Sistemas de engenharia: conversão e transmissão de potência

SISTEMAS DE ENGENHARIA
CONVERSÃO E TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA
•Parâmetros Potenciais: F , T, V, P, T
•Parâmetros Cinéticos: v, N, I, Q, q
MODELO: FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA - FT
FUNÇÃO DE
ENTRADAS SAÍDAS
TRANSFERÊNCIA
MODELO  EQUAÇÕES:
algébricas, diferenciais, integrais
NUM SISTEMA COMPLEXO:

- Identificar componentes com FT conhecidas
- Associar as FT para representar o sistema
MODELO: FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA
ENTRADA F. T. SAÍDA
FT1 FT2 FT3
MODELO  ASSOCIAÇÃO DE
COMPONENTES COM FTs CONHECIDAS:
- Fornecidas pelo fabricante do equipamento;
- Determinadas em ensaios experimentais;
- Levantamento de dados na literatura técnica.
EXEMPLO: SISTEMA de BOMBEAMENTO

FUNÇÕES de TRANSFERÊNCIA DOS COMPONENENTES
Tm Tb P DEMANDA
V P
V
Nb
Nm Nb Q Q
EXEMPLO: SISTEMA de BOMBEAMENTO

PROJETO em CONDIÇÃO de OPERAÇÃO em REGIME PERMANENTE
Tm Tb P η
V
V Nbo ηbo
Tmo Tbo
Po
Nmo Nm Nbo Nb Qo Q
Tmo Nmo – potência mecânica Tbo Nbo – potência mecânica Po Qo – potência hidráulica
necessária na SAÍDA do motor necessária na ENTRADA desejada na SAÍDA da
da bomba bomba
Tmo Nmo = Tbo Nbo / ηro
Tbo Nbo = Po Qo / ηbo ηbo – eficiência MÁXIMA da
Nmo = R Nbo
bomba na rotação Nbo
Tmo = Tbo / (R ηro )
ηro – eficiência do redutor na
rotação Nbo V I – Potência necessária na ENTRADA do motor:
Tmo = Nmo / ηmo com ηmo = eficiência do motor na rotação Nmo
EXEMPLO: MEDIÇÃO e AJUSTE da FT de uma BOMBA CENTRÍFUGA
BOMBA 15 LM: Rotor D = 6”; rotação: Nb = 3500 rpm; Fluido: água
EXPERIMENTOS
PROCEDIMENTOS
1- Rotação do motor fixa em
Nm = 3500 rpm.
REGISTRO 2- Ajustar o REGISTRO
M B (Qb): e MEDIR o Torque Tm
Pb Qb
e a pressão Pb em cada Qb.
3- REPETIR etapa 2 para
Tm Nm 10 valores de Qb.
4- CALCULAR as potências:
Medidor de Pressão e Vazão Hidráulica(WH), Mecânica
(WM) e a eficiência da
Medidor de Torque e Rotação Bomba ηb.
EXEMPLO: MEDIÇÃO da FT de uma BOMBA CENTRÍFUGA
Modelo 15 LM: Rotor D = 6”; rotação: Nb = 3500 rpm; fluido: ÁGUA
MEDIDAS PROCESSADAS
Qb Pb Tm WM Qb Pb 105 WH ηb
CONVERSÕES
[gal/min] [pés CA] [Nm] [kW] [m3/s] [Pa] [kW] [%] (SI)
40 153.0 7.528 2.759 0.0025 4.575 1.154 41.8
Q[m3/s]=Q[gal/min]*3.785*60/1000
60 152.5 8.749 3.207 0.0038 4.560 1.726 53.8
ρ = 1000 kg/m3 e g = 9.81 m/s2
80 150.5 9.969 3.654 0.0050 4.500 2.271 62.2
Pb [Pa] = Pb[pés CA]*0.3048*ρ*g
100 147.5 11.19 4.101 0.0063 4.410 2.782 67.8
ω [rd/s] = Nb [rpm]*π/30
130 140.0 12.82 4.698 0.0082 4.186 3.433 73.0
160 128.0 14.24 5.220 0.0101 3.827 3.863 74.0

PROCESSAMENTO
180 120.0 15.26 5.593 0.0114 3.588 4.074 73.0
WM = Tm * ω
200 109.0 15.87 5.817 0.0126 3.259 4.112 70.7
WH = Pb * Qb
220 97.0 16.28 5.966 0.0139 2.900 4.025 67.4
ηb = WH/WM
240 83.0 16.48 6.040 0.0151 2.482 3.757 62.2
EXEMPLO: AJUSTE da FT de uma BOMBA CENTRÍFUGA
Modelo 15 LM: Rotor D = 6”; rotação: Nb = 3500 RPM; fluido: ÁGUA
GRÁFICOS DOS RESULTADOS EXPERIENTAIS

EXEMPLO: AJUSTE da FT de uma BOMBA CENTRÍFUGA
Modelo 15 LM: Rotor D = 6”; rotação: Nb = 3500 RPM; Fluido: ÁGUA
Técnica para AJUSTE do MODELO Pb x Qb:

(via MATLAB)
- Seja Pb x Qb um polinômio de GRAU 2

(Pb = aQb2 + bQb +c)
- Usar a função CO=polyfit (Qb, Pb, 2)
Ver detalhes com: help polyfit
Para Pb [Pa] e Qb [m3/s] medidos resultam:

CO= [-1.3800 0.0079 0.0004]*109
Paj = (-1.38 Qb2 + 0.0079 Qb +0.0004)109
- Avaliar o ajuste: Paj = polyval(CO, Qb)
A diferença resulta:
dif [%] = norm (Paj-Pb)/norm (Pb)*100
= 0.24%
- PLOTAR os resultados:
plot (Qb,Pb,'ob', Qb, Paj, 'b‘)
ANÁLISE DO COMPORTAMENTO DINÂMICO
SISTEMAS VIBRATÓRIOS
F. T.
EXCITAÇÕES VIBRAÇÕES
(FRI e FRF)
FORÇAS DESLOCAMENTOS
d
MOMENTOS
PRESSÕES  dt VELOCIDADES
ACELERAÇÕES dt
VIBRAÇÕES:
Movimentos ALTERNATIVOS que ocorrem em torno de posições de
EQUILÍBRIO, com AMPLITUDES relativamente PEQUENAS.
GRAUS DE LIBERDADE:
NÚMERO MÍNIMO de COORDENADAS NECESSÁRIO e SUFICIENTE para
descrever o MOVIMENTO do sistema
COMPONENTES BÁSICOS DE SISTEMAS DISCRETOS
PROPRIEDADE SÍMBOLOS AÇÕES GL
-MASSA (m) - Translações 3
- Translações 3
-INÉRCIA [J]
- Rotações 3
-RIGIDEZ (K) - Deflexões -
-AMORTECIMENTO (C) - Dissipação -

EXEMPLO VEÍCULO – MODELO: SISTEMA DISCRETO – Massa, Inércia,
rigidez e amortecimento são CONCENTRADAS em pontos do sistema
Chassis - INÉRCIA e MASSA (corpo rígido): movimentos (z, θx, θy, θz)
Rodas - MASSA (corpo rígido): movimentos verticais (z1, z2, z3, z4)
Suspensões - RIGIDEZ: deflexões (δz1, δz2, δz3, δz4)
- AMORTECIMENTO VISCOSO: velocidades (δv1, δv2, δv3, δv4)
Pneus: - RIGIDEZ: deflexões (δsz1, δsz2, δsz3, δsz4)
- AMORTECIMENTO: velocidades (δvsz1, δvsz2, δvsz3, δvsz4)
EXEMPLO: PISO INDUSTRIAL – SISTEMA CONTÍNUO

MASSA, INÉRCIA, RIGIDEZ e AMORTECIMENTO são DISTRIBUÍDOS de forma
CONTÍNUA em todo a sistema vibratório. Logo:
- Cada PONTO do sistema tem até 6 GL e o SISTEMA é constituído por infinitos
PONTOS  O sistema tem INFINITOS GL.
- Caso alguns PONTOS sejam submetidos a RESTRIÇÕES de MOVIMENTO
(CONDIÇÕES de CONTORNO)  o número de GL é reduzido proporcionalmente.
EXEMPLO: VIBRAÇÕES EM MÁQUINAS ROTATIVAS – TURBINA A GÁS
FOLGAS entre o rotor e o estator são PEQUENAS  vibrações

podem DANIFICAR o equipamento
USO DOS SINAIS DE VIBRAÇÃO DE MÁQUINAS ROTATIVAS
Amplitude de Vibração medida pelo
Posição de
medição
SENSOR
sensor
Amplitudes em cada FREQUÊNCIA do espectro podem ser

relacionadas com COMPONENTES ESPECÍFICOS da máquina 
aplicação na MANUTENÇÃO PREDITIVA !!
SINAIS DE VIBRAÇÃO
F. T.
EXCITAÇÕES VIBRAÇÕES
(FRI e FRF)
FORÇAS DESLOCAMENTOS
d
MOMENTOS
PRESSÕES
 dt VELOCIDADES
ACELERAÇÕES dt
VIBRAÇÕES: Movimentos ALTERNATIVOS que ocorrem em torno

POSIÇÕES de EQUILÍBRIO, com amplitudes relativamente PEQUENAS.
FORMAS BÁSICAS DOS SINAIS DE VIBRAÇÃO:

Constante, Harmônico, Periódico, Transitório, Aleatório
Um sinal REAL é MEDIDO por um SM, resultando

uma composição das FORMAS BÁSICAS
SINAL DC: x(t) = A = constante para qualquer valor de t.
EXEMPLO:
PESO de uma máquina PARADA na posição de equilíbrio estático.
SINAL HARMÔNICO: x(t) é oscilatório com forma de onda representada

por uma função SENOIDAL
x(t )  X sen(2 f t   ) T
Sendo:
X – amplitude pico [m]
T – período [s]
f = 1/T – frequência [Hz]
Ω [rd/s] = 2 π f [Hz]
θ – fase [rd]
EXEMPLO:
FORÇA produzida pelo DESBALANCEAMENTO da roda de um veículo
com velocidade ANGULAR Ω [rd/s] .
SINAL HARMÔNICO: EXEMPLO
PARÂMETROS do SINAL
T Amplitude pico: X = 1 mm
X Valor inicial: x(0) = 0.707 mm

x(0)
Período: T = 0.1 s
Frequência: f = 1/T = 1/0.1 = 10 Hz
Fase: θ = sen-1( x(0)/X ) = π/4
PROPRIEDADES ESTATÍSTICAS
Média: μx = 0
Variância: σ2x = X2/2 = 0.5 mm2
Média quadrática: ψ2 x = 0 + 0.5 mm2
Valor EFICAZ: XRMS = 0.707*X mm
SINAL HARMÔNICO: OUTRAS FORMAS de REPRESENTAÇÃO
x(t )  X sen  2 f t      X cos   sen  2 f t   Xsen   cos  2 f t  

 X R sen  2 f t   X I cos(2 f t )
 X R  X cos  X I  X sen
XI
X 2  X R2  X I2 tg 
XR
No PLANO COMPLEXO:
x ( t )  X e j ( 2  ft  )  X e j e j 2  f t
 X  c os   j sen  e j 2  f t
  X R  j X I  e j 2 f t
SINAL HARMÔNICO: ESPECTRO DE FREQUÊNCIAS
(Transformada de FOURIER)

X ( f )    x (t )   X(f)  x (t ) e  j 2 f t dt COMPLEXO

EXEMPLO:
x(t) = 1 sen (2 π 10 t + π/4)
|X (f=10 Hz) | = 1
|X (f ≠ 10 Hz) | = 0
θx (f = 10 Hz) = π/4
θx (f ≠ 10 Hz) = 0
O espectro é DISCRETO com APENAS UMA frequência

SINAL HARMÔNICO: DEFASAGEM entre sinais de MESMA frequência
x1 (t )  X 1 sen  2 f t  1  e x2 (t )  X 2 sen  2 f t   2 
A defasagem entre x1(t) e x2(t) é Φ12 = |θ1- θ2|
Exemplo: x1 (t )  1.0 sen  20 t   / 3 e x2 (t )  2.0 sen  20 t 
T T – período dos dois sinais.

ta – tempo de atraso entre pontos
HOMÓLOGOS CONSECUTIVOS dos
dois sinais.
CÁLCULO da DEFASAGEM:
ta
T 2π 2 ta
12  [rd ]
ta Φ12 T
SINAL HARMÔNICO: DERIVADAS no domínio do TEMPO
Deslocamento Velocidade Aceleração
d x(t ) d 2 x(t )
x(t )  X e j t
 x (t )  j  X e j  t  
x (t )    2
X e j t
dt dt 2
RELAÇÕES entre os MÓDULOS das AMPLITUDES
X  V  X  A   V  2 X
DEFASAGENS REPRESENTAÇÃO VETORIAL

 xx   / 2
A = - ω2 X
 xx   V = jωX
 xx   / 2 X
SINAL PERIÓDICO: Forma de onda tem um PADRÃO de REPETIÇÃO com período

fundamental To, com Expressão Matemática dada pela SOMA de HARMÔNICOS de
frequências MÚLTIPLAS INTEIRAS de uma FREQUÊNCIA FUNDAMENTAL fo = 1/To.
SÉRIE de FOURIER

x(t )    ak cos(2 kf ot )  bk sen(2 kf ot ) 
k 1
para k  0,1, 2.... calcula  se

To To
2 2
ak 
To 0 x (t ) cos(2 kf o t ) dt e bk 
To  x(t )sen(2 kf t ) dt
0
o
bk
Xk  a  b 2
k
2
k e tan  k  
ak
ak e bk são as amplitudes das partes cosseno e seno
em cada
fk = k fo Xk e θk são a amplitude e a fase
k = 0  Xo é o nível DC de x(t) - (frequência nula)
SINAL PERIÓDICO: EXEMPLO 1
x(t) = 2.0 sen (20 π t) - 0.4 sen (70 π t) = x1(t) + x2(t)
As frequências presentes no sinal são: 10 e 35 Hz
As fases nestas frequências são: 0 e 180 graus
As amplitudes PICO nestas frequências: 2.0 e 0.4
A frequência fundamental é : fo = 5 Hz  Mdc (10, 35)
fo
To
2fo
7fo
x (t)  F  X (f) espectro discreto com frequências múltiplas de fo

SINAL PERIÓDICO: EXEMPLO 2 – onda quadrada: fo = 1 / To
To |Xk|=bk
x A/π
+A
A/3π
t A/5π
-A .... f
fo 3fo 5fo 7fo
To / 2 T
1 1 o
ak 
To 
0
A cos(2 kf o t ) dt  
To To / 2
 A cos(2 kf ot ) dt  0 k  0,1, 2, 3, 4....
To / 2 T
1 1 o A
bk 
To 
0
A sin(2 kf o t ) dt 
To To/ 2
 A sin(2 kf o t ) dt 
k
k  1, 3, 5, 7, ...
0 k  0, 2, 4, 6, ...
A A A A
x (t )  sen(2 f o t )  sen(6 f o t )  sen(10 f o t )  sen(14 f o t ) 
 3 5 7
SINAL TRANSITÓRIO: NÃO tem PADRÃO de REPETIÇÃO e duração T
x (t)  F  X (f) - ESPECTRO CONTÍNUO


X ( f )   x(t )   X(f )   x(t ) e j 2 f t dt

EXEMPLO: Força de Impacto medida por uma célula de carga.

SINAL ALEATÓRIO: NÃO tem PADRÃO de REPETIÇÃO e tem DURAÇÃO
INFINITA. Não pode ser representado por uma função matemática.
Os VALORES de um sinal aleatório r(t) ocorrem com uma distribuição

definida por uma função de densidade de probabilidade: p(r)
As PROPRIEDADES de r(t) podem ser

ESTIMADAS ESTATISTICAMENTE
EXEMPLOS:
- SOM produzido por um jato na decolagem.
- Ação do VENTO sobre uma estrutura.
- Vibração produzida por um TERREMOTO.
SINAL ALEATÓRIO: EXEMPLO – RUÍDO ALEATÓRIO de Banda Larga
Não é possível determinar

propriedades do sinal a
partir das representações
nos domínios do tempo e
da frequência.
Usar:
ESTIMADORES
ESTATÍSTICOS
CÁLCULO dos ESTIMADORES ESTATÍSTICOS
SINAL CONTÍNUO SINAL DISCRETO


1 n
MÉDIA x   x p( x) dx  x   xk

n k 1

1 n 2
MÉDIA QUADRÁTICA  
2
x x
2
p ( x) dx  M  2
 xk
n  1 k 1
x


1 n
VARIÂNCIA  
2
x  (x   ) x
2
p ( x) dx  S 
2
x 
n  1 k 1
( xk  x ) 2

DESVIO PADRÃO  x   x2  S x  S x2

1 n
SKEWNESS Sk x   (x   ) x
3
p ( x) dx  Sk x   ( xk  x )3

n k 1

1 n
KURTOSIS Kt x   (x   ) x
4
p ( x) dx  Kt x   ( xk  x ) 4

n k 1
ESTIMADOR da Função Densidade de Probabilidade: HISTOGRAMA
Sinal CONTÍNUO: ∆x
x
dP( x)
p ( x) 
dx
P( x  x)  P( x)
p ( x)  lim x 0
x
N.o de
Ocorrências
Sinal DISCRETO: x={ x1 x2 .... xn}

HISTOGRAMA: h(x) = número de
ocorrências de valores do sinal
no intervalo ∆x
CÁLCULO DE ESTIMADORES ESTATÍSTICOS BÁSICOS DE UM

SINAL DISCRETO e FINITO {x} USANDO O MATLAB:
- MÍNIMO DA AMOSTRA: L= min(x)

- MÁXIMO DA AMOSTRA: M = max(x)
- AMPLITUDE DA AMOSTRA: R = range(x)
- MEDIANA DA AMOSTRA: MD = median(x)
- MÉDIA DA AMOSTRA: xb = mean(x)
- VARIÂNCIA DA AMOSTRA: Sx2 = var(x)
- DESVIO PADRÃO: Sx = std(x)
- SIMETRIA DA AMOSTRA: SK = skewness(x)
- AGUDEZA DA AMOSTRA: KT = kurtosis(x)
- HISTOGRAMA DA AMOSTRA: N = hist(x)
Ver help do Statistics Toolbox do Matlab

SINAIS DE VIBRAÇÃO: COMPARAÇÃO DAS CARACTERÍSTICAS
μ 0 0 0 0
σ 1 1.41 0.707 1.07
sk 0 0 0 0
Kt 1.5 1 3 1.97
DIGITALIZAÇÃO DE SINAIS  Amostras DISCRETAS e FINITAS
Para armazenar os sinais num COMPUTADOR é necessário AMOSTRAR e
DIGITALIZAR (converter para um NÚMERO) seus valores em instantes
específicos do tempo  Usar um CONVERSOR A/D
COMPONENTES BÁSICOS de um CONVERSOR A/D:
Chave
Entrada Circuito de Voltagem Retida
tipo
ANALÓGICA ON/OFF retenção NÍVEL CONSTANTE
VERDADEIRO
COMPARADOR =
Controle FALSO
de ON/OFF
Saída
Conversor Entrada DIGITAL
D\A digital
Temporizador
(dt) ARMAZENA
LÓGICA DE
AQUISIÇÃO HABILITA nova Amostragem
SISTEMAS DE AQUISIÇÃO DE SINAIS
CIRCUITO DE CONVERSÃO A/D: Aproximações Sucessivas (4 bits)

Entrada EXEMPLO: A/D de 4 bits com FS = 16 V
analógica Número máximo de comparações: 4
va Resolução: FS/(24 ) = 1 V
Circuito de
Para entrada analógica: va = 10.2 V
Amostragem
e Retenção Passo vb Teste no Saída do REGISTRA
comparador comparador DOR
varetida
1 8 varetida ≥ 8 Sim (1) 1 0 0 0
COMPARADOR vb Conversor
2 12 varetida ≥ 12 Não (0) 1 1 0 0
va > vb D\A
3 10 varetida ≥ 10 SIM (1) 1 0 1 0
4 11 varetida ≥ 11 Não (0) 1 0 1 1
LÓGICA DE REGISTRADOR
CONTROLE
Último SIM:
O tempo gasto de 1 a 4: RESULTADO
Saída tc - tempo de conversão A/D
CONTADOR FINAL:1010
digital
(BINÁRIA) Condição: tc < tr (retenção)
RELÓGIO
O INTERVALO de amostragem: va = 10 V
dt > ts + tr ERRO = 0.2 V
SISTEMAS DE AQUISIÇÃO DE SINAIS de VIBRAÇÂO
CONVERSOR A/D COM INTERFACE USB: comunicação com computador
National Instruments modelo USB 9162 + 9215 com BNC

- 16-bit resolution ADCs with 102 dB dynamic range
- 4 SIMULTANEOUSLY SAMPLED analog inputs (4 CH DIFF) at up to 100 kS/s;
- Input RANGE: ±10 V; accuracy 0.3 mV
- Hi-Speed USB data transfer and USB bus-powered
- PROGRAMAÇÃO via Labview e Matlab
Preço: US$ 750.00
SISTEMAS DE AQUISIÇÃO DE SINAIS de VIBRAÇÃO
INSTRUMENTOS INTEGRADOS
- Realizam Múltiplas Funções
- Têm capacidade de Processamento LOCAL
- Têm capacidade de ARMAZENAR dados
- Comunicam-se com computador externo
EXEMPLOS
Osciloscópios Digitais Analisador de Sinais
Preço: US$ 6,000.00 Preço: US$ 30,000.00

DIGITALIZAÇÃO DE SINAIS  Amostras DISCRETAS e FINITAS
x(t) contínuo  {x1 x2 x3 x4 ...... xN}  amostra discreta

{t1 t2 t3 t4 ....... tN}  tempos de amostragem
dt = intervalo de amostragem
dt fs = frequência de amostragem
fs = 1 / dt
T = tempo total de amostragem
T = N dt
df = resolução em frequência
df = fs / N = 1 / ( N * dt )
fmax = máxima frequência observável
fmax = fs / 2
SINAIS DIGITALIZADOS: TRANSFORMADA DISCRETA de FOURIER - DFT
x(t)  {x1 x2 x3 x4 ...... xN} = {xn} n = 1, 2, ... N
{t1 t2 t3 t4 ...... tN} = {tn} dt = tn+1 – tn = CTE
X(f)  {X1 X2 X3 X4 .....XN} = {Xk} k = 0, 1, 2, ... N - 1
{f1 f2 f3 f4 ......fN} = {fk} df = fk+1 - fk = CTE
N 1 2 k n
j
X ( f k , T )  X k ( f k )  dt  xn e N
 X R ( fk )  j X I ( fk )
n0
k  0,1, 2  N  1 São realizadas N2 multiplicações
- Xk (f) é denominado ESPECTRO de FREQUÊNCIAS de x(t)

- Xk (f) é COMPLEXO
- Xk (f) é DISCRETO e FINITO com valores APENAS nas fk
- A RESOLUÇÃO em frequência é df =1 / ( N * dt )
SINAIS DIGITALIZADOS: CARACTERÍSTICAS da DFT
N 1 2 k n
j
X ( f k , T )  X k  dt  xn e N
 X R ( fk )  j X I ( fk )
n 0
k  0,1, 2  N  1
mas :
2 ( N  k ) n 2 N n 2 k n 2 k n
j j j j
e N
e N
e N
1 . e N X k  X N*  k
- O módulo do espectro tem SIMETRIA em relação a frequência fN/2

- A MÁXIMA FREQUÊNCIA observável é fmax = df*N/2
SINAIS DIGITALIZADOS: Transformada RÁPIDA de FOURIER - FFT
USO do MATLAB: função fft (x, N)
Se o tamanho da amostra é escolhido N = 2p, com p INTEIRO

 a TRANSFORMADA de FOURIER pode ser calculada
com maior eficiência computacional: o número de operações
de multiplicação necessárias é reduzido de N2 para N x log (N)
n = 1024; % tamanho da amostra Xf= fft (x, n); % calcula a FFT usando n
% valores da amostra {x}
df = 1; % resolução desejada = 1Hz
Xf = Xf*2/n; % corrige a amplitude do
fs = df*N; % frequência de amostragem
% espectro (específico do
dt = 1/fs; % intervalo de amostragem % MATLAB)
fmx = fs/2; % frequência máxima observada f =0:df:(n-1)*df; % frequências do espectro
t = 0:dt:(n-1)*dt; % tempos de amostragem figure % nova figura
x = 1.0*sin (2* pi* 50* t); % sinal discreto de 50 Hz plot(f, abs (X(f)) % gráfico de |Xf(f)|
figure, plot (t, x) % gráfico de x(t) xlabel(‘f [Hz]’) % anotações dos eixos
xlabel(‘t [s]’) % anotações dos eixos ylabel(‘|Xf(f)|’)
ylabel(‘x(t)’)
SINAIS DIGITALIZADOS: EXEMPLO  x(t) = 1 sen (2* pi * 50 *t)
462 462
50 512 974
AMOSTRAGEM: fs =1024 Hz SIMETRIA no ESPECTRO

dt = 1/1024 s fmax – 50 = 462 Hz
fmax + 462 = 974 Hz
RESULTAM: fmax = 512 Hz

df = 1 Hz
SINAIS DIGITALIZADOS: Exemplo: sinal PERIÓDICO com 100 e 300 Hz

x(t )  1.5 sen(2 100 t )  3.0 sen(2 300 t )
512
AMOSTRAGEM: N = 1024 fs = 1024 Hz fmax = 512 Hz df = 1 Hz
- |Xk (fk)| é SIMÉTRICA em relação a fN/2

- As amplitudes nas frequências fk>N/2 são REDUNDANTES !
SINAIS DIGITALIZADOS: ERROS DE AMOSTRAGEM
ERRO DE ALIASING (frequências FANTASMAS): são provocados

pela SUB-AMOSTAGEM de algumas frequências do sinal.
O Sinal CONTÍNUO tem frequência igual a

10 Hz, período T = 0.1 s e Amplitude X = 1.
CASO 1: Usando dt = T/200 = 0.5 ms (fs =

2000 Hz >> 10 Hz)  a FREQUÊNCIA
do sinal e sua AMPLITUDE (X = 1) são
identificados com erro ≈ NULO.
CASO 2: Usando dt = T/2 = 50 ms ( fs = 20

Hz)  ainda é possível identificar a
FREQUÊNCIA do sinal porém a
AMPLITUDE X = 0.685 tem ERRO
SIGNIFICATIVO
SINAIS DIGITALIZADOS: ERROS DE AMOSTRAGEM

ERRO DE ALIASING (frequências FANTASMA): são provocados
pela SUB-AMOSTAGEM de algumas frequências do sinal
O Sinal CONTÍNUO tem frequência igual a

10 Hz, período T = 0.1 s e Amplitude X = 1.
CASO 3: Usando dt = T = 0.1 s (fs = 10 HZ)

 o sinal APARENTA ter frequência f
= 0 ( nível DC) e o erro de AMPLITUDE
é significativo
CASO 4: Usando dt = 2.5T = 0.25 s (fs = 4

Hz < 10 Hz) o sinal APARENTA ter
frequência f = 10/2.5 = 4 Hz e a
Amplitude tem ERRO significativo
TEOREMA de NYQUIST: fs = 1/ dt ≥ a maior frequência do sinal

SINAIS DIGITALIZADOS: FREQUÊNCIAS FANTASMAS
A máxima frequência OBSERVÁVEL é fmax .

Se x(t) tem amplitude Xn na frequência fn > fmax  Xn aparecerá na frequência
fF = fmax – (fn – fmax) = 2 fmax - fn  FREQUÊNCIA FANTASMA
EXEMPLO:
Sinal com frequências 10, 20 e 148 Hz
Todas amplitudes UNITÁRIAS
fs = 256 Hz  fmax = 128 Hz
Como 148 > 128  fF = 128 - (148-128)=108 Hz
ERRO
SOLUÇÃO: aplicar ao sinal ANTES da digitalização um

A frequência de
FILTRO PASSA BAIXO com frequência de CORTE = fmx 148 Hz é eliminada
SINAIS DIGITALIZADOS: ERROS DE VAZAMENTO
Xk é discreto e finito com valores APENAS nas fk com RESOLUÇÃO df.

Se x(t) tem amplitude Xn na frequência fn (que não é múltipla de df)  Xn se
distribui nos valores vizinhos de fn, que são múltiplas de df VAZAMENTO
EXEMPLO:
Sinal com frequências 10, 20 e 30.5 Hz
TODAS AMPLITUDES UNITÁRIAS
fmx = 128 Hz
df = 1Hz  30.5 Hz não é múltiplo de df
ERROS
de LOCALIZAÇÃO e
de AMPLITUDE
Solução: reduzir df ou aplicar janela no domínio do tempo
SINAIS DIGITALIZADOS: ERRO DE QUANTIFICAÇÃO
São provocados pela RESOLUÇÃO de voltagem do CONVERSOR A/D que

é função do número de bits (nb)
Por exemplo: Um A/D de nb= 4 bits pode gerar 2nb = 16 níveis DISTINTOS
Xk digitalizado
Xk verdadeiro
tk
1
O máximo valor do erro é: Q  = resolução do A/D
2nb
PROCEDIMENTOS de CONTROLE dos ERROS de DISCRETIZAÇÃO
NO DOMÍNIO DO TEMPO
Para REPRODUZIR adequadamente a FORMA do sinal:
1. Sinais PERIÓDICOS: usar valor de dt para amostrar pelo menos
10 valores no menor dos períodos.
2. Sinais TRANSITÓRIOS: usar dt menor que 10 vezes a duração
do maior gradiente do sinal.
NO DOMÍNIO DA FREQUÊNCIA
1. Definir a MÁXIMA frequência a ser avaliada  ajustar fs ≥ 2 fmax
2. Definir a RESOLUÇÃO em frequência desejada  o TAMANHO
da amostra deve ser: N = fs / df.
3. Antes de digitalizar o sinal  aplicar filtro PB com fc = fmax.
4. Usar conversor A/D com o número de bits suficiente para
reduzir o erro de quantificação: 2-nb.
5. Realizar a aquisição de na amostras no domínio do tempo e
calcular a MÉDIA dos espectros de frequência  ESTIMADOR.
ESTIMADORES DAS FUNÇÕES DENSIDADE ESPECTRAL
O estimador da Função Densidade Espectral Potência - sinal DISCRETO

a partir de (na) amostras do sinal digitalizado:

Gxx ( f ) É OBTIDA a partir do:
1. Cálculo da Transformada de Fourier Xk (f) de cada amostra xk (t)
2. X*k (f) é o COMPLEXO CONJUGADO de Xk (f)
3. Cálculo da MÉDIA dos produtos X*k (f) Xk (f) = |Xk(f)|2
 1 na
xk (t )  Xk ( f )  Gxx ( f ) 
na
 k ( f ) Xk ( f )
X *
k 1
- Gxx(f) é função REAL e POSITIVA definida para f ≥ 0

- Os valores de Gxx expressam (unidade de x)2
- A raiz quadrada de Gxx fornece o valor RMS de |X(f)|
EXEMPLO: ESTIMADOR DA FUNÇÃO Gxx (f) de um RUIDO ALEATÓRIO
Para cada amostra (k) de x(t) :

xk (t)  F  Xk (f) Complexo
Xk* (f) = Complexo Conjugado de Xk (f)

Usando na amostras  Gxx ( f ) = média (Xk* (f) . Xk (f)) é REAL
FUNÇÕES AUTO DENSIDADE ESPECTRAL
ERROS DO ESTIMADOR de Gxx (f):

 1  Be2 ''
 
aleatório :  r Gxx 
na
 
sistemático :  b Gxx 
24
Gxx ( f )
Be = banda de meia potência de Gxx(f)

G’’(f) = derivada segunda de Gxx(f) em relação a f

Se na → ∞  
  r Gxx  0
Para reduzir b deve-se usar a resolução: df < Be /4
G Gmax Be
 Be  b max
G 0,707 Gmax
df
f
FUNÇÕES DENSIDADE ESPECTRAL CRUZADA
O estimador da Função Densidade Espectral CRUZADA - sinal DISCRETO:


Gxy ( f ) É OBTIDA a partir do:
1. Cálculo das Transformadas de Fourier Xk (f) e de Yk (f) usando na
amostras de xk (t) e yk (t) adquidas SIMULTANEAMENTE.
2. Cálculo da MÉDIA dos produtos X*k (f) Yk (f)
xk (t )  Xk ( f )  1 na  
yk (t )  Yk ( f )
 Gxy ( f ) 
na
 X k ( f ) Yk ( f )  Gxy Re  jGxy Im
k 1
*
- É função COMPLEXA definida para f ≥ 0

- Seus valores expressam (unidade de x vezes a unidade de y)

-   G xy ( f )  determina a defasagem entre x(t) e y(t) para todos f.
FUNÇÃO DE COERÊNCIA ENTRE DOIS SINAIS
2
Gxy ( f )
DEFINIÇÃO  (f)
2
xy  [0 1]
Gxx ( f ) G yy ( f )
Se a coerência = 1  y(t) é completamente COERENTE com x(t).

Se a coerência = 0  y(t) é completamente INCOERENTE com x(t).
Num SISTEMA LINEAR: x(t) SM y(t)
 xy2 ( f )  1  O sinal y(t) é INTEGRALMENTE produzido por x(t)
A COERÊNCIA MEDE A QUALIDADE DE UM EXPERIMENTO

FUNÇÃO RESPOSTA EM FREQUÊNCIA – FRF de Sistema LINEAR
X(f) FRF Y(f)
Gxy ( f ) G yy ( f )
A FRF é DEFINIDA POR: H( f )  
Gxx ( f ) G yx ( f )
Se NÃO existe RUÍDO nas medições  y é INTEGRALMENTE devido a x
Y( f )
  ( f ) 1
2
H( f )   Y( f )  H( f ) X( f )
xy
X(f )
CONHECIDA a FRF - H(f):
- MEDINDO Y(f) determina-se X(f)  Identificação da ENTRADA
- Escolhendo uma X(f) calcula-se Y(f)  Avaliação da SAÍDA
Laboratório 01 – ANÁLISE de SINAIS
OBJETIVOS:
-Estudar o funcionamento dos seguintes INSTRUMENTOS para a

medição e a análise de sinais:
Analisador de sinais SD380;
Célula de Carga piezelétrica e seu Amplificador.
- Aplicar técnicas de ANÁLISE de SINAIS nos domínios do tempo e da

frequência e técnicas estatísticas para medir amplitudes, frequências e
fases de sinais:
HARMÔNICO, PERIÓDICO, ALEATÓRIO E TRANSITÓRIO.
EXERCÍCIOS: lista 1
FUNDAMENTOS DE DINÂMICA
MOVIMENTOS: DESLOCAMENTOS, VELOCIDADES e ACELERAÇÕES de

uma MASSA (m), medidos em relação a um REFERENCIAL
m – é propriedade ESCALAR  seu valor INDEPENDE do referencial

r – é o vetor posição de m  seus componentes DEPENDEM do referencial
CINEMÁTICA: TRANSLAÇÃO
zi
d ir d 2 ir
i
v  r 
i i
a  
r 2
i
m dt dt
r
yi  rx   rx   
rx 
     
i
r  ry  , i
r  ry  e i
r  
 ry 
xi       
 rz   rz   rz 
REFERENCIAL INERCIAL (i)
(xi , yi , zi)
i
r e i r  definem o ESTADO de m
TRANSFORMAÇÃO DE COORDENADAS: Representação de um VETOR em

REFERENCIAIS de EIXOS PARALELOS
z1
zi ( i ): (xi, yi, zi) – referencial INERCIAL

r (1): (x1, y1, z1) – referencial MÓVEL
P
y1
p R A posição definida pelo vetor r no
x1
yi
referencial (1) é {rx1 ry1 rz1}
O vetor R no referencial inercial (i) é
xi
dado por {Rxi Ryi Rzi} .
A posição da origem do referencial (1)
i
R p r i i
é dada pelo vetor p {pxi pyi pzi}
(1)  (i)
mas:
i
r  1r  i
R  i p  1r TRANSLAÇÃO
TRANSFORMAÇÃO DE COORDENADAS: Representação de um VETOR em

REFERENCIAIS de eixos NÃO PARALELOS
zi REFERENCIAIS:
zs ys - INERCIAL (i)
- MÓVEL: FIXO AO CORPO (s)
xs
r Os COSSENOS DIRETORES
yi
de (s) expressos em (i) definem
a POSIÇÃO ANGULAR do
corpo no referencial inercial.
xi Determinação da
VELOCIDADE ANGULAR - ω
(xs, ys, zs) é posicionado a partir de 3 ROTAÇÕES SUCESSIVAS

POSITIVAS (produto vetorial) segundo os eixos x, y e z.
TRANSFORMAÇÃO DE COORDENADAS: Representação de um vetor em
referenciais de eixos NÃO PARALELOS
(i)  (s): via 3 rotações POSITIVAS sucessivas
1ª rotação: θx 2ª rotação: θy 3ª rotação: θz
z1 zi z2 z1 ys y2
r y1 θy r r xs
θx x1 θz
yi x2
x2
xi z2
y1
 x x1 x1 ≡ xi  y y2 y2≡ y1  z zs
zs ≡ z2
Notação: sen(θ) = sθ e cos(θ) = cθ

i
r  iT 1 1r
1
r  1T 2 2 r 2
r  2T s s r
1 0 0   c y 0 s y  c  z s  z 0
 
T  0 c  x
i 1
 s  x  T  0
1 2
1 0  T   s  z
2 s
cz 0 
0 s  x c  x  s  y 0 c  y   0 0 1 

TRANSFORMAÇÃO DE COORDENADAS: Representação de um vetor em

REFERENCIAIS de eixos NÃO PARALELOS
Para transformar um vetor representado por coordenadas do sistema (s)

para uma representação no sistema inercial (i):
i
r  i T 1 1T 2 2 T s s r
Para transformar um vetor representado por coordenadas do sistema (i)

para uma representação no sistema (s):
s
r  s T 2 2 T 1 1T i i r
As matrizes de TRANSFORMAÇÃO LINEAR têm a seguinte propriedade:
T
T   T 
j k k j
INVERSA = TRANSPOSTA
MOVIMENTO de TRANSLAÇÃO DO CORPO RÍGIDO:

zi
zs ys OC é a posição do CM: r = {rx ry rz}
rx ry rz são as variáveis, que definem
C UNIVOCAMENTE a posição do Centro
de Massa (C) do corpo rígido. 
xs
COORDENADAS GENERALIZADAS
r yi A origem do referencial móvel (xs ys zs)
O está localizado no ponto C
VELOCIDADE do CM
xi
 rx   rx 
   
i
r  ry   i
v  r  ry 
i

r   r 
 z  z
MOVIMENTO ANGULAR DO CORPO RÍGIDO:

zi A posição ANGULAR do corpo: θ = {θx θy θz}
zs ys
θx θy θz são as variáveis, que definem
UNIVOCAMENTE a orientação do corpo rígido
 COORDENADAS GENERALIZADAS.
xs C
r yi VELOCIDADE ANGULAR
O
  ix  1y  2z

xi x  0 0
i      
 x  1 x   0  1
 y  2 y  y  2
 z  s z   0 
0 0  
     z
s
  s z  sT 2 2 y  sT 2 2T 1 1 x
PROPRIEDADES da MASSA ou INÉRCIA:

Sob ação de FORÇAS e/ou MOMENTOS são produzidas ACELERAÇÕES de
TRANSLAÇÃO do CM e ACELERAÇÕES ANGULARES.
2a Lei de NEWTON: (CORPO RÍGIDO)
d 2r d
a  
r 2    
zi dt dt
zs ys
xs
F  ma M C  JC 
r yi
m – escalar,  J xx J xy J xz 
JC – matriz  J C    J yx J yy J yz 

xi  J zx J zy J zz 
r – posição do CM 
ENERGIA CINÉTICA ARMAZENADA em uma INÉRCIA: (T)

T é função ESCALAR de rx, ry, rz, θx, θy, θz, das derivadas e do tempo
zi TRANSLAÇÃO ROTAÇÃO
zs ys
1 1
xs TT  m (r. r) TR   . J .
r yi
2 2
1 1
TT  m  r  r TR     J   
T T
2 2
xi
T  TT  TR
J e ω devem estar representados no MESMO Referencial !!!

ENERGIA POTENCIAL ELÁSTICA (forças CONSERVATIVAS)

F
Mola LINEAR de RIGIDEZ K
x
FK x
F
1 1
W F x   K x x
x 2 2
1
MOLAS LONGITUDINAIS : Ve  K x2
2
1
MOLAS DE TORÇÃO : Ve  K t  2
2
ENERGIA POTENCIAL GRAVITACIONAL (forças CONSERVATIVAS)
Força GRAVITACIONAL sobre m: Fg

ro – posição de referência
z
r2 ro r2
g
W1 2   Fg .dr   Fg .dr   Fg .dr
r1 r1 ro
r1 ro ro ro
y   Fg .dr   Fg .dr   V (r2 )  V (r1 )
r2
r1 r2
x
dW  dV
ENERGIA MECÂNICA (E) de SISTEMAS MULTICORPOS
M, [J] nc nm
E   Tj  V j
j 1 j 1
T j  TT j  TR j
Em cada corpo:
Vg j
m
Em cada mola: V j  Ve j
TRABALHO das forças NÃO CONSERVATIVAS em cada AMORTECEDOR:
W j  Fa j   a j
TRABALHO DE FORÇAS NÃO CONSERVATIVAS : (DISSIPAM
ou AUMENTAM a Energia Cinética do sistema)
dW  F . dr
z
r2
dr
W1 2   F . dr mas : dr  r dt e F  m
r1
dt
r2 t2 t
r1 dr 12 d
r
F
y  W1 2   F . dr   m  r dt   m  r  r  dt
r2 r1 t1
dt 2 t1 dt
x 1 1
W1 2  m r2  r2  m r1  r1
 
2 2
W1 2  T2  T1
O TRABALHO das forças NÃO CONSERVATIVAS

provoca VARIAÇÃO da ENERGIA CINÉTICA
DESLOCAMENTOS VIRTUAIS
δ - VARIAÇÕES DIFERENCIAIS da POSIÇÃO, INDEPENDENTES entre si e
do tempo, definidas em termos das COORDENADAS GENERALIZADAS
z
r = { x y z }T  posição da massa
x,y,z  coordenadas generalizadas
R δx, δy, δz  deslocamentos virtuais

r y
f (x, y, z, t) = C  restrições cinemáticas
x
f f f
f ( x   x , y   y , z   z , t )  f ( x, y , z , t ) 
x   y  z  C
x y z
f f f
como : f ( x, y , z , t )  C  x   y  z  0
x y z
Restrição cinemática dos DESLOCAMENTOS VIRTUAIS

PRINCÍPIO DO TRABALHO VIRTUAL: (Caso ESTÁTICO  R = 0)
R  Resultante de todas as forças

RF f 0
z
F  Forças externas: {Fx Fy Fz}T
f  Forças de restrição cinemática
r
R y  W  R  r  ( F  f )  r  F  r  f  r  0
f  r  0
x
Como  r é NULO na direção das forças de restrição 
 W  F   r  0  Fx  x  Fy  y  Fz  z  0
V V V
Caso F seja CONSERVATIVA   W   V   x  y  z  0
x y z
V V V
Como os  r são INDEPENDENTES 0 0 0
x y z
PRINCÍPIO DO TRABALHO VIRTUAL (Caso DINÂMICO):
INCLUI a força de INÉRCIA
z
p  m r Quantidade de Movimento
R  m r  p  R  p  0
r
F
y
R  F  f  F  f  p  0
x  f  r  0 
 W  ( F  f  p )   r  F  r  p  r  0
 W   F  p    r  0 Princípio do
Trabalho Virtual
A VARIAÇÃO do trabalho provocada pelos Deslocamentos Virtuais é NULA.

CONDIÇÃO DE EQUÍBRIO DINÂMICO
PRINCÍPIO DE HAMILTON (Princípio VARIACIONAL)
D ' Alembert : F  f  m  r 0
OTrabalhoVirtual : F   r  0  m 
r  r  0  W  F  r  m 
r  r (1)
 r  r   r  r  r  r  r  r    r  r 
1
d
mas :     
dt 2 
 r  r     m r  r 
1
d
r  r  m
 m  
dt 2 
d
r   r  m  r   r    T 
 m  (2)
dt
d
Substituindo (2) em (1) resulta:  T   W  m  r   r 
dt
PRINCÍPIO DE HAMILTON (Princípio VARIACIONAL)
Em t = t1 e t = t2  δr = 0
d
t2  T  W  m  r   r 
dt
t2 t2
d
  T   W  dt   m  r   r  dt  m  r   r  0
t2
t δr t1
t1 t1
dt
t2
  T   W  dt  0
t1
t1
t2 t2
Caso F seja CONSERVATIVA:  W   V   T  W  dt    T  V  dt  0

t1 t1
t2 t2
Definindo o LAGRANGEANO:
L=T–V   T  V  dt    L dt  0
t1 t1
EQUAÇÕES DE LAGRANGE
Seja um sistema de n GL, representado pelas Coordenadas Generalizadas:

qk, (k =1,2,3, ..., n).
A variação da ENERGIA CINÉTICA é:
T  T  q1 , q2 , qn , q1 , q2 , qn , t   dq  d

Mas :  qk    k    qk 
 dt  dt
T T
T   qk   qk t2
T 2
T d
t
qk qk t qk k t qk dt  qk  dt 

 
q dt 
1 1
T T
t2 t2 2 t
t  t qk k t qk  qk dt


t2
  T d  T 
t2
T dt q dt  qk 
    qk dt
1 1 1 qk t1 t1
dt  qk 
t2
 d  T
t2
 T 
RESULTA: t  T dt  t  dt  qk 
 qk
  qk dt
1 1  
Seja F a força Externa: F = Fc + Fnc  O trabalho virtual é:  W  F   r

n
dr
com : r  r  q1 , q2 , q3 , qn , t    r    qk
k 1 dqk
dr dr dr
W  F   q1  F   q2    F   qn
dq1 dq2 dqn
n
dr
definindo : Qk  F    W   Qk  qk
dqk k 1
n
V n
 W   Wc   Wnc    V   Wnc  W    qk   Qnc  qk

k 1 qk k 1
mas : V  V (q1 , q2 , , qn , t )
V V V
 V   q1   q2     qn
q1 q2 qn
n
V
V    qk
k 1 qk
V  d  T 
t2 t2 t
 T
n 2 n t2 t2
t  W dt  t k 1 qk
 qk dt    Qnc  qk dt
t1 k 1
  T dt   
t1 t1 
dt

 qk

 qk
  qk dt

1 1
t2
Usando o princípio de HAMILTON:   T  W  dt  0
t1
d  T  T V
    Qknc
dt  qk  qk qk
d  L  L
Como L = T - V
   Qknc k = 1, 2 , ... n
dt  qk  qk
EQUAÇÕES DE LAGRANGE: EXEMPLO
Sistema MECÂNICO: Carro com Pêndulo em

xs
suspensão elástica
x m REFERENCIAL INERCIAL: (xi yi zi)
k xi
O
REFERENCIAL MÓVEL: (xs ys zs)
g COORDENADAS GENERALIZADAS: x e θ
C
M, ir
Jo o e irc dependem de x e θ
θ F
A
yi ys HIPÓTESES:
PÊNDULO: barra rígida uniforme, com massa M, momento
de inércia Jo, comprimento 2a, centro de massa em C 
TRANSLADA e GIRA
CARRO: massa m, guiada na direção xi  TRANSLADA
MOLA: LINEAR de rigidez k
F: força NÃO conservativa SEMPRE na direção xi

xs
x m
CINEMÁTICA
k xi
O
notação: s  sen   e c  cos  
C g
M,
Jo θ F Posições dos pontos O, C e A:
A
x  x  a s   x  2a s 
yi ys      
I
rO  0  I
rC   a c  I
rA   2a c 
     
0   0   0 
Velocidades dos pontos O e C : Velocidade ANGULAR e matriz

de inércia do pêndulo:
 x   x  a c   0  Jx 0 0
     
rO  0  rC   a s     I   0  J   0 0 
I I s s
Jy
0   0     0 0 Jo 
     
ENERGIA CINÉTICA do SISTEMA (carro + pêndulo): T  T cT  T p T  T p R

 x 
1 1   1
T cT  m ro  ro  m  x 0 0  0   m x 2
2 2 0 2
 
 x  a c  
1  
T p T  M rC  rC 
2
M
2
 
x  a c   a s  0   a s  
 0 
 
1 1
     
 M  x  a c   a s    M  x 2  a   2a c  x 
2 2 2
2   2  
Jx 0 0   0 
1 1   1
2 2
 
TpR  s s J s  0 0   0 J y 0   0   J o  2
2
 0 0 J o   
m 2 M 2 J
T x   x  2a c x  a 2 2   o  2
2 2 2

ENERGIA POTENCIAL do SISTEMA
- Pêndulo: GRAVITACIONAL - Mola: ELÁSTICA
1 2
Vg  M g a 1  c   Ve  kx
2
k 2
V  M g a 1  c    x
2
TRABALHO VIRTUAL da força Não Conservativa (F)
F   x  2 a s 
   
i
F  0 i
rA   2 a c   W  F  rA  F x  2 F a s
0  0 
   
FORCAS GENERALIZADAS  W  F  x  2 F a c 
Qx  F e Q  2 F a c
m 2 M 2 J k
L  T V  x   x  2a c x  a 2 2   o  2  x 2  Mga 1  c 
2 2 2 2
d  L  L
Qx  F Q  2 a F c
   Qknc e
dt  qk  qk
q1 = x
L d  L 
 m x  M x  Ma c       m  M  
x  Ma c   Ma s  2
x dt  x 
L
 k x e Qx  F
x
 m  M  x  Ma c   Ma s 2  k x  F

m 2 M 2 J k
L  T V  x   x  2a c x  a 2 2   o  2  x 2  Mga 1  c 
2 2 2 2
q2 = θ
L d  L 
 Ma c x   J o  Ma 2       J  Ma 
2 
  Ma c 
x  Ma s x
 
dt   
o
L
  Mas x  Mgas e Q  2aF c

 
J  Ma 2   Ma c 
o x  Ma s x  Mas x  Mgas  2aFc
J o 
 Ma 2   Ma c 
x  Mgas  2aFc
MOVIMENTOS VIBRATÓRIOS  x e θ são PEQUENOS

Logo: cθ = 1, sθ = θ e as parcelas de ordem > 2 são muito PEQUENAS
EQUAÇÕES LINEARIZADAS
 m  M  x  Ma c   Ma s 2  k x  F

1 0
 m  M  x  Ma   k x  F
J o 
 Ma 2   Ma c 
x  Mgas  2aFc
1 θ 1
 o
J  Ma   Ma x  Mga   2aF
2 
xs
x m
EQUAÇÕES LINEARIZADAS
k
 m  M  x  Ma   k x  F
xi
O
C g
M,
Jo θ
A
F J o  Ma   Ma x  Mga   2aF
2 
yi ys
EQUAÇÕES FORMATO MATRICIAL
M  m Ma    x  k 0  x  F 
 Ma 2   
    
 J o  Ma     0 Mga    2aF 
SOLUÇÃO: Movimentos x(t) e θ(t), para qualquer F(t)

Sistemas de engenharia: conversão e transmissão de potência

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SISTEMAS DE ENGENHARIA

CONVERSÃO E TRANSMISSÃO DE POTÊNCIA

MODELO: FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA - FT

NUM SISTEMA COMPLEXO:

MODELO: FUNÇÃO DE TRANSFERÊNCIA

FT1 FT2 FT3

EXEMPLO: SISTEMA de BOMBEAMENTO

EXEMPLO: SISTEMA de BOMBEAMENTO

BOMBA 15 LM: Rotor D = 6”; rotação: Nb = 3500 rpm; Fluido: água

160 128.0 14.24 5.220 0.0101 3.827 3.863 74.0

Modelo 15 LM: Rotor D = 6”; rotação: Nb = 3500 RPM; fluido: ÁGUA

GRÁFICOS DOS RESULTADOS EXPERIENTAIS

Modelo 15 LM: Rotor D = 6”; rotação: Nb = 3500 RPM; Fluido: ÁGUA

Técnica para AJUSTE do MODELO Pb x Qb:

- Seja Pb x Qb um polinômio de GRAU 2

Para Pb [Pa] e Qb [m3/s] medidos resultam:

COMPONENTES BÁSICOS DE SISTEMAS DISCRETOS

PROPRIEDADE SÍMBOLOS AÇÕES GL

-MASSA (m) - Translações 3

-RIGIDEZ (K) - Deflexões -

-AMORTECIMENTO (C) - Dissipação -

EXEMPLO: PISO INDUSTRIAL – SISTEMA CONTÍNUO

FOLGAS entre o rotor e o estator são PEQUENAS  vibrações

Amplitudes em cada FREQUÊNCIA do espectro podem ser

VIBRAÇÕES: Movimentos ALTERNATIVOS que ocorrem em torno

FORMAS BÁSICAS DOS SINAIS DE VIBRAÇÃO:

Um sinal REAL é MEDIDO por um SM, resultando

SINAL DC: x(t) = A = constante para qualquer valor de t.

SINAL HARMÔNICO: x(t) é oscilatório com forma de onda representada

X Valor inicial: x(0) = 0.707 mm

Fase: θ = sen-1( x(0)/X ) = π/4

SINAL HARMÔNICO: OUTRAS FORMAS de REPRESENTAÇÃO

x(t )  X sen  2 f t      X cos   sen  2 f t   Xsen   cos  2 f t  

O espectro é DISCRETO com APENAS UMA frequência

A defasagem entre x1(t) e x2(t) é Φ12 = |θ1- θ2|

Exemplo: x1 (t )  1.0 sen  20 t   / 3 e x2 (t )  2.0 sen  20 t 

T T – período dos dois sinais.

DEFASAGENS REPRESENTAÇÃO VETORIAL

SINAL PERIÓDICO: Forma de onda tem um PADRÃO de REPETIÇÃO com período

para k  0,1, 2.... calcula  se

x (t)  F  X (f) espectro discreto com frequências múltiplas de fo

x (t)  F  X (f) - ESPECTRO CONTÍNUO

EXEMPLO: Força de Impacto medida por uma célula de carga.

Os VALORES de um sinal aleatório r(t) ocorrem com uma distribuição

As PROPRIEDADES de r(t) podem ser

Não é possível determinar

CÁLCULO dos ESTIMADORES ESTATÍSTICOS

SINAL CONTÍNUO SINAL DISCRETO

Sinal DISCRETO: x={ x1 x2 .... xn}

CÁLCULO DE ESTIMADORES ESTATÍSTICOS BÁSICOS DE UM

- MÍNIMO DA AMOSTRA: L= min(x)

Ver help do Statistics Toolbox do Matlab

SINAIS DE VIBRAÇÃO: COMPARAÇÃO DAS CARACTERÍSTICAS

σ 1 1.41 0.707 1.07

CIRCUITO DE CONVERSÃO A/D: Aproximações Sucessivas (4 bits)

CONVERSOR A/D COM INTERFACE USB: comunicação com computador

National Instruments modelo USB 9162 + 9215 com BNC

Preço: US$ 6,000.00 Preço: US$ 30,000.00

DIGITALIZAÇÃO DE SINAIS  Amostras DISCRETAS e FINITAS

x(t) contínuo  {x1 x2 x3 x4 ...... xN}  amostra discreta

SINAIS DIGITALIZADOS: TRANSFORMADA DISCRETA de FOURIER - DFT

x(t)  {x1 x2 x3 x4 ...... xN} = {xn} n = 1, 2, ... N

{t1 t2 t3 t4 ...... tN} = {tn} dt = tn+1 – tn = CTE