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1.2 OBJETIVOS:
1.3 INTRODUÇÃO:
1 Aula 01
Roteiro - Aula Experimental
1.7.1 Primeiro faça um programa para entrar com os valores do modelo do motor CC
e obter a função de transferência de malha fechada do sistema.
>> J=0.01;
b=0.1;
K=0.01;
R=1;
L=0.5;
num=K;
den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)];
>> Kp=100
>> Ki=1
>> Kd=1
>> G=tf(num,den)
Transfer function:
0.01
Transfer function:
s^2 + 100 s + 1
>> sys=G*Gc
Transfer function:
0.01 s^2 + s + 0.01
% ou sys=tf(conv(num,numc),conv(den,denc))
>> step(sys)
2 Aula 01
Roteiro - Aula Experimental
>> sysf=feedback(sys,1)
Transfer function:
0.01 s^2 + s + 0.01
>>step(sysf)
3 Aula 01
Roteiro - Aula Experimental
1.7.4 Usando o ganho Kp como parâmetro, com valores de 10, 50 e 100 varie o ganho
Ki e observe o comportamento do sistema em regime permanente.
R: Para Kp = 10, Ki = 5 e Kd = 1
Para Kp = 50, Ki = 10 e Kd = 5
4 Aula 01
Roteiro - Aula Experimental
Para Kp = 100, Ki = 50 e Kd = 10
5 Aula 01
Roteiro - Aula Experimental
6 Aula 01