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GEODESIA Y G.P.S.

UNIDAD I: INTRODUCCIÓN

1.1 RESEÑA HISTÓRICA

El ser humano se ha preocupado por la tierra en el cual vive, ya desde muchos


siglos atrás. En épocas muy remotas esta preocupación estaba limitada a la
vecindad inmediata de su hogar; después se expandió hacia distancias del
mercado o lugares de trueque; y finalmente, con el desarrollo de medios de
transporte, el hombre se llegó a interesar por el mundo como un todo. Mucho de
este prematuro “interés mundial” era evidenciado por especulaciones
concernientes al tamaño, forma y composición de la Tierra.
Los Griegos de la antigüedad, en sus especulaciones y teorías, van desde el
disco plano de Homero, hasta la figura esférica de Pitágoras, idea que fue
sostenida cien años después por Aristóteles. Pitágoras fue un matemático, y para
él la más perfecta figura, era una esfera. Él pensaba que los dioses deberían crear
una figura perfecta y por lo tanto la Tierra fue creada para ser esférica en forma.
Anaxímenes, otro científico de la Grecia antigua, creía fuertemente que la Tierra
era rectangular en su forma.
Debido a que la figura esférica era la más ampliamente apoyada en la Era
Griega, los esfuerzos para determinar su tamaño se sucedieron. Platón determinó
la circunferencia de la Tierra en 40.000 millas; la cual fue estimada por
Arquímedes en 30.000 millas. La figura de Platón era una conjetura a diferencia de
la de Arquímedes que fue una aproximación más cautelosa. Sin embargo, en
Egipto, el erudito y filosofo Eratóstenes, hacía una medición más explícita.
Él observó que el día del solcito de verano, el sol del medio día iluminaba el
fondo de un pozo en la ciudad de Siena (Aswan). Ver figura 1. A la vez, él observó
que el Sol no estaba directamente sobre Alejandría; en vez de eso, este
proyectaba una sombra con la vertical igual a 1/50 de un círculo (7° 12’). Para
estas observaciones, Eratóstenes aplicó algunos hechos “conocidos”:

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1) Que en el día del solsticio de verano, el Sol del medio día estaba
directamente sobre la línea de la Zona del Trópico (Trópico de Cáncer). Por
tanto concluyó que Siena estaba sobre esta línea;
2) La distancia lineal entre Alejandría y Siena era de 500 millas;
3) Alejandría y Siena pertenecían a la misma línea norte-sur.

De estas observaciones y hechos “conocidos”, Eratóstenes concluyó que a


partir de la desviación angular del Sol de la vertical en Alejandría, era también el
arco subtendido, la distancia lineal entre Alejandría y Siena era 1/50 de la
circunferencia en el Ecuador o 50*500 = 25.000 millas. Un valor aceptado
actualmente para la circunferencia de la Tierra en el Ecuador es de 24.901 millas,
basado en el radio ecuatorial del World Geodetic System (WGS).
La unidad de medida usada por Eratóstenes era llamada “estadio”. Nadie sabe
con seguridad que estadio él usó como referencia. Las medidas dadas en millas
anteriormente fueron derivadas usando un estadio igual a un décimo de la milla
oficial.
Es destacable que tal exactitud fue obtenida basándose en el hecho de que la
mayoría de los hechos “conocidos” en sus observaciones eran incorrectos:
1) Aunque es verdad que el Sol al mediodía está directamente sobre el
Trópico de Cáncer el día del solsticio de verano, es errónea la conclusión
que Siena este sobre esta línea. Actualmente, Siena se encuentra 37 millas
hacia el norte;
2) La verdadera distancia entre Alejandría y Siena es de 453 millas y no 500;
3) Siena se encuentra 3o 30’ al este del meridiano de Alejandría;
4) La diferencia de latitud entre Alejandría y Siena es 7o 5’, en vez de 7o 12’
como Eratóstenes había concluido.

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Figura 1: Medición de Eratóstenes

VERTICAL A ALEJANDRIA

L
SO
L
50 X 50= 25,000 MILLAS

DE
S
YO
RA
7°12'

S
LO
A
LO
LE
RA
ALEJANDRIA

PA
VERTICAL A SIENA
50
0M
IL
L AS

SIENA

SU
PE
R
FIC
IE
DE
LA
T IE
RR
A

7°12' o 1/50 DE UN CIRCULO

Fuente: DMA Technical Report

Otra medida del tamaño de la Tierra fue realizada por el Griego Posidonio.
El observó que cierta estrella no era visible en la mayor parte de Grecia, pero que
esta rozaba el horizonte en Rodas. Posidonio midió la elevación de la misma
estrella en Alejandría y determinó que el ángulo era 1/48 de círculo. Asumiendo la
distancia de Alejandría a Rodas como 500 millas, el calculó la circunferencia de la
Tierra como 24.000 millas. Como sus medidas fueron aproximaciones, los errores
se combinaron produciendo un resultado de exactitud muy pobre.
Basado el las figuras de Posidonio, otro filósofo griego determinó en 18.000
millas la circunferencia de la Tierra. Esta última figura fue promulgada por
Ptolomeo a través de sus mapas del Mundo. Los mapas de Ptolomeo influenciaron

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fuertemente a los cartógrafos de la edad media. Es probable que Colon, usando
tales mapas, creyó que Asia estaba solamente a 3 o 4 mil millas al oeste de
Europa. No fue hasta el siglo 15 que su concepto del tamaño de la Tierra fue
revisado. Durante ese período el cartógrafo flamenco, Mercator, realizó sucesivas
reducciones en el tamaño del mar Mediterráneo y de toda Europa, lo cual tuvo el
efecto de incrementar el tamaño de la Tierra.
El telescopio, tablas de logaritmos, y el método de triangulación
contribuyeron a la ciencia de la Geodesia durante el siglo 17. En el transcurso del
siglo, el Francés, Picard, realizó la medida de un arco. Él midió una línea base con
la ayuda de varillas de madera, usó u telescopio en sus medidas angulares, y
calculó con logaritmos. Cassini posteriormente continuó el arco de Picard en
dirección norte hasta Dunkirk y hacia el sur hasta el limite con España. Cassini
dividió la medida del arco, en dos partes; una hacia el norte de Paris, y la otra
hacia el sur. Cuando el calculó la longitud de un grado de ambas cadenas,
encontró que la longitud de un grado en la parte norte de la cadena era más corta
que en la parte sur. Ver figura 2. Este resultado inesperado podría haber sido
causado solamente por una figura de forma de huevo de la Tierra, o por errores
observacionales.
Los resultados comenzaron una intensa controversia entre los científicos
franceses e ingleses. Los ingleses postulaban que la Tierra debía ser achatada,
como Newton y Huygens habían demostrado teóricamente, mientras que los
franceses defendían sus propias medidas y se inclinaban a mantener la Tierra con
forma de huevo.
Para aclarar la controversia de una vez, la Academia de Ciencias de
Francia envió una expedición geodésica al Perú en 1735 para medir la longitud de
un grado de meridiano próximo al Ecuador, y otra a Laponia para hacer una
medida similar próxima al círculo ártico. Las mediciones probaron
concluyentemente que la Tierra era achatada en los polos, como Newton había
pronosticado. A partir de todos estos cálculos involucrando mediciones
geodésicas, se complementó en términos de una superficie matemática (elipsoide
de referencia), representando la figura de la Tierra.

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Figura 2: Teorías Elipsoidicas

Fuente: DMA Technical Report

1.2 DEFINICIÓN DE LA GEODESIA

Autores como Webster citado en reporte técnico de la NIMA (National Imagerie


and mapping agency), definen la geodesia como “ la rama de las matemáticas
aplicadas que determina mediante observaciones y medidas las posiciones
exactas de puntos, las figuras y áreas de grandes extensiones de la superficie de
la Tierra, la forma y dimensiones de la Tierra, y las variaciones de la gravedad
terrestre”. Es una aplicación especializada de varias facetas de la matemática
básica y conceptos físicos. En la practica, la geodesia usa los principios de la
matemática, astronomía y física, y las aplica dentro de las capacidades de la
tecnología e ingeniería moderna. Un acabado estudio de la ciencia de la geodesia
no es de simple comprensión. Sin embargo, es posible adquirir un conocimiento

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del desarrollo histórico, así como de los métodos y técnicas de la ciencia, y la
forma en que la geodesia está siendo usada para resolver algunos problemas.
En el pasado, la geodesia militar estuvo muy involucrada con los aspectos
prácticos de la determinación de posiciones exactas de puntos sobre la superficie
de la Tierra para el mapeo o propósitos de control de artillería, mientras que la
determinación de la forma y dimensiones precisas de la Tierra era un rol
puramente científico. Sin embargo, las necesidades actuales para distancia y
dirección, requieren de la aplicación práctica y científica para proporcionar
respuestas a problemas tales como el rastreo de satélites, navegación global y
operaciones defensivas de misiles (DoD).
En estricto rigor la geodesia se define como la ciencia que busca la
determinación de forma y dimensiones (siglo XIX) y campo de gravedad externo
de la Tierra(década de los 70),referenciada a una determinada época(actualidad).

Figura 3: Relación de la Geodesia con otras disciplinas

Fuente: Geodesy: The Concepts.Vanicek and krakiwsky

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1.3 CONCEPTOS GENERALES: GEOIDE, ELIPSIODE Y GRAVEDAD

1.3.1 EL ELIPSOIDE
Para muchos propósitos resulta conveniente considerar a la Tierra como
una esfera. Cuando se requiere un modelo mucho más preciso, se utiliza una
superficie matemática definida llamada ESFEROIDE para hacer un modelo de las
desviaciones de la Tierra de una configuración realmente esférica, las cuales
constan principalmente de un achatamiento en los polos y de una combadura o
pandeo en el Ecuador de aproximadamente una parte en 300. En algún momento
u otro, se han utilizado superficies similares a una esfera, algunas de las cuales
han sido extremadamente complicadas en cuanto a su forma matemática. Desde
aproximadamente 1930, la práctica común ha sido de emplear una superficie
relativamente sencilla para representar la Tierra, el elipsoide de revolución, como
muestra la figura 4. Se han requerido esfuerzos enormes para deducir los valores
de un elipsoide cuya configuración y tamaño concuerden con los de la Tierra.
Figura 4: Achatamiento de la Tierra

EL ACHATAMIENTO DE LA TIERRA
ES APROXIMADAMENTE 1/300

POLO NORTE

f=1/50
CIRCULO f=0
f=1/2

f=1/5

POLO SUR

Fuente: DMA Technical Report

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1.3.2 EL GEOIDE

Si la Tierra fuera completamente fluida, su superficie física sería una


superficie de potencial de gravedad constante (equipotencial). Las cuatro quintas
partes del planeta, cubiertas de agua deberían, por tanto, obedecer a esta regla, y
la superficie que concordase con el nivel medio del mar sin perturbación
(asumiendo que se compensarían los efectos de las mareas, del viento, de las
corrientes, etc.) sería una superficie de potencial constante llamado GEOIDE. Para
las áreas de tierra, el geoide es definido de una manera menos directa,
imaginando que la superficie del nivel del mar se extiende debajo de la tierra, en
canales o conductos imaginarios, permitiendo que el agua suba ascienda
conforme a una superficie de potencial constante, como se observa en la figura 5.
Esta definición básica implica que parte de la masa de la Tierra, en las áreas
continentales, descansa encima del geoide. Para el trabajo teórico en geodesia,
esto es algunas veces indeseables. Así, otras superficies, relacionadas al geoide,
son definidas en forma tal que la superficie encierra la masa total de la Tierra.
El geoide tiene en cuenta las anomalías gravimétricas (debidas a la
distribución de las masas continentales y la densidad de los componentes de la
Tierra) y el achatamiento de los polos, por el cual es una superficie irregular con
protuberancias y depresiones.
Por tanto, podemos concluir que el Geoide será el lugar geométrico de los
puntos que se encuentran en equilibrio bajo la acción de las siguientes fuerzas:
• Fuerzas de atracción gravitatoria del resto de los puntos de la superficie del
mismo.
• Fuerzas de atracción gravitatoria del resto de los astros del Sistema Solar.
• Fuerza centrífuga, debida al movimiento de rotación de la Tierra.
Mediante el estudio de estas fuerzas y los potenciales que las mismas
producen, es posible llegar a la definición geométrica del geoide.

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Figura 5: Concepto del Geoide

Fuente: DMA Technical Report

El geoide es una superficie irregular para la cual no existe expresión


matemática conveniente, a pesar de que es posible aproximarse a una, de varias
maneras. Se define por su relación con un elipsoide particular, tal como se
muestra en la figura 6, en términos de altura del geoide u ondulación, en cada
punto. Una forma de describir el geoide es por el uso de un mapa, como el de la
figura 7, que muestra curvas de igual altura del geoide (isocurvas). Otra relación
importante entre el geoide y el elipsoide, también mostrado en la figura 6, es la
desviación de la vertical. Este es el ángulo entre la normal al geoide y la normal al
elipsoide.

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Figura 6: Relación del Geoide y el Elipsoide

PERPENDICULAR AL ELIPSOIDE
TIERRA
SUPERFICIE

P PERPENDICULA AL GEOIDE

SUPERFICIE DEL ELIPSOIDE

SUPERFICIE DEL GEOIDE


DEFLEXION
DE LA VERTICAL
LATITUD
GEODESICA

LATITUD
ASTRONOMICA

CENTRO DE LA TIERRA
CENTRO DEL ELIPSOIDE

Fuente: DMA Technical Report

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Figura 7: Mapa de curvas de nivel del Geoide

Fuente: DMA Technical Report

1.3.3 GRAVEDAD

La gravedad en cualquier punto de la superficie de la Tierra, es una fuerza


por unidad de masa resultante de la atracción gravitacional (gravitación) y del
efecto centrífugo de la rotación.
- Gravitación: efecto integrado de la atracción de toda la masa que constituye
la Tierra.
- Aceleración centrífuga: aceleración que tiende hacia fuera, causada por la
rotación de la Tierra.

Como aceleración, la gravedad se mide en unidades básicas de metros por


segundo (m/seg2) y tiene el valor de superficie aproximado de 9,8 m/seg2.
Otras unidades usadas frecuentemente en los estudios de gravedad, se
resumen en la tabla 1.1.

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Tabla 1.1: Unidades de Gravedad
UNIDAD ABREVIATURA CONVERSIÓN

Galio gal 1 galio = 10-2 m/seg2

Miligalio mgal 1 miligalio = 10-3 galio = 10-5 m/seg2

Microgalio µgal 1µgalio = 10-6 galio = 10-8 m/seg2

Unidad de gravedad gu 1 unidad de gravedad = 10-6 m/seg2 = 0,1 miligalio

Figura 8: Vector gravedad


Polo

g = Fa + Fc (Gravedad)
Fc
Fa

g
C.M. S.F. Ec.

1.3.4 VERTICAL
Vertical de un punto es la dirección del vector gravedad en el punto sobre la
superficie de la Tierra. Es elemento de orientación para el posicionamiento del
punto.
Figura 9: Vertical y Línea vertical
Polo

Linea Vertical
Vertical

Fc
Fa

g
C.M. S.F. Ec.

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1.3.5 LINEA VERTICAL
Es una línea de terreno, de forma general no rectilínea y que pasa por una
secuencia de puntos que representan la trayectoria de caída en dirección al centro
de masa de la Tierra.

UNIDAD 2: FORMA Y DIMENSIONES DE LA TIERRA

2.1 FIGURA DE LA TIERRA

La expresión “figura de la Tierra” tiene varios significados en la geodesia, de


acuerdo a la manera de que ésta es aplicada y a la precisión con la cual forma y
dimensiones de la Tierra quieran ser definidas. La actual superficie topográfica se
manifiesta con su variedad de irregularidades del terreno y áreas de agua. En
efecto, esta es la superficie sobre la cual son hechas las mediciones. Es imposible
representar esta forma, a través de cálculos matemáticos exactos, debido a que
las fórmulas que se requerirían para tomar en cuenta las irregularidades,
necesitarían una cantidad de cálculos imposibles de realizar. La superficie
topográfica es en general utilizada por geomensores y geógrafos.
El concepto esférico de Pitágoras ofrece una superficie simple, la cual es
matemáticamente fácil de tratar. Muchos cálculos astronómicos y de navegación
usan esta representación de la Tierra. Siendo la esfera una aproximación cercana
de la verdadera figura de la Tierra y satisfactoria para muchos propósitos, para el
geodesta interesado en las medidas de largas distancias extendidas a los
continentes y océanos, es necesaria una figura de más exactitud. La idea de una
Tierra plana, sin embargo, aún es aceptada para mediciones de áreas pequeñas.
Las medidas considerando la Tierra plana se realizan para áreas relativamente
pequeñas y no toman en cuenta la curvatura de ésta.

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2.2 EL ELIPSOIDE DE REVOLUCIÓN

Ya que la Tierra es en efecto levemente achatada en los polos y algo


abultada en el Ecuador, la figura geométrica usada en geodesia ,más aproximada
a la real forma de esta es el elipsoide de revolución. El elipsoide de revolución de
la figura 10 se obtiene rotando una elipse entorno de su eje más corto.
El elipsoide de revolución se define especificando únicamente dos
dimensiones. Geodestas, por convención, usan el semi-eje mayor y el
achatamiento. El tamaño es representado por el radio en el Ecuador que es el
semi-eje major y es representado por la letra a. La forma del elipsoide es dada por
el achatamiento, identificado por la letra f, el que indica cuán próximo se aproxima
un elipsoide con la forma esférica. La diferencia entre el elipsoide de revolución
representando a la Tierra y una esfera es muy pequeña. Ver figura 4.
Los elipsoides listados a continuación han tenido utilidad en el trabajo
geodésico y muchos aún se utilizan. Los elipsoides más antiguos son
denominados por el nombre de quién lo derivó y el año de desarrollo de este. El
elipsoide internacional fue desarrollado por Hayford en 1910 y fue adoptado por la
Unión Internacional de Geodesia y Geofísica (IUGG), la que lo recomendó para
uso internacional.
En sesión realizada en 1967 por la IUGG sostenida en Lucerne, Suecia, el
elipsoide llamado GRS-67 fue recomendado para ser adoptado. El nuevo elipsoide
no fue recomendado para reemplazar el Elipsoide Internacional (1924), pero fue
propuesto para usos donde un alto grado de exactitud fuera requerida. Este llegó a
ser parte del Sistema Geodésico de Referencia de 1967 (GRS67), el cual fue
aprobado y adoptado en 1971 en sesión de la IUGG sostenida en Moscú.
El elipsoide llamado GRS-80 (Geodetic Reference System 1980) fue
aprobado y adoptado en 1979 en sesión de la IUGG sostenida en Canberra,
Australia.

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Tabla 2.1 : Principales Elipsoides.
NOMBRE RADIO ECUATORIAL ACHATAMIENTO DONDE SE USA

Krassowsky (1940) 6.378.245 m 1/298,3 Rusia

Internacional 6.378.388 m 1/297 Europa

Clarke (1880) 6.378.249 m 1/293,46 Francia, África

Clarke (1866) 6.378.206 m 1/294,98 América del Norte

Bessel (1841) 6.377.397 m 1/299,15 Japón

Airy (1830) 6.377.563 m 1/299,32 Gran Bretaña

Everest (1830) 6.377.276 m 1/300,80 India

WGS 66 (1966) 6.378.145 m 1/298,25 USA/DoD

GRS 67 (1967) 6.378.160 m 1/298,25 Australia, Sud America

WGS 72 (1972) 6.378.135 m 1/298,26 USA/DoD

GRS 80 (1979) 6.378.137 m 1/297,26 USA/DoD

La posibilidad de que el Ecuador es una elipse más que un círculo y por lo


tanto que el elipsoide es triaxial, ha sido materia de controversia científica por
muchos años. Los modernos desarrollos tecnológicos han proporcionado nuevos y
rápidos métodos para la captura de datos y desde el lanzamiento del primer
Sputnik Ruso, los datos orbitales se han usado para investigar la teoría de
elipticidad.
Una segunda teoría, mas complicada que la triaxial, propone que las
variaciones orbitales de los satélites indican achatamientos adicionales en el polo
sur, acompañado por un abultamiento del mismo grado en el polo norte. Se afirma
también que las latitudes medias del norte están levemente achatadas y las
latitudes medias del sur abultadas en una magnitud similar. Este concepto sugiere
una leve forma de pera de la Tierra y es materia de mucha discusión pública. La
geodesia moderna tiende a mantener el elipsoide de revolución y a tratar la
triaxialidad y la forma de pera como una parte de la separación del geoide.

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2.2.1 PARÁMETROS ELIPSOIDALES
La figura 10 muestra un elipsoide de revolución. Los parámetros de un
elipsoide de referencia que describen su tamaño y forma son:
- El semieje mayor (a);
- El semieje menor (b).
La ecuación de cualquier curva meridiana (intersección de un plano meridiano con
la superficie del elipsoide) es:
X2 Z2
+ 2 =1 . (2.1)
a2 b
La superficie de un elipsoide de revolución está dada por:
X 2 +Y 2 Z2
+ 2 =1 . (2.2)
a2 b

Figura 10: Elipsoide de Revolución


Z
P

a a b

F O √a 2 + b 2 F'
E E' Y

a
a
X

P'

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Los puntos F y F’ en la figura 10 son los focos de la elipse meridiana que
pasa por los puntos P, E’, E . Los focos son equidistantes del centro geométrico
(O) de la elipse. Las distancias PF y PF’ son iguales al semieje mayor (a). Esta
información es usada ahora para ayudar a describir propiedades posteriores de un
elipsoide.
El achatamiento elipsoidal está dado por:
a−b
f = . (2.3)
a
Otras dos importantes propiedades que son descritas para una sección
meridiana de un elipsoide son:
- La primera excentricidad.
a 2 − b2
e2 = . (2.4)
a2
- Y la segunda excentricidad.
a 2 − b2
e =
,2
. (2.5)
b2

2.2.2 RADIOS DE CURVATURA PRINCIPALES


Los infinitos planos que pasan por la normal a un punto del elipsoide, cortan
a éste según secciones que se llaman secciones normales, las que en su gran
mayoría serán elipses.
De entre las infinitas secciones normales a un punto del elipsoide hay dos
de ellas que son especiales:
- La de radio de curvatura máximo;
- La de radio de curvatura mínimo.
La sección de radio de curvatura mínimo que se denota por M es la sección
meridiana y la perpendicular a ella es la de radio de curvatura máximo o gran
normal que se designa por N.
Los radios de curvatura son denotados por (M) y (N) respectivamente. Ver
figuras 11 y 12. En la figura 11 puede verse que el radio de curvatura del
meridiano aumenta del Ecuador al Polo y el radio de curvatura del primer vertical

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se comporta similarmente (figura 12). Las deducciones de estas fórmulas pueden
encontrarse en P.S. Sakatov 1997,cap 1,§ 5.
Figura 11: Radio de Curvatura del Meridiano
Z

M
Z

ϕ 90°+ ϕ
X

a ⋅ (1 − e 2 )
Radio de Curvatura del Meridiano: M = 3
. (2.6)
(1 − e ⋅ sen ϕ )
2 2 2

Figura 12: Radio de Curvatura del primer Vertical


Z

PARALELO DE P
LATITUD

N'

ϕ
X

a
Radio de curvatura del primer vertical: N= 1 2
(Gran Normal) (2.7)
(1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ )
Como se aprecia en la figura 12, también se puede calcular otro elemento
del elipsoide que se denomina pequeña normal:
a ⋅ (1 − e 2 )
N ' = (1 − e 2 ) ⋅ N = 1 2
. (2.8)
(1 − e ⋅ sen ϕ )
2 2

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Se recomienda al estudiante hacer un análisis de estos elementos
utilizando latitudes de 0º, 45º y 90º.
Una cantidad importante que es usada muy a menudo en cálculos en
geodesia geométrica, es el “ Radio medio Gaussiano de Curvatura” que está dado
por:
R = M ⋅N . (2.9)
En muchas instancias el radio medio es suficientemente preciso para cálculos de
posición.
Otro radio de curvatura que puede ser necesitado de vez en cuando, es el
de un paralelo de latitud. Cualquier paralelo de latitud visto desde el polo norte del
elipsoide (eje Z) describe un círculo. Este radio, como puede verse en la figura 12,
es igual a la coordenada X (en el sistema plano meridiano X-Z, de las
coordenadas cartecianas que se verán mas adelante). Entonces, el radio de
curvatura de un paralelo de latitud está dado por:
Rϕ = N ⋅ cos ϕ . (2.10)
Se ve fácilmente que cuando ϕ = 0º (ecuador), Rϕ = N ; por tanto Rϕ = a, ya que
N=a. Y en cualquier polo (ϕ = 90º), cos ϕ = 0, y el radio desaparece.

20
2.3 CONCEPTOS GEODÉSICOS

2.3.1 COORDENADAS GEODÉSICAS

Estas coordenadas se basan en el elipsoide las cuales definen el eje de


rotación de éste paralelo al eje de rotación de la Tierra e idealmente el centro del
elipsoide debería coincidir con el eje de rotación de la Tierra. Ver figura 13.

Figura 13: Coordenadas Geodésicas

GREENWICH

ϕP
λP
ECUADOR

2.3.1.1 LATITUD GEODÉSICA

La latitud geodésica de un punto, es el ángulo formado por la normal al


elipsoide en el punto, y el plano del Ecuador y se mide sobre el meridiano del
lugar.
Si se utiliza una figura esférica en lugar de una elipsoidal, la latitud de P
sería el ángulo ψ en el centro de la esfera, dado que la normal a la superficie de la
esfera pasará siempre a través de su centro. Este ángulo ψ, recibe el nombre de
latitud geocéntrica y es utilizada, por lo general, como una magnitud intermedia en
los cálculos.

21
Usando una figura elipsoidal, la normal de P no pasará a través del centro del
elipsoide.

Figura 14: Latitud Geocéntrica de P


N

b
P

ψ ϕ

a
Centro del
Elipsoide

2.3.1.2 LONGITUD GEODÉSICA


La longitud geodésica de un punto es el ángulo diedro formado entre el
semi-meridiano origen y el semi-meridiano que pasa por el punto y se mide sobre
el arco del Ecuador subtendido.

Puesto que el elipsoide es una superficie matemática, cuando se mide la


dirección y la distancia desde cualquiera estación A de posición conocida a otra B,
puede calcularse matemáticamente la posición de B, pero como la superficie
elipsoidal no es muy simple, se han generado métodos y tablas especiales para
simplificar los cálculos.
Hay que hacer presente que debido a la convergencia de los meridianos, el
azimut hacia atrás de una línea (geodésica) situada sobre el elipsoide, no será
igual al azimut hacia delante de la línea, mas menos 180o , excepto en
circunstancias excepcionales.

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En la figura 15 se observa claramente que el ángulo a no es igual al ángulo
b.

Figura 15: Azimut geodésico

A a
b B

En geodesia hay una fórmula deducida que nos permite encontrar el azimut
inverso de una línea:

senϕ m
A' z = 180° + Az − ⋅ dλ ; (2.11)
cos 12 dϕ
donde:
ϕm = latitud media de los puntos extremos de la línea;
dϕ = diferencia de latitudes;
dλ = diferencia de longitud.

2.3.2 COORDENADAS ASTRONÓMICAS

2.3.2.1 LATITUD ASTRONÓMICA

Latitud astronómica de un punto, es el ángulo que la vertical de este punto


forma con la proyección ecuatorial; por convención son consideradas positivas las
altitudes del hemisferio norte, y negativas las del hemisferio sur.

23
2.3.2.2 LONGITUD ASTRONÓMICA

longitud Astronómica de un punto es el ángulo diedro formado por el


meridiano de origen y el meridiano astronómico del punto. Esta definición conlleva
las siguientes observaciones:
a) el meridiano astronómico tiene su plano definido por la vertical del lugar y
una paralela al eje de rotación medio ( tenga en mente que la vertical y el
eje de rotación, no son necesariamente coplanares);
b) el meridiano de origen es el meridiano medio de Greenwich, definido por
el B.I.H.
En consecuencia del movimiento del polo, las coordenadas astronómicas
varían con el tiempo, lo que exige una reducción a una época convencional
para la cual se fijó la posición del eje medio.

Azimut Astronómico de una dirección AB es el ángulo que el meridiano


astronómico del punto A forma con la dirección al punto B. En astronomía se mide
generalmente desde el sur hacia el oeste; en geodesia desde el norte hacia el
este.

OBSERVACIÓN: Al contrario de la latitud, ya sea astronómica como geodésica,


siempre son positivas en el hemisferio norte, no existe una convención rígida para
las longitudes (orientación) y azimut (origen), debiendo tomarse precauciones al
consultar una obra, procurando conocer la convención usada por el autor.

2.3.3 ALTURAS

Para definir sin ambigüedad la posición de un punto P, ya sea en la


superficie terrestre (geoide) o el la superficie matemática (elipsoide), se necesita
una tercera coordenada: la altura.

24
2.3.3.1 ALTURA ORTOMÉTRICA

Altura ortométrica de un punto (h) es la distancia de ese punto al geoide,


medida a lo largo de la vertical; puede ser obtenida a través de la nivelación
geométrica asociado a la gravimetría. En la actualidad surgió una nueva opción:
obtenerla a través del rastreo de satélites artificiales en regiones donde el geoide
es conocido. Ver figura 16.

2.3.3.2 ALTURA GEOMÉTRICA O ELIPSOIDAL

La altura elipsoidal H = PP’ de la figura 16, es la distancia de P al elipsoide


medida a lo largo de la normal a este; puede ser calculada por la siguiente
expresión aproximada:
H≈N+h; (2.12)
Siendo h la altura ortométrica y N la altura u ondulación geoidal; el signo de
aproximadamente igual ocurre por la circunstancia de que N y h no son colineales;
h es medido a lo largo de la vertical y N a lo largo de la normal.

Figura 16: Alturas

P
P
h SF
PN H
Geoide
h
N
GREENWICH

H
P'

λP ϕP
ECUADOR
N

P'' P'

PS

25
2.3.4 RELACIÓN ENTRE CANTIDADES GEODÉSICAS Y ASTRONÓMICAS

Según lo expuesto en las secciones anteriores, debe quedar claro que las
diferencias entre latitud, longitud y azimut, geodésicos y astronómicos, se deben a
la diferencia entre la normal al elipsoide y la vertical al geoide. El ángulo entre la
normal y la vertical es llamado la desviación de la vertical.
La desviación de la vertical puede ser resuelta en dos componentes
ortogonales, una en el meridiano (ξ) y la otra en la vertical principal (η). Ver figura
17.
Figura 17: Las dos componentes de la desviación de la vertical.

NORMAL AL
ELIPSOIDE

η
POLO NORTE GEOIDE

VERTICAL
ε LOCAL

ELIPSOIDE

ECUADOR

Las cantidades geodésicas y astronómicas están relacionadas de la


siguiente manera:
ϕG = ϕ A − ξ ;
λG = λ A − η ⋅ secϕ ; (2.13)

AG = AA − (λ A − λG ) ⋅ senϕ ;

donde:
- ϕG , ϕA son latitudes geodésicas y astronómicas, respectivamente;
- λG , λA son longitudes geodésicas y astronómicas, respectivamente;
- AG , AA son azimutes geodésicos y astronómicos, respectivamente.

Estas relaciones pueden deducirse fácilmente, apoyados por la figura 18,


siguiendo el siguiente raciocinio:

26
Figura 18: Desviación de la vertical

Za ξ
X
χ η
B
z

VERTICAL
PN i χ

AL
MERIDIANO
B'

NO RM
ASTRONÓMICO
χ
ϕa ϕ ϕa E MERIDIANO
N ϕ GEODÉSICO

A
Na Sa
O
HORIZONTE
ASTRONÓMICO
w

PS

- Deducción de ξ :
Sea: A = Azimut geodésico;
Aa = Azimut Astronómico;
ϕ = Latitud geodésica;
ϕa = Latitud astronómica;
λ = Longitud geodésica;
λa = Longitud astronómica.
Entonces:
ϕa = 90° - ∪PNZa ;
ϕ = 90° - ∪PNZ ;
∪ ZX ⊥ ∪ PNZa ;
∪ B’Z = ∪ BX ;
ξ = ∪PNZ - ∪PNZa ;
ξ = 90° - ϕ - (90° - ϕa);
ξ = ϕa - ϕ . (2.14)

27
- Deducción de η:
Del ∆PN X Z de la figura 19:
Figura 19: Deducción primera vertical

ϕa

°-
90

χ
90° - ϕ
Z
PN

Se tiene que:

sen(90° − ϕ ) senη
= ;
sen90° senχ

como η y χ son muy pequeños, se puede considerar:


sen η = η y sen χ = χ ;
y como sen(90° - ϕ) = cos ϕ ; χ = λa - λ ,
entonces:

η
cos ϕ = ;
χ
η = χ ⋅ cos ϕ ;
η = (λa − λ ) ⋅ cos ϕ . (2.15)

28
- Deducción de η en relación a los azimutes:
Del ∆ PNNaN de la figura 20:

Figura 20: Deducción de la componente meridiana.

senχ sen(90° − ς )
= ;
sen( Aa − A) senϕ

como (Aa – A), χ y ξ son muy pequeños, se puede considerar:


χ 1
= ;
Aa − A senϕ
siendo:
η
χ= ;
cos ϕ

η
cosϕ 1
= ;
Aa − A senϕ
( Aa − A) ⋅ cos ϕ
η= ;
senϕ

η = ( Aa − A) ⋅ ctgϕ . (2.16)

29
- Deducción de la ecuación de Laplace (simplificada).
Igualando la expresión con la expresión , se tiene que:
( Aa − A) ⋅ ctgϕ = (λa − λ ) ⋅ cos ϕ ;

Aa − A = (λa − λ ) ⋅ senϕ . (2.17)

2.3.5 COORDENADAS CARTESIANAS

Un método alternativo, y a menudo más conveniente para definir posición,


es el empleo de coordenadas cartesianas. Ver figura 21.
El sistema tiene su origen al centro de la Tierra con los ejes X e Y en el
plano del Ecuador. El eje X pasa a través del meridiano de Greenwich, y el eje Z
coincide con el eje de rotación de la Tierra. Los tres ejes son ortogonales entre sí y
forman un sistema que se puede designar como de “mano derecha”.
Figura 21: Sistema de Coordenadas Cartesianas

M. DE GREENWICH

ECUADOR

S
EJE DE ROTACIÓN
DE LA TIERRA

30
2.3.5.1 COORDENADAS CARTECIANAS Y GEODESICAS

Las transformaciones de datums se realizan normalmente utilizando


coordenadas cartesianas, ya que el empleo de coordenadas geodésicas
necesitaría el uso de un elipsoide asociado. Esto agregaría una complicación
innecesaria a las transformaciones, ya que los datums locales y los del satélite
emplean varios elipsoides diferentes, mientras que las coordenadas cartesianas
son completamente independientes de los elipsoides.
Las coordenadas cartesianas (Xp , Yp , Zp) de un punto P(ϕ, λ, h) sobre un
elipsoide de semieje mayor a y semejante b, como se observa en la figura 22,
pueden ser calculadas utilizando las fórmulas:
Xp = N·cosϕ·cosλ ;
Yp = N·cosϕ·senλ ; (2.18)
Zp = N·(1-e2)·senϕ = N’·senϕ.
Donde N es el radio de curvatura en la vertical principal (dirección este-oeste), y N’
la pequeña normal.
Figura 22: Coordenadas Geodésicas y Cartesianas
Z

λ
P

P2 Zp O
X
ϕ
Yp

P1 Xp

31
Si el punto Q en la figura 23 está situado a una altura h sobre el punto P en
el elipsoide, sus coordenadas (XQ, YQ, ZQ) están dadas por:
XQ = (N+h)·cosϕ·cosλ ;
YQ = (N+h)·cosϕ·senλ ; (2.19)
ZQ = (N·(1-e2)+h)·senϕ = (N’+h)·senϕ.
Figura 23: Punto Q sobre el elipsoide
Z

p
Q

ϕ
PLANO
Z XY

El cálculo inverso de (ϕ, λ, h) obtenidas de (X, Y, Z) se lleva a cabo como


sigue:
⎡ Z + ( e' ) 2 ⋅ b ⋅ sen 3θ ⎤
ϕ = tan −1 ⎢ ⎥ ; (2.20)
⎣ p − ( e) ⋅ a ⋅ cos θ ⎦
2 3

donde:
- p = (X 2 + Y 2 )
1
2
;

⎡Z ⋅ a⎤
- θ = tan −1 ⎢ ⎥ ;
⎣ p ⋅b⎦
(a 2 − b 2 )
- (e) 2 = ;
a2
(a 2 − b 2 )
- ( e' ) 2 = .
b2

32
Para el cálculo de la longitud:
⎡Y ⎤
λ = tan −1 ⎢ ; (2.21)
⎣ X ⎥⎦
y la altura:
⎛ p ⎞
h = ⎜⎜ ⎟⎟ − N . (2.22)
⎝ cos ϕ ⎠

2.3.6 CÁLCULO DE LA LONGITUD DE UN ARCO DE MERIDIANO

Sea P un punto de la elipse meridiana con latitud ϕ, como se observa en la


figura 24. Tomemos una distancia infinitamente pequeña ds del punto P, el punto
P1 , que posee una latitud ϕ+dϕ; de tal manera que la diferencia de las latitudes
del meridiano ds será dϕ.
Figura 24: Longitud de un arco de Meridiano
Z

NORMAL

ds
P

P' ϕ
PLANO
XY

P"

De la figura se puede deducir que:


z
senϕ = ⇒ z = N '⋅senϕ ⇒ z = N ⋅ (1 − e 2 ) ⋅ senϕ ;
N'
x
cos ϕ = ⇒ x = N ⋅ cos ϕ .
N
Por tanto:

33
−1
x = a ⋅ (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 2
⋅ cos ϕ ;
−1
z = a ⋅ (1 − e 2 ) ⋅ (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 2
⋅ senϕ .

Considerando la distancia ds como ds 2 = dx 2 + dz 2 , y realizando las derivadas


correspondientes, se obtiene:
dx a ⋅ senϕ ⋅ (1 − e 2 ) a ⋅ senϕ ⋅ (1 − e 2 )
=− ⇒ dx = − ⋅ dϕ ;
dϕ 3
(1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 2
3
(1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 2

dz a ⋅ cos ϕ ⋅ (1 − e 2 ) a ⋅ cos ϕ ⋅ (1 − e 2 )
= ⇒ dz = ⋅ dϕ .
dϕ (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 3 2 (1 − e ⋅ sen ϕ )
2 2
3
2

Reemplazando,
a 2 ⋅ sen 2ϕ ⋅ (1 − e 2 ) 2 ⋅ dϕ 2 + a 2 ⋅ cos 2 ϕ ⋅ (1 − e 2 ) 2 ⋅ dϕ 2
ds 2 = ;
(1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ )3

ds =
2 [
a 2 ⋅ (1 − e 2 ) 2 ⋅ dϕ 2 ⋅ sen 2ϕ + cos 2 ϕ ]
(1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ )3

a ⋅ (1 − e 2 ) ⋅ dϕ
ds = 3
, que equivale a decir.
(1 − e ⋅ sen ϕ )
2 2 2

ds = M ⋅ dϕ . (2.23)
La longitud del arco de meridiano entre los puntos que poseen latitud ϕ1 y ϕ2 es la
siguiente:
ϕ2 −3 ϕ2 dϕ
Sϕ1 ,ϕ 2 = a ⋅ (1 − e 2 ) ∫ (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 2
dϕ = a ⋅ (1 − e 2 ) ∫ . (2.24)
ϕ1 ϕ1 W3
Siendo ésta una integral elíptica, no es posible resolverla mediante funciones
elementales. Por tanto para resolverla se debe descomponer la función que está
bajo el signo de la integral 1/W3 en una serie aplicando el binomio de Newton.
1 −3 3 15 35 315 8 8
3
= (1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 2 = 1 + e 2 sen 2ϕ + e 4 sen 4ϕ + e 6 sen6ϕ + e sen ϕ +
W 2 8 16 128
(2.25)
693 10 10
+ e sen ϕ + K
256
Para simplificar los cálculos posteriores se limitará la seria hasta los términos con
e4 . Los senos con exponentes pares que resultan de descomponer 1/W3 en una

34
serie, se reemplazarán por los cosenos de arcos múltiples de acuerdo con las
siguientes igualdades:
1 1
sen 2ϕ = − ⋅ cos 2ϕ ;
2 2
3 1 1
sen 4ϕ = − ⋅ cos 2ϕ + ⋅ cos 4ϕ .
8 2 8
Por lo tanto:
1 3 1 1 15 3 1 1
3
= 1 + e 2 ( − cos 2ϕ ) + e 4 ( − cos 2ϕ + cos 4ϕ ) + K ,
W 2 2 2 8 8 2 8
1 3 3 45 15 15
3
= 1 + e 4 − e 2 cos 2ϕ + e 4 − e 4 cos 2ϕ + e 4 cos 4ϕ + K
W 4 4 64 16 64
ó,
1 3 45 3 15 15
3
= +(1 + e 2 + e 4 + K) − ( e 2 + e 4 + K) cos 2ϕ + ( e 4 + K) cos 4ϕ K .
W 4 64 4 16 64
Designando:
⎧ 3 2 45 4 ⎫
⎪ A = 1 + 4 e + 64 e + K⎪
⎪ ⎪
⎪ 3 2 15 4 ⎪
⎨B = e + e + K ⎬ , (2.26)
⎪ 4 16 ⎪
⎪ 15 4 ⎪
⎪C = 16 e + K ⎪
⎩ ⎭
Se obtiene:
1
= A − B ⋅ cos 2ϕ + C ⋅ cos 4ϕ − K (2.27)
W3
Sustituyendo este valor en la integral, resulta:
ϕ2
S = a ⋅ (1 − e ) ∫ ( A − B ⋅ cos 2ϕ + C ⋅ cos 4ϕ − K)dϕ .
2
(2.28)
ϕ1

Integrando término a término, se obtiene:


⎧ B C ⎫
S = a ⋅ (1 − e 2 ) ⋅ ⎨ A(ϕ 2 − ϕ1 ) − ( sen2ϕ 2 − sen2ϕ1 ) + ( sen4ϕ 2 − sen4ϕ1 ) − K⎬ (2.29)
⎩ 2 4 ⎭

35
EJERCICIO CLÁSICO:
Determinar la distancia del Ecuador al Polo sobre un meridiano del
Elipsoide de Referencia Internacional de 1924 (Hayford)

2.3.7 DATUMS

Un datum en geodesia, es un sistema de coordenadas que expresa


las ubicaciones de puntos sobre (o cerca) de la superficie de la Tierra. Como ésta
se asemeja mucho a la de un elipsoide, generalmente se da por hecho que el
sistema va a incluir la latitud y la longitud geodésicas, basadas en un elipsoide
específico. El datum, por lo tanto se especifica según el elipsoide escogido y su
asociación con uno o más puntos sobre la superficie terrestre.
Desde el punto de vista histórico, los datums se seleccionaban
originalmente de tal manera que expresaran únicamente las ubicaciones
comprendidas en una región en particular. Dichos datums regionales estaban
basados en un elipsoide que había sido escogido para que se ajustara al geoide
de esa región en particular, y estaban orientados con respecto a un punto
específico (origen) dentro de dicha región. En años recientes, el interés ha estado
mas bien dirigido hacia el desarrollo de datums globales con un elipsoide
escogido de tal forma que se ajuste al geoide en un sentido global y con origen en
el centro de masa de la Tierra.
Además de la diferencia entre los datums regionales y globales, también
resulta conveniente distinguir entre los datums horizontales y verticales. El
horizontal es un sistema que sirve para determinar las latitudes y longitudes; el
datum vertical proporciona la referencia para medir elevaciones.

36
2.3.7.1 COMO SE DEFINE UN DATUM

Para especificar un datum en particular se requiere un elipsoide, un origen y


una forma de alinear el elipsoide con el geoide en el origen. Específicamente
hablando, la definición comprende:
- Elipsoide: determinado por su semieje mayor, a, y el achatamiento, f.
- Origen: un punto específico, ubicado céntricamente, que servirá como
estación de base para una red de Geomensura.
- Alineamiento: en el origen, las orientaciones relativas del elipsoide y del
geoide se definen por:
o La desviación relativa entre la normal al elipsoide y la normal al
geoide (línea de la plomada), expresada usualmente en función de
sus componentes Norte-Sur y Este-Oeste. Estos podrían ser cero, en
cuyo caso tanto el geoide como el elipsoide serían paralelos
localmente.
o La altura del geoide u ondulación en el origen (separación entre el
geoide y el elipsoide, medida a lo largo de la normal al elipsoide). La
ondulación a veces también equivale a cero, por lo que el geoide y el
elipsoide pasan a ser localmente tangenciales.
o El azimut desde el origen hasta otro punto especificado,
estableciendo la primera línea de una red de Geomensura.
La condición final que por lo general se impone es que el eje menor del
elipsoide sea paralelo al eje de rotación de la Tierra.

2.3.8 MÉTODOS DE ORIENTACIÓN DEL ELIPSOIDE DE REFERENCIA

a) Arbitrario o relativo:
Se define en forma arbitraria un solo punto de la superficie física de la
Tierra, los valores de los parámetros de orientación.
Por ejemplo, Datum Córrego Alegre:
ξ = 0; η = 0; N = 0, usando el elipsoide internacional de 1930 (Hayford) .

37
Figura 25: Orientación Totalmente Arbitraria

Zc = PNCCONV
Za

CM CONV
Xa

Yc

Xc ≡ MMG
Ya

b) Parcialmente arbitrario:
Se define en forma arbitraria N=0 y se buscan los valores de ξ y η para un
mejor ajuste del geoide con el elipsoide en las regiones costeras.
Por ejemplo Datum Sudamericano 1969 (sad69), ubicado en Chuá , Brasil:
ξ = 0,31” ; η = 3,59” ; N = 0, utiliza el elipsoide de referencia internacional de
1967 (SGR67).
Figura 26: Orientación Parcialmente Arbitraria
Zpa

Zc = PNCCONV

CM CONV
Ypa

Xpa Yc

Xc ≡ MMG

c) Orientación absoluta:
En este tipo de orientación se busca la determinación de ξ , η y N en una
red de puntos de forma de tener una distribución mundial de estros valores.
Esto produce la mejor orientación del elipsoide en relación a la Tierra como

38
un todo. Por tanto estos valores son determinados y ajustados mediante
técnicas basadas principalmente en la gravimetría.
Ejemplo: WGS84, usa el Elipsoide de Referencia Internacional 1980
ITRF (International terrestrial Reference Frame)⇒ SIRGAS.

Figura 27: Orientación Absoluta

Zc = PNCCONV

Zab

CM CONV

CM (época de la determinación)
Yc
Yab
Xc ≡ MMG

Xab

2.4. COORDENADAS RECTANGULARES UTM

Es un sistema de coordenadas planas de uso universal; la sigla U.T.M. deriva de


Universal Transversal Mercator, es decir, proyección Universal transversal de
Mercator. En la realidad la proyección fue ideada por Gauss, posteriormente
deducida por Lambert y finalmente modificada por Krüger, pero en homenaje a
Mercator que ideó una proyección cilíndrica vertical, internacionalmente se adoptó
darle su nombre.
La proyección U.T.M. ubica a un cilindro tendido dentro del cual está
secante la esfera terrestre, con el objeto de disminuir sus deformaciones; el
cilindro se supone cortado por una generatriz lo que permite a la esfera
transformarse en un plano, como se observa en la figura 28.

39
Figura 28: Proyección Transversal de Mercator

CILINDRO TRANSVERSAL

La proyección ubica al cilindro tangente a 60 meridianos, ubicados a 6°


entre sí, generándose 60 zonas, sectores o husos. Luego cada zona o sector tiene
una amplitud ecuatorial de 6° de longitud con un meridiano central.
Las zonas o husos se numeran de 1 a 60 partiendo con el 1, la zona
ubicada entre 180° y 174° oeste y sucesivamente va aumentando hacia el este
hasta terminar en la zona número 60, que se encuentra entre los 174° y 180° este,
como se observa en la figura 29.
A nuestro territorio por su ubicación geográfica le corresponde usar las
zonas 18 y 19; las amplitudes de ellas con su meridiano central, son las
siguientes:
Zona 18 : 72° (75°) 78° W;
Zona 19 : 66° (69°) 72° W.

40
Figura 29: Zonas o Husos

de Gree.
Meri. 0
LI
S M
NA TE I

174

174
ZO 180 S

168
168

162
162
DE

6
156
S 2 1 60 59

15
1 58 57

0
LA14 0
5
4 3 LA

15
E 4 5 56 S

4
D 13 ZO

14
S 8 6 55 38 NA

177
1

177

171
7

171
E 132 54

165
165
IT 132 S

9
159
8 53

15
3
153
M 126 14
LI

15

14 7
9 14 7 126

14
52

1
120 10 13 1 5 20
129
5 13 9 51 1
114 11
123 12 50 114
3
12
108 12 117 117 49 108
111 1 11
102 13 105
48 102

e
05

e
1

des Oest
14

Est
96 95 95
47 96
15 93 Polo 93 46 90

udes
90
16 87 Norte 87 45

git u

Longit
84 81 8 1 84
17 44

Lon
75
78 18 75 78
69
M 6 9 43
E 63
72 19 63 R 42 72

S
7 I E 57
5 D L 41 66
66 20 I A A 51
51

R
60 21
NO NT 40 60
45

45
S C E

39
39 54
39

22

33
LI
33

S
54

27

M 38

27
23 NA
21

21
IT 15

48
48

15
ES 37 ZO
3
24
3

6
9
36

42
42

DE 25 S
35 LA
36

26 27

36
LA 34
DE
30

28 29 30 31 32 33

30
S
24

24
ZO ES
18

18
12

12
NA IT
6
6

S 0 M
LI
de Greenwich

Números de las zonas Números de las zonas


Meridiano

Los puntos se identifican por dos coordenadas planas:


Norte = N (o latitud);
Este = E (o longitud).
La primera está referida al meridiano central de cada zona y su origen para
el hemisferio sur se encuentra a 10.000 km al sur del Ecuador y para el hemisferio
norte el origen de la coordenada norte o latitud es el Ecuador.
La coordenada este o longitud es móvil y su origen se encuentra en el
meridiano central de cada huso, origen al que se le otorga un valor de 500.000 mt
con lo cual siempre se obtienen valores positivos; valores mayores a 500.000 mt
corresponden a puntos situados al este del meridiano central y valores menores a
500.000 mt a puntos ubicados al oeste.
Como se dijo anteriormente la coordenada norte crece desde el sur con su
origen situado a 10.000 km del Ecuador, como se aprecia en los siguientes
valores:
Punta arenas : 4.108.784 m

41
Santiago : 6.301.146 m
Antofagasta : 7.384.717 m
Arica : 7.955.483 m.
La coordenada norte se extiende entre los 80° de latitud sur y los 80° de
latitud norte. En las zonas polares norte y sur se utilizan las coordenadas polares
estereográficas.
El hecho de que el cilindro transversal es una secante, y no una tangente, la
superficie resulta en un despliegue más uniforme de las distorsiones de escala a
través de toda la zona. El meridiano central tiene un factor de escala de 0,9996, en
vez de 1,0 y la distorsión de escala se limita a una parte en 2500 por toda la zona.
Las coordenadas UTM se pueden transformar en coordenadas geográficas
y viceversa, las coordenadas geográficas en coordenadas UTM, usando fórmulas
básicas con la utilización de tablas especiales al respecto.

Figura 30: Elementos de la Proyección UTM

42
2.5 TRANSPORTE DE COORDENADAS EN EL ELIPSOIDE

El transporte de coordenadas consiste en la obtención de coordenadas de


puntos por propagación a partir de un Datum, o sea, a partir de un punto origen
cuyas coordenadas sean conocidas. Las coordenadas de los puntos son
vinculadas a las del punto origen y son determinadas por medidas de bases,
ángulos y azimutes, siendo usado como superficie de referencia el elipsoide.
Existen dos situaciones, denominadas de “PROBLEMA DIRECTO E
INVERSO DE LA GEODESIA”. En el problema directo se conocen las
coordenadas geodésicas (latitud y longitud) de un punto, la distancia y el azimut
para un segundo punto, y es necesario determinar las coordenadas geodésicas
(latitud y longitud) de este segundo punto.
Problema Directo

A12

1(lat 1, long 1)
S12 2(?,?)

Meridiano de 1

En el problema inverso se conocen las coordenadas geodésicas de dos


puntos, y es necesario determinar la distancia y el azimut entre los dos puntos.
Problema Inverso

A12= ?

1(lat 1, long 1)

S12= ? 2(lat 2, long 2)

Meridiano de 1

43
2.5.1 SOLUCION PARA LOS PROBLEMAS DIRECTO E INVERSO DE LA
GEODESIA: FÓRMULAS DE PUISSANT.

Las ecuaciones de Puissant, comúnmente usadas, son válidas para bases


cuya longitud no sea superior a 80 km, debido al hecho de que estas fueron
deducidas con simplificaciones para un modelo esférico, se desarrollaron en series
matemáticas y adoptan un radio medio terrestre para la región levantada. La
deducción de las ecuaciones de Puissant pueden ser encontradas en HOSMER
(1946) y en GEMAEL (1959).

• Problema Directo
En este caso son conocidas:
ϕ1 y λ1 = latitud y longitud geodésica del punto 1
A12 y S12 = azimut geodésico del punto 1 para el punto 2 y distancia entre los dos
puntos.
Se debe calcular:
ϕ2 y λ 2 = latitud y longitud geodésica del punto 2
A 21 = azimut geodésico del punto 2 para el punto 1
La formulación aplicada para la solución del problema directo es:
a 2 − b2
1.- e =
2

a2

2.- M 1 =
(
a 1 − e2 )
(1 − e sen ϕ )
2 2
1
3
2

a
3.- N 1 =
(1 − e sen ϕ )
2 2
1
1
2

1
4.- B =
M 1 ⋅ sen1"

tgϕ1
5.- C =
2 ⋅ M 1 ⋅ N 1 ⋅ sen1"

3 ⋅ e 2 ⋅ cos ϕ1 ⋅ senϕ1 ⋅ sen1"


6.- D =
(
2 1 − e 2 ⋅ sen 2 ϕ1 )

44
1 + 3 ⋅ tg 2 ϕ1
7.- E =
6 ⋅ N 12
S12 ⋅ cos A 12
8.- h =
M 1 ⋅ sen1"

9.- δϕ" = B ⋅ S12 ⋅ cos A 12 − C ⋅ S12


2
⋅ sen 2 A 12 − h ⋅ E ⋅ S12
2
⋅ sen 2 A 12

10.- ∆ϕ12
,,
= δϕ12
,,
− D δϕ12
,,
( ) 2

11.- ϕ 2 = ϕ1 + ∆ϕ12

12.- M 2 =
(
a 1 − e2 )
(1 − e sen
2 2
ϕ2 ) 3
2

a
13.- N 2 =
(1 − e sen
2 2
ϕ2 ) 1
2

S12 ⋅ senA 12
14.- T12 =
N 2 ⋅ cos ϕ 2

T12 ⎛ 2
S12 T122 ⎞
15.- ∆λ ,,
= ⎜ 1− + ⎟
sen1" ⎜⎝ 6 ⋅ N 22 6 ⎟⎠
12

16.- λ 2 = λ 1 + ∆λ 12
ϕ1 + ϕ 2
17.- ϕ m =
2
1
18.- F = senϕ m ⋅ cos 2 ϕ m ⋅ sen 2 1"
12

19.- γ 12
,,
= ∆λ,12
, 1
⋅ senϕ m sec ∆ϕ12 + F ∆λ,12
2
,
( )
3
convergencia meridiana

20.- A 21 = A 12 + γ ± 180°

• Problema Inverso
En este caso son conocidas:
ϕ1 y λ1 = latitud y longitud geodésica del punto 1
ϕ2 y λ 2 = latitud y longitud geodésica del punto 2
Los términos que se deben calcular son:

45
A12 y S12 = azimut geodésico y distancia entre los dos puntos
La formulación aplicada para la solución del problema inverso es:

1.- M i =
(
a 1 − e2 )
(1 − e sen ϕ )
2 2
i
3
2

Donde:
M i es el radio de curvatura de la sección meridiana en el punto (i = 1,2)

e 2 es la excentricidad segunda
a
2.- N i =
(1 − e sen ϕ )
2 2
i
1
2

Donde:
N i es la gran normal en el punto (i = 1,2)
N1 + N 2
3.- Nm =
2
M1 + M 2
4.- Mm =
2
1
5.- Bm =
Mm ⋅ sen1"
ϕ1 + ϕ2
6.- ϕm =
2
7.- x = ∆λ"⋅ cos(ϕm) ⋅ Nm ⋅ sen1"

∆ϕ12
,,
⋅ cos(0,5∆λ )
8.- y =
Bm
⎛ γ⎞ x
9.- Cálculo del azimut: tg⎜ A 12 + ⎟ =
⎝ 2⎠ y
x
10.- Cálculo de la distancia entre los dos puntos: S12 =
⎛ γ⎞
sen⎜ A 12 + ⎟
⎝ 2⎠

46
2.5.2 SOLUCIÓN NO ITERATIVA PARA LOS PROBLEMAS DIRECTO E
INVERSO DE LA GEODESIA: FÓRMULAS DE SODANO.
El punto de partida son las fórmulas de Helmert. Mediante unos desarrollos
en series de potencias, que incluyen hasta los términos de grado seis en la
excentricidad del elipsoide, se eliminan las iteraciones del Método de Helmert.
En las décadas de los 50 y 60 SODANO presentó fórmulas que
proporcionan una solución no iterativa para los problemas directo e inverso de la
Geodesia. Estos algoritmos son de fácil programación, además de presentar
ecuaciones auxiliares que buscan garantizar un alto grado de exactitud para
cualquier línea geodésica, no importando su longitud (hasta diez decimales en el
azimut y la distancia expresados en radianes). En un principio, la deducción no
iterativa fue desarrollada para geodésicas muy largas, visando el cálculo
computacional. Posteriormente, de forma de obtener la misma exactitud para
geodésicas muy cortas, fueron desarrolladas fórmulas alternativas.
La deducción de las fórmulas está publicada en el Bulletin Geodésique: “A
rigorous non-iterative procedure for rapid inverse solution of very long geodésics”.
Emanuel Sodano. B. G. N° 47-48, pp. 13-25. 1958.
De manera general, las fórmulas alternativas para líneas cortas son
también utilizadas para líneas largas (incluso hasta otro hemisferio); luego, es
necesario programar solo un conjunto de ecuaciones. Las ecuaciones para la
solución no iterativa desarrolladas por SODANO son presentadas a continuación
(SODANO, 1965).
• Problema Directo
En este caso son conocidas:
ϕ1 y λ1 = latitud y longitud geodésica del punto 1
A12 y S12 = azimut geodésico del punto 1 para el punto 2 y distancia entre los dos
puntos.
Se debe calcular:
ϕ2 y λ 2 = latitud y longitud geodésica del punto 2
A 21 = azimut geodésico del punto 2 para el punto 1
La formulación aplicada para la solución del problema directo es:

47
1.- tan β1 =
b
(tan ϕ1 )
a
2.- cos β o = cos β1 ⋅ senA 12

3.- g = cos β1 ⋅ cos A 12

⎛ ⎞
4.- m 1 = ⎜⎜1 +
e ,2
(
sen 2 β1 ⎟⎟ 1 − cos 2 β o )
⎝ 2 ⎠
S
5.- φ S =
b
⎛ ⎞
6.- a 1 = ⎜⎜1 +
e ,2
(
sen 2 β1 ⎟⎟ sen 2 β1 ⋅ cos φ S + g ⋅ senβ1 ⋅ senφ S )
⎝ 2 ⎠
7.- φ o = Term1 + Term 2 + Term3

⎛ e ,2 ⎞ ⎛ e ,2 e ,2 ⎞

8.- Term1 = φ S + a 1 ⎜ − ⎟ ⎜
senφ S ⎟ + m 1 ⎜ − φS + senφ S cos φ S ⎟⎟
⎝ 2 ⎠ ⎝ 4 4 ⎠
9.-
⎛ 5e , 4 ⎞ ⎛ 11e , 4 13e , 4 e ,4
Term 2 = a 12 ⎜⎜ senφ S cos φ S ⎟⎟ + m 12 ⎜⎜ φS − senφ S cos φ S − φ S cos 2 φ S +
⎝ 8 ⎠ ⎝ 64 64 8
5e , 4 ⎞
+ senφ S cos 3 φ S ⎟⎟
32 ⎠
⎛ 3e , 4 e ,4 5e , 4 ⎞
10.- Term3 = a 1 ⋅ m 1 ⎜⎜ senφ S + φ S cos φ S − senφ S cos 2 φ S ⎟⎟
⎝ 8 4 8 ⎠
(g ⋅ cos φ o − senβ1senφ o )
11.- cot A 21 =
cos β o

(cos β1 cos φ o − senβ1senφ o cos A 12 )


12.- cot λ =
senφ o senA 12

L−λ ⎛ 3f 2 ⎞ ⎛ 3f 2 3f 2 ⎞
13.- = (− fφ S ) + a1⎜⎜ senφ S ⎟⎟ + m 1 ⎜⎜ φS − senφ S cos φ S ⎟⎟
cos β o ⎝ 2 ⎠ ⎝ 4 4 ⎠
14.- λ 2 = λ 1 + L
15.- senβ 2 = senβ1 cos φ o + g ⋅ senφ o

16.- cos β 2 = + (cos β o )2 + (g ⋅ cos φ o − senβ1senφ o )2

48
senβ 2
17.- tan β 2 =
cos β 2
a
18.- tan ϕ 2 = tan β 2
b

• Problema Inverso

En este caso son conocidas:


ϕ1 y λ1 = latitud y longitud geodésica del punto 1
ϕ2 y λ 2 = latitud y longitud geodésica del punto 2
Los términos que se deben calcular son:
A12 y S12 = azimut geodésico y distancia entre los dos puntos
La formulación aplicada para la solución del problema inverso es:

1.- L = λ 2 − λ 1
b
2.- tan β1 = tan ϕ1
a
b
3.- tan β 2 = tan ϕ 2
a
4.- aa = senβ1senβ 2
5.- bb = cos β1 cos β 2
6.- cos φ = aa + bb ⋅ cos L
b ⋅ senL
7.- c =
senφ

8.- m = 1 − c 2
S!2
9.- = Term1 + Term 2 + Term3 + Term 4 * Term5
b

49
10.-
⎡ ⎛f2 ⎞ ⎤
( ) ( )
Term1 = 1 + f + f 2 φ + aa ⎢ f + f 2 senφ − ⎜⎜ ⎟⎟φ 2 cos ecφ⎥
⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎦
⎡ ⎛f +f2 ⎞ ⎛f +f2 ⎞ ⎛f2 ⎞ ⎤
Term 2 = m ⎢− ⎜⎜ ⎟⎟φ − ⎜⎜ ⎟⎟senφ cos φ + ⎜⎜ ⎟⎟φ 2 cot φ⎥
⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎦
⎡ ⎛f ⎞2

Term3 = aa 2 ⎢− ⎜⎜ ⎟⎟senφ cos φ⎥
⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎦
⎡⎛ f 2 ⎞ ⎛f 2 ⎞ ⎛f2 ⎞ 2 ⎛f2 ⎞ ⎤
⎜2
⎟ ⎜ ⎟
Term 4 = m ⎢⎜ ⎟φ + ⎜ ⎟senφ cos φ − ⎜⎜ ⎟⎟φ cot φ − ⎜⎜ ⎟⎟senφ cos 3 φ⎥
⎣⎝ 16 ⎠ ⎝ 16 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎝ 8 ⎠ ⎦
⎡⎛ f 2 ⎞ 2 ⎛f2 ⎞ ⎤
Term5 = aa ⋅ m ⎢⎜⎜ ⎟⎟φ cos ecφ + ⎜⎜ ⎟⎟senφ cos 2 φ⎥
⎣⎝ 2 ⎠ ⎝ 2 ⎠ ⎦
11.-

λ−L ⎡ ⎛f2 ⎞ ⎤
( )
= f + f 2 φ + aa ⎢− ⎜⎜ ⎟⎟senφ − f 2 φ 2 cos ecφ⎥ +
c ⎣ ⎝ 2 ⎠ ⎦
⎡ ⎛ 5f 2 ⎞ ⎛f 2 ⎞ ⎤
+ m ⎢− ⎜⎜ ⎟⎟φ + ⎜⎜ ⎟⎟senφ cos φ + f 2 φ 2 cot φ⎥
⎣ ⎝ 4 ⎠ ⎝ 4 ⎠ ⎦
senβ 2 cos β1 cos λ − senβ1 cos β 2
12.- cot A 21 =
senλ cos β1

senβ 2 cos β1 − cos λsenβ1 cos β 2


13.- cot A 12 =
senλ cos β 2

50
UNIDAD 3. SISTEMAS GLOBALES DE REFERENCIA

Antes de la era espacial cada país establecía a su conveniencia el datum


horizontal para la definición de sus coordenadas y a pesar de que muchas veces
se utilizaba el mismo elipsoide, las coordenadas en regiones fronterizas variaban
cientos de metros como consecuencia de la diferente ubicación del elipsoide con
respecto al centro de la Tierra.

Con el propósito de unificar la plataforma de referencia para la definición de


coordenadas a nivel mundial, el Departamento de Defensa de los Estados Unidos
implementó la serie de WGS (World Geodetic System): WGS60, WGS66, WGS72
y WGS84, cuya característica fundamental es que su origen de coordenadas
cartesianas es geocéntrico. La introducción de los sistemas WGS revolucionó la
definición de elipsoides de referencia ya que, además de características
geométricas se les especifican características físicas; las características
geométricas se refieren al radio ecuatorial y al aplanamiento del elipsoide,
mientras que las físicas consideran que: la velocidad angular de rotación del
elipsoide biaxial debe ser igual a la velocidad de rotación terrestre, la masa
contenida por el elipsoide debe ser numéricamente igual a la masa terrestre
(constante gravitacional geocéntrica) y el potencial gravitacional generado por el
elipsoide debe corresponder con una distribución radial de densidad (Teunissen
and Kleusberg 1998).

Dado que la concepción de los sistemas WGS fue estrictamente militar, la


Asociación Internacional de Geodesia (IAG: International Association of Geodesy)
promueve la versión civil de los sistemas globales de referencia conocidos como
GRS (Geodetic Reference System): GRS67 y GRS80. De hecho, el elipsoide
asociado al WGS84 es el del sistema GRS80. En la práctica puede asumirse que
los sistemas WGS84 y GRS80 son iguales (Teunissen and Kleusberg 1998).

51
3.1 SISTEMAS GEOCÉNTRICOS DE REFERENCIA

Resuelta la incompatibilidad de las coordenadas locales con la utilización de


sistemas globales, el desempeño de la Geodesia mundial se centró en la
definición del sistema geocéntrico más apropiado para la referenciación de datos.
Como resultado, el sistema geocéntrico utilizado en Geodesia es el Sistema
Convencional de Referencia Terrestre (CTRS: Conventional Terrestrial Reference
System) cuyo eje Z coincide con el eje rotación terrestre, el plano XY,
perpendicular al eje Z, coincide con el plano ecuatorial terrestre, el plano XZ
coincide con el plano del meridiano de Greenwich y el eje Y es perpendicular a los
ejes X y Z de acuerdo con la regla de la mano derecha (Teunissen and Kleusberg
1998, IERS 2000). El sistema CTRS está definido por el eje rotacional terrestre
medio y el Observatorio Medio de Greenwich dado que con el transcurso del
tiempo estos cambian su posición dentro del cuerpo terrestre. Este sistema provee
la relación entre la Geodesia y la Astronomía Geodésica (Torge 2001, Vanicek and
Krakiwski 1986).

Existen otros dos sistemas geodésicos coordenados: el Sistema Terrestre


Instantáneo, referido a la posición instantánea del eje de rotación y el Sistema
Geocéntrico Natural, cuyos ejes coinciden con los ejes de inercia principales de la
Tierra. Estos favorecen la conexión con las observaciones astronómicas y la
dinámica terrestre, respectivamente. No obstante, debido a la alta dependencia
con respecto al tiempo de estos dos últimos, no son utilizados como sistemas de
referencia para el posicionamiento (Vanicek and Steeves 1996).

3.2 INTERNATIONAL EARTH ROTATION AND REFERENCE SYSTEMS


SERVICE (IERS)

La vigencia de cualquier sistema de referencia se fundamenta en la intensidad


de su utilización. La referencia geodésica global es definida, aprobada, adoptada e
impulsada por organizaciones multilaterales que cobijan la mayor cantidad de
científicos en el mundo y que hacen presencia en casi todos los países.

52
El máximo organismo es el Consejo Internacional para la Ciencia (ICSU:
International Council for Science) el cual acoge, entre otras, a la Unión
Internacional de Astronomía (IAU: International Astronomical Union), a la Unión
Internacional de Geodesia y Geofísica (IUGG: International Union of Geodesy and
Geophysics) y a la Unión Internacional de Ciencias Geológicas (IUGS:
International Union of Geological Sciences). Cada una de éstas está compuesta
por asociaciones que se hacen cargo de disciplinas específicas que, en el caso de
la Geodesia, se desempeñan en la Asociación Internacional de Geodesia (IAG:
International Association of Geodesy) de la IUGG.

De acuerdo con este organigrama, se le ha asignado al Servicio Internacional


de Rotación Terrestre y Sistemas de Referencia (IERS: International Earth
Rotation and Reference Systems Service) la responsabilidad de mantener y
proporcionar los sistemas convencionales de referencia a través de cooperación
internacional, bajo la potestad de la IAG y vínculos estrechos con la IAU.
(Teunissen and Kleusberg 1998, Leick 1995, Kouba and Popelar 1999). El IERS
fue creado en 1988 por la IUGG y la IAU, éste reemplazó a la Sección de Rotación
Terrestre del Buró Internacional de l’Heure (BIH) y al Servicio Internacional de
Movimiento Polar (IPMS). Igualmente, el IERS es miembro de la Federación de
Servicios de Análisis de Información Astronómica y Geofísica (FAGS: Federation
of Astronomical and Geophysical Services).

La misión del IERS es mantener, usar y proporcionar el Sistema Internacional


de Referencia Celeste (ICRS: International Celestial Reference System) realizado
por el Marco Internacional de Referencia Celeste (ICRF: International Celestial
Reference Frame) y el Sistema Internacional de Referencia Terrestre (ITRS:
International Terrestrial Reference System) realizado por el Marco Internacional de
Referencia Terrestre (ITRF: International Terrestrial Reference Frame). De igual
manera, debe proveer información precisa y periódica sobre la orientación
terrestre (EOP: Earth Orientation Parameters) como conexión entre el ICRF y el
ITRF (IERS 2000).

53
El seguimiento continuo de los marcos de referencia y la orientación terrestre
se basa en observación y análisis de información obtenida a partir de radio
interferometría astronómica (VLBI: Very Long Baseline Interferometry), LLR (
Lunar Laser Ranging) y técnicas de geodesia por satélite como GPS (Global
Positioning System), SLR (Satellite Laser Ranging) y DORIS (Doppler
Orbitography and Radiopositioning Integrated by Satellite) (IERS 2000, Kouba and
Popelar 1999). Las técnicas utilizadas por el IERS presentan alta confiabilidad y
son combinadas adecuadamente, de modo que se asegure suficiente redundancia
(grados de libertad) y continuidad del servicio, manteniendo estrechos vínculos
con otros programas globales de Astronomía y Geofísica. La consistencia y
precisión de los productos ofrecidos por IERS requieren de organización y
administración cuidadosas de las diferentes técnicas utilizadas en la navegación
espacial, la Geodesia Espacial y la Astrometría (IERS 2000).

El IERS es un servicio interdisciplinario que mantiene relaciones cercanas con


la Astronomía, la Geodesia y la Geofísica, haciéndolas interactuar y
proporcionando resultados básicos de alta utilidad para estas disciplinas. Las
actividades del IERS se basan en la cooperación de varios participantes (centro de
análisis, coordinadores, oficinas) cuyo desempeño es evaluado mediante
diferentes reuniones cada año (McCarthy 1996).

La combinación de los productos del IERS proporciona el Sistema de


Referencia del IERS (IERS Reference System) que en suma corresponde con:
estándares IERS, EOP (parámetros de orientación terrestre), ICRS (sistema
celeste), ICRF (marco celeste), ITRS (sistema terrestre) e ITRF (marco terrestre).

54
3.3 SISTEMAS CONVENCIONALES DE REFERENCIA

Desde la antigüedad el hombre ha utilizado como plataforma de referencia los


cuerpos ubicados en el espacio exterior ya que su aparente quietud facilita la
determinación de coordenadas sobre la superficie del globo terráqueo. Por esta
razón, la definición de un sistema terrestre de coordenadas implícitamente hace
referencia a un sistema celeste de coordenadas. Así, los sistemas convencionales
de referencia incluyen el Sistema Internacional Celeste con su marco de
realización y el Sistema Internacional Terrestre con su marco correspondiente.

Los sistemas convencionales expuestos a continuación han sido aprobados


oficialmente por las organizaciones internacionales comprometidas con la
Astronomía y la Geodesia y en consecuencia, su adopción es fomentada y
acogida en todos los países del mundo (IERS 2000).

3.3.1 INTERNATIONAL CELESTIAL REFERENCE SYSTEM (ICRS)

A través del desarrollo de la Astronomía y de la Geodesia se han formulado


diversos sistemas de referencia celeste contándose actualmente con el ICRS, el
cual fue aprobado por la IAU en su 23 Asamblea General en agosto de 1997 cuya
resolución dice: ".. as from 1 January 1998, the IAU Celestial Reference System
shall be the International Celestial Reference System (ICRS) defined and
maintained by IERS..."(IERS 2000).

El ICRS cumple con las recomendaciones formuladas por la IAU en 1991 para
la definición de un sistema celeste de referencia. Su origen se localiza en el
baricentro del Sistema Solar mediante el modelamiento de observaciones VLBI en
el marco de relatividad general. Su polo está en la dirección definida por los
modelos de presesión y nutación construidos por la IAU y finalmente, el origen
para la medición de las ascensiones rectas se ha definido coincidente con el
equinoccio al 12 TDB el 1 de enero de 2000. El Sistema Celeste Clásico utilizado
en las mediciones astronómicas ópticas (FK5: Fundamental Catalogue) fue
vinculado al ICRS mediante las observaciones espaciales ópticas realizadas en el

55
proyecto HIPPARCHOS (Teunissen and Kleusberg 1998; Hofmann-Wellenhof et
al. 1996).

El ICRS es accesible (materializado) mediante la estimación de coordenadas


ecuatoriales (declinaciones y ascensiones rectas) de un conjunto de fuentes de
radio extragalácticas que conforman el International Celestial Reference Frame
(ICRF) (IERS 2000).

3.3.2 INTERNATIONAL CELESTIAL REFERENCE FRAME (ICRF)

El Marco Internacional de Referencia Celeste (ICRF97) está compuesto por un


catálogo de coordenadas ecuatoriales de 608 fuentes de radio extragalácticas
seleccionadas a partir de 1,6 millones de observaciones acumuladas por una red
mundial. Estos 608 cuerpos están clasificados de la siguiente manera: 212 fuentes
muy compactas y largamente observadas, proporcionan las precisiones más altas
(± 0,4 mas (milésima de segundos de arco)) en las posiciones individuales); 294
fuentes compactas con buena precisión en sus posiciones individuales pero
requieren de una mayor cantidad de observaciones para disminuir su
incertidumbre y 102 fuentes semicompactas, no muy apropiadas para propósitos
astro métricos, pero son observadas para proporcionar el vínculo óptico entre los
sistemas de referencia celeste y terrestre. El catálogo del ICRF implícitamente
define la dirección de los ejes del marco de referencia cuya precisión se estima en
0,02 mas (IERS 2000, Teunissen and Kleusberg 1998).

A partir del ICRS y del ICRF es posible determinar la orientación del eje de
rotación terrestre en el espacio, cuyos parámetros son básicos para definir la
ubicación del sistema de referencia terrestre; es decir, el ITRS se obtiene a partir
del ICRS y del ICRF a través de los Parámetros de Orientación Terrestre (EOP:
Earth Orientation Parameters) proporcionados por el IERS, los cuales están en
función del tiempo (IERS 2000).

56
3.3.3 INTERNATIONAL TERRESTRIAL REFERENCE SYSTEM (ITRS)

El sistema convencional de referencia terrestre (CTRS) observado, calculado y


mantenido por el IERS se conoce como ITRS (International Terrestrial Reference
System). Éste se define con origen en el centro de masas terrestre (incluyendo
océanos y atmósfera). Su polo coincide con el polo definido por el CIO
(Convetional International Origin) para 1903.0, el cual fue adoptado oficialmente
en 1967 por la IAU y la IAG. El eje X es orientado hacia el meridiano de Greenwich
en 1903.0, llamado también meridiano de referencia IERS (IERS Reference
Meridian), el eje Z está orientado hacia el polo del CIO y el eje Y forma un sistema
coordenado de mano derecha. El polo del CIO es la dirección media del polo
determinada a partir que las mediciones de cinco estaciones del Servicio
Internacional de Latitud (ILS: International Latitude Service) durante 1900.0 y
1906.0. Esta definición garantiza la continuidad de un largo archivo de
determinación óptica del movimiento polar iniciada en 1899 (Teunissen and
Kleusberg 1998, Kouba and Popelar 1999).

La escala del ITRS se define en un marco geocéntrico de acuerdo con la teoría


relativista de gravitación. Su orientación está forzada a no tener residuales en la
rotación global con respecto a la corteza terrestre (IERS 2000).

Finalmente, la aplicación práctica del ITRS, es decir su materialización, se da a


través de la definición de su marco ITRF.

3.3.4 INTERNATIONAL TERRESTRIAL REFERENCE FRAME (ITRF)

El ITRF está conformado por las coordenadas cartesianas geocéntricas [X, Y,


Z] y las velocidades [V , V , V ] de un conjunto de estaciones observadas con
x y z

VLBI, LLR, SLR, GPS y DORIS, sus unidades corresponden con el sistema
internacional SI (Teunissen and Kleusberg 1998, Leick 1995). Las velocidades son
incluidas ya que el movimiento de las placas tectónicas y sus deformaciones
también alteran sus coordenadas, pero estos movimientos no afectan las órbitas
de los satélites. Esto se traduce en que, para una observación instantánea sobre
la superficie de la Tierra, el marco de referencia terrestre ITRF diverge del sistema

57
de referencia satelital (figura 31), lo que obliga que las coordenadas ITRF sean
trasladadas en el tiempo de acuerdo con su variación por la presencia de la
dinámica terrestre.

Figura 31: Diferencias entre el sistema de referencia satelital instantáneo y el ITRS(ITRF)

Dada la dependencia de las coordenadas geodésicas con respecto al


tiempo, el ITRF es complementado indicando la época para la cual las posiciones
de sus estaciones son vigentes. Por ejemplo, la denominación ITRF94 indica que
las coordenadas de esta red están definidas para el 1 de enero de 1993. Su
traslado a fechas diferentes, implica la aplicación de velocidades. El marco de
referencia más recientemente calculado es el ITRF2000 (IERS 2003), sus
coordenadas se refieren al 1 de enero de 1997 y coincide con la nueva definición
del WGS84(G115) (World Geodetic System 1984, semana GPS No. 1150) (figura
32).

La principal utilidad del ITRF es que, a partir de su definición se calculan las


efemérides precisas de los satélites GPS, lo que garantiza, que cualquier punto
sobre la superficie terrestre que haya sido ligado al ITRF vigente está en el mismo
sistema de referencia utilizado por los satélites.

58
Figura 32: ITRF2000 y sus velocidades(proporcionado por DGFI)

3.4 SIRGAS: SISTEMA DE REFERENCIA GEOCÉNTRICO PARA LAS


AMÉRICAS

Si bien las estaciones que conforman el ITRF ofrecen un cubrimiento mundial,


resultan insuficientes (muy distantes) para su utilización práctica por parte de
generadores y consumidores de información georreferenciada. Por tanto, es
necesario establecer densificaciones continentales, nacionales y regionales que
permitan el acceso directo al marco global de referencia.

En consecuencia, en América del Sur, se decidió establecer una red de


estaciones GPS de alta precisión con la densidad suficiente de puntos para el
cubrimiento homogéneo de la zona y además, garantizar la participación de cada
uno de los países de esta parte del continente. De esta forma surge el proyecto
SIRGAS (Sistema de Referencia Geocéntrico para América del Sur) (SIRGAS
1997).

SIRGAS inició en la Conferencia Internacional para la definición de datum


geocéntrico sur americano, llevada a cabo en octubre de 1993 en Asunción,

59
Paraguay. Las entidades participantes son la Asociación Internacional de
Geodesia (AIG), el Instituto Panamericano de Geografía e Historia (IPGH),
National Imagery and Mapping Agency (NIMA, actualmente National Geospatial-
Intelligence Agency -NGA-) y cada uno de los Institutos Geográficos de los países
comprometidos. Sus objetivos principales eran definir un sistema de referencia
para América del Sur, establecer y mantener una red de referencia y determinar
un datum geocéntrico (SIRGAS 1997).

Las labores desempeñadas inicialmente durante el proyecto SIRGAS se


clasificaron en dos grupos de trabajo, Grupo I: Sistema de Referencia (GTI), cuyo
objetivo principal era la definición del sistema geodésico de referencia para
América del Sur (coincidente con el definido por el ITRS) y el establecimiento y
mantenimiento del marco de referencia (red de estaciones GPS de alta precisión).
El Grupo II: Datum Geocéntrico (GTII), se encargó de establecer un datum
geocéntrico mediante la extensión de la red GPS SIRGAS a través de la
integración de las redes geodésicas nacionales de cada uno de los países
suramericanos. Para el efecto, se acordó utilizar como datum geocéntrico un
sistema de ejes coordenados basado en el sistema de referencia SIRGAS,
equivalente al ITRF94, y con los parámetros del elipsoide GRS80 (Geodetic
Reference System, 1980) (SIRGAS 1997).

Los resultados obtenidos, presentados en la Asamblea Científica de la IAG en


Río de Janeiro en septiembre de 1997, se tradujeron en una red de 58 estaciones
GPS que, distribuidas sobre el continente, conforman el Sistema de Referencia
SIRGAS ligado a ITRF94, época 1995.4 (SIRGAS 1997).

El mantenimiento de SIRGAS incluye, además de la preservación física de los


monumentos, el cambio de las coordenadas a través del tiempo, garantizando así
la consistencia entre el sistema terrestre SIRGAS y el sistema de referencia
satelital. Para el efecto, las velocidades de cada una de las estaciones SIRGAS
son calculadas a partir de observaciones repetitivas (Drewes 1998). Dentro de
éstas se considera la red de estaciones GPS permanentes y la ocupación
periódica de las 58 estaciones SIRGAS. La red GPS permanente está compuesta

60
por más de 40 puntos de rastreo continuo en el continente sur americano, cuya
información es procesada semanalmente por DGFI (Deutsches Geodätisches
Forschungsinstitut) como Centro Asociado de Procesamiento Regional del
Servicio Internacional de GPS (GPS-RNAAC-SIR: Regional Network Associate
Analysis Center - SIRGAS) y, a su vez, son consideradas en el Servicio GPS
Internacional (IGS: International GPS Service), lo que garantiza su referencia
permanente con el sistema geocéntrico global (Seemueller and Drewes 1998). La
información capturada por las estaciones permanentes se ha complementado con
una segunda ocupación de la red SIRGAS, la cual se llevó a cabo entre el 9 y el
19 de mayo de 2000. En esta campaña se incluyeron, además de las estaciones
de 1995, los mareógrafos que definen los sistemas de alturas en los países de
América del Sur y nuevos puntos ubicados en América Central, Estados Unidos y
Canadá (Luz et al, 2001). Por tal razón, en el simposio IAG Vertical Reference
Systems celebrado en Cartagena de Indias en febrero de 2001, se dio una nueva
definición al acrónimo SIRGAS, siendo en la actualidad Sistema de Referencia
Geocéntrico para Las Américas (SIRGAS 2002). El resultado de esta nueva
campaña es una red homogéneamente distribuida sobre el continente,
conformada por 183 estaciones, cuyas coordenadas están calculadas en el
ITRF2000, época 2000.4 (figura 33) (Drewes et al. 2003).

Figura 33: SIRGAS, Sistema de Referencia Geocéntrico para las Americas

61
El cálculo de las velocidades de los puntos SIRGAS se ha hecho con base
en las estaciones GPS de funcionamiento continuo, las campañas de 1995 y 2000
y los proyectos geodinámicos desarrollados en el continente, entre los que se
destacan: CAP (Central Andes GPS Project), SAGA (South America Geodynamics
Activity), SNAPP (South America - Nazca Plate Motion Project) y CASA (Central
And South America GPS Geodynamics Project) (Drewes et al. 1995, Kellogg and
Vega 1995). La figura 34 muestra el modelo de velocidades vigente (Drewes and
Heidbach 2003).

Figura 34: Modelo de velocidades para América del Sur

62
Por otra parte, con el propósito de definir y establecer una plataforma
vertical de referencia común para América del Sur, el proyecto SIRGAS ha
establecido el tercer grupo de trabajo denominado Datum Vertical (GTIII) que, al
igual que los dos grupos de trabajo definidos anteriormente, cuenta con la
colaboración de consultores científicos y la concurrencia de representantes de los
Institutos Geográficos de los países miembros. Las resoluciones emanadas del
GTIII contemplan, entre otras, la adopción de un sistema de referencia vertical
único para toda América del Sur con dos tipos de altitudes: Alturas elipsoidales
para definir el marco de referencia y otro tipo de alturas físicas (preferiblemente
normales), obtenidas a partir de los números geopotenciales, a fin de satisfacer las
necesidades prácticas de los usuarios comunes y la materialización del sistema de
referencia vertical mediante el establecimiento de un conjunto de estaciones
niveladas geométricamente, con valores de gravedad conocidos y coordenadas
referidas en el Sistema SIRGAS, incluyendo los mareógrafos que definen los
diferentes datum verticales clásicos existentes (Drewes et al. 2001).

El sistema SIRGAS es, hoy por hoy, el resultado de la conjunción de


esfuerzos internacionales en una gran cantidad de factores que lo ubican en el
primer lugar de la lista de sistemas de referencia regionales. Su estructura,
consistencia, precisión y exactitud lo clasifican en el ejemplo a seguir y se
constituye en el fundamento básico para el avance de los sistemas de referencia
nacionales en América. Por esta razón, la ONU en su Séptima Conferencia
Cartográfica para las Américas (Nueva York, enero de 2001) recomendó la
adopción de SIRGAS como sistema de referencia oficial para todos los países de
América. (ver: http://www.ibge.gov.br/home/geografia/geodesico/sirgas/principal )

63
3.5 SITUACION EN NUESTRO PAIS

La Base Cartográfica de Chile responde a una Red Geodésica Nacional de


Control Horizontal y Vertical (RGN). La RGN de control horizontal está
materializada por vértices trigonométricos y/o hitos en el terreno que representan
el control topográfico de las coordenadas. Esta red está referida a Datums
distintos: PSAD-56 y SAD-69; ninguno de ellos ha servido como referencia para
elaborar la totalidad de la cubierta cartográfica nacional.
El punto Datum Sudamericano Provisorio de 1956 (PSAD-56), está ubicado
en La Canoa, Venezuela, y sus parámetros corresponden al elipsoide
internacional de 1924. La cartografía realizada con este datum tiene carácter de
regular y cubre el territorio desde Arica a Coyhaique (17° 30’ a 45° 30’).
El Datum Sudamericano de 1969 (SAD-69), está ubicado en Chuá, Brasil, y
sus parámetros corresponden al elipsoide internacional de 1967. Este punto
Datum fue adoptado siguiendo la sugerencia emanada por el Instituto
Panamericano de Geografía e Historia (IPGH), para los países sudamericanos de
latitudes altas. Debido a que el elipsoide internacional de 1924 se hunde en forma
proporcional a las altas latitudes se provocan deformaciones adicionales en la
proyección cartográfica. Entonces, se recomendó utilizar un elipsoide ajustado a la
realidad topográfica sudamericana. La cartografía desarrollada con este elipsoide
es de carácter regular con referencia geodésica preliminar desde Coyhaique al sur
(45° 30’ al sur).
Al sur de los 52° de latitud sur existen antecedentes referidos al datum
SAD-69, (provisorio sin enlace continental, los que fueron medidos, calculados y
procesados por el Interamerican Geodetic Survey, IAGS, actual NIMA). Asimismo,
se cuenta con una serie de levantamientos en la zona litoral austral,
correspondientes a trabajos geodésicos efectuados por el Servicio Hidrográfico y
Oceanográfico de la Armada de Chile, contando éstos con datum satelitales y
sistema de coordenadas locales. Entre los años 1977 y 1988, el Instituto
Geográfico Militar realizó campañas de medición desde los 42° de latitud sur,
midiendo aproximadamente 190 puntos doppler referenciados al datum WGS-72.
Estos vértices fueron transformados al datum SAD-69, teniendo un carácter de
provisorios. Todos éstos puntos fueron la base para la confección de la cartografía
regular con referencia geodésica preliminar en ese sector.
A través de toda la línea fronteriza entre Chile y argentina, existen valores
geodésicos calculados por las comisiones mixtas de límites de ambos países,
teniendo como sistema de referencia el elipsoide internacional de 1924.
Como se puede apreciar, desde los 45° 30’ hacia el sur, existe una
diversidad de datums. Todos estos se unificaron en un solo sistema, el SAD-69. El
datum PSAD-56 se mantiene como referencia cartográfica desde los 17° 30’ hasta
los 45° 30’ de latitud sur. En consecuencia, la cartografía regular que cubre el país
no posee un datum homogéneo como referencia única.
Figura 35: Datums Cartográficos en uso

Fuente: IGM

65
3.5.1 RED G.P.S. NACIONAL

La red G.P.S. del I.G.M. (RGN-GPS) está conformada por una serie de
marcas geodésicas observadas, utilizando el Sistema de Posicionamiento Global
(GPS). Estas marcas cubren todo el territorio continental, insular y la península
Antártica Chilena como se observa en la figura 38 . Su origen está basado en
proyectos geodinámicos continentales que desarrolla el Instituto Geográfico militar
en conjunto con Organismos Internacionales. Estos proyectos son los siguientes:
- Central Andes Project (CAP), iniciado en 1993 con el Consorcio de
Universidades Norteamericanas UNAVCO, pero convenido con la
Universidad de Hawai desde 1995. Ver figura 36.
Los estudios geodinámicos realizados a través de este proyecto han
detectado deformaciones en el territorio nacional. En efecto, con motivo del
terremoto que azotó a la ciudad de Antofagasta el año 1995, se pudo
observar un desplazamiento de la zona urbana hacia el oeste, en un rango
de 80 centímetros; deformaciones a 300 km alcanzaron 10 cm. Estos
mismos estudios señalan una regresión de la deformación del terremoto de
1960, que afectó a la zona comprendida entre Concepción y Puerto
Saavedra, estimándose que las deformaciones producto de este sismo
alcanzaron una cantidad indeterminada de metros, lo que indica cambios de
la realidad espacial de los vértices de la RGN, desde el momento en que
fue definida el año 1955, hasta el tiempo actual.
- South-American Geodetic Activities (SAGA), convenido con el Geoforshung
Zentrum (GFZ) en 1993. Ver figura 37.
- Sistema de Referencia Geocéntrico para América del Sur (SIRGAS),
convenido entre todos los países sudamericanos en 1994. Ver figura 38.

La red GPS ha sido determinada mediante la utilización de receptores


geodésicos satelitales del GPS. En consecuencia, se mantuvo la referencia del
GPS, que es el Sistema Geodésico Mundial del año 1984 (WGS84). Los
parámetros de este sistema corresponden al Sistema de Referencia Geopotencial
de 1980 (GRS80).

66
3.5.2 SOLUCIÓN REGIONAL SIRGAS
Con el objetivo de adoptar SIRGAS en Chile, el IGM inició los trabajos para
aumentar el número de estaciones vinculadas a la definición de SIRGAS 2000,
debido a que el conjunto inicial de 20 estaciones, incluidas en la campaña
desarrollada en el SIRGAS 2000 (IBGE, 2005), no eran suficientes para
considerarlo operacional. En este sentido, fueron desarrolladas campañas de
observación con época media del 2002,0 donde fueron incorporadas nuevas
estaciones GPS, seleccionadas de acuerdo a los siguientes criterios (IGM, 2002):
1. Escoger estaciones en todo el país, intentando expandir la red con estaciones
en todas las ciudades y en lugares de fácil acceso;
2. Incluir estaciones de la antigua red de alta precisión, prefiriendo aquellas con
altura nivelada, para facilitar la obtención de parámetros de transformación entre
los diferentes SGRs;
3. Incluir las estaciones de la red de monitoreo continuo de Chile;
4. Observación mínima de cinco días continuos;
5. Incluir las observaciones de las estaciones IGS regionales (RIOG, LPGS, SANT
y AREQ).

El resultado de la búsqueda de estaciones de la red clásica de alta precisión fue


una tarea difícil, debido a que los vértices de primer orden fueron destruidos en un
alto porcentaje y muchos de ellos se encuentran en la Cordillera de los Andes,
especialmente en lugares donde el acceso es difícil. Para obtener la solución final
de la red basada en SIRGAS en Chile, fueron adicionadas mas de 300 estaciones
GPS periódicas distribuidas por todo el territorio, incluyéndose las estaciones en
las islas y en la Antártica. La solución de SIRGAS en Chile fue ajustada a las
estaciones AREQ, LPGS, SANT e RIOG, que son estaciones IGS globales y
regionales.. En la figura 38 aparecen las estaciones periódicas (puntos),
estaciones continuas (triángulos) y las estaciones utilizadas como fiduciales
(cuadrados) en la realización del SIRGAS CHILE 2002.

67
Figura 36: Red Central Andes Project

Estación CAP
Estación SCARP

FUENTE: KENDRIK, et al.(1990)

68
Figura 37: Red South American Geodinamic Activities

Estación Permanente
Estación Periódica

FUENTE: KLOTZ et al. (2001)

69
Figura 38: Estaciones de la realización SIRGAS CHILE 2002

Estación Fiducial

Estación Continua

Estación Periódica

FUENTE: IGM (2002)

70
UNIDAD 4. TRANSFORMACIÓN DE COORDENADAS

Figura 39: Transformaciones


MODELO DE
SISTEMA A TRANSFORMACIÓN
SISTEMA B

SIMILITUD 3D
CARTESIANAS CARTESIANAS
7 PARÁMETROS

FORMULAS DE
GEOGRÁFICAS MOLODENSKY GEOGRÁFICAS

TRANSFORM.
PLANAS PLANAS
POLINOMIAL

La figura anterior muestra cuales son los diferentes tipos de


transformaciones posibles. Se debe tener en consideración que para pasar de un
tipo de coordenadas planas a otro utilizando una transformación polinomial, tanto
el elipsoide y el sistema geodésico de ambas coordenadas deben ser idénticos.

4.1. TRANSFORMACIONES EN EL MISMO SISTEMA

4.1.1. COORDENADAS GEODÉSICAS A COORDENADAS CARTESIANAS


( φ, λ, h ⇒ X, Y, Z )
Estas transformaciones fueron vistas en el ítem 2.3.5.1.

4.1.2. COORDENADAS CARTESIANAS A COORDENADAS GEODÉSICAS


( X, Y, Z ⇒ φ, λ, h )
Estas transformaciones fueron vistas en el ítem 2.3.5.1.

71
4.1.3. COORDENADAS DE CUADRÍCULA (UTM) A GEOGRÁFICAS
(E,N) ⇒ (φ, λ )

Dadas las coordenadas UTM Este y Norte (E, N) de un punto, la


correspondiente latitud y longitud (φ, λ ) son dadas por las siguientes fórmulas
(National Mapping Council of Australia, 1986):
En el siguiente formulismo t, M, N y ψ son evaluados para el punto al pie del
meridiano central.
Para efectos de no caer en confusiones de nomenclatura, cambiaremos los radios
de curvatura principales a las siguientes notaciones:
N=ν
M=ρ
- Latitud (en radianes) (4.1)
E' = E − 500.000(EsteFalso)
N' = N − 10.000.000
x = E' (k o ν')
φ = φ'−Term1 + Term 2 − Term3 + Term 4
Term1 = (t ' (k o ρ'))(xE ' 2)
( )[ ( ) ]
Term 2 = (t ' (k o ρ')) E' x 3 24 − 4ψ ' 2 +9ψ ' 1 − t ' 2 + 12t ' 2
Term3 = (t ' (k ρ'))((E ' x ) 720 )[8ψ ' (11 − 24t ' ) − 12ψ ' (21 − 71t ' ) + 15ψ ' (15 − 98t '
o
5 4 2 3 2 2 2
)
+15t ' 4 +
+ 180ψ ' (5t ' −3t ' ) + 360 t ' ]
2 4 4

Term 4 = (t ' (k ρ'))(E' x 40320 )(1385 + 3633t ' +4095t ' +1575t ' )
o
7 2 4 6

- Longitud (en radianes) (4.2)


ω = Term1 − Term 2 + Term3 − Term 4
Term1 = x sec φ'
( ) ( )
Term 2 = x 3 6 sec φ' ψ'+2t ' 2
Term3 = (x 120 )sec φ' [− 4ψ' (1 − 6t ' ) + ψ' (9 − 68t ' ) + ψ' (9 − 68t ' ) + 72ψ' t '
5 3 2 2 2 2 2 2
+24t ' 4 ]
Term 4 = (x 5040)sec φ' (61 + 662t ' +1320 t ' +720 t ' )
7 2 4 6

λ = λo + ω

72
Siendo:
φ' = es la latitud al pie del meridiano central, esto es, la latitud en la cual la
distancia meridiana m es igual a N' k O y está dada por:

⎛ 3n 27n 3 ⎞ ⎛ 2 4⎞ ⎛ 3⎞ ⎛ 4⎞
φ' = σ + ⎜ − ⎟ sin 2σ + ⎜ 21n − 55n ⎟ sin 4σ + ⎜ 151n ⎟ sin 6σ + ⎜ 1097 n ⎟ sin 8σ
⎜ 2 32 ⎟⎠ ⎜ 16 32 ⎟⎠ ⎜ 96 ⎟ ⎜ 512 ⎟
⎝ ⎝ ⎝ ⎠ ⎝ ⎠
(4.3)
Donde:
n = f (2 − f )

( ⎛ 9
)
G = a (1 − n ) 1 − n 2 ⎜1 + n 2 +
⎝ 4
225 4 ⎞ π
64
n ⎟
⎠ 180
mπ (4.4)
σ=
180G
N'
m=
ko
ko = factor de escala en el meridiano central (0,9996)
ρ' y ν' = radios de curvatura al pie del meridiano central φ'
λ o = longitud del meridiano central (en radianes)

ψ ' = ν' ρ'


(4.5)
t ' = tan φ'
4.1.3.1 CONVERGENCIA
γ = Term1 + Term 2 + Term3 + Term 4
Term1 = − t ' x
( )( )
Term 2 = t ' x 3 3 − 2ψ ' 2 +3ψ '+ t ' 2 (4.6)
Term3 = (− t ' x 15)[ψ ' (11 − 24 t ' ) − 3ψ ' (8 − 23t ' ) + 5ψ ' (3 − 14 t ' ) + 30ψ ' t '
5 4 2 3 2 2 2 2
+ 3t ' 4 ]
Term 4 = (t ' x 315)(17 + 77 t ' +105t ' +45t ' )
7 2 4 6

4.1.3.2 FACTOR DE ESCALA


(
x = E' 2 k o2 ν' ρ' )
K = k o + k o Term1 + k o Term 2 + k o Term3
Term1 = x 2 (4.7)
( )[ ( ) ( )
Term 2 = x 2 24 4ψ ' 1 − 6 t ' 2 − 3 1 − 16 t ' 2 − 24 t ' 2 ψ ' ]
Term3 = x 3 720

73
4.1.4. COORDENADAS GEOGRÁFICAS A DE CUADRÍCULA (UTM)
(φ, λ ) ⇒ (E,N)
Dadas la latitud y longitud de un punto (φ, λ ) , las correspondientes UTM
Este y Norte (E, N) son dadas por las siguientes fórmulas (National Mapping
Council of Australia, 1986):
- Este:
E' = (k o νωCosφ){1 + Term1 + Term 2 + Term3}
( ) ( )
Term1 = ω 2 6 Cos 2 φ ψ − t 2
Term 2 = (ω 120)Cos φ[4ψ (1 − 6t ) + ψ (1 + 8t ) − ψ 2t
4 4 3 2 2 2 2
+ t4 ] (4.8)
Term3 = (ω 5040)Cos φ(61 − 479t + 179 t − t )
6 6 2 4 6

E = E'+500.000
- Norte: (4.9)
N' = k o {m + Term1 + Term 2 + Term3 + Term 4}
( )
Term1 = ω 2 2 νSinφCosφ
Term 2 = (ω 24 )νSinφCos φ(4ψ + ψ − t )
4 3 2 2

Term3 = (ω 720 )νSinφCos φ[8ψ (11 − 24 t ) − 28ψ (1 − 6 t ) + ψ (1 − 32 t ) − ψ (2 t ) + t ]


6 5 4 2 3 2 2 2 2 4

Term 4 = (ω 40320 )νSinφCos φ(1385 − 3111t + 543t − t )


8 7 2 4 6

N = N'+10.000.000
Siendo:
ko = factor de escala en el meridiano central (0,9996)
ω = λ − λo (4.10)

λ o = longitud del meridiano central

ρ y ν son los radios de curvatura en φ


ψ=ν ρ
(4.11)
t = tan φ
m = distancia en el meridiano central dada por:
m = a (A o φ − A 2 sin 2φ + A 4 sin 4φ − A 6 sin 6φ ) (4.12)

74
donde:

( ) ( ) (
A o = 1 − e 2 4 − 3e 4 64 − 5e 6 256 )
A2 = (3 8)(e + (e 4 ) + (15e
2 4 6
128 ))
= (15 256)(e + 3e 4)
(4.13)
4 6
A4
A 6 = 35e 6 3072

4.1.4.1 CONVERGENCIA
γ = Term1 + Term 2 + Term3 + Term 4
Term1 = −ωSinφ
( ) ( )
Term 2 = − ω3 3 SinφCos 2 φ 2ψ 2 − ψ (4.14)
Term3 = −(ω 15)SinφCos φ[ψ (11 + 24 t ) − ψ (11 − 36 t ) + 2ψ (1 − 7 t ) + ψt ]
5 4 4 2 3 2 2 2 2

Term 4 = −(ω 315)SinφCos φ(17 − 26 t + 2 t )


7 6 2 4

4.1.4.2 FACTOR DE ESCALA


K = k o + k o Term1 + k o Term 2 + k o Term3
( )
Term1 = ω 2 2 ψCos 2 φ
Term 2 = (ω 24 )Cos φ[4ψ (1 − 6 t ) + ψ (1 + 24 t ) − 4ψt ]
4 4 3 2 2 2 2
(4.15)

Term3 = (ω 720 )Cos φ(61 − 148t + 16 t )


6 6 2 4

4.2. TRANSFORMACIONES DE UN SISTEMA A OTRO

4.2.1. TRANSFORMACIÓN DE SIMILARIDAD, ISOGONAL, CONFORME O DE


HELMERT
Si tenemos coordenadas cartesianas tridimensionales, podemos considerar
3-parámetros (tres movimientos en el origen), 4-parámetros (tres movimientos en
el origen y un factor de escala), o 7-parámetros (tres movimientos en el origen, un
factor de escala y tres rotaciones), cuyas ecuaciones de transformación pueden
ser desarrolladas dependiendo de la disponibilidad de coordenadas comunes en
los dos datums geodésicos.
La transformación de siete parámetros puede proporcionar una relación
completa entre sistemas de referencia tridimensionales que difieren en pequeños

75
ángulos de rotación (unos pocos segundos de arco) unos con otros y no tienen
ninguna distorsión sistemática del sitio de las coordenadas.
La transformación en la cual el factor de escala es el mismo en todas
direcciones es denominada una transformación de similaridad. Los ángulos se
conservan (forma) pero las distancias de las líneas y la posición de los puntos
puede cambiar.
Este método puede encontrarse en la literatura bajo diferentes nombres,
p.ej. similaridad, Helmert, Bursa-Wolf, Molodensy-Badekas.
En resumen este es un modelo matemático que expresa la relación entre
dos referenciales por medio de tres traslaciones, tres rotaciones y un factor de
escala.
Figura 40: Transformación de Similaridad

Z
εz
Pi
εY
ri
ρο O1
Zi
ro Zo
O2 Y
Yo Xo Xi

Yi
εX
X

La figura muestra un punto genérico en el referencial cartesiano (x, y, z)

dado por ri. Después de 3 traslaciones dadas por (Xo, Yo, Zo), 3 rotaciones
( ε X , ε Y , ε Z ) y un factor de escala (k), se obtiene un nuevo vector posición
ρi relacionado al referencial cartesiano que se denomina (X, Y, Z).

76
De acuerdo con la figura los dos referenciales cartesianos tridimensionales
para cualquier punto, están relacionados por:
ρi = ro + k ⋅ R ε ⋅ ri (4.16)

Siendo el modelo expresado por la ecuación (4.16) la propia transformación de


similaridad en el espacio, donde:
ρi = vector posición del punto Pi en el referencial cartesiano (X, Y, Z).

ri = vector posición del punto Pi en el referencial cartesiano (x, y, z).

ro = vector traslación

R ε = matriz de rotación ortogonal

k = factor de escala
Para la aplicación de la transformación de similaridad en el espacio, es
necesario que las coordenadas geodésicas ( ϕ, λ, h ) sean transformadas en
coordenadas cartesianas tridimensionales (X, Y, Z).
Las tres traslaciones son justificadas por la no coincidencia del origen de
ambos referenciales; las tres rotaciones son necesarias para expresar el no
paralelismo, y un factor de escala se requiere para uniformizar su métrica. Por
tanto es necesario que existan puntos comunes, cuyas coordenadas cartesianas
sean conocidas en ambos referenciales. El método de los mínimos cuadrados
(MMC) es el criterio usado en el procedimiento de estimación de los parámetros.
En la ec. (4.16), la matriz rotación ortogonal R ε es dada por:

R ε = R 1 (ε X ) ⋅ R 2 (ε Y ) ⋅ R 3 (ε Z ) (4.17)

La ec.(2) expresa el producto de las rotaciones parciales aplicadas,


respectivamente, a los ejes terciario, secundario y primario. Las cantidades
R 1 (ε X ) , R 2 (ε Y ) y R 3 (ε Z ) también son matrices de rotación ortogonales del tipo:

⎡1 0 0 ⎤

R 1 (ε X ) = ⎢0 cos(ε X ) sen (ε X )⎥⎥ (4.18)
⎢⎣0 − sen (ε X ) cos(ε X )⎥⎦

77
⎡cos(ε Y ) 0 − sen (ε Y )⎤
R 2 (ε Y ) = ⎢⎢ 0 1 0 ⎥
⎥ (4.19)
⎢⎣sen (ε Y ) 0 cos(ε Y ) ⎥⎦

⎡ cos(ε Z ) sen (ε Z ) 0⎤
R 3 (ε Z ) = ⎢⎢− sen (ε Z ) cos(ε Z ) 0⎥⎥ (4.20)
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦

Considerando las ec. (4.18), (4.19) y (4.20) se rescribe la ec.(4.17) de la siguiente


forma:
⎡ cos ε Y ⋅ cos ε Z cos ε Y ⋅ senε Z

R ε = ⎢senε X ⋅ senε Y ⋅ cos ε Z − cos ε X ⋅ senε Z senε X ⋅ senε Y ⋅ senε Z + cos ε X ⋅ cos ε Z
⎢⎣cos ε X ⋅ senε Y ⋅ cos ε Z + senε X ⋅ senε Z cos ε X ⋅ senε Y ⋅ senε Z − senε X ⋅ cos ε Z
(4.21)
− senε Y ⎤
senε X ⋅ cos ε Y ⎥⎥
cos ε X ⋅ cos ε Y ⎥⎦
De la ec.(4.21) se verifica que no es lineal en relación a las rotaciones
diferenciales ε X , ε Y , ε Z . En geodesia, estas rotaciones son pequeñas. Dada la
pequeña magnitud prevista para las rotaciones, se puede aplicar el desarrollo en
serie de Taylor, negligenciando las cantidades de orden2 y superiores. Así, la
ec.(4.21) se simplifica como:
⎡ 1 εZ − εY ⎤
R ε = ⎢⎢− ε Z 1 ε X ⎥⎥ (4.22)
⎢⎣ ε Y − εX 1 ⎥⎦

Donde las rotaciones ε X , ε Y , ε Z están dadas en radianes.


El factor de escala k, puede ser escrito por:
k = 1+ δ (4.23)
Donde δ representa una diferencia de escala. Luego para una métrica
homogénea entre los referenciales, la diferencia de escala δ debe ser nula y el
factor de escala k igual a la unidad.
La ec.(4.16), después de sustituir la ec.(4.23) queda:
ρ i = ro + (1 + δ ) ⋅ R ε ⋅ ri (4.24)

78
Considerando la ec.(4.22), se puede expresar la ec.(4.24) en lenguaje matricial
como:
⎡X i ⎤ ⎡X o ⎤ ⎡ 1 εZ − ε Y ⎤ ⎡x i ⎤
⎢ Y ⎥ = ⎢ Y ⎥ + (1 + δ )⎢− ε 1 ε X ⎥⎥ ⎢⎢ y i ⎥⎥ (4.25)
⎢ i⎥ ⎢ o⎥ ⎢ Z
⎢⎣ Z i ⎥⎦ ⎢⎣ Z o ⎥⎦ ⎢⎣ ε Y − εX 1 ⎥⎦ ⎢⎣ z i ⎥⎦

Haciendo el producto de la matriz de rotación R ε por el vector ri :

⎡X i ⎤ ⎡X o ⎤ ⎡ 1 εZ − εY ⎤⎡ x i + ε Z ⋅ yi − εY ⋅ zi ⎤
⎢ Y ⎥ = ⎢ Y ⎥ + (1 + δ )⎢− ε 1 ε X ⎥⎥ ⎢⎢− ε Z ⋅ x i + y i + ε X ⋅ z i ⎥⎥ (4.26)
⎢ i⎥ ⎢ o⎥ ⎢ Z
⎢⎣ Z i ⎥⎦ ⎢⎣ Z o ⎥⎦ ⎢⎣ ε Y − εX 1 ⎥⎦ ⎢⎣ ε Y ⋅ x i − ε X ⋅ y i + z i ⎥⎦

El modelo expresado por la ec.(4.26) será usado en dos sentidos. El primero se


refiere a la constitución de sistemas de ecuaciones, visando a la recuperación de
los parámetros de transformación. El segundo, consiste en la aplicación directa del
modelo, ahora con los parámetros figurando como cantidades conocidas.

4.2.1.1. MÉTODO PARAMÉTRICO


El método paramétrico también denominado de las ecuaciones de
observación, debido a que cada observación contribuye con una ecuación.
En el caso en evidencia, la diferencia de coordenadas entre estaciones
comunes en ambos referenciales, son tratadas como las observaciones, esto es,
la diferencia entre los vectores ρ i y ri . Cada estación común genera 3
observaciones y, consecuentemente, 3 ecuaciones.
En este caso, las observaciones y parámetros están relacionados por una
función matemática explícita, no lineal, de la forma:
L a = F(X a ) (4.27)

Ahora sustituyendo y linealizando según Taylor y negligenciando las cantidades de


orden 2 y superiores,

∂F
L b + V = F(X o + X ) = F(X o ) + X (4.28)
∂X a Xo

79
Después de una manipulación algebraica, conviene rescribir la ec.(4.28)
dimensionando las matrices y vectores para la aplicación de interés, de la
siguiente forma:

3n V1 = 3n A 7 ⋅ 7 X1 + 3n L1 (4.29)

con:

∂F
3n A 7 = (4.30)
∂X a Xo

3n L o1 = F(X o ) (4.31)

3n L1 = 3n L o1 − 3n L b1 (4.32)

La ec.(4.29) es el modelo linealizado para el método paramétrico de ajuste.


Ella representa un sistema de 3n ecuaciones, ligadas por igual número de
observaciones y siete parámetros. La matriz de las derivadas parciales, A, debe
ser evaluada para un valor particular de X o . De la misma forma, el vector L o es el

valor de la función matemática (4.27), también evaluado para los parámetros


aproximados.
La solución por MMC es obtenida minimizando la forma cuadrática
fundamental:

φ = V T PV (4.33)
Para minimizar la ec.(4.33), es necesario que su derivada parcial primera,
con relación a X, sea nula. De la ec.(4.33), se tiene:
φ = F(V ) (4.34)
y de la ec.(4.29),
V = G (X ) (4.35)
Después de la aplicación de la regla de la cadena, se obtiene:
∂φ ∂φ ∂V
= (4.36)
∂X ∂V ∂X
T
1 ⎛ ∂φ ⎞
⎟ =V P
T
⎜ (4.37)
2 ⎝ ∂V ⎠

80
∂V
=A (4.38)
∂X
∂φ
= V T PA = 0 ∴ A T PV = 0 (4.39)
∂X
Sustituyendo la ec.(4.29) en la ec.(4.39), se tiene:

A T P(AX + L ) = 0 ∴ A T PAX + A T PL = 0 (4.40)


ó,
NX + U = 0 (4.41)
con:

7 N 7 = 7 A 3n ⋅3n P3n ⋅3n A 7


T
(4.42)

y,

7 U1 = 7 A 3n ⋅3n P3n ⋅3n L1


T
(4.43)

La solución de la ec.(4.41) es dada por:

7 X1 =− 7 N 7−1 ⋅7 U1 (4.44)

Existen otras formas para resolver sistemas del tipo de la ec.(4.44), sin la
necesidad de utilizar la inversión de la matriz de los coeficientes. En este caso, el
método de Cholesky ha sido recomendado como una manera muy eficiente
(Vanicek e Krakiwsky, 1986, p.209; Leick, 1995, p.507; Dracup, 1996, p.14). Un
estudio comparativo de algoritmos usando el método de Cholesky, es presentado
por DE JONGE (1992).
Las observaciones ajustadas ( L a ) vienen de la ec. L a = L b + V y el vector

de los parámetros ajustados ( X a ) es obtenido por la ec. X a = X o + X .

También en este caso, las iteraciones son necesarias para reparar los
problemas de aproximación de la serie en la ec.(4.28).
Con este abordaje objetivo, se tiene el interés de estimar los parámetros
vinculados a las observaciones por medio de un modelo matemático. Estos se
encuentran implícitos en el modelo matemático de la transformación isogonal,
presentado por la ec.(4.24).
Para explicitar las observaciones ajustadas como una función de los
parámetros ajustados (ec.4.27), es necesario manipular la ec.(4.26), en el sentido

81
de expresarla de una forma más conveniente a la constitución de ecuaciones de
observación. Luego, se tiene:

⎡X i − x i ⎤ ⎡ X o + ε Z ⋅ y i − ε Y ⋅ z i ⎤ ⎡ x i + ε Z ⋅ yi − ε Y ⋅ zi ⎤
⎢ Y − y ⎥ = ⎢ Y + ε ⋅ z − ε ⋅ x ⎥ + δ⎢ y + ε ⋅ z − ε ⋅ x ⎥ (4.45)
⎢ i i⎥ ⎢ o X i Z i⎥ ⎢ i X i Z i⎥
⎢⎣ Z i − z i ⎥⎦ ⎢⎣ Z o + ε Y ⋅ x i − ε X ⋅ y i ⎥⎦ ⎢⎣z i + ε Y ⋅ x i − ε X ⋅ y i ⎥⎦

La matriz de las derivadas parciales, A, dada por la ec.(4.30), es obtenida


de la ec.(4.45). Para cada estación Pi se obtiene una submatriz Ai idéntica a
aquella representada por la ecuación:
⎡1 0 0 0 − (1 + δ )z i (1 + δ)y i (x i + ε Z ⋅ y i − ε Y ⋅ z i )⎤

A i = ⎢0 1 0 (1 + δ )z i 0 − (1 + δ )x i (y i + ε X ⋅ z i − ε Z ⋅ x i )⎥⎥ (4.46)
⎢⎣0 0 1 − (1 + δ )y i (1 + δ)x i 0 (z i + ε Y ⋅ x i − ε X ⋅ y i )⎥⎦
El vector L o , dado por la ec.(4.31), también puede ser obtenido por la

ec.(4.45) cuando su segundo miembro es evaluado para los parámetros


aproximados, X o . Es importante observar que el primer miembro de la ec.(4.45)

constituye el vector L b , de las observaciones. Así, de las observaciones, es

posible obtener el vector L , recurriendo a la ec.(4.32).


Ahora, es posible obtener en la etapa básica, la submatriz Ai y el subvector

Li después de considerar las ec. X o = [0 0 0 0 0 0 0]T , (4.31), (4.32),

(4.45) y (4.46), por:


⎡1 0 0 0 − zi yi xi ⎤

A i = ⎢0 1 0 z i 0 − xi y i ⎥⎥ (4.47)
⎢⎣0 0 1 − y i xi 0 z i ⎥⎦

⎡x i − X i ⎤
L i = ⎢⎢ y i − Yi ⎥⎥ (4.48)
⎢⎣ z i − Z i ⎥⎦

La matriz A es obtenida por la concatenación de todas las submatrices Ai.


También el vector L es formado por la concatenación de todos los subvectores L i .
Luego, se tiene:

82
⎡ A1 ⎤
⎢A ⎥
A = ⎢ 2⎥ (4.49)
3n 7
⎢ M ⎥
⎢ ⎥
⎣A n ⎦

⎡ L1 ⎤
⎢L ⎥
L = ⎢ 2⎥ (4.50)
3n 1
⎢ M ⎥
⎢ ⎥
⎣L n ⎦

La varianza a posteriori σ̂ o2 puede ser estimada por la ec.:

V T PV
σˆ o2 = (4.51)
S
donde el número de grados de libertad S, es dado por:
S = 3n – 7 (4.52)
La matriz covarianza de los parámetros ajustados, cuya estructura es la misma de
la ec.:
ΣX a = σˆ o2 N −1 (4.53)

La matriz correlación es estructurada por:


⎡ 1 ρ12 L ρ1n ⎤
⎢ρ 1 L ρ 2 n ⎥⎥
C = ⎢ 21 (4.54)
⎢ M M O M ⎥
⎢ ⎥
⎣ρ n1 ρ n 2 L 1 ⎦

cuyos elementos son determinados por:


σ ij
ρ ij = (4.55)
σi σ j

4.2.2. FÓRMULAS DE TRANSFORMACIÓN DE MOLODENSKY-BADEKAS


Las ecuaciones usadas para transformar un sistema de coordenadas de
origen (x, y, z) al sistema de destino (X, Y, Z), son:
⎡X ⎤ ⎡∆X ⎤ ⎡ 1 RZ − R Y ⎤ ⎡x ⎤
⎢Y ⎥ = ⎢∆Y ⎥ + (1 + λ )⎢− R 1 R X ⎥⎥ ⎢⎢ y ⎥⎥ (4.56)
⎢ ⎥ ⎢ ⎥ ⎢ Z

⎢⎣ Z ⎥⎦ ⎢⎣ ∆Z ⎥⎦ ⎢⎣ R Y − RX 1 ⎥⎦ ⎢⎣ z ⎥⎦

siendo:

83
(x, y, z) = Coordenadas cartesianas dadas en el sistema de origen (el
sistema desde el cual se va a transformar).
(X, Y, Z) = Coordenadas cartesianas calculadas en el sistema de destino (el
sistema al cual estamos transformando).
(∆X, ∆Y, ∆Z) = tres traslaciones que localizan el origen del sistema (x, y, z) relativo
al sistema (X, Y, Z).
λ = el factor de escala entre los sistemas (en partes por millón).
RX,RY,RZ = tres parámetros de rotación para cada eje del sistema (x, y, z) (en
radianes).
Los siete parámetros de transformación rotan y escalean el sistema de
origen (x, y, z) para ser paralelo al sistema de destino (X, Y, Z) y finalmente las
traslaciones se aplican para lograr coincidencia del origen.
La matriz de rotación de 3x3 usada en la ec.(4.56) es una aproximación que
sólo es válida para pequeños ángulos de rotación (<10”). Estos son generalmente
los casos en las transformaciones geodésicas. Para ángulos de rotación mas
grandes, la forma completa de la matriz de rotación debería ser usada:
⎡ cos R Z senR Z 0⎤ ⎡cos R Y 0 − senR Y ⎤ ⎡1 0 0 ⎤
R = ⎢⎢− senR Z cos R Z 0⎥⎥ ⎢⎢ 0 1 ⎥ ⎢
0 ⎥ ⎢0 cos R X senR X ⎥⎥ (4.57)
⎢⎣ 0 0 1⎥⎦ ⎢⎣ senR Y 0 cos R Y ⎥⎦ ⎢⎣0 − senR X cos R X ⎥⎦

El modelo Molodensky-Badekas mencionado, usa una ecuación levemente


diferente que la ec.(4.56). Este modelo proporciona los parámetros de
transformación para las coordenadas del centroide o para uno de los puntos de la
red geodésica usada para estimar los parámetros de transformación. Si las
coordenadas cartesianas de este punto son (x m , y m , z m ) , la ecuación de
transformación puede escribirse como:
⎡X ⎤ ⎡ x m ⎤ ⎡∆X ⎤ ⎡ 1 RZ − R Y ⎤ ⎡x − x m ⎤
⎢Y ⎥ = ⎢ y ⎥ + ⎢∆Y ⎥ + (1 + λ )⎢− R 1 R X ⎥⎥ ⎢⎢ y − y m ⎥⎥ (4.58)
⎢ ⎥ ⎢ m⎥ ⎢ ⎥ ⎢ Z

⎢⎣ Z ⎥⎦ ⎢⎣ z m ⎥⎦ ⎢⎣ ∆Z ⎥⎦ ⎢⎣ R Y − RX 1 ⎥⎦ ⎢⎣ z − z m ⎥⎦

Cuando los cálculos de transformación son ejecutados con el modelo dado


en la ec.(4.58), es esencial saber que valores (x m , y m , z m ) fueron usados para
estimar los parámetros de transformación.

84
La exactitud de la transformación tridimensional de siete parámetros
depende de la exactitud de los parámetros de transformación disponibles y que
derivan de la calidad de los puntos geodésicos coordenados de los dos sistemas
usados para su estimación.
4.2.3 LAS FÓRMULAS DE TRANSFORMACIÓN DE MOLODENSKY
Las ecuaciones del ítem 2.3.5.1 son el punto de partida para las fórmulas
diferenciales de transformación de coordenadas como lo son las fórmulas de
Molodensky. La aproximación de Molodensky es un método común de
transformación de coordenadas geodésicas entre dos datums geodésicos de
diferente posición, tamaño y forma. Así como la transformación de siete
parámetros, la aproximación de Molodensky es conforme. Las fórmulas están
limitadas por el hecho de que no pueden dar cuenta por las diferencias de escala
o rotaciones entre los dos sistemas. Los parámetros usados en las fórmulas de
transformación son los desplazamientos medios (∆X, ∆Y, ∆Z) obtenidos de las
diferencias de las coordenadas rectangulares de los puntos distribuidos sobre un
área geográfica, junto con las diferencias en el tamaño (∆a ) y la forma (∆f ) de los
dos elipsoides de referencia. Los valores resultantes de la transformación son las
correcciones (∆φ, ∆λ, ∆h ) para las coordenadas geodésicas (φ, λ, h ) . Existen dos
versiones de las fórmulas de Molodensky, “estándar” y “abreviadas”.
Las fórmulas de Molodensky “estándar” son las siguientes:
∆φ = {− ∆Xsenφ cos λ − ∆Ysenφsenλ + ∆Z cos φ +
( )
+ ∆a νe 2 senφ cos φ a +
+ ∆f [ρ(a b ) + ν(b a )]senφ cos φ} (ρ + h )

(4.59)
∆λ = (− ∆Xsenλ + ∆Y cos λ ) [(ν + h ) cos φ]

∆h = ∆X cos φ cos λ + ∆Y cos φsenλ + ∆Zsenφ −


− ∆a (a ν ) + ∆f (b a )νsen 2 φ

Las fórmulas de Molodensky “abreviadas” son las siguientes:

85
∆φ = [− ∆Xsenφ cos λ − ∆Ysenφsenλ + ∆Z cos φ +
+ (f∆a + a∆f )sen 2φ] ρ

∆λ = (− ∆Xsenλ + ∆Y cos λ ) (ν cos φ) (4.60)

∆h = ∆X cos φ cos λ + ∆Y cos φsenλ + ∆Zsenφ +


+ (a∆f + f∆a )sen 2 φ − ∆a
Es importante recalcar que ∆φ y ∆λ están en radianes. Para cambiar a segundos
de arco, los valores deberían dividirse por sen(1”) o multiplicarlos por
206264.8062. Las fórmulas “estándar” proporcionan una precisión ligeramente
mejor que las fórmulas “abreviadas”.
Las siguientes nomenclaturas son usadas en las fórmulas de Molodensky:
(φ, λ, h ) = son las coordenadas conocidas del elipsoide de origen (antiguo).
(∆φ, ∆λ, ∆h ) = son las correcciones para las coordenadas conocidas para obtener
las nuevas coordenadas en el sistema de destino (nuevo)( (φ' , λ' , h ')
∆a y ∆f = son las diferencias (a’-a) y (f’-f) entre los parámetros de los dos
elipsoides, donde a’ y f’ corresponden al sistema de destino y a y f corresponden
al sistema de origen.
Todos los parámetros elipsoidales que aparecen en la fórmulas de Molodensky
(tales como a, f, e2, b, ν y ρ ) corresponden al elipsoide de origen.
Las coordenadas transformadas en el sistema de destino son obtenidas sumando
las correcciones (∆φ, ∆λ, ∆h ) calculadas con las ec.(44.59 y 4.60) a las
coordenadas del sistema de origen:
φ' = φ + ∆φ
λ ' = λ + ∆λ (4.61)
h ' = h + ∆h

86
UNIDAD 5: TÉCNICAS Y ESTRUCTURAS GEODÉSICAS

Cuatro técnicas de medición tradicionales: posicionamiento astronómico,


triangulación, trilateración, y poligonales, son usadas en general para la
determinación exacta de la posición de puntos sobre la superficie de la Tierra. En
años recientes, modernos desarrollos tecnológicos se han sumado a nuevos
métodos utilizando satélites artificiales.

5.1 DETERMINACIÓN ASTRONÓMICA DE POSICIÓN


La posición de un punto puede ser obtenida directamente mediante la
observación de las estrellas. El posicionamiento astronómico es el método de
posicionamiento más antiguo. Este ha sido usado por muchos años por marineros
y, más recientemente, por aviadores con propósitos de navegación. Los
exploradores han usado a menudo el método astronómico para localizarse en
regiones no cartografiadas. Los geodestas deben usar posiciones astronómicas,
con otros tipos de medidas tales como triangulación y trilateración para establecer
posiciones precisas.
Como el nombre lo expresa, las posiciones astronómicas son obtenidas
mediante la medición de ángulos entre la línea de la plomada (vertical) en el punto
y una estrella o una serie de estrellas y registrando el tiempo preciso en el cual las
medidas fueron realizadas. Después de combinar los datos con la información
obtenida de los catálogos estelares, es posible calcular la dirección de la línea de
plomo (dirección zenital).
Latitud astronómica se define como el ángulo entre la perpendicular al
geoide y el plano del Ecuador, como se observa en la figura 41.
Longitud astronómica es el ángulo entre el plano del meridiano de
Greenwich (meridiano origen) y el meridiano astronómico del punto; ver figura 41.
Actualmente, la longitud astronómica se mide determinando la diferencia de
tiempo (horas, minutos y segundos) entre el tiempo que una estrella específica
está directamente sobre el meridiano de Greenwich y el tiempo en que la misma
estrella está directamente sobre el plano meridiano del punto. Equipos de radio de

87
onda corta se usan para obtener señales de tiempo las cuales pueden ser
referidas al Tiempo Medio de Greenwich, mientras que para medir el tiempo en el
punto se usan cronómetros muy exactos. Refiriéndose al catálogo estelar, se
obtiene el Tiempo Medio de Greenwich de la estrella sobre el meridiano de origen.
La diferencia entre el tiempo en el punto y el tiempo en Greenwich se usa para
calcular la longitud astronómica del punto. Debido a que el punto sobre la Tierra
rota 360° en 24 horas, la diferencia en tiempo local entre dos puntos puede ser
fácilmente convertida en una diferencia de longitud.
Otra observación astronómica usada para posicionamiento horizontal es el
azimut astronómico. Azimutes muy exactos se usan en el control de orientación de
triangulaciones de primer orden, tema que se trata más adelante,
Las observaciones astronómicas son realizadas con teodolitos, cámaras
zenitales, etc., que contienen elementos de nivelación. Cuando están
apropiadamente instaladas, el eje vertical del instrumento coincide con la dirección
de la gravedad y, por lo tanto, perpendicular al geoide. Así las posiciones
astronómicas son referidas al geoide. Debido a que el geoide es una superficie
irregular que no puede expresarse matemáticamente, las posiciones astronómicas
son totalmente independientes entre sí.
Figura 41: Coordenadas Astronómicas

88
5.2 TRIANGULACIÓN

El tipo más común de medición geodésica se conoce como triangulación.


Esta se diferencia de las mediciones planas convencionales en que se utilizan
instrumentos más precisos; los errores instrumentales son, ya sea, removidos o
predeterminados para que puedan ser compensados en el cálculo, y
procedimientos más rigurosos se emplean para reducir los errores
observacionales. Otra diferencia importante es que las posiciones establecidas
mediante la triangulación se relacionan matemáticamente unas con otras.
Básicamente la triangulación consiste en la medida de ángulos de una serie
de triángulos. El principio de la triangulación está basado sobre simples
procedimientos trigonométricos. Si la distancia de un lado de un triángulo y los
ángulos de los extremos de ese lado son medida con exactitud, los otros dos lados
y el ángulo restante pueden ser calculados. Normalmente se miden todos los
ángulos de cada triángulo para la minimización de errores y proporcionar datos
para utilizar en el cálculo de la precisión de las medidas. Ver figura 42.

Figura 42: Red de Triangulación

89
También la latitud y longitud de un extremo del lado medido, mas la
distancia y dirección (azimut) del mismo lado, proporcionan suficientes datos para
calcular la latitud y longitud del otro extremo del lado.
El lado medido de la base del triángulo es llamado línea base. Las medidas
son realizadas lo más cuidadosa y exactamente como sea posible, en el pasado,
con cintas especialmente calibradas o alambres de ínvar, y en la actualidad con
distanciómetros (geodímetros) y telurómetros. Los distanciómetros equipados con
láser han demostrado ser los más exactos y pueden medir distancias mucho más
largas sin perder precisión.
Para establecer un arco de triangulación entre dos puntos, una línea base
debe ser medida y una longitud y latitud deben ser determinadas para el punto
inicial y el punto final. Los puntos son luego conectados por una serie de triángulos
adyacentes formando cuadriláteros. Con la longitud, latitud, y azimut de los puntos
iniciales, datos similares se pueden calcular para cada vértice de los triángulos
estableciendo de esta manera estaciones de triangulación o estaciones
geodésicas de control. Las coordenadas de cada una de las estaciones son
definidas como coordenadas geodésicas. Ver figura 13.
Las triangulaciones se extienden sobre grandes áreas conectando y
extendiendo series de arcos y formando una red o sistema de triangulación. Las
redes son ajustadas con el objetivo de reducir los efectos de los errores de
observación al mínimo. Un a densificación de control geodésico se logra en un
sistema mediante la subdivisión o relleno con otras mediciones.
Hay en forma general cuatro ordenes (tipos) de triangulación:
- Primer Orden (Control Horizontal Primario): Es la triangulación más precisa.
Es de alto costo y requiere de un período de tiempo prolongado usando los
mejores instrumentos y rigurosos métodos de cálculo. La triangulación de
primer orden es usualmente usada para proporcionar la red de control
horizontal básica para grandes áreas, tales como una red nacional.
También se usa para la preparación de expansiones metropolitanas y para
estudios científicos que requieran datos geodésicos exactos. Su exactitud
debería ser al menos de una parte en 100.000.

90
- Segundo Orden, Clase I (Control Horizontal Secundario) incluye redes en
áreas entre arcos de primer orden. Esta clase también incluye redes
básicas para futuras densificaciones. El cierre interno de las triangulaciones
de segundo orden, clase I, deberían indicar una exactitud de al menos una
parte en 50.000.
- La necesidad de una triangulación de segundo orden, clase II (Control
Horizontal Suplementario), se justifica en zonas que no tengan un alto
estado de desarrollo, y éste no se anticipe para un futuro muy cercano. Esta
clase se usa para establecer control a lo largo de la líneas costeras, ríos y
carreteras.. La precisión mínima permitida en la clase II de segundo orden
es de una parte en 20.000.
- Tercer Orden, Clase I y Clase II (Control Horizontal Local) se usa para
establecer control para mejoramientos y desarrollos locales, mediciones
topográficas e hidrográficas, o cualquier otro proyecto la cual proporcione
suficiente exactitud. Esta triangulación es cuidadosamente conectada a la
Red Nacional. La red debería ser ejecutada con suficiente exactitud para
satisfacer los estándares de una parte en 10.000 para clase I y una parte en
5.000 para clase II.
- El único requerimiento para triangulaciones de cuarto orden es que las
posiciones sean localizadas sin un error apreciable en los mapas que
corresponden a la base del control.

5.3 TRILATERACIÓN

Otros métodos de medición que se han empleado involucran el uso de


radar y de aviones. Los sistemas de medición de distancias electrónicas llamados
SHORAN, HIRAN y SHIRAN, se han aplicado para ejecutar medidas geodesicas
mediante una técnica conocida como trilateración. Ver figura 43. Desde que líneas
muy largas (hasta 500 millas) han podido ser medidas por estos sistemas, las
redes de triangulación geodésica se han extendido sobre grandes áreas en
períodos de tiempo relativamente cortos. Las ligaciones de islas y aún continentes

91
separados por extensas barreras de agua han sido conectadas mediante estas
técnicas. La red canadiense SHORAN que conecta las pobladas y dispersas islas
y área de costa con la parte central del país y la red del Atlántico Norte HIRAN,
ligando Norte América a Europa son ejemplos de la aplicación de la técnica de
trilateración. La figura 44 muestra ésta y varias otras redes de trilateración
(SHORAN e HIRAN) las que han sido establecidas a través del mundo. SHIRAN
ha sido usada en el interior de Brasil.
Figura 43: Red de Trilateración

Solamente distancias son medidas en la trilateración y cada lado es medido


repetidamente para asegurar la precisión. La red completa es ajustada para
minimizar los efectos de los errores de observación. Los ángulos de los triángulos
son calculados para que las posiciones geodésicas sean obtenidas como en la
triangulación.

92
Figura 44:Mayores Trilateraciones, SHORAN e HIRAN

5.4 POLIGONALES

El método más simple de extender un control es llamado poligonal. El


sistema es similar a los obsoletos cálculos de navegación donde eran medidas
distancias y direcciones. En la ejecución de una poligonal, el geomensor parte de
una posición conocida con un azimut conocido (dirección) a otro punto y mide
ángulos y distancias entre una serie de puntos. Con las medidas angulares, la
dirección de cada línea de la poligonal puede ser calculada; y con la medida de la
longitud de las líneas, la posición de cada punto de control también puede ser
obtenida. Si la poligonal regresa al punto de partida o a algún otro punto conocido,
se llama poligonal cerrada, de la otra forma la poligonal se dice ser abierta. Ver
figura 45.

93
Figura 45: Poligonales

Desde que los equipos de medición de distancias electrónicas han estado


disponibles, la exactitud de las mediciones de poligonales se ha incrementado
significativamente. El telurómetro (microondas) se ha usado en Australia para la
totalidad de la red que cubre el continente (Datum Geodésico Australiano). La
longitud media del circuito es de aproximadamente 900 millas; la media de cierre
del circuito de este trabajo es de 2,2 ppm. El geodímetro equipado con láser ha
sido usado para producir exactitudes internas mejores que 1 ppm en el
establecimiento de la poligonal transcontinental en los EEUU.

5.5 REDUCCIÓN DE LA LÍNEA BASE AL ELIPSOIDE DE REFERENCIA

Si se han determinado las medidas de distancia con métodos electrónicos,


tales como distanciómetros, telurómetros,etc, se deben realizar las reducciones
correspondientes para la distancia electrónica a distancia corregida de los efectos
meteorológicos, y posteriormente la reducción al horizonte de uno de los dos
puntos, como se muestra en la figura 46.

94
Figura 46: Reducción de Distancias
V

V
∆Z2
Dc
De

H2
∆Z1
DH

H1 ELIPSOIDE

Aún no es utilizable esta línea base medida y corregida para los cómputos
geodésicos, porque yace sobre la superficie física de la Tierra. Tiene que
reducirse a la superficie del elipsoide de referencia, y efectuar todos los cálculos
subsecuentes sobre esa superficie matemática.
Figura 47: Reducción de una línea base al elipsoide de referencia

1 Dh

h1

H1

∆N1 Geoide
S12
d el
Elipsoide

α/2
RL

95
En la figura 47, DH es la línea base según medida y corregida en la
superficie de la Tierra. Si los dos extremos de la línea base están a diferentes
elevaciones, debe usarse el valor medio en la reducción al elipsoide de referencia.
La línea base que se necesita es S12, que yace sobre la superficie del elipsoide de
referencia. Se debe recalcar que el geoide y el elipsoide no son las mismas
superficies. El geoide, que es la superficie del nivel del mar proyectada tierra
adentro, debe usarse si no se conoce la ubicación del elipsoide de referencia.
Cuando se haya logrado un levantamiento lo suficientemente detallado y
determinado la altura del geoide, el geoide habrá sido definido. Con propósitos
ilustrativos, supongamos que se conoce la altura del geoide y que yace a una
distancia ∆N encima del elipsoide. Mediante nivelación, se ha determinado la
altura h1 de la tierra sobre el nivel del mar. La suma de ∆N y h1 se indica por H1,
que es la distancia de la superficie del elipsoide de referencia. RL es el radio de
curvatura de la Tierra en el plano de la línea base.
Por simple proporción,
RL ⋅ DH
d el = . (5.1)
( H 1 + RL )
Posteriormente para obtener el arco de circunferencia máxima,
S 12 = R L ⋅ α RL , (5.2)
siendo:
⎛ d el ⎞
⎜ ⎟
α RL = 2 ⋅ arcsen⎜ 2 ⎟. (5.3)
⎜ RL ⎟
⎜ ⎟
⎝ ⎠
Es válido considerar S12 = del , hasta distancias de 180 km.

96
UNIDAD 6: POSICIONAMIENTO VERTICAL

La medición vertical es el proceso de determinar alturas sobre la superficie


del nivel medio del mar. Como se mencionó anteriormente, el geoide corresponde
al nivel medio del mar abierto. En medidas geodésicas ejecutadas primariamente
con propósitos de mapeo, no existe ningún problema en el hecho de que la
posición geodésica sea referida a un elipsoide y las elevaciones de las posiciones
sean referidas al geoide. Sin embargo, los datos geodésicos para misiles
requieren un ajuste en la información de la elevación para compensar las
ondulaciones del geoide sobre y bajo la superficie matemática regular del
elipsoide. El ajuste usa complejas y avanzadas técnicas geodésicas.
La nivelación geodésica precisa se usa para establecer una red básica de
puntos de control vertical. A partir de éstos, las alturas de otras posiciones pueden
ser determinadas por métodos complementarios. La superficie del nivel medio del
mar se usa como referencia (Datum vertical) y es determinada mediante la
obtención de las alturas del agua por hora, en un período de varios años, con un
mareógrafo.
Hay tres técnicas de nivelación, las cuales son: nivelación geométrica,
trigonométrica y barométrica. La nivelación geométrica es el más preciso de los
tres métodos. Con el instrumento correctamente instalado, las lecturas son
realizadas en dos miras calibradas colocadas en forma vertical adelante y atrás
del instrumento. La diferencia de las lecturas es la diferencia de elevación entre
los dos puntos.
El instrumento óptico usado para la nivelación contiene un nivel tubular que
se ajusta a una posición paralela al geoide. Cuando está correctamente instalado
en un punto, el telescopio es fijado en una perfecta posición horizontal (nivel) el
que rotará en 360°. La elevación exacta de al menos un punto en la línea de
nivelación debe ser conocida y el resto se calcula a partir de éste.
La nivelación trigonométrica involucra la medida de un ángulo vertical con
un teodolito y de una distancia, para calcular la elevación de un punto. Con este
método, las medidas verticales pueden realizarse al mismo tiempo que las
medidas de los ángulos horizontales para una triangulación. Es, sin embargo, un

97
método más económico pero menos exacto que la nivelación geométrica. Es a
menudo el único método más práctico y preciso para establecer elevaciones de
control en áreas montañosas.
En la nivelación barométrica, las diferencias de altura son determinadas
midiendo la diferencia de presión atmosférica. La presión del aire es medida
mediante el uso de barómetros. Aunque el grado de exactitud posible con este
método no es tan grande como los otros dos, es un método con el cual se
obtienen alturas relativas muy rápidamente en puntos bastante alejados. Es
ampliamente usado en mediciones de reconocimiento y exploración donde
medidas mas exactas se realizarán con posterioridad o no son requeridas.
Figura 48: Métodos para determinación de Alturas

NIVELACION DIFERENCIAL

METODO TRIGONOMETRICO

METODO BAROMETRICO

98
6.1 ELEVACIONES TRIGONOMÉTRICAS

La nivelación trigonométrica consiste en determinar las diferencias entre


elevaciones a partir de ángulos verticales y distancias horizontales medidas
cuidadosamente. La medición de los ángulos verticales se hace por lo general
conjuntamente con la triangulación sin agregar mucho a su costo. No obstante,
aún usando instrumentos de la más alta calidad, los resultados obtenidos son
inferiores a los de la nivelación de primer orden con el nivel de burbuja de aire. Los
resultados más precisos se obtienen en terreno montañoso; los menos precisos en
regiones llanas. Esto se debe a la variación de la refracción.

6.1.1 TIPOS DE OBSERVACIONES

Los dos tipos de observaciones que se utilizan en la nivelación


trigonométrica son las observaciones recíprocas y las no recíprocas :
a.- Observaciones Recíprocas
Las observaciones efectuadas desde dos estaciones donde se conoce la
elevación de una pero se desconoce la otra, se denominan observaciones
recíprocas, ya sea que éstas se efectúen simultáneamente o no.
b.- Observaciones No Recíprocas
Las observaciones efectuadas desde una sola estación se conocen como
observaciones no recíprocas. Estas pueden realizarse ya sea desde la estación
conocida o la desconocida.
c.- Información Conocida
La información conocida consta de las distancias zenitales, las verdaderas
distancias horizontales entre estaciones, y las alturas de las señales y de los
instrumentos en ambas estaciones. Para efectuar los cálculos, ya se conoce la
elevación sobre el nivel del mar de una de las estaciones pero es necesario
calcular la de la otra.
d.- Reducción de Ángulos
Antes de que puedan iniciarse los cálculos, es necesario reducir los ángulos
medidos a los valores que se leerían si el instrumento y el punto observado

99
coincidieran con las marcas de las estaciones. Esta reducción se calcula mediante
la fórmula:
REDUCCIÓN (EN SEGUNDOS) = - t – o___ (6.1)
A LA LÍNEA QUE UNE LAS ESTACIONES S ∗ sen 1”

El problema se ilustra abajo en la figura 49 donde Ζ equivale a la distancia


zenital medida; “t” equivale a la altura del telescopio sobre la marca de la estación
P1 ; “o” equivale a la altura de la señal sobre la marca de su estación P2 ; “S”
equivale a la distancia a nivel del mar (horizontal) entre las estaciones; el seno de
1” es una constante utilizada para obtener una reducción en segundos. La
corrección obtenida de esta manera se aplica algebraicamente a la distancia
zenital medida, Ζ, para obtener el ángulo “a” que se hubiera medido en la marca
de la estación.

Figura 49: Reducción de Ángulos

α
t

P1

P2
o

Nivel del mar

S1 S
S2

100
6.1.2 CÁLCULO DE LAS ELEVACIONES DE DISTANCIAS ZENITALES
RECÍPROCAS

Las fórmulas para la diferencia en elevación entre dos estaciones (estación


1 y estación 2) son:
- Caso I ( con distancia geodésica)
h2 − h1 = S ⋅ tan 12 (ζ 2 − ζ 1 ) ⋅ A ⋅ B ⋅ C (6.2)

- Caso II (con distancia inclinada)


h2 − h1 = T ⋅ sen 12 (ζ 2 − ζ 1 ) . (6.3)

Donde:
h1 = elevación de la estación 1, que es la elevación conocida.
h2 = elevación de la estación 2, que es la elevación deseada
S = distancia geodésica entre las dos estaciones.
T = distancia inclinada entre las dos estaciones.
ζ1 = distancia zenital corregida desde la estación 1 hasta la estación 2.
ζ2 = distancia zenital corregida desde la estación 2 hasta la estación 1.
A,B,C = factores de corrección cuyos valores están cerca de la unidad.
h1
A = 1+ ; (6.4)

S
B = 1+ ⋅ tan 12 (ζ 2 − ζ 1 ) ; (6.5)
2 ⋅ Rα

S2
C = 1+ ; (6.6)
12 ⋅ Rα2
N ⋅M
Rα = ; (6.7)
M ⋅ sen α + N ⋅ cos 2 α
2

a
N= 1
; (6.8)
(1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 2

a ⋅ (1 − e 2 )
M = 3
; (6.9)
(1 − e 2 ⋅ sen 2ϕ ) 2

a 2 − b2
e =
2
. (6.10)
a2

101
6.1.3 CÁLCULO DE ELEVACIONES DE DISTANCIAS CENITALES NO
RECÍPROCAS

Muchas veces en la triangulación resulta imposible efectuar observaciones


de distancias zenitales recíprocas. Esto puede ocurrir cuando se trata de
estaciones de intersección y también cuando una de las estaciones de la figura
está ocupada.
Las fórmulas para la diferencia en elevación entre dos estaciones (estación
1 y estación 2) son:
- Caso I (con distancia geodésica)
h2 − h1 = S ⋅ tan(90° − ζ 1 + k ) ⋅ A ⋅ B ⋅ C (6.11)
- Caso II (con distancia inclinada)
h2 − h1 = T ⋅ sen(90° − ζ 1 + k ) . (6.12)
Donde:
(0,5 − m) ⋅ S
k (en segundos) = (Caso I) (6.13)
Rα ⋅ sen1"
(0,5 − m) ⋅ T ⋅ cos(90° − ζ 1 )
k (en segundos) = (Caso II) (6.14)
Rα ⋅ sen1"
Rα ⋅ sen1"
(0,5 – m) = ⋅ (ζ 1 + ζ 2 − 180°) (Refracción) (6.15)
2⋅S
h1 = elevación de la estación 1, que es la elevación conocida.
h2 = elevación de la estación 2, que es la elevación deseada
S = distancia geodésica entre las dos estaciones.
T = distancia inclinada entre las dos estaciones.
ζ1 = distancia zenital desde la estación 1 hasta la estación 2.
A,B,C = factores de corrección cuyos valores están cerca de la unidad.
h1
A = 1+ ; (6.16)

S (0,5 − m) ⋅ S
B = 1+ ⋅ tan(90° − ζ 1 + ) ; (6.17)
2 ⋅ Rα Rα ⋅ sen1"

S2
C = 1+ ; (6.18)
12 ⋅ Rα2

102
Trabajo Práctico:
Realizar un ejercicio con mediciones de terreno, para practicar el uso de las
reducciones anteriores.

6.2 NIVELACIÓN GEODÉSICA

El objeto principal de la Nivelación Geodésica es establecer un sistema de


control vertical de precisión que se pueda usar convenientemente para
proporcionar elevaciones precisas en grandes extensiones de terreno, para uso en
varios estudios geográficos y científicos, y para suministrar marcas de cota fija
como base para nivelación de precisión inferior usada en la confección de mapas
topográficos.
En el establecimiento de las redes de control vertical, el plano de referencia
básica es el nivel medio del mar. El nivel medio del mar (NMM) se establece por
observaciones continuas durante varios años en estaciones mareográficas.
Para tener éxito al establecer control vertical de alta precisión en grandes
extensiones de terreno, es esencial llevar a cabo el trabajo de campo con
instrumentos de la más alta precisión, siguiendo métodos y sistemas de trabajo ya
establecidos con el fin de disminuir la posibilidad de errores accidentales y de
eliminar, en cuanto sea posible, los efectos acumulativos de los errores
sistemáticos.
En el establecimiento de control vertical geodésico se utiliza una forma
refinada de sistema de nivelación, designada como nivelación diferencial.
Normalmente en la nivelación geodésica se requiere de una renivelación
entre las dos marcas (PR) en sentido opuesto, y esta renivelación debe
comprobarse dentro de los límites establecidos.
En la nivelación geodésica no se lee solamente un hilo del instrumento, sino
tres. En virtud de que los tres hilos del aparato fueron construidos de tal modo que
las dos separaciones entre los hilos son iguales; un promedio de las tres lecturas
dará un valor más preciso para la lectura del hilo central, que una sola lectura de

103
este mismo. También las dos separaciones sumadas, proporcionan al observador
una medida de la distancia horizontal entre el instrumento y la mira observada.
La nivelación geodésica utiliza otros varios refinamientos sobre la nivelación
corriente. Todas las modificaciones empleadas en la nivelación geodésica sirven
para disminuir la posibilidad de errores accidentales y eliminar los errores
sistemáticos acumulativos.
Los circuitos de nivelación geodésica sirven de referencia para el
establecimiento de control Fotogramétrico por medio de puntos estereoscópicos,
con el fin de suministrar elevaciones para el ajuste de las nivelaciones
trigonométricas efectuadas en la triangulación, y para elevaciones necesarias en
los cálculos de las anomalías gravimétricas, estudios de movimiento de corteza
terrestre y varios otros usos científicos. Además, sirven como referencia básica
para el control vertical necesario en el desarrollo de un país.

6.2.1 ESPECIFICACIONES PARA LA NIVELACIÓN GEOMÉTRICA

A) Nivelación de Primer Orden:


La nivelación de primer orden debe usarse en todas las redes principales de
nivelación del país y en el enlace con cotas de referencia en todas las
estaciones mareográfica. En general, las líneas de nivelación comenzarán y
terminarán en por lo menos dos marcas de referencia en cada extremo de la
línea.
Todas las líneas se deben dividir en secciones de 1 a 2 km y deben ser
niveladas independientemente hacia delante como hacia atrás. La medición
hacia atrás debe ser hecha bajo condiciones atmosféricas distintas que las
hacia delante. Si la medición hacia delante fue hecha en la mañana, la
medición hacia atrás se hará en la tarde y viceversa.
El instrumento debe ser protegido de los rayos directos del sol, cubriendo con
un quitasol .
El instrumento debe asentarse firmemente y colocarse central entre las dos
miras observadas y nunca muy cerca o muy lejana a alguna de ellas.

104
Este método además de anular los errores propios de un nivel, sirve
igualmente para eliminar los de refracción y curvatura terrestres.
Bajo condiciones atmosféricas favorables, la distancia máxima de las miras
puede alcanzar a 150 mt, pero no es normal.
Las miras deberán ser de precisión y cada una de ellas, aparte del nivel
esférico, deberá llevar un termómetro, los que deben ser leídos al grado
centígrado tanto en el punto inicial como en el punto final de cada sección.
Además las miras deben llevar graduaciones en pie y décimos de pie en la
parte posterior. Las miras se colocan sobre un “sapo”, que es una pieza
metálica triangular que se asienta firmemente en el terreno mediante tres
pequeñas patas, con el objeto de evitar los errores sistemáticos al tener un
terreno sólido de apoyo para la mira.
El instrumento como es lógico, debe ser un nivel de precisión; en el IGM se
emplean niveles Wild o Zeiss modelos N-III o Ni3.
Las estaciones instrumentales se numeran 1, 2, 3, etc durante el trabajo de
cada día. En las estaciones de números impares 1, 3, 5, etc, la vista hacia
atrás se tomará primero y en las situaciones de números pares 2, 4, 6, etc, la
vista adelante se tomará primero que la vista atrás. El objeto de este método
es que siempre se lea primero la mira Nº 1 en cada estación; con este sistema
se elimina la tendencia sistemática del instrumento a asentarse o levantarse
durante las observaciones, y a compensar el efecto de refracción variable.
También con éste método se reduce a un mínimo las discrepancias
acumuladas entre las corridas de ida y de regreso.
En nivelaciones de primer orden las mediciones en ida y vuelta en cada
sección no deben tener una diferencia mayor de 4 mm k , donde k representa
el largo de la sección en km. Cuando las líneas de nivelación en ida y regreso
no cierran dentro de ese límite, se debe repetir la nivelación de ida y/o regreso,
hasta que haya dos mediciones opuestas que cierren dentro de la tolerancia.
Cuando la línea de nivelación se observa más de una vez de ida y regreso en
una misma sección, una vez obtenida la tolerancia dentro de las corridas de ida
y vuelta, sólo se rechazarán los resultados de cualquier medición si la

105
diferencia de elevación da un resultado mayor a ± 6 mm k de los promedios
aritméticos de todas las diferencias observadas.
Ejemplo: En una sección de 1 km se tienen los siguientes valores:
Ida + 23 mm
Vuelta -18,7 mm
Ida +14,2 mm
Vuelta -19,1 mm
18,75 mm
Cuando las secciones son de 0,25 km o menos, las diferencias entre las
corridas de ida y vuelta no deben ser mayores de 2 mm y en secciones muy
cortas y de sólo una estación, entre la nivelación de ida y vuelta no deben
haber una diferencia mayor a 1 mm.
B) Nivelación de Segundo Orden:
Utiliza los mismos métodos e instrumentos que para 1er orden. La nivelación
de 2º orden se establecerá en la subdivisión de circuitos de precisión de 1er
orden. Se medirán líneas en una sola dirección cuando comiencen y terminen
en cotas de referencia de 1er orden. En el caso que se trate de líneas ramales
o de líneas que no comiencen y terminen en cotas de 1er orden, entonces
cada sección de la línea deberá ser nivelada en ida y regreso. Las corridas de
nivelación de 2º orden deben cerrar dentro de los límites de 8,4 mm k , donde
k es la distancia de la sección en km. En circuitos cerrados también el límite de
cierre es de 8,4 mm k.
Cuando una línea de nivelación no cierra al ser medida en una sola dirección,
es necesario hacer recorridos de ida y regreso hasta obtener el cierre indicado.
En secciones de menos de 0,25 km de longitud se acepta una discrepancia no
mayor de 4,2 mm entre la corrida de ida y la de regreso.
C) Nivelación de Tercer Orden:
También deben usarse métodos y equipos de 1er orden. La nivelación de 3er
orden se usa en la subdivisión de circuitos de 1er y 2º orden y en regiones
donde se considere suficiente el control vertical de 3er orden. Estas líneas
pueden ser niveladas en una sola dirección, cuando son circuitos que cierran

106
en líneas de 1er orden o 2º orden. Las comprobaciones de cierre no deben
exceder de 12 mm k.

107
UNIDAD 7: EL MOVIMIENTO KEPLERIANO

Las tres leyes de Kepler dan una descripción del movimiento planetario y
proporcionan una buena aproximación del movimiento en el Sistema Solar porque
las masas planetarias pueden ser ignoradas cuando son comparadas con la masa
del Sol y también porque puede ser considerado como una masa puntual debido a
las grandes distancias involucradas. Por estos motivos es que el movimiento
gravitacional no perturbado es también llamado de movimiento kepleriano.

7.1. ELEMENTOS ORBITALES

La figura 50 muestra el movimiento de un satélite artificial alrededor de la


Tierra, regido por el movimiento Kepleriano, el cual es realizado sobre un plano
denominado de órbita. De este modo, tanto la posición del satélite como del plano
orbital en un instante t, son definidos por seis elementos, los cuales son conocidos
por elementos orbitales o Keplerianos.

Figura 50: Plano Orbital


Z

satélite

r
Línea de los Apsides
p
f perigeo
O Y
ω
Ω I
Ecuador
γ N

Línea Nodal
X

108
OXYZ = Sistema Inercial
Los elementos orbitales son:
a = semieje mayor

e = excentricidad

I = inclinación de la órbita
Ω = ascensión recta del nodo ascendente
ω = argumento del perigeo
M = anomalía media
Se puede también considerar como sexto elemento, la anomalía verdadera f o el
tiempo de paso por el perigeo, T.
Es importante resaltar que :
a , e ⇒ definen la forma y la dimensión de la órbita;
I, Ω ⇒ definen la posición de la órbita en el espacio;
ω ⇒ orientación de la elipse en el plano orbital.
Cuando el movimiento del satélite es del hemisferio Sur para el Norte
(figura 50) el punto N es denominado de nodo ascendente; caso contrario se llama
nodo descendente. El punto mas próximo del satélite en relación a la Tierra es
llamado de perigeo y el más alejado es el apogeo.

109
7.2. MOVIMIENTO ELÍPTICO

Fue considerado en la sección 7.1, que el movimiento del satélite es planar.


El plano orbital puede ser usado para la definición de un sistema de coordenadas
(sistema orbital) siendo el punto O como el origen y en el caso del movimiento del
satélite en torno a la Tierra, esta ocupa uno de los Focos.(figura 51)

Figura 51: Movimiento elíptico

Y'

y B'
Q

b a B
r
E x=X'
apogeo p' F' O c F H p, perigeo

Oxyz = sistema orbital,


Op = a, semieje mayor de la elipse,
OQ = b, semieje menor de la elipse,
OF = c, distancia focal,
E = anomalía excéntrica.
Entonces, por definición se tiene que:
c
e= ,
a
de modo que,
c = a ⋅e (7.1)
y por propiedad de la elipse,
F' B + FB = 2a , (7.2)

110
donde B es un punto cualquiera de la elipse, se puede obtener:

c2 = a 2 − b2 ,

( )
12
(7.3)
b2 = a 2 − c2 ⇒ b = a 1 − e2 .
si,
Fp' = rmax y Fp = rmin ,

entonces,
rmax + rmin = 2a ,
(7.4)
rmax − rmin = 2c,
y de la geometría de la elipse, tenemos:
p
r= ,
1 + e ⋅ cos f

( )
donde p = a 1 − e 2 , se tiene que:

rmax =
(
a 1− e2 )
= a (1 + e ),
1− e
( )
(7.5)
a 1 − e2
rmin = = a (1 − e ).
1+ e
De la ec.(7.4) se obtiene:
rmax − rmin
e=
rmax + rmin
Las coordenadas cartesianas del satélite en función de los parámetros de
órbita son dados por (ver figura 51):
x = r ⋅ cos f
y = r ⋅ senf (7.6)
z=0
o en función de la anomalía excéntrica:
x = a (cos E − e ) = r ⋅ cos f

(
y = a 1 − e2 )
12
senE = r ⋅ senf (7.7)
z=0
y el módulo del radio está dado por:

(
r = x 2 + y2 ) 12
= a (1 − e ⋅ cos E ) (7.8)

111
y la velocidad es dada por:

(
v = x& 2 + y& 2 )
12
, (7.9)
siendo,
x& = −a ⋅ E& ⋅ senE

(
y& = a ⋅ E& ⋅ 1 − e 2 )
12
cos E (7.10)
z& = 0
donde E& es dado en la sección 7.3
Para llegar a este vector de estado del satélite es necesario calcular algunos
parámetros, como:
• Movimiento Medio del Satélite (n)
1
⎡ GM ⎤ 2
n=⎢ 3 ⎥ (7.11)
⎣ a ⎦
• Anomalía Media (M)
M = n (t − t o ) (7.12)

• La Anomalía Excéntrica (E) se obtendrá haciendo iteraciones, siendo:


- Primera aproximación:
e2
E 1 = M + e ⋅ senM + sen 2M (7.13)
2
M 1 = E 1 − e ⋅ senE 1 (ecuación de Kepler) (7.14)
- Segunda aproximación:
M − M1
∆E 1 = (7.15)
1 − e ⋅ cos M 1
Resumiendo el VECTOR DE ESTADO DEL SATELITE EN EL SISTEMA
ORBITAL es:
• Vector Posición:
x = a (cos E − e ) = r ⋅ cos f

(
y = a 1 − e2 ) 12
senE = r ⋅ senf
z=0
• Vector Velocidad:

112
a 2n
x& = − ⋅ senE
r

y& =
a 2n
r
(
⋅ 1 − e2 )
12
cos E

z& = 0
• Radio Vector
r = a (1 − e ⋅ cos E )
Es posible relacionar la anomalía verdadera f con la anomalía excéntrica E.
Entonces se tiene que:
cos E − e
cos f =
1 − e ⋅ cos E
⎛ q ⎞ 1 − cos q
que sustituida en la relación trigonométrica, tan 2 ⎜ ⎟ = , se encuentra:
⎝ 2 ⎠ 1 + cos q
12
⎛ r ⎞ ⎛1+ e ⎞ ⎛E⎞
tan⎜ ⎟ = ⎜ ⎟ tan⎜ ⎟ (7.16)
⎝ 2 ⎠ ⎝1− e ⎠ ⎝2⎠
o entonces en la forma:

tan f =
(1 − e )2 12
senE
(7.17)
cos E − e

7.3. COORDENADAS DEL SATÉLITE EN EL SISTEMA INERCIAL


Las ecuaciones (7.7) muestran las coordenadas cartesianas del satélite en
el plano orbital. Entonces, es posible transformar estas coordenadas para un
sistema inercial (OXYZ), figura 52, mediante tres rotaciones sucesivas que son:
• Una rotación en torno del eje z, llevando el eje x para la línea de los nodos,
eje x ' ⇒ R 3(− ω) ;
• Una segunda rotación en torno del eje x’, llevando el eje z a coincidir con el
eje Z ⇒ R1(− I ) ;
• Una tercera rotación en torno del eje Z, llevando el eje x’ a coincidir con el eje
X ⇒ R 3(− Ω ) ,

113
Figura 52: Sistema Inercial (OXYZ), Sistema Orbital (Oxyz)

Z
y
z

p
f
O Y
ω

γ I
X
N
de modo que:
R (Ω, I, ω) = R 3(− Ω )R1(− I )R 3(− ω) (7.18)
La matriz rotación R (Ω, I, ω) , función de los ángulos de Euler, para efecto de
simplificación puede ser escrita en la forma (Pilchowski et al.,1981):
⎡ l11 l12 l13 ⎤
R = ⎢⎢l 21 l 22 l 23 ⎥⎥ , (7.19)
⎢⎣l 31 l 32 l 33 ⎥⎦

donde:
l11 = cos ω ⋅ cos Ω − senω ⋅ senΩ ⋅ cos I
l12 = −senω ⋅ cos Ω − cos ω ⋅ senΩ ⋅ cos I
l13 = senΩ ⋅ senI
l 21 = cos ω ⋅ senΩ + senω ⋅ cos Ω ⋅ cos I
l 22 = −senω ⋅ senΩ + cos ω ⋅ cos Ω ⋅ cos I (7.20)
l 23 = −senI ⋅ cos Ω
l 31 = senω ⋅ senI
l 32 = cos ω ⋅ senI
l 33 = cos I

114
Entonces las coordenadas cartesianas del satélite en el sistema inercial en
función de los elementos orbitales toman la forma:
⎡X ⎤ ⎡ l11 l12 l13 ⎤ ⎡ x ⎤
⎢ Y ⎥ = ⎢l l 22 l 23 ⎥⎥ ⎢⎢ y ⎥⎥ ,
⎢ ⎥ ⎢ 21
⎢⎣ Z ⎥⎦ ⎢⎣l 31 l 32 l 33 ⎥⎦ ⎢⎣ z ⎥⎦

o usando las ec.(6.7), se tiene:


⎡X ⎤ ⎡ l11 l12 l13 ⎤ ⎡ a (cos E − e ) ⎤
⎢ Y ⎥ = ⎢l
⎢ ⎥ ⎢ 21 l 22 ( )
l 23 ⎥⎥ ⎢⎢a 1 − e 2 senE ⎥⎥
12
(7.21)
⎢⎣ Z ⎥⎦ ⎢⎣l 31 l 32 l 33 ⎥⎦ ⎢⎣ 0 ⎥⎦

o entonces (Pilchowski et al.,1981):


X = A X (cos E − e ) + B X senE
Y = A Y (cos E − e ) + B Y senE (7.22)
Z = A Z (cos E − e ) + B Z senE
donde:

A X = a ⋅ l11 ; ( )
BX = a 1 − e 2
12
l12

A Y = a ⋅ l 21 ; BY = a (1 − e )
2 12
l 22 (7.23)

A Z = a ⋅ l 31 ; BZ = a (1 − e )
2 12
l 32

Las componentes del vector velocidad del satélite en el sistema inercial (en
un sistema no perturbado) son obtenidas, derivando las ec.(7.22) en relación al
tiempo, entonces:
X& = (− A X senE + B X cos E )E&
Y& = (− A Y senE + B Y cos E )E& (7.24)
Z& = (− A Z senE + B Z cos E )E&
pero
M = n (t − T ) = E − e ⋅ senE
derivando
M& = n = (1 − e ⋅ cos E )E&
n
E& =
(1 − e ⋅ cos E )
multiplicando y dividiendo esta última expresión por a, se encuentra:

115
an
E& = ,
r
que sustituida en las ecuaciones (6.18), se obtiene:

X& = an (− A X senE + B X cos E )


r
Y& = an (− A Y senE + B Y cos E ) (7.25)
r
Z& = (− A Z senE + B Z cos E )
an
r
Las ecuaciones (7.25) satisfacen las siguientes relaciones:

A 2X + A 2Y + A 2Z = a 2
(
B 2X + B 2Y + B 2Z = a 2 1 − e 2 ) (7.26)
A X BX + A Y BY + A ZBZ = 0

an
La expresión E& = puede ser sustituida en las ec.(7.10) para determinar
r
las componentes de la velocidad del satélite en el sistema orbital.

UNIDAD 8 :SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL

El avance de los sistemas de posicionamiento por satélites revolucionó los


métodos geodésicos al proporcionar la obtención de coordenadas
tridimensionales, en levantamientos relativos, con una serie de ventajas con
relación a los métodos clásicos tales como mayor precisión, rapidez y simplicidad
de operación de los equipos, independencia de las condiciones climáticas e
intervisibilidad entre estaciones.
El GPS y el GLONASS surgieron independientemente en el inicio de los
años 80, siendo concebidos como sistemas concurrentes. A pesar de existir
algunas diferencias, la concepción básica de los dos sistemas es bastante
semejante.
Inicialmente el GPS, sistema americano, fue mas difundido entre la
comunidad usuaria, dada la disponibilidad de informaciones. Por otro lado, las

116
informaciones al respecto del GLONASS, sistema ruso, eran muy escasas, hasta
la disolución de la Unión Soviética.
La aplicación conjunta de estos dos sistemas de posicionamiento
inicialmente proporcionaba facilidades en el posicionamiento pues se tenía acceso
potencial a una constelación de 48 satélites. Tal condición posibilita mejor calidad
de posicionamiento en áreas con visibilidad escasa tales como centros urbanos y
áreas con cobertura vegetal, además de otras ventajas. Esto es posible debido a
la mayor cantidad de satélites visibles en la porción sin obstrucción del cielo.
Lamentablemente el sistema Glonass fue decayendo, no existiendo en la
actualidad la constelación completa de satélites considerada para este sistema.
Se debe resaltar que GLONASS y GPS utilizan sistemas de referencia
distintos, lo que torna necesario el conocimiento de los parámetros de
transformación entre los referenciales utilizados.

8.1 GENERALIDADES SOBRE GPS

El concepto de navegación utilizando señales de radio transmitidas por


satélites artificiales, comenzó con el lanzamiento del Sputnik I en Rusia, el 4 de
octubre de 1957.
El primer sistema operacional para la navegación basado en señales
transmitidas por satélites (década del 60) fue llamado NNSS (Navy Navegation
Satelite System), o TRANSIT, desarrollado por Johns Hopkins Applied Physics
Laboratory (APL). En este sistema, la navegación y el posicionamiento terrestre se
basaban en la medición de distancias a través del cambio de frecuencia de las
ondas transmitidas por los satélites, que ocurre con el dislocamiento a lo largo de
sus órbitas (medición doppler). Estos satélites orbitaban con una altitud de 1.080
Km. En 1972, el Naval Research Laboratory (NRL), propuso otro sistema de
navegación por satélite, denominado Timation, incluyendo en los satélites relojes
más precisos y cuya altitud orbital estaba entre 900 y 1.500 Km. En este año un
tercer sistema, denominado 621B, fue propuesto por la Fuerza Aérea Americana.

117
Este se basaba en la medición de distancias a través de códigos modulados en las
ondas portadoras emitidas por los satélites. En 1973, los sistemas Timation y
621B fueron unificados formando un sistema denominado NAVSTAR-GPS
(Navegation System with Time And Ranging – Global Positioning System). Este
proporciona el posicionamiento tridimensional de puntos en la superficie de la
Tierra a través de señales de radio emitidas por los satélites artificiales que la
orbitan. El proyecto visaba inicialmente desarrollar una técnica de posicionamiento
con precisión adecuada, para uso de la fuerza militar americana y sus aliados en
cualquier parte del mundo en cualquier instante.

8.2 CARACTERÍSTICAS DEL SISTEMA GPS

El GPS es un sistema de radio navegación basado e satélites. Proporciona


a los usuarios posicionamiento tridimensional preciso, navegación e informaciones
sobre el tiempo de su sistema. Su configuración fue planeada de forma tal, que en
cualquier lugar de la Tierra, se tengan por lo menos cuatro satélites visibles
encima del horizonte, continuamente.
En el GPS hay dos tipos de servicios, los cuales son conocidos como SPS
(Standard Positioning Service-Servicio de Posicionamiento Patrón) y PPS (Precise
Positioning Service-Servicio de Posicionamiento Preciso).
El SPS es un servicio de posicionamiento y tiempo patrón que está
disponible a todos los usuarios del Globo, sin ningún costo. Hasta el día 1º de
mayo del 2000 ese servicio proporcionaba capacidad de exactitud horizontal y
vertical dentro de 100 y 400 m, respectivamente, y 340 ns (nano-segundos) en las
medidas de tiempo, con un nivel de confianza de 95%.
El PPS proporciona mejores resultados (10 a 20 m), pero está restringido al
uso militar y a usuarios autorizados.
Se entiende el GPS como un sistema de navegación cuyo principio
fundamental está basado en la medida de pseudo-distancias entre un receptor e
cuatro satélites, de acuerdo con la figura 53:

118
Figura 53: Principio básico del posicionamiento con GPS

(Fuente: SEEBER, 1993)

Del punto de vista geométrico la observación a tres satélites proporciona la


posición del observador pues la distancia geométrica satélite-receptor está dada
por:

R = [(Xs – Xr)2 +(Ys – Yr)2 +(Zs – Zr)2 ]1/2 (8.1)

Donde:
Xs, Ys, Zs son las coordenadas del satélite
Xr, Yr, Zr son las coordenadas del receptor
R es la distancia satélite-receptor
De esta forma, observando tres satélites, se obtiene un sistema de
ecuaciones de solución posible y determinada. La cuarta observación es necesaria
debido al no-sincronismo entre los relojes de los satélites y del receptor.
En las figuras siguientes se puede apreciar la influencia del número de
satélites en la posición del receptor.

119
Figura 54: Un Satélite

Una medida reduce nuestra posición a la


superficie de una esfera

Estamos en la
superficie de
esta esfera

Un satélite

Figura 55: Dos Satélites

Una segunda medida reduce nuestra


posición a la intersección de dos esferas

La intersección
de dos esferas
es un círculo

Dos satélites

120
Figura 56: Tres Satélites

Una tercera medida reduce nuestra


posición a dos puntos

La intersección
de dos esferas es
dos puntos

Tres satélites

Figura 57: Cuatro Satélites

Una cuarta medida reduce nuestra


posición a un puntos

La intersección
de cuatro
esferas es un
punto

Cuatro satélites

La descripción de los sistemas de posicionamiento normalmente es


realizada a través de los segmentos espacial, de control y de usuarios.
El segmento de control es el responsable por la operación de los sistemas a
través de las siguientes tareas:
- Monitoreamiento y control continuo de los satélites;
- Determinación del tiempo de cada sistema;

121
- Predicción de las efemérides y del comportamiento del reloj de los
satélites;
- Actualización periódica del mensaje de navegación.
Este segmento está compuesto por estaciones terrestres, bien distribuidas
geográficamente, donde se realiza el rastreo de todos los satélites visibles. Los
resultados obtenidos en cada estación son procesados conjuntamente,
determinando-se el mensaje de navegación, que es transmitido a los satélites, de
acuerdo con la precisión establecida para los usuarios civiles y militares.
En el GPS el segmento de control está compuesto por cinco estaciones
terrestres, localizadas en Colorado Springs, Hawaii, Ascension Islands, Diego
García e Kwajalein. En este caso la determinación del error de los relojes de los
satélites es hecha con relación al tempo UTC (USNO).
El segmento del usuario está compuesto por los usuarios civiles y militares,
con diferente acceso a las informaciones proporcionadas por los sistemas,
conforme el equipo disponible.
El segmento espacial del GPS está representado por 27 satélites. Estos
satélites están localizados en órbitas casi circulares, distribuidas en seis planos
orbitales con 55 grados de inclinación con relación al ecuador y con altitud de
aproximadamente 20000 Km. La figura 58 muestra la configuración de los satélites
GPS:
Figura 58: Configuración de los satélites GPS

122
A lo largo del desarrollo del sistema han sido utilizadas varias generaciones
de satélites GPS: bloque II, bloque II a, bloque II r, bloque II f. En la figura 59 se
muestra esquemáticamente un satélite del bloque II:
Figura 59 – Satélite GPS del bloque II

Los satélites GPS transmiten sus señales en dos frecuencias distintas,


portadoras L1 y L2, derivadas de la frecuencia fundamental de 10,23 MHz
producida por sus relojes atómicos. Estas portadoras transmiten señales en las
siguientes frecuencias:
L1: 154 x 10,23 MHz = 1575,42 MHz
L2: 120 x 10,23 MHz = 1227,60 MHz
La portadora L1 transmite los códigos P y C/A a la vez que la portadora L2
transmite sólo el código P.
El sistema de transmisión utilizado es el CDMA (code division multiple
acess), en el cual todos los satélites utilizan los mismos patrones de frecuencia.

8.3 SISTEMA DE REFERENCIA UTILIZADO POR EL GPS

Los datos obtenidos con el rastreo de los satélites GPS proporcionan


posiciones relacionadas al sistema de referencia WGS – 84 (World Geodetic
System). La definición de este sistema, semejante a la de los ITRFs, es descrita a
seguir:

123
- El origen es el centro de masa de la Tierra;
- El eje X es la intersección del plano meridiano de referencia del WGS –
84 y el plano del ecuador astronómico medio. El meridiano de referencia
es paralelo al meridiano cero definido por el BIH;
- El eje Z es paralelo a la dirección del CIO, conforme al definido por el
BIH;
- El eje Y completa el sistema dextrógiro.

Las constantes definidoras del WGS – 84 son presentadas en la tabla


siguiente:

Tabla 8.1 – Constantes definidoras del WGS-84

Parámetro Símbolo Valor

Velocidad de rotación de la Tierra ω 7292115 x 10-5 rad/s

Constante gravitacional geocéntrica GM 398600,5 km3/ s2

Armónico zonal de 2º grado J2 -1082,63 x 10-6

Semi-eje mayor A 6378137 m

Achatamiento α 1/298,257223563

Gravedad normal en el ecuador γe 978033 mGal

8.4 METODOS DE POSICIONAMIENTO CON GPS


El posicionamiento de puntos sobre la superficie terrestre puede ser
realizado a través de 2 métodos denominados de absoluto y relativo.
El método absoluto se caracteriza por el posicionamiento de puntos
aislados de forma estática o cinemática. Emplea sólo un receptor GPS y está
basado en las medidas de las pseudo distancias con el uso de los códigos y/o de

124
las portadoras, y las coordenadas obtenidas están asociadas directamente al
geocentro.
La pseudo distancia (P) se define como la distancia entre la antena del
satélite y la antena del receptor GPS.
La ecuación fundamental para pseudo distancia asociada a la fase del
código en el GPS está formulada por:
P = ρ + c.(dt-dT) + dion + dtrop +ε; (8.2)
donde:
P: Pseudo distancia satélite-receptor;
ρ: Distancia geométrica satélite-receptor (o radio vector entre la
antena del satélite y la antena del receptor posicionado);
c: Velocidad de propagación de la luz en el vacío;
dt: Error de sincronismo del reloj del satélite;
dT: Error de sincronismo del reloj del receptor;
dion: Refracción ionosférica;
dtrop: Refracción troposférica;
ε: Demás errores existentes (ruidos del receptor, efecto de
reflexión, variación del centro de fase de la antena, etc.).

La figura 60 muestra el posicionamiento del punto A, a través de los


satélites 1 y 2, con relación al sistema geocéntrico XYZ.

125
Figura 60: Posicionamiento Absoluto

POSICIONAMIENTO ABSOLUTO

Satélite 1
Satélite 2

Centro de la Tierra Z

El posicionamiento relativo involucra dos o más receptores en uso simultáneo.


Uno de ellos permanece fijo en la estación de coordenadas conocidas, y el(los)
otro(s) ocupa(n) el(los) punto(s) de interés (coordenadas desconocidas),
realizando observaciones simultáneas de las señales de los satélites; Aquí las
coordenadas son determinadas con relación a un referencial, materializado por
uno o más vértices con coordenadas conocidas. La figura 61 muestra el
posicionamiento del punto B con relación al sistema X’Y’Z’ del punto A, a través de
los satélites 1 y 2 relacionados al sistema geocéntrico XYZ.

Figura 61: Posicionamiento Relativo

126
POSICIONAMIENTO RELATIVO

Satélite 1
Satélite 2

Centro de la Tierra
Z
B Z'

A
Y'

X'

LINEA BASE DE AB
X

La ecuación de observación fundamental para un posicionamiento relativo


observándose la fase de la portadora, está formulada por:

Φ = ρ + c.(dt-dT) + λN -dion + dtrop + ε; (8.3)

donde:
Φ: Medición de la fase de la portadora en ciclos;
ρ: Distancia geométrica satélite-receptor (o radio vector entre la
antena del satélite y la antena del receptor posicionado);
c: Velocidad de propagación de la luz en el vacío;
dt: Error de sincronismo del reloj del satélite;
dT: Error de sincronismo del reloj del receptor;
λ: Longitud de la onda portadora;
dion: Refracción ionosférica;
dtrop: Refracción troposférica;
N: Ambigüedad (en ciclos) de la medida de la fase de la
portadora;
ε: Demás errores existentes (ruidos del receptor, efecto de
reflexión, variación del centro de fase de la antena, etc.).

127
Asumiendo observaciones simultáneas en las estaciones (A y B), de los
satélites (i y j), las combinaciones lineales de simple, doble y triple diferencia de
fase, pueden ser realizadas conduciendo a una eliminación o minimización de los
errores existentes en el sistema.
La simple diferencia de fase (SDF) involucra dos estaciones y un satélite.
De la ecuación (8.3), para las estaciones A y B (receptores A y B) y el satélite j, se
obtiene:
ΦjB - ΦjA = ρjB - ρjA + c*(dtj-dTB) - c*(dtj-dTA) + λNjB - λNjA + εjB - εjA; (8.4)
∆ΦjAB = ∆ρjAB + c*∆dTAB + ∆λNjAB + ∆εjAB; (8.5)
donde:
∆ΦjAB : Simple diferencia de fase;
∆ρjAB : Distancia geométrica A-B con relación al satélite j;
c : Velocidad de propagación de la luz en el vacío;
∆dTAB : Diferencia de tiempo entre los receptores o estaciones
A-B;
∆λNjAB: Diferencia de ambigüedades entre los receptores A e B,
en relación al satélite j;
∆εjAB: Diferencias de errores entre los receptores A y B para
el satélite j.

Con esta diferencia se elimina el error de sincronismo del reloj del satélite (j). En la
ecuación (8.5), las incógnitas son las coordenadas tridimensionales de una
estación (X, Y, Z), el error de sincronismo del reloj del receptor y las
ambigüedades para cada satélite observado. Estas incógnitas deben ser resueltas
con observaciones de por lo menos cuatro satélites en diferentes épocas.
La doble diferencia de fase (DDF) involucra dos estaciones (A y B), y dos
satélites (i y j). Realizando el mismo proceso de diferenciación aplicado para la
simple diferencia de fase (SDF), y tomando en cuenta la ecuación (8.5), se
obtiene:
∆ΦjAB - ∆ΦiAB = ∆ρjAB - ∆ρiAB + c*∆dTAB - c*∆dTAB + ∆λNjAB - ∆λNiAB+ ∆εjAB -∆εiAB,
(8.6)

128
∇∆ΦijAB = ∇∆ρijAB + ∇∆λNijAB + ∇∆εijAB. (8.7)
donde:
∇∆ΦijAB: Doble diferencia de fase;
∇∆ρijAB: Distancia geométrica A-B con relación a los satélites i y
j;
∇∆λNijAB: Diferencia de ambigüedades entre los receptores A-B,
en relación a los satélites i y j;
∇∆εijAB: Diferencias de otros errores entre los receptores A-B
para los satélites i y j.

Con esta técnica, se elimina el error del reloj del receptor admitiendo la
simultaneidad en las observaciones, quedando como incógnitas las coordenadas
tridimensionales de la estación desconocida y las ambigüedades.
La triple diferencia de fase (TDF) involucra dos estaciones (A y B), dos
satélites (i y j) y dos épocas distintas de observación (t1 y t2), usando la ecuación
(8.7) se obtiene:
∇∆ΦijAB(t2) - ∇∆ΦijAB(t1) = ∇∆ρijAB(t2) - ∇∆ρijAB(t1) + ∇∆λNijAB(t2) -∇∆λNijAB(t1) +
∇∆εijAB(t2) - ∇∆εijAB(t1). (8.8)

δ∇∆ΦijAB(t12) = δ∇∆ρijAB(t12) + δ∇∆εijAB(t12). (8.9)


donde:
δ∇∆ΦijAB(t12): Triple diferencia de fase;
δ∇∆ρijAB(t12): Distancia geométrica A-B con relación a los satélites i
y j y las épocas t1 y t2;
δ∆∇εijAB(t12): Diferencias de errores entre los receptores A-B para los
satélites i y j y las épocas t1 y t2.

Como las ambigüedades para cada satélite son las mismas para diferentes
épocas, desde que el rastreo sea continuo y que no haya pérdida de señal, en la
triple diferencia de fase ellas se cancelan, quedando sólo como incógnitas las
coordenadas tridimensionales de la estación desconocida. Esta técnica presenta
soluciones sobre el metro y es considerada en la búsqueda de pérdidas de señal
(cycle slips).

129
El sistema GPS presenta errores que pueden influenciar los resultados del
posicionamiento. Para obtener alta precisión en los posicionamientos es necesario
eliminarlos o minimizarlos. Se verifica que con el empleo de la DDF hay
eliminación de los errores referentes al estado de los relojes del satélite y del
receptor con relación al tiempo GPS.
Los errores de los relojes de los satélites pueden ser modelados con datos
proporcionados por el mensaje de navegación GPS. Los errores debido a la
ionosfera y la troposfera son modelados (ionosfera cerca del 50%) y para las
bases cortas son despreciados por ser considerados iguales. En la tabla 8.2 se
presentan los principales errores de las mediciones GPS. Ejemplos de modelos
usados para corrección atmosférica son KLOBUCHAR (1991) para ionosfera y
HOPFIELD (1971) para troposfera.
Aunque las ambigüedades sean números enteros, ellas pueden ser
números fraccionarios en virtud de que resultan de un sistema de ecuaciones. Si
esto ocurre, se tiene una solución fluctuante (float solution). Estos números
fraccionarios pueden ser redondeados para el número entero más próximo, lo que
caracteriza la solución llamada fija. Básicamente, se habla de tres métodos para la
determinación de las ambigüedades. El primero se basa en el cambio en la
geometría de los satélites, el segundo es una combinación del código y de la fase
de la portadora, el tercero se basa en la búsqueda de las ambigüedades. La
primera solución necesita largos períodos de observación, en tanto que los otros
necesitan de menor tiempo de observación. Cualquier otro método, por en tanto,
es la combinación de estos tres.
En el método de posicionamiento relativo, básicamente, existen tres
técnicas GPS en relación directa con los métodos de resolución de las
ambigüedades: el estático, el estático rápido y el cinemático.
La técnica estática se caracteriza en que dos o más receptores rastrean
simultáneamente los satélites por un determinado tiempo con un intervalo medio
de grabación de datos de 15 segundos. Este tiempo es función de la longitud de la
línea de base. En esta técnica, la solución de las ambigüedades se basa en el
método geométrico. En distancias cortas, se puede trabajar sólo con una

130
frecuencia, en distancias largas se deben utilizar dos frecuencias debido a la
influencia de la ionosfera.

Tabla 8.2: Principales errores en las mediciones GPS.


ERROR MAGNITUD
Reloj del satélite 10 m
Orbital 100 m (S/A activa)
5 a 25 m (S/A desactivada)
Ionosférico 50 m (En el cenit)
Troposférico 2 m (En el cenit)
Reloj del 10 a 100 m (Depende del tipo de oscilador del
receptor receptor)
Multicamino
- Código C/A 50 cm a 20 m (Depende del receptor y del
- Portadora lugar)
Pocos centímetros (Depende del receptor y del
lugar)
Ruido del
receptor 10 cm a 2-3 m (Depende del tipo de receptor)
- Código C/A 0,5 a 5 mm (Depende del tipo de receptor)
- Portadora

La técnica estático rápido se diferencia de la técnica estática por el hecho


de emplear menor tiempo de observación y menor intervalo de grabación de
datos.
La técnica cinemática se caracteriza por emplear un receptor fijo en la
estación de coordenadas conocidas, y un receptor itinerante. Se emplea un
intervalo de grabación de datos de un segundo y la solución de las ambigüedades
es realizada por los métodos rápidos como, por ejemplo, el OTF (On The Fly).
Según el manual de PRISM (programa de ASHTECH para procesamiento
de datos GPS), el tiempo de grabación de los datos en minutos puede ser
calculado por la siguiente ecuación:

131
Tiempo = (Distancia + Intervalo)/2; (8.10)
donde:
Tiempo: Tiempo de grabación de los datos,
Distancia: Distancia de la línea de base en kilómetros,
Intervalo: Intervalo de grabación de datos en segundos.

8.5 PRECISIÓN DE LOS DATOS GPS

8.5.1 RECEPTORES
Los receptores GPS se clasifican en dos categorías en función de la forma
en que cada uno procesa la señal GPS:
• Los receptores con código C/A utilizan la información contenida en cada
señal del satélite para calcular posiciones.
• Los receptores de fase portadora utilizan la propia señal de radio para
calcular la posición.
Estos dos métodos de proceso no se excluyen mutuamente, algunos
receptores con código C/A pueden ejecutar técnicas limitadas de proceso de fase
portadora, y todos los receptores de fase portadora pueden calcular posiciones de
código C/A. Sin el proceso diferencial, ambos tipos de receptores sólo calculan
posiciones de código C/A. Sin Disponibilidad Selectiva estas posiciones dan
precisiones de 12 metros CEP.
- RECEPTORES DE CÓDIGO C/A
Los equipos GPS de grado cartográfico utilizan receptores de código C/A.
La precisión de estos receptores varía desde valores inferiores al metro a
valores de 5 metros CEP con corrección diferencial. Estos receptores
código no necesitan mantener un bloqueo constante con los satélites para
calcular posiciones. Esto permite la utilización de un receptor de código C/A
en un ambiente hostil para la colección de datos, como en el caso de
localizarse bajo los árboles.

132
- RECEPTORES DE FASE PORTADORA
Los equipos de grado topográfico utilizan receptores de fase portadora. Las
técnicas de proceso que utilizan requieren el uso simultáneo de receptores
múltiples. Por norma general, estos receptores son precisos 1 centímetro ±
1 parte por millón de la distancia entre dos receptores. Esta distancia se
conoce comúnmente como longitud de la línea base. Los receptores de fase
portadora poseen requisitos más elaborados de proceso así como de
colección de datos. Los receptores de fase portadora en modo cinemático
mantienen un bloqueo constante por lo menos con cuatro satélites para
calcular posiciones. Estos receptores necesitan una visibilidad clara de los
satélites.
- NÚMERO DE CANALES
Se necesita un mínimo de cuatro satélites GPS para calcular posiciones
(3D) tridimensionales precisas.
Un receptor GPS con un canal único debe utilizar dicho canal para
secuenciar de uno en uno todos los satélites GPS requeridos. El canal debe
además compartirse entre el seguimiento y la obtención de otros mensajes
importantes del satélite. Un receptor GPS con canales múltiples utiliza
dichos canales para seguir de forma simultánea a varios satélites.
Los receptores GPS de canales múltiples son más eficaces que de los de
único canal. En una situación perfecta para la colección de datos GPS con
un receptor código C/A, sin obstrucciones en el cielo, y sin efectos multi-
trayectoria u otras degradaciones de señales, la diferencia entre ambos es
casi despreciable. Sin embargo, en el mundo real, donde el receptor
probablemente se está moviendo y las señales de los satélites pueden ser
interrumpidas, el receptor funciona mejor con más canales. Por lo menos
necesitará 4 canales para utilizar técnicas de proceso portador y obtener
gran precisión con GPS. Esto es debido a que el receptor de fase portadora
dedica un canal a cada satélite que sigue.
Cuando se utilice un receptor GPS como estación base, es imperativo que
el receptor GPS siga a cada satélite visible. Por esta razón, los receptores

133
actuales diseñados con funciones de estación base tienen entre 9 y 12
canales. Cuando se utilizan las máscaras de elevación recomendadas, hay
varios lugares que tienen más de 9 satélites visibles simultáneamente y
ninguno tiene más de 12 visibles de una vez.
- RECEPTOR C/A O RECEPTOR DE CÓDIGO P
Los satélites GPS transmiten dos códigos en la misma portadora. Los
receptores de grado cartográfico, como la mayoría de los receptores civiles,
utilizan el código de Adquisición Grosera (C/A).
Los satélites GPS también transmiten un código Preciso (código-P). La
mayoría de los receptores militares utilizan el código-P. Unos cuantos
receptores civiles de grado topográfico utilizan dicho código además del
C/A.
El código-P es ligeramente más preciso, pero generalmente queda
restringido a uso militar. Los militares se reservan el derecho de hacer de
dicho código un código secreto (los encriptan). Cuando el código-P se hace
secreto recibe el nombre de código-Y. Este procedimiento también se
conoce con el nombre de Anti-Espionaje (AS).

8.5.2 SATÉLITES

Las observaciones GPS son afectadas por técnicas de seguridad que


provocan errores en la obtención de las coordenadas. Las técnicas de seguridad
se resumen a las denominadas S A (Selective Availability) e AS (Anti–Spoofing).
La Disponibilidad Selectiva es una técnica de degradación de la señal de
los satélites que puede ser aplicada a través de la manipulación de la frecuencia
de los relojes de los satélites (conocida como técnica dither δ) o de la
manipulación de los datos de las efemérides (conocida como técnica épsilon ε).
Para gran sorpresa de la comunidad usuaria, esta técnica SA , el día 1º de
mayo del 2000, el gobierno americano anunció la desactivación de la SA para las
0 h (horario de Washington, EUA) del día siguiente, mejorando la precisión
proporcionada por el GPS, al nivel del SPS, en torno de diez veces. Al mismo
tiempo anunciaban que ya disponían de tecnología para implementar la SD

134
(Selective Denial-Prohibición Selectiva) en una base regional, siempre que la
seguridad americana fuese amenazada.
La aplicación del anti-spoofing consiste en la modificación del código
preciso P transformándolo en el código preciso Y. Esta técnica limita la precisión
obtenida por los usuarios del SPS (Servicio de Posicionamiento Patrón), a 100 m
en la posición horizontal y a 150 m en la posición vertical, cuando está activada.
La figura 62 muestra una solución obtenida con el sistema GPS, utilizando el
código C/A, con observaciones continuas durante 24 horas. Se Observa que en
95% de las observaciones los errores se situaron dentro del límite de 48,4 metros
para a posición horizontal e de 81,7 metros en la posición vertical.

Figura 62: Desempeño en el posicionamiento con GPS

135
8.5.3 PLANIFICACIÓN DE LA CAPTURA DE DATOS

- GRÁFICOS DE PREDICCIÓN DE SATÉLITES


Los Programas (Software) de planificación de misiones permite la creación
de varios tipos de gráficos para la predicción de satélites. Pueden dibujar el
número de satélites disponibles, sus elevaciones o azimutes durante un
tiempo determinado, y la Dilución de Posición de Precisión (PDOP), entre
otra información interesante.
- NÚMERO DE SATÉLITES VISIBLES
Debe haber cuatro satélites visibles para calcular una posición 3D (latitud,
longitud y altitud). Para posiciones 2D se necesitan tres satélites visibles
(latitud, longitud y tiempo). Cuando recoja posiciones 3D es deseable el
tener cinco o más satélites visibles. Cuando haya cinco o más satélites
disponibles el receptor GPS podrá utilizarlos todos para calcular
matemáticamente una solución mejor. Estos satélites extra también sirven
como refuerzos para asegurar que las posiciones 3D puedan ser incluso
recogidas si la antena carece de buena visibilidad de algún satélite.

- PDOP
La Dilución de Posición de Precisión (PDOP) informa sobre la geometría del
satélite actual. Es el resultado de un cálculo que considera la situación de
cada satélite con relación a los demás satélites de la constelación. Un DOP
bajo indica una mayor probabilidad de precisión. Un DOP alto indica una
menor probabilidad de precisión. Es recomendable seleccionar el mejor
tiempo para la colección de datos basándose en informes y gráficos que
muestren los momentos con el menor PDOP.
Algunos programas planificadores pueden predecir las diluciones
horizontales, verticales, y temporales (desajuste horario) de precisión de
forma separada (HDOP, VDOP y TDOP respectivamente). El de posición
(PDOP) se basa en medidas horizontales y verticales (latitud, longitud y
altitud). El Horizontal (HDOP) considera medidas horizontales (latitud y

136
longitud). El vertical (VDOP) considera la altitud. El del Tiempo (TDOP) el
desajuste del reloj.
Estas predicciones no tienen en cuenta las obstrucciones locales a no ser
que el usuario entre dichos obstáculos en el programa. Las obstrucciones
pueden bloquear los satélites de menor elevación, y si tales estuvieran
incluidos en el cálculo PDOP, éste sería incorrecto.
Un PDOP de 4 o inferior a 4 da posiciones excelentes. Un valor PDOP entre
5 y 8 es aceptable. Si el valor es de 9 o superior, es malo. El usuario puede
configurar un parámetro conocido como máscara PDOP en su receptor para
ignorar las constelaciones que presenten un PDOP superior al límite que se
especifique. La máscara PDOP por defecto en la mayoría de los receptores
cartográficos GPS generalmente es 7. El defecto en los receptores de grado
topográfico es 6.
Las figuras 63 y 64 ilustran el impacto de la posición relativa de un satélite
en la precisión de una posición.

Figura 63: Un DOP Alto

Dilución de Precisión (DOP)

La zona que representa la incertidumbre de una


posición aumenta si los satélites están más
próximos entre sí

Un DOP alto

137
Figura 64: Un DOP bajo

Dilución de Precisión
(DOP)

idealmente la posición es un punto


donde los dos rangos de los
satélites intersectan
Dilución de Precisión
(DOP)

incertidumbre
incertidumbre

En realidad la posición está situada en una


zona de incertidumbre debido a los errores
del rango del satélite
Un DOP bajo

La figura 65 ilustra algunas de las geometrías posibles de un satélite en un


dibujo del cielo. La constelación ideal tiene cuatro satélites, tres colocados
espaciosamente sobre el horizonte y uno directamente por encima (ejemplo
1). Este orden produce las posiciones 3D más precisas, ya que cualquier
error horizontal desde una dirección se comprueba por la medida de
direcciones opuestas. El satélite por encima de los demás comprueba la
precisión vertical de los otros tres. Una mala geometría presenta todos los
satélites en la misma parte del cielo (ejemplo 2) o todos los satélites
situados a lo largo de una línea a través del cielo (ejemplo 4). También se
muestran otras geometrías posibles.
Cuando una geometría en particular sea mala para un tipo de DOP, puede
que sea buena para otro tipo de DOP. Por ejemplo, si necesita obtener

138
medidas (horizontales) precisas de latitud y longitud pero no necesita
medidas verticales, puede recoger datos cuando la geometría se parezca a
la mostrada en el ejemplo 3. Aunque la constelación presente un PDOP
alto, la precisión horizontal es buena.
Figura 65: Diagrama PDOP

N N N

W W E W E
E

S S S
1.- PDOP, HDOP,VDOP 2.- PDOP, HDOP,VDOP 3.- PDOP malos, HDOP
buenos malos buenos, VDOP malo

N N N

W E W E W E

S S S
4.- PDOP malo, HDOP malo 5.- PDOP malo, HDOP malo 6.- Tiene un DOP
VDOP bueno VDOP bueno bueno

Diagrama PDOP

8.5.4 PARÁMETROS DE COLECCIÓN DE DATOS

Hay varios factores que afectan la calidad de los datos recogidos. Varias de
las configuraciones en colectores de datos y receptores GPS afectan la precisión
de los datos que recoja. Estas se tratan en las secciones siguientes.
- MÁSCARA PDOP
El PDOP es quizá el factor más importante para la precisión de los datos.
Puede poner un límite PDOP en el receptor de forma que no se registren
posiciones que sobrepasen dicho límite. El límite se conoce como máscara
PDOP, y debería configurarse en el colector de datos antes de comenzar el
registro de los mismos. La máscara PDOP recomendada para la mayoría
de las aplicaciones y receptores cartográficos es 6. Algunos receptores
pueden necesitar una máscara PDOP inferior a cuatro para poder obtener

139
precisiones inferiores al metro. Cuando se configura una máscara PDOP,
no se registrarán las posiciones que presenten un valor PDOP superior al
elegido.
- MÁSCARA DE LA FUERZA DE UNA SEÑAL
La fuerza de la señal de un satélite, o el nivel de la señal, mide el contenido
de la información de una señal relativo al ruido de dicha señal. A medida
que disminuye esta proporción, se pierde información en el ruido. La fuerza
típica de la señal de un satélite a 30º de elevación va de 12 a 20. Un valor
superior a 20 se considera muy bueno. La calidad de una posición se
degrada si la fuerza de la señal de cualquier satélite de la constelación es
inferior a 6. Las fuerzas de señales bajas dan posiciones que tienden a ser
ruidosas y erráticas.
Cuando la fuerza de la señal de un satélite sea particularmente débil, las
posiciones calculadas a partir de estas medidas tienden a ser imprecisas.
Hay cuatro causas comunes de señales débiles:
1.- La señal alcanza la antena después de atravesar un obstáculo, por
ejemplo árboles.
2.- La señal se refleja en una superficie y no viaja directamente a la antena
(multitrayectoria).
3.- La señal procedente de un satélite bajo en el horizonte es más débil que
la de uno que se encuentre directamente por encima, ya que debe viajar
más lejos y atravesar la ionosfera y la atmósfera.
4.- La señal procedente de satélites en ciertas zonas del cielo puede
seguirse más efectivamente que la señal procedente de otros en otras
zonas del cielo como resultado del patrón de radiación de la antena.
Para evitar el registro de señales de poca fuerza, se puede poner un límite del
nivel de fuerza en algunos receptores. Este límite recibe el nombre de máscara de
fuerza. La señal recomendada de dicha máscara es 6. Si se configura la máscara
de fuerza de una señal correctamente las señales débiles que no sean capaces de
generar una posición buena no se utilizarán.

140
- MÁSCARA DE ELEVACIÓN
La máscara de elevación es el ángulo de elevación sobre el horizonte, bajo
el cual no se utilizan satélites. Para aplicaciones basadas en tierra donde
existen obstrucciones locales (como follaje, edificios, etc), el funcionamiento
del sistema es mejor con una máscara de elevación de 15º a 20º. La
máscara de elevación por defecto en la mayoría de los receptores GPS es
de 15º.
Cuando un satélite presenta una elevación baja, pueden darse dos
problemas. Primero, las señales del satélite deben viajar una distancia
mayor a través de la atmósfera, lo que causa una fuerza de señal menor y
un retraso en la recepción del receptor GPS (retrasos de propagación). Ya
que la distancia al satélite se calcula por el tiempo de viaje, un retraso
pequeño en éste puede producir un gran error en la distancia calculada.
Segundo, las señales de satélites de baja elevación tienden a reflejarse en
superficies cercanas, de forma que se reciben tanto la señal original como
la reflejada. Este efecto multitrayectoria produce un error importante en
GPS y no se corrige por corrección diferencial.
Se pueden disminuir estos efectos al utilizar las máscaras de elevación por
defecto del sistema (15º para el móvil y 10º para la base). Se debe recordar
que el aumento de la máscara de elevación limita el número de satélites
que sigue el receptor y puede producir PDOPs mayores. Esto sucede
realmente si se pone la máscara en valores de 20º a 25º.
Se debe comprobar que la máscara de elevación del móvil supere la
máscara de la base por lo menos en 1º por cada 100 Km entre la base y el
móvil. En la figura 66 se puede observar como la coordinación de las
máscaras de elevación del móvil y la base puede aumentar la posibilidad de
que la estación base siga los mismos satélites que el móvil.

141
Figura 66: Coordinación de la Máscara de Elevación

Configurando las
máscaras de
elevación.

Estación base: 15º Móvil: 15º


En este ejemplo, la estación base no
300 millas o menos seguirá al satélite. Es posible que los
datos del móvil no puedan corregirse
diferencialmente.

un valor menor que la


del móvil

Cuando tanto el móvil como la


estación base puedan seguir al
satélite, será posible efectuar la
corrección diferencial.

Estación base: 10º Móvil: 15º

300 millas o menos


1º por cada 100 km de distancia entre la base y el móvil

Coordinando la máscara de elevación

142
CAPITULO 9. ELIPSE DE ERRORES

9.1. VARIANZAS MÁXIMA Y MÍNIMA


Admitamos que el resultado de un ajuste proporcionó las coordenadas
planas (x, y) del punto P y la respectiva matriz Σ xy .

Las varianzas y covarianzas de esas coordenadas se hallan vinculadas a la


dirección de cada eje. Precisamente, efectuando una rotación t de ejes (figura
9.1), definida por la matriz de rotación:
⎡ cos t sent ⎤
R (t ) = ⎢ ⎥ (9.1)
⎣− sent cos t ⎦
las “nuevas” coordenadas se escriben:
⎡ x '⎤ ⎡x ⎤
⎢ y'⎥ = R (t )⎢ y ⎥ (9.2)
⎣ ⎦ ⎣ ⎦

Figura 9.1: Rotación de ejes

La correspondiente matriz varianza covarianza puede ser obtenida de la


antigua por propagación:

Σ x 'y ' = D ⋅ Σ xy ⋅ D T (9.3)

⎡ ∂x ' ∂x ' ⎤
⎢ ∂y ⎥ = R (t )
D = ⎢ ∂x ⎥ (9.4)
⎢ ∂y' ∂y' ⎥
⎢⎣ ∂x ∂x ⎥⎦

143
⎡ cos t sent ⎤ ⎡ σ x σ xy ⎤ ⎡cos t − sent ⎤ ⎡ σ 2x ' σ x 'y ' ⎤
2
Σ x 'y ' = ⎢ ⎥⎢ ⎥⎢ ⎥=⎢ ⎥ (9.5)
⎣− sent cos t ⎦ ⎢⎣σ yx σ 2y ⎥⎦ ⎣ sent cos t ⎦ ⎢⎣σ y 'x ' σ 2y ' ⎥⎦

Desarrollando:

σ 2x ' = σ 2x ⋅ cos 2 t + σ 2y ⋅ sen 2 t + 2σ xy cos t ⋅ sent (9.6)

σ 2y' = σ 2x ⋅ sen 2 t + σ 2x ⋅ cos 2 t − 2σ xy cos t ⋅ sent (9.7)

( ) (
σ x 'y ' = − σ 2x − σ 2y cos t ⋅ sent + σ xy cos 2 t − sen 2 t ) (9.8)

Parece natural verificar si las funciones presentan extremos; derivando la primera


de ellas en relación a t, dos veces:

( )
d σ 2x '
= −2σ 2x ⋅ cos t ⋅ sent + 2σ 2y ⋅ cos t ⋅ sent + 2σ xy ⋅ cos 2 t − 2σ xy sen 2 t
dt (9.9)
( )
= − σ 2x − σ 2y sen 2 t + 2σ xy cos 2 t

( ) = −2(σ
d 2 σ 2x ' 2
x )
− σ 2y cos 2 t − 4σ xy sen 2t (9.10)
2
dt
La derivada primera igualada a cero proporciona:
2σ xy
tg (2 t ) = (9.11)
σ 2x − σ 2y

ecuación trigonométrica que admite dos raíces: t y (t +90º).


Estos son los valores críticos de la variable t relativos a direcciones entre sí
ortogonales.
La expresión del ángulo crítico puede asumir las formas:

2σ xy σ 2x − σ 2y
sen (2t ) = ; cos(2t ) = (9.12)
M M
con,

(
M 2 = 4σ 2xy + σ 2x − σ 2y ) (9.13)

es fácil ver que las ec.(9.12) por simple división reproducen la ec.(9.11).
Introduciendo las ec.(9.12) en la derivada segunda, resulta:

( ) = − 2(σ
d 2 σ 2x '
2
x − σ 2y ) − 8σ 2
xy
; (9.14)
dt 2 M M

144
donde la conclusión: la función pasa por un máximo para valores positivos de M
(derivada negativa) y por un mínimo para valores negativos de M (derivada
segunda positiva).
Para obtener fórmulas que propicien directamente los valores extremos, se
rescribe la ec.(9.6) y después de algunas transformaciones trigonométricas (a
cargo del lector):

( ) ( )
σ 2x ' = 0,5 σ 2x + σ 2y + 0,5 σ 2x − σ 2y cos 2 t + σ xy sen 2t (9.15)

y en esta introducimos las ec.(9.12):


( ) ( )
max σ 2x ' = 0,5 σ 2x + σ 2y + 0,5 σ 2x − σ 2y M + 2σ 2xy M

= 0,5(σ 2
x + σ 2y ) + 0,5⎡⎢⎣(σ 2
x −σ )2 2
y + 4σ 2xy ⎤⎥ M (9.16)

( )
= 0,5 σ 2x + σ 2y + 0,5M

Partiendo de la ec.(9.7) se llega a la expresión de la varianza mínima:

(
min σ 2x ' = 0,5 σ 2x + σ 2y − M . ) (9.17)

O, compactando las dos últimas expresiones:

min σ x '
max 2
(
= 0,5 σ 2x + σ 2y ± M ) (9.18)

El cálculo de M se realiza con la ec.(9.13) obtenida, de la suma de las ec.(9.12)


después de elevarlas al cuadrado.

9.2 PODARIA. ELIPSE DE ERRORES


9.2.1. DEFINICIÓN
Consideremos ahora el punto P como origen del sistema. Ya sabemos que
σ varía con t; entonces, ¿cuál es el lugar geométrico de la extremidad del
segmento σ = f (t ) marcado a partir del origen en las diferentes direcciones?.
Se demuestra tratar de la podaria de una elipse en relación al centro de la
misma; en otras palabras, el lugar geométrico del pie de la perpendicular bajada
del centro de la elipse sobre las tangentes a la misma.

145
La podaria en el caso es una curva en forma de ocho que involucra la elipse
tangenciandola en las extremidades de los dos ejes (figura 9.2); es expresada por
una ecuación de cuarto grado.
Figura 9.2: Podaria

La elipse, a su vez, es denominada elipse de errores y tiene por ecuación:


(σ 2
y )
x 2 + σ 2x y 2 − 2σ xy xy = F (9.19)

F = σ 2x σ 2y − σ 2xy = Det (Σ xy ) (9.20)

Los semi-ejes mayor y menor de la elipse de error (que coinciden con los semi-
ejes de simetría de la podaria) son dados, respectivamente, por la desviación
estándar máxima y mínima de las coordenadas del punto.

9.3. ELIPSE RELATIVA

Sean ahora P1 y P2 dos vértices geodésicos con sus coordenadas ajustadas


y con la respectiva matriz varianza covarianza:

⎡ x1 ⎤ ⎡ σ 2x1 σ x1y1 σ x1x 2 σ x1 y 2 ⎤


⎢y ⎥ ⎢ ⎥
σ σ 2y1 σ y1x 2 σ y1y 2 ⎥
⎢ 1⎥ ; Σ12 = ⎢ y1x1 (9.21)
⎢x 2 ⎥ ⎢σ x 2 x1 σ x 2 y1 σ 2x 2 σ x2y2 ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎣y 2 ⎦ ⎣⎢σ y 2 x1 σ y 2 y1 σ y2x 2 σ 2y 2 ⎦⎥

Las diferencias entre las coordenadas homónimas de los dos puntos:


⎡∆x ⎤ ⎡ x − x 1 ⎤
∆=⎢ ⎥=⎢ 2 ⎥ (9.22)
⎣ ∆y ⎦ ⎣ y 2 − y1 ⎦

146
son las componentes de una variable aleatoria bidimensional ∆ cuya matiz
varianza covarianza puede ser obtenida fácilmente por propagación:
Σ ∆ = GΣ1, 2 G T (9.23)

con
⎡ − 1 0 1 0⎤
G=⎢ ⎥ (9.24)
⎣ 0 − 1 0 1⎦
Resulta:
⎡ σ2 σ ∆x∆y ⎤
Σ ∆ = ⎢ ∆x ⎥
⎢⎣σ ∆y∆x σ 2∆y ⎥⎦

⎡ σ 2x1 + σ 2x 2 − 2σ x1x 2 σ x1y1 + σ x 2 y 2 − σ x1y 2 − σ x 2 y1 ⎤


Σ∆ = ⎢ ⎥ (9.25)
⎣⎢σ x1y1 + σ x 2 y 2 − σ x 2 y1 − σ x1y 2 σ 2y1 + σ 2y 2 − 2σ y1y 2 ⎦⎥
Obtenidas las varianzas ( σ ∆2 x , σ 2∆y ) y la covarianza ( σ ∆x∆y ) es posible

calcular, con las fórmulas establecidas anteriormente, las dimensiones y


orientación de una nueva elipse que denominaremos de elipse relativa de los
puntos P1 y P2; como veremos a continuación esta elipse proporciona indicaciones
sobre la precisión relativa de la posición de los dos vértices.
Consideremos la figura 9.3; la distancia d que separa P1 y P2 es función de
las diferencias de coordenadas homónimas:

(
d = f (∆ ) = f (∆x, ∆y ) = ∆x 2 + ∆y 2 ) 1
2
(9.26)
lo que permite calcular su varianza por propagación a partir de Σ ∆ :

Σ d = σ d2 = DΣ ∆ D T , (9.27)

con
⎡ dd dd ⎤ 1
D=⎢ = [∆x ∆y] (9.28)
⎣ d∆x d∆y ⎥⎦ d

147
Figura 9.3

Resulta:

Σ d = σ d2 = 2
(
1 2 2
σ ∆x ∆ x + σ 2∆y ∆2 y + 2σ ∆x∆y ∆x∆y ) (9.29)
d
Utilizando el azimut α de la dirección P1 P2 podemos imprimir una rotación
(
t = 90° − α a los ejes coordenados y calcular la varianza σ 2∆x , de ∆x ' = x ,2 − x 1, )
según esa dirección:
σ 2∆x ' = σ 2∆x cos 2 t + σ 2∆y sen 2 t + 2σ ∆x∆y cos t ⋅ sent (9.30)

De la figura 9.4:
∆x ∆y
cos t = ; sent = (9.31)
d d
pudiendo la ec.(9.30) ser reescrita bajo la forma:

σ 2∆x ' =
1 2
2
(
σ ∆x ∆x 2 + σ ∆2 y ∆y 2 + 2σ ∆x∆y ∆x∆y ) (9.32)
d
Comparando las expresiones (9.29) y (9.31):
σ d2 = σ 2∆x ' (9.33)

De manera similar, el azimut α de la dirección P1 P2 es función de ∆ :

∆x
α = f (∆ ) ∴ α = arctg , (9.34)
∆y

Σ α = σ α2 = DΣ ∆ D T ,

con

148
⎡ dα dα ⎤ 1
D=⎢ = [∆y − ∆x ] (9.35)
⎣ d∆x d∆y ⎥⎦ d 2

⎡ σ2 σ ∆x∆y ⎤ ⎡ ∆y ⎤ 1
σ α2 =
1
[∆y − ∆x ]⎢ ∆x ⎥⎢ ⎥ , (9.36)
d 2
⎢⎣σ ∆y∆x σ ∆2 y ⎥⎦ ⎣− ∆x ⎦ d 2

σ α2 =
d
1
4
(σ ∆x ∆y
2 2
+ σ ∆2 y ∆x 2 − 2σ ∆x∆y ∆x∆y ) (9.37)

Considerando la rotación anterior, según la dirección Y’ (perpendicular a X’

y, por lo tanto, al segmento P1 P2) tendremos la varianza de ∆y' = y ,2 − y1, : ( )


σ 2∆y' = σ 2∆x sen 2 t + σ 2∆y cos 2 t − 2σ ∆x∆y cos t ⋅ sent

σ 2∆y' =
d
1
2
(σ ∆x ∆y
2 2
+ σ ∆2 y ∆x 2 − 2σ ∆x∆y cos t ⋅ sent ) (9.38)

Comparando las expresiones (9.38) y (9.37) resulta:

σ 2∆y '
σ α2 = , (9.39)
d2
o, homogeneizando las unidades:

σ 2∆y '
σ α2 = . (9.40)
(d ⋅ sen1")2
Repitiendo, resumidamente:
1. La matriz varianza covarianza Σ ∆ de las diferencias de las coordenadas
homónimas de dos puntos permite construir la elipse relativa de esos dos
puntos y la respectiva podaria;

2. la varianza de la distancia entre los dos puntos es iguala la varianza σ 2∆x ' ,
en la dirección de los dos puntos;
3. la varianza del azimut de la dirección P1 P2 es proporcional a la varianza

σ 2∆y' en la dirección perpendicular a la anterior (9.40).

149
9.4. ELIPSE DE ERRORES UTILIZANDO LOS VALORES Y VECTORES
PROPIOS DE LA MVC
Consideremos la matriz varianza covarianza de las coordenadas de P y su
ecuación característica:
⎡σ 2 − λ σ xy ⎤
( )
∆ = Det Σ xy − λI = ⎢ x ⎥=0 (9.41)
⎢⎣ σ yx σ 2y − λ ⎥⎦

siendo λ i los valores propios de la matriz Σ xy .

Desarrollando el determinante:

( )
2
λ2 − σ 2x + σ 2y λ + σ 2x ⋅ σ 2y − σ 2xy = 0 (9.42)

y resolviendo la ecuación resultante de segundo grado:

(
λ = 0,5 σ 2x + σ 2y ± M ) (9.43)

Recordando la ec.(9.16) concluimos que: los valores propios de la matriz varianza


covarianza Σ xy coinciden con las varianzas máxima y mínima, cuyas raíces

cuadradas representan respectivamente, el semi-eje mayor y el semi-eje menor de


la elipse de errores.
¿Y los vectores propios asociados a los valores propios desempeñan algún
papel en este contexto?. Simplemente completan la solución del problema
proporcionando la orientación de la elipse.
La ecuación del vector propio W asociado al valor propio λ está dada por:
(Σ xy − λI)W = 0 (9.44)

Resumiendo, dada la matriz Σ xy :

a) sus valores propios proporcionan las dimensiones de la elipse de errores;


b) sus vectores propios proporcionan la orientación de la misma elipse.

150
9.4.1. EJERCICIO 1
Dada la siguiente matriz varianza-covariaza:
⎡ σ 2x σ xy ⎤ ⎡0,826 0,161⎤
MVC = ⎢ ⎥=⎢ ⎥,
⎢⎣σ yx σ 2y ⎥⎦ ⎣ 0,161 0,178⎦

Calcular las dimensiones e la orientación de la elipse de errores.


1.- Cálculo de M

(
M = 4σ 2xy + σ 2x − σ 2y )
M = 4(0,161)2 + (0,826 − 0,178)2 = 0,723

2.- Varianzas máximas y mínimas

min σ x '
max 2
(
= 0,5 σ 2x + σ 2y ± M )
max σ 2 = 0,5(0,826 + 0,178 + 0,723) = 0,8635
min σ 2 = 0,5(0,826 + 0,178 − 0,723) = 0,1405
3.- Semi-ejes
a = max σ = 0,9292
b = min σ = 0,3718
4.- Angulo Crítico
2 ⋅ σ xy 2 ⋅ 0,161
tg (2 t ) = = = 0,4969
σ 2x − σ 2y 0,826 − 0,178

La discusión del cuadrante, auxiliada por las ec.(9.12), queda por cuenta del
lector:

2 ⋅ t = 26 o ,42 ∴ t = 13o ,21

9.4.2. EJERCICIO 2
Resolver el ejercicio anterior utilizando valores y vectores propios
1.- MVC
⎡0,826 0,161⎤
Σ xy = ⎢ ⎥
⎣ 0,161 0,178⎦

151
2.- Ecuación Característica
⎡0,826 − λ
( )
Det Σ xy − λI = ⎢
0,161 ⎤
0,178 − λ ⎥⎦
=0
⎣ 0,161

λ2 − 1,004 ⋅ λ + 0,1211 = 0
3.- Valores Propios

λ max = max σ 2 = a 2 = 0,864


λ min = min σ 2 = b 2 = 0,140
4.- Vectores Propios
El vector propio W asociado al valor propio λ tiene por ecuación:
[Σ xy − λI]W = 0
⎡0,826 − λ 0,161 ⎤ ⎡ w 1 ⎤ ⎡0⎤
=
⎢ 0,161
⎣ 0,178 − λ ⎥⎦ ⎢⎣ w 2 ⎥⎦ ⎢⎣0⎥⎦

Para λ = 0,864 :
− 0,038w 1 + 0,161w 2 = 0
0,161w 1 − 0,686w 2 = 0

152
REFERENCIAS BIBILOGRÁFICAS

ALCOTA, P., (2004), Apuntes de Clases : Geodesia y GPS, Universidad de


Antofagasta, Dpto. de Geomensura.

LEICK, A., (1995), GPS Satellite Surveying, 2 ed., New York: Jhon Wiley & Sons,
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SEEBER, G., (1993), Satellite Geodesy, Berlin-New York: Walter de Gruyter.

HOFMANN-WELLENHOF, B; LICHTENEGGER, H; COLLINS, J., (1994), Global


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AGENCIA CARTOGRÁFICA DE DEFENSA . SERVICIO DE GEODÉSICO


INTERAMERICANO. ESCUELA CARTOGRÁFICA, Panamá (1985),. Material de
Referencia.

INSTITUTO GEOGRÁFICO MILITAR, (1997), Proyecto de Actualización y


redefinición del marco de referencia de la Cartografía Nacional..

ZAKATOV, P.S., (1998), Curso de Geodesia Superior, Madrid, Rubiños-1860, S.A.

153