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Roteiro - Aula Experimental

CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA


DISCIPLINA: CONTROLE LINEAR I
PROFESSOR: VLADEMIR DE J. S. OLIVEIRA

1 TRABALHO 01 – AÇÕES DE CONTROLE

1.1 COMPONENTES DA EQUIPE:

Vinicius Roberto R. Arruda Nota:


Vitor Lucas R. Arruda
Sarah Jennifer Knupp
Data:
Victor Musso

1.2 OBJETIVOS:

Analisar o efeito da inserção de controladores proporcional-integral-derivativo


(PID) em sistemas a malha fechada.
Estudar o comportamento dos ganhos PID.

1.3 INTRODUÇÃO:

Dentre os métodos de controle utilizados em controladores industriais, o controle


PID é o mais largamente empregado no projeto dos ganhos do controlador. Apesar de
algumas desvantagens dessa técnica em relação a outros métodos, o método usando os
ganhos PID permite usar tanto técnicas analíticas quanto experimentais.

1.4 MATERIAIS E MÉTODOS

Utilizar os recursos do Matlab/Octave oline <https://octave-online.net/>


aplicados a sistemas de controle para analisar plantas e controladores, dispondo
de análises no domínio do tempo e da frequência.

1.5 MODELO DA VELOCIDADE DE UM MOTOR CC

Um atuador bastante comum em sistemas de controle é o motor CC. Suas


aplicações em sistema mecânico são diversas e, por isso, o seu modelo é bem
característico. O modelo usado nesse roteiro é baseado no controle de velocidade
através da corrente de armadura.
O circuito elétrico da armadura pode ser modelado conforme ilustrado na Figura 1.
(1.7)

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1.7.1 Primeiro faça um programa para entrar com os valores do modelo do motor CC
e obter a função de transferência de malha fechada do sistema.

1.7.2 Entre com os comandos no Matlab.

>> J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];

>> Kp=100

>> Ki=1

>> Kd=1

>> G=tf(num,den)

Transfer function:
0.01

0.005 s^2 + 0.06 s + 0.1001

>> numc=[Kd, Kp, Ki];


>> denc=[1 0];
>> Gc=tf(numc,denc)

Transfer function:
s^2 + 100 s + 1

>> sys=G*Gc

Transfer function:
0.01 s^2 + s + 0.01

0.005 s^3 + 0.06 s^2 + 0.1001 s

% ou sys=tf(conv(num,numc),conv(den,denc))

>> step(sys)

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>> sysf=feedback(sys,1)

Transfer function:
0.01 s^2 + s + 0.01

0.005 s^3 + 0.07 s^2 + 1.1 s + 0.01

>>step(sysf)

1.7.3 Inicie inserindo um ganho Kp de 10 a 100, com passo de 10 Ki = Kd = 1 e


observe a resposta. Anote tempo de estabelecimento e sobressinal?
R: Kp = 10, Sobressinal = 80
Kp = 30, Sobressinal = 150
Kp = 50, Sobressinal = 200
Kp = 100, Sobressinal = 300

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1.7.4 Usando o ganho Kp como parâmetro, com valores de 10, 50 e 100 varie o ganho
Ki e observe o comportamento do sistema em regime permanente.

R: Para Kp = 10, Ki = 5 e Kd = 1

Para Kp = 50, Ki = 10 e Kd = 5

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Para Kp = 100, Ki = 50 e Kd = 10

1.7.5 Escolhendo alguns valores Kp e Ki como parâmetro varie o ganho Kd e observe o


comportamento. Qual especificação de controle é afetada pelo ganho derivativo?
Reduzindo o valor de Ki, avalie a contribuição apenas do controle PD.

R: Para Kp = 10, Ki = 100 , Kd = 1 há ocorrencia de overshoot.

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Para Kp = 10, Ki = 50 , Kd = 1 o overshoot é menor.

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