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-2010-
AGRADECIMENTOS
1
Índice
1- Introdução 5.
2
6- Modelo em Diagrama de Fluxo de Sinal 79.
7- Estabilidade de Sistemas Dinâmicos 85.
7.1- O Conceito de Estabilidade 85.
7.2- O Critério de Estabilidade de Routh-Hurwitz 95.
7.3- Estabilidade Relativa 103.
7.4- Exemplos Completos de Projeto 105.
3
11- Sinais de Perturbação (ou ruído) em Sistemas de Controle 155.
4
1-Introdução
A engenharia diz respeito ao conhecimento e ao controle de materiais e forças da
natureza para o benefício da humanidade. Dizem respeito aos engenheiros de sistemas de
controle o conhecimento e controle de segmentos à sua volta, chamados de sistemas, com a
finalidade de dotar a sociedade de produtos úteis e econômicos. Os objetivos duplos de
conhecimento e controle são complementares, uma vez que o controle efetivo de sistemas
requer que os sistemas sejam compreendidos e modelados. Além disso, a engenharia de
controle deve considerar muitas vezes o controle de sistemas mal conhecidos, como sistemas
de processos químicos. O presente desafio ao engenheiro de controle é a modelagem e o
controle de sistemas modernos, complexos e interligados, como sistemas de controle de
tráfego, processos químicos, sistemas robóticos e automação industrial e controla-los em
benefício da sociedade.
Um sistema de controle é uma interconexão de componentes formando uma
configuração de sistemas que produzirá uma resposta desejada do sistema. A base para
análise de um sistema é formada pelos fundamentos fornecidos pela teoria dos sistemas
lineares, que supõe uma relação de causa e efeito para os componentes de um sistema.
Apresentamos a seguir uma definição de sistema.
Sistema: é qualquer coisa que interage com o meio ambiente, recebendo deste
informações ou ações chamadas entradas ou excitações e reagindo sobre ele dando uma
resposta ou saída. Isto está sintetizado na figura abaixo:
5
deslocamento, ii)uma caldeira cujas entradas são ar e combustível e a saída é a temperatura
da água, iii) um automóvel cuja entrada é o ângulo do acelerador e a saída é a velocidade do
automóvel, iv) o rastreador solar cuja entrada é a posição relativa do sol e a saída é a posição
angular das placas conversoras de energia solar.
O modelo matemático de um sistema é muito importante (fundamental) para o projeto de
controle automático. O modelo de um sistema é a relação entre a entrada u(t) e a saída y(t) do
sistema. O modelo pode ser obtido usando-se leis físicas, por exemplo, leis de Newton, leis de
Kirchoff, etc. Ou então usando-se metodologias experimentais, com por exemplo respostas
transitórias, respostas em freqüência etc.
Controle de um sistema significa como agir sobre um sistema de modo a obter um
resultado arbitrariamente especificado.
Um fundamento básico da teoria de controle é o uso da realimentação. Através de
exemplos, iremos introduzir o conceito de realimentação.
1a estratégia: o homem fecha a chave e então vai dormir. O sistema de controle pode ser
esquematizado no seguinte diagrama:
6
Neste caso temos que o sistema de controle é uma conexão série de três outros
sistemas: HOMEM-CHAVE-AQUECEDOR. Esta configuração é chamada de sistema de
malha aberta.
O resultado é que a temperatura da sala irá crescer indefinidamente se o aquecedor
estiver super dimensionado e Ts>>22ºC. Essa estratégia falhou. Neste caso:
Neste caso o homem não terá altas temperaturas, esta estratégia é melhor que a 1º
porém, o homem não dormirá. O diagrama de blocos deste sistema de controle é:
7
3a estratégia: controle automático usando um bimetal.
O bimetal é composto de dois metais com coeficientes de dilatação térmica diferentes.
8
fechada.
O esquema genérico de um sistema de malha fechada é:
2oExemplo: sistema de controle biológico, consistindo de um ser humano que tenta apanhar
um objeto.
9
2-Classificação e Linearização de Sistemas
As equações diferenciais dos movimentos dos principais processos utilizados em
sistemas de controle são não-lineares. Tanto análise quanto projeto de sistemas de controle
são mais simples para sistemas lineares do que para sistemas não-lineares. Linearização é o
processo de encontrar um modelo linear que seja uma boa aproximação do sistema não-linear
em questão. A mais de 100 anos, Lyapunov provou que se o modelo linear, obtido através de
processo de linearização de um modelo não-linear, é válido em uma região em torno do ponto
de operação e se é estável, então existe uma região contendo o ponto de operação na qual o
sistema não-linear é estável. Então, para projetar um sistema de controle para um sistema
não-linear, pode-se seguramente obter uma aproximação linear deste modelo, em torno do
ponto de operação, e então projetar um controlador usando a teoria de controle linear, e usá-
lo para controlar o sistema não-linear que se obterá um sistema estável nas vizinhanças do
ponto de equilíbrio (ou ponto de operação). Técnicas modernas de projeto de controladores
Fuzzy usando LMIs para sistemas não-lineares permitem que o sistema trabalhe em torno de
vários pontos de operação e ainda garante-se não apenas a estabilidade do sistema não-
linear controlado mas também o seu desempenho temporal.
Antes de apresentar o processo de linearização, se faz necessário estudar o princípio da
superposição útil na classificação de um sistema, verifica-se se um sistema é ou não sistema
linear.
2.1-Sistemas Lineares
Seja o sistema abaixo, com condições iniciais nulas, I.C.=0, em um sistema físico isto
equivale a dizer que o sistema não possui energia armazenada em t=0 ( o sistema estará em
repouso).
Suponha que a entrada u(t)= u1(t) gera a saída y(t)=y1(t) e que a entrada u(t)=u2(t) gera
a saída y(t)=y2(t), ou seja:
10
Definição: um sistema é dito linear em termos da sua excitação u(t) (entrada) e sua resposta
(saída) se o princípio de superposição for “respeitado” pelo sistema.
Princípio de Superposição
Se a entrada u(t)= u1(t) gera a saída y(t)=y1(t), se a entrada u(t)=u2(t) gera a saída
y(t)=y2(t) e se aplicarmos no sistema uma combinação linear das entradas u1(t) e u2(t), ou
seja, u(t)=u1(t)+u2(t) a saída y(t) será a mesma combinação linear das saídas y1(t) e y2(t),
ou seja, y(t)=y1(t)+y2(t), e .
11
seguinte combinação linear:
u(t)= u1(t)+u2(t), no sistema y(t)=au(t):
, a0 e b0
Graficamente:
Sol.:
12
y1 t b
u1(t) y1(t)= a u1(t)+b então u1 t (1)
a
y 2 t b
u2(t) y2(t)= a u2(t)+b então u 2 t (2)
a
se
u (t)= u1(t)+u2(t) y(t)=a[u1(t)+u2(t)]+b (3)
Substituindo (1) e (2) em (3) tem-se:
y1 (t ) b y 2 (t ) b
y (t ) a b
a a
ainda,
y(t)= y1(t)+ y2(t)+b(1--) (4)
(4) será igual a y(t)= y1(t)+ y2(t) se e somente se
b=0 ou (1--)=0 =1-
Mas no enunciado foi suposto que b0.
A expressão =1- restringe os valores de e e para que seja linear é necessário que
y(t)= y1(t)+ y2(t), e , portanto não é linear.
Resumo: dos exemplos 1 e 2 conclui-se que:
13
tf
Sol.: u (t)= u1(t) y1 u1 (t )dt (1)
0
tf
u(t)= u2(t) y 2 u 2 (t )dt (2)
0
da integral:
tf tf
y (t ) u1 (t )dt u 2 (t )dt
0 0
Exercícios:
1. O sistema y(t)= u2(t) é linear?
d
2. O sistema y (t ) u (t ) , que é um derivador, é linear?
dt
3. O sistema y (t ) cos(u (t )) é linear?
1
4. O sistema y (t ) , u(t)0 é linear?
u (t )
5. O sistema y (t ) u (t ) é linear?
tf du (t )
6. O sistema y (t ) 5 u (t )dt 2 é linear?
0 dt
7. O sistema y (t ) u (t ) é linear?
1
8. O sistema y (t ) 2
é linear?
u (t )
9. O sistema que é um controlador industrial conhecido como controlador PID é o seguinte:
14
du (t ) tf
y (t ) 10u (t ) 22 3 u (t )dt
dt 0
Ele é linear?
Exemplo 4: Os sistemas dinâmicos de interesse neste curso, podem ser expressos por
equações diferenciais da forma:
n m
a (t ) y (t ) b (t )u
i 0
i
i
j 0
j
j
(t ) (1)
. 1
Demonstrar para integrador: y (t ) u (t )
RC
u1(t) ai (t ) y1 (t ) b j (t )u1 (t )
i j
i 0 j 0
n m
u2(t) a (t ) y (t ) b (t )u
i 0
i
i
2
j 0
j 2
j
(t )
Para u(t)= u1(t)+u2(t), como e são constantes então uj(t)= u1j(t)+u2j(t), então:
n m
a (t ) y (t ) b (t )[u
i 0
i
i
j 0
j 1
j
(t ) u 2j (t )]
ou ainda,
n m m
ai (t ) y i (t ) b j (t )u1j (t ) b j (t )u2j (t )
i 0 j 0 j 0
n n
a (t ) y (t )
i 0
i
i
1 a (t ) y (t )
i 0
i
i
2
15
logo
n m m
a (t ) y (t ) a (t ) y
i 0
i
i
j 0
i 1
j
(t ) ai (t ) y 2j (t )
j 0
ou
n m
a (t ) y (t ) b (t )u
i 0
i
i
j 0
j
j
(t )
16
2. SLVT: considere o exemplo do foguete lançador de nave espacial. O combustível é
consumido durante o percurso e, portanto a massa total do sistema varia ao longo do
tempo.
Exercício: Descreva 5 sistema que sejam SLIT e 5 que sejam SLVT. Não se esqueça de
mostrar qual é a entrada do sistema e qual é a saída.
Exercício: Suponha que o sistema de deslocamento de um trem de metrô seja linear.
Sabendo-se que o trem se move utilizando energia elétrica, entre uma estação e a próxima
ele é SLIT ou SLVT? E entre as duas estações extremas da linha?
2.2-Linearização
Na engenharia de controle, uma operação normal do sistema pode ser em torno do
17
ponto de equilíbrio, e os sinais podem ser considerados pequenos sinais em torno do
equilíbrio. Entretanto, se o sistema operar em torno de um ponto de equilíbrio e se os sinais
envolvidos forem pequenos, então é possível aproximar o sistema não-linear por um sistema
linear. Este sistema linear é equivalente ao sistema não-linear considerado dentro de um
conjunto limitado de operações.
O processo de linearização apresentado a seguir tem como base o desenvolvimento da
função não-linear em uma série de Taylor em torno de um ponto de operação e a retenção
somente do termo linear.
A linearização de um sistema não-linear supõe que o sistema operará próximo de um
ponto de operação (P.O.), também chamado de ponto de equilíbrio.
Considere que o sistema:
f ( x) 2 f ( x)
y f ( x) f ( x) P.O. ( x xo ) ( x xo ) 2 (1)
x P.O. x 2! P.O.
2
A suposição de que o sistema não-linear irá operar em torno do P.O., implica que x
ficará próximo de xo, logo (x-xo) será pequeno e quando elevado a 2, 3, ... será menor ainda,
portanto:
( x xo ) 2 ( x xo ) 3
0 , 0 , (2)
2! 3!
Substituindo (2) em (1) tem-se:
18
f ( x)
y f ( x) P.O. ( x xo )
x P.O.
ou
Interpretação geométrica
ou ainda,
que é um
y m1x1 m2 x2 mn xn
sistema linear
19
Obs.: Se o cálculo de yo, m1, m2, ... , mn não for possível de ser realizado devido à ocorrência
de divisão por zero, diz-se que o sistema não é linearizável em torno do P.O. em questão.
Exemplo: Linearize a função que corresponde ao momento (torque) que a massa m faz com
relação ao ponto “P” do pêndulo simples abaixo. Linearizar em torno do ponto de operação
= 0.
então g()=mglsen()
g ( )
g ( ) g ( ) 0 ( 0) (1)
0
mas,
g ( ) 0 mglsen (0) 0 ( 2)
e
20
g ( ) g ( )
mgl cos( ) e mgl cos(0) mgl (3)
0
logo, substituindo (2) e (3) em (1) tem-se:
g()=mgl
que é um modelo linear.
A figura a seguir mostra que para o sistema linearizado é uma boa
4 4
aproximação do sistema não-linear. Este gráfico for feito com a utilização do MATLAB.
PROGRAMA EM MATLAB
teta=[-pi:0.03:pi*1.01];
teta2=[-0.96:0.1:0.98];
gteta=sin(teta);
linear=teta2;
%axes
plot(teta,gteta,'k',teta2,linear,'k',...
[-4 4],[0 0],'k',[0 0],[-1 1],'k',...
[-pi/4 -pi/4],[-0.63 -1],'-.',[pi/4
pi/4],[0.88 -1],'-.')
grid
21
Exercício: Repita o exemplo anterior para que g()=0,1cos(), e o . Use o MATLAB para
2
desenhar os gráficos da função não-linear e a linearizada.
22
R=100
P
P P i 1 (i io )
o
i io 1
mas,
P ri 2 P Pi r .12 r
e 2r.1 o 1
i i i io 1
logo
P=r+2r(i-1) ou P-r=2r(i-1)
i
ou P
Interpretação geométrica:
Exercício: Uma área tecnológica de grande importância atualmente são as pesquisas para o
desenvolvimento de micro e macro sistemas. A teoria de controle é fundamental para o seu
avanço tecnológico. Considere o micro levitador dado na figura abaixo. O atuador é construído
de PZT com um imã permanente na ponta. A bola é de material ferromagnético e tem
23
distância de 2mm.
g g
g ( x, x ) g P . E .
( x x PE ) ( x x PE )
x x P. E .
P. E .
24
Exemplo: supondo o seguinte sistema não-linear:
sendo y 2 x(t ) x 2 (t ) (que é não-linear).
Linearize em torno do ponto de equilíbrio (P.E.).
Sol.: É necessário primeiramente determinar o P.E., para isso supõe-se todas derivadas
nulas: y (t ) 0 tem-se:
X
E (t) 2 e Y E (t) 0
2
0=2xE(t)-xE (t) ou
X E (t) 0 e Y E (t) 0
Neste caso,
g ( x, y ) y (t ) 2 x(t ) x 2 (t ) 0
O modelo linear é:
g g
g ( x, y ) g
( y y PE ) ( x x PE )
P. E .
y x P. E .
P. E .
g ( x , y ) y 2 x y 2 x pois g ( x, y ) 0
25
OBS. No ponto de equilíbrio, o sistema permanece nele se colocado nele (derivadas nulas) e
todas as variáveis são constantes.
2.4-Linearização Exata por Realimentação
Linearização por realimentação é obtida subtraindo-se os termos não-lineares das
equações do sistema e adicionando-o ao controle.
Exemplo: Considere o pêndulo que possui o torque de entrada Tc (controle) agindo no eixo de
rotação
TC mgl sen( ) I
sendo I momento de inércia
em torno do eixo, neste caso:
I=ml2.
Suponha que o ângulo possa ser medido, projete Tc() tal que o sistema tenha linearização
exata.
O esquema é:
26
A equação (3) é linear, não importando quão grande o ângulo o seja. A realimentação
proporciona um torque Tc baseado na medida de tal que o sistema realimentado seja linear.
27
3-Transformada de Laplace (revisão)
A capacidade de obter aproximações lineares de sistemas físicos permite ao projetista
de sistemas de controle o uso de Transforma de Laplace. O método da transformada de
Laplace substitui a solução mais difícil de equações diferenciais pela solução mais fácil de
equações algébricas
OBS.:Nesse curso a maioria das transformadas L{.} e L-1{.} serão utilizadas diretamente
das tabelas.
3.1-Definição: a transformada de Laplace da Função f(t) é dada por:
L f (t ) 0 f (t ) e st dt F ( s )
sendo que o ‘s’ é uma variável complexa que não depende de t, s=+jw.
Exemplo: Uma função que será muito utilizada neste curso é a função degrau. Iremos calcular
sua Transformada de Laplace. Um exemplo da função degrau é o fechamento da chave “S” no
circuito abaixo:
28
OBS.: É suposto que os capacitores estão descarregados e os indutores tem corrente nula no
instante inicial t=0s.
A tensão v(t) é do tipo degrau de amplitude A, pois
0, t0 (1)
v(t)=
A, t0
sendo que a chave é fechada no instante t=0, graficamente:
e st A
V ( s) st
A e dt A lim e st e s0
0 s 0
s t
A
V ( s )
s
29
Pares de Transformadas de Laplace
f (t ) F (s)
1 Impulso unitário (t ) 1
1
2 Degrau unitário l (t ) s
t 1
3 s2
t n 1 1
4 n 1, 2,3,...
n 1! sn
tn n 1, 2,3,... n!
5 s n 1
e at 1
6 sa
te at 1
7 ( s a)2
1 1
t n 1e at n 1, 2,3,...
8 n 1! ( s a)n
t n e at n 1, 2,3,... n!
9 ( s a) n 1
sen t
10 (s 2 )
2
cos t s
11 (s 2 )
2
senh t
12 (s 2 )
2
cosh t s
13 (s 2 )
2
1 1
14 a
1 e at
s( s a)
1 1
15 ba
e at e bt
( s a) s b
1
16 ba
bebt ae at s
( s a) s b
1 1 1
17 1
ab a b
be at ae bt
s(s a) s b
30
1 1
18 a2
1 eat ate at s(s a)2
1 1
19 a2
at 1 eat s ( s a)
2
e at sent
20
s a 2
2
e at cos t ( s a)
21
s a 2
2
n n2
22 e nt senn 1 2 t
1 2 s 2 2n s n2
23 1 e nt
cos n 1 2 t
n
n 1 2
sen n 1 2 t
n2 1
s 2n s n s
2 2
n( s) s m bm s m1 ... b1
F (s)
d ( s ) s n an s n1 ... a1
3.2. Propriedades das Transformadas de Laplace
Suponha que L{f(t)}=F(s)
1. L{f1(t)+f2(t)}=F1(s)+F2(s) (Linearidade)
Prova:
L{f1(t)+f2(t)}= [f1 (t ) f 2 (t )]e st dt
0
f 1 (t ) e st dt f 2 (t ) e st dt F1 ( s) F2 ( s )
0 0
d
2. L f (t ) sF ( s ) f (0)
dt
Prova:
d d
L f (t ) f (t )e st dt e st df (t )
dt 0 dt 0
31
b b
vdu u v udv
b
Lembrete: a a a
v e st dv se st dt
du df (t ) u f (t )
logo
0
e st df (t ) f (t )e st
0
0
f (t )( se st )dt
f (t ) e st s f (t ) e st dt
f (t )e st
0 0
f (0) sF ( s )
d2 d
3. L 2 f (t ) s 2 F ( s ) sf (0) f (t )
dt dt t 0
Prova:
d2 d d PROP.2 d d
L 2 f (t ) L f (t ) s L f (t ) f (t ) =
dt dt dt dt dt t 0
PROP. 2
ssF ( s ) f (0)
d d
f (t ) s 2 F ( s ) sf (0) f (t )
dt t 0 dt t 0
dn n
d k 1
4. L n f (t ) s n F ( s ) s n k k 1 f (t )
dt k 1 dt t 0
Obs.: foi visto na tabela das transformadas de Laplace que genericamente F(s) é composto
pela divisão de dois polinômios em ‘s’, ou seja:
n( s )
F (s)
d (s)
s 1 n( s ) s 1
Exemplo: F ( s )
s 2 d ( s) s 2
As raízes do numerador são chamadas de ”zeros” e as raízes do denominador são
chamadas de pólos.
32
z1 1
Neste exemplo temos:
P1 2
5. Teorema do valor final (t+∞) – T.V.F.
Se os pólos de sF(s) possuem parte real negativa,ou seja Re{pi}<0,então:
lim f (t ) lim s F ( s )
t s 0
Obs.: mais adiante neste curso,veremos que um sistema que tem todos os pólos com parte
real negativa,é dito estável.
1
Exemplo: Sabendo que L{f(t)}=F(s)= , determine o valor de f (t ) t (também chamado
s ( s 1)
de valor de regime permanente).
1 1
Sol.: Neste caso, sF ( s ) s
s ( s 1) s 1
que possui apenas um pólo:P1=-1. Como P1<0, pode-se aplicar o T.V.F. :
1
lim f (t ) lim s F ( s ) lim 1
t s 0 s 0 s 1
f () 1
Para simples verificação, segundo a tabela na pg. 30, linha 14, tem-se:
1
-1 1 e t
f (t ) L s ( s 1)
t
logo f (t ) t (1 e ) t 1 que é o mesmo resultado obtido aplicando-se o T.V.F.
Obs.: o T.V.F. permite obter o valor de regime de um sistema tendo-se apenas a sua
transformada de Laplace (F(s)), sem a necessidade do conhecimento da função temporal
(f(t)). Ou seja, o T.V.F. é útil para determinar o valor de regime de f(t), conhecendo-se apenas
F(s).
Exemplo: f(t)=sen(t)
33
1.5
0.5
f(t)
-0.5
-1
-1.5
0 5 10 15 20 25 30 35 40
t
1
Para s.F(s)= s , os pólos são P1,2=±j
s 1
2
Graficamente
34
A função impulso é o caso limite da função pulso de área unitária:
1
Neste caso a área é A= a 1 e lim (t ) (t )
a a 0
Sol.:
0 0
L{(t)}= (t )e st dt (t )e st dt 0dt (t )e st dt , para 0- <t<0+ tem-se que
0 0 0 0
-st
e neste intervalo é 1.
logo
0
L{(t)}= (t )dt 1 (Vide linha 1 da tabela, p.30)
0
1
Exercício: Seja F ( s ) , qual é o valor de f (t ) t ?
s ( s 1)( s 2)
1
Exercício: Seja F ( s ) , é possível aplicar o teorema do valor final?
s ( s 4 s 4)
2 2
35
3.3-Transformada Inversa
A idéia é encontrar
utilizando a expansão de funções em frações parciais e então utilizar a tabela para encontrar
f(t).
P( s)
Seja: F ( s )
Q(s)
sendo que P(s) e Q(s) são polinômios e grau (Q(s))≥grau(P(s)).
Polinômio Q(s) é da forma:
Q( s ) s n a1 s n1 ... an , sendo ai , i={1, 2, ..., n} que pode ser expresso na forma:
Q( s ) ( s s1 )( s s 2 )...( s s n 1 )( s s n )
sendo:
si, i=1, 2, ..., n as raízes de Q(s).
1ºCaso: Se o polinômio do denominador:
Q( s ) ( s s1 )( s s 2 )...( s s n 1 )( s s n )
36
5s 3
Exemplo: F ( s ) , determine f(t).
( s 1)( s 2)( s 3)
Sol.: Neste caso, P(s)=5s+3 e Q(s)=(s+1)(s+2)(s+3)
temos:
P( s ) k k k
F (s) 1 2 3
Q(s) s 1 s 2 s 3
e ki=(s+si) F ( s ) s s
i
logo
(5s 3) 2
k1 ( s 1) 1
( s 1)( s 2)( s 3) s 1 2
(5s 3)
k 2 ( s 2) 7
( s 1)( s 2)( s 3) s 2
(5s 3)
k 3 ( s 3) 6
( s 1)( s 2)( s 3) s 3
então
1 7 6
F (s)
s 1 s 2 s 3
Finalmente, usando a linha 6 da tabela, tem-se:
L-1{F(s)}=-e-t+7e-2t-6e-3t , t≥0
possuir raízes não distintas, ou seja, se a raiz si tiver multiplicidade ‘r’, teremos:
N (s) k k A1 A2 Ar k k
F (s) 1 ... i 1 ... r
i 1 ... n sendo:
Q( s ) s s1 s si 1 ( s si ) ( s s1 ) 2
( s si ) s si 1 s sn
37
Ar ( s si ) r F ( s ) s s
i
Ar 1
d
ds
( s si ) r F ( s ) s si
A1
1 d r 1
(r 1)! ds r 1
( s si ) r F ( s ) s si
1
Exemplo: Se F ( s ) , determine f(t).
s ( s 1) 3 ( s 2)
Sol.: a raiz s=-1 tem multiplicidade r=3, logo,
k1 k2 A1 A2 A3
F (s)
s ( s 2) ( s 1) ( s 1) 2
( s 1) 3
neste caso:
1 1
k1 s F ( s ) s 0 s
( s 1) ( s 2) s
3
s 0
2
1 1
k 2 ( s 2) F ( s ) s 0 ( s 2)
( s 1) ( s 2) s
3
s 2
2
1 1
Façamos: G ( s ) ( s 1) 3 F ( s ) ( s 1) 3
s ( s 1) ( s 2) s ( s 2)
3
então,
A3 G ( s ) s 1 1
d
A2 G (s) ;
ds s 1
mas
d
ds
G ( s)
d 1
ds
s ( s 2) 1 2
( s 2) s
s ( s 2) 2
(1)
38
logo
( s 2) s
A2 0
s 2 ( s 2) 2 s 1
1 d2
A3 G(s) que é obtida derivando-se (1)
(3 1)! ds 2 s 1
então
1 d 2s 2
A3 1
2 ds s 2 ( s 2) 2 s 1
finalmente:
1 1
1 1
F (s) 2 2
s s 2 s 1 ( s 1) 3
Segundo as linhas 2, 6 e 8 da tabela (P.26) tem-se:
1 1 1
f (t ) 1(t )* e 2t e t t 2 e t , t≥0
2 2 2
*função degrau unitário
1
Exercício: Dado F ( s ) , calcule f(t).
( s 1)( s 2) 2
3ºCaso: Se o polinômio do denominador tem raízes complexas distintas.
Vamos ilustrar o método através de um exemplo.
1
Exemplo: Determine a L-1{.} de F(s)=
s ( s s 1)
2
1 3
s 2,3 j (raízes complexas conjugadas)
2 2
Neste caso é mais interessante usar a componente relativo ás raízes complexas, na
forma polinomial, ou seja:
1 C C s C3
F (s) 1 22 (1)
s ( s s 1) s s s 1
2
39
Já sabemos calcular C1:
1
C1 s 1
s ( s s 1) s0
2
ou ainda:
1 s 2 s 1 C 2 s 2 C3 s
, logo
s ( s 2 s 1) s ( s 2 s 1)
1 (C 2 1) s 2 (C3 1) 1 C 2 1 0 e C3 1 0
R( s)
e depois proceda a expansão em frações parciais de .
Q( s)
40
s
Exemplo: Determine f(t) se F(s)=
s 1
Sol.: Neste caso, P(s)=s e Q(s)=s+1 e logo grau (P(s)=1 e grau (Q(s))=1, então é necessário
fazer:
(1)
F (s) 1 L{F(s)}=(t)-e-t
s 1
Obs.: se grau (Q(s))=grau(P(s)) então aparecerá (sempre) uma componente impulsiva ((t))
em f(t).
O gráfico de f(t) do exemplo anterior é:
41
Expansão em Frações parciais usando o MATLAB
O exemplo abaixo foi retirado do Ogata (4ºed.):
B ( s ) 2 s 3 5 s 2 3s 6
A( s ) s 3 6 s 2 11s 6
Para essa função
num = [2 5 3 6]
den = [1 6 11 6]
O comando
[r,p,k] = residue(num,den)
[r,p,k]=residue(num,den)
r=
-6,0000
-4,0000
3,0000
p=
-3,0000
-20000
-1,0000
k=
2
6 4 3
2
s 3 s 2 s 1
42
Expanda a seguinte B(s)/A(s) em frações parciais com MATLAB:
B( s ) s 2 2 s 3 s 2 2s 3
3
A( s) ( s 1) 3
s 3s 2 3s 1
Para essa função, temos:
num = [0 1 2 3]
den = [1 3 3 1]
O comando
[r,p,k]=residue(num,den)
num = [0 1 2 3];
den = [1 3 3 1];
[r,p,k] =
residue(num,den)
r=
1,0000
0,0000
2,0000
p=
-1,0000
-1,0000
-1,0000
k=
0
Note que o termo direito k é zero.Para obter a função original B(s)/A(s) a partir de r, p e k, insira o seguinte
programa no computador:
num,den = residue(r,p,k);
printsys(num,den,s)
43
Assim, o computador apresentará o num/den, como se segue:
s ^ 2 2s 3
num/den= .
s ^3 3s ^ 2 3s 1
Exemplo para sistemas com pólos complexos.
Seja:
1
F (s) , pólos complexos
s ( s s 1)
2
>>num=[1];
>>den=[1 1 1 0];
>>[r,p,k]=residue(num,den)
r=
-0.5000+0.2887i
resíduos complexos
-0.5000-0.2887i
p=
-0.5000+0.8660i
-0.5000-0.8660i
k=
>>[num,den]=residue(r,p,k)
>>
>>pritsys(num,den,’s’)
num/den=
2.2204e 016 s ^ 2 2.2204e 016 s 1 1
s ^3 s ^ 2 1s s ^3 s ^ 2 1s
s 1 1
F (s)
s s 1 s
2
44
A tensão sobre o capacitor é vc(t). Suponha que o capacitor esteja descarregado
inicialmente, ou seja:
vc (t ) t 0 0 ou vc (0) 0
A
que é a função degrau e L{v(t)}= .
s
Determine o comportamento da tensão no capacitor, vc(t), ao fechar a chave.
dq dv (t ) dv (t )
Sol.: para o capacitor tem-se: q=Cvc(t) ou C c i (t ) C c
dt dt dt
Segundo as tensões na malha tem-se:
v(t)=Ri(t)+vc(t)
ou
Assim:
45
dv c (t )
L{v(t)}=RCL +L{vc(t)}
dt
então
RCsVC ( s ) vc (0) VC ( s)
A
s
RCs 1 VC ( s ) VC ( s )
A A
s s ( RCs 1)
ou ainda:
A
RC k1 k2
VC ( s )
1 s 1
s s s
RC RC
k1 s VC ( s ) s 0 A
1
k2 s VC ( s ) s 1 A
RC RC
A A
VC ( s ) , segundo as linhas 1 e 6 da tabela, (pg. 30)
s 1
s
RC
-1 A
t t
A
L A Ae RC
A1 e RC
s s 1
RC
Graficamente
46
R1=R2=1Ω
C=10-3F
R=1Ω
C=10-3F
L=0,2H
Suponha que não tenha energia armazenada no circuito antes da chave se fechar, ou
seja, vc(t)=0 e i(t)=0. Aplique o T.V.F. para determinar os valores de regime.
Exercício: Resolva a seguinte equação diferencial:
x (t ) 3 x(t ) 2 x(t ) u (t )
0 t0
sendo: x (0) x(0) x(0) 0 e u(t)=
1 t0
47
4-Função de Transferência
4.1–Definição
A função de transferência de um sistema de equações diferenciais lineares invariante no
tempo é definida como a relação da Transformada de Laplace da saída (função resposta)
para a transformada de Laplace da entrada (função excitação) sob a hipótese de que todas as
condições iniciais são nulas.
tem-se: Y(s)=G(s).U(s)
Exemplo: Considere o controle do satélite da figura a seguir, sendo que a entrada
controladora é o torque T(t) da turbina. A saída que deseja-se controlar é a posição angular
(t) do satélite.
Admita que a velocidade de rotação (t ) e a posição angular (t) são nulas em t=0, ou
seja: (0) =0 rad/s e (0)=0 rad (C.I. nulas).
48
Neste caso, o torque é: T(t)=L.F(t). Aplicando a segunda lei de Newton ao presente
sistema e observando que não há nenhum atrito no ambiente dos satélites temos:
Momento
Aceleração
torques de Angular
Inércia
ou
d 2 (t )
T (t ) J (1)
dt 2
sendo que J é o momento de inércia do satélite. Nosso objetivo é encontrar a função de
transferência que relaciona a entrada T(t) com a saída (t). Para isso, aplicamos a
transformada de Laplace em (1):
(t )
2
L{T(t)}=JL d 2
dt
T(s)= J s 2 ( s ) s (t ) t 0 (t )
t 0
(s) 1 (s)
T ( s ) Js 2 ( s ) 2
G (s)
T (s) Js T (s)
Esquematicamente tem-se:
1
logo, G(s)= que é a função de transferência do satélite.
Js 2
Genericamente a função de transferência é definida como a relação entre a saída e a
entrada do sistema, ou seja:
49
(s) 1
G (s)
T (s) Js 2
esquematicamente,
Obs.: Note que a entrada utilizada foi T(t) e é qualquer (genérico). Desta forma G(s) não
depende da entrada.
O conceito de função de transferência será muito útil neste curso, com ela analisaremos
e projetaremos sistemas de controle automático.
Exercício: Determine a função de transferência do circuito:
Y ( s ) y (t )e st dt
0
Suponha que u(t)=0 para t<0 e que as condições iniciais são nulas:
( n 1) (m)
y(0)= y (0) ... y (0) 0 e u (0 ) u (0 ) ... u (0 ) 0
O sistema é descrito pela equação diferencial:
( n 1) ( n) (m)
a o y (t ) a1 y (t ) ... a n 1 y (t ) y bo u (t ) b1 u (t ) ... bm u (t ) (1)
50
aoY ( s ) a1 sY ( s ) y (0 ) ... s nY ( s ) s n 1 y (0 ) ... y ( n 1) boU ( s )
) ... b s (2)
b1 sU ( s ) u (0
m
m n 1
U ( s ) s u (0 ) ... u o
( n 1)
( n 1)
Como: y (0 ) y (0 ) ... y (0 ) 0 e u(t)=0 para t<0 (logo todas as derivadas de u(t)
são nulas para t<0), a equação (2) torna-se
a o Y ( s) a1 sY ( s) ... s nY ( s) boU ( s) b1 sU ( s ) ... bm s mU ( s)
ainda:
Y ( s ) ao a1 s ... s n U ( s ) bo b1 s ... bm s m (3)
Y ( s ) bo b1 s ... bm s m
G ( s ) (função de transferência genérica)
U (s) ao a1 s ... s n
Esquematicamente temos:
tem-se: Y(s)=G(s).U(s)
Observe que a F.T. genérica é uma razão entre dois polinômios genéricos.
Obs.:
1. G(s) independe do valor da entrada, é uma característica do sistema.
2. Se u(t)=(t) (impulso unitário), temos U(s)=1 logo
Y ( s ) G ( s ).U ( s ) G ( s ).1
Y (s) G (s)
Portanto, a resposta Y(s) ao impulso de um sistema é matematicamente igual à função
de transferência G(s) do sistema.
3. A F.T. relaciona a entrada e a saída do sistema de uma forma geral.
Como obter a Função de transferência
51
A- Experimentalmente- a metodologia experimental será abordada no laboratório.
B- Teoricamente- deve-se seguir os seguintes passos:
1- Escreva a equação diferencial do sistema, utilizando as leis físicas, mecânicas,
circuitos elétricos, etc.
2- Aplique a transformada de Laplace na equação encontrada, considerando
todas as C.I. nulas.
3- Isole a saída da entrada fazendo:
Y (s)
G (s)
U (s)
Exemplo: Recentes pesquisas em controle automático estão desenvolvendo o piloto
automático para automóveis.
O diagrama abaixo mostra o sentido das ações das forças: força do motor (u(t)) e força
de atrito (fa(t)).
A entrada do sistema é a força u(t) realizada pelo motor e a saída é a posição x(t) do
carro. A saída de interesse pode também ser a velocidade v(t)= x(t ) do carro. Suponha que o
carro esteja parado em t≤0, logo, x(0)= x (0) x(0) 0 e que o motor esteja em ponto morto, ou
seja : u(t)=0 para t≤0.
Por simplicidade, nós assumiremos que o momento de inércia das rodas são
desprezíveis; neste caso, podemos aplicar:
F x m.a m. x (t )
52
u (t ) b x(t ) m x (t ) (1)
1º) Suponha que a saída de interesse é a posição x(t) do carro e que desejamos obter a
função de transferência entre a força do motor e a posição:
X (s)
?
U (s)
Aplicando transformada de Laplace em (1) com C.I. nulas:
L{.}U(s)-bsX(s)=ms2X(s)
ou ainda,
X ( s ) ms 2 bs U ( s )
X (s) 1
G (s)
U ( s ) ms bs POS .
2
U(s) X(s)
1
ms bs
2
Gpos(s)
2º) Suponha que a saída de interesse é velocidade v(t)= x(t ) do carro:
V (s)
?
U (s)
substituindo-se v(t)= x (t) em (1) tem-se
u (t ) bv(t ) m v(t ) m v(t )
pois v(t ) x (t )
L{.} U(s)-bV(s)=msV(s)
V(s)[ms+b]=U(s)
V (s) 1
G (s)
U ( s ) ms b VEL.
U(s) X(s)
1
ms bs
Gvel(s)
53
G ( s ) - Função de Transferência que relaciona a velocidade v(t) do carro com a força u(t) do
VEL.
motor.
Exemplo: O sistema de suspensão do automóvel está ilustrado a seguir:
1
Este é um modelo que de automóvel.
4
O cilindro do amortecedor contém ar que passa de um lado para o outro, quando ocorre
um movimento relativo. Ele aplica sempre uma força de reação, ou seja contrária ao
movimento de suas extremidades.
54
Modelo matemático
Fa (t ) f d(t )
As forças sobre a massa m são:
F y m.a
logo:
mg-f( y x )-mg-k(y-x)=m y
Y ( s ) ms 2 fs k sf k X ( s )
Y (s) sf k
G(s)
X ( s ) ms fs k
2
55
Note que a irregularidade x(t) da pista é a entrada do sistema (excitação) do sistema e o
deslocamento y(t) da carroceria do carro é a saída (resposta)
Re+
Como Re+, tem-se que a corrente i10A, logo a tensão no nó P é igual a 0v, esse nó
P é chamado de terra virtual.
tem-se:
e(t )
e(t ) R1i (t ) i
R1
R2
0=R2i+v(t) v(t)= e(t )
R1
56
R2
V (s) E (s)
R1
logo
V (s) R
2 G (s)
E (s) R1
4.2.1-Função de Transferência do A.O. Integrador
O circuito pode então ser colocado na forma de impedâncias no domínio ‘s’ (ver curso
de Circuitos Elétricos):
temos:
E (s)
E ( s ) R.I ( s ) 0 I ( s )
R
1
0 I (s) V (s)
sC
1 V (s) 1
V (s) E (s) G (s)
RCs E (s) RCs
57
linha 3 da
tabela da
Verificação pg. 30.
linha 3 da
tabela da
pg. 30.
58
R
59
MATLAB EM CONTROLE LINEAR
O MATLAB possui um “toolbox” com uma grande diversidade de funções apropriadas
para a análise de sistemas de controle. Estas funções estão disponíveis através do comando:
help control.
Para ilustrar a utilidade do MATLAB nesta análise, suponha que um automóvel em
movimento passe por diferentes obstáculos (elevações) na pista. Abaixo temos apresentado
um esquema representativo de um modelo para o automóvel com um amortecedor (f) e uma
mola (k):
x( s ) sf k y (t )
s 2 m sf k
G ( s)
a) Suponha que o automóvel passe pela elevação representada a seguir:
d = 25 cm
60
Assim, podemos visualizar a seguinte resposta:
d
to
61
Assim como resultados temos:
62
4.4-Função de Transferência de um Sistema Rotacional Mecânico
Este sistema representa a carga que um motor elétrico tem em seu eixo. O sistema é
Exercício:Prove que se a saída de interesse fosse a velocidade de rotação (t)= (t ) a F.T.
será:
(s) 1
G (s)
T (s) Js f
63
4.5-Função de Transferência de um Motor de Corrente Contínua (Motor CC)
O motor CC converte energia elétrica de corrente contínua em energia mecânica de
movimento rotativo, vide Dorf 8ºed, pg. 40. Devido a recursos tais como torque elevado,
possibilidade de controle de velocidade ou posição angular sobre uma ampla faixa de valores,
portabilidade, característica velocidade-torque bem comportada e adaptabilidade a vários tipos
de métodos de controle, os motores são usados largamente em numerosas aplicações de
controle, incluindo manipuladores robóticos, mecanismos de transporte e fitas, acionadores de
disco, máquinas-ferramentas e atuadores de sensoválvulas.
Como o motor é controlado pelo campo, ia(t) é uma constante: ia(t)=Ia logo:
64
Tm (t ) k i k f I a i f (t ) Tm ( s) k m I f ( s) (1)
km
A corrente de campo se relaciona com a tensão de campo através de
V f ( s ) R f sL f I f ( s ) ( 2)
O torque de atrito dos rolamentos é:
Ta (t ) b (t ) (3)
Momento Aceleração
torques de Inércia (4)
Sabemos que: Angular
Tm Ta J (t )
Substituindo (1) e (3) em (4):
k m i f (t ) b (t ) J (t )
ou ainda,
(s) km km
V f ( s ) ( R f L f s )(bs Js ) s ( R f L f s )(b Js)
2
então,
km
(s) Rf
G(s)
V f (s) s(b Js )
Exercício: Como seria a F.T. do motor CC se a saída de interesse fosse (t)= (t) ou seja a
velocidade de rotação do eixo?
65
5-Diagrama de Blocos
Os sistemas dinâmicos que abrangem os sistemas de controle automático são
representados matematicamente por um conjunto de equações diferenciais simultâneas. O
uso da transformada de Laplace reduz o problema à solução de um conjunto de equações
algébricas lineares. Como os sistemas de controle dizem respeito ao controle de variáveis
específicas, isto requer a inter-relação entre as variáveis controladas e as variáveis de
controle. Esta relação é representada pela função de transferência do subsistema que
relaciona as variáveis de entrada e de saída (vide Dorf, 8º ed.). Ver exemplos da pág. 111
desta apostila.
A importância da relação causa e efeito da função de transferência é evidenciada pela
facilidade de representar a relação entre as variáveis do sistema através de diagramas. A
representação das relações de sistemas em diagrama de blocos é predominante na
engenharia de sistemas de controle.
O diagrama de blocos de um sistema é a representação das partes que o constituem e
suas conexões. O elemento básico de um diagrama de blocos é a função de transferência:
66
Configuração básica:
O objetivo é determinar uma função de transferência que relaciona Y(s) com U(s).
Temos:
Y(s)=G(s).E(s) (3)
e
E(s)=U(s)-Y(s) (4)
Substituindo (3) em (4) temos:
Y(s)=G(s).[U(s)-Y(s)]
ou ainda,
Y(s)+G(s)Y(s)=G(s).U(s)
ainda:
Y(s)[1+G(s)]=G(s).U(s)
logo,
G (s)
Y(s)= U (s)
1 G (s)
A entrada U(s) é relacionada com a saída Y(s) através da função:
G (s)
H (s) Y (s) H (s) U (s)
1 G (s)
ou seja:
67
5.3-Manipulação no Diagrama de Blocos
Um diagrama de blocos muito comum em sistemas de controle automático é:
68
Y (s) G (s)
U (s) 1 G (s) H (s)
de (II) tem-se
Y1 ( s ) G ( s )U ( s )
1
(b)
Y2 ( s ) G ( s ) U ( s ) U ( s )
G(s)
como (a) é equivalente a (b),
então (I) é equivalente a (II).
69
Verificação: (I) Y1(s)=G(s)U(s)
Y2(s)=G(s)U(s)
(II) Y1(s)=G(s)U(s)
Y2(s)=G(s)U(s)
temos:
Y(s)=U1(s)G(s)-U2(s) Y(s)=U1G(s)-U2(s)
70
Em Ogata pode-se encontrar as principais regras para redução de diagrama de blocos:
1
B C C B
C
C
A G 1G2 A AG2 A G 1G 2
A A G1 G2 G1
3 G1 G2
A G1 A G1G 2 A A G 1G 2
A G 1G 2
4 G1 G2
A A G1 AG1 +AG 2
G1
A G 1 +AG 2
A
5 G 1 +G2
A G2
G2
A A-B/G AG-B
A AG AG-B G
G
6
B/G B
B 1/G
A AG AG-BG
A A-B AG-BG G
G
7
B BG
B G
A AG
A AG G
G
8 AG AG
G
A AG
A AG G
G
9
A A
1/G
AG
A-B B
A A-B
10 A-B
A A-B
B
B
11
AG2
G2 G2/G
1
A B B
G1 A
1/G G2 G1
2
12
G2 B
A B
G1
A B
13 G1/ (1+G1G 2 )
G2
71
Exercício: Demonstre todas as regras da tabela anterior, menos aquelas já demonstradas
neste texto.
Exemplo: Determine a F.T.M.F. de:
Sol.:
Usando a regra 9 da tabela temos:
72
Usando a regra 4:
ou ainda,
73
Exercício: Determine a função de transferência de malha fechada de:
Resposta:
Sol.:
1. É necessário introduzir o equacionamento do A.O. na configuração somador:
74
tem-se:
ve (t ) v3 (t ) v4 (t )
i1 (t ) ; i2 (t ) ; i3 (t )
R R R
e
i(t)=i1(t)+i2(t)+i3(t)
0 i (t ) R v1 (t ) v1 (t ) Ri (t )
logo
v (t ) v (t ) v (t )
v1 (t ) R e 4 3 (ve (t ) v 4 (t ) v3 (t ))
R R R
Aplicando a transformada de Laplace:
V1 ( s ) (Ve ( s ) V4 ( s ) V3 ( s ))
2.
75
3.
ou ainda:
76
5.5-Simplificação de Diagrama de Blocos com o MATLAB
O MATLAB tem algumas funções para simplificação de diagrama de blocos (vide
Ogata).
Suponha
num1 num2
G1 ( s) , G2 ( s)
den1 den2
As associações são:
num, den series num1, den1, num2,den2
num, den parallel num1, den1, num2,den2
num, den feedback num1, den1, num2,den2
(a) R( s) C ( s)
G1 ( s ) G2 ( s )
G1 ( s )
R(s) C ( s)
(b)
G2 ( s )
77
R( s) C ( s)
(c) G1 ( s )
G2 ( s )
(a) sistema em cascata; (b) sistema em paralelo; (c) sistema com realimentação (de
malha fechada).
Por exemplo, considere:
10 num1 5 num2
G1 ( s) , G2
s 2 2s 10 den1 s 5 den2
num1=[0 0 10];
den1=[1 2 10];
num2=[0 5];
den2=[1 5];
[num,den]=series(num1,den1,num2,den2);
printsys(num,den)
num/den =
50
-----------------------
s^3 + 7 s^2 + 20 s + 50
[num,den]=parallel(num1,den1,num2,den2);
printsys(num,den)
num/den =
5 s^2 + 20 s + 100
-----------------------
s^3 + 7 s^2 + 20 s + 50
[num,den]=feedback(num1,den1,num2,den2);
printsys(num,den)
num/den =
10 s + 50
------------------------
s^3 + 7 s^2 + 20 s + 100
78
6-Modelo em Diagramas de Fluxo de Sinal
Os diagramas de blocos são adequados para a representação das inter-relações entre
variáveis controladas e de entrada. Contudo, para um sistema com inter-relações
razoavelmente complexas, o procedimento de redução do diagrama de blocos é trabalhoso,
vide Dorf 8º ed. Um método alternativo para se determinar a relação entre variáveis de um
sistema foi desenvolvido por Mason e é baseado em uma representação do sistema por meio
de segmentos de arcos. Este método é chamado de diagrama de fluxo de sinal e sua
vantagem é a disponibilidade de uma fórmula geral para determinar a função de transferência
equivalente do sistema.
Consideremos:
X i ( s) Gij ( s ) X j ( s ) (1)
sendo Xi(s) e Xj(s) sinais e Gij(s) função de transferência.
O diagrama de fluxo de sinal de (1) é :
Toda variável num diagrama de fluxo de sinal é designada por um nó, e cada função de
transferência por um ramo.
Regra da adição
Regra de Multiplicação
79
Percurso: é um ramo ou seqüência contínua de ramos que podem ser atravessados de
um sinal (nó) a outro sinal (nó).
Laço: é um percurso fechado que se origina e termina em um mesmo nó de modo que
ao longo do percurso nenhum nó seja encontrado duas vezes.
Laços disjuntos: dois laços são ditos disjuntos quando não possuem um nó comum.
Dois laços que se tocam são não-disjuntos e compartilham um ou mais nós comuns.
Exemplo de construção de diagrama e fluxo a partir do diagrama de blocos.
Considere o diagrama de blocos abaixo, o diagrama de fluxo equivalente é dado ao
lado.
Neste caso, entre a entrada R(s) e a saída C(s) temos um único percurso:
80
L1 G ( s) H ( s)
Ganho de Percurso: é o produto dos ganhos dos ramos encontrados atravessando-se o
percurso.
No exemplo acima, o ganho do percurso entre a entrada e a saída é:
P1 G ( s )
Fórmula de Mason
A função de transferência Tij(s) entre a variável Xi(s) e Xj(s) de um diagrama de fluxos é
dada pela fórmula de Mason:
t
P ijk ijk
Tij ( s ) k 1
sendo Pijk=k-éssimo percurso entre a variável Xi(s) e a variável Xj(s).
t = número total de percursos entre Xi(s) Xj(s)
=determinante do diagrama
ijk=co-fator do percurso Pijk
O somatório é feito para todos os k percursos possíveis entre Xi(s) e Xj(s). O co-fator ijk
é o determinante com todos os laços que tocam o percurso k removidos (Dorf 8ºed.). O
determinante é:
N M ,Q
1 Ln Lm Lq Lr Ls Lt ... ,
n 1 m 1
q 1
sendo Lq é igual ao valor da transmitância do q-éssimo laço. Portanto, a regra para calcular
em termos dos laços L1, L2, L3, ..., LN, é (Dorf 8º ed.)
=1-(soma de todos os ganhos de laços distintos)
+(soma dos produtos de ganhos de todas as combinações de laços disjuntos 2 à 2)
-(soma dos produtos de ganhos de todos as combinações de laços disjuntos 3 à 3)
+...
81
A função de transferência entre a entrada R(s) e a saída Y(s) é dada sob a forma um
tanto simplificada:
P k k
T (s) k
Y (s)
sendo T ( s)
R( s )
Exemplo (Dorf 8ºed.):
Um diagrama do fluxo de sinal com dois percursos está mostrado a seguir. Um exemplo
de sistema de controle com múltiplos percursos de sinal é o de um robô com diversas pernas.
82
os ganhos dos laços são:
L1=G2H2, L2=G3H3, L3=G6H6 e L4=G7H7. (2)
Os laços L1 e L2 não tocam L3 e L4, logo o determinante é:
=1-(L1+L2+L3+L4) + (L1L3+L1L4+L2L3+L2L4)
pois não há combinações de laços disjuntos 3 a 3, ou maiores.
O co-fator do determinante ao longo do percurso 1 (P1) é calculado, a partir de ,
removendo-se os laços que tocam o percurso 1, assim
L1 L2 0 e 1 1 ( L3 L4 )
De modo semelhante, o co-fator para o percurso 2 é fazendo-se L3=L4=0 em , obtendo-
se:
2 1 ( L1 L2 )
Portanto a função de transferência do sistema é
Y (s) P P2 2 P1 (1 L3 L4 ) P2 (1 L1 L2 )
T (s) 1 1
R( s) 1 L1 L2 L3 L4 L1 L3 L1 L4 L2 L3 L2 L4
Substituindo-se (1) e (2) em (3):
G1G2 G3G4 [1 ( H 6 G6 H 7 G7 )] G5 G6 G7 G8 [1 (G2 H 2 G3 H 3 )]
T (s)
1 (G2 H 2 G3 H 3 G6 H 6 G7 H 7 ) G2 H 2 G6 H 6 G2 H 2 G7 H 7 G3 H 3G6 H 6 G3 H 3G7 H 7
Exercício: Mostre que a função de transferência entre Y(s) e R(s) do diagrama abaixo é dada
por:
83
Y ( s) G1G4 (G2 G3 )
T (s)
R( s ) 1 G1G4 H 1 G1G2 G4 H 2 G1G3G4 H 2
Y (s)
Exercício: Determine a função de transferência de malha fechada T ( s ) para o sistema
R( s)
abaixo, sendo: k1=3; k2=2; k3=5:
Diagrama de Blocos
Nota: um trabalho interessante desenvolvido pelo aluno Henrique F. Marchesi, elétrica,
foi um programa em MATLAB que realiza a redução do diagrama de fluxo genericamente. No
Apêndice F está uma cópia do artigo que foi publicada na revista americana IEEE Transaction
on Education. O aluno trabalhou numa iniciação científica sob a orientação do Professor
Marcelo. No mesmo apêndice tem uma versão em português.
84
7-Estabilidade de Sistemas Dinâmicos
7.1-O Conceito de Estabilidade
Um requisito fundamental de um sistema de controle é a sua estabilidade. Uma
definição, sem rigor, de estabilidade é: um sistema é dito estável, se sua resposta a qualquer
excitação “razoável”, não sair do controle. Um exemplo de estabilidade é mostrado na figura
abaixo.
Se movermos lentamente os cones, o cone “a” voltará à posição original e o cone “b” não vai
retornar à posição original. Desta forma, o cone “a” está na posição estável e o cone “b” na
posição instável.
A realimentação de sistemas é uma técnica que permite estabilizar sistemas instáveis,
se utilizada corretamente. O exemplo abaixo ilustra a utilização da realimentação para
estabilizar um sistema instável.
85
Exemplo: Considere o circuito abaixo com A.O.:
1
logo, Vs ( s ) Ve ( s ) .
RCs
1 1 1
Se ve(t) for um degrau unitário, então: Ve(s) = e Vs ( s ) .
s RCs s
Para obter vs(t) aplicando-se transformada inversa de Laplace :
1 t
L {Vs(s)}= L RCs 2
-1 -1
RC
Logo:
Então o sistema é instável pois a saída crescerá indeterminadamente. Mas o A.O. irá se
saturar.
Realimentando, teremos:
86
O diagrama de blocos é:
1 1
t t
1 e RC 1 e RC
RC 1
RC
Logo:
87
Conclusão 1: provavelmente este sistema é estável.
Conclusão 2: a realimentação pode estabilizar sistemas instáveis desde que seja feita
convenientemente.
Exercício: Verifique se o sistema abaixo é estável ou instável.
88
Para testar sua estabilidade, coloquemos uma entrada degrau, que é limitada, e
verificaremos se a saída é limitada.
Como para uma entrada limitada, a saída foi ilimitada então esta sistema é instável.
Observações:
1 Este critério é chamado BIBO (Bounded Input, Bounded Output) e é válido para
qualquer sistema linear ou não.
2 Para verificar se o sistema é estável, devemos aplicar todas as entradas
limitadas e verificar se todas as saídas correspondentes são limitadas.
89
Ponte de Tacoma – No estado de Washington, no dia 7 de Novembro de 1940, a ponte suspensa sobre o estreito
de Tacoma, apenas 4 meses depois de ter sido aberta ao tráfego, foi destruída durante um vendaval. A ponte
apresentava um comprimento total de 1530 m, com um vão central de 850 m.
O critério de BIBO – estabilidade exige a análise da saída para todo tipo de entrada
limitada. Para evitar este trabalho, pode-se utilizar o teorema dado a seguir.
Teorema: ”Um SLIT é estável se e somente se o módulo da sua resposta ao impulso for
integrável em um intervalo infinito”, ou seja:
0
g (t ) dt
A seguir será demonstrada apenas a suficiência deste teorema.
Prova: se o sistema tem entrada u(t), saída y(t), e resposta impulsiva g(t), então
y (t ) g ( )u (t )d
| y | g ( )u (t )d | g | | u | d | g | M d M | g | d
90
Exemplo: utilizando o teorema anterior, prove que o integrador é um sistema instável.
1
Sol.: Temos Y ( s ) U ( s )
s
Como U(s) é um impulso: U(s)=1, tem-se
Pelo teorema temos: 0
y (t ) dt 1dt 1dt t 0
0 0
o integrador é instável.
91
Ilustração: para ilustrar o corolário, consideremos o exemplo das páginas 87 à 89, sendo que
1
a função de transferência do sistema sem realimentação (instável) é G1 ( s) e do sistema
RCs
1
com realimentação(estável) é G2(s)= . No exercício da página 88, a função de
RCs 1
1
transferência é G3(s)= (e é instável). Os pólos dessas funções de transferência estão
RCs 1
colocados no plano-s:
que é limitada:
0
| g 2 (t ) | dt M .
1 LINHA 6
t
1 RC
-1
g3(t)=L {G3(s)}=L RCS 1 DA TABELA RC e
-1
92
1
1 RC t 1
que tende a - quando t tende a +, portanto ilimitada. Note que g2(t)= e sendo
RC RC
1
1 RC t 1
o pólo de G2(s), e g3=- e sendo o pólo de G3(s). Então, para um sistema que tenha
RC RC
pólos reais, o coeficiente da exponencial está diretamente ligado ao valor do pólo, se pólo<0
exponencialmente limitada, sistema estável ainda, se pólo>0 exponencial ilimitada
(sistema instável).
Exemplo: Determine se o sistema abaixo é estável ou instável.
1
G (s)
s 1,6s 1
2
L-1{G(s)}=
1
1 0,8 2
e 0,8t sen (1 1 0,8 2 ) t
linha 22 da tabela com n=1 e ξ=0,8
então,
1 0 ,8t
g(t)= e sen(0,6t )
0,6
logo:
93
g(t)
e-0,8t
Como g(t)0 quando t+ , temos que a integral de |g(t)| é limitada, ou seja,
0
| y (t ) | dt sistema estável.
Deste gráfico, percebe-se que a parte real dos pólos (-0,8) proporciona o conteúdo
exponencial (e-0,8t) da resposta e portanto é a parte real dos pólos é quem faz a resposta g(t)
decrescer.
Exemplos:
Obs.: Esse estudo abordou apenas pólos reais e complexos conjugados, sem multiplicidade
de pólos. Por motivos de simplicidade, os casos de pólos múltiplos foram omitidos neste texto.
94
O problema deste estudo é determinar as raízes de polinômio de ordem maior que 2.
Um critério simples e prático para estudo de estabilidade de Routh (Routh-Hurwitz).
Os elementos ao, a1, ...,an são os coeficientes do denominador D(s) da equação (1).
95
Os elementos b1, b2, b3, ..., c1, c2, ... e todos os demais são calculados com as seguintes
expressões:
Sol.:
1º passo: D(s)=s4+2s3+3s2+4s+5
2ºpasso: todos coeficientes de D(s) são positivos portanto nada pode-se concluir.
96
3ºpasso:
97
são calculados pelo MATLAB com o comando:
>>den=[1 3 -1 5];
>>roots(den)
Aparentemente o método de Routh-Hurwitz seria desnecessário, porém ele é
extramente útil para projetar controladores, o exemplo a seguir ilustra este fato.
Exemplo: Determine o intervalo de k, ganho do controlador, para o qual o sistema
realimentado seja estável.
( s 1)
k
s ( s 1)( s 6) k ( s 1)
H (s)
( s 1) s ( s 1)( s 6) k ( s 1)
1 k
s ( s 1)( s 6)
Note que não é possível obter os pólos de H(s) usando a calculadora. Usemos o método
de Routh-Hurwitz:
1ºpasso: D(s)=s3+5s2+(k-6)s+k
2ºpasso: Para que todos os coeficientes sejam positivos:
k-6>0 k>6
e
k>0
k>6 satisfaz (I)
3ºpasso:
98
Para que elementos da 1ª. coluna sejam todos positivos, é necessário que:
5(k 6) k 30
0 5k 30 k 0 4k 30 0 k k 7,5 ( II )
5 4
e
k>0 (III)
5
G (s)
s 2s 2s 4s 2 11s 10
5 4 3
1ºpasso: D(s)=s5+2s4+2s3+4s2+11s+10
2ºpasso: todos os coeficientes são positivos, nada pode-se concluir.
99
3ºpasso: construção da tabela:
s5 1 2 11
s4 2 4 10
2 2 1 4 2 11 110
s3 0 6 0
2 2
s2
neste caso aparece um 0 na 1° coluna e outros elementos
s1
desta linha são diferentes de 0. Mostre que não é possível
s0
calcular os elementos da linha s 2 pois seria necessário
dividir por 0. Substitua o 0 por e continue:
s5 1 2 11
s4 2 4 10
s3 6 0
4 2 6
s2 10 0
s1
s0 para pequeno, 0, tem-se a seguinte tabela:
s5 1 2 11
s4 2 4 10
s3 6 0
12
s2 10
12
6 10
s1 se 0 temos 6
12
s0
100
s5 1 2 11
s4 2 4 10
s3 6 0
12
s2 10
s1 6
s0 10
Se 0 pela esquerda, ou seja <0, temos 2 trocas de sinais na primeira coluna.
Se 0 pela direita, ou seja >0, temos também 2 trocas de sinais na primeira coluna.
Assim, o sistema é instável.
Exercício: Estude a estabilidade de:
7
G (s)
s 3s 2s 6s 2 6 s 9
5 4 3
101
Sol.: A F.T.M.F. é
sk P k I 1
Y ( s) s ( s 1)( s 2) sk P k I
R( s) ( sk P k I ) 1 s ( s 1)( s 2) sk P k I
1
s ( s 1)( s 2)
Y ( s) sk P k I
3
R ( s ) s 3s ( 2 k P ) s k I
2
1ºpasso: D(s)=s3+3s2+(2+kp)s+ki
2ºpasso: para estabilidade é necessário que:
Ki>0
e 2+kp>0 kp>-2 (I)
3ºpasso:
s3 1 2 kp
1° coluna: 3(2 k p ) ki 0
s2 3 ki
1
3(2 k p ) ki kp
ki
2
s 0 3
3
s0 ki e ki 0
ki
kp 2
3
Exercício: Encontre a faixa de kp e ki do controlador abaixo tal que o sistema seja estável.
102
7.3-Estabilidade Relativa
A estabilidade estudada até agora neste curso é conhecida como estabilidade absoluta
pois tem-se como referência o lado esquerdo do plano-s. Um outro conceito é o conceito de
estabilidade relativa.
Pode-se determinar a margem de segurança que um sistema apresenta no tocante à
sua estabilidade. Por exemplo, no plano-s abaixo, pode-se dizer que os pólos z1 e z1’ tem
menor margem de estabilidade que os pólos z2 e z3 :
103
Sol.: Neste caso, deve-se realizar a translação de eixos abaixo:
1
G ( s' )
( s '1) 9( s '1) 2 26( s '1) 24
3
então,
1
G ( s' )
( s '1)( s ' 2s '1) 9( s ' 2 2s '1) 26s '26 24
2
1
G (s' )
s ' 6s ' 11s '6
3 2
logo,
s'3 1 11
s'2 6 6
66 6 60
s'1 10 0
6 6
s'0 6
este sistema é estável, sua estabilidade relativa engloba o eixo s=-1. Portanto sua margem
de estabilidade é >1.
Obs.: Para determinar a margem de estabilidade (total) de um sistema é necessário ir
transladando o eixo s (imaginário) até o surgimento de um zero na 1º coluna da tabela de
Routh-Hurwitz, indicando que existe pólo sobre o eixo imaginário s’. Este trabalho pode ser
evitado, utilizando-se as calculadoras científicas para obter todos os pólos do sistema (ou o
MATLAB), a margem de estabilidade será igual ao módulo da parte real do pólo mais próximo
ao eixo imaginário, supondo-se que todos os pólos são de sistema estável.
Exercício: Use o MATLAB ou a calculadora para determinar a margem de estabilidade do
104
s
sistema : G ( s )
s 4s 6s 4
3 2
Exercício: Verifique, usando o critério de Routh-Hurwitz se o sistema abaixo tem todos seus
pólos à esquerda de s=-2.
s 0,1
G ( s)
s 3s s 2 2s 4
4 3
Exercício: Projete k tal que o sistema abaixo tenha margem de estabilidade maior que 4.
O diagrama de blocos é:
105
portanto o sistema é instável.
i) Verifique se é possível estabilizar o levitador usando realimentação com um dos
controladores abaixo:
a)C(s)=k (proporcional)
k ( s 1)
b) C ( s )
( s 2)
o sistema realimentado tem a forma abaixo:
ii) Projete o circuito com A.O. que implemente o controlador C(s) obtido no item i).
Sol.:
iA F.T.M.F. é:
2k
2k
H ( s ) s 10 2
2
2k s 10 2k
1 2
s 10
1ºpasso: D(s)=s2-10+2k
2ºpasso: Um dos coeficientes do polinômio é igual a zero, ou seja 0.s, portanto o sistema é
instável pois k não modifica o valor deste coeficiente.
não é possível estabilizar o levitador com um controlador do tipo C(s)=k.
k ( s 1)
b) Sendo C ( s ) tem-se a F.T.M.F.:
( s 2)
106
k s 1 2
2
( s 2) ( s 10) 2ks 2k
H ( s)
k ( s 1) 2 ( s 2)( s 10) 2ks 2k
2
1 2
( s 2) ( s 10)
2ks 2k
H (s)
s 2 s (2k 10) s 2k 20
3 2
1ºpasso: D(s)=s3+2s2+(2k-10)s+2k-20
2ºpasso: é necessário que
2k-10>0 k>5
e
2k-20>0k>10
K 10 (I )
3ºpasso:
é necessário que
2(2k 10) (2k 20)
0 k 0 ( II )
2
e
2k 20 0 K 10 ( III )
De (I), (II) e (III), este controlador estabiliza o levitador com k>10. Pode-se escolher
k=20, logo
20( s 1)
C (s)
( s 2)
ii) Para implementar o controlador façamos:
107
20( s 1)
C (s)
( s 2)
20
logo, C ( s ) 20 , que equivale a :
s2
Vx ( s )
108
1 2
escolhe-se: RC= e a
20 20
Finalmente:
ou LM675
Os sinais xd(t), vx(t) e i(t) serão conectados com o levitador mostrado na figura das
páginas anteriores. Como a corrente de saída do A.O é pequena, o sinal i(t) de saída do
controlador deverá ter um amplificador de corrente antes de ser conectado na bobina. Outra
alternativa é usar o A.O. sendo amplificador LH0101 em (A) da figura acima. Ele é de 60w,
com pico de corrente de saída de 5A, Vcc= 15v e necessita de dissipador de calor. Pode
utilizar também o A.O. de potência LM 675.
109
Luz
D
θ s (t) solar
u(t)
Amplificador de Mo
potência tor
cc
LDR
sensor
(t)
rro
Ve
Este sistema possui o seguinte diagrama de blocos:
110
Exemplo: O veículo explorador de Marte, Sojaumer, 1997, alimentado com energia solar está
mostrado na figura, vide Dorf 8ª. edição. O veículo pode ser controlado da Terra enviando-lhe
comandos r(t). O diagrama de blocos do sistema é (vide Dorf):
Encontre a faixa de k tal que o sistema seja estável. Este diagrama de blocos não inclui
a presença de ruídos.
Exercício: Um projeto de uma estação espacial orbital está mostrado na figura abaixo. É
crítico o problema de manter a estação com uma orientação aproximada na direção do sol e
da Terra para gerar energia e comunicações. O diagrama de blocos do sistema de controle é
dado abaixo:
111
Determine a faixa de k tal que o sistema seja estável.
Nota: No Apêndice F encontra-se um artigo de Edvaldo e Marcelo sobre estabilidade de
um micro motor levitador.
112
8-Resposta Transitória de Sistemas de 1a e 2a ordem
8.1-Introdução
As indústrias modernas estão exigindo, cada vez mais, sistemas de controle automático
com alto desempenho. Por exemplo, no caso de robôs utilizados para soldagem em uma
fábrica de automóveis, o processo da fabricação exige que o robô solde vários pontos em um
certo período de tempo relativamente curto,especificado previamente. Para solucionar estes
problemas de controle automático foram adotados alguns índices de desempenho, que
permitem a especificação do comportamento desejado do sistema controlado, para a
elaboração de um projeto. Neste capítulo, apresentaremos alguns índices de resposta
transitória de sistemas dinâmicos em função de parâmetros de sua função de transferência.
Os índices de desempenho dos sistemas de controle são estudados em função da
resposta transitória do sistema devido a uma entrada degrau. Exemplos de entrada degrau:
113
A taxa de variação de altura é proporcional a A(t)-h(t)
k A
h(t ) L-1 H (s ) L-1
(s k ) s
h(t ) A(1 e kt )
Logo,
114
Segundo o gráfico, se desejar que o reservatório se encha mais rapidamente, devemos
aumentar o valor k. Note que o pólo deste sistema é: (s+k)=0 s1=-k, logo para variar a
velocidade de enchimento varia-se o valor do pólo de sistema.
8.2.2-Caso Genérico
O sistema de 1a ordem pode ser representado pelo sistema genérico abaixo:
Suponha que este sistema seja estável, ou seja, a>0 pois pólo=-a<0.
Suponha que u(t)=A, t ≥ 0 ou seja uma entrada degrau:
A
logo, U ( s )
s
ak A
Temos, Y ( s ) G ( s ) U ( s ) Y ( s )
(s a) s
sabe-se que (veja tabela pg 30, linha 4):
y(t)=L-1{Y(s)}=k.A(1-e-at)
logo:
115
4
Em termos práticos, considera-se t≥ , o sistema já está em regime permanente.
a
1 1
O tempo t= é chamado de constante de tempo do sistema, simbolizado por : = .
a a
Logo, para t=4 é chamado de tempo de estabelecimento.
1
Note que o pólo de G(s) é P1=-a ou seja P1= , e ainda se é pequeno, o sistema
entra em regime mais rapidamente que outro com maior, o diagrama ilustra este fato:
Im(s)
Mais Mais
rápido lento
1 1 Re(s)
P2 P1
2 1
1 2
O exemplo abaixo ilustra uma metodologia de se medir uma função de transferência
G(s) a partir de sua resposta transitória a uma entrada degrau.
Exemplo: Um motor de corrente contínua (C.C) possui a seguinte função de transferência,
tendo como saída de interesse a velocidade de rotação do eixo (W(s)):
W (s) k .a
G (s)
V (s) sa
116
sendo V(s) a tensão de alimentação do motor C.C. Deseja-se medir experimentalmente a sua
função de transferência (a e k).
Para isto, aplica-se uma entrada degrau de amplitude A=2volts, a saída foi registrada
pelo osciloscópio digital:
117
0.2
0.18
0.16
0.14
0.12
y(t) [m]
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 1 2 3 4 5 6
Tempo
0.35
0.3
0.25
0.2
y(t) [m]
0.15
0.1
0.05
0
0 1 2 3 4 5 6
Tempo
118
0.18
0.16
0.14
0.12
0.1
y(t) [m]
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0 1 2 3 4 5 6
Tempo
logo
=b2-4ac=4 2n ( 2-1)
2 n 4 n2 ( 2 1)
P1, 2 n n 2 1
2
ou ainda,
119
P1, 2 n n (1 2 )(1)
j
P1, 2 n n (1 2 ) (1)
finalmente
P1, 2 n j n (1 2 )
No plano-s:
Sistema Sub-Amortecido
segundo o diagrama temos:
2
r 2 n (1 2 ) n r n
2
n n
cos arccos
r n
Nota: i) Para o caso ξ=1 (sistema criticamente amortecido) os pólos são: P1,2 = n, no plano-s :
ii) Para o caso >1 (o sistema superamortecido),os pólos são: P1, 2 n n ( 2 1) ,
120
Sistema superamortecido
que corresponde a dois pólos de dois sistemas de primeira ordem. Neste caso a resposta
transitória será a composição das respostas de cada sistema de primeira ordem calculadas
separadamente.
iii) se ξ=0 (sistema não-amortecido): P1,2 = jn
Lembre-se: n é a freqüência natural não-amortecida.
As deduções mostradas a seguir referem-se apenas ao caso 0< <1 (sistema sub-
amortecido).
1
A resposta de (1) a uma entrada degrau unitário, U ( s ) ,é:
s
k n2 1
Y (s) G (s) U (s)
s 2 n s
2 2
n s
d n 1 2 e n
logo,
y (t ) k 1 e t cos d t sen d t
d
que tem a forma:
121
A resposta y(t) acima indica que podemos definir os seguintes índices de desempenho:
ts tempo de subida
tptempo de pico ou instante de pico
tetempo de estabelecimento (ou de estabilização ou de acomodação ou de
assentamento).
MSmáximo sobre sinal ou “overshoot”
Os cálculos desses índices são mostrados abaixo:
a) Tempo de pico ou instante de pico (tp)
Para determinar o instante de pico devemos determinar o instante em que y(t) é
d
máximo, para isto achamos y (t ) 0 :
dt
y (t ) k e t cos d t sen d t e t d sen d t cos d t 0
d
dt d
ou ainda:
2 e t
e t cos d t sen d t d e t sen d t e t cos d t 0
d
portanto
2
e t sen d t d sen d t 0
d
como e t 0 para t < + ∞,temos:
2
sen d t d sen d t =0
d
122
ou ainda,
2
d sen d t 0
d
portanto
sendt=0 dt=0 ou ou 2 ou 3 ...
temos, se t=0 ponto de mínimo (não serve)
se t= é o primeiro instante de derivada nula, logo este é o instante de pico.
d
mas, d=n 1 2
logo
tp
n 1 2
b) Porcentagem de Overshoot(P.O.)
A porcentagem de overshoot é definida como a porcentagem do máximo sobresinal
(MS) em relação ao valor de regime de y(t):
MS
P.O.(%) 100(%)
k
lembre-se :
como
MS= y (t ) t t k , teremos:
P
-1 0
cos d sen d
d
MS= k k 1 e
d d d
123
d
MS ke
ke d
logo, P.O.(%) 100(%) e d 100(%)
k
mas, d=n 1 2 e n
n
1 2
então, P .O .(%) e n 100 (%)
1 2
P.O. e 100 , para 0< <1
Note que P.O. só depende de e que quanto menor maior o valor de P.O. A figura
abaixo mostra o gráfico de P.O. x e também a resposta ao degrau de G(s) para diversos
valores de .
C s n2
2
R s s 2n s n2
MS : sobre-sinal máximo
124
K 1 e t
K 1 e t
y (t ) k 1 e t cos d ti send ti
d
1 se ki é par
Note que ( cos d ti send ti )
d 1 se ki é impar
logo,
y (t ) k 1 e t
ou
y (t ) k 1 e t
que são as envoltórias exponenciais.
Para determinar te, basta fazer:
k 1 e t k 1 0,01
logo,
e t e 0 , 01 t e ln 0 , 01
ln 0 , 01
te
caso utilize a envoltória inferior:
125
k (1 e te ) k (1 0,01)
e te 0,01
ou t e ln 0,01
ln 0,01
te
Porém, n
ln 0,01 4,6
Logo, te=
n n
Se desejar 2%, tem-se
ln 0,02 3,9
t e=
n n
Se desejar 5%, tem-se
ln 0,05 3
t e=
n n
Note que aumentando o amortecimento ( ), o tempo de estabelecimento diminui (te).
d) Tempo de subida (ts)
O tempo de subida é dado por:
1,8
ts
n
que é uma aproximação considerando = 0,5, vide Ogata.
1
Exercício: Se G ( s ) , qual é o valor de: P.O.%, te,tp e ts ?
s 1,2s 1
2
126
com os pólos:
que são os pólos de G(s) para o caso sub-amortecido.No plano s os pólos são representados
por:
Im(s)
cos
ou n 1 2
arccos n
Re(s)
n
n 1 2
Im(s)
1
n 1
-1 Re(s)
Se ts 1,8 n 1, então para ts 1,8s os pólos deverão estar dentro desta região:
127
Im(s)
1
região para n 1
n 1
ts 1,8s -1 Re(s)
-1
1 2
b) P.O.=100 e
Por exemplo,P.O.=16% =0,5 e n ,logo: arccos =arccos0,5=60º
que no plano-s é representado por semi-retas.
Para P.O.=16%,os pólos deverão estar sobre as semi-retas
arccos cte
60
60
região para
0,5
PO 16%
128
4,6
c) Tempo de estabelecimento: te= (1%)
n
Por exemplo,te=2,6s n=1,8,sendo n e também .
Para te=2,6 os pólos deverão estar sobre a reta vertical:
te 2, 6s
n 1,8
Se te 2,6 n 1,8
Para te 2,6 os pólos deverão estar sobre a região
região para
n 1,8
te 2, 6s
Exemplo: Desenhe a região do plano s na qual os pólos do sistema de 2º ordem deverão estar
para atender às seguintes especificações: ts 0,9s, P.O.≤16% e te≤3s.
te 3
Sol.: teremos: Im(s)
ts≤0,9s n≥2
2
P.O.≤16% ≥0,5 P1
PO=16%
te≤3s n≥1,5
60
A região satisfaz todos esses requisitos está
mostrada ao lado. Como os pólos P1 e P2 estão -2 -1,5 -1
Re(s)
dentro da região então G(s) atende às
especificações.
P2
-2
ts 0,9s
129
Obs.: Nos próximos capítulos estudaremos uma maneira de modificar a posição P1 e P2 dos
pólos utilizando a realimentação. Isto será visto no lugar das raízes (root locus) que é uma
técnica de projeto.
Exercício: Desenhe a região do plano s na qual os pólos do sistema de segunda ordem
deverão estar para atender as seguintes especificações:
a) ts≤1,2, P.O.≤10% e te≤4s.
b) ts≤1,1, P.O.≤20% e 1s≤te≤6s.
c) ts≤4, P.O.≤15% e 1≤te≤4s.
d) ts≤0,9, 10%≤P.O.≤20% e 1s≤te≤4s.
Como um resumo geral, o plano todo pode ser esquematizado na seguinte forma:
y(t)
y(t)
y(t)
t
y(t) y(t) t
t y(t) y(t)
t t
t t
y(t) y(t)
y(t)
t t
t
130
Solução: a resposta transitória do sistema deverá ter o formato acima.
Neste caso, as especificações de projeto deverão ser:
5
P.O.< .100 10% 0,6
50
1,8
ts≤ 2 s 2 n 0,9 rad / s
n
4,6
te≤3s 3 (1%) n 1,5
n
Exercício: Desenhe no plano-s a região que satisfaz a todas as restrições de
desempenho dados no exemplo acima.
U (s) q r
(s P ) (s
j 1
j
k 1
2
2 k s s k2 )
131
1
se os pólos forem distintos e a entrada tipo degrau unitário, a resposta será: Y(s)=G(s). que
s
expandida em funções parciais:
r b (s ) C
k k 1 k
2
a q aj
Y (s) k k k
s k j s Pj k 1 s 2 2 k k s k2
1a ordem 2a ordem
132
5 1
Exemplo: G ( s ) , entrada degrau:
( s 1)( s 5) s
temos:
5 1
1 5 1 4 4
y(s) G (s)
s s ( s 1)( s 5) s ( s 1) ( s 5)
logo:
5 1
y (t ) 1 e t e 5t , t≥0
4 4
referente referente
ao pólo -1 ao pólo -5
graficamente:
133
Note que os pólos são:
Obs.: Como os projetos dos controladores sempre terão as especificações P.O., ts, te,
retiradas da resposta de 2a ordem, deverá sempre ser observado a existência de dominância
de pólos.
134
Para uma entrada tipo rampa usa-se o comando lsim. Por exemplo, para obter a
resposta do sistema para uma entrada rampa,cuja função de transferência do sistema e:
Y (s) 1
G (s) 2
U (s) s s 1
utiliza-se o seguinte programa (vide Ogata):
%------------------Resposta à Rampa-------------
num=[0 0 1];
den=[1 1 1];
t=0:0.1:8;
r=t;
y=lsim(num,den,r,t);
plot(t r,’-‘,t,y,’o’)
grid
title(‘Resposta à Rampa Unitária Obtida com o Uso do Comando “Isim” ’)
xlabel(‘t(s)’)
ylabel(‘Entrada e Saída do Sistema’)
text(2.1,4.65,’Entrada em Rampa Unitária’)
text(4.5,2.0,’Saída’)
135
8.5- Índices de Desempenho ITAE, ISE, IAE
Além dos índices de especificações P.O., te, ts e tp, tem-se outros índices baseados na
integral da variável em questão.
U índice de desempenho é uma medida quantitativa do desempenho de um sistema e
escolhido de modo que a ênfase seja dada às especificações (Dorf 8ª. ed.)
Um índice de desempenho adequado é a integral do quadrado de erro, ISE (Integral of
the Square of the Error):
T
ISE e 2 (t )dt
0
sendo:
136
sistemas excessivamente sub-amortecidos.
De um modo genérico, o cálculo desta integral é ilustrado na figura seguinte, extraída do
livro do Dorf.
Outro critério de desempenho é o IAE (Integral of the Absolute magnitude of the Error):
T
IAE e(t ) dt
0
137
cuja função de transferência de malha fechada é:
1
G (s)
s 2s 1
2
138
9- Erros de Regime (regime permanente)
9.1-Introdução
O objetivo deste capítulo é estudar a relação da precisão de sistemas de controle com
os parâmetros do sistema. Será analisado o erro entre a entrada do sistema e a saída,
verificando como diminuí-lo ou torná-lo nulo. A seguir mostraremos dois exemplos de entrada
muito utilizadas em controle e o erro da saída em relação a elas. Estes erros são sempre
tomados após ter ocorrido todos os transitórios, ou seja, são erros de regime (regime
permanente).
9.2-Exemplos de Erro de Regime Permanente
O braço mecânico abaixo tem a função de colocar C.I.’s sobre a placa de circuito
impresso e não deve ter erro no posicionamento.
e t t u t x t 0
t
Note que u(t) é uma entrada tipo degrau. Este é um exemplo de sistema que deve ter
pequeno erro de regime permanente para uma entrada tipo degrau.
139
A antena rastreadora de satélite tem o objetivo de se posicionar tornando muito pequeno
o erro entre seu ângulo e o ângulo do satélite.
0
t t
d s (t ) 0,01dt s (t ) s (0) 0,01t s (t ) 0,01t
0 0
logo:
O rastreamento pode ser ilustrado no gráfico abaixo, onde a saída a(t) tenta ser igual a
s(t), ou seja: e(t)=s(t)-a(t)=0 quando t+∞.
140
Este é um exemplo de sistema que deve ter pequeno erro de regime permanente para
uma entrada tipo rampa.
A seguir mostraremos algumas condições necessárias de D(s) e G(s) para que essas
especificações de erros de regime permanente sejam atendidas.
9.3-Erros de Regime Permanente
Nos dois exemplos anteriores, o sistema de controle é do tipo:
141
Porém, os pólos de sE(s) deverão ter parte real menor que zero. Observe que a
F.T.M.F. do diagrama é:
Y (s) D( s )G ( s )
U ( s ) 1 D( s )G ( s )
E (s)
que possui os mesmos pólos de , portanto pode-se aplicar o T.V.F. se for verificado que
U (s)
o sistema realimentado é estável e a entrada do tipo degrau. Neste caso:
1 1
e() lim s E ( s ) lim s U (s) e U (s) (1)
s 0 s 0 1 D( s )G ( s ) s
Vamos analisar e(+∞) para três tipos de entrada: degrau, rampa e parábola.
a)Entrada degrau
A
Neste caso, U ( s ) (2)
s
Substituindo (2) em (1), tem-se
1 A
e() lim s
s 0 1 D(s)G ( s) s
então,
A A
e() lim (3)
s 0 1 D ( s )G ( s ) 1 lim D( s )G ( s )
s 0
Sabemos que, genericamente, D(s)G(s) é uma razão entre dois polinômios de variável
s, ou seja:
m
(s z ) i
D( s )G ( s ) i 1
n
(4)
(s Pj )
j 1
a1) Se D(s)G(s) não possuir pólos na origem, ou seja, Pj0, j=1, 2, ..., n, então:
lim D( s )G ( s ) k P (5)
s 0
142
Interpretação:
A
e
1 kp
sendo
k p lim D s G s
s 0
(s z ) i
D( s )G ( s ) i 1
n
, zi e Pj0 (7)
s. ( s Pj )
j 2
Obs.: é suposto que também não exista nenhum zero na origem do plano s.
u(t) e y(t)
e 0
t
Exercício: Mostre que se D(s)G(s) tiver dois ou mais pólos na origem, o erro de regime
também será nulo. Suponha que não tem zeros na origem e que a entrada é do tipo degrau.
143
b) Entrada rampa
Neste caso,
A
U (s) (10)
s2
Substituindo (10) em (1), tem-se
1 A
e() lim s 2 (11)
s 0 1 D( s)G (s) s
Para todas as deduções mostradas a seguir,supõe-se que D(s)G(s) não tenha zeros na
origem do plano-s, ou seja, zi0 em (4).
b1) Se D(s)G(s) não possuir pólos na origem, ou seja Pj0, j=1, 2, ..., n em (4) então o
denominador de D(s)G(s) não cancelará o ‘s’ que restou no denominador de (11). Assim não
pode-se aplicar o T.V.F. pois
1 A 1 A
s E (s) s 2
1 D( s)G ( s) s 1 D( s)G ( s) s
144
A
e() (12)
lim sD ( s )G ( s )
s 0
(s z ) i
D( s )G ( s ) i 1
n
, zi e Pj0
s. ( s Pj )
j 2
A
u(t) e y(t) e
kv
u(t) sendo
kv lim sD s G s
y(t) s 0
t
b3) Se D(s)G(s) possuir dois pólos na origem, ou seja:
P1=0 e P2=0, então:
m
(s z ) i
D( s )G ( s ) i 1
n
, zi e Pj0
s ( s Pj )
2
j 3
145
A
e() 0 o erro de regime permanente será nulo.
Interpretação:
u(t) e y(t)
e 0
u(t)
y(t)
t
Exercício: Mostre que se D(s).G(s) tiver 3 ou mais pólos na origem do plano-s, o erro de
regime também será nulo para uma entrada rampa.
sendo: kp= lim D(s)G(s), kv= lim sD(s)G(s) e ka= lim s2D(s)G(s) .
s 0 s 0 s 0
Obs1.: Foi suposto que D(s)G(s) não possui zeros na origem do plano-s. Caso D(s)G(s) tenha
zero na origem, então efetuar primeiramente o possível cancelamento com os pólos de
146
D(s)G(s) na origem e então depois aplicar a tabela acima.
Obs2.: Inicialmente, foi suposto que o sistema
fosse estável para que se pudesse aplicar o T.V.F., portanto esta tabela só é válida se o
sistema de malha fechada for estável.
Obs3.: Foi suposto que o sistema realimentado tivesse realimentação unitária, sensor com
ganho unitário. Se isto não ocorrer, a tabela acima não é válida.
Exemplo: O sistema de controle da antena rastreadora de satélite é:
1
sendo: G ( s ) ,quantos pólos na origem o controlador D(s) deverá possuir para que o
Js Bs
2
erro de regime permanente entre a(t) e s(t) seja nulo para uma entrada tipo rampa?
Sol.: Segundo a tabela anterior, o erro de regime será nulo para uma entrada tipo rampa se o
número de pólos de D(s)G(s) na origem for igual a 2, no mínimo.
Temos:
Percebe-se que D(s) deverá ter um pólo na origem para que o erro de regime seja nulo.
Exercício: O sistema de controle do braço mecânico da linha de montagem de circuito
impresso é:
147
a)Determine a faixa de k para que seja estável.
b) Este sistema tem erro de regime permanente nulo para entrada degrau?
c) Calcule o valor de k para que o erro em regime permanente para entrada rampa seja menor
que 1mm, suponha:
Obs.: não há necessidade que o erro seja nulo para entrada rampa.
d) Utilize o MATLAB para verificar os resultados dos itens a, b,c, simulando o sistema.
Exercício: Para o sistema abaixo calcule o erro de regime permanente para entrada degrau
unitário e para entrada rampa de inclinação unitária (A=1).
Exercício: Para o sistema abaixo, determine o erro de regime permanente para uma entrada
degrau unitário e para rampa unitária (A=1).
Exercício: Projete D(s) tal que o sistema abaixo tenha erro de regime permanente nulo para
entrada degrau e seja estável:
148
Este é o controle de posição do veículo explorador de Marte (Pág. 112).
149
10-Sensibilidade de Sistemas de Controle a Variação de Parâmetros
10.1-Introdução
Uma vantagem de usar realimentação em sistemas de controle é reduzir a sensibilidade
do sistema em relação a variações de parâmetros e distúrbios indesejáveis. Essas variações
podem ser resultantes da alteração da temperatura, umidade pressão, cargas,
envelhecimento, etc.
Vamos analisar a variação do valor de regime quando ocorrer uma variação no
parâmetro do sistema. Primeiramente analisaremos o valor de regime da saída de um sistema
sem realimentação.
Suponha que o sistema seja o seguinte:
1
sendo U(s) uma entrada degrau unitário: U(s)= . Como G(s) é estável, podemos aplicar o
s
T.V.F. para encontrar o valor de regime permanente:
1 1
y () lim s y ( s ) lim s
s 0 s 0 s 1 s
y () 1 1
Suponha que ocorreu uma variação de 10% no valor do pólo, devido à variação de uma
resistência elétrica, por exemplo:
150
y () y 2 () 1 0,9091
y ()% 100% 100% 9,09%
y () 1
Portanto, uma variação de 10% no valor do pólo, causou uma variação de 9,09% em
y(+∞).
Supondo agora que este mesmo sistema tenha sido realimentado:
A F.T.M.F. é:
10
Y (s) 10
s 1
U ( s ) 1 10 s 11
s 1
Como o sistema é estável, teremos:
10 1 10
y () lim s 0,9091
s 0 s 11 s 11
Se ocorrer uma variação de 10% no pólo:
A F.T.M.F. é
10
Y (s) s 1,1 10
U (s) 10 s 11,1
1
s 1,1
Que é estável, logo
10 1 10
y 2 () lim s 0,9009
s 0 s 11,1 s 11,1
A variação percentual de y(+∞) é:
151
y () y 2 () 0,9091 0,9009
y ()% 100% 100% 0,9%
y () 0,9091
Portanto, no sistema realimentado, uma variação de 10% no valor do pólo causou uma
variação de 0,9% no valor de regime da saída (y(+∞)), enquanto para esta mesma variação do
pólo causou uma variação de 9,09% em y(+∞) para o sistema sem a realimentação.
Desta forma, conclui-se que a realimentação diminui a sensibilidade de sistemas de
controle.
Obs.: Note que se este sistema tivesse um pólo na origem, não teria variação de y(+∞)
(regime permanente) se ocorresse variação no valor do pólo, no sistema realimentado, dado
que a entrada é um degrau.
Exercício: Considere o sistema abaixo:
Suponha uma entrada degrau, determine a variação percentual de y(+∞) se o pólo variar
de -2 para -2,5 (25%) e o zero de -10 para -15 (50%).
10.2-Generalização
Considere o sistema de controle abaixo:
Y (s) G (s)
T (s)
R( s) 1 G ( s) H ( s)
Definição: A sensibilidade do sistema é definida pela relação entre a variação percentual na
função de transferência do sistema (T(s)) pela relação percentual da função de transferência
152
do processo central da função de transferência do processo (G(s)), ou seja, a sensibilidade é
definida como:
G2 H GH
logo, S HT
(1 GH ) 2 G 1 GH
(1 GH )
153
Nota:
Quando G(s)H(s) é grande, a sensibilidade ( S HT ) se aproxima da unidade (100%), então
variações em H(s) (sensor) afetam diretamente a resposta da saída. Portanto, é importante
utilizar sensores de realimentação que não irão variar com mudanças ambientais.
Um sistema que tem pequena variação na saída devido a seus parâmetros (da planta) é
dito ser um sistema robusto.
Responda, k deve ser grande ou pequeno para se ter robustez, ou seja baixo
valor de S GT ?
154
11-Sinais de Perturbação (ou ruído) em Sistemas de Controle
Um sinal de perturbação é um sinal de entrada indesejável que afeta a saída do sistema
(Dorf. 8ºEd.). Muitos sistemas de controle são submetidos a sinais de perturbação externos
que fazem com que o sistema forneça uma saída inexata. Por exemplo, os A.O.s possuem
ruído inerente gerado no interior dos circuitos integrados ou dos transistores; as antenas de
radar são submetidas às rajadas de ventos etc. Os sistemas de controle com realimentação
podem reduzir os efeitos de perturbação ou ruídos indesejáveis.
Exemplo: Considere a antena rastreadora de satélite abaixo:
(t )
Tm (t )
Tv (t )
Ta (t )
Neste caso, tem-se presente na antena o torque do motor (Tm(t)) que aciona o giro da
antena, o torque de atrito (Ta(t)) do eixo da antena e o torque devido à ação do vento Tv(t) na
parte superior da antena. Seja J o momento de inércia da antena em torno ao eixo e B o
coeficiente de atrito temos:
torque J (t )
Neste caso:
Tm (t ) Ta (t ) Tv (t ) J (t )
mas, Ta (t ) B (t ) , logo
Tm (t ) B (t ) Tv (t ) J (t )
155
ainda,
Tm ( s) Tv ( s) ( Js 2 sB) ( s)
ou
1
( s) [Tm ( s ) Tv ( s )]
s ( Js B)
O diagrama de blocos que representa este sistema é:
Neste caso, o torque do vento é chamado de distúrbio, pois ele atrapalha o controle da
posição angular ((s)) da antena realizada pelo torque do motor (Tm(s)).
O sistema de controle com realimentação é:
Note que agora o sistema tem duas entradas, s(s) que é a referência (desejado) e Tv(s)
que é o distúrbio provindo do vento (indesejável). A função de transferência entre a saída
((s)) e as duas entradas s(s) e Tv(s) é:
1
(s) Tm ( s ) Tv ( s ) (1)
sJs B
mas,
Tm(s)=k(s(s)-(s)) (2)
substituindo (2) em (1) tem-se:
156
1
(s) k ( s ( s ) ( s )) Tv ( s )
sJs B
ou
s[Js+B](s)+k(s)=ks(s)-Tv(s), então:
k 1
(s) s (s) Tv ( s )
sJs B k sJs B k
Então, este sistema tem duas funções de transferência,uma de s(s) para (s) e outra de
Tv(s) para (s) ou seja:
(s)=G1(s)s(s)+G2(s)Tv(s)
sendo
k
G1 ( s )
sJs B k
1
G2 ( s )
sJs B k
No projeto do controlador k,para que a perturbação Tv(s) influencie o mínimo possível na
saída (s), faz k suficientemente grande e ainda,deve garantir a estabilidade do sistema.
Para que (s) rastreie s(s), sendo s(s) uma entrada rampa, deseja-se que o erro de
regime seja o menor possível. Usando-se a tabela do capítulo 9 (Pg. 147), tem-se:
A
e()
Kv
, pois o sistema de malha aberta tem apenas um pólo na origem, sendo
1 k
k v lim sD ( s )G ( s ) lim sk
s 0 s 0 sJs B B
logo:
A B
e()
k
Assim, para que o erro de regime seja pequeno, k tem que ser suficientemente grande.
Logo, k com valor grande é adequado neste sistema para rejeitar o distúrbio e ter erro
de regime pequeno.
Vamos analisar robustez (sensibilidade). A relação entre s(s) e (s) pode ser obtida
157
fazendo Tv(s)=0, no diagrama de blocos anterior:
1
S GT1
1 GH
k
sendo G e H=1,logo
sJs B
1 sJs B
S GT2
k sJs B k
1
sJs B
Para Tv(s) e (s) a sensibilidade S TG2 é calculada fazendo s(s)=0 no diagrama de blocos:
1
Assim, S GT1
1 GH
sendo
1
G e H k
sJs B
temos,
1 sJs B
S GT2
1
1 k sJs B k
sJs B
Assim, quanto maior for k menor serão as sensibilidades S GT1 e S GT2 logo melhor será a
158
estável: neste caso analisamos o denominador de G1(s) e G2(s) que é
D ( s ) sJs B k Js 2 Bs k
1ºpasso: D(s)=Js2+Bs+k
2ºpasso: como J e B são positivos então é necessário que: k>0
3ºpasso: s2 J K
1
s B 0
s0 k k>0
159
sendo D(s) o efeito de carga sobre a máquina,que é um distúrbio.
Neste caso tem-se
k 11s 1
Y (s) R( s) 2 D( s) (1)
s 12s k
2
s 12 s k
Para projetar k tal que ocorra rejeição do distúrbio D(s) fez-se R(s)=0 em (1) e D(s) uma
1 1
entrada tipo degrau: Y ( s )
s 12 s k s
2
1
y ()
k
então é necessário que k seja grande para que a saída y(+∞) seja pequeno, rejeitando a
perturbação.
É necessário também que o sistema s2+12s+k tenha raízes do lado esquerdo do plano-
s:
1ºpasso: D(s)=s2+12s+k
2ºpasso: k>0
3ºpasso: s2 1 k
1
s 12 0
0
s k k>0
Portanto é necessário que k>0.
Em Dorf. (2ºed.), seleciona-se k=20 para uma boa rejeição de ruído D(s) (Perturbação).
Exercícios: Considere o veículo explorador de Marte dado no capítulo 8. O modelo do sistema
considerando-se perturbações no seu deslocamento, tais como pedras, é
160
Projete k tal que o sistema seja estável e tenha uma boa rejeição do distúrbio D(s).
Exercício: O telescópio Hubble tem um sistema de posicionamento preciso pois pode focalizar
uma moeda e uma distância de 400 milhas (vide Dorf. 8ºed.). O diagrama do sistema de
controle é
Exercício: Suponha que o sistema de controle abaixo sofre ação de distúrbio D(s). Projete k tal
que o sistema tenha a menor influência do distúrbio, em relação à saída Y(s). E ainda tenha
erro de regime permanente nulo para entrada degrau em R(s).
161
12-Método do Lugar das Raízes (Root-Locus)
12.1 - Introdução
O método do lugar das Raízes foi criado por R. Evans em 1953. Permite estudar a
evolução das raízes de uma equação, quando um parâmetro é variado continuamente.
Possibilitando a determinação deste parâmetro de tal forma que o sistema atinja o
comportamento dinâmico desejado.
Ambas as funções de transferência de sistemas contínuos e discretos são funções
complexas, ou seja, funções que possuem variáveis complexas: s ou z, respectivamente.
Desta forma, as regras do método do lugar das raízes são as mesmas para os dois sistemas,
será mostrada aqui uma introdução deste tópico.
O princípio do método está baseado na realimentação mostrada a seguir:
+
Y ( s) k G (s)
U ( s) 1 k G (s) H ( s)
162
Figura 2 – Sistema de um acionador de disco rígido.
Controle Motor e
Posição Proporcional cabeçote
desejada
Ka G(s)
- Posição
real do
cabeçote
H(s)
sensor
163
Podemos verificar que a posição dos pólos de malha fechada do sistema realimentado
depende do valor de ka. Desejamos estudar os pólos de malha fechada quando ka assume os
valores ka=0 até ka→+∞. Vamos desenhar o root locus do sistema calculando-se as raízes do
denominador da função de transferência de malha fechada (FT.M.F.), para cada valor de ka .
temos
ka 5
Y (s) s ( s 20) 5 ka
2
U (s) 5 ka s 20s 5k a
1
s ( s 20)
20 20 2 4 5 k a
s1, 2 10 100 5 k a
2
Monta-se a tabela:
ka s1 s2
0 -20 0
1 -19,75 -0,25
5 -18,66 -1,34
10 -17,07 -2,93
20 -10 -10
30 -10+j7,07 -10-j7,07
60 -10+j14,14 -10-j14,14
→∞ -10+j∞ -10-j∞
Podemos então traçar o root locus:
164
60
60
O lugar geométrico acima é o lugar geométrico das raízes da F.T.M.F., chamado de root
locus. Com esse estudo pode-se determinar o lugar geométrico que ocupam os pólos de
malha fechada do sistema realimentado, quando k variar de 0 a +∞ . Evans propôs um
método genérico para levantar estes lugares geométricos, baseado em algumas regras
simples para montagem do root-locus.
As regras do Root-Locus
Regra 1 – Os ramos do “root-locus” começam nos pólos de G(s)H(s), nos quais k=0. Os
ramos terminam nos zeros de G(s)H(s), inclusive zeros no infinito. O número de “zeros no
infinito” é igual a:
Nz∞=Np-Nz (5.1)
( s 2) ( s 5)
G (s) e H (s) (5.2)
s 2
( s 4)
( s 2)( s 5)
1 k 0 (5.3)
s 2 ( s 4)
ou ainda:
165
s2(s+4)+k(s+2)(s+5)=0 (5.4)
s2(s+4)=0
s 2 ( s 4)
k (5.5)
( s 2)( s 5)
Regra 2 – As regiões do eixo real à esquerda de um número ímpar de pólos mais zeros de
kG(s)H(s) pertencem ao “root-locus”.
Exemplo: para os valores do exemplo anterior teremos
k ( s 2)( s 5)
kG ( s ) H ( s )
s 2 ( s 4)
No plano imaginário os pólos são representados por “X” e os zeros por “O”.
A aplicação da regra 2 neste caso será:
166
Esta regra é facilmente obtida verificando-se a condição de ângulo da equação
1+kG(s)H(s)=0, que pode ser reescrita na forma:
kG( s) H ( s) 1 , k 0
Para que esta equação seja verdadeira, o ângulo deverá ser:
kG ( s ) H ( s ) 1 kG ( s ) H ( s ) 1
Nota: Na figura acima, G(s)H(s) é avaliada em um ponto s=so através do uso de vetores que
unem cada pólo e cada zero ao ponto so em H(s) G(s). Vamos ilustrar com um exemplo
numérico:
( s 3)
Seja H ( s )G ( s ) e queremos avaliar H(s)G(s) s s :
( s 8) o
● so
Neste caso:
167
8
Logo,
O que não muda os ângulos α e β e resulta nos vetores x , e y , que ligam o zero e pólo
de G(s)H(s) ao ponto so.
Note que os módulos de x e y não mudam com a translação ou seja: x x , e y y , .
168
Fazendo o ponto P crescer infinitamente, e para verificar se pertence ao root-locus,
vamos reescrever a figura acima:
(2i 1) 180 o
, i 0, 1, ...
n p nz
(2i 1) 180 0
(2i 1) 60 o , i 0, 1, ...
30
169
Para i 0 60 o ; i 1 180 o e i 2 300 o
i 1 60 o ; i 2 180 o e i 3 300 o
Porém, das relações trigonométricas temos as seguintes equivalências:
180 o 180 o , 60 o 300 o , 60 o 300 o
Logo: 1 60 o , 2 60 o e 3 180 o .
CG
pólos zeros
n p nz
1
Exemplo: Para o sistema do exemplo anterior, onde G ( s ) H ( s ) , teremos :
s ( s 1)( s 4)
- np=3 e nz=0;
- os pólos são: p1=0, p2=-1 e p3=-4;
- os zeros são: nenhum.
(0 1 4) 0 5
Logo, CG
30 3
Então:
Regra 5 – Os pontos nos quais os ramos do “root-locus” deixam (ou entram) o eixo real são
determinados utilizando-se a seguinte relação
d
ds
( G ( s) H ( s) ) 1 0
No exemplo descrito anteriormente, teremos:
170
1
G ( s) H (s)
s ( s 4)( s 1)
Então, G ( s ) H ( s ) s ( s 4)(s 1) s 3 5s 2 4 s
1
Logo,
d
ds
G (s) H (s) 1 d (s 3 5s 2 4s) 3s 2 10s 4 0
ds
As soluções são: s1=-0,4648
e
s2=-2,8685 (desprezado pois não pertence ao root-locus)
O root-locus será:
1 kG( s) H ( s) 0
Que pode ser colocada numa forma mais direta reescrevendo-se a equação acima:
171
kG( s) H ( s) 1
Pela condição de módulo temos:
k1G ( s ) H ( s ) 1
k1 G ( s ) H ( s ) 1
1
k1 G ( s ) H ( s ) s p
1 k1
G (s) H (s) s p
(2i 1) 180
90 o
n p nz
- CG das assíntotas:
CG
pólos zeros 0 1 0 1
n p nz 20 2
- Ponto de partida:
d
ds
G(s) H (s)1 0 d (s 2 s) 2s 1 0 s 1
ds 2
O “root-locus”
172
ko
Veremos mais adiante que um sistema discreto será estável se as raízes da F.T.M.F.
ficar dentro do círculo unitário. Isto é respeitado se e somente se 0<k<ko. Para determinar ko,
iremos utilizar a regra 8, sendo que o ponto de cruzamento do “root-locus” com o círculo
unitário é:
p p
j 1
j
1 3 1 3
ko j 0. j 1 1
m
2 2 2 2
pz
i 1
i
Logo, para que o sistema discreto seja estável, é necessário que: 0<k<1.
Obs: Este não é o critério de estabilidade para sistemas contínuos no tempo.
Regra 9: Os ângulos de saída (chegada) de pólos (aos zeros) são determinados a partir do
condição geral de ângulo.
173
k ( s 2)
Exemplo: Seja kG ( s ) H ( s)
s( s 1 4 j )( s 1 4 j )
Neste caso: Nz∞=3-1=2, portanto teremos 2 assíntotas.
O esboço inicial do “root-locus” é:
174
O “root-locus” será:
k ( s 0,5)
Exemplo: Suponha que no sistema da Fig. 1, tenhamos: kG ( s ) H ( s) . Trace o “root-
s ( s 1)
locus”.
Este sistema tem dois pólos e um zero, é conhecido que neste caso, o “root-locus” é um
círculo centrado no zero. Para determinar o raio basta calcular o ponto de partida com a
relação:
d
ds
(G ( s) H ( s ) 1 ) 0 (regra 5)
Neste caso,
d s ( s 1)
0
ds ( s 0,5)
(2 s 1)( s 0,5) ( s 2 s )
0 s 2 s 0,5 0
( s 0,5) 2
Então: s1=0,366
S2=-1,366
O “root-locus” será:
175
Este sistema tem os mesmo pólos que o do exemplo dado na regra 8, mais um zero em -
0,5. Comparando os dois “root-locus” dos exemplos, percebe-se que a presença do zero ‘atrai’
o “root-locus”.
No próximo capítulo, serão apresentadas as especificações de um sistema de controle e
os principais métodos de projeto de controladores.
Exercício: Trace o root locus de cada um dos três sistema:
1
i )G1 ( s) H1 ( s)
s( s 1)
( s 4)
ii )G2 ( s ) H 2 ( s)
s ( s 1)
1
iii )G3 ( s ) H 3 ( s )
s( s 1)( s 4)
Conclua que zeros atraem o R-L e pólos repelem o R-L.
Regra 10 – O ponto onde o root locus cruza o eixo imaginário é obtido fazendo-se s=jω na
equação característica.
k
Exemplo: Na Figura 1, suponha que kG ( s ) 3 e H ( s) 1 .
s 3s 2 2s
A equação característica é: 1+kG(s)H(s)=0
Então:
k
1 0 s 3 3s 2 2s k 0
s 3s 2 2 s
3
176
k-3 2=0 (ii)
de (i) temos (2- 2)=0 =0 ou = 2
de (ii) temos k-3 2=0 k=3 2 (iii)
CG das assíntotas: CG
pólo zeros (1 2 0) 0 1
n p nz 30
Temos:
177
Pode-se concluir pelo root locus que o sistema é estável para 0<k<6.
O cruzamento do R-L com o eixo imaginário também pode ser determinado usando o
critério de estabilidade de Routh, dado nos capítulos anteriores. Vide exemplo abaixo.
Exemplo: Para o mesmo exemplo anterior, determine o valor de k quando o R-L cruze o
eixo imaginário usando o critério de Routh.
Sol.: F.T.M.F será:
k
kG ( s ) H ( s )
s 3s 2s 3
3 2 k
1 kG ( s ) H ( s ) 1 k s 3s 2s k
2
s 3 3s 2 2s
Portanto o sistema será estável se 0<k<6, e quando k=6, a raiz da F.T.M.F estará sobre
o eixo imaginário, quando o R-L cruza o eixo imaginário.
178
Regra 11 – Se pelo menos dois ramos do Root Locus vão para o infinito (ou seja se tem pelo
menos 2 assíntotas), então a soma dos pólos de malha fechada correspondentes a um
mesmo k é uma constante independente de k.
Exemplo: No exemplo anterior, calcule todos os pólos do sistema de malha fechada
quando k=6.
Deseja-se determinar a 3ª raiz do R-L, quando k=6 pois as outras duas já sabemos:
2.
2 1 0 j 2 j 2 3 *
a) C ( s ) k
b) C ( s ) k ( s 1)
k ( s 1)
c) C ( s )
( s 10)
179
k ( s 1)(s 3)
d) C ( s )
s 10
Obs.: o controlador não deverá ter mais pólos que zeros, devido a dificuldade de
implementação prática.
Exercícios: trace o root locus do seguinte sistema de controle
Exemplo: Projete um controlador C(s), tal que o sistema abaixo seja estável:
K
C ( s) G ( s) ;
( s 2)( s 4)
Np=2
Nz=0 Nz=2-0=2
(2i 1)
as sin t 180 90º
2
(2 4) 0
CG 3
2
d 2
Partida ( s 6 s 8) 2s 6 s 3
Ponto de
ds
180
Não é possível estabilizar o sistema com C(s)
igual a apenas um ganho.
CG
p z 100 200 2 4 2 4 288 144
N p Nz 42 2
(s 2
6s 8)( s 2 300 s 20000) K ( s 2 6 s 8) s j
0
K=20.015 e =2,9
Então, K>20.015 soluciona o problema, por exemplo, use K=20.040.
Não é apenas a estabilidade uma necessidade de projeto de sistemas de
controle, mas também, os índices de desempenho estudados no Capítulo 8, PO%
e te. Relembrados abaixo, segundo localização no plano-s
181
n 2
G (s) 2
s 2n s n
2
n cos n
cos
PO% arc cos ( )
182
PO % 5% 0,7 45º
logo
1,8
Como visto nos capítulos anteriores, o tempo de subida é dado por: t s ,
n
que é uma aproximação considerando =0,5.
183
Exemplo: Deseja-se 0,9s ts 1,8s logo:
1,8
1,8 n 1
n
1,8
0,9 n 2
n
temos:
Exemplo: Projete o controlador C(s) abaixo tal que o sistema tenha PO% 5% e
Te 4s, tempo de estabelecimento para critério de 2%.
184
K
G ( s )C ( s ) Np 2
s ( s 4)
N z 0 N z 2
as sin t 90º
040
CG 2
20
Temos
K máx 2 j 2 2 j 2 4 8 8 K máx 8
1
K min 1 K min 4
s ( s 4) s 2
4 K 8
185
Uma outra técnica de projeto de controladores é a técnica de cancelamento
de pólos e zeros (todos do lado esquerdo do plano s), de tal forma que o R-L
passe dentro da região das especificações. Isto é ilustrado seguir:
Exemplo: O rastreador solar, dado nos capítulos anteriores, tem a seguinte
estrutura de controle:
186
O pólo p1=0,8 da planta foi
cancelado pelo zero z1=-0,8 do
controlador
0,7( s 0,8)
Temos: C ( s)
( s 4)
Assim, para atrair o R-L para o lado esquerdo do plano-s e colocá-lo dentro
da região de estabilidade e especificações, podem propor o simples controlador,
cancelando o pólo em p1=2:
K(s - 2)
C (s)
(s 10)
187
cancelamento de um pólo instável da
planta com um zero do controlador
Exercício: Os lasers podem ser usados para perfurar o colo do fêmur na bacia
visando a inserção apropriada de uma prótese. O uso de laser na cirurgia requer
alta precisão na resposta de posição e de velocidade. O sistema de controle que
usa um manipulador com motor CC é dada abaixo:
188
0,3mm, ainda, ser estável, ter PO%<20% e te<8s (para 2% de regime). Use o root-
A
locus e o conceito de pólos dominantes. Lembre-se que () (para
lim sD( s)G ( s )
s 0
D(s)G(s) com 1 pólo na origem)
Exercício: O sistema de controle de posição angular de um satélite é dado abaixo.
t
Centro de
Massa
tubeira
F(t)
Projete C(s) tal que o sistema seja estável, tendo-se PO%<5% e te<0,1s.
Exercício: Nos últimos anos vêm sendo utilizados nas fábricas muitos sistemas de
controle automáticos para veículos autoguiados. O sistema de controle de um
deles é dado abaixo:
Monte o lugar das raízes e determine o ganho K de modo que dos pólos
complexos conjugados próximos ao eixo j (pólos dominantes) seja o maior
possível. Calcular as raízes para este valor de K e prever a resposta ao degrau do
sistema (qual serão PO% e te?). Use o MATLAB para obter y(t) para u(t) degrau e
compare com o esperado. Existe dominância?
Exercício: O diagrama de blocos do sistema de controle da velocidade de um
automóvel autônomo é mostrado abaixo:
189
Para melhorar a resposta do veículo, é necessário projetar o controlador tal
que o sistema de malha fechada não tenha overshoot , ou seja, 0,9 ; e que o
tempo de subida esteja entre: 3,0 ts 6,0s .
Projete o controlador tal que o sistema tenha PO% 10%, tempo de subida
aproximadamente 0,5s e erro de regime nulo para entrada degrau.
190
Basta definir o numerador e o denominador de G(s)H(s):
s 1 s 1
G (s) H (s) 3
s ( s 2)( s 3) s 5s 2 6s
e usar a função ‘rlocus( )’:
Root Locus
8
-2
-4
-6
-8
-3.5 -3 -2.5 -2 -1.5 -1 -0.5 0 0.5
Real Axis
rlocfind(num, den)
e então posicione o cursor sobre o root-locus e pressione ‘enter’, na tela irá
aparecer
ponto selecionado=-2,0509+4,3228i
ans=
20,5775 (este é o valor de k quando o pólo for -2,0509+4,3228i)
191
Simule o sistema com k projetado e verifique se realmente ocorreu a
dominância, modifique os pólos ou zeros do controlador de tal forma a ocorrer a
dominância.
O MATLAB tem ainda uma facilidade para projetar e traçar o root-locus
chamado ‘rltool’, que abre uma janela que traça o root-locus, resposta degrau,
Bode, Nyquist, etc. Digite no MATLAB: ‘rltool. Veja o exemplo na página seguinte.
Exemplo: Para
s 1 s 1
G ( s) H ( s) 3
s ( s 2)( s 3) s 5s 2 6s
digite no MATLAB:
num=[1 1];
den=[1 5 6 0];
sys=tf(num,den);
rltool(sys)
192
Controlador tipo Avanço (Lead)
1 1
s s
Eo ( s ) R4 C1 R1C1 T
KC
Ei ( s ) R3C 2 s 1 s
1
R2C2 T
Sendo
R4C1
T R1C1 , T R2C 2 e KC
R3C2
Característica
Melhora a resposta transitória
Pouca influência na resposta em regime
permanente
Melhora estabilidade
193
Característica
o x Melhora a resposta em regime permanente
Pouca influência na resposta transitória
Piora a estabilidade
Eo ( s )
G1 ( s ) G2 ( s )
Ei ( s )
R4
Claramente que G2
R3
Z2
Da mesma forma, G1
Z1
Neste caso,
1 1 1 R1
Z1
Z1 R1 1 1 R1C1 s
sC1
R2
Da mesma forma, Z 2
1 R2 C 2 s
logo,
194
R2
1 R2 C 2 s R2 1 R1C1 s
G1
R1 R1 1 R2 C 2 s
1 R1C1 s
ou ainda,
1
R1C1 s
R2 R1C1
G1
R1 1
R2 C 2 s
R2 C 2
1
s
C1 R1C1
G1
C2 1
s
R 2 2
C
1
s
Eo ( s ) R4 C1 R1C1
G1 ( s ) G2 ( s )
Ei ( s ) R3C 2 1
s
R2 2
C
c.q.d
ӨZ
ӨP
195
Sendo C(s) a função de transferência do controlador em avanço (lead) dada
anteriormente.
C(s)→controlador em avanço
de tal forma que s=so pertença ao root-locus deste sistema.
Para isto, deve-se ter
1 C ( s ) G ( s ) ss 0 C ( so ) G ( so ) 1
o
ou
1 1
C (so ) C (so ) e C ( s o ) G ( s o ) 2h
G(so ) G(so )
ou
(2h 1) G ( so ), h 0, 1, 2, ... , β=contribuição angular do controlador
Obs.: Dependendo do valor de β, será necessário usar várias redes em
avanço em série, sendo que a defasagem de cada rede é <90º (na prática, <56º,
α=0,1).
O problema agora é determinar α e T de modo que C(so)= β, sendo β a
defasagem necessária do controlador lead, para que o root-locus passe por s=so.
Existem muitos valores de α e T que solucionam este problema. O
procedimento mostrado a seguir obtém o maior valor possível de α de modo que o
ganho adicional exigido pelo amplificador k seja o menor possível.
196
a) Seja s=so o ponto desejado que o root-locus passe:
c) Desenhe duas retas so C e so D que fazem ângulos com a bissetriz so
2
B
197
1- As especificações no plano-s são:
PO%=17% ξ=0,5 θ=60º
4
te(2%)=2s Te= 2 ξωn=2
n
so
●
-2
n
k
2- Verifique se C(s)=k soluciona: kC ( s ) G ( s ) , o root-locus é:
s ( s 2)
Portanto o R-L não passa por so, logo k que soluciona o problema. Ir para
passo 3.
1
s
3- Usar compensador lead: C ( s ) k
T
.
1
s
T
Neste caso a defasagem necessária do controlador será:
mas
1
G ( so ) 210º
(2 2 3 j ) (2 2 3 j 2)
198
Assim,
1
s
C (s) k
T
1
s
T
C ( s) k
s 2,9
s 5,4
-2,9
1
Determinação do ganho k : C ( so )
G ( so )
mas:
1 ( s 2,9)
G ( so ) e C ( so ) k
s ( s 2 ) s 2 2 3j
( s 5,4) s 2 2 3j
logo
1
k 18,7
1 ( s 2,9)
s ( s 2) s ( s 5,4) s 2 2 3 j
( s 2,9)
Então o controlador será: C ( s ) 18,7
( s 5,4)
O root-locus do sistema compensado será:
num=18.7*[1 2.9];
den=conv([1 2 0 ], [1 5.4])
rlocus(num,den)
R(s) 199
Step Response
From: U(1)
1.4
1.2
1
Amplitude
0.8
To: Y(1)
0.6
Pólos do sistema de malha fechada:
-1,999 3,421j
0.4
-3,4122
0.2
0
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
Time (sec.)
1
s
GC ( s ) K C T , β>1
1
s
T
com
200
e kc será igual a 1, Kc=1, pois assim o controlador irá influenciar pouco na
estabilidade e transitório do sistema.
Este controlador melhora a resposta em regime permanente, diminuindo o
erro de regime, mantendo as características da resposta transitória.
Inicialmente é suposto que o sistema realimentado tem boa resposta
transitória porém erro de regime permanente ruim.
Fig. 1 – Sistema realimentado com boa resposta transitória e erro de regime ruim.
1
logo E ( s) U ( s ) (1)
1 Gc ( s )G ( s )
O erro de regime permanente é calculado fazendo-se s→0 em (1) e Gc(s)
irá diminuir esse erro de regime se Gc(s) s 0 for suficientemente grande. Se apenas
aumentar kc, poderá tirar o root-locus da dominância.
O objetivo de projetar o controlador em atraso é aumentar o ganho de
malha aberta, sem modificar muito a posição dos pólos dominantes, que são
responsáveis pela resposta transitória.
Técnica de Projeto
201
3- Escolha um controlador Gc(s) em atraso, com pólo e zero bem próximo do
eixo jω, de modo que para s=s1=pólo dominante tenha-se:
1
s1
G c ( s1 ) T 1 O compensador comporta-se como um ganho
1 unitário em s=s1 e portanto não modificará muito
s1
T o transitório do sistema de malha fechada
Interpretação
rz
rp rz 1
rp
Gc ( s1 ) 0º (poucos graus)
Interpretação:
Gc ( s1 ) z p 0º pois z p
1
Assim teremos: Gc ( s1 ) 1 0º , e no regime permanente: Gc ( s ) s 0 T
1
T correção
necessária
Sol.
1- Determinação dos pólos dominantes de F.T.M.F.:
202
1,06
Y ( s ) s ( s 1)( s 2) 1,06
U (s) 1 1,06 ( s 0,33 j 0,58)( s 0,33 j 0,58)( s 2,33)
s ( s 1)( s 2)
Assim os pólos dominantes são:
s1, 2 0,33 j 0,58
O root-locus e a resposta ao degrau são dados abaixo:
203
(0,33 j 0,58) 0,1
Note que GC ( s ) 8º (que não é 0º)
s 0 , 33 j 0 , 58 (0,33 j 0,58) 0,01
1
(0,23) 2 (0,58) 2 2
12,5
GC ( s ) 2
0,93 que não é 1
(0,32) (0,58)
2
s 0 , 33 j 0 , 58
13,5
1
GC ( s o ) 0,7 º 0
s
100 s 0,01
GC ( s ) ; logo:
1 s 0,001
s GC ( s o ) 0,99 1
1000
A resposta ao degrau com este controlador na fig. 2 é:
204
Que satisfaz o enunciado do problema.
Neste caso
( s 0,01) 1,06
k v lim sGC ( s )G ( s ) lim s 5,3
s 0 s 0 ( s 0,001) s ( s 1)( s 2)
O sistema controlado é dado a seguir:
205
APÊNDICE A – Laboratório 1 –
Importante:
Importante:
Na etapa prática deste laboratório, o aluno
deverá começar, a parte que utiliza o
osciloscópio, 1h antes do término da aula.
206
CURSO
INTRODUTÓRIO
SOBRE O
MATLAB
Uma apostila mais detalhada sobre o MATLAB pode ser encontrada
na home page do Laboratório de Pesquisa em Controle do DEE:
http://www.dee.feis.unesp.br/projetos/lpc/pagina7.htm
1. INTRODUÇÃO
+MATrix LABoratory
+Inicialmente escrito em FORTRAN
+Novo MATLAB escrito em C
+Várias plataformas
+ Win, Unix, Linux, Macintosh
+ Características:
+ Álgebra matricial
+ Versatilidade: O usuário cria novas ferramentas
+ Programação com macro funções
+ ToolBoxes específicos
+ Vários livros baseados em Matlab
207
Atualmente na versão 7.14
+
+ www.mathworks.com
2. EXECUÇÃO DO MATLAB
+ No Windows, selecione o ícone “MATLAB with
SIMULINK”
3. COMANDOS E VARIÁVEIS
= Comando de atribuição
% Comentário
>> a=2500/20;
>> a=1/0
>> 0/0
DEFINIÇÃO DE UM VETOR
>> b1=[1 2 3 4 5 6 7 8 9]
>> c(2,2)=0
CRIAÇÃO DE VETORES COM INCREMENTO
>> x=1:2:9
>> x=0:pi/3:pi;
>> y=sin(x)
MATRIZES COM EXPRESSÕES
>> x=[-1.5 cos(pi/4) 2^3]
208
OPERADOR :
>> A=[4 6 8;2 4 0;3 4 9];
>> A(1,:) = [1 1 1]
>> A(2:3,1:2)=[10 10;10 10]
COMANDO format
209
A . X =B
Solução : X = A-1. B
>> X=inv(A)*B
OPERAÇÃO ELEMENTO A ELEMENTO - MATRIZ E VETOR
.* Multiplicação
./ Divisão à direita
.\ Divisão à esquerda
.^ Exponenciação
>> z=x.^y
>> y.^2
5. OPERAÇÃO COM NÚMEROS COMPLEXOS
>> z=3+4*i % i=sqrt(-1)
>> Mz=abs(z)
>> Az=angle(z)
210
>> a=rand(2,3)% Matriz com n. aleatórios
>> t=0:0.07:6*pi;
>> y=sin(t);
>> plot(t,y,’k’)
>> xlabel(‘tempo [s]’)
>> ylabel(‘sen(t)’)
>> z=cos(t);
>> plot(t,y,’b’,t,z,’r-.’)
>> text(3,0.6,’Seno’)
>> text(2.2,-0.5,’Cosseno’)
>> x=-8:0.5:8;
>> y=x’;
>> X=ones(size(y))*x;
>> Y=y*ones(size(x));
>> R=sqrt(X.^2+Y.^2)+eps;
211
>> Z=sin(R)./R;
>> surf(X,Y,Z);
>> xlabel(‘eixo X’); ylabel(‘eixo Y’);
>> zlabel(‘eixo Z’)
>> title(‘Chapéu Mexicano’); grid;
212
Usando Filtragem Digital
>>load DadosCanal1
>>tmin=min(t);
>>vfiltrado=filtdeg(v,60) ; % Autoria do Prof. Tokio
>>figure(3);
>>plot(t-tmin,v,'y',t-tmin,vfiltrado,'b');
>>xlabel('t (s)')
>>ylabel('volts')
–Formato:
for i=expressão
comandos;
end
213
a(i,j)=i+j;
end
end
s=sprintf(‘\nMatriz A:a(i,j)=i+j\n’);disp(s);disp(a)
(File >> Save)
+ No MATLAB digite
>> teste2
+ No MATLAB digite
>> teste3
9.2. CRIANDO SUBROTINAS
214
+Digite o seguinte arquivo com a função media.m
function x=media(u)
% Esta função calcula a média dos elementos de u
x=sum(u)/length(u);
v=1:1:10;
m=media(v);
disp(sprintf(‘\n A média de 1 a 10 é: %4.2f’, m));
No MATLAB digite
>> teste4
10. SAINDO DO MATLAB
>> quit
ou
>> exit
215
O RELATÓRIO DEVERÁ CONTER:
a= 2500/20
a=2500/20;
b=[1 2 3 4 5 6 7 8 9 ]
c=[1 2 3 ; 4 5 6; 7 8 9]
c=[c ; [10 11 12]]
c(2,2)=0
d=c(1:2,1:3)
l=length(b)
[m,n]=size(b)
[m,n]=size(c)
who
whos
clear
who
x=1:2:9
x=(0:pi/10:2*pi);
y=sin(x)
help sin
dir
a=2^3
a=4/3
format long
a=4/3
format short
clear
a=[1 2 3; 4 5 6 ; 7 8 9];
b=a'
c=a+b
216
c=a-b
a(1,:)=[-1 -2 -3]
c=a(:,2)
c=a(2:3,2:3)
x=[-1 0 2];
y=[-2 -1 1];
x.*y
x*y'
c=x+2
a=[1 0 2; 0 3 4; 5 6 0];
size(a)
b=inv(a);
c=b*a
c=b/a
c=b\a
clear a b c x y
whos
% Multiplicação de polinômios
% x3 = (x^2 + 3x + 2).(x^2 - 2x +1)
217
clear
help save
help load
a=[1 2 3 4 5 6 7 8];
b=a*2;
c=a-1;
save arquivo1 a b c
dir
clear
whos
load arquivo1
whos
% Em que arquivo estão gravados os vetores a, b e c?
clear
% RECURSOS GRÁFICOS
y=[0 2 5 4 1 0];
plot(y)
help pi
t=0:pi/10:4*pi
y=sin(t)
z=cos(t);
plot(t,y,'--',t,z,'-.')
title('Funções')
xlabel('t')
ylabel('Seno e Cosseno')
text(3,0.5,'Seno')
% Após o próximo comando, selecione a posição que deseja
%colocar o texto ‘Cosseno’ com o mouse
gtext('Cosseno')
t=(-1:.1:1);
x=t.^2;
xr=x+0.2*(rand(size(x))-.5);
figure(1);plot(t,xr,'g*')
p=polyfit(t,xr,2)
xa=polyval(p,t);
figure(1);plot(t,xr,'g*',t,xa)
218
% Após a próxima instrução, clique em dois pontos do gráfico,
%e os valores das coordenadas serão retornados em [x,y]
[x,y]=ginput(2)
v=1:1:10;
m=media(v);
s=sprintf('\n A média é: %4.2f',m);
disp(s);
%final do programa teste2.m
219
Agora crie o seguinte arquivo, com o nome de media.m
function x = media(u)
%function x=media(u) calcula a média do vetor u, colocando o
%resultado em x
x=sum(u)/length(u);
%final da subrotina media.m
teste2
echo on
teste2
echo off
clear
n=30;
m=30;
for i=1:m
for j=1:n
a(i,j)=sqrt(i+j);
end
end
b=[a+0.5 a'-0.5;
(a.^2)/5 ((a'-0.1).^2)/2];
mesh(b)
clear
n=30;
m=30;
for i=1:m
220
for j=1:n
a(i,j)=sqrt(i+j);
end
end
b=[a+0.5 a'-0.5;
(a.^2)/5 ((a'-0.1).^2)/2];
figure(1)
mesh(b)
figure(2)
surf(b)
221
APÊNDICE B – Laboratório 2 –
Introdução à Robótica
222
Controle Linear I
1 - Objetivos
Esta experiência tem o objetivo de introduzir conceitos de robótica industrial. Serão
montados robôs acionados por computador. O elemento básico do robô é o servomotor.
2 – Introdução
O servomotor é um motor de corrente contínua que possui internamente ao invólucro
um sensor de posição angular. Não há nenhuma realimentação do servomotor para o
microcomputador que o aciona. Há um sistema de realimentação que usa um potenciômetro
como sensor de posição angular do eixo, dentro do próprio servomotor, que permite manter a
posição que o microcomputador determinou. O alcance da rotação do eixo do servomotor é
1800. Para maiores detalhes sobre o funcionamento interno do servomotor vide pg. 30 e 31 do
Manual do RCS-6. O servomotor também é conhecido como “servo”.
3 – Segurança Pessoal
Os robôs podem mover-se repentinamente e sem aviso, mantenha sua face, ombro,
perna etc fora do limite do alcance do braço do robô.
Nunca faça o robô atirar algo pesado, use apenas bola de tênis de mesa ou objeto leve
e macio. Não use pedras, bolas de vidro ou ferro.
4 – Segurança do Equipamento
Não deixe os servomotores em posição que os force muito, pois poderá
superaquecê-lo. Se o braço do robô ficar esticado por muito tempo irá superaquecer o
servomotor.
Não aperte demais os parafusos ou roscas.
Não bata as partes metálicas.
Não retire os cabos segurando nos fios, mas sim puxando o conector suavemente.
Não prenda inicialmente os fios ao robô e sim apenas no final da montagem.
Note que os servomotores tem cabos com diferente tamanhos.
Não deixe equipamentos próximos ao robô nos quais ele poderá colidir.
223
“servos” no adaptador da placa de interface. Não os conecte ao conjunto de pinos duplos.
Importante: o fio preto (ou marron ) do servo deve ficar para o lado de fora do
adaptador ( placa de interface) enquanto que o fio amarelo (ou laranja) do servo deve ficar
para o lado de dentro.
Selecione a quantidade de servomotores que irá usar na sua montagem, bem como se
deverão ter cabos longos ou curtos. Conecte-os adequadamente no adaptador (placa de
interface).
7 – Montando um Robô
Importante: antes de começar a montagem, tome cuidado com a segurança do
equipamento, leia antes o item 4 (segurança do equipamento) deste roteiro.
Depois de montado os robôs, lei o item 3 ( segurança pessoal) deste roteiro e então
use o acionamento manual dos servomotores descrito no item 6 deste roteiro
224
então “RUN FROM TOP”.
225
APÊNDICE C – Laboratório 3 –
Controle de Motor CC
226
Controle Linear I
I - Objetivo
227
seguintes expressões:
t 2 t1 max
e KK T
ln( 3) A
Sabendo que m t exp(-t/deduza as equações acima.
III.1 - Projeto.
228
rapidamente, em menos de 1 segundo.
m s)
V(s) Kr KKT
s + 1
+ - Controlador
Motor CC e tacômetro
III.2 - Implementação
229
APÊNDICE D – Laboratório 4 –
Resposta Transitória de Sistemas Dinâmicos e
Erros de Regime Permanente
230
Controle Linear I
4ª Experiência - Resposta Transitória de Sistemas Dinâmicos e Erros de Regime
Permanente
I - Objetivos
Este laboratório tem o objetivo de estudar a resposta transitória de sistemas de 1ª e
2ª ordem e aplicar os resultados teóricos na identificação de funções de transferência
implementadas em um computador analógico.
Obs.: Antes de cada montagem, o aluno deverá obter teoricamente todas as respostas
transitórias.
CH i
(t) = Ak (1 e t / )
V (s) (s)
A K
Saída
Entrada s
V (t)
Função de
Transferência
231
t t k (t)
o
d(t)=(t)- (0)=(t)= ( v(t)-
0
)dt.
(3)
232
(s) 0,25
= (4)
v(s) 0,25 s + 1
para uma entrada degrau V(t) com amplitude V(t)=10 volts. Comparando-se a equação (4)
com a Fig.1, identifica-se τ=0,25 e K=0,25. Implemente este sistema dinâmico, montando o
esquema eletrônico abaixo, que corresponde ao diagrama da Fig.2, já estudado, com
τ=k=0,25.
I.C Para o
osciloscópio
V(t) = + 10 Volts
-Σ 1 (t)
1
10
K 1 = 0,4
4 - Coloque a chave TIME da placa 7/1 na posição 0,1s. Ligue o osciloscópio. Ligue o
módulo e ajuste a chave TIME-FINE até obter uma boa figura no osciloscópio. Assegure que
o modo de operação do módulo esteja em REPETIÇÃO (REP).
5 - Copie o sinal (t) x t ligado no osciloscópio, utilizando o MATLAB. Anote aqui o nome
do arquivo que gravou os dados: _______________________ .
III.2.1 - Introdução
233
Nesta experiência será estudada a resposta transitória de sistemas de 2ª ordem, dados
pela função de transferência abaixo
y(s) k 2n
= 2 , (5)
v(s) s + 2 n s + 2n
para entradas V(t) do tipo degrau. Para a simulação no computador analógico é necessária a
representação de (5) em termos de uma equação diferencial. Tem-se de (5):
( s 2 + 2 n s + 2n )y(s) = k 2n V(s) (6)
e assim,
2
d y(t) dy(t)
2
+ 2 n + 2n y(t) = k 2n V(t) . (7)
dt dt
III.2.2 - Simulação Analógica
A seguir serão obtidas experimentalmente as respostas transitórias do sistema
2
d y(t) dy(t)
2
+ 100 k 1 + 100y(t) = V(t) ,t 0 , (8)
dt dt
dy(t)
y(0) = | = 0 e V(t) = 10 volts . (9)
dt t = 0
Comparando-se estas equações com a equação (7), obtêm-se:
2 n = 100 k 1 = 5 k 1 , (11)
k 2n = 1 k = 0,01 . (12)
O sistema dado em (8) e (9) pode ser implementado no computador analógico da seguinte
forma:
234
S1= x1 I.C I.C
Para o
dy osciloscópio
V(t) = 10v
1 dt
10 1 10 2
10y(t)
10
S2= x100
S1 = x100
2 1 1 10 1
235
Tempo de Pico
Teórico exp=5K1 Erro % Tempo de Pico Tempo de Erro %
P.O (Tabela) Teórico(Tabela) Pico Exp.
10%
50%
70%
Projete um controlador D(s) tal que o motor C.C. dado, tenha erro de regime
permanente nulo para entrada degrau. A função de transferência do motor C.C. foi dada
pela equação (4).
Projete o circuito do computador analógico que implementa o controlador D(s)
projetado. Implemente todo o sistema realimentado e meça a resposta transitória, o nome
do arquivo de dados é: ___________________. No módulo, coloque as chaves S1 e S2 na
posição x1. Utilize os botões “I.C.” e “Compute” da placa 7/1 para realizar a simulação.
Ajuste a escala temporal do osciloscópio digital tal que todo transitório e parte do regime
permanente apareçam na tela. Plote no mesmo gráfico a curva teórica e a experimental,
para entrada degrau unitário. Mostre no relatório o circuito completo.
236
M(s) (distúrbio)
U(s) + +
K 0,25
s
+ 0,25s 1
- W(s)
Controlador Motor C.C.
Projete K tal que se tenha boa rejeição do distúrbio m(t) sobre w(t). Tome cuidado
para não especificar K muito grande, pois poderá causar saturação dos A. O. . No módulo,
coloque as chaves S1 e S2 na posição x1. Utilize os botões “I.C.” e “Compute” da placa 7/1
para realizar a simulação. Ajuste a escala temporal do osciloscópio digital tal que todo
transitório e parte do regime permanente apareçam na tela.
Aplique um degrau unitário em u(t) e faça m(t) uma senóide de amplitude 5volts,
sem nível DC e com 100Hz. Meça w(t), o nome do arquivo de dados é ________________.
Projete um controlador que atenda a todos os requisitos de projeto dados nos itens
III.3.1 e III.3.2 e ainda, apresente PÓ% 20% e Te 4s. Implemente no computador
analógico o sistema completo e registre a resposta transitória no MatLab. Não se esqueça de
aplicar o degrau U ( s ) e a senóide do distúrbio M ( s ) . O nome do arquivo de dados é
___________________. Use o Root-Locus para realizar seu projeto (MatLab).
237
APÊNDICE E – Bibliografia Básica e Critério de
Avaliação
Bibliografia
MF = 0,8 P + 0,2 L se P , L 5 ou P, L 5 ,
MF = 0,9 P + 0,1 L se P <5 e L 5,
MF = 0,1 P + 0,9 L se P 5 e L <5.
sendo:
P = média das provas;
L = média das notas de relatório, lista de exercícios e projetos;
P = (2P1 + 3P2) / 5 .
Haverá uma prova substitutiva opcional que será relativa a toda a matéria ministrada no final
do semestre. Sua nota substituirá a nota P1 ou P2 , que resulte na maior média final. Não
haverá período de recuperação.
238
APÊNDICE F
239