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Projeto Mecatrônico Capítulos 1 a 4

Disciplina Projeto Mecatrônico

Carga horária: 4 créditos teóricos


Professor: Mikhail Polonskii, Ph.D.
Método de avaliação: dois trabalhos

Objetivos da Disciplina:
- Familiarizar os alunos com a metodologia de desenvolvimento de sistemas mecatrônicos;
- Aprender como utilizar os métodos avançados de simulação de sistemas mecatrônicos no
MATLAB/Simulink/Simscape;
- Aprender como projetar compensadores para conversores estáticos CA-CC e CC-CC;
- Aprender como simular conversores estáticos em malha fechada no PSIM;
- Aprender como dimensionar motores elétricos para acionamentos de sistemas mecatrônicos;
- Aprender os métodos de controle do motor de passo;
- Familiarizar os alunos com sensores empregados em sistemas mecatrônicos;
- Aprender o projeto de compensadores digitais pelo método de emulação (digitalização de compensadores
analógicos).

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Introdução – Exemplos de sistemas/produtos mecatrônicos.

Fig. 1. Máquina fotográfica digital.

Fig.2. Máquina de lavar.

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Fig.3. Corte de madeira, modelo Komatsu 9311.

Fig.4. Cirurgia robotizada – robô cirúrgico Da Vinci. Hospital Albert Einstein, São Paulo.

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Fig.5. Prótese de braço.

Fig.6. Robôs industriais: solda a arco.


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Fig.7. Carros convencionais.

Fig.8. Carro híbrido (a partir de R$164.990,00 em agosto de 2020).

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Fig.9. Tesla Model S - Carro elétrico com tração integral. Aceleração 0 – 96 km/h: 3,7 s. Velocidade
máxima: 249 km/h. Autonomia: 595 km. (Preço de um novo a versão Performance: US$79.990,00, em
setembro de 2019).

Fig.10. Segway Personal Transporter.

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Fig.11. Helicóptero de combate modelo Ka-52 (Rússia).

Fig.12. Caça modelo Su-35 (Rússia), manobra conhecida como “Cobra”. V = vetor de velocidade.

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Fig.13. Veículo de combate não tripulado (Gráfica 3-D). Existem sistemas reais.

Datas históricas
1947 – Invenção de transistor;
1954 – Robôs industriais programáveis (George Devol, fundador da Unimation, USA)
Final da década de 50 – invenção de tiristor; teoria de controle moderno
1958 – Circuitos integrados (CI);
1963 – μA702, primeiro AmpOp fabricado como CI; (1968 - μA741);
Década de 60 – emprego prático de robôs industriais;
1969 – Comunicações entre computadores (ARPANET – futura Internet);
1971 – Primeiro microprocessor de 4 bits (Intel 4004);
Início da década de 80 – computadores pessoais fabricados em larga escala (Apple, IBM);
Fabricação em larga escala de DSP (Digital Signal Processor – Processador Digital de Sinais);
Década de 90 – MEMS (micro electromechanical systems) e nanotecnologia.

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O que é Mecatrônica?

O termo Mecatrônica foi sugerido em 1969 por Ko Kikuchi, posteriormente presidente da Yasakawa
Electric Company, Tóquio, Japão. Os avanços da microeletrônica durante as últimas décadas possibilitaram
fabricar bilhões de microprocessadores e microcontroladores. Isso tornou a realização de controle digital
viável não apenas para sistemas grandes, mas também para eletrodomésticos, eletros eletrônicos e até
brinquedos. Durante este período foram desenvolvidos componentes eletrônicos de potência, chips de
memória de alta capacidade, processadores com arquitetura avançada, etc. Tudo isso deu impressão que
talvez tivesse surgido uma nova disciplina ou até uma nova tecnologia. A Mecatrônica se tornou um método
de análise e projeto de produtos e processos.
Mecatrônica é uma etapa natural no processo evolutivo de projetos modernos de engenharia. O
desenvolvimento do computador, e em seguida, do microcomputador, de computadores embarcados, e das
tecnologias associadas de informação e avanços de software, fez de mecatrônica um imperativo na segunda
parte do século XX. Situada no início do século XXI, com a expectativa de avanços em sistemas bio-
eletromecânicos integrados, computadores quânticos, nano e pico sistemas, e outros desenvolvimento ainda
imprevisíveis, mecatrônica tem um grande potencial e brilhantes possibilidades.

Definições Básicas

A definição de mecatrônica evoluiu desde a definição original da Yasakawa Electric Company.


Nos documentos do pedido de marca, a Yasakawa definiu mecatrônica da seguinte maneira [1,2]:

“A palavra mecatrônica é composta de "meca" da palavra mecanismo e de “trônica" da palavra


eletrônica. Em outras palavras, as tecnologias e o desenvolvimento de produtos terão a eletrônica
incorporada cada vez mais em mecanismos, de forma natural e íntima; assim será impossível dizer
onde termina o mecanismo e onde começa a eletrônica. ”

A definição de mecatrônica continuou a evoluir após a Yaskawa sugeriu a definição original. Uma definição
de mecatrônica frequentemente citada foi apresentada por Harashima, Tomizuka e Fukada em 1996 [3]. Em
suas palavras, mecatrônica é definida como uma integração sinérgica da engenharia mecânica com
eletrônica e controle computadorizado inteligente na concepção e fabricação de produtos e processos
industriais.
No mesmo ano, outra definição foi sugerida por Auslander e Kempf [4]:

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“Mecatrônica é uma aplicação de processos de tomada de decisões complexos para o funcionamento


dos sistemas físicos.”

Ainda outra definição atribuída a Shetty e Kolk apareceu em 1997 [5]:

“Mecatrônica é uma metodologia utilizada para o projeto ótimo de produtos eletromecânicos. ”

Mais recentemente, encontramos a sugestão de W. Bolton [6]:

“Um sistema mecatrônico não é apenas uma união de sistemas elétricos e mecânicos e é mais do que
apenas um sistema de controle, é uma integração completa de todos eles.”

Elementos chaves de mecatrônica

Fig.14. Bases da Mecatrônica.

O estudo de sistemas mecatrônicos pode ser dividido nas seguintes áreas específicas:
1. Modelamento de Sistemas Físicos;
2. Sensores e Atuadores;
3. Sinais e Sistemas;

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4. Computadores e Sistemas lógicos;


5. Software e Aquisição de Dados.

1. Modelamento de Sistemas Físicos:

- Mecânica de sólidos;

- Sistemas translacionais e rotacionais;

- Sistemas de fluidos;

- Sistemas elétricos;

- Sistemas térmicos;

- Micro- e nano-sistemas;

- MEMS (Micro Electromechanical Systems) eletromagnéticos rotacionais;

- Analogias em sistemas físicos.

2. Sensores e Atuadores:

- Fundamentos da análise no domínio de tempo e da análise no domínio de frequência;

- Características de sensores e atuadores;

- Sensores de:

- Movimento linear e rotacional;

- Aceleração;

- Força, de torque e de pressão;

- Fluxo;

- Temperatura;

- Proximidade;

- Detecção de luz, de imagem e de visão;

- Fibra óptica;

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- Escala micro e nano;

- Atuadores:

- Eletromecânicos;

- Motores a CC, motores a CA e motores de passo;

- Piezos elétricos;

- Pneumáticos e hidráulicos;

- Micro- e nano-atuadores.

3. Sinais e Sistemas:

- Modelamento mecatrônico/múltiplos domínios;

- Sinais e sistemas na área de mecatrônica;

- Resposta dinâmica de sistemas;

- Método do lugar das raízes;

- Métodos de resposta em frequência;

- Métodos no espaço de estados;

- Estabilidade, controlabilidade e observabilidade;

- Observadores e filtros de Kalman;

- Projeto de filtros digitais;

- Controle ótimo;

- Projeto de sistemas adaptativos e não lineares;

- Redes neurais e sistema de lógica fuzzy;

- Controle inteligente;

- Identificação e otimização de projetos.

4. Computadores e Sistemas Lógicos:

- Lógica digital;

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- Sistemas de comunicação;

- Detecção de erros;

- Projeto de sistemas lógicos;

- Lógica sequencial assíncrona e síncrona;

- Arquitetura de computadores e microcontroladores;

- Interfaces de sistemas;

- Controladores lógicos programáveis;

- Computadores embarcados.

5. Software e Aquisição de Dados:

- Sistemas de aquisição de dados;

- Transdutores e sistemas de medição;

- Conversores A/D e D/A;

- Amplificadores e condicionamento de sinais;

- Sistemas de instrumentação à base de computadores;

- Engenharia de software;

- Gravação de dados.

A evolução da mecatrônica automobilística

O desenvolvimento da mecatrônica moderna pode ser acompanhado pela evolução da indústria


automobilística. Até a década de 1960 o rádio era o mais importante dispositivo eletrônico em carros. Todas
as demais funções foram implementadas na forma puramente mecânica ou elétrica (motor, freios, sistemas
de alimentação e ignição, etc.). Sistema eletrônico de ignição e injeção foram introduzidos no final da
década de 1970.

Os primeiros sistemas de freio anti-bloqueante, ABS - Antilock Brake System, foram introduzidos
também no final da década de 1970. Sistemas ABS, por meio dos sensores de rotação, detectam se alguma
das rodas do carro fica bloqueada e, por meio da modulação da pressão no sistema hidráulico, fazem com

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que o bloqueio cesse. Os sistemas de controle de tração, TCS - Traction Control System, surgiram na metade
da década de 1990. Sistemas TCS detectam a derrapagem e controlam a tração das rodas de forma adequada
possibilitando evitar a derrapagem durante a aceleração. Sistemas de controle de dinâmica, Vehicle
Dynamics Control, foram introduzidos no final da década de 1990. Sistemas VDC funcionam de forma
parecida com os sistemas TCS, porém utilizam sensores de yaw rate (movimento da carroceria em torno do
eixo vertical do carro) e acelerômetros laterais o que permite evitar a derrapagem com uma eficiência maior.

Em carros modernos o número de microcontroladores chega até 30 e, às vezes, até 60. São utilizados
microcontroladores de 8, 16 e 32 bits. Sensores e atuadores MEMS são empregados em air-bags e para
medir pressão no coletor de admissão, sendo o resultado da medição utilizado pelo sistema de
ignição/injeção eletrônica.

Microcontroladores de 32 bits são utilizados para controle de motor a combustão, de caixa de câmbio
e de air-bags; microcontroladores de 16 bits são empregados em sistemas ABS, TCS, VDC, em sistemas de
ar condicionado e em clusters de instrumentação. Microcontroladores de 8 bits são utilizados para controle
de poltronas, de retrovisores e em sistemas de vidro elétrico.

Atualmente (ano 2020), já estão sendo utilizados sistemas ADAS (Advances Driver Assistance Systems –
Sistemas de Assistência ao Condutor) é um moderno acessório de segurança nos veículos que
proporciona:

- Regulação de velocidade e distância de outros veículos;


- Assistente de frenagem;
- Correção da trajetória do veículo;
- Alerta de colisão iminente;
- Alerta de mudança de faixa;
- Aumento do campo de visão da câmera de ré;
- Detecção de ponto cego;
- Piloto automático inteligente que reduz a velocidade se o tráfego a frente está desacelerando.
O próximo passo seria o desenvolvimento de sistemas de transporte automáticos onde os carros
seriam conduzidos automaticamente sem a participação do motorista. Carros automáticos, conhecidos
também como veículos autônomos, já estão sendo testados e vão ser fabricados em larga escala nos
próximos anos.

Abordagem mecatrônica a projeto de produtos e processos

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A Fig.2.1 mostra os fluxos de energia e de informação em sistemas eletromecânicos (mecatrônicos).

Fig.15. Fluxos de energia e de informação em sistemas mecatrônicos.

Na Fig.15, pode-se ver o fluxo de energia (energy flow) da esquerda para a direita. Este fluxo representa o
canal direto (feedforward), enquanto que o fluxo de informação – measured variables (variáveis medidas),
information processing (processamento de informação), manipulated variables (sinais de referência) –
representa a realimentação (feedback). Desta forma, sistemas mecatrônicos sempre funcionam em malha
fechada.

Sistemas mecatrônicos proporcionam muitas funções aprimoradas e novas. No projeto mecatrônico,


a divisão ótima entre a parte mecânica e a elétrica/eletrônica é crucial. A tendência atual é de aumentar a
participação de eletrônica em produtos e processos. Como exemplo, pode ser utilizada a máquina de
escrever. A versão original (modelo Remington) era 100% mecânico, enquanto que os últimos modelos são
produtos mecatrônicos, bem mais leves, rápidos e sem limite de símbolos que podem ser impressos. Na
verdade, as máquinas de escrever modernas já não são máquinas de escrever propriamente dito, pois não
possuem teclado e por isso são chamadas de impressoras. Este exemplo permite concluir que a introdução de
microcontroladores e motores elétricos condicionou uma drástica simplificação da parte mecânica.

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A utilização dos métodos modernos de controle automático possibilita melhorar consideravelmente


as características dos sistemas mecatrônicos. Controle adaptativo e baseado em modelos (model-based)
permite obter performances inalcançáveis com o controle fixo.

Sistemas mecatrônicos permitem agregar funções que somente podem ser implementadas através da
eletrônica digital. Por exemplo, variáveis não mensuráveis podem ser calculadas com base nas variáveis
mensuráveis. A integração de controle supervisório (supervision) e de diagnóstico de falhas (fault diagnosis)
em sistemas se torna cada vez mais frequente.

Integração de Hardware

A integração de eletrônica com sensores levou ao surgimento de sensores inteligentes. Por sua vez, a
integração de acionadores com eletrônica criou acionamentos inteligentes. Em ambos os casos a integração
não foi feita apenas por meio do acoplamento mecânico de uma placa de circuito impresso com um sensor
ou atuador, mas, sim, através de projetos totalmente novos. Em sistemas complexos, a introdução de
barramentos (buses) possibilitou reduzir o número de cabos de conexão.

Integração de Processamento de Informação (Software)

A integração de software geralmente é baseada em funções avançadas de controle. Além dos básicos
controles do tipo feedback e feedforward, a inclusão de novos e mais altos níveis de controle permite
aumentar a funcionalidade de sistemas mecatrônicos. Por exemplo, a inclusão de algoritmos baseados em
conhecimento permite solucionar problemas de supervisão do sistema. Geralmente, a integração de software
é feita por meio de níveis de controle. No nível mais baixo são rodados algoritmos de processamento dos
sinais dos sensores e os algoritmos tradicionais (PID, compensador por atraso-avanço de fase). No nível
seguinte (mais alto) são executados os algoritmos adaptativos que permitem manter a mesma qualidade do
processo de controle mesmo sob a influência de perturbações ou de variação dos paramentos do sistema. O
nível de controle mais alto pode incluir algoritmos baseados em conhecimentos. Neste nível pode ser feito o
planejamento estratégico de funcionamento e a detecção de falhas.

Metodologia de projeto de sistemas mecatrônicos

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A metodologia de projetos mecatrônicos é baseada na abordagem sistêmica, isso é na análise e


síntese do sistema como um todo. Especialistas de várias áreas são envolvidos no projeto e todos eles devem
participar da tomada de decisões no que diz respeito a estrutura do sistema em questão.

Projeto mecatrônico deve ser assistido por computador e isso subentende a utilização de ferramentas
computacionais adequadas. As tarefas devem ser resolvidas na seguinte sequência:

1) geração e análise de diferentes opções de divisão do projeto em partes mecânica e eletro eletrônica
com a utilização das ferramentas de CAD e CAE;

2) construção de modelos para obtenção das características estáticas e dinâmicas do sistema;

3) simulação e desenvolvimento de algoritmos de controle, e

4) programação e implementação do software do sistema (real-time software).

Ferramentas CAD/CAE incluem AutoCAD, SolidWorks e outros. Para modelamento de sistemas é


utilizado, entre outros, o software MATLAB em combinação com seus numerosos Toolboxes. Ultimamente,
o software LabView começou a ter uma ampla aceitação, sendo que existe a possibilidade de gerar modelos
dinâmicos de mecanismos com base nos arquivos criados no SolidWorks. Cabe ressaltar que este
procedimento ainda não mostrou um funcionamento robusto por estar na fase experimental.

Modelagem

O modelamento/modelagem de comportamento estático e dinâmico é necessário para o projeto de


sistemas mecatrônicos, pois permite fazer simulações, projetar controles ótimos e reconstruir variáveis. Há
duas maneiras de obtenção de modelos: 1) modelamento teórico baseado nos princípios físicos (leis da
natureza) e 2) modelamento experimentas (identificação). O principal problema do modelamento teórico é
que sistemas mecatrônicos envolvem domínios diferentes, a saber, mecânica, elétrico-eletrônica e software.
Para cada um destes domínios existem métodos de modelamento, porém o modelamento simultâneo de
diferentes domínios ainda é um desafio. O software MATLAB/Simulink em conjunto com seus Toolboxes
permite desenvolver modelos que envolvem domínios diferentes. Por exemplo, SimPowerSystems
possibilita criar complexos modelos de sistemas eletromecânicos (motores e transformadores) e de sistemas
de eletrônica de potência (retificadores, conversores, inversores) usando o ambiente gráfico do Simulink.

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Simulação em Tempo Real (Real-Time Simulation)

Simulação em tempo real é utilizada cada vez mais no projeto de sistemas mecatrônicos.
Generalizando, pode-se afirmar que qualquer sistema mecatrônico inclui uma planta e um controlador
digital. Nas etapas iniciais do projeto, simulações não são feitas em tempo real, pois visam apenas fornecer
os conhecimentos gerais sobre a dinâmica do sistema a ser projetado. Nas etapas mais avançadas do projeto,
a simulação em tempo real deve ser executada para auxiliar no projeto do controlador digital. Todos os
sistemas mecatrônicos reais funcionam em tempo real. Isto significa que o controle deve levar em
consideração a dinâmica da planta (mecanismo). Por exemplo, se a frequência de cruzamento de ganho da
planta é 10 Hz, então o algoritmo de controle digital deve ter uma taxa de amostragem mais alta, por
exemplo, 100 Hz. Isto significa que todos os cálculos do programa de controle devem levar menos que 0,01
de segundo.

Em alguns casos, simulação deve ser feita mais rapidamente do que em tempo real. Como exemplo,
podem ser citados algoritmos de controle preditivo e adaptativo, otimização on-line e desenvolvimento de
estratégias, planejamento e escalonamento (scheduling).

Existem, pelo menos, três tipos de simulação em tempo real: 1) processo (planta) real – controle
simulado; 2) planta simulada – controle simulado, conhecido como software-in-the-loop; 3) planta simulada
– controlador real, conhecido como hardware-in-the-loop (HIL).

A figura a seguir mostra o diagrama de blocos de HIL. Simulação HIL permite começar o projeto de
hardware/software do controlador quando a planta ainda não existe fisicamente. Além disso, o método HIL
permite usar o modelo da planta em vez da própria planta em casos de testes com a planta real serem
economicamente inviáveis (por exemplo, naves espaciais).

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Entradas/
Saídas Digitais; PC
Controlador
(Hardware + A/D
Software) D/A

Fig.16. Simulação HIL.

Prototipagem de Controlador

Em sistemas mecatrônicos complexos, controladores especiais à base de ASIC (Application Specific


Integrated Circuit) e DSP/DSC (Digital Signal Processor/Digital Signal Controller) são frequentemente
utilizados. Nesses casos, o projeto do controlador é uma tarefa complexa e somente pode ser solucionada
com sucesso sob a condição de disponibilidade de algoritmos de controle. Porém, esses algoritmos
geralmente podem ser desenvolvidos e testados com a planta ou seu modelo. Em casos como estes, o
seguinte esquema pode ser utilizado.

Fig.17. Prototipagem do controlador digital.

4. Metodologia de Projeto Mecatrônico

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Metodologia de projeto mecatrônico inclui as seguintes etapas:

1. Especificação do projeto, isto é, a especificação do produto (processo, sistema) a ser desenvolvido; devem
ser especificadas:

- funções a serem realizadas no produto (processo, sistema);

- as restrições (limitações) impostas (peso, dimensões, consumo de energia, custos,

time-to-market, vida útil do produto, etc.). As restrições podem também ser incluídas

nas funções.

Contraexemplo: geralmente, os alunos do Curso de Engenharia Elétrica, na disciplina TCC, não fazem uma
detalhada especificação do projeto, mas sim, ao começar o projeto, já definem a estrutura do protótipo com
base nas suas preferências pessoais e conhecimentos.

2. Análise das patentes e da literatura técnica da área. Às vezes, para poder desenvolver um produto
totalmente novo, é preciso fazer uma busca bibliográfica e de patentes fora da área específica. Geralmente,
invenções fortes exigem interdisciplinaridade. É preciso levar em consideração que:

- Existência das patentes com soluções similares pode inviabilizar o projeto;

- É preciso conhecer o nível atual da técnica para não “inventar a roda”.

Análise de patentes permite traçar as linhas de desenvolvimento das áreas técnicas. Nos estágios iniciais de
desenvolvimento de uma nova tecnologia, o número de patentes é pequeno. À medida que a tecnologia se
desenvolve, o número de patentes aumenta significativamente. Uma diminuição no número de patentes
significa que a tecnologia já atingiu o seu apogeu e não dá pra esperar, dentro dessa tecnologia, novas
significativas descobertas. Então, uma nova tecnologia vai surgir. Esta é uma lei do desenvolvimento das
áreas técnicas.

É muito importante – e muito difícil – prever as linhas de desenvolvimento das áreas técnicas.
Porém, disso depende o crescimento e até a sobrevivência de muitas empresas. Como exemplo, pode-se
analisar o desenvolvimento das tecnologias de iluminação. Hoje em dia há duas tecnologias de iluminação
ditas como promissoras: a tecnologia de LEDs (Light Emitting Diode) e a tecnologia de lâmpadas de
descarga (fluorescentes e HID – High Intensity Discharge). Qual uma dessas tecnologias vai dominar o

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mercado em dez ou vinte anos? Da resposta a esta pergunta dependem os investimentos, as pesquisas
tecnológicas e também muitos empregos.

Cada engenheiro sempre deve se atualizar na sua área de atuação. É preciso enfatizar que isso é um
processo permanente e não esporádico que começa apenas com a inicialização de um novo projeto. Se não
fosse assim, a etapa 2 levaria muito tempo prejudicando, dessa forma, o time-to-market.

3. Geração das possíveis estruturas mecatrônicas (mecânica + eletrônica + controle automático +


informática) do produto através da transformação das informações obtidas nas etapas 1 e 2. Esta etapa é a
mais complexa, pois decisões errôneas tomadas nesta etapa podem acarretar grandes perdas financeiras.
Além disso, o processo de geração de estruturas mecatrônicas é uma tarefa pouco formalizada. Nesta etapa é
definida a divisão do produto (processo, sistema) em subsistemas principais: mecanismo(s) +
acionamento(s) + sistema(s) ou unidade(s) de controle.

A tomada das decisões sobre a divisão do produto em subsistemas se baseia nas experiências
profissionais dos membros da equipe do projeto. Contudo, o chamado “vetor de inércia do pensamento”
pode impedir a tomada das decisões ótimas. Para exemplificar, pode-se usar o espaço de soluções.

Emprego do método de “tentativa e erro”. A abordagem é: “e se fizer a

Vetor de Inércia do Pensamento Espaço de Soluções

Ponto de partida

Solução ótima

Fig.18. Espaço de soluções.

O ponto de partida é a especificação dos movimentos mecânicos que o produto (ou suas partes) a ser
desenvolvido deve ter. Por exemplo, projetando um braço mecânico (robô), é preciso levar em consideração
o número necessário de graus de liberdade, limites dos movimentos angulares e/ou retilíneos, precisão,
repetibilidade, capacidade de carga, velocidades e acelerações.
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Nesta etapa devem ser amplamente empregados os métodos de modelamento matemático e


simulações simbólicas e numéricas. Devem ser empregados os métodos matemáticos de optimização:
cálculo variacional, princípio de máximo de Pontryaguin, programação dinâmica de Bellman. Optimização
matemática também deve ser empregada para o projeto de algoritmos de controle.

Para o projeto do subsistema de controle (unidade de controle), é preciso utilizar as especificações do


produto (etapa 1) e os algoritmos de controle, por exemplo, os de controle do(s) mecanismo(s), de
processamento de sinais, de processamento de imagens etc. Num primeiro momento, várias estruturas do
produto (processo, sistema) podem ser geradas e avaliadas. O emprego de simulação é indispensável para
poder escolher de todas as estruturas julgadas promissoras somente a(s) melhor(es).

Profissionais altamente
capacitados e atualizados

Avaliação preliminar do projeto


Atualização permanente:
Pesquisas em periódicos e patentes de
sua área de atuação;
Cursos de atualização sobre novas
tecnologias

Formação do grupo do projeto:


Profissionais e Líder

Pesquisa do mercado;
Especificação do projeto
Questões de fabricação;
Patentes

Geração de estruturas do(s) mecanismo(s)

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Mecanismo 1 Mecanismo 2 . . . Mecanismo N

Selecionar o(s) mecanismo(s)


mais promissor(es)

Análise,
modelamento,
simulação

Preparação de documentação Modelamento,


Questões técnica e confecção do(s) Simulação, HIL
de fabricação protótipo(s)

Normas técnicas

Escolha de fornecedores Testes do(s) Protótipo(s)

Análise dos testes e as conclusões:


- Revisão das decisões tomadas;
- Encerramento do projeto;
- Modificação do protótipo e
novos testes;
- Início de fabricação

Fig.19. Fluxograma de execução de projetos mecatrônicos.

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4. Prototipagem: a verificação e o refinamento das decisões tomadas nas etapas 1 a 3 são feitos aqui.
Inicialmente, o protótipo pode incluir alguns subsistemas reais e outros virtuais, isto é, substituídos por
simuladores. A tecnologia HIL (Hardware-In-The-Loop) é um exemplo importante disso.

Protótipo real

Sistema de controle

HIL

Modelo do Objeto de Controle


Protótipo virtual, modelo rodado em tempo real

Fig.20. Metodologia HIL (Hardware-in-the-Loop).

Utilização da metodologia HIL permite, por exemplo, testar os algoritmos e o hardware do subsistema de
controle antes do término da confecção do mecanismo.

5. Confecção do protótipo completo - todos os subsistemas são reais.

Para que o time-to-market seja reduzido, a equipe de projeto deve trabalhar em paralelo, isto é, ao
mesmo tempo desenvolvendo (analisando, modelando, simulando) todos os subsistemas do produto. Isto
significa que deve haver uma permanente e intensa troca de informações entre os membros da equipe.
Existem softwares que possibilitam tornar essa troca de informações mais eficiente, por exemplo, os
softwares da IBM.

Contraexemplo: na organização departamental a execução de projetos é sequencial:

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Mecanismo Sistema de controle Programação

Tempo

Fig.21. Execução sequencial de projetos.

6. Testes do(s) protótipo(s) e a decisão sobre o início de fabricação em larga escala. Aqui devem ser
avaliadas todas as questões de fabricação (Engenharia de Fabricação), de venda e de acompanhamento pós-
venda.

Planejamento (Cronograma) de Execução do Projeto


Planejamento permite organizar a execução do projeto de tal forma que o prazo máximo de execução (time-
to-market) seja garantido. Planejamento é uma atividade que deve ser desenvolvida desde o início do projeto
até o seu fim.

Cronograma sequencial:

Início Fim

Etapa 1 Etapa 2 Etapa N


Etapa (N-1)

Tempo

Duração da 1ª Etapa

Tempo de execução do projeto

Fig.22. Cronograma sequencial.


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O cronograma sequencial mostra que a Etapa 2 começa quando termina a Etapa 1 e assim por diante. O
tempo de execução do projeto é igual à soma das durações das etapas do projeto.

Cronograma sequencial-paralelo:

Etapa 2

Etapa 1 Etapa 5
Etapa 3

Etapa 4

Tempo
Fig.23. Cronograma sequencial-paralelo.

O cronograma sequencial paralelo mostra que algumas etapas do projeto podem ser executadas em
paralelo. A figura anterior mostra que as etapas 2, 3 e 4 começam depois do término da 1ª etapa. A etapa 5
começa quando termina a etapa 3 que é a mais longa entre as etapas 2, 3 e 4. Por exemplo, na etapa 1 foram
criadas três estruturas do mecanismo e nas etapas 2, 3 e 4 estes mecanismos foram avaliados (simulação,
modelagem, prototipagem). Na etapa 5 é escolhido o(s) melhor(es) mecanismo(s).

A duração de cada etapa depende do número e da experiência dos profissionais envolvidos. Além
disso, é imprescindível o uso de ferramentas computacionais adequadas, como, por exemplo, softwares
(MATLAB/Simulink, PSIM, Proteus etc.) e instrumentos (osciloscópios, analisadores lógicos, analisadores
de espectro etc.) especiais.

Exemplo 1: filmadora compacta digital


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Especificação:

Resolução máxima: 1080 x 1920 pixels (Full HD)

Dimensões: 100mm x 50mm x 30mm;

Peso: 0.35 kg (sem bateria);

Alimentação: bateria de íon-lítio modelos A, B, C e D.

Duração de bateria: 5 horas com a bateria A; 7 horas com a bateria B, etc.

Zoom óptico: 35x

Zoom digital: 1000x

Foco: foco automático (diversos modos) e foco manual

Cenas: Praia, Esporte, Crepúsculo, Foco de Luz, etc.

Back light – é uma função especial que permite filmar objetos que tem como fundo superfícies com muita
intensidade luminosa, por exemplo, uma pessoa num quarto na frente de uma janela aberta.

Estabilizador eletrônico de imagem

Mídia: HDD interno de 120 Gb

Outras características (funções)

Restrições

Preço final: não superior a R$2000,00

Time-to-Market: 6 meses

Outras restrições (por exemplo, não utilizar materiais que agridem o meio ambiente).

Comentários sobre o projeto de filmadora digital:

O produto a ser desenvolvido pertence à classe de produtos opto-mecatrônicos, pois a especificação da


filmadora inclui a função de foco automático, cenas e Back Light. O sistema de controle deve fechar a malha
através do processamento de imagens. Este processamento deve ser feito quase em tempo real, ou seja, na
velocidade dos objetos que estão sendo filmados.

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Objetiva

Processador digital de sinais (DSP) – processamento de imagens


Programas de controle Matriz CCD

Luz

Acionamento das lentes

Fig.24. Diagrama de blocos de máquina fotográfica moderna.

Exemplo 2: Personal Transportation System (PTS)

Fig.25. PTS.

Especificações

Plataforma com duas rodas, acionamento elétrico direto (sem redutor) nas rodas

Massa máxima do usuário: 100 kg

Velocidade máxima: 20 km/h

Autonomia: 100 km
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Alimentação: bateria de íon-lítio

Massa máxima do PTS: 25 kg

Sistema de estabilidade à base de giroscópios

Carregador de bateria embutido

Outras especificações.

Restrições:

Preço final: R$10.000,00

Time-to-Market: 12 meses

Outras restrições.

Exercícios:

1) Especificar o projeto de motocicleta elétrica. Dividir em subsistemas e esboçar o mecanismo.

2) Especificar o projeto de helicóptero elétrico não tripulado para monitoramento de áreas. Dividir em
subsistemas e esboçar o mecanismo.

Exemplo 3: Robô Industrial

Especificações:

- Precisão;

- Repetibilidade;

- Espaço operacional (alcance);

- Número de graus de liberdade – cinemática do braço mecânico;

- Carga máxima;

- Velocidade e aceleração máximas;

- Tarefas a serem executadas – robô de solda, de pintura, de montagem, universal;

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- Linguagem e sistema de programação off-line;

- Meios de adaptação – visão de máquina, sensores de força/torque;

- Interface com usuário – display gráfico, teach pendant, joystick;

- Interação com outros equipamentos tecnológicos;

- Preço final para o consumidor;

- Time-to-market;

Fig.26. Robô Puma (Programmable Universal Machine for Assembly,


or Programmable Universal Manipulation Arm).

Um moderno sistema de programação de robôs no modo off-line (Fig.27) usa uma linguagem de
programação específica, por exemplo, incluindo os comandos:
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MOVE x, y, z

que permite transferir a garra do robô para o ponto com as coordenadas x, y, z no seu espaço operacional;

OPEN

para abrir a garra do robô;

CLOSE

para fechar a garra do robô.

Além disso, esse sistema de programação permite fazer simulação de execução do programa num ambiente
gráfico. Assim, os programas podem ser depurados sem ter que usar um robô real.

Fig.27. Sistema de programação off-line.

Teach pendant (Fig.28) é um dispositivo compacto que permite efetuar controle de robô on-line. Por
exemplo, o operador do robô pode acionar, por meio de um teach pendant, cada um dos graus de liberdade.
Isso possibilita “ensinar” o robô a alguns pontos no seu espaço operacional, deslocando a garra do robô até
os pontos desejados e gravando as coordenadas desses na memória.

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Fig.28. Teach pendant.

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