Los demás pares se conocen como pares superiores (contacto puntual o lineal) y entre otros cabe
destacar:
Cadena cinemática.
Cuando cada eslabón de la cadena cinemática se conecta al menos con otros dos, esta forma uno o
más bucles cerrados, definiéndose una (ó varias) cadena cinemática cerrada, en caso contrario se tiene
una cadena cinemática abierta.
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Di fe rent es ti po s de ca de na s ci nemá ti ca s.
Para que una cadena cinemática se convierta en mecanismo, se necesita que "un eslabón esté fijo",
de forma que el movimiento de todos los demás puntos se medirá con respecto al eslabón que se
considere fijo.
En la realidad esto ocurre así, denominándose bancada el eslabón fijo; por ejemplo:
Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada uno de ellos, antes de conectarse, poseerá tres
grados de libertad, excepto el eslabón fijo ó bancada. Luego antes de conectarse, el número de grados de
libertad será de:
3 (n-1)
A medida que se van conectando eslabones por medio de pares, se está restringiendo el
movimiento relativo entre ellos por lo tanto, una vez conectados todos los eslabones, el número de
grados de libertad del mecanismo será:
m = 3 (n-1) -2 j1-j2
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Siendo:
- m: grados de libertad del mecanismo.
n: número de eslabones del mecanismo.
j1: n.º de pares con un grado de libertad (restringe otros dos). -
j2: n.º de pares con dos grados de libertad (restringe uno).
Esta ecuación se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de mecanismos planos.
Hay casos en los que el criterio de Kutzbach puede conducir a resultados incorrectos. Puesto que
el criterio de Kutzbach no hizo referencia a propiedades geométricas, este tipo de casos pueden darse si
se cumplen características especiales geométricas.
El criterio de Grübler: es el mismo que el de Kutzbach pero siendo j 2 = 0 (sólo pares que permitan
un sólo movimiento relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la unidad:
1 = 3 (n - 1) - 2 j1
3 n - 2 j1 -4 = 0
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6 n - 5 j1 - 7 = 0
Inversión de mecanismos.
Como ya se ha comentado, cuando se elige un eslabón fijo para una cadena cinemática, esta se
transforma en un mecanismo. Si en vez de elegir un eslabón, se elige otro, el movimiento relativo entre los
diferentes eslabones no se altera, pero el movimiento absoluto cambia drásticamente. El proceso de elegir
como referencia (bancada) diferentes eslabones de una cadena cinemática se denomina inversión
cinemática del mecanismo.
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Cuando anteriormente se habló de los pares, se comentó que estos determinan el movimiento
relativo entre los eslabones que unen, pero no se dijo nada respecto a su geometría.
En la figura se muestra la ampliación de uno de los pares rotativos del mecanismo de cuatro
eslabones.
Cuando todas las partes de un mecanismo, después de pasar por todas las posiciones posibles,
vuelven a sus posiciones relativas originales, se dice que se ha completado un ciclo de movimiento. El
tiempo empleado en completar dicho ciclo, se denomina periodo. Las posiciones ocupadas por los
elementos del mecanismo en cualquier instante del ciclo se denominan fases.
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BIBLIOGRAFIA:
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