Transformada de Laplace

Solução de Equações Diferenciais

Exemplo
Exercício E4.6
Resolver
d 2 y(t) dy(t) dx(t)
2
+4 + 3y(t) = 2 + x(t)
dt dt dt
para a entrada x(t) = u(t) com y(0− ) = 1 e ẏ (0− ) = 2.

Solução exercício E4.6

y(t) ⇐⇒ Y (s)
dy(t)
⇐⇒ sY (s) − y(0− ) = sY (s) − 1
dt
d 2 y(t)
⇐⇒ s2 Y (s) − sy(0− ) − ẏ(0− ) = s2 Y (s) − s − 2
dt 2
Transformada de Laplace

Solução de Equações Diferenciais

Exemplo
Exercício E4.6
Resolver
d 2 y(t) dy(t) dx(t)
2
+4 + 3y(t) = 2 + x(t)
dt dt dt
para a entrada x(t) = u(t) com y(0− ) = 1 e ẏ (0− ) = 2.

Solução exercício E4.6

y(t) ⇐⇒ Y (s)
dy(t)
⇐⇒ sY (s) − y(0− ) = sY (s) − 1
dt
d 2 y(t)
⇐⇒ s2 Y (s) − sy(0− ) − ẏ(0− ) = s2 Y (s) − s − 2
dt 2
Transformada de Laplace

Solução de Equações Diferenciais

Exemplo

Solução exercício E4.6

1
x(t) = u(t) ⇐⇒ X (s) =
s
dx(t)
⇐⇒ sX (s) − x(0− ) = sX (s) = 1
dt
Logo, temos que:
n d 2 y(t) o n dy(t) o n o n dx(t) o n o
L + 4L + 3L y(t) = 2L + L x(t)
dt 2 dt dt
2 1
s Y (s) − s − 2 + 4(sY (s) − 1) + 3Y (s) = 2.1 +
s
2
s + 8s + 1
(s2 + 4s + 3)Y (s) =
s
Transformada de Laplace

Solução de Equações Diferenciais

Exemplo

Solução exercício E4.6

s2 + 8s + 1 s2 + 8s + 1
Y (s) = =
s(s2 + 4s + 3) s(s + 1)(s + 3)
k1 k2 k
Y (s) = + + 3
s s+1 s+3
1 1 1 7 1
Y (s) = . + 3. − .
3 s s+1 3 s+3
1 7
y(t) = u(t) + 3e−t u(t) − e−3t u(t)
3 3
1 −t −3t
y(t) = (1 + 9e − 7e )u(t)
3
Transformada de Laplace

Solução de Equações Diferenciais

Solução de Equações Diferenciais

É possível separar as componentes de entrada nula e de

estado nulo na solução total
Os termos da resposta de entrada nula dependem apenas
das condições iniciais
Os termos da resposta de estado nulo dependem apenas
da entrada x(t)
No exemplo anterior, a partir da aplicação da transformada
de Laplace obteve-se

1
s2 Y (s) − s − 2 + 4(sY (s) − 1) + 3Y (s) = 2 +
s
Transformada de Laplace

Solução de Equações Diferenciais

Solução de Equações Diferenciais

Essa equação algébrica pode ser escrita como

1
(s2 + 4s + 3)Y (s) = (s + 6) + 2 +
| {z } | {z s}
cond. iniciais
entrada

Assim,
s+6 2s + 1
Y (s) = +
s2
| + {z
4s + 3} 2
s(s + 4s + 3)
| {z }
comp. entrada nula comp. estado nulo
Transformada de Laplace

Solução de Equações Diferenciais

Solução de Equações Diferenciais

A expansão em frações parciais resulta em

s+6 5 1 3 1
= . − .
s2
+ 4s + 3 2 s+1 2 s+3
2s + 1 1 1 1 1 5 1
= . + . − .
s(s2 + 4s + 3) 3 s 2 s+1 6 s+3

Finalmente, tem-se
1 1
y(t) = (5e−t − 3e−3t )u(t) + (2 + 3e−t − 5e−3t )u(t)
2
| {z } |6 {z }
resp. entrada nula resp. estado nulo
Transformada de Laplace

Resposta de Estado Nulo

Roteiro

1 Transformada de Laplace
Introdução
Propriedades
Solução de Equações Diferenciais
Resposta de Estado Nulo
Estabilidade de Sistemas
Diagramas de Bloco
Transformada de Laplace Bilateral
Resposta em Frequência
Transformada de Laplace

Resposta de Estado Nulo

Resposta de Estado Nulo

Vimos que um sistema LCIT de ordem N pode ser escrito

como

Q(D)y(t) = P(D)x(t)
Q(D) = D N + a1 D N−1 + · · · aN−1 D + aN
P(D) = b0 D N + b1 D N−1 + · · · + bN−1 D + bN

Quando o estado é nulo, tem-se que:

y(0− ) = ẏ(0− ) = · · · = y (N−1) (0− ) = 0

Se x(t) for causal, então:

x(0− ) = ẋ(0− ) = · · · = x (N−1) (0− ) = 0

Transformada de Laplace

Resposta de Estado Nulo

Resposta de Estado Nulo

Sendo assim, tem-se que:

dr
D r y(t) = y(t) ⇐⇒ sr Y (s)
dt r
dk
D k x(t) = k x(t) ⇐⇒ sk X (s)
dt
Logo a transformada de Laplace da equação do sistema é
dada por

( sN +a1 sN−1 + · · · aN−1 s + aN )Y (s)

= (b0 sN + b1 sN−1 + · · · + bN−1 s + bN )X (s)