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EQE - 487

CONTROLE E INSTRUMENTAÇÃO DE PROCESSOS

COMPONENTES BÁSICOS DE UM SISTEMA DE CONTROLE


EQE-487 – Controle e Instrumentação de Processos

L1 L2 L3
CONTROLADOR

E SC ELEMENTO VM VC
MODO DE
∑ CONTROLE
FINAL DE PROCESSO
SP CONTROLE

Vmed ELEMENTO DE
MEDIÇÃO

• Definições:
SP – Set Point = Valor desejado
E - Erro
SC– Saida (ou Sinal) de Controle
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VM – Variável Manipulada
VC – Variável Controlada
Vmed – Variável Medida
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COMPONENTES BÁSICOS DE UM SISTEMA DE
CONTROLE
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Elemento de Medição
 Elemento Final de Controle
Elemento Controlador
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Elemento Final de Controle
Atuadores
 Instrumentos que permitem atuar sobre o processo
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de forma a controlar o mesmo. Também chamados


Instrumentos de Atuação (Atuadores)
 Como? Manipulando uma variável de interesse que
provoca uma resposta dinâmica na variável de
processo (ex Vazão de Vapor no trocador de calor)
 Assim podemos regular a variável controlada
mantendo-a no valor desejado (Set point).
A variável manipulada deve
necessariamente afetar a variável
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controlada.
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Atuadores

Vazões são as varáveis mais comumente utilizadas para


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serem manipuladas em uma malha de controle.


• Afetam dinamicamente a maioria das variáveis
controladas e,
• São de fácil manipulação.
Desta forma os instrumentos de atuação mais comumente
utilizados são:
Válvulas – atuador mais utilizado (manipula vazão)
Abertura da válvula
Bombas
inversor de frequência
velocidade de rotação
Damper
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inclinação da palheta

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Atuadores – Válvulas de controle

Dispositivo mecânico utilizado para


manipular a vazão, agindo como uma
restrição, variável ou não, numa tubulação
do processo.

Abertura da válvula  Resistência ao escoamento

As válvulas e controle podem ser


eletrônicas ou pneumáticas.
A maioria das válvulas utilizadas são
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pneumáticas (3-15 psi)


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Atuadores – Válvulas de Controle

Válvulas de Controle constantemente


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alimentadas com sinal de controle se


posicionam em uma abertura correspondente
ao sinal e consequentemente a uma vazão .

Válvula Manual Válvula de Controle


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1

Válvulas de Controle - Componentes


Válvula Pneumática
Sinal Conversor de
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Elétrico Sinal ?

Posicionador

Corpo
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Slide 7

1 át
; 20/08/2020
Válvulas de Controle - Componentes

Os controladores são em geral eletrônicos e as são


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válvulas pneumáticas – Um gargalo.

Como o controlador vai falar com a válvula?

Componentes Principais

mA Conversor
I/P
psi abertura vazão
Atuador Corpo
Posicionador
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Válvulas de Controle - Componentes

Converte o sinal do
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controlador SC
(4 – 20 mA)
em sinal de
Pressão Posiciona a haste Gera uma vazão
(3-15 psi) correspondente a relacionada a
uma abertura abertura

Sinal de Conversor
Controle I/P
(4- 20 mA) Abertura
(SC) Vazão
Pressão (Xv)
Atuador Corpo
(3-15 psi) (0 – 1)
PConv
Válvula de Controle
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OBS: Vazão = Variável Manipulada


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Válvulas de Controle - Componentes

Conversor e Atuador são simplesmente


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“tradutores” de sinal – portanto são lineares


Corpo determina a vazão de escoamento
através de:
• Abertura
• Propriedades e características do fluido
• Pressão na tubulação
• Geometria (define o tipo de característica
da válvula e portanto sua relação com a
vazão (linear ou não linear?)
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Tipos de Válvula

Forma geométrica do elemento de restrição

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TBPQ – Escola de Química/UFRJ

Caracterização de Válvulas de Controle


Quanto a Ação:
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• Ação Direta (AD) ou Ar para Abrir (AA) ou Falha Fechada (FF):


Um aumento do Sinal de Controle (SC) gera um aumento da
pressão na saída do conversor ( Pconv) que gera um aumento da
abertura (XV) e consequente um aumento da variável
manipulada (vazão) .
SC PConv XV Vazão

• Ação Reversa (AR) ou Ar para Fechar (AF) ou Falha Aberta (FA):


Um aumento do Sinal de Controle (SC) gera um aumento da
pressão na saída do conversor ( Pconv) que gera uma
diminuição da abertura (XV) e consequente uma diminuição da
variável manipulada (vazão) .
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SC PConv XV Vazão

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Caracterização de Válvulas de Controle
Ação da Válvula
Sinal de Controle Sinal de Controle
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4,0 mA 20,0 mA
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Qual a ação da válvula do exemplo acima?


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Seleção da Ação de Válvula
A ação da válvula a ser utilizada no
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processo é selecionada em função


da segurança do mesmo em caso de
falha de operação do controle.
 Em caso de falha de comunicação com a válvula
(Sinal de Controle não chega na válvula), qual a
posição de segurança que ela deve assumir?
Exemplo:
Uma malha de controle que controla a temperatura de um reator
nuclear manipulando a vazão de refrigeração do reator. Qual
deveria ser a ação da válvula?
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a) AD ou AA ou FF?
b) AR ou AF ou FA? Falha aberta para evitar super aquecimento do
reator em caso de falha de controle
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Caracterização de Válvulas de Controle
Quanto a Característica de Escoamento:
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Definido pela relação entre a vazão de escoamento através da


válvula e a sua abertura (Xv) quando esta varia de 0 a 100% (0-
1), para um ΔPvazão constante.

ρ = Densidade do Fluido
ΔP = Perda de carga na válvula
Cv – Coeficiente de escoamento (tamanho da válvula)
f(Xv) = define a característica de escoamento
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A relação geral que descreve a vazão de escoamento de fluidos através da restrição representada pelo orifício da válvula é dada por correlações e
A relação geral que descreve a vazão de escoamento de fluidos através da restrição representada pelo orifício da válvula é dada por correlaçõe
A relação geral que descreve a vazão de escoamento de fluidos através da restrição representada pelo orifício da válvula é dada por correlaç

A relação geral que descreve a vazão de escoamento de fluidos


através da restrição representada pelo orifício da válvula é dada
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por correlações empíricas, que podem variar de acordo com o


fabricante:
Líquidos: Gases:
Pv P1Pv
F  Cv( Xv) F  kCv( Xv)
Gf Gf Tf
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Caracterização de Válvulas de Controle –
Característica de Escoamento
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Característica de escoamento de uma válvula pode


ser definida de duas formas:
• Característica Inerente: informada pelo fabricante
considerando ΔP = constante
• Característica Instalada: considerando que o ΔP
não é constante e é determinada com a Válvula em
serviço (instalada) através da curva de calibração
da mesma.
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EQE-487 – Controle e Instrumentação de Processos Característica de Escoamento

• Característica Inerente e Instalada


Característica Descrição F(Xv)

Vazão diretamente
Linear proporcional à %F = %Xv
abertura da válvula

Vazão baixa no início e


Igual Percentagem depois aumenta F = α(Xv-1)
(=%) rapidamente; Δ%Xv à α - rangeabilidade
Δ%F

Vazão proporcional à
Raiz Quadrada raiz quadrada da F(Xv) = Xv1/2
abertura
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Característica de Escoamento

Curva Caracterísitica de Válvulas


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0,8

0,6
F (Xv)

Linear
0,4 %=
Raiz

0,2

0
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
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Xv

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Caracterização de Válvulas de Controle

Quanto a Resposta Dinâmica:


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Normalmente aproximado por uma Função de Transferência de 1a ordem:

Gv(s) = Kv e-tos
(τV s+1)
 Ganho Estático (Kv)
• Linear

• Não linear
o Linearizar a função

•Constante de Tempo: estimada pelo fabricante ou determinado


experimentalmente.
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•Tempo Morto: instalação no processo/transmissão

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Caracterização de Válvulas de Controle
Sinal de Conversor Válvula de Controle
Controle I/P
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Abertura
(4- 20 mA) Pressão (Xv) Vazão
(SC)
Atuador Corpo
(3-15 psi) (0 – 1)
PConv

Kv = Kconv * Katua * Kcorpo


Kconv = ∆Saida = (15-3) psi
Linear ∆Entrada (20-4) mA
Katua = ∆Saida = (1-0) pos
Linear ∆Entrada (15-3) psi
Kcorpo = ∆Saida = (Fmax-Fmin) u.v.
Linear ∆Entrada (1-0) pos
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Kcorpo = dF(xv)
Não Linear dxv
xvR 21
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