UNIVERSIDADE FEDERAL DE LAVRAS

DEPARTAMENTO DE AUTOMÁTICA
Disciplina: GAT 124 – Controle Digital
Professora: Alessandra Rose
Prova 1 - 15 pontos

Nome:_____________________________________________________ Data: 07/07/2020

Orientações:

1. Resolva as questões de forma manuscrita em uma folha de sua preferência, procurando mostrar todo o seu raciocínio.
Ao final, escaneie suas resoluções para envio via Campus Virtual.
2. Gere um arquivo eletrônico único de forma organizada em formato PDF, respeitando a ordem das questões e faça o
envio no campo destinado na sala da disciplina no Campus Virtual. O limite para o envio é o dia 07/07/2020, às 21:00h.
3. Atente-se para que os arquivos estejam legíveis.
4. Previna-se utilizando álcool gel, máscaras de proteção e sempre que possível contribua com o isolamento social.

BOA PROVA!

1  e Ts
*Utilize como padrão o segurador de ordem zero, cuja função de transferência é dada por: Gh 0 ( s ) 
s

2e 3 s
1ª Questão: Um processo cuja função de transferência é G p (s)  é controlado por um sistema digital que
10 s  1
realiza amostragens a cada 1 segundo. No sistema é implementado o seguinte pseudocódigo:

controle = 1; %ativa controle on line

e_anterior = 0; %erro anterior
m_anterior = 0; %sinal de controle anterior
while (controle=1)
y = leia(sinal_planta);
r = leia(sinal_referencia);
e = r-y;
m = 0.8*e - 0.2*e_anterior + 0.3*m_anterior;
e_anterior = e;
m_anterior = m;
end

a) Determine a função de transferência do controlador.

b) Desenhe um diagrama de blocos para esse sistema, que inclua os conversores A/D e D/A, explicitando a posição do
controlador.
c) A partir de b), calcule a transformada z da parte do sistema que não é software.

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2ª Questão: Suponha que a saída de um segurador grampeia o valor da saída (que é igual ao valor da entrada no
instante de amostragem) durante dois terços do período de amostragem, e leva o valor da saída a zero durante um terço
do período de amostragem.

a) Determine a Função de Transferência do segurador.

b) Calcule a transformada z do segurador.

3ª Questão: Suponha que o sinal e(t) a seguir, com seu respectivo espectro de amplitude, seja aplicado no sistema ao
lado (onde w é dada em rad/s).

a) Esboce o espectro de amplitude de e*(t), entre 0 e 12rad/s, para o caso em que a frequência de amostragem seja w s=
4rad/s.

b) No sinal e(t ) , qual componente de frequência terá maior amplitude? A Resposta em frequência do segurador utilizado
é dada a seguir. Justifique.

4ª Questão: Encontre uma formulação no espaço de estados para o sistema descrito pelas equações de diferenças

dadas a seguir. Sabe-se que e(k ) é a entrada do sistema e y (k ) é sua saída.

w( k  2)  v( k  1)  4e(k )
v( k  2)  v(k )  w(k )  2e(k )
y ( k )  v(k  2)  w(k  1)  e( k )

1.415 z
5ª Questão: Desenhe, no plano complexo, os pólos e zeros de E( z)  . Desenhe também os
( z  0.8187)( z  0.6065)
pólos e zeros de E*(s), sabendo que T=0,1. Comente os resultados.

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 (1  e 0.5 s ) 2
6ª Questão: Calcule a transformada estrela de E ( s)  :
sa
a) Se T=0,1
b) Se T=1.

7ª Questão: Seja o sistema da figura a seguir, o qual tem polos complexos. Este sistema é marginalmente estável, como
se sabe. A figura (b) é uma versão discretizada do sistema de tempo contínuo. Este sistema também é marginalmente
estável. Suponha que o sistema seja submetido a um degrau unitário na entrada. Mostre (graficamente) a saída y(t) do
sistema sem amostrador / segurador (a) e também a saída y(kT) do sistema discretizado (b) para os casos em que
T =0.25 π e T =π .

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