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Centro de Formação Profissional SENAI Ney Damasceno Ferreira

NOME DOS ALUNOS:


DANIEL OLIVEIRA DA ROSA;
JARDEL LICÉRIO FELIPPE;
LUCAS SILVA DA ROSA;
RENAN LUCIANO PINTO DA ROSA.

RELATÓRIO DE PROJETO
NOME DO PROJETO: BRAÇO ROBÓTICO

Gravataí
2021
Centro de Formação Profissional SENAI Ney Damasceno Ferreira

NOME DOS ALUNOS:


DANIEL OLIVEIRA DA ROSA;
JARDEL LICÉRIO FELIPPE;
LUCAS SILVA DA ROSA;
RENAN LUCIANO PINTO DA ROSA.

RELATÓRIO DE PROJETO
NOME DO PROJETO: BRAÇO ROBÓTICO.

Trabalho de conclusão de Curso apresentado à CFP SENAI Ney Damasceno Ferreira, do


Curso Técnico em Mecatrônica.

Orientador: Prof. CASSIANO MEDEIROS.

Gravataí 2021
BANCA EXAMINADORA

Avaliador 1

Avaliador 2

Avaliador 3

Trabalho de conclusão do Curso Técnico em Mecatrônica, apresentado e aprovado em


_2021_____ JUNHO DE 2021.
AGRADECIMENTO

Agradecemos a deus nossos pais, nossos professores ao SENAI e ao nosso empenho, na


conquista de um curso técnico em mecatrônica que nos levara a trabalhar na indústria no Brasil,
conhecimento que nos levaremos para nossa vida em nosso corpo em nossas mentes, viva a
indústria, viva ao SENAI e um viva a todos nós, obrigado Deus por acreditar em nós como braços
fortes na indústria do brasil.
DEDICATÓRIA

DEDICADOS A TODOS DO CURSO.


RESUMO:

Este projeto consiste na apresentação de uma ferramenta didática de baixo custo, com
alguns detalhes construtivos de um braço manipulador robóticos com quatro graus de liberdade, o
controlador foi desenvolvido através de uma linguagem de programação nativa da série arduino
(micro controlador), semelhante à linguagem clássica c++, podendo manuseá-lo de forma simples,
tem como finalidade sua aplicação em trabalhos iniciais para laboratórios de robótica, espera se
que esta ferramenta de baixo custo e construções acessíveis possa contribuir para a difusão do
conhecimento em disciplinas introdutória de robótica, em futuros trabalhos endereçam desenvolver
uma interface IHM homem máquina para facilitar a construção de trajetória do manipulador com
instruções de comando vindas de uma unidade computacional, utilizando-se de uma linguagem
moderna de ARDUÍNO é cada vez maior, o desempenho de robôs para realizar decisões e ou /
tomadas de decisões sem a presença de humanos, em lugares inóspitos tem sido a motivação de
trabalhos na área da robótica, causando grande satisfação na indústria.

Palavras chaves: braço robótico manipulador; ARDUÍNO e micro controlador.


SUMÁRIO

1 INTRODUÇÃO................................................................................................................... 10

2 REFERENCIAL TEORICO..................................................................................................... 11

2.1 SERVO MOTOR......................................................................................................................11

2.2 SERVOS MOTORES UTILIZADOS NO PROJETO:..............................................................................12

3 DESCRIÇÃO DO PROJETO.................................................................................................. 13

3.1 OBJETIVOS GERAIS.........................................................................................................13


3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS.................................................................................................13

4 METODOLOGIA................................................................................................................ 14

5 CRONOGRAMA................................................................................................................. 16

6 MATERIAIS /EQUIPAMENTOS...........................................................................................17

1 ANÁLISE DE CUSTOS......................................................................................................... 17

7 FLUXOGRAMA DO PROCESSO...........................................................................................18

8 MELHORIAS FUTURAS...................................................................................................... 19

9 CONCLUSÃO..................................................................................................................... 20

REFERÊNCIAS.......................................................................................................................... 21

10 ANEXOS....................................................................................................................... 23
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1 INTRODUÇÃO

À medida que os computadores digitais assumiram a função de controle é a robótica. O uso


de controle de linguagem de programação (ARDUÍNO) torna se um método necessário (groover
2011) neste contexto a complexidade é cada vez maior o desempenho de robôs para retomar
decisões e ou / tomada de decisões sem a presença de humanos, em lugares inóspitos tem sido a
motivação de trabalhos na área da robótica, em especial a robótica autônoma como pôr exemplo são
trabalho de maki e colaboradores (maki ET AL 2011). A presente pesquisa objetiva a construção de
robôs por / arduino (controladores programáveis, para o funcionamento de um robô como modelo
didático). Este robô tem a função de desenvolver movimentos por programação de arduino através de
micro controlador programável por programação (c++), executa movimentos de subida e descida e
movimentos laterais p / o lado se movimenta nos eixos x, y, z. Seus movimentos são guiados por
servo - motor.
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2 REFERENCIAL TEORICO

2.1 SERVO MOTOR

carcaça, mecanismos físicos, processador de dados, energia, como força de


funcionamento.
´´ como fazer um braço robótico? ``
o que é servo motor?
os servos motores não pertencem a uma classe específica de motores, ou seja, eles podem
ser tanto motores ca quanto motores cc.
os servos são atuadores projetados para aplicação onde é necessário fazer o controle de
movimento com posicionamento de alta precisão, reversão rápida e alto desempenho.
eles são amplamente usados em robótica, sistemas automatizados, máquinas CNC e em
outras aplicações.
os servos apresentam várias diferenças em relação aos demais tipos de motores.
dentre estas diferenças, a reincidade.
é que os servos motores têm incorporados neles um encoder e um controlador.
este encoder é na verdade um sensor de velocidade que possui a função de fornecer a
velocidade e posicionamento do motor.
(para controlar a velocidade e a posição final do motor, o servo trabalha com servo
mecanismo que usa uma opinião real, mentação de posição, de forma básica.).
um servo motor combina internamente um motor com circuito de / realimentação, um
controlador e outros circuitos complementares.
tipos de servos motores:
podemos classificar os servos motores de duas formas, servos motores ca (corrente
alternada) e cc (corrente continua), ou seja, isso vai depender da são fonte de alimentação
necessária para a sua operação.
os servos motores de corrente continua geralmente são usados em projetos
menores, eles possuem, um custo relativamente baixo e são eficientes. os servos motores de
correntes alternados normalmente são usados em ambientes industriais. pois costuma ser de elevada
potência. oferece maior exatidão no seu controle e pouca manutenção. agora que sabemos um pouco
sobre estas duas classificações de servos motores, vamos aprofundar nas informações sobre servos
motores de correntes contínua.
servo motor de corrente contínua (cc). um servo motor cc é formado basicamente por um
pequeno motor de corrente contínua, um potenciômetro de realimentação, uma caixa de engrenagens
e um circuito eletrônico para fazer o seu acionamento. assim como é mostrado na figura abaixo. o
servo é parecido com um motor de corrente contínua comum, onde o seu estator é constituído por
uma estrutura cilíndrica e um imã acoplado ao interior de sua armação. além disso, a polaridade da
tensão de controle é capaz de determinar o sentido do torque desenvolvido pelo motor.
servo motor cc: princípio de funcionamento.
12

um servo motor de corrente contínua funciona da seguinte maneira, uma tensão contínua de
referência é regulada por um valor correspondente a saída desejada. dependendo do circuito de
controle podemos gerar está tensão usando potenciômetro, modulação por largura de pulso (pwm ou
através de temporizadores).

2.2 servos motores utilizados no projeto:

servo motor

Power pro tm, micro servo 9g sg90 (1 unidades azul).

servo motor:

Power pro mg996r digi hi torque (5 unidades pretas)

arduino uno:

fonte de 5 vcc 5A.

capacitor 4700 micro farday.


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3 DESCRIÇÃO DO PROJETO

Desenvolver o projeto de um braço robótico, com fins didáticos e assim com este proposito
adquirir conhecimentos diversos na área da mecatrônica. Logo então através destes conhecimentos
entender melhor de robótica.

3.1 OBJETIVOS GERAIS


O objetivo geral é desenvolver um braço robótico composto por um robô manipulador com 4
graus de liberdade, capaz de manipular objetos de pequeno porte, tendo como unidade de controle
um modelo: Com instruções de comando vindas de uma unidade computacional. o principal objetivo é
projetar e materializar um kit / robótica industrial de baixo custo, composto por um braço robótico.

3.2 OBJETIVOS ESPECÍFICOS


Fazer um braço robótico com fins didáticos e de aprendizagem para melhor compreender o universo
da mecatrônica através de varias tecnologias envolvendo mecânica, eletrônica, automação e robótica.
14

4 METODOLOGIA
Todas as peças foram projetadas no Solidwoks para depois serem impressas
Em uma impressora 3D

Modelo de Peças
15
16

Modelo 3D
17

Vista explodida
18

Aqui deve ser abordado de uma forma clara e completa como cada peça do projeto foi fabricada.
Desde o recebimento/compra da matéria prima, máquinas e processos utilizados de forma detalhada.
Ou seja, aqui o leitor vê onde o referencial teórico foi aplicado na prática.
19

No Início do texto, não esquecendo de manter o parágrafo a 1,5 cm da margem esquerda e


espaçamento entre linhas de 1,5. Descrição da metodologia utilizada para a realização do trabalho
(ex: pesquisa, oficinas, workshops, etc.) situando o leitor sobre o problema.
20

5 CRONOGRAMA
A elaboração do cronograma responde à pergunta quando? A pesquisa deve ser
dividida em partes, fazendo-se a previsão do tempo necessário para passar de uma fase a outra. Não
esquecer que há determinadas partes que podem ser executadas simultaneamente enquanto outras
dependem das fases anteriores. Distribuir o tempo total disponível para a realização da pesquisa,
incluindo nesta divisão a sua apresentação gráfica.

No quadro 1 evidencia-se uma sugestão de cronograma.

Quadro 1: Exemplo de cronograma

M M M M M M M M M M M
MES/ETAPAS
Mês 1 Mês 2 Mês 3 Mês 4 Mês 5 Mês 6 Mês 7 Mês 8 Mês 9 Mês10 Mês 11
X
Escolha do tema X
X
Levantamento X X X X X X X X
bibliográfico X X X X X X X X
Elaboração do X X X X X X X
projeto X X X X X X X
X X X X X
Coleta de dados X
X X X X X
X X X X X X X X X X
Análise dos dados
X X X X X X X X X X
Redação do X X X X X X X X
trabalho X X X X X X X X
Entrega da X X
monografia X X
Apresentação da X
monografia X

Fonte: Elaborado pelo autor com base na pesquisa


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6 MATERIAIS /EQUIPAMENTOS

Descrever os materiais, equipamentos utilizados para realização do projeto. Lembre-se de


que tabelas são abertas nas laterais, quadros são totalmente fechados.
Na tabela 1 exemplo de materiais utilizados no projeto.

Tabela 1: Materiais utilizados

Quantidade Descrição do material


1 Unidade Arduino Uno R3
8 Unidades Parafusos (M 6)
6 Unidades Potenciômetro
6 Unidades Servo motor MG995
2 Unidades Push button
1 Unidade Led vermelho
1 Unidade Led verde
1 Unidade Fonte 5v 5a
2 Unidades Protoboard 170 pontos
40 Unidades Fio jumpers
1 Unidade Capacitor de 4700 uf 16v
Fonte: Elaborado pelo autor com base na pesquisa

1 ANÁLISE DE CUSTOS.

Quadro 2: Exemplo de análise de Custos.

Quantidade Descrição Valor


1 Unidade Arduino Uno R3 R$64,90
8 Unidades Parafusos (M 6). R$5,00
6 Unidades Servo motor MG995 R$283,20
2 Unidades Protoboard 170 pontos R$17,00
40 Unidades Fio jumper R$ 12,90
1 Unidade Capacitor de 4700uf R$ 11,90
1 Unidade Fonte 5v 5a R$ 48,00
2 Unidades Led vermelho e verde R$ 1,00
2 Unidades Push button(chave táctil) R$ 0,80
6 Unidades Potenciômetro R$ 21,00
FONTE: Elaborado pelo autor com base na pesquisa

7 FLUXOGRAMA DO PROCESSO

Apresentar o fluxograma detalhando todo o processo de operação da proposta de trabalho.

Quadro 3: Exemplo de fluxograma


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INICIO

RECEBIMENTO
DO TEMA (BRAÇO
ROBÓTICO)

LEVANTAMENTO
BIBLIOGRÁFICO

ELABORAÇÃO
DO PROJETO EM CAD

ELABORAÇÃO DO
RELATÓRIO

PROJETO E NÃO
RELATÓRIO OK?

SIM

APRESENTAÇÃO EM
BANCA AVALIADORA

FIM

Fonte - Autor com base na pesquisa


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8 MELHORIAS FUTURAS
Apresentar melhorias futuras a serem implementadas no projeto.
24

9 CONCLUSÃO

O braço manipulador robótico desenvolvido satisfez aos objetivos iniciais do projeto, a


construção de um robô didático de baixo custo financeiro e computacional. os resultados
apresentados ainda são preliminares, porém pode – se controlar com um controlador open Source,
programado, por duas alavancas utilizando – se de uma linguagem baseada na linguagem nativa dos
micro controladores da serie arduino, semelhante (c++) espera – se que esta ferramenta de baixo
custo e construções acessíveis para contribuir para a difusão do conhecimento em disciplinas
introdutórias de robótica. em futuros trabalhos endereçam desenvolver uma interface ihm homem
maquina para facilitar a construção de trajetória do manipulador por meio de um gráfico e comandos
básicos por meio de um programa de blocos, para aulas introdutórias de robótica dos conceitos de
trajetórias de braços de robôs. comandos básicos de robótica, arduíno linguagem (c ++).
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REFERÊNCIAS

O CIRCUITO QUE TIRAMOS COMO BASE DOS PROJETOS. DISPONÍVEL EM:


< https://www.youtube.com/watch?v=UfFC4gcr5tA>Brincando com Ideias

A CONSTRUÇÃO QUE TIRAMOS COMO BASE DOS PROJETOS. DISPONÍVEL EM:


< https://www.youtube.com/watch?v=UNNmta7wYPk>

DINIZ, GABRIEL; MONTEIRO, NUNO. CONTROLO DE M SERVO – MOTOR 2001.5F.


ARTIGO ACADÊMICO – UNIVERSIDADE DE TRÁS – OS – MONTES E ALTO DOURO ( UTAD ),
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GROOVER, MIKELL P. AUTOMAÇÃO INDÚSTRIAL E SISTEMA DE MANUFATURA. 3 ED.


SÃO PAULO: PEARSON, 2011.

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MAKI, T.; KUME, A.; URA, T.; SAKAMAKI, T. AND SUZUKI, H.; AUTONOMOUS
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ROBOTIC SURVEYS, OCEANS 2010. IEEE – SIDNEY, PP. 1, 8, 24 – 27 MAY. 2010.

MATSUMOTO, D. E.; MENDONÇA, M.; ARRUDA, L. V. R. AND PAPAGEORGEOU, E.


EMBEDDED DYNAMIC FUZZY COGNITIVE MAPS APPLIED TO THE CONTROL OF INDUSTTRIAL
MIXER. SIMPÓSIO BRASILEIRO DE AUTOMAÇÃO INTELIGENTE – XI SBAI. 2013.

MICROBERTS, MICHAEL. ARDUINO BÁSICO. SÃO PAULO: NOVA PARAIBBBA

ROSÁRIO, JOÃO MAURICIO. ROBÓTICA INDUSTRIAL L: MODELAGEM, UTILIZAÇÃO E


PROGRAMAÇÃO. SÃO PAULO: BARAÚNA, 2010.

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– UNIVERSIDADE FEDERAL DA PARAÍBA CAMPINA GRANDE.

YAQOOB, M.; QAISRANI, S.R.; WAQAS, M.; AYZAS, Y.; IQBAL, S.; NISAR, S.; CONTROL
OF ROBOTIC ARMI MANIPULATOR WITH HAPTIC FEEDBACK USING PROGRAMMABLE
26

SYSTEM ON CHIP. ROBOTICS AND EMERGING ALLIED TECHNOLOGIES IN ENGINEERING


(ICREATE), 2014 INTERNATIONAL CONFERENCE ON, VOL, NO.; PP.300,305, 22- 24 APRIL 2014.
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10 ANEXOS
APÊNDICE A – ESQUEMA ELETÔNICO

Esquema de ligação dos servos motores no arduíno.


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APÊNDICE B – Fonte de Alimentação.

APÊNDICE C – Drive para servo motor


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