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UNIVERSIDADE ESTADUAL PAULISTA – UNESP

CAMPUS DE ILHA SOLTEIRA- FACULDADE DE ENGENHARIA


DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA - DEE

CAMPOS ESCALARES E VETORIAIS


(versão 2.1)

DISCIPLINA OBRIGATÓRIA
DO CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA:
ONDAS E LINHAS DE COMUNICAÇÃO

Professor: Cláudio Kitano

Ilha Solteira - 2010


PREFÁCIO

O material contido nesta apostila objetiva proporcionar subsídios matemáticos para a


disciplina de Ondas e Linhas de Comunicação do Curso de Graduação em Engenharia Elétrica da
FEIS – UNESP.
No texto será apresentado um breve estudo sobre propriedade de campos dinâmicos no
espaço, e que pode ser aplicado a campos escalares ou vetoriais. Ênfase é dada a campos
eletromagnéticos, embora, a análise possa ser aplicada a outras áreas como escoamento de fluidos,
transporte de calor, etc.
Inicialmente será apresentada uma breve revisão sobre a álgebra de vetores. Na seqüência,
campos escalares e vetoriais são apresentados, assim como a noção de gradiente, rotacional,
divergente e laplaciano em coordenadas retangulares. A interpretação física destes operadores é
enfatizada. Os teoremas de Green, de Gauss e de Stokes são discutidos.
Um sistema de coordenadas generalizadas, ou curvilíneas, será apresentado, a partir do qual
poderão ser deduzidas as expressões dos operadores gradiente, divergente, rotacional e laplaciano em
sistemas de coordenadas diferentes do sistema de coordenadas retangular como, por exemplo, em
coordenadas cilíndricas e esféricas.
Por fim, alguns teoremas integrais importantes são apresentados como, por exemplo, as
primeira e segunda identidades de Green.

Ilha Solteira, Janeiro de 2010

2
ÍNDICE

Capítulo I: Revisão: Álgebra de Vetor 4


1.1 Álgebra de Vetores 4
1.2 Produto escalar, interno ou "dot product" 5
1.3 Produto vetorial ou cruzado 5
1.4 Vetores Unitários ou Versores 6
1.5 Propriedades Gerais dos Vetores 6
1.6 Derivadas no Tempo 7

Capítulo II: Campos Escalares e Vetoriais 9


2.1 Gradiente de um Campo Escalar 9
2.2 Campos vetoriais 11
2.3 Campo conservativo 11
2.4 Circulação de um campo vetorial 12
2.5 Fluxo de um campo vetorial 13
2.6 Rotacional no Plano 13
2.7 Divergente no Plano 17
2.8 Teorema de Gauss 18
2.9 Teorema de Stokes 20
2.10 Laplaciano 24
2.11 Propriedades Gerais 24

Capítulo III: Sistemas de Coordenadas Generalizadas 26


3.1 Coordenadas Curvilíneas 26
3.2 O Gradiente no sistema curvilíneo 31
3.3 O Divergente no sistema curvilíneo 31
3.4 O Rotacional no sistema curvilíneo 32
3.5 O Laplaciano escalar no sistema curvilíneo 34

Capítulo IV: Identidades Importantes Usando Integrais 36


4.1 Algumas Identidades Envolvendo Integrais 36

Capítulo V: Exercícios Propostos 37

Capítulo VI: Bibliografia Recomendada 38

3
Capítulo I
Revisão: Álgebra de Vetores

1.1- Álgebra de Vetores


 
Dados dois vetores A e B no espaço, e que formam entre si um ângulo , como descritos na
 
Fig.1.1(a), e, sendo − A o vetor oposto ao vetor A , como mostrado na Fig.1.1(b), aplicam-se as
seguintes propriedades:

A A
 A+B ^a
B -A
(a) (b)
Figura 1.1 – Vetores no espaço. a) Soma de vetores. b) Vetor oposto.

a) Propriedade comutativa
   
A B  B  A (1 a)
b) Propriedade associativa
     
A  ( B  C )  ( A  B)  C (1 b)
c) Diferença entre vetores
   
A  B  A  ( B) (1 c)
d) Vetor unitário (versor)

A
aˆ   (1 d)
A

e) Multiplicação por escalar


  
m(nA)  (mn) A  n(mA)
  
(m  n) A  mA  nA (1 e)
   
m( A  B)  mA  mB

4
1.2- Produto escalar, interno ou "dot product"

A seguir, apresentam-se algumas propriedades do produto escalar entre vetores, designado


pelo símbolo "  " (dot ou ponto).

a) Definição básica (0≤≤ rad)


   
A  B  A . B . cos  (2 a)
 
b) Projeção escalar de B na direção de A

 A 
A=   B (2 b)
A
 
c) Projeção de B na direção de A
 
  A   A
A=
   B  .  (2 c)
A A
 
d) Produto escalar nulo
     
A  B  0  A  0, ou B  0, ou A  B (2 d)
e) Propriedade comutativa
   
A B  B  A (2 e)
f) Módulo do vetor
  2
A A A (2 f)
g) Propriedade distributiva
      
A  (B  C)  A  B  A  C (2 g)

1.3- Produto vetorial ou cruzado

A seguir apresentam-se algumas propriedades do produto vetorial entre vetores, designado


x

pelo símbolo " " (cross product).

a) Definição básica
x

   
A B  A . B .sen (3 a)
b) Produto vetorial nulo
x

     
A B  0  A  0, ou B  0, ou A // B (3 b)
c) Propriedade distributiva
x

      
A (B  C)  A B  A C (3 c)
d) Comutação (não obedece à propriedade comutativa)
x

   
A B  B A (3 d)
e) Área do paralelogramo
x

   
A B  área do paralelogramo com lados A e B (3 e)

5
1.4 – Vetores Unitários ou Versores

Versores coordenados (ou bases) são vetores unitários na direção dos eixos do sistema de
coordenadas de referência. No caso do sistema retangular (x,y,z), são designados por iˆ, ˆj e kˆ , sendo
paralelos às direções dos eixos x, y e z, respectivamente, e tais que

a) iˆ  iˆ  ˆj  ˆj  kˆ  kˆ  1 (4 a)
b) iˆ  ˆj  ˆj  kˆ  kˆ  iˆ  0 (4 b)
x x x x

c) iˆ iˆ  ˆj ˆj  kˆ kˆ  0 (4 c)
x x x

d) ˆj kˆ  kˆ ˆj  iˆ (4 d)
e) iˆ ˆj   ˆj iˆ  kˆ (4 e)
f) kˆ iˆ  iˆ kˆ  ˆj (4 f)

Assim, iˆ, ˆj e kˆ são vetores linearmente independentes e formam uma base tri-ortogonal e,

portanto, qualquer vetor u no espaço pode ser descrito por:

u  u x iˆ  u y ˆj  u z kˆ (5)


onde ux, uy e uz são as coordenadas do vetor u .

1.5- Propriedades Gerais dos Vetores

Dados dois vetores escritos em coordenadas retangulares como



A  a1iˆ  a 2 ˆj  a 3 kˆ (6 a)
e

B  b1iˆ  b2 ˆj  b3 kˆ (6 b)

então
 
a) A  B  (a1  b1 ) iˆ  (a 2  b2 ) ˆj  (a 3  b3 ) kˆ (7 a)
 
b) A  B  (a1 .b1 )  (a 2 .b2 )  (a 3 .b3 ) (7 b)
  2
c) A  A  A  a12  a 22  a 32 (7 c)
a1 .b1  a 2 .b2  a 3 .b3
d) cos   (7 d)
(a12  a 22  a 32 ) 1 / 2 .(b12  b22  b32 )1 / 2
iˆ ˆj kˆ
x

 
e) A B  a1 a2 a3 (7 e)
b`1 b2 b3
a1 a2 a3
x

  
f) A  ( B C )  b1 b2 b3 (7 f)
c1 c2 c3

6
x x x x x x
     
g) A  ( B C )  volume do paralelepípedo com lados A, B e C (7 g)

x
     
h) A  ( B C )  ( A B)  C (7 h)

x
        
i) A  ( B C )  B  (C A)  C  ( A B) (7 i)

x
           
j) A  ( B C )   A  (C B )   B  ( A C )  C  ( B A) (7 j)
x x x x

        
k) A (B C)  ( A  C) B  ( A  B ) C (7 k)
        
l) ( A B ) C  ( A  C) B  ( B  C ) A (7 l)
x x

           
m) ( A B )  ( C D)  ( A  C ) ( B  D)  ( A  D ) ( B  C ) (7 m)
x

x x

x x
           
n) ( A B ) ( C D)  C{ A  ( B D)}  D{ A  ( B C )} (7 n)
       
 C{ A  ( B D)}  D{ A  ( B C )}

1.6- Derivadas no Tempo

Dados o seguinte vetor variável no tempo


 
u  u (t )  u x (t )iˆ  u y (t ) ˆj  u z (t )kˆ (8)

define-se sua derivada temporal pelo vetor


  
du u (t  t )  u (t )
 lim (9)
dt t 0 t

e assim,
 u y (t  t )  u y (t )
du u (t  t )  u x (t ) ˆ ˆj  lim u z (t  t )  u z (t ) kˆ
 lim x i  lim (10)
dt t 0 t t  0 t t  0 t

ou seja

du du x ˆ du y ˆ du z ˆ
 i j k (11)
dt dt dt dt

ou ainda

du  du x iˆ  du y ˆj  du z kˆ (12)

 
Em particular, se u  r  xiˆ  yˆj  zkˆ é o vetor posição, então,


dr  dx iˆ  dy ˆj  dz kˆ (13)
 
é o vetor deslocamento infinitesimal. Na Fig.12 ilustram-se os vetores r e d r .

7
dr

r
r+dr

0
Figura 1.2 – Vetor deslocamento infinitesimal.

A seguir, listam-se algumas propriedades da derivada temporal:


   
d (u  v ) du dv
a)   (14 a)
dt dt dt
 
d (u ) d  du
b)  u  (14 b)
dt dt dt
   
d (u  v ) du   dv
c)  v u  (14 c)
dt dt dt
x

   
x

d (u v ) du   dv
d)  v u (14 d)
dt dt dt
x

     
x

d{u  (v w)} du    dv    dw
e)   (v w)  u  ( w)  u  (v ) (14 e)
dt dt dt dt
x
x

     
x

d{u (v w)} du︵   ︵ dv  ︵  dw


f)  v w)  u w)  u v ) (14 f)
dt dt dt dt
 
 du  d u
g) u u (14 g)
dt dt

 du 
h) u  0 se u é uma constante (14 h)
dt

i)  udt  iˆ u x dt  ˆj  u y dt kˆ  u z dt  C , onde C é constante (14 i)

8
Capítulo II
Campos Escalares e Vetoriais

2.1- Gradiente de um Campo Escalar

Um campo escalar é estabelecido a partir de uma função escalar  ( x, y, z ) . Sua diferencial


total é

  
d  dx  dy  dz (15)
x y z

Na figura 1.3, C é simplesmente uma curva no espaço e, a cada ponto r de C, associa-se um

valor  (r ) . A derivada direcional do campo escalar é a taxa de variação de  ( x, y, z ) por unidade

de comprimento em uma certa direção particular, caracterizada pelo elemento de arco ds  dr da
curva C:

C
( r )
( r+dr )
r dr
z

x y
Figura 1.3- Curva C no espaço e a definição de derivada direcional.

d  dx  dy  dz
 .  .  . (16)
ds x ds y ds z ds

É conveniente expressar d e d/ds em termos do gradiente do campo escalar  ( x, y, z ) ,


definido como:

 ˆ  ˆ  ˆ
  grad ( )  i j k (17)
x y z

Assim, a partir de (13) e (17) obtém-se

9

d dr
   (18 a)
ds ds

d    dr (18 b)

 
Como foi estabelecido ds  dr , então, se ŝ for o vetor unitário na direção d r ,


dr dx ˆ dy ˆ dz ˆ
sˆ   i j k (19)
ds ds ds ds

Uma forma alternativa de escrever ŝ utiliza cossenos diretores


  
sˆ  cos(r , iˆ) iˆ  cos(r , ˆj ) ˆj  cos(r , kˆ) kˆ (20)

 
onde cos(r , iˆ) é o cosseno entre os vetores r e iˆ , e assim por diante.

Combinando-se (18 a) com (19) obtém-se

d
   sˆ (21)
ds

ou seja, a projeção do gradiente em qualquer direção é igual à derivada direcional de  naquela


direção. A Fig.1.4(a) auxilia a visualização deste fato.
Como o máximo valor de projeção de um vetor é o módulo do próprio vetor, fica claro que
 está sobre a direção de maior taxa de variação de (x,y,z). Esta taxa de variação é justamente o
seu comprimento,   .
Dada uma superfície onde é constante, denominada de superfície equipotencial, tem-se

d/ds=0 nos pontos r sobre a superfície C. Portanto, (19) e (21) conduzem a

dr
  0 (22)
ds
   
sobre a superfície. Como as extremidades de r e r +d r estão sobre a superfície C, d r está sobre

esta superfície. Então,  d r , informando que o gradiente em qualquer ponto de uma
equipotencial é perpendicular a ela.


.

dr

C
s s r
d / ds =cte
equpotenc
0
(a) (b)
Figura 1.4- O gradiente. a) Projeção na direção ŝ . b) Gradiente normal a equipotencial.

10
Finalmente, se (v), onde v=v(x,y,z), então, de (17) e a regra da cadeia, conclui-se que

d
  v (23)
dv

(demonstrar isto !!)

2.2- Campos vetoriais



O vetor u , escrito em função das coordenadas x,y e z como
 
u  u ( x, y, z )  u x ( x, y, z )iˆ  u y ( x, y, z ) ˆj  u z ( x, y, z )kˆ (24)

é denominado campo vetorial.

2.3- Campo conservativo

Da definição (17), observa-se que se  for diferenciável,  sempre define um campo


vetorial:

u   ( x, y, z ) (25)

Neste caso, o campo vetorial u é denominado campo conservativo, campo gradiente ou campo
potencial.
Usando-se (13) e (17), considere-se a avaliação da integral,

N   N   

M , Curva C
u  dr  
M , Curva C x
dx 
y
dy 
z
dz (26)

entre os pontos M=(x1 ,y1 ,z1) e N=(x2, y2, z2) tomados sobre uma curva C. Se os valores de (x,y,z)
em M e N ocorrerem nos instantes t1 e t2 conhecidos, pode-se realizar a integração usando t como
variável de integração.

N   t 2   dx  dy  dz 

M , Curva C
u  dr   
t1
 
 x dt y dt z dt 
 dt (27)

que, por sua vez, conduz a

N   t 2  d 

M , Curva C
u  dr     dt   (t 2 )   (t1 )
t1
 dt 
(28)


Portanto, se u =  , a integral é simplesmente a diferença entre os valores de (x,y,z) nos pontos M
e N, e, assim, independe da escolha de um caminho de integração específico.
Reciprocamente, se a integral for independente do caminho, então, mantendo-se M fixo e
variando-se N, pode-se definir

11
( x, y , z )   ( x, y , z )
 ( x, y , z )   u  dr   u x dx  u y dy  u z dz (29)
M M

Permutando-se x por x+x na expressão acima, calcula-se

( x  x , y , z )
 ( x  x, y, z )   ( x, y, z )   u x dx  u y dy  u z dz (30)
( x, y, z )

ou seja, a integral através de um caminho onde y e z são constantes. Isto equivale a

 ( x  x , y , z )
 ( x  x, y, z )   ( x, y, z )  dx   u x dx (31)
x ( x, y, z )

Aplicando o teorema fundamental do cálculo à (31), obtém-se


 ux (32)
x

Analogamente, determina-se

 
 uy e  uz (33)
y z

Portanto, (17), (32) e (33) informam que



  u (34)

Mostrou-se assim, que a condição necessária e suficiente para que u =  é a independência

de caminho de integração em (26). Neste caso, u é dito ser um campo vetorial conservativo.

2.4- Circulação de um campo vetorial



Define-se como circulação (ou circuitação) a integral de u ao longo do caminho fechado C,
como representado na Fig.1.5. Escolhendo-se dois pontos arbitrários M e N sobre C=C1+C2 da
figura:

C1 M

C2
N

Figura 1.5- Caminho C ao longo do qual se realiza a circulação.

12
  N   M  
 u  dr   M ,C1
u  dr  
N ,C 2
u  dr
C
(35)
N   N  
 u  dr   u  dr
M , C1 M ,C 2


Assim, se u for um campo conservativo, as integrais de M a N independem do caminho
utilizado, e assim, as integrais no lado direito de (35) são iguais e, consequentemente:
 
 u  dr  0
C
(36)

 
isto é, a circulação de u é nula para um caminho fechado se e somente se u for um campo
conservativo.

2.5 – Fluxo de um campo vetorial

Considerando-se um elemento dS de uma superfície S, como indicado na Fig.1.6, define-se o



fluxo do campo vetorial u através de S como
 
   u  dS (37)
S

com unidades de m3/s.



Por exemplo, se u for um campo de velocidade, as partículas do fluido atravessando dS no
instante t, ocuparão a face ABCD do paralelepípedo da Fig.1.6 no instante t+dt

dS

B
C
A
D
u.dt

S dS

Figura 1.6 – Fluxo de um fluido através da superfície S.

Todas as partículas que cruzam dS no instante t estarão dentro do paralelepípedo no instante


t+dt . Logo, a quantidade (volume) de fluido que atravessa dS no intervalo dt é
  
dS . u .dt. cos   (u  dS ).dt [m2]. O fluxo [m3/s] é obtido dividindo-se esta igualdade por dt.

2.6- Rotacional no Plano



A seguir investiga-se a circulação de u no caminho fechado C, mostrado na Fig.1.7:

13
C

x S
Figura 1.7- Malhas para o cálculo da circulação ao longo de C.
   
 u  dr    u  dr
C Malhas
(38)

pois, a contribuição de uma fronteira comum entre duas malhas se cancela devido às orientações

opostas dos vetores d r . Com isto restarão apenas as contribuições dos segmentos de C.
Considerando-se que no limite, para S0, cada malha (a qual se reduz a um ponto) gera:
 
lim
 u  dr  f ( x, y ) (39)
S  0 S

no qual se procura, a seguir, determinar o valor de f(x,y). Da equação (38) e (39) conclui-se que
 
 u  dr  
C Malhas
f ( x, y ).S   f ( x, y ).dS
S
(40)
S  0

Porém,
 
 u  dr   u dx  u dy
C C
x y (41)

e então, determina-se cada parcela do lado direito de (41) separadamente. Isolando-se uma das
malhas, conforme a Fig.1.8 (a) e, considerando-se que ux e uy sejam diferenciáveis

y y
D C
y .P.M
A B
x
0 0
x x
(b)
(a)
Figura 1.8- Malha unitária para o cálculo do rotacional no plano.

u x u x
ux  ux  ( x  xP )  ( y  yP ) (42 a)
M P
x P
y P

14
u y u y
uy  uy  ( x  xP )  ( y  yP ) (42 b)
M P
x P
y P

aplicando-se a Série de Taylor. Assim, por exemplo,

u x u x
 u dx   u
x x dx  
x
( x  xP )dx  
y
( y  yP )dx (43)
P P P
ou então,

 u dx  u
x x . dx 
u x
x

.  xdx  x P  dx   u x
y

.  ydx  y P  dx  (44)
P P P

Na avaliação da primeira integral do lado direito (44), utiliza-se a Fig.1.8(b).

B xC  x B D x A  xD
 dx   A
dx  
xB
dx   dx  
C xD
dx
xB xC  x B
  dx  0   dx  0  0 (45)
xA xD  x A

De forma similar, mostra-se que

 x.dx  0 (46)

Por outro lado,

B xC  x B D x A  xD
 y.dx   A
y A dx  
xB
y.dx  
C
y D dx  
xD
y.dx
xB xC  x B
 y A  dx  0  y D  dx  0 (47)
xA xD  x A

 y.x   S

Por um procedimento análogo demonstra-se que

 y.dy   dy  0 (48 a)

 x.dy  S (48 b)

e portanto,
   u y u x 
  dr   x  y  S
Malha
u (49)
P

Com isso, (39) torna-se


 
f ( x, y )  lim
 u  dr 
u y

u x
(50)
S  0 S x y

15
onde P passa a ser um ponto arbitrário no interior de S.
Finalmente, de (40) e (50) obtém-se a relação

   u y u x 
 u  dr   u dx  u dy    x
C C
x y
S

y 
. dS (51)

a qual constitui o Teorema de Green no plano.


Definindo-se o rotacional (no plano) de um campo vetorial como
 

x

   u  dr
 u  rot (u )  curl (u )  f ( x, y )  lim (52)
S 0 S

isto é, a circulação ao longo de um caminho fechado infinitesimal por unidade de área, obtém-se:
x

 u y u x
 u  (53)
x y

o qual é escalar na caso bidimensional.



Observe-se que se o campo u for irrotacional, isto é, tem rotacional nulo, então (51) e (53)
geram
x

  
 u  dr   (
C S
u ). dS  0 (54)

e portanto, o campo é conservativo.


 
É possível mostrar também que a recíproca é válida, isto é, se u é conservativo ( u =  ),
então ele é irrotacional se e somente se  possuir derivadas parciais de segunda ordem contínuas.

Como resultado, para verificar se um campo u é conservativo, basta verificar se seu rotacional é
nulo.

_____________________________________________________________________________
Exemplo 1: Verificar se o campo de velocidade mostrado na Fig. 1.9 não é conservativo (é um
campo solenoidal).

Solução: Na Fig.1.9, ilustra-se um campo de velocidade de um fluido que gira em torno de um


obstáculo.

v 
A circulação do vetor v ao longo de qualquer círculo
 
não pode resultar nula, pois o produto v  dr tem

sempre o mesmo sinal. Portanto, o campo v não é
campo conservativo.
Figura 1.9 – Campo de velocidade.


16
2.7- Divergente no Plano

O fluxo também pode ser calculado no plano. Com o auxílio da Fig.1.10 escreve-se que:

y n^
S
C
S dr

0 x
Figura 1.10- Caminho C e malha unitária usada para o cálculo do fluxo no plano.
  
   u  nˆ dr   u  dn [m/s2] (55)
C C

   
onde dn  nˆ.dr . Como d r e dn são ortogonais, então, se dr  dx.iˆ  dy. ˆj , pode-se concluir que


dn  dy.iˆ  dx. ˆj (56)

e assim,
 
   u  dn   u x dy  u y dx (57)
C C

Aplicando-se o Teorema de Green (51) ao fluxo (57), obtém-se

   u u 
   u  dn    x  y .dxdy
C S  x y 
(58)

    u dS
S

onde, define-se

  u u y
  u  div(u )  x  (59)
x y

o divergente de u no plano.
Nota-se ainda que, a partir de (39) e (40)
 
   u  dn S
   u  dn  
Malhas S
(60)
C

e assim, de (58) e (60) pode-se concluir que

17
 

  u  lim
 u  dn (61)
S  0 S

ou seja, o divergente de u corresponde ao fluxo que sai de uma área infinitesimal, por unidade de
área.

2.8- Teorema de Gauss

Considere-se um volume V, dividido em pequenos blocos cúbicos elementares conforme


esquematizado na Fig.1.11(a).
 u z 
 ux  x 
y  x 2  P
A'
V
A
S V B'
P B
z D
C'
V C
0 x y x
 u z 
z   ux  x 
 x 2  P
(a) (b)
Figura 1.11 – Volume usado no cálculo do divergente no espaço. a) A superfície S envolve o
volume V. b) Bloco unitário de volume V.

Calculando-se o fluxo de u através de cada bloco elementar e somando-se o resultado,
obtém-se o fluxo através da fronteira S. O fluxo através das faces comuns apresenta-se na soma com

sinais opostos devido à mudança de d S , na direção da normal exterior.
 
 
   dS
u
  dS 
S
u
Blo cos V
V (62)


Independentemente do sistema de coordenadas, define-se a divergência de u no espaço por
 
   dS
u
  u  lim S
(63)
V  0 V

Como no caso bidimensional, o divergente espacial representa a quantidade de fluxo que diverge de

uma fonte envolvida por um volume V, atravessando a superfície que limita tal volume. Se   u >0
 
implica que existe uma fonte de campo u num dado ponto P. Por outro lado, se   u <0, existe
sorvedouro.
O fluxo através do retângulo ABCD da Fig.1.11(b) é

 ABCD  u x yz (64)


P

18
Porém,

u x u x u x
ux  ux  ( x  xP )  ( y  yP )  ( z  zP )
P
x P
y P
z P
(65)
u x u x y u x z
 ux  x  
P
x P
2 y P
2 z P
2

E assim, o fluxo na face A’B’C’D’ será

 u x x u x y u x z 
u x     y.z (66)
 P
x P
2 y P
2 z P
2 

e o fluxo na face oposta

 u x x u x y u x z 
 u x     y.z (67)
 P
x P
2 y P
2 z P
2 

Somando-se os dois fluxos, obtém-se o fluxo líquido na direção x

u x u x
xyz  V (68)
x P
x P

Os fluxos nas outras quatro faces são obtidos de forma semelhante, o que conduz a

   u x u y u z 
 Bloco    dS   x  y  z  V
Bloco
u (69)

Portanto,
 

  u  lim
 u  d S

u x u y u z
  (70)
V  0 V x y z

o qual corresponde ao divergente do vetor u . Percebe-se, portanto, que em coordenadas
retangulares, o operador  dado em (17), ou seja,   iˆ / x  ˆj / y  zˆ / z , se comporta como
um simples vetor na operação de produto escalar dada em (70). Ressalta-se que o mesmo não ocorre
no caso de outros sistemas coordenados, como nas coordenas esféricas ou cilíndricas.

Além disso, o fluxo é dado por (62) e (70) como


 
    dS
u 
  dS 
u 
Blo cos V
V     u dV (71)
S V

ou seja

19
  

S
u  dS   u x dS x  u y dS y  u z dS z     u dV
S V
(72)

o qual constitui o Teorema Gauss ou do Divergente.

2.9- Teorema de Stokes

Considere-se agora uma curva fechada C, fronteira de uma superfície orientada S, conforme
ilustrado na Fig.1.12(a).
^
dS S
k n^
S
z ^j
z

x
C S'xy
x y
(a)
y
(b)
Figura 1.12- Superfície usada na dedução do teorema de Stokes. a) A curva fechada C é fronteira
da superfície S. b) Malha unitária sobre S e sua projeção sobre o plano x-y.

Dividindo-se a superfície S em malhas, calcula-se a seguinte circulação


 
   u  dr S
 u  dr  
Malhas S
(73)
C

para áreas elementares S  0 . Neste caso,


 
 u  dr S  lim  u dx  u y dy  u z dz

x
lim (74)
S  0
Malhas S S  0 S

Usando-se a expressão de ux em Série de Taylor, calcula-se (por exemplo):

u x u x u z
u x dx   u x
S
dx  
S
x
( x  x P )dx  
S
y
( y  y P )dx  
S
z
( z  z P )dx (75)
P P P P

Pode-se executar estas integrações no plano xy, sabendo-se que S xy'  S cos(nˆ , kˆ) , a
projeção da área S no plano x-y, conforme esquematizado na Fig.1.12(b). Como resultado obtém-
se:

 dx   x dx  0
S ' S '
(76 a)

20
 y dx  S
'
xy (76 b)
S '

ou seja

 y dx  S cos(nˆ, kˆ)


S
(177)

Projetando-se S no plano x-z, obtém-se S xz'  S cos(nˆ , ˆj ) , e assim

 z dx   S
'
xz (78)
S '

Então,

u x u
u x dx   cos(nˆ , kˆ) S  x cos(nˆ , ˆj ) S (79)
x P
z P

As outras integrais são calculadas de forma similar. Assim, a integral em (74) conduz a

 u z u y   u  
  ˆ)   u x  u z  cos(nˆ , ˆj )   y  u x  cos(nˆ , kˆ)
 u  dr  S  
  
z  P
cos( ˆ
n , i  x y  P
S  y  z x  P  
(80)

Dado que S é a superfície fechada que limita o volume V, define-se (independentemente do


sistema de coordenadas)
 
 u  dr
x


( u )  nˆ  lim C
(81)
S 0 S

onde

nˆ  cos(nˆ , iˆ) iˆ  cos(nˆ , ˆj ) ˆj  cos(nˆ , kˆ) kˆ (82)



obtém-se o rotacional do vetor u
x

  u u y  ˆ  u x u z  ˆ  u y u x  ˆ
 u   z   i     j     k (83)
 y z  P  z x  P  x y P

Simbolicamente, pode-se escrever (83) na forma de determinante:

iˆ ˆj kˆ
x


 u   / x  / y  / z (84)
ux uy uz

21
a qual é válida somente em coordenadas retangulares.

_____________________________________________________________________________
Exemplo 2: Discutir a seguinte interpretação: a designação rotacional está relacionada com a
presença de rotação associada a um vetor.

Solução: Por exemplo, considere-se um ponto P de um corpo rígido que gira em torno de um eixo ,
como mostra a Fig.1.13. A velocidade angular ̂ é um vetor da direção de , que obedece a regra
da mão direita.

Então, a velocidade linear tem expressão



v  ( y z   z y )iˆ  ( x z   z x) ˆj  ( x y   y x)kˆ

e, portanto,

A velocidade linear do ponto P é



    
r v   r sen   x r


onde

r  xiˆ  yˆj  zkˆ


0    x iˆ   y ˆj   z kˆ
Figura 1.13 – Rotação em torno do eixo .

iˆ ˆj kˆ
x


 v  / x  / y  / z
(  y z   z y ) (  x z   z x ) ( x y   y x )

 2 x iˆ  2 y ˆj  2 x kˆ  2

Desta forma
x

 1 
  v
2
x

 
A conexão entre o rotacional de v e a ocorrência de rotação é evidente. Se  v for nulo, implica
que não existe rotação do corpo rígido em torno do eixo .



22
Um importante teorema pode ser obtido partindo-se (81)

x
   
C
 u  dr   u x
C
dx u y dy  u z dz  S
 u  dS (85)

o qual constitui o Teorema de Stokes.

Com o auxílio da definição de gradiente (17), observa-se que


x

  2  2  ˆj         kˆ         0
2 2 2 2
   iˆ      zx xz   xy yx  (86)
 y z z y     
 
aplicando-se o Teorema de Schwartz. Portanto, u é irrotacional se e somente se u for conservativo

( u =  ).
_____________________________________________________________________________
Exemplo 3: Interpretar fisicamente o que expressa o rotacional.

Solução: Na Fig.1.14 a) ilustra-se um dispositivo (o medidor de rotacional) que indica que o


rotacional é não-nulo à medida que gira devido à ação de movimento das pás. Na Fig. 1.14 b),
mostra-se o fluxo de velocidade da água num rio, sendo nulo nas margens e máximo no centro. O

medidor de rotacional gira no sentido anti-horário para y>0, evidenciando que  x v >0, e, gira no
x


sentido horário em y<0, onde  v <0.

y
MARGEM
+a 

xv  0 xv  0
v

RIO 
x v  0
x
-a
MARGEM
(a) (b)
Figura 1.14 – Medidor de rotacional. a) Movimento de pás. b) Fluxo de água num rio.

Exemplo 4: O campo de velocidade na Fig. 1.14 b) é igual a v  (a 2  y 2 ) xˆ . Calcular os valores
do rotacional em y=-a, o e +a.

Solução: As componentes do vetor velocidade são: v x  a 2  y 2 , v y  v z  0 . Então, aplicando (84)


calcula-se
x


 v  azˆ
y a

23
x

 v 0
y 0

x

 v   azˆ
y 0



2.10- Laplaciano

O Laplaciano escalar é definido como

 2     (87)

e assim, substituindo-se (17) e executando-se o produto escalar (isto é válido apenas no sistema de
coordenadas retangulares) obtém-se

 2  2  2
 2    (88)
x 2 y 2 z 2

Por outro lado, o Laplaciano do vetor u é definido a partir de suas componentes por

 2 u  iˆ  2 u x  ˆj  2 u y  kˆ  2 u z (89)

2.11- Propriedades Gerais

As propriedades abaixo são válidas em quaisquer sistemas de coordenadas ortogonais:

a) (   )     (90 a)

b) ( )     (90 b)

   ( )  ( )
c)    (90 c)
  2

d)  n  n n 1 (90 d)
   
e)   (u  v )    u    v (90 e)
  
f)   (u)    u  u   (90 f)
x

  
g)  (u )    u   u (90 g)
  
h) u      u  u   (90 h)

24
x

x
     
i)   (u v )  v   u  u   v
x (90 i)

x
   
j)  (u  v )   u   v (90 j)
x
x

         
k)  (u v )  (v  )u  (u  )v  u (  v )  v (  u ) (90 k)

x
x

x
x
         
l) (u  v )  (u  )v  (v  )u  u ( v )  v ( u ) (90 l)
x

m)    0 (90 m)
x


n)  u  0 (90 n)
x
x

    
o)  ( u )  (  u )    u  (  u )   2 u (90 o)

25
Capítulo III
Sistemas de Coordenadas Generalizadas

3.1- Coordenadas Curvilíneas

Em geral o operador  conforme definido em (17) atua como vetor somente no sistema de
 
coordenadas retangulares. Neste caso,   u funciona como um produto escalar entre  e u , e,
x


 u funciona como um produto vetorial. Como será observado a seguir, o mesmo não é válido
para sistemas de coordenadas esféricas ou cilíndricas.

Normalmente, num sistema de coordenadas genérico um ponto no espaço pode ser


representado por três parâmetros , m e n. A análise a seguir será desenvolvida com o auxílio da Fig.
1.15.

curva n

plano 
plano m ^
curva m n0

^
curva  P m0
^
0 plano n

curva z r
^
plano y k
O plano x
^ ^
i j
curva x curva y
plano z
Figura 1.15 – Curvas , m e n no sistema curvilíneo.

Mantendo-se m e n constantes e variando-se  obtém-se uma curva que passa por P, chamada
curva de "". De forma similar, definem-se as curvas de "m" e "n ". Os vetores unitários ao longo das

26
tangentes a estas curvas são ˆ 0 , mˆ 0 e nˆ 0 .Os eixos podem ser ortogonais ou não, e a orientação
relativa entre os versores pode não ser constante.

Seja o vetor associado a O P que, segundo o sistema x,y,z é representado por r

r  x(, m, n) iˆ  y (, m, n) ˆj  z (, m, n) kˆ (91)

Assim,

dr  dx iˆ  dy ˆj  dz kˆ (92)

onde
x x x
dx  d  dm  dn (93 a)
 m n
y y y
dy  d  dm  dn (93 b)
 m n
z z z
dz  d  dm  dn (93 c)
 m n

Deslocando-se (por exemplo) ao longo da curva de "" (dm = dn = 0), vem:


dr  (dx iˆ  dy ˆj  dz kˆ)
m, n m, n
(94)
x ˆ y ˆ z ˆ
( i j  k ) . d
  

a partir da qual se obtém


 
dr r x ˆ y ˆ z ˆ
  i j k (95)
d m, n
   

um vetor ao longo de ̂ 0 , onde


ˆ  r /   x /  iˆ  y /  ˆj  z /  kˆ
0 (96)
r /  [(x / ) 2  (y / ) 2  (z / ) 2 ] 1 / 2

Chamando-se

 1/ 2
r  x   y   z  
2 2 2

h            (97)
          

então, o comprimento elementar de arco, dr, obtido quando somente  varia é dado por

27

ds  dr  h d (98)
m,n

e não apenas por d. A partir de (96) e (97) deduz-se que



r
 h ̂ 0 (99)


Analogamente,

x / m iˆ  y / m ˆj  z / m kˆ
mˆ 0  (100 a)
hm
x / n iˆ  y / n ˆj  z / n kˆ
nˆ 0  (100 b)
hn
onde
1/ 2
 x  2  y  2  z  2 
hm         (101 a)
 m   m   m  
1/ 2
 x  2  y  2  z  2 
hn           (101 b)
 n   n   n  

Da equação (99) para a variável , e similares nas direções m e n, obtém-se que


  
 r r r
dr  d  dm  dn
 m n (102)
 h d ˆ 0  hm dm mˆ 0  hn dn nˆ 0

Agora, se os versores ˆ 0 , mˆ 0 e nˆ 0 forem ortogonais, então, de (102) deduz-se que


ds  dr  [h2 d 2  hm2 dm 2  hn2 dn 2 ]1 / 2 (103)

Uma forma alternativa de escrever h, hm e hn baseia-se no seguinte fato: se y = f(x), então, sua
inversa é dada por x=f -1(y)=g(y), e, y = f [g(y)]. Aplicando-se a regra da cadeia, mostra-se que

dy df dg dy
 (104)
dx dg dy dx

e assim,

df 1
 (105)
dg (dg / dy )

Como f=y e g=x, então

28
dy 1
 (106)
dx (dx / dy )

em termos de diferenciais totais.


Como se sabe, num sistema de coordenadas retangulares

d
   sˆ (107)
ds

ou
ds 1 1
  (108)
d d / ds   sˆ

Seja =, isto é, uma curva . Então, (98) e (108) conduzem a

d
ds   h d (109)
  sˆ

no sistema curvilíneo.
Se o sistema curvilíneo for ortogonal, então, lˆ0 , mˆ 0 e nˆ 0 são perpendiculares entre si.
Numa curva-, os m e n são constantes (dm=dn=0), como representado na Fig.1.16..

curva m

^
m0
^
m0 ^ ^
 0= s
(m0,n0) ^
n0

0
curva 

^
n0
curva n
Figura 1.16 – Desenho da curva .

Como  aponta na direção de maior variação de , então,  está na direção do próprio ,


ou seja,  // ŝ , em cada ponto. Assim, (109) gera

d
ds   h  d (110)


e assim,

29
1 / 2
1 1    2    2    2 
hl2             (111)

2
    x   y   z  
 

e, analogamente,
1 / 2
 m  2  m  2  m  2 
hm          
2
(112)
 x   y   z  
1 / 2
 n  2  n  2  n  2 
h          
2
n (113)
x  y   z  
 

em termos de derivadas em x, y e z.

_____________________________________________________________________________
Exemplo 5: Calcular as métricas h, hm e hn para os sistemas de coordenadas retangular, cilíndrico
e esférico.

Solução: Na Fig.1.17 ilustra-se os sistemas de coordenadas cilíndricas e esféricas relativamente ao


sistema de coordenadas retangular

z z
r
 P
P
z R
y y
 
x x
(a) (b)
Figura 1.17 – Sistemas de coordenadas curvilíneas. a) Coordenadas cilíndricas. b) Coordenadas
esféricas.

a) Para o sistema retangular, tem-se que (, m, n)=(x, y, z), então, aplicando-se (97) a (101a-b)
mostra-se que

h = hx =1, hm = hy = 1, hn = hz = 1

b) Para o sistema cilíndrico, (, m, n)=(r, , z), tal que x = r.cos, y = r.sene z=z. Portanto,
aplicando-se (111) a (113), obtém-se as métricas

h = hr = 1, hm =h = r, hn =hz = 1

30
c) Para o sistema esférico, (, m, n)=(r, ), tal que x = R.sen cos, y = R.sen sen e
z=R.cos. Portanto, aplicando-se (111) a (113), obtém-se as métricas

h = hr = 1, hm =h = R, hn =hz = R.sen



3.2- O Gradiente no sistema curvilíneo

A diferencial total no sistema ortogonal , m, n vale:

  
d  dl  dm  dn (114)
l m n

Usando novamente a propriedade (18 b), ou seja d    dr , a qual é válida para sistemas
ortogonais

  1    1    1  
  dr  d    h d    hm dm    hn dn (115)
 h     h m m   h n n 

Usando (102) conclui-se que  deve possuir a seguinte forma, a fim que (115) seja
satisfeita:

1  ˆ 1  1 
  0  mˆ 0  nˆ 0 (116)
h  hm m hn n

3.3- O divergente no sistema curvilíneo

Por sua vez, o divergente no sistema curvilíneo é calculado usando-se a definição (61). A
partir de (98), é construída a Fig. 1.18.

curva n

D
hndn
A h d 

hmdm
C
B

curva m curva l

Figura 1.18 – Cálculo do fluxo que atravessa a face ABCD.

O fluxo na direção ̂ 0 , que atravessa a área ABCD, é dada por

 ABCD  u  hm dm hn dn  (u  hm hn ) dm dn (117)

31
Expandindo-se (uhmhn) em Série de Taylor

u hm hn u hm hn u hm hn


(u hm hn )  u hm hn  (   P )  ( m  mP )  (n  nP ) (118)
P
 P
m P
n P

pois hm, hn também são funções de , m e n.


Seguindo uma análise semelhante à desenvolvida na seção I.3.5, o fluxo será


(u  h m h n ) d.dm.dn (119)
 P

Considerando-se as contribuições das outras quatro faces, e dividindo-se pelo volume


V  h d.hm dm.hn dn , obtém-se finalmente

 1    
u    (u  hm hn )  m (u  hm hn )  n (u  hm hn ) (120)
h hm hn  

o divergente no sistema (, m, n).

3.4- O Rotacional no sistema curvilíneo

O rotacional no sistema curvilíneo é calculado por


 

x

 ˆ u  dr
( u )   0  lim (121)
S  0 S 

Considerando-se um elemento de malha da Fig.1.19.

^
 0ds
D u
hndn
u C
A un
um
curva n hmdm
B
curva m

Figura 1.19- Figura usada no cálculo da circulação no caminho ABCD.

B C D A
         
 u  dr   u  dr   u  dr   u  dr   u  dr
A B C D
(122)


O vetor u no sistema (, m, n) é escrito como:

32

u  u l ˆ 0  u m mˆ 0  u n nˆ 0 (123)

Primeiramente, avalia-se a soma de integrais

C A
   
 u  dr   u  dr  (u n hn dn) BC  (u n hn dn) AD
B D
(124)
 [(u n hn ) BC  (u n hn ) AD ].dn

pois dn é o mesmo para os trechos BC e AD.


Expandindo-se unhn no caminho BC em Série de Taylor,

u n hn u n hn u n hn
u n hn  u n hn  (   AD )  (m  m AD )  (n  n AD )
BC AD
 AD
m AD
n AD
(125)

Sobre AD e BC, tem-se -AD=0, n-nAD=0, m-mAD=dm. Então, a partir de (125) obtém-se

u n hn
u n hn  u n hn  dm (126)
BC AD
m AD

e assim, (124) conduz a

  u n hn
C A
 
B u  dr  D u  dr  m dm.dn (127)

Analogamente, mostra-se que

D B
   
 u  dr   u  dr  (u m hm dm) CD  (u m hm dm) AB
C A (128)
 (u n hn )
 dm.dn
n

Portanto, de (122), (127) e (128) obtém-se


 
 u  dr 
1  u n hn u n hn 
  .dm.dn (129)
S 
hm dm.hn dn  m n 
x

 
De forma similar, calcula-se as demais componentes ( u )  mˆ 0 e ( u )  nˆ 0 . A partir daí,
conclui-se que o rotacional total deve ser da forma:

33
 x 1  u n hn u m hm  ˆ 1  u l hl u n hn  1  u m hm u l hl 
 u   .l 0    .mˆ 0   .nˆ 0
hm hn  m n  hn hl  n l  hl hm  l m 
(130)

3.5- O Laplaciano escalar no sistema curvilíneo

O Laplaciano escalar em coordenadas curvilíneas pode ser obtido por

1    hm hn     hn h     h hm  
 2                (131)
h h m h n    h   m  hm m  n  hn n 

_____________________________________________________________________________
Exemplo 6: Expressar o gradiente, divergente, rotacional e laplacianos no sistema de coordenadas
cilíndricas (, m, n) = (r, , z).

Solução: Utilizando-se as métricas deduzidas no Exemplo 4, e as fórmulas generalizadas (116),


(120), (130) e (131), calculam-se as expressões dos gradiente, divergente, rotacional e laplacianos:

f 1 f ˆ f
f  rˆ    zˆ
r r  z
 1  (r u r ) 1  (u  )  (u z )
u   
r r r  z
  1  (u z )  (u  )    (u r )  (u z )  ˆ 1   (r u  )  (u r ) 
 xu     rˆ        zˆ
 r  z   z r  r  r  
 2 f 1 f 1  2 f  2 f
2 f  2   
r r r r 2  2 z 2
 2  u 2  u
 2u  [ 2ur  2 u  2r ]rˆ  [ 2u  2 ur  2 ]ˆ   2u z zˆ
r  r r  r

Exemplo 7: Expressar o gradiente, divergente, rotacional e laplacianos no sistema de coordenadas


esféricas (, m, n) = (R, ).

Solução: Utilizando-se as métricas deduzidas no Exemplo xx, e as fórmulas generalizadas (116),


(120), (130) e (131), calculam-se as expressões dos gradiente, divergente, rotacional e laplacianos:

f ˆ 1 f ˆ 1 f ˆ
f  R  
R R  R.sen 
  (u R ) 2u R 1   (u )  1  (u  )
u      u cot g  
R R R    R.sen 
  1 u  1 u u  . cot g  ˆ  1 u R u  u   ˆ  u 1 u R u  ˆ
 xu     R        
 R  R.sen  R   R.sen  R R  R R  R

34
1   2 f  1   f  1 2 f
 f  2   sen 
2
R
R R  R  R 2 sen     R 2 sen 2  2
 2  2  2
 2u  [ 2ur  2 ( sen u )  2 u  2 ur ]rˆ 
r sen  r sen  r
2  2 cos  2
 [ 2u  2 ur  2 2 u  2 2 u ]ˆ 
r  r sen   r sen 
2 cos  2  1
 [ 2u  2 2 u  2 ur  2 2 u ]ˆ
r sen   r sen  r sen 



É importante ressaltar que as propriedades deduzidas com o sistema de coordenadas


generalizadas não se aplicam somente aos sistemas esférico e cilíndrico, mas também, a outros
sistemas como, por exemplo, ao sistema de coordenadas parabólicas, ao sistema cilíndrico-
parabólico, às coordenadas paraboloidais, ao sistema cilíndrico-elíptico, ao sistema esferoidal
prolato, esferoidal oblato, às coordenadas bipolares, coordenadas toroidais, coordenadas cônicas, às
coordenadas elipsoidais confocais, paraboloidais confocais, dentre outras.

35
Capítulo IV
Identidades Importantes Usando Integrais

Antes de se concluir este texto, apresenta-se abaixo algumas identidades obtidas do cálculo
vetorial, e que podem ser importantes no estudos de eletromagnetismo avançado. Ao leitor
interessado, recomenda-se pesquisar a demonstração dessas identidades consultando-se a bibliografia
recomendada.

4.1 Algumas Identidades Envolvendo Integrais

a) Teorema do gradiente

 dV   dS


V S
(132 a)

b) Primeira identidade de Green



           
2
{ ( )  ( )} dV ( )  d S (132 b)
V S

c) Segunda identidade de Green



              
2 2
{ } dV ( )  d S (132 c)
V S

d) Vários teoremas integrais


x

  
 V
( u ) dV   dS u
S
(132 d)
       1 2 
V [( xu ) xu  u   u ]dV  S  dS )u  2 u dS ]
[(u (132 e)
x

 
 dr     dS
C S
(132 f)

Os resultados aqui apresentados são particularmente úteis ao estudo de propagação de ondas


eletromagnéticas, guiadas ou irradiadas. Estes resultados também podem ser úteis em estudos de
propagação de ondas elásticas em meios isotrópicos gasosos, líquidos ou sólidos, à propagação de
ondas térmicas por condução, convecção e radiação, etc. Para maiores detalhes, sugere-se ao leitor
pesquisar na bibliografia abaixo selecionada.

36
Capítulo V
Exercícios Propostos

1) Calcular a derivada direcional da função  ( x, y, z )  xy 2  yz 3 no ponto P = (2,-1,1) na direção


do vetor iˆ  2 ˆj  2kˆ .
Sugestão: Usar (18 a)

2) Calcular a normal unitária a superfície no ponto P=(-1, -1, 2).


Sugestão: usar (17)

3) Reproduzir em detalhes os Exemplos 6 e 7 do capítulo 3, para as expressões do gradiente,


divergente, rotacional e Laplaciano em coordenadas cilíndricas e esféricas.

4) A partir do teorema do divergente deduzir as Identidades de Green


        
2
(U V U  V ).d (U V )  dS
 S

V U 
 (U V  V U ).d   (U V
2 2
)  dS
 S
n n

onde é a derivada direcional de  ao longo da normal para fora de S.



Sugestão: aplicar (72) com u  UV .

37
Capítulo V
Bibliografia Recomendada

[1] Wylie, C.R., Barrett, L.C., Advanced Engineering Mathematics, fifth edition, McGraw-
Hill, 1982.
[2] Butkov, E., Física Matemática, Guanabara Koogan, 1988.
[3] Sadiku, M.N.O, Electromagnetics, second edition, Saunders College Publishing, 1994.
[4] Johnk, C.T.A., Engineering Electromagnetic Fields and Waves, John Wiley & Sons,
1988.

38