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Prof Inácio Benvegnu Morsch / aluno Eng Civil Luciano Perin - CEMACOM
Um ponto submetido a uma força não nula adquire uma aceleração com módulo
proporcional ao módulo da força na mesma direção e sentido desta.
! !
F = m⋅a (24.1)
Para mais de uma força agindo sobre a partícula, sabe-se que a partícula adquire uma
aceleração com módulo proporcional ao módulo da força resultante na mesma direção e
sentido desta. Este resultado está expresso na equação (24.2) e na Fig. (24.1).
! !
∑ F = ma
!
FR = (24.2)
!
a
!
F1 !
FR
P
!
F2
Figura 24.1
É importante salientar, que é mais usual empregar-se a ilustração da Fig. (24.2) do que a da
Fig. (24.1).
!
F1 !
FR = !
ma
P P
!
F2
Figura 24.2
Na Fig. (24.2) iguala-se o diagrama de corpo livre, que representa a partícula livre de sua
vizinhança e mostra todas as forças atuantes sobre esta, ao diagrama cinético, o qual
corresponde ao movimento da partícula provocado pelas forças.
! !
Nota-se pela equação (24.2) que se a força resultante é nula ( FR = ∑ F =0 ) então a
!
aceleração também é nula ( a = 0 , já que m ≠ 0 ), logo a partícula permanecerá em repouso ou
realizará um movimento retilíneo uniforme (condição de equilíbrio estático – 1ª Lei de
Newton).
ENG 01156 – Mecânica - Aula 24 255
Prof Inácio Benvegnu Morsch / aluno Eng Civil Luciano Perin - CEMACOM
Utilizando-se este conceito pode-se rescrever a 2ª Lei de Newton na sua forma original
!
! dL !
∑ F = dt = L" (24.4)
!
Nesta expressão, o ponto sobre o vetor L indica derivada em relação ao tempo (por exemplo
2
dx d x
x" = e "x" = 2 ). Considerando a massa m constante, a expressão (24.4) reproduz a (24.2),
dt dt
ou seja
! d (mv! ) ! dm ! !
dv ! !
∑ = dt → ∑ dt
= + → ∑ F = ma
F F v m (24.5)
dt
É importante observar que se a força resultante, que atua numa partícula é nula, a
quantidade de movimento da partícula permanece constante, tanto em módulo como em
direção e sentido.
problemas.
Z
Z
Fz
maz
Fy
P = P may
Fx
max
O
O
Y
Y
X
X
∑ Fx = ma x
∑ Fy = ma y (24.7)
∑ Fz = ma z
Quando o problema é definido no plano XY as equações de movimento ficam reduzidas a
duas: ∑ Fx = ma x e ∑ Fy = ma y .
24.3.2 Equações de Movimento no Triedro de Frenet
Quando uma partícula se desloca ao longo de uma trajetória curva conhecida,
normalmente é vantajoso escrever as equações de movimento em relação ao triedo de Frenet.
A Fig (24.4) ilustra o diagrama de corpo livre e o diagrama cinético no sistema de referência
adotado.
z
z
!
! un
un ! !
! ! ma n ut
ut
∑ Fn !
! mat
∑ Ft = P
P
O
O y
y
x
x
Figura 24.4 – Representação dos diagramas de corpo livre e cinético no triedro de Frenet.
que o movimento da partícula está restrito a sua trajetória. As duas primeiras equações
apresentadas em (24.8) podem ser rescritas como
2
! V !
∑ Fnun = m R un
(24.9)
! dV !
∑ Ft ut = m dt ut
!
, o que indica que as forças na direção tangencial, ∑ Ft ut , provocam variação no módulo da
velocidade e as forças na direção normal geram a aceleração normal, que deve estar sempre
direcionada para o centro de curvatura, com o sentido representado na Fig. (24.4). Como a
resultante das forças normais tem sempre o seu sentido para o centro da trajetória, costuma-se
chama-la de força centrípeta.
As expressões apresentadas em (24.8) podem ser escritas na sua forma escalar como
∑ Fn = man
∑ Ft = mat (24.10)
∑ Fb = 0
24.3.3 Equações de Movimento em Componentes Polares
Seja P um ponto móvel sobre um plano e seja OX um eixo escolhido sobre este plano.
Considerando o item 19.3.4 e a Fig. (24.5) pode-se escrever as equações de movimento como
! ! ! !
∑ F!tr = matr ∑ Ftrutr = matr utr
→
! ! ! (24.11)
∑ Fr = mar → ∑ Fr ur = mar ur
!
∑ Ftr
!
m atr
S 90° ! S 90° !
P ∑ Fr P m ar
r r
=
utr utr
ur 90° ur
90° θ θ
O O
x x
Figura 24.5 - Representação dos diagramas de corpo livre e cinético num sistema de
coordenadas polares.
! !
Nesta expressão Ftr e Fr representam as forças nas direções transversal e radial.
Considerando a expressão (19.26), pode-se rescrever a (24.11) como a (24.12), que
corresponde as equações escalares apresentadas em (24.13).
ENG 01156 – Mecânica - Aula 24 258
Prof Inácio Benvegnu Morsch / aluno Eng Civil Luciano Perin - CEMACOM
dω !
∑ Ftr utr = m 2 dt ω + r
! dr
utr
dt
d r 2 ! (24.12)
!
∑ r r 2 − ω r u
2
F u = m
r
dt
dω
∑ Ftr = m 2 dt ω + r
dr
dt
d 2r (24.13)
2
∑ r 2
F = m − ω r
dt
Em alguns tipos de problemas pode ser mais vantajoso trabalhar com as forças
projetadas segundo uma direção tangencial e normal à trajetória da partícula. Por exemplo,
considere que uma partícula P realiza um movimento, ao longo de uma trajetória r = f (θ ) ,
provocado por uma força F1. A força normal N que a trajetória exerce na partícula é sempre
perpendicular à tangente a trajetória. Já a força de atrito FA age ao longo da tangente a
trajetória no sentido oposto ao movimento. Neste caso, normalmente é mais simples
identificar as direções normal e tangencial a partir da coordenada radial, calculando-se o
ângulo ϕ definido entre o prolongamento da direção radial e a reta tangente à curva no ponto
considerado. A Fig. (24.6) ilustra o cálculo do ângulo ϕ. Nota-se que quando a partícula
percorre uma distância ds na trajetória, a componente deste deslocamento na direção radial
vale dr e na direção transversal vale r dθ . Como estas componentes são ortogonais pode-se
definir o ângulo ϕ pela equação (24.14)
r = f (θ )
tangente
dr ϕ
ds
rdθ
r
dθ
r
θ
O
x
Figura 24.6
r
tan ϕ = (24.14)
dr dθ
É importante salientar que se o ângulo ϕ é positivo, este é medido no sentido anti-horário a
partir da reta que prolonga a direção radial, e no caso do ângulo ϕ ser negativo, deve-se medi-
lo no sentido horário a partir da reta que prolonga a direção radial.
ENG 01156 – Mecânica - Aula 24 259
Prof Inácio Benvegnu Morsch / aluno Eng Civil Luciano Perin - CEMACOM
ur m ar
rp
rp
=
z
z
θ r
θ r
Figura 24.7 - Representação dos diagramas de corpo livre e cinético num sistema de
coordenadas cilíndricas.
! ! ! !
∑ F!r = mar ∑ Fr ur = mar ur
→
! ! !
∑ F!θ = maθ → ∑ Fθ uθ = maθ uθ (24.15)
! ! !
∑ Fz = ma z → ∑ Fz uz = ma z
! d r 2
2 !
∑ Fr ur = m 2 − ω r ur
dt
∑ Fθ uθ = m 2 dt ω + α r uθ
! dr !
(24.16)
2
! d z!
∑ Fz uz = m 2 uz
dt
ENG 01156 – Mecânica - Aula 24 260
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! !
mv
Ho
φ
!
r
O y
x
Pela expressão (24.17) nota-se que o vetor momento angular H O tem as seguintes
propriedades:
• H o = rmv.sen φ ;
! ! !
• H o é perpendicular ao plano definido por r e L ;
!
•
!
(24.18)
! ! !
i j k
! ! ! !
H o = H O x i + H O y j + H O z k = rx ry rz (24.18)
mv x mv y mv z
! !
( ) (
Em problemas definidos no plano XY tem-se r = rx ; ry ; 0 e v = v x ; v y ; 0 , logo como )
! ! ! ! !
(
H O ⊥ r e H O ⊥ v , conclui-se que H O = 0 ; 0; H O z )
Em coordenadas polares o momento angular pode ser definido a partir da Fig. (24.9), o
que resulta na expressão (24.19).
ENG 01156 – Mecânica - Aula 24 261
Prof Inácio Benvegnu Morsch / aluno Eng Civil Luciano Perin - CEMACOM
! mv
mvθ
φ
! !
r mvr
P
θ
O
2 dθ
H o = rmv. sen φ → H o = rmvθ → H o = mr
(24.19)
dt
!
Calculando-se a derivada do momento angular H o em relação ao tempo tem-se
! ! !
dH o dr ! ! dv
= × mv + r × m (24.20)
dt dt dt
Considerando as definições de velocidade e aceleração, expressões (19.1) e (19.2), pode-se
dH o ! ! ! !
= v × mv + r × ma (24.21)
dt
! ! ! !
Como v e mv são vetores paralelos, sabe-se que v × mv = 0 , logo a (24.21) resulta em
! !
dH o ! ! ! !
= r × ma → H" O = r × ma (24.22)
dt
!
H" O = r × ∑ F (24.23)
que resulta em
! !
H" O = ∑ M o (24.24)
Conclusão: A soma dos momentos em relação a O, das forças que atuam num ponto P
é igual a derivada do momento angular em relação ao tempo.
medida em relação à dois sistemas de referência inerciais seja a mesma. Como exemplo,
vamos analisar o movimento retilíneo uniformemente variado (MRUV) de um partícula P em
relação a vários sistemas de referência como está ilustrado na Fig. (24.10).
Vp
P ap
trajetória da partícula
y3 ap/03
y y1 y2 ap - aO3
ap/02 ap
aP/O = ap aP/O1 = ap - aO2
VO1 aO2
ω3
O x O1 x1 O2 O3 x3
x2
sistema em rotação
sistema em repouso sistema em MRU sistema em acelerado
(movimento retilíneo)
Figura 24.10 – Exemplos de sistemas de referência.
No desenho acima representa-se por aP/O a aceleração do ponto P medida em relação ao sistema de referência
Oxy. Aplica-se a mesma convenção para os demais sistemas de referência.
Nota-se que a aceleração da partícula observada a partir dos sistemas de referência Oxy (em
# # #
repouso) e O1x1y1 (em MRU) é a mesma, ou seja a P / O = a P / O1 = a P . Estes dois sistemas de
# # #
rotação, sofre efeito da aceleração de coriolis resultando em a P / O 3 = a P − aO 3 . Os
referenciais O2x2y2 e O3x3y3 são denominados referenciais não inerciais, logo as acelerações
# #
medidas em relação à estes sistemas, a P / O2 e a P / O3 , não podem ser utilizadas na expressão
intrínsecas ao referencial e desaparecem quando a observação é feita fora dele. Logo, são
utilizadas como uma técnica que nos permite aplicar as leis de Newton para descrever um
evento num referencial não inercial como por exemplo um referencial rotacional.
! ! !
FR ma FR
! = ! = 0
F2 F2
! !
F1
F1
m m m
a)
b)
!
− ma
! !
− ma F2 = 0
c)
!
F1
m
! !
ma n
∑ Fn =
! !
∑ Ft mat
m m
!
∑ Fn = 0
!
∑ Ft
m
!
!
− mat − man
Os vetores de inércia ou melhor forças de inércia não são iguais às forças encontradas
na Estática, que são forças de contato ou forças gravitacionais. Além disso, relendo o item
24.5 nota-se que as forças de inércia são intrinsicas ao referencial não inercial adotado, ou
!
existem objeções ao uso da palavra força quando se trata do vetor de inércia − ma .
Por outro lado, verifica-se que os vetores de inércia, ou forças de inércia, e as forças
reais afetam os nossos sentidos da mesma maneira e não podem ser distinguidos por medidas
físicas. Por exemplo, um homem num elevador, que é acelerado para cima, terá a sensação de
que seu peso aumentou, e nenhuma medida realizada dentro do elevador pode estabelecer se
este está acelerado ou se a força gravitacional aumentou.
Não entrando no mérito desta questão, ao longo deste texto emprega-se ambos os
!
termos, força de inércia ou vetor de inércia, para identificar o vetor − ma .
Força centrífuga. A força centrífuga é uma força inércia que está associada a um
referencial que realiza um movimento de rotação. Alguns exemplos nos quais se encontra o
efeito desta força são as centrífugadoras, máquinas de lavar roupa. Outro exemplo comum é a
tendência de sermos prensados contra a parede de um automóvel quando este realiza uma
curva com velocidade considerável. A Fig. (24.13) ilustra esta situação.
ENG 01156 – Mecânica - Aula 24 265
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força centrífuga
velocidade
Figura 24.13 – Exemplo de atuação da força centrífuga.
Força de Coriolis. A força de Coriolis é uma força de inércia cujo efeito se manifesta
quando se observa o movimento de um corpo a partir de um referencial girante. Para ficar
mais claro vamos analisar alguns exemplos. Seja uma partícula P de massa m, que se move
!
com velocidade v , em relação a um sistema de referência solidário (Oxy) a uma plataforma,
!
que realiza um movimento de rotação com velocidade angular constante ω , em relação a um
sistema de referência fixo (UXY). A Fig. (24.14) ilustra este exemplo.
y
Y
Fcoriolis
Fcentr.
U X O v0 x
P
Figura 24.14
consideradas duas forças inerciais. A primeira é a força centrífuga Fcentr = m(O − P )ω , que
2
m A A
ω ω
A
m A
m
ω ω
b)
Figura 24.15 – Lançamento de um objeto do centro de uma plataforma girante para um ponto
x
plataforma para a periferia.
Considerando que a plataforma tem !uma
! 0,5
velocidade angular ω = 30 k rpm
30o
constante e que o carrinho se encontra a j i P
Solução: Na representação das forças que atuam no carrinho será desprezada a força aerodinâmica (atrito entre o
carrinho e o ar) já que a velocidade deste é baixa. Considerando-se a solução no referencial não inercial tem-se
2π ⋅ 30
ω= = π rad/s
60
O próximo passo é definir os vetores velocidade e aceleração. Particularizando-se as expressões (23.6) e (23.7)
# dy !
tem-se VO = 0 e j = 0 , logo
dt
i j k
# # # dx ! ! #
VcP = (O − P ) × ω = − 0,5 0 0 = 0,5π j m/s e VrP = i = 2i m/s , logo VP = 2,54(0,786; 0,618 ; 0 )m/s
0 dt
0 π
! #
Para se definir o vetor aceleração deve-se particularizar as expressões (23.14) a (23.16), ou seja aO = 0 , α = 0
2
d y!
j = 0 , logo tem-se
e 2
dt
2
! ! # ! ! ! d x!
acP = ω × [(O − P ) × ω ] = (O − P )ω = −0,5 i π = −4,93 i m/s ,
2 2
a rP = 2 i = 0
dt
i j k
! ! # !
aτP = 2 ω × VrP = 2 0 0 π = 4π j m/s , logo a P = 13,49 (− 0,365; 0,931; 0) m/s
2 2
2 0 0
Pelos resultados obtidos nota-se que a aceleração de condução é a aceleração centrípeta. As figuras abaixo
Y
Y
y
y
VP V aP x
x
cond
acoriolis P
30o
Vrel
j i acent
j i P
ri
U=O X
U=O
ω
ω
! ! !
( !
) !
Força de Coriolis: Fcoriolis = −2mω × v = −0,4 ⋅ 4π j = −5 j N , que é equilibrada por uma força de atrito.
y
Z=z
Fatrito
x
P No
Fcentrifuga
Fatrito
U=O X
Fcoriolis
P
ω
Considerando a solução num referencial inercial tem-se que o carrinho de brinquedo realiza uma trajetória
espiral. Neste caso, o cálculo da velocidade e aceleração do ponto P é feito segundo o item 19.3.4.
Particularizando a expressão (19.24) tem-se
! dr ! ! ! !
VP = u r + rω utr = 2 i + 0,5 ⋅ π j m/s
dt
2
d r
, e particularizando a expressão (19.26) tem-se 2
= 0 já que a velocidade de 2 m/s do carrinho é constante,
dt
logo
! d 2r 2 ! dr dω ! ! ! ! !
a p = 2 − ω r u r + 2 ω + r
2 2
utr = −π ⋅ 0,5 i + 2 ⋅ 2 ⋅ π j = −4,93 i + 12,56 j m/s
dt dt
dt
A figura abaixo auxilia a interpretação dos resultados. Nota-se que a aceleração do ponto P é provocada pela
força de atrito entre a plataforma e o carrinho.
Y Y
Fatrito maP
P P
30o 30o
=
X X
ω ω
Z=z
No
P
ENG 01156 – Mecânica - Aula 24 269
Prof Inácio Benvegnu Morsch / aluno Eng Civil Luciano Perin - CEMACOM
1) Uma caixa com 60 kg de massa cai horizontalmente de um caminhão que se desloca com
uma velocidade de 80 km/h. Determine o coeficiente de atrito cinético entre a pista e o
engradado considerando que este desliza 45 m sobre a pista sem tombar antes de atingir o
repouso. Admita que a velocidade inicial do engradado sobre a pista seja de 80 km/h.
Solução: Ao cair do caminhão a caixa tem como velocidade inicial a própria velocidade do caminhão devido a 1ª
Lei de Newton. A partir deste ponto a caixa passa a deslizar sobre a pista sofrendo uma frenagem provocada pela
força de atrito. A figura abaixo ilustra o diagrama de corpo livre e o diagrama cinético do problema. É
importante ressaltar que como a caixa não tomba e como não foram especificadas as dimensões da caixa,
considera-se que a reação normal ao peso da caixa atua na mesma reta suporte da força peso.
80 km/h m aGx
P
=
Fa
No
Escrevendo-se as equações de movimento tem-se
P = mg = 60 ⋅ 9,806 = 588,4 N
∑ Fy = maGy
→ N 0 - 588,4 = 0 → N 0 = 588,4 N
Como o problema pede para determinar o coeficiente de atrito cinético pode-se Fa = η c ⋅ N o = 588,4η c
2 2
(
V f = Vo + 2aGx S f − S o ) 2
→ 0 = 22,22 + 2aGx ⋅ 45 → aGx = 5,49 m/s (2)
2
Como a massa dos cabos é desprezada, a força do cabo que liga o contrapeso à
polia B vale TA. Como a massa das polias é desprezada, e considerando que não
A = A há atrito entre o cabo e a polia, bem como entre a polia e o seu eixo, pode-se
representar o diagrama de corpo livre abaixo. Aplicando-se o mesmo raciocínio
para a polia C tem-se
1470,9 N 150 a A
B
C
TA 5 kN TA 5 kN 5 kN
TA
Elevador 500 aElev
=
Escrevendo-se a equação de movimento do elevador tem-se T A + 5000 − 4903 = 500 a Elev , que pode ser rescrita
como 1470,9 − 150 a A + 5000 − 4903 = 500 a Elev . Como a A = a Elev e os sinais das acelerações já estão
considerados nas forças inerciais tem-se
2
650 a Elev = 1567 → a Elev = 2,41 m/s
Obs. Nota-se que a força no cabo do contrapeso vale T A = 1470,9 − 150 ⋅ 2,41 = 1109,4 N . Como a força neste
cabo é distinta da força no cabo do motor (5 kN) verifica-se que há uma tendência de rotação do elevador, que
pode ser evitada posicionando os cabos no elevador de modo não simétrico ou acrescentando forças reativas
horizontais, que poderiam ser fornecidas por trilhos que guiam o movimento do elevador.
ENG 01156 – Mecânica - Aula 24 271
Prof Inácio Benvegnu Morsch / aluno Eng Civil Luciano Perin - CEMACOM
0,
1
m
antihorário. No mesmo
j
instante, o disco gira em i
torno de A com α1 = 2 rad/s2
e ω1 = 4 rad/s ambas no A
sentido antihorário. Y
Determine os vetores
velocidade e aceleração do
ponto P. Faça um esquema
m
ilustrando cada um destes 1
vetores. Indique o que
significa cada uma das
parcelas.
O X
2) Um bloco com 10 kg de massa é lançado rampa acima com uma velocidade de 4 m/s.
Determine o ângulo mínimo da rampa para o bloco ser capaz de deslizar rampa abaixo.
Determine a velocidade do bloco quando este retornar ao ponto de onde foi lançado.
Considere que o coeficiente de atrito estático entre o bloco e a rampa vale 0,3 e o coeficiente
4 m/s