Universidade Federal do Pará

Campus Universitário de Tucuruı́

Faculdade de Engenharia Elétrica

Sistemas de Controle II - FEE-2018

Lista 2 (parcial) - 2ª Avaliação
Prof. Dr. Raphael B. Teixeira

1. Determine a transformada Z de cada G(s) abaixo. Use Ts = 0, 5s quando necessário.:

(a)
(s + 1)(s + 2)
G(s) =
s(s + 3)(s + 4)
(b)
20
G(z) =
(s + 3)(s2 + 6s + 25)
2. Determine a transformada Z inversa, com o auxı́lio da tabela, para os seguintes sinais:
(a)
z(z − 4)
X(z) =
z2− 5z + 6
(b)
z(−5z + 22)
X(z) =
(z + 1)(z − 2)2
(c)
2z
X(z) =
(z − 1)(z 2+ 6z + 25)
3. Determine a resposta de cada um dos sistemas abaixo, para os respectivos sinais de entrada:
(a)
z
H(z) =
(z + 0, 2)(z − 0, 8)
, quando a entrada é x(n) = en+1 u(n).
(b)
2z + 3
G(z) =
(z − 1)(z − 0, 9)
, quando a entrada x(n) = u(n) (degrau).
(c)
5z − 1
G(z) =
(6z 2 − 5z + 1)
, quando a entrada x(n) = 4−(n−2) u(n − 2).
4. Um sinal amostrado possui transformada Z dada por:

z
Y (z) =
z 2 − 3z + 2
(a) Obtenha a função analı́tica no tempo discreto deste sinal.
(b) Determine as 4 primeiras amostras, com 0 ≤ n ≤ 3. Considere y(n) = 0, para n < 0.
5. Resolva a equação de diferença abaixo utilizando transformada Z, sendo u(n) a entrada degrau e y(n) =
0, para n < 0.

y(n) + 0.1y(n − 1) − 0.56y(n − 2) = u(n − 1) − 0.5u(n − 2)

Verifique a estabilidade deste sistema.

6. Um motor elétrico possui função de transferência dada por:

5
G(s) =
s2 + 9s + 8
(a) Determine o equivalente discreto por zoh para este sistema.
(b) Determine a função analı́tica y(n) da resposta ao degrau do modelo discreto deste sistema. Utilize
Ts = 0, 2s.
(c) Verifique a estabilidade do modelo discreto.
7. Um engenheiro deseja fazer a modernização do sistema de controle de uma planta industrial modelada
por:

(s + 8)
G(s) =
(s + 3)(s + 6)(s + 10)

Sabe-se que o controlador analógico PID implementado na planta é definido por:

(s + 55, 92)(s + 0, 5)
C(s) = 4, 6
s
Nestas condições, considerando o perı́odo de amostragem T s = 0, 001s, pede-se:
(a) Determine, manualmente, o equivalente discreto por zoh para este sistema.
(b) Determine o equivalente discreto por Tustin para o controlador C(s). Determine então uma equação
no domı́nio do tempo para a ação de controle u(n) em funçao do erro e(n).
(c) Implemente um código Matlab que faça as mesmas discretizações, da planta e do controlador.
Determinando a função de transferência de malha fechada (utilize a função feedback). Apresente o
mapa de polos e zeros dos sistemas contı́nuo e discreto.
(d) Desenvolva seu código anterior buscando comparar a resposta para uma entrada degrau dos sistemas
contı́nuo e discreto. Apresente o código e as curvas como resposta.

8. Considere a malha de controle abaixo.

(a) Utilize as ferramentas de projeto do Matlab (ou Python) para projetar o controlador PID, determi-
nando os valores de K, TD e Ti com os polos de malha fechada satisfazendo ζ > 0, 6, ωn > 1, 2 rad/s.
Apresente código e figuras de seu projeto como resultado.
(b) Determine analiticamente o equivalente discreto da planta por zoh e do controlador por T ustin
utilizando perı́odo de amostragem de Ts = 0, 5s e Ts = 0, 1s. Apresente seus cálculos algébricos
manuscritos como resultado.

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(c) Apresente o mapa de polos e zeros, considerando o sistema em malha fechada, para os dois contro-
ladores. Discuta a estabilidade destes sistemas.
(d) Faça uma simulação no Matlab comparando o desempenho do controlador contı́nuo e dos dois
controladores discretos. Apresente o código Matlab e imagens dos gráficos como solução.

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