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Aula 6

Transformada e transformada Inversa de Laplace

Você já deve ter percebido que as equações diferenciais são úteis na representação
de problemas ou fenômenos que envolvem taxas de variação onde a variável
independente é o tempo. Em geral esses problemas e fenômenos são denominados
sistemas dinâmicos. Nas situações de Engenharia é essencial a análise desses
sistemas e a determinação de seu comportamento em resposta a certas excitações
iniciais (condições iniciais). Dessa forma é possível visualizar e descrever o
comportamento dinâmico de sistemas em termos de sinais e suas interrelações com
as operações executadas no sistema.

A análise de sistemas, em Engenharia, é realizada com base nas formulações


matemáticas (no nosso caso, equações diferenciais) por meio da aplicação de
algumas leis fundamentais da Física aliados a análise dimensional e a
experimentação:
• leis de Newton, para rotação, translação e movimento de corpos e para
resfriamento e aquecimento de corpos;
• o princípio de D'Alembert ou as equações de Lagrange;
• as leis de Ohm, de Kirchhoff e de Maxwell para modelar sistemas elétricos e
magnéticos;
• leis básicas da transmissão de calor e de termodinâmica como o Princípio da
Conservação da Energia e da condução do calor, para sistemas térmicos;
• as equações da Conservação da quantidade de movimento e de continuidade
para modelar sistemas fluídos;
• dentre tantas outras

Em alguns casos, o modelo matemático, constituído de equações diferenciais, de


um sistema dinâmico, pode ser transformado num modelo de equações algébricas,
por meio de transformadas funcionais Essas transformadas funcionais são definidas
por funções convenientemente definidas.

Quando o modelo matemático de um fenômeno é constituído de equações


diferenciais onde o tempo é uma variável independente, existe uma transformada
funcional que transforma o modelo em equações diferenciais num modelo em
equações algébricas.

Essa transformada funcional é chamada de Transformada de Laplace, em


homenagem ao Matemático e físico francês P. S. de Laplace que a definiu e a
estudou em 1782.

Transformada de Laplace

A Transformação de Laplace é uma transformação linear que auxilia na resolução


de equações diferenciais que representam situações problemas ou fenômenos que
surgem no ambiente profissional.

1
O método de resolver equações por meio da transformada de Laplace consiste em
três etapas principais:

• inicialmente a equação diferencial é transformada numa equação algébrica,


mediante o cálculo da transformada de Laplace de cada um dos membros da
equação diferencial,
• em seguida a equação algébrica é resolvida por meio de manipulações
algébricas, obtendo-se uma solução da equação algébrica,
• a solução da equação algébrica é transformada na solução procurada da
equação diferencial utilizando-se a transformação inversa de Laplace.

Dessa forma precisamos estudar transformada de Laplace e transformada inversa


de Laplace. É o que faremos a seguir.

Definição de Transformada de Laplace

Chama-se transformação de Laplace (processo que transforma) o operador


linear L que a cada função f , associa outra função definida por uma integral
imprópria. real definida em (0, ∞). Essa outra função é definida por: F(s)=

∫e
-st
f(t) dt
0

Assim a transformada de Laplace transforma uma função f de variável independente


t, numa outra função, que denotaremos F, de variável independente s, para os
quais a integral imprópria converge.

Para que a transformação de Laplace exista a função f precisa satisfazer


determinadas condições: contínua por partes e de ordem exponencial.
Lembre que:
• uma função é continua por partes em a<t<b se for contínua no intervalo exceto
num número finito de descontinuidades de primeira espécie (saltos).
• Uma função é de ordem exponencial se existem números c,M >0 e T>0 tais que
[f(t)] ≤ Me ct para todo t>T.

As funções com as quais lidaremos admitem transformada de Laplace. Os


teoremas que envolvem a existência da transformada de Laplace de funções serão
omitidos, sem prejuízo para nossos objetivos. Para maiores detalhes podem ser
consultados os livros indicados na bibliografia

A transformada de Laplace de f será denotada por L(f), L(f)=F(s) ou L(f(t)) = F(s)


quando se quer chamar atenção para a variável independente.

Cálculo da transformada de Laplace

O cálculo da transformada de Laplace de uma função é feito mediante a utilização


da definição.

Exemplos:

2
1) Se f é a função f : (0, ∞)→R definida por f(t) = 1, então a transformada de Laplace

de f é a função F dada por ∫


0
e-st dt


e − st a
a
−1 −1 1 1
∫0 ∫
− st − st
e dt = lim e dt = lim ( ) = lim (e − as − e 0 ) = lim e − as + = pois
a→ ∞ 0 a→ ∞ − s 0 a→ ∞ s a→ ∞ s s s
para s>0

1
Assim, L(1)= para s > 0.
s

2) Calcule a transformada de Laplace de:

1. f(t) = e -3t , t > 0

2. f(t) = sen2t

0 0≤ t < 3
3. f(t)= 
2 t≥ 3

De maneira análoga é possível calcular a transformada de Laplace de diversas


funções.

Na maioria dos casos das aplicações é possível calcular L(f) a partir do cálculo da
integral imprópria que a define.. Uma vez que nossa meta é utilizar a transformação
de Laplace para resolver problemas envolvendo equações diferenciais, faremos uso
de uma tabela que contém as transformadas das principais funções que aparecem
nas aplicações em Engenharia.

É importante ressaltar que a transformada de Laplace de uma função, quando existe


é única, e que se duas funções contínuas têm a mesma transformada de Laplace,
então elas são iguais, ou seja, se L(f)=L(g) então f = g, para um dado intervalo onde
tem sentido definir L(f) e L(g), (teorema de Lerch).

Esse método é vantajoso em relação a outros métodos, pois leva em conta as


condições iniciais desde o início, sem necessidade de determinar primeiro a solução
geral para depois obter a solução que satisfaz as condições dadas. Além disso, a
transformação de Laplace é especialmente útil na busca de solução de equações
diferenciais que representam situações de natureza descontínuas ou impulsiva,
descritas por funções seccionalmente contínuas.

3
Propriedades da Transformada de Laplace

A transformação de Laplace possui várias propriedades a partir das quais é possível


calcular a transformada de algumas funções de maneira mais fácil.

Linearidade: a transformação de Laplace é uma transformação linear, isto é, se f e g


admitem L(f) e L(g), então L(af+bg) = aL(f) + bL(g), para a,b ∈ R.

Transformada de derivadas: Se L(f(t)) = F(s), nas condições já apresentadas, então


temos:

L(f (n)(t)) = sn L(f(t)) - sn -1 f(0) - sn -2 f '(0) - sn -3 f ''(0) - ... - sf (n -2) (0) - f (n -1) (0)

desde que f e suas derivadas sejam contínuas para 0 ≤ t ≤ N, para N real e positivo,
e de ordem exponencial para determinados valores de t>M, M >0.

Exemplos: L(y') = sL(y) - y(0) L(y'') = s2 L(y) - s y(0) - y'(0)

1 1
L(t+et)= L(t)+L(et)= + L(4+t)= L(4)+L(t) L(5)=5L(1)
s 2
s− 1

A demonstração da propriedade linear e da transformada de derivadas podem ser


feitas a partir da definição do operador L e são encontradas nos livros indicados na
bibliografia.

Exercícios para desenvolver habilidade de cálculo de transformadas, com


auxílio da tabela:

I) Consulte a tabela de fórmulas matemáticas e encontre a transformada de Laplace


das seguintes funções, considerando a propriedade linear da transformação de
Laplace:

1)L(2e4t) 8)L(e-tcos2t) 15) L(2)


2)L(3e-2t) 1 e -3t 16)L(0)
9) L( + t - )
2 4
3)L(cos3t) 10) L(e-0,1tcos0,5t) 17) L(0,5t3-0,2t4)
4)L(cosh3t) 11) L(etsenht) 18)L(sen2tcos2t)
5)L(0,5senh2t) t t
12) L( cos 4 t - sen 2 t )
3 2
6)L(5e2t-3) 4
-5t
13) L( t 5 + e 3 )
5
7)L(t3e-3t) 14) L(3.5 t2)

4
II) Transforme as equações diferenciais abaixo em equações algébricas mediante a
utilização da transformação de Laplace e suas propriedades:

1) 4y'' - y'+ y = sen(2t) y(0) = 0, y'(0) = -2

2) q' + 0.5q = t q(0) = 1.5

3) 2 I' + 16 I + 0,5 = 0 I(0) = 1

III) Encontre a transformada de Laplace das seguintes funções, considerando a


propriedade linear da transformação de Laplace:

1) f(t)=et+7 5) f(t)=2t2 9) f(t)=(1+e2t)2 13) f(t)=-4t2+16t+9

2) f(t)=te4t 6) f(t)=4t-10 10) f(t)=4t2-5sen3t 14) f(t)=t2-e-9t+5

3) f(t)=e-tsent 7) f(t)=t2+6t-3 11) f(t)=etsenht 15) f(t)=cos5t+sen2t

4) f(t)=tcost 8) f(t)=1+e4t 12) f(t)=t5 16) f(t)=t2e-2t

Transformada Inversa de Laplace

Chama-se transformação inversa de Laplace a transformação L-1 (transformação


inversa de L) que a cada função F : X→R, F(s)= ∫ e f(t) dt , associa a função f: (0,
-st

∞), ou seja, se F(s) é a transformada de Laplace de f(t), então f(t) é a transformada


inversa de Laplace de F(s), ou ainda, F(s) = L(f(t)).

Dessa forma a transformada inversa de Laplace de F, que será denotada por L-


1
(F(s)) é f(t) :

F(s) = L(f(t)) ⇔ L-1(F(s)) = f(t).

Como calcular a transformada inversa de uma função? Por exemplo, qual a


1
transformada inversa de ? Observe que a transformada inversa transforma uma
s
função de variável s numa função de variável t.
1
Assim, para obter a transformada inversa de precisamos pensar:
s

5
1
Qual função tem como transformada a função ? Podemos responder consultando
s
a tabela ou realizando os cálculos. Nesse caso já conhecemos a função. Qual a
resposta? Apresente-a antes de prosseguir.

1 1
L-1( )=1 pois L(1)=
s s

Mais exemplos: Observe com atenção:

1 1
L-1( )= e-3t pois L(e-3t) =
s+3 s+3

1 1
L -1( ) = sen(t) pois L(sen(t)) = 2
2
s +1 s +1

1
L-1( ) pode ser calculado utilizando diretamente a fórmula 10 da tabela de
s −3 2

fórmulas:
1 1
L− 1 ( 2 )= senh 3t
s −3 3
A função seno hiperbólico é definida por combinações de funções exponenciais.
Nas aplicações á mais usual expressar transformadas desse tipo em termos de
funções exponenciais. Assim é necessário simplificar o resultado obtido, lembrando
que
e x − e− x
senh x =
2
Outra forma de calcular a transformada inversa dada é escrever
1 1
= , ou seja, fatorando o termo (s2-3).
2 + −
s −3 (s 3 )(s 3 )

Assim, temos, utilizando a fórmula 22:


−1 1 −1 1 e 3t − e − 3t (e 3t − e − 3t )
L ( )= L ( )= =
s2 − 3 (s + 3 )(s − 3) 3 − (− 3 ) 2 3

Dessa forma é preferível fatorar as expressões antes de utilizar a tabela para


calcular as transformadas inversas solicitadas.

Propriedade linear da transformação inversa de Laplace:


A transformação L-1 é linear, ou seja,

L-1(aF+bG) = a L-1(F) + b L-1(G) = af(t) + bg(t), onde L(f(t)) = F(s) e L(g(t)) = G(s).

6
Considerando a propriedade linear e a definição da transformação inversa de
Laplace, encontre a transformada inversa de Laplace das seguintes funções.

Na maioria dos casos, para encontrar a transformada inversa de uma dada função é
necessário simplificar e fatorar a função, tendo em vista que será utilizada a tabela
de fórmulas. Assim, no caso de denominadores de frações, por exemplo, é
necessário:

• fatorar o polinômio que aparece, caso ele seja de grau maior que um;
• "completar os quadrados" para utilizar a fórmula 15 ou 16, conforme o caso,
e
• decompor uma fração em frações parciais.

Em cada caso apresente a resposta assim: L-1(....)=.....

Esteja atento ao que faz para entender o processo desenvolvido.

1 s 1
1.F(s)= 2 2.F(s)= 3.H(s)= 2 (dica: fatore o
s +9 2
s +2 s - 2s - 3
denominador)

2s - 5 5s + 4
4.G(s)= (dica: "separe" em duas frações) 5.G(s) =
s2 − 9 s3
7
6.H(s)=
3s + 2

6s - 4 1 3s + 7
7.F(s)= 8.G(s)= 9.G(s)=
s2 - 4s + 20 (s - 2) 2 s2 - 2s - 3

3s + 1
10.G(s)= (decomponha essa fração em frações parciai. O uso de
(s + 1)( s − 1)
2

frações parciais é muito importante para encontrar a transformada inversa de


Laplace. Se você precisa de uma revisão leia Frações Parciais na pg.364 do livro
do Zill).

A seguir serão apresentados algumas resoluções para auxiliar.

2
−1 7 7 −1 1 7 − 3t
6. L ( ) = L ( ) = e
3s + 2 3 2 3
s+
3

7
− 1 1   1  − 1 − t 1 3t
9. L  2  =   = e + e
 s − 2s − 3   ( s + 1)( s − 3)  4 4

3s + 1 1 1 s
10. = 2 + 2 −2 2 então
( s + 1)( s − 1)
2
s− 1 s + 1 s +1

3s + 1 1 1 s
L− 1 ( ) = 2 L− 1 ( ) + L− 1 ( 2 ) − 2 L− 1 ( 2 ) = 2e t + sen t − 2 cos t
( s + 1)( s − 1)
2
s− 1 s +1 s +1

Resolva as equações diferenciais abaixo, com auxílio da transformada de


Laplace.

1).q' + 0.5q = t; q(0) = 1.5 solução: q(t)=2t-4+5,5e-0,5t

2.) 4y'' + y = sen(2t);y(0) = 0 e y'(0) = 0 solução: y(t)=(-1/15)sen2t+(4/15)sen(t/2)

3.) y''+y = t; y(0) = 1 e y'(0) = -2 solução: y(t)=t+cost-3sent

APLICAÇÕES DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS USANDO TRANSFORMADA DE


LAPLACE.

Com auxílio da transformada de Laplace, resolva os problemas a seguir. Leia


com atenção cada problema e identifique os dados, o que é solicitado e
expresse os passos de forma organizada. Faça o problema compartilhando
idéias com seus colegas. Se tiver dificuldades, reveja a teoria, interaja com
seus colegas e reflita sobre a dificuldade. Se mesmo assim, não conseguir
resolver, procure auxílio da professora.

Fique atento para você analisar e ter consciência dos passos realizados e do que
está sendo feito.

dq 1 E
1. A equação diferencial linear + q= representa um circuito com resistor e
dt RC R
capacitor ligados em série. Um circuito tem R=100 ohms, C=0,005 farad,
E(t)=10sent volts e nenhuma carga no capacitor no instante inicial. Nessas
condições encontre a carga e a corrente no circuito após 5 segundos. A corrente é a
taxa de variação da carga. Verifique se a corrente é transitória e justifique. A
corrente é dita transitória se ela tende a zero conforme o tempo cresce. Esboce os
gráficos da função que representa a corrente e da função que representa a carga no
circuito em cada momento.

8
dI R E
2. Um circuito RL pode ser representado pela equação + I = . Se L=0,5
dt L L
henry, R=10 ohms e E=110 volts num circuito e não há corrente no instante inicial,
determine I(t), a corrente em cada instante, nesse circuito. Esboce o gráfico da
corrente para t variando de 0 à 1 segundo. Qual o valor da corrente quando t=0,1 s?
Qual o valor estacionário da corrente?
O valor estacionário da corrente é o limite da corrente conforme o tempo cresce.
Para encontrar esse valor pode ser calculado o limite da função que representa a
corrente ou visualizar, por meio do gráfico esse valor. Faça das duas maneiras para
entender o significado desse conceito.

3. Um indutor (L) de 3 henry está ligado em série com um resistor (R), de 30 ohm
com força eletromotriz E(t) dada por 150 V. Supondo I(0)=0, encontre I(t) e I(0,01).
dI
4. A variação da corrente num circuito é representada por +20 I=6 sen 2t.
dt
Sabendo que a corrente no instante zero é 6 ampères, encontre a função que
representa a corrente em cada instante. Calcule também o valor da corrente para
t=3 segundos. atenção: sen6 e cos6 estão expressos em radianos.

5. Um circuito RCL ligado em série tem L= 0,5 H, R= 10 Ω , C= 10-2 F e E(t)=12 V, e


a carga inicial e a corrente inicial nulas. A equação diferencial que representa a
d 2 q R dq 1 1
variação da carga num circuito RCL é dada por 2
+ + q = E(t) .
dt L dt LC L
Encontre a carga e a corrente no circuito em qualquer tempo. Encontre também a
corrente estacionária.

(q(t)=-e-10t((3/25)cos10t+(3/25)sen10t)+(3/25); I(t)=(12/5)e-10tsen10t; a corrente


estacionária é zero, pois o limite de I(t) é zero, veja o gráfico de I).

6. Um circuito RCL ligado em série com uma resistência de 6 ohms, um capacitor de


capacitância 0,02 farad e uma indutância de 0,1 henry não tem tensão aplicada.
Determine a corrente no circuito se a carga inicial, no capacitor é 0,1 C e a corrente
inicial é nula. Esboce a gráfico da corrente.

(I(t)=(5/4)(e-50t -e-10t))

1
7. A função H(s)= é a função de transferência num circuito aberto. A
s(s + 4) 2

resposta ao sistema é dada por L-1(H(s))=y(t). Encontre a resposta ao sistema,


nesse caso, isto é, y(t). Esboce o gráfico de y(t) e indique os valores de t onde y é
positiva. Encontre o valor onde y é máxima. Qual o valor da resposta ao sistema
quando t=1 segundo?

(y(t)=0,25-0,25cos2t para responder as demais perguntas, esboce o gráfico de


y e examine-o cuidadosamente).

s+4
8. Se L(q(t))= encontre q(t), isto é, a função que representa a carga em
s + 4s + 8
2

cada instante. Esboce o gráfico, verificando como varia a amplitude e o período da

9
função que representa a carga. Faça o mesmo para a função que representa a
corrente no circuito.(q(t)=e-2tcos2t+e-2tsen2t)
0,5 + s
9. Seja F(s)= 2 . a função de transferência de um circuito aberto. Encontre a
s − s+ 1
resposta ao sistema, dada por y(t)=L-1((F(s)). Esboce o gráfico de y. Para que
valores de t a resposta ao circuito é positiva? Quando a resposta tem valor máximo?
Qual a resposta ao sistema quando t=2 segundos?

Fenômenos que envolvem oscilações podem ser representados por meio de


equações diferenciais lineares de segunda ordem. Por exemplo a equação
my”+cy’+Ky=F(t) representa a variação de posição (y(t)) de um corpo de massa m
que oscila com amortecimento proporcional a velocidade, sendo c a constante de
proporcionalidade desse amortecimento, k a constante de elasticidade da mola ou
amortecedor e F(t) uma força externa ao movimento. Essa força é chamada de
“função entrada”. A solução da equação diferencial é chamada de “função saída”.

Nessas condições resolva o problema a seguir:

10. Um corpo 2 Kg está suspenso numa mola cuja constante elástica é 4 Kg/m. O
corpo é posto em movimento, sem velocidade inicial (y’(0)=0), deslocando-o 0,5 m
acima da posição de equilíbrio (y(0)=-0,5), considerando a posição “para cima”
negativa. Se é aplicada simultaneamente uma força externa de F(t)=sen4t e
desprezando a resistência do ar, determine a função que dá o movimento do corpo
em cada instante. Calcule também a posição do corpo após 5 segundos.

10