Escolar Documentos
Profissional Documentos
Cultura Documentos
2.1 Introduction
L’objet de ce chapitre est la mise en équation des modèles d’état des
systèmes mécaniques formés d’un ensemble de corps rigides reliés entre eux
par des articulations. La méthode systématique de modélisation que nous
allons étudier s’applique à de nombreux exemples pratiques de systèmes
mécaniques tels que les véhicules (automobiles, trains, avions,...) ou les ro-
bots (manipulateurs, mobiles...). Cette méthode résulte d’une application
systématique de la loi de Newton.
Dans le but de simplifier les notations et les calculs nous nous limiterons
à l’établissement des équations du mouvement dans un espace à deux dimen-
sions (c’est à dire dans un plan). L’extension au cas d’un mouvement dans un
espace à trois dimensions est conceptuellement élémentaire mais plus difficile
à visualiser. Nous considérons tout d’abord le cas d’un corps rigide unique
en l’absence de frottement.
1
2 Chapitre 2 Systèmes mécaniques articulés
Yb
Ym
Xm
θ
y
G
0 Xb
x
x, y, θ :
– x, y sont les coordonnées cartésiennes du centre de masse G dans la
base fixe 0, Xb , Yb ;
– θ est l’orientation de la base mobile 0, Xm , Ym par rapport à la base
fixe 0, Xb , Yb .
Nous définissons le vecteur de dimension 3 décrivant la position du corps :
x
q, y (2.1)
θ
mẍ = Fx
mÿ = Fy
I θ̈ = T
Sec. 2.2 Corps rigide dans le plan 3
où m est la masse du corps, I est son moment d’inertie par rapport au
centre de masse, Fx et Fy désignent les projections de la résultante des forces
appliquées au corps sur les axes 0Xb et 0Yb respectivement, T est la résultante
des moments des forces appliquées pour la rotation du corps autour du centre
de masse.
Ces équations générales du mouvement constituent la base de l’établis-
sement du modèle d’état du système comme nous allons l’illustrer dans un
exemple.
Ym Xm
G θ
d
α
Xb F1
F2
0 Xb
– Equation de rotation
I θ̈ = T = (F2 − F1 )d sin α
x1 = x x2 = y x3 = θ x4 = ẋ x5 = ẏ x6 = θ̇
Variables d’entrée
u1 = F1 u2 = F2
ẋ1 = x4
ẋ2 = x5
ẋ3 = x6
cos x3
ẋ4 = (u1 + u2 )
m
sin x3
ẋ5 = −g0 + (u1 + u2 )
m
d sin α
ẋ6 = (u2 − u1 )
I
mẍ = 0
mÿ = 0
I θ̈ = T
Dans un tel cas, il est d’usage dans certaines applications de ne pas spécifier
les forces qui sont à l’origine du moment T mais de considérer directement
Sec. 2.3 Systèmes articulés 5
J q̈ + b(q) = B(q)u
q̇ = v
v̇ = J −1 [−b(q) + B(q)u]
ξ = (x1 y1 θ1 . . . xN yN θN )T
de dimension 3N .
Ψ(ξ) = 0
∂Ψ
σ , dimq̄ = rang
∂ξ
q̄ = φ(q) (2.4)
Sec. 2.3 Systèmes articulés 7
Il en résulte que l’on pourra utiliser l’expression (2.4) pour éliminer les coor-
données redondantes q̄ de la description du système. La dimension du vecteur
q des coordonnées qui seront conservées est le nombre de degrés de liberté du
système, noté δ :
δ , 3N − σ
Dans ces équations, les vecteurs v et v̄ représentent les forces de liaison qui
garantissent que les contraintes sont satisfaites à tout instant au cours du
mouvement du système. On montre dans les ouvrages de base en mécanique
que ces forces de liaison s’expriment comme suit :
v = −A(q)λ
v̄ = λ
où λ est le vecteur des coefficients de Lagrange (de dimension σ) et A(q) est
la matrice de dimensions δ × σ définie comme suit :
∂φ T
A(q) , ( )
∂q
Il ne reste plus alors qu’à éliminer ¨q̄ . Pour cela on différencie deux fois l’ex-
pression (2.4) :
Une fois le modèle dynamique général (2.11) établi, il ne reste qu’à en déduire
le modèle d’état du système :
q̇ = v
v̇ = M −1 (q)[−f (q, v) − g(q) + G(q)u]
a
T
F x2 Xb
00000
11111
0
1 x
0y0
1 120
100
11
01 1 b
θ2
Contraintes de parcours :
y1 = 0
θ1 = 0
Contraintes de liaison :
x2 − b sin θ2 − x1 − a = 0
y2 + b cos θ2 = 0
m1 x¨1 = F − λ3 (2.16)
I2 θ¨2 = −λ3 b cos θ2 − λ4 b sin θ2 + T (2.17)
m1 y¨1 = −m1 g0 + λ1 (2.18)
I1 θ¨1 = λ2 (2.19)
m2 x¨2 = λ3 (2.20)
m2 y¨2 = −m2 g0 + λ4 (2.21)
λ1 = m1 g0 λ2 = 0
Ces valeurs expriment les forces de liaison appliquées aux deux corps pour
satisfaire les contraintes de parcours le long du mouvement du système.
D’autre part, en éliminant λ3 et λ4 entre les équations du mouvement
(2.16), (2.17), (2.20), (2.21), on obtient :
m1 x¨1 1 0 m2 x¨2 F
+ =
I2 θ¨2 b cos θ2 b sin θ2 m2 y¨2 T − bm2 g0 sin θ2
(2.22)
avec :
m1 + m2 m2 b cos θ2
M (q) =
m2 b cos θ2 I2 + m2 b2
0 −m2 bθ˙2 sin θ2
C(q, q̇) =
0 0
0
g(q) =
bm2 g0 sin θ2
F
G(q)u =
T
est antisymétrique.
3. La matrice d’inertie M (q) vérifie la relation suivante :
∂ T
(q̇ M (q)q̇) = q̇ T C(q, q̇) (2.27)
∂q
Yb
θ2
y2
d2
d1 θ1
y1
0 Xb
x1 x2
m1 x¨1 = F1 (2.28)
14 Chapitre 2 Systèmes mécaniques articulés
m1 y¨1 = F2 (2.29)
I1 θ¨1 = F2 d1 cos θ1 − F1 d1 sin θ1 (2.30)
m2 x¨2 = −F1 (2.31)
m2 y¨2 = −F2 (2.32)
I2 θ¨2 = F1 d2 sin θ2 − F2 d2 cos θ2 (2.33)
x˜1 = x1 + d1 cos θ1
x˜2 = x2 − d2 cos θ2
y˜1 = y1 + d1 sin θ1
y˜2 = y2 − d2 sin θ2
F1 = r(1 ) F2 = r(2 )
Cet exemple montre que dans le cas d’un système mécanique articulé, le
modèle dynamique général (2.11) est modifié comme suit :
où apparait le terme additionnel k(q) qui représente l’effet des forces de rappel
du à la présence d’articulations élastiques dans le système.
2.6 Frottement
La présence de forces de frottement est un autre phénomène physique
que nous avons négligé jusqu’ici et qui a souvent un effet important sur le
16 Chapitre 2 Systèmes mécaniques articulés
de sorte que le modèle dynamique général (2.34) est augmenté comme suit :
ET = EC + EP
Lorsque le système n’est soumis à aucune autre force que celles qui dérivent
d’un potentiel, l’énergie totale est constante tout au long du mouvement :
2.8 Exercices
Exercice 2.1 Robots manipulateurs
On a représenté à la figure 2.6 trois configurations de robots planaires à
deux degrés de liberté. Pour chacune de ces configurations :
111
000
000
111
000
111
111
000
000 0
111 1
000
111
000 1
1111
0 0
0
1
111
000
000
111
111
000
0000000000000
11111111111110000000000000
1111111111111
00000000000000
11111111111111
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
11111111111111
00000000000000
00000000000000
11111111111111
0000000000000
1111111111111
0000000000000
1111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
0000000000000
11111111111110000000000000
1111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
0000000000000
1111111111111
00000000000000
111111111111110000000000000
1111111111111
00000000000000
11111111111111
0000000000000
1111111111111
00000000000000
111111111111110000000000000
1111111111111
00000000000000
11111111111111
0000000000000
1111111111111
00000000000000
111111111111110000000000000
1111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
00000000000000
11111111111111
000
111
000
111
Fig. 2.6 – Configurations de robots manipulateurs planaires
Sec. 2.8 Exercices 19
châssis
axe de roue
θ
Fc
G
Fg
a
b
P
Fa
ressort
Un train pendulaire est un train qui peut se déplacer à très grande vitesse
dans les virages sans qu’il soit nécessaire d’incliner les voies. Pour cela chaque
voiture est munie d’un dispositif actif qui applique une force verticale à la
caisse de la voiture pour contrebalancer l’effet de la force ”centrifuge”. Ceci
est illustré sur la figure 2.10 où une section de la caisse d’une voiture est
représentée schématiquement avec Fg la force de gravité (appliquée au centre
de masse G), Fc la force ”centrifuge” et Fa la force appliquée. On suppose que
la ligne d’action de la force Fa est verticale quelque soit la position angulaire
θ de la caisse. D’autre part la suspension de la voiture est schématisée par
un ressort vertical qui exerce une force proportionnelle à son élongation. Le
point d’application P du ressort est contraint de se déplacer verticalement.
Etablir un modèle d’état du système.