Disciplina Princípios de Controle

Aula 2 -Transformada de Laplace

Prof. Renato Lopes

Universidade de Brasília (UnB) - Faculdade UnB Gama (FGA)

17/08/2018

Prof. Renato Lopes Disciplina: Princípios de Controle

Modelos Matemáticos Transformada de Laplace Propriedades da TL Transformada Inversa

Sumário

1 Modelos Matemáticos

2 Transformada de Laplace

3 Propriedades da TL

4 Transformada Inversa

Prof. Renato Lopes Disciplina: Princípios de Controle

Modelos Matemáticos Transformada de Laplace Propriedades da TL Transformada Inversa

Modelos Matemáticos
Vimos na aula passada que nesta disciplina iremos utilizar a
abordagem baseada em modelo (model-based design).
Desta forma, sempre teremos que obter um modelo
matemático do sistema de interesse.
Os modelos matemáticos podem ser obtidos, grosso modo, de
três maneiras diferentes:
1 Modelagem Caixa Branca: mediante a aplicação de leis
físicas que regem o processo, tais como as leis de Newton para
sistemas mecânicos, leis de Kirchhoff e lei de Ohm para
circuitos elétricos, leis da termodinâmica para sistemas
térmicos, etc..
2 Modelagem Caixa Preta: mediante ensaios práticos com o
sistema, levantando suas características, como resposta a
entradas conhecidas (degrau unitário, rampa, parábola) e
reposta em frequência.
3 Modelagem Caixa Cinza: Um misto dos dois primeiros.
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Modelos Matemáticos
Os modelos matemáticos descrevem a relação entre a
entrada(s) e saída(s) do sistema, em geral, por meio de uma
equação diferencial linear invariante no tempo:

Esta não é uma representação satisfatória do ponto de vista

de sistemas pois: a entrada u e a saída y aparecem por toda a
equação.
Além disso, processo de solução analítica é complexo e
enfadonho à medida em que a ordem n da EDO aumenta e
que se devem considerar diversas entradas distintas;
Saída: transformar a EDO em uma equação algébrica através
da utilização da Transformada de Laplace.
Revisão de Transformada de Laplace
Curiosidade sobre Laplace
Diálogo:
Napoleão: Escreveste esta enorme obra sobre os mistérios do
universo sem mencionar uma única só vez o nome de Deus, seu
edificador?.
Laplace: Senhor! Não senti necessidade desta hipótese.
Trecho de: "Contruindo a Transformada de Laplace", A. P. Riciere,
1988.

Ideia da Transformada de Laplace

Modelos Matemáticos Transformada de Laplace Propriedades da TL Transformada Inversa

Transformada de Laplace
Definições
f (t) → função do tempo
F (s) = L{f (t)} → Transformada de Laplace
Z ∞
F (s) = f (t)e −st dt = L{f (t)}
0

sendo que o ’s’ é uma variável complexa que não depende de t,

s = σ + jw .
Transformada Inversa
Z σ+j∞
−1 1
f (t) = L {F (s)} = F (s)e st ds
2πj σ−j∞

Nesse curso a maioria das transformadas L e L−1 serão

utilizadas diretamente das tabelas.
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Exemplo 1: Calcule a transformada de Laplace da função

degrau unitário.
Exemplo 2: Obtenha a transformada de Laplace de
f (t) = Ae −at
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Tabela de Transformadas de Laplace

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Propriedades da Transformada de Laplace

1 Unicidade: se a transformada de Laplace de uma dada função
existe, então ela é única;
Sejam f e g funções contínuas por partes. Suponhamos que
exista um s0 ∈ R tal que F (s) = G(s), ∀s > s0 . Então, com a
possível excessão dos pontos de descontinuidade,
f (t) = g(t), ∀t > 0.
Caso sejam contínuas, serão, obrigatoriamente, iguais em
todos os pontos.
2 Linearidade:
Z ∞
L{γ1 f1 (t) + γ2 f2 (t)} = [γ1 f1 (t) + γ2 f2 (t)]e −st dt
0
Z ∞ Z ∞
−st
= γ1 f1 (t)e dt + γ2 f2 (t)e −st dt
0 0
Z ∞ Z ∞
= γ1 f1 (t)e −st dt + γ2 f2 (t)e −st dt
0 0
= γ1 L{f1 (t)} + γ2 L{f2 (t)} = γ1 F1 (s) + γ2 F2 (s)
3 Translação no tempo:

L{f (t − a)} = e −sa F (s)

4 Diferenciação
( )
df (t)
L = sF (s) − f (0)
dt
( )
d 2 f (t) df (0)
L = s 2 F (s) − sf (0) −
d 2t dt
Aplicando recursivamente este resultado podemos obter uma
formulação para a enésima derivada:
n
( ) 
d n f (t) n−k d
k−1 f (t) 
L
X
n
= s F (s) − s

dt n dt k−1 

k=1 t=0
5 Convolução:

L{f1 (t) ∗ f2 (t) = F1 (s)F2 (s)}

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5 Teorema do Valor Inicial (TVI) (t → 0)

lim f (t) = lim sF (s)

t→0+ s→∞

Importante
O TVI é útil para determinar o valor inicial de uma função (sistema)
f (t) no tempo t = 0 conhecendo-se apenas F (s)

Exemplo 3: Calcule o valor inicial da função que tem a

1
seguinte transformada de Laplace: F (s) = s+2
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6 Teorema do Valor Final (TVF) (t → ∞)

A L{f (t)} = F (s) é composta da divisão de dois polinômios
(em s), ou seja:
n(s)
F (s) =
d(s)

1
Exemplo: F (s) = s+2 . Neste caso, n(s) = 1 e d(s) = s + 2

Se as raízes "si "do polinômio do denominador de s F(s)

possuem parte real negativa, ou seja, Re(si ) < 0, então:

lim f (t) = lim sF (s)

t→∞ s→0

Importante
O TVF é útil para determinar o valor final (valor de regime) de uma
função (sistema) f (t) no tempo t = ∞ conhecendo-se apenas F (s)
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Exemplo 4: Calcule o valor final da função que tem a

1
seguinte transformada de Laplace: F (s) = s(s+1

Exemplo 5: Calcule o valor final da função que tem a

1
seguinte transformada de Laplace: F (s) = s−1

Exemplo 6: É possível aplicar o TVF para a função

f (t) = sen(t)?
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Tabela resumo das propriedades da TL

A função impulso (Delta de Dirac)
Exemplo 7: Determinar a transformada de Laplace da
função impulso (Delta de Dirac), δ(t). Uma ideia de entrada
impulsiva é o choque do taco de "baseball"com a bola ou
então bater com um martelo em uma mesa, nestes casos, o
choque tem uma grande intensidade e curtíssima duração.
A função δ(t) é dada por:
( Z +∞
0 para t 6= 0
δ(t) = e δ(t)dt = 1
+∞ para t = 0 −∞
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Transformada Inversa de Laplace

Definição:
Z σ+j∞
−1 1
f (t) = L {F (s)} = F (s)e st ds
2πj σ−j∞

Avaliar esta integral pode ser tão complexo quanto resolver a

EDO;
Solução: construir tabelas de transformadas de Laplace para
os sinais mais utilizados;
Mas, pode ser que a tabela de transformadas não contenha
explicitamente a transformada inversa desejada;
Nestes casos, deve-se manipular a expressão no domínio
complexo para obter termos mais simples cujas transformadas
estejam tabeladas;
Uma técnica: expansão em frações parciais.
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Expansão em Frações Parciais

Seja:

N(s)
F (s) =
D(s)
em que N(s) e D(s) são polinômios em s.
Se a ordem de N(s) for menor do que a ordem de D(s), então
uma expansão em frações parciais pode ser realizada;
Se a ordem de N(s) for maior ou igual à ordem de D(s),
então N(s) deve ser divido por D(s) sucessivamente até que o
resultado tenha um resto cuja ordem do numerador seja
inferior à ordem do denominador;
Em seguida podemos aplicar a expansão em frações parciais
no resto obtido para depois calcular a transformada inversa de
Laplace utilizando as tabelas.
s 3 +2s 2 +6s+7
Exemplo 8: Considere F1 (s) = s 2 +s+5
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Expansão em Frações Parciais

Como realizar a expansão em frações parciais?
Na função:

N(s)
F (s) =
D(s)
O polinômio D(s) é da forma:

D(s) = s n + a1 s n−1 + · · · + an sendo ai ∈ R, i = {1, 2, . . . , n}

Este polinômio pode ser expresso na forma:

D(s) = (s + s1 )(s + s2 ) · · · (s + sn−1 )(s + sn )

sendo: si i = {1, 2, . . . , n}, as raízes de D(s)
Para realizar a expansão em frações parciais existem 3 casos
diferentes a se avaliar.
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Expansão em Frações Parciais

1 Caso 1: Raízes reais e distintas
Se o polinômio D(s) do denominador possui somente raízes
distintas, ou seja:

si 6= sj i, j = {1, 2, . . . , n}, e i 6= j
Então fazemos a expansão:

N(s) K1 K2 Kn
Fs = = + + ··· +
D(s) (s + s1 ) (s + s2 ) (s + sn )
sendo 

Ki = (s + si )F (s)


(s=−si )
as constantes Ki são chamadas de resíduos.
OBSERVAÇÃO: Se o grau N(s) ≥ grau D(s) faça a divisão
antes;
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Expansão em Frações Parciais

Exemplo 9: Determine a função f (t) se:
5s + 3
F (s) =
s 3 + 6s 2 + 11s + 6
que possui raízes s1 = −1, s2 = −2 e s3 = −3. Assim:
5s + 3 5s + 3
F (s) = =
s3 2
+ 6s + 11s + 6 (s + 1)(s + 2)(s + 3)

5s + 3 K1 K2 K3
F (s) = = + +
(s + 1)(s + 2)(s + 3) (s + 1) (s + 2) (s + 3)
Para calcular os resíduos Ki fazemos:


Ki = (s + si )F (s)


(s=−si )
Assim,
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Expansão em Frações Parciais

Exemplo 9: Determine a função f (t) se:
5s + 3
F (s) =
s 3 + 6s 2 + 11s + 6
que possui raízes s1 = −1, s2 = −2 e s3 = −3. Assim:
5s + 3 5s + 3
F (s) = =
s3 2
+ 6s + 11s + 6 (s + 1)(s + 2)(s + 3)

5s + 3 K1 K2 K3
F (s) = = + +
(s + 1)(s + 2)(s + 3) (s + 1) (s + 2) (s + 3)
Para calcular os resíduos Ki fazemos:


Ki = (s + si )F (s)


(s=−si )
Assim,
Modelos Matemáticos Transformada de Laplace Propriedades da TL Transformada Inversa

Expansão em Frações Parciais

Exemplo 9: Determine a função f (t) se:
5s + 3
F (s) =
s 3 + 6s 2 + 11s + 6
que possui raízes s1 = −1, s2 = −2 e s3 = −3. Assim:
5s + 3 5s + 3
F (s) = =
s3 2
+ 6s + 11s + 6 (s + 1)(s + 2)(s + 3)

5s + 3 K1 K2 K3
F (s) = = + +
(s + 1)(s + 2)(s + 3) (s + 1) (s + 2) (s + 3)
Para calcular os resíduos Ki fazemos:


Ki = (s + si )F (s)


(s=−si )
Assim,
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Expansão em Frações Parciais

Exemplo 9: Determine a função f (t) se:
5s + 3
F (s) =
s 3 + 6s 2 + 11s + 6
que possui raízes s1 = −1, s2 = −2 e s3 = −3. Assim:
5s + 3 5s + 3
F (s) = =
s3 2
+ 6s + 11s + 6 (s + 1)(s + 2)(s + 3)

5s + 3 K1 K2 K3
F (s) = = + +
(s + 1)(s + 2)(s + 3) (s + 1) (s + 2) (s + 3)
Para calcular os resíduos Ki fazemos:


Ki = (s + si )F (s)


(s=−si )
Assim,
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Expansão em Frações Parciais


5s + 3  −2
K1 = (s + 1) = = −1


(s + 1)(s + 2)(s + 3)  2
(s=−1)

5s + 3 
K2 = (s + 2) = +7


(s + 1)(s + 2)(s + 3) 
(s=−2)

5s + 3 
K3 = (s + 3) = −6


(s + 1)(s + 2)(s + 3) 
(s=−3)

5s + 3 −1 7 −6
F (s) = = + +
(s + 1)(s + 2)(s + 3) (s + 1) (s + 2) (s + 3)
Consultando uma tabela de TL podemos encontrar que:

f (t) = −e −t + 7e −2t − 6e −3t

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Expansão em Frações Parciais


5s + 3  −2
K1 = (s + 1) = = −1


(s + 1)(s + 2)(s + 3)  2
(s=−1)

5s + 3 
K2 = (s + 2) = +7


(s + 1)(s + 2)(s + 3) 
(s=−2)

5s + 3 
K3 = (s + 3) = −6


(s + 1)(s + 2)(s + 3) 
(s=−3)

5s + 3 −1 7 −6
F (s) = = + +
(s + 1)(s + 2)(s + 3) (s + 1) (s + 2) (s + 3)
Consultando uma tabela de TL podemos encontrar que:

f (t) = −e −t + 7e −2t − 6e −3t

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Expansão em Frações Parciais


5s + 3  −2
K1 = (s + 1) = = −1


(s + 1)(s + 2)(s + 3)  2
(s=−1)

5s + 3 
K2 = (s + 2) = +7


(s + 1)(s + 2)(s + 3) 
(s=−2)

5s + 3 
K3 = (s + 3) = −6


(s + 1)(s + 2)(s + 3) 
(s=−3)

5s + 3 −1 7 −6
F (s) = = + +
(s + 1)(s + 2)(s + 3) (s + 1) (s + 2) (s + 3)
Consultando uma tabela de TL podemos encontrar que:

f (t) = −e −t + 7e −2t − 6e −3t

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Expansão em Frações Parciais


5s + 3  −2
K1 = (s + 1) = = −1


(s + 1)(s + 2)(s + 3)  2
(s=−1)

5s + 3 
K2 = (s + 2) = +7


(s + 1)(s + 2)(s + 3) 
(s=−2)

5s + 3 
K3 = (s + 3) = −6


(s + 1)(s + 2)(s + 3) 
(s=−3)

5s + 3 −1 7 −6
F (s) = = + +
(s + 1)(s + 2)(s + 3) (s + 1) (s + 2) (s + 3)
Consultando uma tabela de TL podemos encontrar que:

f (t) = −e −t + 7e −2t − 6e −3t

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Expansão em Frações Parciais

Exemplo 10: (script Aula2Exemplo10.m) Calcule f (t) sendo

2
que F (s) = (s+1)(s+2) .
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2 Caso 2: As raízes reais e repetidas

N(s) N(s)
Fs = = r
D(s) (s + p1 ) (s + p2 ) · · · (s + pn )

K1 K2 Kr Kr +1 Kn
Fs = + +· · ·+ + +· · ·+
(s + p1 )r (s + p1 )r −1 (s + p1 ) (s + p2 ) (s + pn )
Os resíduos dos pólos de multiplicidade 1 são calculados como
visto anteriormente.
Para obter K1 até Kr os termos das raízes com multiplicidade
maior que a unidade, multiplica-se F (s) por (s + p1 )r .
Fazendo s = −p1 determina-se o valor de K1 .
Para obter K2 derivamos a expressão (s + p1 )r F (s) e fazemos
s = −p1 .
Para obter os demais resíduos realizamos derivações sucessivas.
A expressão geral é: 
1 d i−1 (s + p1 )r F (s) 
Ki =
(i − 1)! ds i−1


s=−p1
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Expansão em Frações Parciais

Exemplo 11: (Script: Aula2Exemplo11.m) Calcule f (t)
sendo que F (s) = s(s+1)13 (s+2) .
Solução:
A raiz s = −1 tem multiplicidade r = 3. Logo:

K1 K2 K3 K4 K5
F (s) = + + 3
+ 2
+
s (s + 2) (s + 1) (s + 1) (s + 1)

1  1
K1 = s =

s(s + 1)3 (s + 2) 

2
(s=0)

1  1
K2 = (s + 2) =

s(s + 1)3 (s + 2) 

2
(s=−2)

3 1 
K3 = (s + 1) = −1

s(s + 1)3 (s + 2) 

(s=−1)
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Expansão em Frações Parciais

Exemplo 11: (Script: Aula2Exemplo11.m) Calcule f (t)
sendo que F (s) = s(s+1)13 (s+2) .
Solução:
A raiz s = −1 tem multiplicidade r = 3. Logo:

K1 K2 K3 K4 K5
F (s) = + + 3
+ 2
+
s (s + 2) (s + 1) (s + 1) (s + 1)

1  1
K1 = s =

s(s + 1)3 (s + 2) 

2
(s=0)

1  1
K2 = (s + 2) =

s(s + 1)3 (s + 2) 

2
(s=−2)

3 1 
K3 = (s + 1) = −1

s(s + 1)3 (s + 2) 

(s=−1)
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Expansão em Frações Parciais

Exemplo 11: (Script: Aula2Exemplo11.m) Calcule f (t)
sendo que F (s) = s(s+1)13 (s+2) .
Solução:
A raiz s = −1 tem multiplicidade r = 3. Logo:

K1 K2 K3 K4 K5
F (s) = + + 3
+ 2
+
s (s + 2) (s + 1) (s + 1) (s + 1)

1  1
K1 = s =

s(s + 1)3 (s + 2) 

2
(s=0)

1  1
K2 = (s + 2) =

s(s + 1)3 (s + 2) 

2
(s=−2)

3 1 
K3 = (s + 1) = −1

s(s + 1)3 (s + 2) 

(s=−1)
Modelos Matemáticos Transformada de Laplace Propriedades da TL Transformada Inversa

Expansão em Frações Parciais

Exemplo 11: (Script: Aula2Exemplo11.m) Calcule f (t)
sendo que F (s) = s(s+1)13 (s+2) .
Solução:
A raiz s = −1 tem multiplicidade r = 3. Logo:

K1 K2 K3 K4 K5
F (s) = + + 3
+ 2
+
s (s + 2) (s + 1) (s + 1) (s + 1)

1  1
K1 = s =

s(s + 1)3 (s + 2) 

2
(s=0)

1  1
K2 = (s + 2) =

s(s + 1)3 (s + 2) 

2
(s=−2)

3 1 
K3 = (s + 1) = −1

s(s + 1)3 (s + 2) 

(s=−1)
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Expansão em Frações Parciais

Para o cálculo de K4 devemos derivar a função (s + 1)3 s(s+1)13 (s+2)
em relação a s.
( )
d 1 
K4 =


ds s(s + 2) 
(s=−1)

( ) 
d  
K4 = s −1 (s+2)−1 = −s −2 (s+2)−1 +s −1 (−1)(s+2)−2 
 

ds  
(s=−1) (s=−1)

−1 −1 
K4 = 2 + =0
s (s + 2) s(s + 2)2 

(s=−1)
( )
1 d −1 −1 
K5 = + = −1

(3 − 1)! ds s (s + 2) s(s + 2)2
2


(s=−1)
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Expansão em Frações Parciais

Para o cálculo de K4 devemos derivar a função (s + 1)3 s(s+1)13 (s+2)
em relação a s.
( )
d 1 
K4 =


ds s(s + 2) 
(s=−1)

( ) 
d  
K4 = s −1 (s+2)−1 = −s −2 (s+2)−1 +s −1 (−1)(s+2)−2 
 

ds  
(s=−1) (s=−1)

−1 −1 
K4 = 2 + =0
s (s + 2) s(s + 2)2 

(s=−1)
( )
1 d −1 −1 
K5 = + = −1

(3 − 1)! ds s (s + 2) s(s + 2)2
2


(s=−1)
Modelos Matemáticos Transformada de Laplace Propriedades da TL Transformada Inversa

Expansão em Frações Parciais

Para o cálculo de K4 devemos derivar a função (s + 1)3 s(s+1)13 (s+2)
em relação a s.
( )
d 1 
K4 =


ds s(s + 2) 
(s=−1)

( ) 
d  
K4 = s −1 (s+2)−1 = −s −2 (s+2)−1 +s −1 (−1)(s+2)−2 
 

ds  
(s=−1) (s=−1)

−1 −1 
K4 = 2 + =0
s (s + 2) s(s + 2)2 

(s=−1)
( )
1 d −1 −1 
K5 = + = −1

(3 − 1)! ds s (s + 2) s(s + 2)2
2


(s=−1)
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Expansão em Frações Parciais

Portanto,
1 1
2 2 1 1
F (s) = + − −
s (s + 2) (s + 1) (s + 1)3
Consultando a tabela:
1 1 1
f (t) = 1(t) + e −2t − e −t − t 2 e −t
2 2 2
Modelos Matemáticos Transformada de Laplace Propriedades da TL Transformada Inversa

Expansão em Frações Parciais

3 Caso 3: As raízes são números complexos

N(s) N(s)
Fs = =
D(s) (s + p1 )(s 2 + as + b) · · ·

N(s) K1 K2 s + K3
Fs = = + + ···
(s + p1 )(s 2 + as + b) · · · (s + p1 ) s 2 + as + b

Neste caso, p1 é real e as raízes de s 2 + as + b são complexos

conjugados.
As raízes complexas são expandidas com os termos K2 s + K3 .
Para determinar os coeficientes K2 e K3 deve-se multiplicar a
função acima por mínimo múltiplo comum do denominador e
igualar os coeficientes.
3
Exemplo 12: Calcule f (t) sendo que F (s) = s(s 2 +2s+5) .
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Expansão em Frações Parciais

3 K1 K2 s + K3
= + 2
s(s 2 + 2s + 5) s s + 2s + 5

K1 pode ser determinado da forma usual. Assim, K1 = 53 .

K2 e K3 podem ser determinados multiplicando-se a expressão
acima pelo mínimo múltiplo comum do denominador
s(s 2 + 2s + 5).
Usando K1 = 35 temos:

3 3 6
3 = (s 2 + 2s + 5) + s(K2 s + K3 ) = s 2 + s + 3 + K2 s 2 + K3 s
5 5 5
! !
3 6
3= + K2 s 2 + + K3 s + 3
5 5
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Expansão em Frações Parciais

3 K1 K2 s + K3
= + 2
s(s 2 + 2s + 5) s s + 2s + 5

K1 pode ser determinado da forma usual. Assim, K1 = 53 .

K2 e K3 podem ser determinados multiplicando-se a expressão
acima pelo mínimo múltiplo comum do denominador
s(s 2 + 2s + 5).
Usando K1 = 35 temos:

3 3 6
3 = (s 2 + 2s + 5) + s(K2 s + K3 ) = s 2 + s + 3 + K2 s 2 + K3 s
5 5 5
! !
3 6
3= + K2 s 2 + + K3 s + 3
5 5
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Expansão em Frações Parciais

3 K1 K2 s + K3
= + 2
s(s 2 + 2s + 5) s s + 2s + 5

K1 pode ser determinado da forma usual. Assim, K1 = 53 .

K2 e K3 podem ser determinados multiplicando-se a expressão
acima pelo mínimo múltiplo comum do denominador
s(s 2 + 2s + 5).
Usando K1 = 35 temos:

3 3 6
3 = (s 2 + 2s + 5) + s(K2 s + K3 ) = s 2 + s + 3 + K2 s 2 + K3 s
5 5 5
! !
3 6
3= + K2 s 2 + + K3 s + 3
5 5
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Expansão em Frações Parciais

3 K1 K2 s + K3
= + 2
s(s 2 + 2s + 5) s s + 2s + 5

K1 pode ser determinado da forma usual. Assim, K1 = 53 .

K2 e K3 podem ser determinados multiplicando-se a expressão
acima pelo mínimo múltiplo comum do denominador
s(s 2 + 2s + 5).
Usando K1 = 35 temos:

3 3 6
3 = (s 2 + 2s + 5) + s(K2 s + K3 ) = s 2 + s + 3 + K2 s 2 + K3 s
5 5 5
! !
3 6
3= + K2 s 2 + + K3 s + 3
5 5
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Expansão em Frações Parciais

Trata-se de uma igualdade de polinômios, assim:
3 6
+ K2 = 0 e + K3 = 0
5 5
Logo, K2 = − 35 e K3 = − 65 .
Assim,
3
3 s +2
5
F (s) = 2
−
s 5 s + 2s + 5
Podemos mostrar que o último termo é a soma da
transformada de Laplace de um seno e de um cosseno
amortecidos exponencialmente.
Da tabela de transformadas temos que:

A(s + a) Bω
L[Ae −at cos(ωt)] = 2 2
e L[Be −at sen(ωt)] =
(s + a) + ω (s + a)2 + ω 2
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Expansão em Frações Parciais

Somando os dois termos temos que:

A(s + a) + Bω
L[Ae −at cos(ωt) + Be −at sen(ωt)] =
(s + a)2 + ω 2
Convertendo o último termo da F (s) obtida para essa forma
temos:

3/5 3 (s + 1) + (1/2)(2)
F (s) = −
s 5 (s + 1)2 + 22
Assim, podemos obter:
!
3 3 1
f (t) = − e −t cos(2t) + sen(2t)
5 5 2
Frações Parciais com o Matlab
Utilizar a função: residue!!
Sintaxe: [Ki , si , A] = residue[n,q]
em que, n é o polinômio do numerador e q é o polinômio do
denominador;
K1 K2
Assim, F (s) = (s−s1 ) + (s−s2 ) + ··· + A

Exemplo 13: (script Aula2Exemplo13.m)

2s 3 + 12s 2 + 27s + 15
F (s) =
s 3 + 6s 2 + 11s + 6
Resultados obtidos: K = [-6, 7, -1], s = [-3 -2 -1] e A = 2.
Assim,

K1 K2 K3 −6 7 1
F (s) = + + +A = + − +2
(s − s1 ) (s − s2 ) (s − s3 ) (s + 3) (s + 2) (s + 1)

Logo,
f (t) = −6e −3t + 7e −2t − e −t + 2δ(t)
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Solução da EDO via transformada de Laplace

Problema (script Aula2Problema.m): Dada a equação
diferencial abaixo, obtenha a solução para y (t) considerando
que todas as condições iniciais são iguais a zero.

d 2 y (t) dy (t)
2
+ 12 + 32y (t) = 32u(t)
dt dt
em que, u(t) é a função degrau unitário.
Assim, basta aplicar a TL nesta equação.
32
s 2 Y (s) + 12sY (s) + 32Y (s) =
s

32 32 1 2 1
Y (s) = = = − +
s(s 2 + 12s + 32) s(s + 4)(s + 8) s (s + 4) (s + 8)
Logo,
y (t) = (1 − 2e −4t + e −8t )u(t)
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Referências Bibliográficas
1 NISE, N. S. Engenharia de sistemas de controle. 7.ed. Rio de
Janeiro: LTC, 2017.
2 DORF, R. C. Sistemas de controle modernos. 11.ed. Rio de
Janeiro: LTC, 2010.
3 OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 5.ed. Rio de
Janeiro: Prentice-Hall, 2004.
4 MAYA, P., LEONARDI, F. Controle Essencial, 2.ed. São
Paulo: Pearson Education do Brasil, 2014.
5 ASSUNÇÃO, E., TEIXEIRA, M. C.M., Apostila Controle
Linear I, Universidade Estadual Paulista Júlio de Mesquita
Filho, Ilha Solteira, SP, 2010.
6 AFONSO, R. J. M., Notas de Aulas - Disciplina Introdução ao
controle de sistemas, Instituto Tecnológico de Aeronáutica,
São José dos Campos, SP, 2018.