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UNIVERSIDADE FEDERAL DE MINAS GERAIS

ESCOLA DE ENGENHARIA
LABORATÓRIO DE INFORMÁTICA INDUSTRIAL

Relatório de Práticas
(2 a 7)
1. Introdução
A linguagem Ladder é uma linguagem gráfica de extrema importância na
programação de CLP’s, sendo uma das cinco linguagens padronizadas pela norma IEC
61131-3. Essa linguagem consiste em diagramas lógicos semelhantes a uma escada no
qual são empregados contatos e bobinas para o desenvolvimento da lógica de
programação, sendo análoga aos diagramas elétricos baseados em relés.
Este relatório aborda os conceitos da linguagem ladder que foram desenvolvidos
tanto em sala de aula quanto em laboratório durante as aulas da disciplina de
informática industrial. Esses conhecimentos foram enfatizados através do
desenvolvimento de programas que solucionassem os problemas hipotéticos sugeridos
nos roteiros de cada aula prática.

2. Aulas Práticas

2.1. Aula 2- Controlador Lógico Programável: Características de software.


Princípios de programação em Ladder. Introdução ao módulo MICA.

2.1.1. Descrição da Prática

Essa prática é introdutória, pois apresentou conceitos básicos do Controlador


Lógico Programável como surgiu e como funciona e sobre o MICA. Teve como
objetivo apresentar os equipamentos do laboratório e introduzir a linguagem de
programação LADDER no software do PLC. Na introdução dessa aula foram abordados
os elementos básicos da linguagem os contados definidos as entradas e as bobinas
saídas dos PLC’s. Outro conceito abordado foi o tempo de varredura do PLC sendo
dividida em etapas observe a Figura 1.

Figura 1: Tempo de varredura


O tempo de varredura é muito importante ao desenvolver a lógica para projetar
um sistema. Traduzir os diagramas lógicos booleanos para linguagem ladder. O
conceito de fail–safe foi induzido para aperfeiçoar e garantir a segurança os projetos que
serão efetuados a partir dessa aula.
2.1.2. Equipamentos e Softwares Utilizados

 Módulo de Instrumentação, Controle e Automação (MICA).

2.1.2. Solução da Atividade Proposta

Através do conceito de fail-safe tem-se que alterar o diagrama da Figura 2. O


projeto da Figura 3 não ativava no modo local, pois o contato DESLIGA_LOCAL
estava sempre desligado por ser um contato normalmente aberto, representa um botão
que estaria nulo sempre, logo foi alterado para normalmente fechado. Como se pode
verificar também na Figura 4 quando desligamos no modo local pode-se ligar
remotamente o sistema, para garantir a segurança do sistema e das pessoas que
trabalham no chão de fábrica, altera-se o posicionamento do contato
DESLIGA_LOCAL fazendo uma lógica “e” e duas lógicas “ou” dos modos com seus
respectivos liga para melhor compreensão verifique a Figura 4.

2.1.2.1. Diagrama Lógico

Figura 2: Diagrama lógico booleano da Versão fail-safe do diagrama da figura 3.

2.1.2.2. Diagrama Ladder

Figura 3: Programa de acionamento do um motor em modo remoto e


local

Figura 4: Versão fail-safe do diagrama da figura 3.

2.1.3. Discussão e Conclusões

Essa foi prática de tom teórico, pois só houve uma explanação sobre
funcionamento do PLC e como se pode identificar as partes do MICA e como funciona
cada uma. A matéria da linguagem ladder foi abordada na teoria resumidamente e na
prática tivemos a oportunidade de assimilar a linguagem ladder, aprendemos a realizar a
tradução da lógica booleana para a linguagem ladder, representados em diagramas
lógicos digitais o que facilitou a compreensão do funcionamento dos projetos.

2.2. Aula 3

2.2.1. Descrição da Prática


Essa prática consistiu na execução e carregamento de uma aplicação pré-
definida que simulou o acionamento de um motor nos sentidos ré e frente através do
MICA. Foi realizados os passos sugeridos no guia da aula. Segue abaixo as etapas
feitas para familiarizar com a linguagem, com os módulos e com o MICA:
-Energizar o painel do MICA;
-Executar o software do RSLogix 5000;
-Carregar o programa que acionará o servo-motor;
Depois de efetuados essas etapas analisa-se software implementado, após a analise faz-
se a montagem do circuito no MICA. O circuito implementado pode ser verificado pela
lógica representada pela Figura 1.

2.2.2. Equipamentos e Softwares Utilizados


 Módulo de Instrumentação, Controle e Automação (MICA);
 Computador;
 Aplicativos Factory Tack da Rockwell com os módulos:
-RSLogix: software de programação do CPL;
-RSLinx: Software de comunicação de dados entre PC e o PLC .
2.2.2. Solução da Atividade Proposta

A atividade proposta foi seguir um tutorial que veio no guia da prática 3 e


efetuar os passos com propósito de analisar o funcionamento do software do PLC e
como é testado no MICA.O motor será acionado quando a chave LIGA estiver ativada
e o sensor de temperatura (Sensor_TEMP) não estiver ativo,sinalizado pelo led
vermelho mostrando que motor está funcionando, a indicação do sentido é dado pelo led
amarelo quando o motor sentido para frente e em ré pelo led verde.

2.2.2.1. Diagrama Lógico

Figura1: Diagrama lógico do acionamento do motor.

2.2.2.2. Diagrama Ladder

O diagrama ladder já estava implementado, só seguimos os passos para execução, logo


não é necessário representá-lo.

2.2.3. Discussão e Conclusões


Essa prática continuou sendo uma aula introdutória de familiarização com os
equipamentos e software, entretanto houve teste do equipamento. Onde se aprendeu
utilizar as ferramentas básicas para inicializar e executar uma rotina no software e
montar um circuito no painel.

2.3. Aula 4 - Programação Convencional de CLP - parte II : tutorial do software


rslogix 5000

2.3.1. Descrição da Prática


Essa prática tem como finalidade traduzir os diagramas lógicos booleanos para
linguagem ladder no software RSlogix para serem executados e testados no MICA.
Utilizou - se o tutorial descrito no guia prático realizando todos os passos e verificando
os acontecimentos na interfase gráfica do PLC. As principais lições realizadas foram:
-Inicializar o RSlogix;
-Criar um projeto ;
-Adicionar os módulos;
- Escrever a lógica de programação; nessa lição faz-se o endereçamento.
Através de exercícios de construção de projetos na linguagem de programação, ladder
pode-se continuar as lições:
-Entender como funcionam os módulos do CLP (Controlador Lógico
Programável);
-Carregar o programa no CLP.

2.3.2. Equipamentos e Softwares Utilizados


 Módulo de Instrumentação, Controle e Automação (MICA);
 Computador ;
 Aplicativos Factory Tack da Rockwell com os módulos:
-RSLogix: software de programação do CPL;
-RSLinx: Software de comunicação de dados entre PC e o PLC .
2.3.2. Solução da Atividade Proposta

A primeira atividade proposta foi construir um diagrama ladder através do


diagrama lógico simples representado na Figura 1 utilizando ferramentas ladder do
software desenvolve-se a primeira linha (número 0 no lado esquerdo) do projeto da
Figura 4.
A segunda atividade proposta foi construir um diagrama ladder de uma lógica
booleana mais elaborada na Figura 2 utilizando ferramentas ladder do software
desenvolve-se a nas linhas 1 e 2 (números lado esquerdo do diagrama) do projeto da
Figura 4 . Já a última proposta verifica-se uma lógica booleana com a presença de um
temporizador na Figura 3 utilizando ferramentas ladder do software desenvolve-se a
nas linhas 3 e 4 (números lado esquerdo do diagrama) do projeto da Figura 4 .

2.3.2.1. Diagrama Lógico

Figura 1: Diagrama lógico da primeira atividade proposta

Figura 2: Diagrama lógico da segunda atividade proposta


Figura 3: Diagrama lógico da última atividade proposta

2.3.2.2. Diagrama Ladder

Figura 4: Diagrama ladder dos diagramas lógicos das propostas implementadas.


2.3.3. Discussão e Conclusões
Uma observação importante que o sensor fotoelétrico da bancada que em se
realizou os testes está como a entrada normalmente aberta danificada do MICA , então
assumisse que a lógica está para esse sensor é invertida no diagrama ladder
implementado. Ao seguir o tutorial pode-se analisar e verificar o funcionamento da
interfase entre computador e painel. Ao executar e carregar no CLP pode-se verificar o
funcionamento no painel e no software pelo comportamento as entradas e saídas pela
marcação de verde para entradas e saídas ativas na rotina do projeto. Pelos exercícios
propostos pode-se aprender utilizar as principais ferramentas contatos, bobinas e
temporizador do software de construção de projetos. Um aspecto relevante é que
nessa aula pode-se ver um funcionamento geral do sistema aprendido nas aulas
introdutórias e na aula teórica de ladder.

2.4. Aula 5 - Programação Convencional de CLP (III) –Exercícios Práticos

2.4.1. Descrição da Prática

Essa prática tem como finalidade projetar, executar e carregar um diagrama lógico para
a solução do problema do guia da prática da aula 5:

Uma indústria portuária possui dois guindastes fixos G1 e G2 que, por razões de
limitação da demanda de energia elétrica contratada, nunca podem funcionar
simultaneamente. Para partir um dos guindastes, o operador usa uma chave de seleção
para escolher o guindaste desejado e então pressiona o botão de acionamento LigaG,
que é o mesmo para ambos os guindastes. Cada guindaste possui um sensor de limite de
carga que, se atuado, deve causar o desligamento imediato do respectivo guindaste para
evitar que este seja danificado. O guindaste G1, por suportar maior carga, exige que um
sistema de refrigeração auxiliar seja acionado 5 segundos depois de sua partida. Na
operação dos guindastes, as seguintes normas de segurança devem ser obedecidas:
 Uma vez que um dos guindastes tenha sido acionado, o outro só pode ser
acionado após o desligamento do primeiro;

 Mudanças na chave de seleção não devem ter efeito no funcionamento dos


guindastes se qualquer deles já estiver funcionando;
 Nenhum dos guindastes pode ser acionado se a chave de emergência estiver
atuada.
Depois de testado foi feita uma alteração recomendada pelo guia da prática de alterar o
diagrama lógico de forma que os sensores de carga máxima MLS1 e MLS2, quando
ambos não estiverem atuados, ativem a seguinte saída no cartão de saídas.

2.4.2. Equipamentos e Softwares Utilizados


 Módulo de Instrumentação, Controle e Automação (MICA);
 Computador;
 Aplicativos Factory Tack da Rockwell com os módulos:
-RSLogix: software de programação do CPL;
-RSLinx: Software de comunicação de dados entre PC e o PLC .
2.4.2. Solução da Atividade Proposta

A solução da atividade é representada pelo digrama lógico na Figura 1. Depois


de desenvolvido e analisados pelo os integrantes da bancada elaborou-se e testou o
programa linguagem ladder considerando os endereços das variáveis de entrada e saída
listadas na tabela 1 no guia da prática da aula 5.O diagrama ladder carregado, executado
e testado no MICA foi representado pelas linhas 0 a 3 (números lado esquerdo do
diagrama) do projeto da Figura 3 .Depois de feita a alteração recomendada (Figura 2)
adicionou as linhas 4 e 5 (números lado esquerdo do diagrama) do projeto da Figura 3 .

2.4.2.1. Diagrama Lógico

Figura 1: Diagrama lógico da solução do problema.

Figura 2: Diagrama lógico da alteração realizada na solução do problema.


2.4.2.2. Diagrama Ladder

Figura 3: Diagrama ladder da solução do problema implementado.

2.4.3. Discussão e Conclusões

Nessa prática conseguiu-se utilizar todos os conceitos aprendidos nas aulas


anteriores. Apesar de simples, teve dificuldade para solução do problema em casa, as
dúvidas foram esclarecidas na introdução da aula e por nós integrantes da bancada que
conferimos efetuando o desenvolvimento do mais coerente. Ao testar, verificou-se que a
contato normalmente aberto do sensor fotoelétrico estava danificada, logo teve-se que
inverter a lógica tanto do sensor e do contato de emergência (EMG).Apos a alteração
teve-se que carregar novamente a rotina possibilitando os testes. O projeto foi testado
no painel MICA. Desenvolver esse projeto ajudou fixar a utilização das ferramentas,
lições e etapas das aulas anteriores.
2.5. Aula 6

2.5.1. Descrição da Prática

Essa prática teve como objetivo definir o modo de operação dos equipamentos,
podendo esse ser local ou remoto. Bem como o cuidado que deve ser tomado na
programação de CLPs quanto à seleção dos modos de operação, de modo a garantir a
segurança do processo e dos funcionários.

Modo Local – Nesse modo a operação do equipamento é feita localmente, ou seja, na


presença física do equipamento, através de botoeiras locais de comando (liga/desliga). O
modo local é empregado quase exclusivamente para fins de manutenção (corretiva ou
preventiva) dos equipamentos, salvo alguma pane de grandes proporções que obrigue o
funcionamento da indústria sob esse modo.

Modo Remoto – A operação do equipamento é feita remotamente, a partir de um Sistema de


Supervisão e Operação (SCADA) localizado numa sala de controle, fisicamente distante do
equipamento. Esse modo corresponde à forma de operação usual do equipamento, a qual é
feita através de comunicação de dados entre o SCADA e o CLP.

Essa prática trata de uma esteira transportadora com expulsão automática de peças que
deve obedecer às seguintes regras:
 A esteira transportadora pode funcionar em dois modos: Local, a partir do quadro
de comando próximo ao transportador, e Remoto, a partir do sistema de operação e
supervisão (SCADA).
 Ao ser acionado o comando “Liga” (Local ou Remoto) pelo operador, o motor da
esteira é energizado e a válvula solenóide SV1 é energizada, provocando o recuo do
pistão de expulsão.
 A peça transportada na esteira, ao chegar ao seu ponto de expulsão, aciona o sensor
de proximidade FC1, provocando o desligamento motor da esteira e o acionamento
da válvula solenóide SV2, a qual comanda o avanço do pistão e a expulsão da peça.
 Uma vez expulsa, a peça ativa o sensor de proximidade FC2, causando a
desenergização da válvula solenóide SV2, o acionamento da válvula solenóide SV1
(provocando o recuo do pistão) e o religamento do motor da esteira, recomeçando
o ciclo de transporte de peças.
 O acionamento da chave de emergência interrompe o funcionamento de todo o
sistema.

A figura 1 mostra um esboço da tela de operação remota da esteira transportadora


(executada num PC), com suas sinalizações e comandos.

Figura 1 – Tela de operação remota da esteira transportadora.


2.5.2. Equipamentos e Softwares Utilizados
 Módulo de Instrumentação, Controle e Automação (MICA);
 Computador ;
 Aplicativos Factory Tack da Rockwell com os módulos:
-RSLogix: software de programação do CPL;
-RSLinx: Software de comunicação de dados entre PC e o PLC .

2.5.3. Solução da Atividade Proposta

A solução da atividade é representada pelo diagrama lógico nas Figuras 2.1, 2.2,
2.3 e 2.4. Após analisado foi elaborado o programa na linguagem ladder (figura 3). O
diagrama ladder foi carregado e executado no MICA.

2.5.3.1. Diagrama Lógico

Figura 2.1 – Diagrama lógico do Liga Remoto.

Figura 2.2 – Diagrama lógico do Liga.

Figura 2.3 – Diagrama lógico para ligar a esteira.


Figura 2.4 – Diagrama lógico da válvula solenóide SV2.

2.5.3.2. Diagrama Ladder

Figura 3 – Diagrama ladder

2.5.4. Discussão e Conclusões

Foram usadas bobinas Latch e Unlatch para tratar o problema da seleção do modo de
operação, fazendo com que a mudança de local para remoto não interrompa o
funcionamento do processo.

2.6. Aula 7 – Programação Convencional de CLP (V)


2.6.1. Descrição da Prática

O objetivo desta prática é proporcionar aos alunos uma maior familiarização


com as lógicas de programação de CLPs e com a linguagem Ladder. Para isso, os
mesmos devem projetar, implementar e executar um programa que execute a tarefa
descrita no tutorial desta prática.
O problema proposto no tutorial desta prática consiste em desenvolver um
programa que atue sobre uma ponte rolante inteligente empregada em um sistema de
estocagem. Nesse sistema, a ponte rolante deve recolher uma peça posicionada no final
de uma esteira e levá-la até à entrada do pátio de estocagem.
O guia desta aula destaca que a ponte deve:
 Ser ligada ou desligada tanto localmente quanto remotamente, sendo que
o modo de operação da máquina é determinado pelo operador.
 Se mover da esteira para o pátio assim que identificar a presença de
uma peça na saída da esteira, o que é possível graças a um sensor, ou se
mover em sentido oposto se outro sensor detectar que a peça foi
colocada na entrada do pátio.
 Ignorar sinalizações do sensor na entrada do pátio quando essa estiver
na posição esteira e, de modo semelhante, ignorar sinalizações do
sensor na saída da esteira quando a ponte estiver na posição pátio.
 Acionar uma buzina sempre que estiver em movimento.
 Permanecer em seu estado atual (ligada/desligada) quando a chave de
seleção local/remoto for alterada.

2.6.2. Equipamentos e Softwares Utilizados

 Módulo de Instrumentação, Controle e Automação (MICA);


 Computador da DELL;
 Aplicativos Factory Tack da Rockwell com os módulos:
-RSLogix: software de programação do CPL;
-RSLinx: Software de comunicação de dados entre PC e o PLC .

2.6.3. Solução da Atividade Proposta

A solução do problema proposto no roteiro desta prática está ilustrada logo


abaixo pelos diagramas lógicos. Destaca-se nesses diagramas a necessidade de se criar
duas variáveis auxiliares (var e var2) para armazenar a posição corrente da ponte,
evitando assim que a mesma leve em consideração sinais de um mesmo sensor mais de
uma vez seguida.

2.6.3.1. Diagrama Lógico


Lógica do Botão Liga:

Lógica da ponte se movendo no sentido Esteira >> Pátio:

Lógica da ponte andando no sentido Pátio >> Esteira:


Lógica da Sirene:

Lógica do Sentido:
2.6.3.2. Diagrama Ladder
2.6.4. Discussão e Conclusões

A prática 7 possibilitou ao grupo reforçar os conceitos de programação de CLP’s


na linguagem Ladder uma vez que exigiu do mesmo um raciocínio maior para o
desenvolvimento da lógica do sistema. Durante o desenvolvimento do diagrama lógico
o grupo encontrou certa dificuldade para impedir que a ponte fosse acionada mais de
uma vez na mesma direção. Todavia esse problema foi solucionado com a introdução de
uma variável auxiliar que armazenasse a posição corrente da ponte.
O projeto acima foi desenvolvido com o software adequado e testado no MICA
onde apresentou um funcionamento adequado.

3. Referências Bibliográficas

 Apostila em PDF desenvolvida pelo prof. Luiz Themystoklis S. Mendes


– DELT/UFMG.
 Roteiro da aula prática 7: PROGRAMAÇÃO CONVENCIONAL DE
CLP (V) – EXERCICIOS PRÁTICOS.

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