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ENG 01156 – Mecânica - Aula 21 217

Prof Inácio Benvegnu Morsch - CEMACOM

21. CINEMÁTICA DO CORPO RÍGIDO

21.1 DERIVADA TEMPORAL DE UM VETOR EM RELAÇÃO A UM SISTEMA EM


ROTAÇÃO

Sejam dois sistemas de referência centrados em O, o primeiro OXYZ fixo e o segundo


Oxyz em rotação em torno do eixo fixo AO, conforme ilustrado na Fig.(21.1). Seja ω a
velocidade angular do sistema Oxyz num dado instante. Seja Q um vetor com origem em O
que representa uma função vetorial ou seja Q = Q(t). Com a variação do tempo t tem-se
variação em módulo, direção e sentido de Q. Sabe-se que a variação de Q vista por um
observador no sistema OXYZ é diferente da variação observada no sistema Oxyz. Logo, a
derivada deve depender do sistema de referência também.

Y
y

A
Q x
ω
j

i
O
X

Z
z

Fig. 21.1 – Representação do sistema de referência em rotação.

Expressando-se o vetor Q em* componentes segundo os eixos x, y e z do sistema em


* * *
rotação tem-se Q = Q x i + Q y j + Qz k . Derivando-se esta expressão em relação ao tempo e
* * *
considerando os vetores unitários i , j e k como fixos obtém-se a derivada de Q em relação
ao sistema em rotação Oxyz ou seja
*
 dQ  dQx * dQ y * dQz *
  = i+ j+ k (21.1)
 dt Oxyz dt dt dt

Para se obter a derivada de Q em relação ao sistema OXYZ deve-se considerar os


* * *
vetores unitários i , j e k como variáveis, ou seja
* * * *
 dQ  dQ x * dQ y * dQz * di dj dk
  = i+ j+ k + Qx + Q y + Qz (21.2)
 dt OXYZ dt dt dt dt dt dt

Substituindo-se (21.1) em (21.2) tem-se


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* * * * *
 dQ   dQ  di dj dk
  =   + Qx + Q y + Qz (21.3)
 dt OYXZ  dt Oxyz dt dt dt

Considerando que o vetor Q esteja fixo em relação ao sistema Oxyz tem-se


*
 dQ 
  = 0 , logo
 dt Oxyz
* * * *
 dQ  di dj dk
  = Qx + Q y + Qz (21.4)
 dt OXYZ dt dt dt

A expressão (21.4) pode ser interpretada como sendo a velocidade de um ponto localizado
pelo vetor Q e pertencente a um corpo rigidamente ligado ao sistema Oxyz. Como o sistema
*
Oxyz tem uma velocidade angular ω em relação ao sistema OXYZ, no instante considerado,
pode-se escrever
* * * *
 dQ  di dj dk * *
  = Qx + Q y + Qz = ω ×Q (21.5)
 dt OXYZ dt dt dt

A relação entre as duas derivadas pode então ser escrita como


* *
 dQ   dQ  * *
  =   + ω ×Q (21.6)
 dt OXYZ  dt Oxyz
*
* * di * *
Considerando-se Q = i e substituindo-se na (21.6) obtém-se = ω × i . Aplicando-
dt
* * * *
se o mesmo raciocínio para Q = j e Q = k , pode-se resumir os resultados em
* * *
di * * dj * * dk * *
= ω ×i =ω× j = ω ×k (21.7)
dt dt dt
que são as fórmulas de Poisson.

21.2 MOVIMENTO GERAL

Vamos inicialmente estudar a distribuição de velocidade e aceleração no movimento


geral para depois particularizarmos para o caso do movimento plano geral.

Distribuição característica da velocidade. Sejam dois sistemas de referência, o


primeiro UXYZ considerado fixo, e o segundo Oxyz considerado solidário ao corpo rígido,
conforme ilustrado na Fig. (21.2). No item 20. mostrou-se que a posição de um ponto P
* * * * * *
qualquer é representado pelas equações O = O (t ) , i = i (t ) , j = j (t ) e k = k (t ) . As
coordenadas x, y e z do ponto P em relação a Oxyz são fixas.
Para se obter a expressão da distribuição da velocidade, deriva-se a equação (20.3) em
relação ao tempo obtendo-se
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P(x,y,z)

Y x
j

i
O

U
X

Z
Figura 21.2
* * *
dP dO dx * dy * dz * di dj dk
= + i+ j+ k +x + y +z (21.8)
dt dt dt dt dt dt dt dt

* dP * dO
Como VP = , VO = e como as coordenadas x, y e z são fixas tem-se
dt dt
* * *
* * di dj dk
VP = VO + x + y + z (21.9)
dt dt dt

Aplicando-se em (21.9) as expressões (21.7) tem-se


* * * * * * * *
VP = VO + x ω × i + y ω × j + z ω × k (21.10)
Como x, y e z são escalares a expressão (21.10) pode ser rescrita como
* * * * * * * *
VP = VO + ω × x i + ω × y j + ω × z k (21.11)

Aplicando a propriedade distributiva do produto vetorial em relação a soma de vetores tem-se


* * * * *
*
(
VP = VO + ω × x i + y j + z k ) (21.12)
* * *
( )
Como (P − O ) = x i + y j + z k a expressão (2.12) pode ser rescrita como
* * * * *
VP = VO + ω × (P − O ) = VO + (O − P ) × ω (21.13)

Distribuição característica da aceleração. Para se obter a distribuição característica


da aceleração deve-se derivar a expressão (21.13) em relação ao tempo, ou seja
* * *
dVP dVO  dO dP  * dω
= + −  × ω + (O − P ) × (21.14)
dt dt  dt dt  dt
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que pode ser rescrita como

* * *

a P = aO + (VO − VP )× ω + (O − P ) ×
* * *
(21.15)
dt

Substituindo-se a expressão (21.13) na (21.15) obtém-se

* * *

a P = aO + {VO − [VO + (O − P ) × ω ]}× ω + (O − P ) ×
* * * *
(21.15)
dt

que pode ser rescrita como


*
* * * * dω
a P = aO − [ (O − P ) × ω ]× ω + (O − P ) × (21.16)
dt

ou invertendo-se a ordem dos vetores do duplo produto vetorial tem-se


*
* * * * dω
a P = aO + ω × [ (O − P ) × ω ]+ (O − P ) × (21.17)
dt
*

No entanto, cabem algumas considerações a respeito da derivada , que já foi determinada
dt
para o caso do movimento de rotação em torno de um eixo fixo, mas na ocasião salientou-se
que o resultado obtido não era geral. No caso do movimento geral esta derivada resulta em
& * *
dω d * dω * du * du
= (ω u AA' ) = u AA' + ω AA' = α u AA' + ω AA' (21.18)
dt dt dt dt dt
*
du AA'
No caso do movimento geral, o eixo de rotação não é fixo, logo ≠ 0 . Além disso,
dt
&
* dω
denominando-se o vetor aceleração angular como α = observa-se que este é responsável
dt
pela variação no módulo de ω bem como pela variação da direção do eixo instantâneo de
*
rotação. Nota-se que α não tem necessariamente a mesma orientação do eixo de rotação
*
num instante de tempo t. De modo geral, pode-se dizer que α é tangente a trajetória descrita
&
pela ponta do vetor ω num instante de tempo t. A Fig. (21.3) ilustra este resultado.

α(t+∆t)

α(t)

ω(t+∆t)

ω(t)

Figura 21.3
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É importante notar que os pontos do sólido que pertencem ao eixo de rotação instantâneo têm
velocidade nula no instante de tempo considerado, no entanto a aceleração destes pontos é
diferente de zero.
As expressões (21.13) e (21.17) são gerais, contendo como casos particulares as
equações estabelecidas para os movimentos de translação, rotação em torno de um eixo fixo,
rotação em torno de um ponto fixo e movimento plano geral.
Em algumas publicações, a expressão (21.17) pode ser apresentada como
* * * * *
a P = aO + ω × [ (O − P ) × ω ]+ (O − P ) × α (21.19)
No entanto, estas publicações costumam empregar a mesma expressão para o movimento
plano geral, o que pode dar alguma margem a confusão. Outra alternativa, talvez mais
interessante, é aplicar a expressão
*
* * * *  * du AA' 
a P = aO + ω × [ (O − P ) × ω ]+ (O − P ) × α u AA' + ω (21.20)
 dt 

21.3 MOVIMENTO EM TORNO DE UM PONTO FIXO

O movimento em torno de um ponto fixo, também chamado de movimento polar ou


esférico, é aquele em que permanece fixo um ponto do sólido, ou um ponto sempre ligado ao
mesmo. Qualquer ponto P do sólido, durante o movimento, permanece sobre uma superfície
esférica com centro no ponto fixo O já que P − O = constante conforme a característica
geométrica do sólido. Os exemplos mais comuns deste tipo de movimento são o movimento
do pião e do giroscópio.
Considerando-se o ponto O da expressão (21.13) como fixo tem-se que a distribuição
de velocidade para este tipo de movimento é dado por
* *
VP = (O − P ) × ω (21.21)

Observando-se as expressões (21.13) e (21.21), nota-se que a distribuição instantânea de


velocidade de um movimento geral sempre pode ser pensada como a soma de um movimento
polar com uma translação.

21.4 MOVIMENTO PLANO GERAL

O movimento plano geral é aquele em que todos os pontos do corpo têm distâncias
invariáveis em relação a um plano fixo π. Imaginando outro plano fixo π1, paralelo a π,
obtém-se uma seção plana do sólido, móvel sobre π1, conforme ilustrado na Fig. (21.4). Como
o sólido é indeformável, conhecido o movimento desta seção, fica também conhecido o
movimento do sólido, já que todos os pontos deste, situados sobre uma mesma normal ao
plano, descrevem trajetórias iguais, com mesma velocidade e aceleração. Como este é o caso
de maior importância prática, já que a maioria dos mecanismos executam movimentos planos,
vamos estudá-lo com mais detalhe.
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π π1

Figura 21.4

* *
Distribuição característica da velocidade. Neste movimento tem-se ω = ω k , já que
*
ω é sempre ortogonal ao plano de movimento. Logo, a distribuição de velocidade fica:
* * *
VP = VO + (O − P ) × ω (21.22)
* * *
Distribuição característica da aceleração. Como ω é sempre expresso por ω = ω k ,
& &
& dω d dω & dk & & &
tem-se que o vetor α vale: = (ω ) = k +ω = α k + ω ⋅ 0 = α k = α . Desta
dt dt dt dt
expressão, conclui-se que os vetores velocidade angular e aceleração angular têm a direção
do eixo de rotação. Logo, a distribuição instantânea de aceleração fica dada pela expressão:
&
* * *
[( *
) ] (
a P = aO + ω × O − P × ω + O − P × α k ) (21.23)

Considerando que os problemas a serem analisados são definidos no plano XY, é interessante
rescrever a expressão (21.23) numa forma mais prática, ou seja
&
* *
( ) (
a P = aO + ω 2 O − P + O − P × α k ) (21.24)

Pela (21.22), nota-se que a distribuição instantânea de velocidades de um movimento


plano geral pode ser pensada como sendo a soma de uma translação com uma rotação em
torno de um eixo fixo, como é o caso do movimento de uma roda sobre uma superfície
conforme ilustrado na Fig. (21.5).
' '
B1 B1 B1 B1

+
A1
A2 = A1 A2
A2

B2 B2

translação do centro de massa da roda rotação em torno do centro


movimento plano geral de massa da roda
(ponto A)

Figura 21.5 – Movimento de uma roda I.

Os dois pontos A e B, que pertencem à roda se deslocam de A1 para A2 e de B1 para B2.


Este movimento pode ser pensado como a soma de uma translação em torno do centro de
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massa da roda, que é o ponto A, de A1 para A2 com uma rotação em torno do centro de massa
da roda A2.
Considerando-se que a roda de raio r rola sem deslizar com velocidade angular ω e
aceleração angular α tem-se
- O centro de massa G da roda realiza um movimento de translação retilínea com
dS
velocidade VG = G ;
dt

- O movimento de rotação da roda tem velocidade angular ω = .
dt
A medida que o cilindro gira de um ângulo θ, pontos sucessivos do arco AB = r θ tomam
contato com o solo, enquanto G percorre uma distância SG = rθ . A Fig. (21.6) ilustra as
variáveis envolvidas.

α ω

r
SG=r θ G'
G G
θ B

A B'

SBA=r θ

Figura 21.6 - Movimento de uma roda II.

dSG dθ dV dω
Com estas definições pode-se escrever VG = =r = ω r e aG = G = r =αr. É
dt dt dt dt
importante ressaltar que estas expressões somente são válidas quando a roda apenas rola
sobre a superfície. Neste caso, o ponto de contato da roda com a superfície é denominado
centro instantâneo de velocidade nula.

Ato de movimento. Denomina-se ato de movimento à distribuição instantânea de


velocidades. Por exemplo, ocorre um ato de translação no instante de tempo em que o
* & * *
movimento plano geral apresenta ω = 0 , o que leva a VP = VO . Por outro lado, ocorre um ato
* &
de rotação no instante em que o movimento plano geral apresenta VO = 0 , o que leva a
* *
VP = (O − P ) × ω . Esta questão fica mais clara se tomarmos como exemplo o mecanismo
biela-manivela, ilustrado na Fig. (21.7), cuja barra AO realiza um movimento de rotação em
torno do ponto O com velocidade angular constante.

Sabe-se que a velocidade VA é sempre tangente a circunferência de raio AO e seu


módulo vale O − A ω . A velocidade do ponto P é sempre horizontal e pode ser determinada
aplicando-se a característica cinemática do sólido. No segundo quadro, quando θ = 90° (ou
270º), tem-se VA = VP, o que indica que a biela realiza um ato de translação. Este movimento
* * * *
não é efetivamente uma translação porque a A ≠ a P , já que a A tem a direção de (O − A) e a P
tem a direção horizontal. Por outro lado, quando θ = 0° (ou θ = 180° ) tem-se
* *
V A = ( A − P ) × ω indicando que a biela, barra AP, realiza um ato de rotação. Este movimento
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*
não é efetivamente uma rotação porque a P ≠ 0 . Nas demais situações não ilustradas na Fig.
(21.6) tem-se atos de movimento plano geral.

VA

A
O

θ
O
VP P

VA

O
90.0°

O
VP P

VA

θ = 0°
O
A P

Figura 21.7 – Análise de um mecanismo biela-manivela.


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21.4.1 Análise do Movimento Plano Geral de um Sólido usando Eixos em Translação

Neste item deseja-se sistematizar a escrita das expressões (21.22) e (21.24) de modo a
se obter um procedimento genérico que pode ser aplicado nos exercícios. Para tal,
consideram-se dois sistemas de coordenadas UXY e Oxy. O primeiro é um sistema de
referência fixo utilizado para medir deslocamentos, velocidades e acelerações absolutas. O
segundo é um sistema de referência solidário ao sólido num ponto A. Em relação a este
sistema medem-se deslocamentos, velocidades e acelerações relativas. A Fig. (21.8) ilustra
estes dois sistemas de referência. Pode-se notar que os eixos x e X são paralelos, bem como os
eixos y e Y.
y
Y

A
x
rBA

rA B

rB

U X
Figura 21.8 – Representação dos sistemas de referência fixo e solidário.

* * *
A posição de um ponto B qualquer do corpo pode ser definida como rB = rA + rBA . Logo, a
& & *
drB drA drBA
velocidade do ponto B pode ser calculada como = + . Nesta expressão,
dt dt dt
* & * &
drB drA
VB = é a velocidade absoluta do ponto B, V A = é a velocidade absoluta do ponto A e
dt dt

* &
dr
VBA = BA é a velocidade relativa do ponto B medida por um observador posicionado em A.
dt
* * * *
Representando-se o vetor rBA como rBA = rBA u BA , em que uBA é um vetor unitário
*
* drBA
com mesma direção e sentido de rBA , pode-se rescrever a derivada como
dt
* *
* drBA *
= (rBA u BA ) =
drBA d du BA dr
u BA + rBA . Como o corpo é rígido tem-se BA = 0 . Logo,
dt dt dt dt dt
tem-se:

* * *
du BA
VB = V A + rBA (21.25)
dt

Como o corpo é rígido e os pontos A e B pertencem ao mesmo corpo, o único movimento, que
um observador posto em A, pode ver o ponto B realizar é uma rotação em torno de B com raio
*
de curvatura rBA . Logo, o módulo da velocidade relativa é dado por VBA = ω rBA e o vetor
& * * *
velocidade relativa é definido como VBA = ω × rBA = ( A − B ) × ω . Portanto, a (21.25) pode ser
rescrita como:
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* * *
VB = V A + ( A − B ) × ω (21.26)

Pela expressão (21.26), nota-se que o movimento plano geral é decomposto na soma de um
movimento de translação com uma rotação em torno de um eixo fixo, conforme ilustrado na
Fig. (21.9).

A A A
VA VA
ω

+ rBA
=

VB
VA
B VBA B
B

Movimento Plano Geral Translação Rotação em torno de A

Figura 21.9 – Decomposição do movimento plano geral na soma de uma translação com uma
rotação
* * *
dVB dV A dVBA
Aplicando-se o mesmo raciocínio para a aceleração tem-se = + , em
* * dt dt dt
* dV B * dV A
que a B = é a aceleração absoluta do ponto B, a A = é a aceleração absoluta do
dt * dt
* dVBA
ponto A e a BA = é a aceleração relativa do ponto B medida por um observador
dt
*
posicionado em A. A Fig. (21.10) ilustra a definição de a BA .

A A A
aA aA

α
+ aBAn ω
= aBA

aB
aA
B aBAt B
B

Movimento Plano Geral Translação Rotação em torno de A

Figura 21.10
*
A aceleração relativa a BA é expressa em função das suas componentes tangencial e normal,
ou seja

 
a BA = ( A − B ) × α + ( A − B )ω
2
(21.27)
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21.4.2 Centro Instantâneo de Velocidade Nula


Seja uma figura plana que realiza um movimento qualquer no seu próprio plano π.
* * *
Neste caso, a distribuição instantânea de velocidades é dada por VP = VO + (O − P ) × ω . A
Fig. (21.11) ilustra esta situação.

A'
*
VP

* (O − P ) × ω*
ω * *
VO 90° VO
90° P

Figura 21.11
* *
Sabe-se que VP ∈ π e VO ∈ π , já que a figura não pode abandonar este plano. Logo, pode-se
*
afirmar que (O − P ) × ω ∈ π . Como (O − P ) ∈ π e P é um ponto qualquer da figura, concluí-
* * *
se que ω⊥π . Logo, pode-se afirmar que VO • ω = 0 , portanto é possível deslocar o eixo de
* *
rotação (reta suporte do vetor ω ) de modo a se anular a velocidade VO . Em casos
* * *
particulares, num dado instante, se VO = ω = 0 ocorre repouso instantâneo; se ω = 0 ocorre
* * *
um ato de translação definido por VO . No caso geral, em que VO ≠ 0 e ω ≠ 0 , tem-se um ato
de rotação da figura em torno do eixo BB’. O ponto de intersecção do eixo BB’com o plano π
é chamado de Centro Instantâneo de Velocidade Nula ou Centro Instantâneo de Rotação. A
Fig. (21.12) ilustra este procedimento.

B'
*
ω

* *
90° VP = ( I − P ) × ω
I
90°

π
B

Figura 21.12
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Como o ato de movimento da figura é uma rotação em torno de I tem-se que a


velocidade de um ponto P qualquer da figura é normal à reta que liga este ponto ao centro
instantâneo de rotação. Além disso, esta velocidade é proporcional à distância do ponto P ao
ponto I. Pode-se determinar graficamente a posição do centro instantâneo de rotação
conhecendo-se as velocidades de dois pontos da figura plana conforme ilustrado na Fig.
(21.13).

VP
P

VO
VO O
O

VP

VP
P
90°

90°
O
VO

Figura (21.13) – Determinação do centro instantâneo de rotação por processo gráfico.

Observações Importantes:
- A posição do centro instantâneo de rotação é variável, ou seja I(t);
- Um corpo rígido tem apenas um centro instantâneo de rotação;
*
- A aceleração do centro instantâneo de rotação não é nula, ou seja a I ≠ 0 ;
- Tudo se passa, apenas para a distribuição instantânea de velocidades, como se o corpo
realiza-se uma rotação em torno do centro instantâneo de rotação. O mesmo resultado não
se aplica para as acelerações;
Vp VO
- Pode-se escrever ω = = já que todos os pontos do corpo têm a mesma velocidade
rPI rOI
angular ω.

21.4.3. Centro Instantâneo de Aceleração Nula


Como foi demonstrado no item anterior, a cada instante existe um ponto do plano
móvel com velocidade nula. No entanto, a aceleração neste ponto não é nula. O objetivo do
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estudo agora é verificar a existência, no plano móvel, de um ponto com aceleração nula. Para
tal iguala-se a equação (21.24) a zero, ou seja
* &
0 = aO + ω 2 (O − K ) + (O − K ) ×α (21.28)
 
na qual α = α k e K é o ponto com aceleração nula que está sendo procurado. Multiplicando-

se vetorialmente a (21.28) por α tem-se
* & & & &
aO × α + ω (O − K ) × α + [(O − K ) ×α ]×α = 0
2
(21.29)
que pode ser rescrita como
* & & & &
aO × α + ω (O − K ) × α + α × [α × (O − K )] = 0
2
(21.30)

        
( ) ( )
Aplicando uma propriedade do vetorial; a × b × c = (a • c )b − a • b c ; na expressão
(21.31) obtém-se
* & & & & & &
aO × α + ω (O − K ) × α + [α • (O − K )]α − (α • α )(O − K ) = 0
2
(21.31)

   
Como α ⊥ (O − K ) → α • (O − K ) = 0 e α • α = α ⋅ α ⋅ cos 0° = α , logo a (21.32) pode
2

ser rescrita como


* & &
aO × α + ω (O − K ) × α − α (O − K ) = 0
2 2
(21.32)

Tomando-se novamente a equação (21.29) e a multiplicando por ω2 tem-se

* 2 & 2
aO ω + ω (O − K ) + (O − K ) ×α ω = 0
4
(21.33)

Subtraindo-se a equação (21.33) de (21.32) obtém-se

* & & * 2 & 2


aO × α + ω (O − K ) × α − α (O − K ) − aO ω − ω (O − K ) − (O − K ) ×α ω = 0 (21.34)
2 2 4

que pode ser simplificada como

* & *
aO × α −  α + ω  (O − K ) − aO ω = 0
2 4 2
(21.35)
 
ou também como

* & *
aO × α +  α + ω  (K − O ) − aO ω = 0
2 4 2
(21.36)
 

e rescrita na sua forma final

* 2 * &
(K − O ) = aO ω 2 − aO4 × α (21.37)
α +ω
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A expressão (21.37) determina, para cada instante de tempo, a posição do centro


instantâneo de aceleração nula, ponto K. Por esta expressão nota-se que o ponto K é definido
sempre que o movimento não for uma translação.
Pode-se afirmar que, tudo se passa, quanto à distribuição instantânea de acelerações,
como se o corpo estivesse realizando uma rotação em torno do ponto K.

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