Contetido Resposta Transitéria no Plano-z > Sistemas Diseretos © Equagées a Diferenca » Resposta Transitéria no Plano-z no Plano-z > compen: n Cascata via Plano lementagdo de Controladores Digitais > Compensador PID esnosta transtria (ou mune atual) ato lnstante emque entra em regime estalonario, Em sstemas de 2 ordem, ou que pedem ser aproximados por tals sistemas, Inc oistante de pico, a utapassagem percentval [sobrevalor ou overshoot, tempo de subida eo tempo de sseniamente, Respnstaestavionsra ‘em a ver com 0 comportamento do sistema depois que entrou em regime stator ero de esta estaclonsra). Resposta Transitoria no Plano-z Resposta Transitéria no Plano-z Nos cursos anteriores estudamos contrle« compensadres analégicos jf que processoocontvolr era analgico. As trieasulizada se baseavam + Fungo de ransferenia do sistema (wansformada de Laplace daresposta impulsive ou TL seid pea TL entroda) + métoda do Lugar das Rtas (ajetvia dae rales do sistema no panos 20 ‘ariaro ganho Kou outa parimetro Se interest). + Rocposta em fuera dn cts dagramas la Rata, margem de gaan, ‘margom de fae, orgura de aka ete) a posieio dos polos do sistema depende a ultrapassagem percentual XUP (sobtevaior ou sobressinallo tempo de asomodacio Tso tempo de pico Tp. Mudangas no ganko K do sistema modifiam 2 posicio dos pols 20 longo do lugar dss aites, por tanto, mudoneas no ganho modiicam o resposta transite do ‘ganho modificam a resposta em regime permanente. " io é possivel conseguir siultaneamerte @ KUP, T (ou Tp) EEE desejados js Quando isto ocorre,utlzam se os compensadores PPD, PID, por atraso de fase, por avango de fase e por atraso-avango de fase Resposta Transitéria no Plano-s Resposta Transitéria no Plano-z een a ‘coma sto mapeadas as retas verti cnstanel,horontals (Tp constant) eras {UP constant} do planes no plano? mo ch = OPT ona 2 ree eM ane ciemnferincasdertion; oF Bar 0 retasraiiscom ing t= or = ‘As eas ads do plano-s 80 mapeadas em espiaisno plano. esta forma:‘Mapeamento Plano-s > Plano-2 Conteudo > Sistemas Diseretos e Equacées a Diferencas > Implementagdo de Eqs a iferencas em Comp ® Resposta Transitéria no Plan > Projeto de Ganho no Plano-z > Compensagiio em Cascata via Plano-s jementagdo de Cont 5: Digitale > Compensador PID Projeto de Ganho no Plano-z Projeto de Ganho no Plano-z Em sistemas analégios @ mudencano gato media 3 pose dos ples 20 longo do lifer rae Ise modi efespats onshore do sistema (tempo de acomodace tepo deco uvapassogem percents O ero ef fegime permenenic tombern Imodiieado que as constants de ete etice cependem do vaio do ganhe Em sistemas ciataisacorre exatamenteo mesma, a manga no ganho modifica 0s eros tren enaconaro es pours dor plot so stems portant, 3 respasa frp $0 Sema tombe € mosieaea 2 susta endn emo deme x rept ums! devin fees ‘Sra fp constane © NOP consante ds plano'r. com © devenho do gsr at aes So ssteme dig, escelnese a posto deselds dos polos © bso determina 0 gamhe fecssaro. caso posgo seseada ds polos nao perenga ao lugs das fle, ser ecessarlocompensi oSsteme para mouth’ o ugar das lies deforma que pase ela Pio deseada pra os plo. © gar das rates de sistemas dais se desenna exatarente leva 20 de sstemas Balopos. 58a que evar em conta que em sistemas araopcos © stm se torre insivel se os ramos do UR pusam pare «SPO, enquato que em sistemas las 6 Desa forma, aa do ganho par extabdae depense do K que proves ainesagso do ‘Passos are desenaro Luz das ales 1 Achar a equago caractersia do sistema coloarem evidnlaoparimeto a varia 0 nino (esuament,o eno quae carci derominador da ung de ransterénla do stm, gulado 20 Projeto de Ganho no Plano-z Projeto de Ganho no Plano-z fly a, 4 tet nt cone at ron qu aa nec rene _tol___ mee @-LH >= TERE“ BO ERAE8. ye zepoaserensde AG) tow 0% ma 1+ KoCeC = 1+ KAG de Ze de Ae 1 Amr teamon cine ii =H (Mir de re 4. Determinaro opments do 30 ea que 250 LR, 80" o yew 6. Detemina cso exam, 0 onto de sald ede entrada de ramos noe re 2. Detemina caso extam, os pontos onde Rcruza a reunferdnci nti ineserdo Gomis, % Ok+ 1, O12 MotProjeto de Ganho no Plano-z Projeto de Ganho no Plano-z Lembrando os concetosgeais do Luga TE KGGLMG)=0. > KOEN MoG).MGL= WOOL= 1 € eKC(S). 06) = 2k) = 180-4 260 Em era Fle] é um auoiente de polindos, portant: Wreo| eg ZEUETEL Ia Me WOOL pte al TN, ad . EF) = 6-4) +4 Ley) EE) =26= PH) == YO) Fle) = ela) +229), = Le, yd = HO Ph Ini able sells. aul _p TEs =a rt = fhe else Ms il PAB =Pal= I =Pal* Ely Py je olzillss cpl —pal Ms I~ Bieabby=alolssal Mle be Projeto de Ganho no Plano-z Projeto de Ganho no Plano-z Exemplo 3: fo k pars esablgade a parte do erica dolar eas rates (Norman Nie Engel ‘e'sstemas de Conote- 52. 200) As may |_Cl a i035) ‘Soluo: 0 desenho do Lugar da Rates rests em cur em atl nt 180" fcitasee mene sete ie ‘Remo restategricamstn) ee K Projeto de Ganho no Plano-z Projeto de Ganho no Plano-z Exemplo 2: amortezimento de 0,7 (Norman Nise - Engenharia de Sistemas de Contiole- 5a Ed. 2010). ‘Soluo:sbrepondoo arifico do UR do stra ie curas de fatr de amortecimento 0 panes determina so ntereoio do UR con 3 curs corerpondente 37 (poxime Sie ‘Aion adal que une a origem com 0 pontode intrseqzo encontrado tom um Srguo de {.e0" pecicn nog dat ott 2 reich de RA wns ng A ee ‘menos sma dos plo gua BD) aaitasesncangsa do Uk com aca (= 07 to ‘Score pars 2 = 0,719 + 0.235 igrteament tembem pede encore sts pots} © {ano cela nesse pono dK" 00827 réfco do do sistema do defatordeamortecments 0? regpisemaieProjeto de Ganho no Plano-z Fara comprovare com o eto Kacladoc stems tem um tor de amortesento| (0,7 caelase sua resposta 2 degra tee Sate ncziis ea) @) = ROO) =e 05} Anttvarstonmando earaando ca, (ovale tear crm 0 er 5%