XVIII Congresso Brasileiro de Automática / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS

EQUIPAMENTO PARA ESTIMAÇÃO DO TORQUE EM MOTORES DE INDUÇÃO TRIFÁSICOS

PELO MÉTODO DO ESCORREGAMENTO AUXILIADO PELA ANÁLISE ESPECTRAL DO SINAL
DE CORRENTE DO ESTATOR - DESENVOLVIMENTO E IMPLEMENTAÇÃO

CLEBER V. R. ALMEIDA*†, AMAURI OLIVEIRA†, JÉS J. F. CERQUEIRA†, ANTONIO C. C. LIMA†

*
Área de Microeletrônica e Eletrônica Embarcada, Centro Integrado de Manufatura e Tecnologia, Serviço
Nacional de Aprendizagem Industrial
Av. Orlando Gomes, 1845, Piatã, CEP: 41650-010, Salvador, Bahia, Brasil
Telefone: 55-71-3462-8449, Fax: 55-71-3462-8440.
†
Laboratório de Instrumentação Eletrônica, Departamento de Engenharia Elétrica, Escola Politécnica,
Universidade Federal da Bahia
Rua Aristides Novis, 02, Federação, CEP: 40210-630, Salvador, Bahia, Brasil
Telefone: 55-71-3283-9776, Fax: 55-71-3283-9779.

E-mails: cleber.vinicius@cimatec.fieb.org.br, amauri@ufba.br, jes@ufba.br,

acdcl@ufba.br

Abstract This article has as objective to describe the development of one electronic equipment using Embedded Systems
technologies and a methodology based in the spectral analysis of the stator current signal of the electric motor, for use in field in
the torque estimation in the shaft of the three-phase induction motors fed by frequency inverters. Its electronic circuit uses a DSP
(Digital Signal Processor) for system management, interface, numerical calculation and signals digital processing. In elapsing of
this work, the application of this equipment in supervision systems of oil wells with gradual pumping of the PETROBRAS S.A.
is presented.

Keywords Electronic Instrumentation, Signal Processing, Torque Estimation, Embedded Systems, DSP, Induction Motor,
Supervision of Oil Wells.

Resumo Este artigo tem como objetivo descrever o desenvolvimento de um equipamento eletrônico utilizando tecnologias de
Embedded Systems e uma metodologia baseada na análise espectral da corrente do estator do motor elétrico, para uso em campo
na estimação do torque no eixo de motores de indução trifásicos alimentados por inversores de freqüência. O sistema eletrônico
utiliza um DSP (Digital Signal Processor) para gerenciamento de interfaces, estimação de valores e processamento digital de si-
nais. No decorrer deste trabalho é definida a aplicação deste equipamento nos sistemas de supervisão de poços de petróleo da
PETROBRAS S.A. que utilizam bombeamento por cavidades progressivas.

Palavras-chave Instrumentação Eletrônica, Processamento de Sinais, Estimação de Torque, Embedded Systems, DSP, Motor
de Indução Trifásico, Supervisão de Poços de Petróleo.

dos para realizar funções específicas, podendo tam-

1 Introdução
Embedded System, comumente chamados de “Siste-
mas Embarcados”, são caracterizados como sistemas
eletrônicos com requisitos de eficiência e processa-
mento baseado em microprocessadores (MPU’s -
Micro Processor Units), ou microcontroladores
(MCU’s - Micro Controler Units) (Marwedel, 2003).
Dentre os MPU’s e MCU’s usados para o cálculo
numérico e o processamento em tempo real e em alta
velocidade, destacam-se os DSP’s (Digital Signal
Processors). Dessa forma, os Sistemas Embarcados
são obtidos por combinação de um hardware (MCU
ou MPU), um firmware (software de um sistema em-
barcado) e/ou dispositivos eletromecânicos, projeta-
bém fazer parte de um sistema maior (Marwedel,
2003).
O trabalho descrito a seguir emprega essas tec-
nologias para a concepção de um equipamento de
medição e estimação de valores de grandezas, por
meio de algoritmos e técnicas de processamento de
sinais.
Especificamente, trata-se de um equipamento in-
teligente que emprega metodologia de medição indi-
reta de torque de motores de indução trifásico (MIT).
Este equipamento também visa auxiliar os sistemas
de supervisão de poços de petróleo com Bombea-
mento de Cavidades Progressivas (ilustrado na Fig.
1), estimando o torque na haste (Rebouças et al,
2004a).

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No BCP, um excesso de torque na haste pode
romper a correia de acoplamento ao motor e/ou a
própria haste; e um torque muito reduzido poderia
danificar o elastômero do estator (Rebouças et al.,
2004a). Sendo assim, a estimação do torque é de ele-
vada importância neste sistema, pois fornece infor-
mações sobre as condições de operação da bomba.
Figura 1. Sistema BCP.
A descrição sucinta da metodologia adotada para
medição indireta de torque, sua implementação no
firmware do protótipo de um equipamento descritos
neste trabalho, fazem parte do desenvolvimento de
um produto eletrônico comercial.
O presente artigo está organizado da seguinte
forma: após a Introdução do trabalho, apresentada no
tópico 1, o tópico 2 discorre sobre a Metodologia de
estimação do Torque adotada; no tópico 3 é proposta
a Arquitetura do Equipamento, com a descrição do
hardware e do firmware do protótipo; o tópico 4
aborda os Resultados Experimentais obtidos; no tópi-
co 5 é apresentada a Conclusão do trabalho, que se
encerra com os Agradecimentos e as Referências
Bibliográficas consultadas.
2 Metodologia de Estimação do Torque
A curva “Torque x Velocidade de Rotação do Mo-
tor” (Fig. 2), pode ser aproximada por uma reta com
coeficiente angular negativo entre a velocidade sín-
crona (nS) e a velocidade nominal (nn) (Rebouças et
al., 2006). Com os dados nominais de placa do Mo-
tor de Indução Trifásico (MIT), o torque no eixo
pode ser estimado pela equação do “Método do Es-
corregamento” (1), que relaciona os dados nominais
com a velocidade do giro do rotor (Rebouças et al.,
2006).
 s   Pn
τ ≅ 7024,2444 ⋅ f corr ( β , b) ⋅   ⋅ 
 sn   nn
Em (1), Pn é a potência nominal do MIT (em
CV), s é o escorregamento da máquina, sn é o escor-
regamento nominal e nn é a velocidade nominal. As
velocidades são expressas em [rpm] e o torque em
[N.m].
Assim, uma vez de posse do valor da velocidade
de giro do rotor n, ele será usado para estimação do
escorregamento e do torque τ desenvolvido no eixo
do motor elétrico. Conhecendo-se a relação do redu-
tor, pode-se obter também o torque na haste da bom-
ba.
Figura 2. Curva “Torque × Rotação do Motor”.
Uma das formas de se controlar a velocidade dos
motores de indução é por variação da freqüência da
sua alimentação. Justamente por isso, os motores de
indução nos poços de petróleo com elevação artificial
do tipo BCP são alimentados por conversores de fre-
qüência (Rebouças et al.,2006; Rodeiro et al., 2006).
De forma a considerar que a variação da velocidade
do MIT pode ser influenciada tanto pela variação da
freqüência quanto pela variação da tensão da alimen-
tação do estator, é empregado em (1) o fator de cor-
reção fcorr em função de parâmetros que relacionam a
freqüência e da tensão de alimentação (β e b respec-
tivamente) (Rebouças et al., 2005). Assim, não só a
aquisição do sinal de corrente é necessária ao proces-
so, como também a aquisição do sinal de tensão do
estator.
A velocidade do motor, n, é estimada a partir de
uma componente de freqüência da corrente do MIT
(Fig. 3), fsh, expressa em (2). Nesta equação, fsh é uma
componente de freqüência de ranhura ou excentrici-
dade do rotor; f1 é a freqüência fundamental de ali-
mentação do MIT; s é o escorregamento; R é o núme-
ro de ranhuras do rotor; p é o número de pólos; k =
0,1,2,3,...(valor inteiro); nd é a ordem da excentrici-

 (1) dade; nw é a ordem do harmônico da MMFag (força
magneto motriz) (Hurst et al., 1996).

 1− s  
f sh = f 1 ⋅  (k ⋅ R + nd )
 + nw  (2)
  p/2 
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Figura 3. Espectro do sinal de corrente evidenciando a componen-
te de freqüência fsh.
A análise espectral para estimação da velocidade é
feita em uma janela de freqüência entre os limites
fsh(mim) e fsh(máx), onde é feita a busca da fsh.
Uma vez localizada, o seu valor será substituído
em (3) e, assim, obtemos o valor estimado da veloci-
dade no eixo n [Hz] com precisão.
( f sh − f1 ⋅ n w )
n Hz = (3)
(k ⋅ R + nd )
Para tornar o método não intrusivo, o sinal de
corrente utilizado para identificar o harmônico de
interesse é obtido por meio de um transdutor por E-
feito Hall, abordado no item 3.
Em (2) e (3), observa-se que há parâmetros nes-
tas equações que não são dados de placa do motor,
como o número de ranhuras R, e a ordem dos harmô-
nicos de excentricidade nd e de ranhura nw. Com isto,
foi desenvolvido um algoritmo de iniciação que esti-
ma estes parâmetros utilizando uma metodologia
iterativa obtendo inicialmente os harmônicos de ex-
centricidade, fecc, próximos a fundamental f1 (Rodeiro
et al., 2005), assumindo em (2) os valores k = 0, nd =
±1, nw = 1 (Rodeiro et al., 2006).
A estimação do torque pelo método do escorre-
gamento, obtendo a velocidade pelo espectro de cor-
rente, oferece exatidão satisfatória, mas requer análi-
ses complexas. As metodologias de utilização da
análise espectral foram implementadas e estudadas
pelas equipes dos laboratórios de Acionamentos Elé-
tricos e Instrumentação Eletrônica do DEE/EP/UFBA
(Rebouças et al., 2006; Rodeiro et al., 2006). Estes
trabalhos geraram duas dissertações de mestrado já
defendidas, uma para o desenvolvimento da metodo-
logia de estimação do torque e a outra para estimação
dos parâmetros do motor. O presente trabalho im-
plementou no equipamento proposto as duas metodo-
logias destas dissertações.
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3 Arquitetura do Equipamento
A representação por blocos funcionais do sistema é
dada na Fig. 4. A descrição destes blocos é feita a
seguir.
O Transdutor de Corrente, TC, baseado no Efei-
to Hall, é do tipo splitcore (com abertura tipo garra,
que pode ser inserido sem a necessidade de interrom-
per a fiação), utilizado por deixar o sistema não in-
trusivo e por ter uma boa resposta em freqüência (50
kHz), não obtida com transformadores de corrente
usuais.
O circuito de demodulação PWM (Pulse Width
Modulation), constituído de um atenuador diferencial
(AT-D) e um filtro passa-baixas (FPB), é responsável
por demodular o sinal PWM do inversor trifásico e
condicionar o sinal à entrada do ADC embutido no
DSP. O valor da tensão processado é utilizado no
cálculo do fator de correção mencionado no item 2
deste artigo.
O filtro passa-baixas FPB1 tem a função de evi-
tar o efeito de recobrimento de espectro (Rodeiro et
al., 2006). Pode ser analógico de 4ª ordem para fre-
qüência de amostragem fixa.
O filtro notch (FN) tem a função de eliminar a
freqüência fundamental f1 do sinal de corrente, e com
isto melhorar a resolução da aquisição de e estimação
de outras componentes de freqüências desejadas (Ro-
deiro et al., 2006). Como f1 varia devido ao inversor
do MIT, este filtro deve possuir sua freqüência de
corte fC ajustável. O outro caminho da aquisição de
dados, que passa pelo filtro passa-baixas FPB2, é
necessário para estimação do valor de f1, que é utili-
zada para reajustar a fC do filtro notch a partir do seu
sinal de filtro notch. Nesta aplicação foi utilizado um
filtro notch a capacitor comutado.
O Amplificador de Ganho Configurável (AGC) é
um recurso destinado a permitir o ajuste do equipa-
mento em função da potência de MIT. O ajuste é
feito manualmente pelo operador no procedimento de
instalação.
Os outros ramos para aquisição de tensões e cor-
rentes das outras fases replicam o primeiro e permi-
tem o equipamento estimar também o fator de potên-
cia e o rendimento do motor elétrico (Damasceno,
2001) utilizando o “Método dos Dois Wattímetros”.
O equipamento desenvolvido baseia-se no DSP
de ponto fixo da Família 2000 da Texas Instruments
TMS320F2812, com 16 canais analógicos multiple-
xados para dois ADC’s de 12 bits (Texas, 2005). Ele
é utilizado para cálculos da análise espectral e esti-
mação de torque, bem como o gerenciamento do sis-
tema, controle da aquisição, armazenamento de da-
dos, comunicação com o CLP (Controlador Lógico
Programável), e estimação da freqüência fundamen-
tal.
A memória RAM (volátil) é utilizada pelo DSP
para armazenar as amostras coletadas, de tensão e de
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Figura 4. Diagrama de blocos do equipamento proposto.
corrente, bem como resultados e variáveis. A memó-
ria EEPROM (não volátil) é utilizada para guardar os
parâmetros adquiridos com a configuração do apare-
lho, a exemplo, os valores nominais de operação do
MIT. Essa parametrização é feita por meio da inter-
face de comunicação RS-232 utilizando um padrão
industrial de protocolo de comunicação Mod-
Bus/RTU, que também permite a supervisão dos da-
dos estimados.
A interface para CLP do equipamento fornece
um sinal de 4 a 20 mA proporcional ao torque desen-
volvido na haste da bomba. Para esta função, utili-
zou-se um DAC serial de 16 bits, com saída analógi-
ca de corrente de 4-20 mA. A interface de corrente
para o CLP bem como a comunicação serial RS-232
compreendem a IMM (Interface Máquina-Máquina)
do equipamento. A interface para LED’s (LED - Li-
ght Emitter Diode) compreende a IHM (Interface
Homem Máquina) embutida no equipamento. Cada
LED possui uma função específica, para indicação de
status e falha. O sistema de alimentações dos circui-
tos internos, baseados em conversores DC-DC, isola-
dos, se incumbe de prover as tensões adequadas a
cada circuito a partir da alimentação do CLP de
+24,0VDC.
3.1 Implementação do Firmware
A implementação do firmware obedeceu a uma filo-
sofia de programação com utilização de máquinas de
estados, flags para controle e status, e bases de tempo
virtuais, tornando-o um mini-sistema "multitarefa".
Isto foi imprescindível para o gerenciamento do sis-
tema, considerando que além de efetuar o processa-
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mento da informação, ele precisa gerenciar todas as
interfaces internas e externas, no caso, comunicação
com a memória EEPROM por interfaces SPI (Serial
Peripheral Interface) e comunicação pela RS-232
usando o protocolo Modbus/RTU. Tudo ao mesmo
tempo.
Os algoritmos descritos na metodologia foram
testados sobre o software Matlab com números reais.
Para trabalhar com estes números, DSP’s de ponto-
flutuante são ideais para essa tarefa, mas o custo de-
les são elevados (Texas, 2005). Para atender às res-
trições de custo, sem perder a robustez e velocidade,
o DSP selecionado foi um de ponto-fixo, com melhor
relação custo/benefício.
Para a implementação dos algoritmos de proces-
samento de sinais como a DFT (Discrete Fourier
Transform), que normalmente são feitos com ponto-
flutuante, em um DSP de ponto-fixo, foi utilizada
uma nova abordagem ao desenvolvimento de algo-
ritmos denominada “Matemática IQ”. Este método
consiste em converter os números reais (ponto-
flutuante) para um formato inteiro (ponto-fixo), co-
nhecido como formato IQ ou, simplesmente, formato
Q (Texas, 2005). Neste formato, a primeira parte dos
bits da palavra é a parte inteira do número, e a se-
gunda a fracionária, de acordo com a Fig. 5.
Figura 5. Representação de números reais no formato IQ.
Para a conversão, são realizadas operações de
multiplicação e divisão por potências de dois (2n).
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Este formato facilita o trabalho de processamento dos tidas comuns em todas as placas, como o número de
DSP’s e MCU’s de ponto-fixo, que, em alguns casos, layers, o formato e as dimensões, visando obedecer
já possuem em seu hardware circuitos digitais para às especificações no manual do modelo da caixa es-
operações de soma e multiplicação e, com isso, au- colhida. As placas montadas constituem um bloco
menta a velocidade e a performance. A utilização único que é inserido na caixa plástica. Esta sustenta o
desta abordagem simplifica extremamente a tarefa de bloco por meio de suas guias plásticas. O sistema
desenvolvimento de projeto. Ela também pode ser montado assemelha-se a um raque conforme Fig. 6.
denominada “ponto-flutuante virtual”, desde que tra- O protótipo montado do equipamento é ilustrado
balha com números reais (ponto-flutuante), mas é na Fig. 7. Ele pode ser utilizado em MIT’s alimenta-
executada usando técnicas de números inteiros (pon- dos tanto pela rede elétrica quanto por inversores de
to-fixo) e conservando a exatidão necessária para as freqüência escalares ou vetoriais.
operações (Texas, 2005).
O firmware do DSP foi concebido utilizando a
linguagem C, sobre a Ferramenta "Code Composer 4 Resultados Experimentais
Studio 3.1" (CCS), um ambiente integrado de desen-
volvimento para DSP’s da Texas Instruments. A lin-
guagem C permite uma maior modularidade, portabi-
lidade, e reutilização do código, além de diminuir o
tempo de desenvolvimento caso o firmware fosse
implementado em Assembly para DSP. O CCS otimi-
za o código C de forma a ter um desempenho equiva-
lente ao código Assembly. Nesse Ambiente Integrado
de Desenvolvimento (IDE) foi incorporada a “IQma-
thLib”, uma biblioteca para o formato Q da própria
Figura 6. Placas eletrônicas sendo montadas na caixa plástica do
Texas. equipamento.

O sistema foi desenvolvido para a estimação do tor-

3.2 Montagem do Protótipo que no eixo de MIT’s de 2 a 15 CV, 220-380V. Os
ensaios foram realizados em dois locais: na Área de
O local provável de operação do equipamento no
Microeletrônica e Eletrônica Embarcada do SENAI-
poço de petróleo determinou uma lista de requisitos
CIMATEC, Salvador-BA, numa bancada com uma
para a sua construção. Estes exigiram dimensões re-
estação WEG com o inversor vetorial CFW-09 dota-
duzidas, além da instalação em um trilho no padrão
industrial DIM TS-32. Devido à complexidade dos
circuitos eletrônicos, o espaço físico disponível mos-
trou-se bastante limitado, o que tornaria trabalhoso
acomodar todos os componentes numa mesma placa,
mesmo com a utilização da máxima densidade de
componentes em seus menores encapsulamentos co-
merciais SMT (Surface Mounted Technology). A
solução para este problema foi a adoção de uma es-
tratégia modular de placas eletrônicas para montagem
do protótipo. Esta estratégia consiste em separar a Figura 7. Protótipo instalado em um trilho DIM TS-32 e com as
eletrônica em circuitos com funções distintas e em conexões dos cabos.
placas separadas, considerando, em cada uma, as do de um freio magnético para variar a carga de um
características e especificidades de cada circuito du- MIT de 1,5CV, 220V-60Hz; e no LIE-DEE-EP-
rante o layout e roteamento das trilhas, de forma a UFBA, numa bancada com um inversor escalar, um
tornar o equipamento eletromagneticamente Compa- torquímetro dinâmico e um motor DC como carga,
tível e protegido. utilizando MIT’s de 2 e 3 CV, 220V-60Hz.
As funções e placas são: Placa de Condiciona-
Pelo método, a faixa de medição teórica prevista
mento de Sinais (PCS); Placa de Processamento e
do torque é de ≅ 0 N.m até o valor do torque nominal
Gerenciamento do sistema (PPG); Placa Fonte e In-
do motor elétrico, ou pouco superior, desde que o
terfaces (PFI); e, por fim, a Placa de Ligação com as
erro seja aceitável. A resolução depende do número
Borneiras (PLB), que conecta os sinais externos às
de ranhuras do motor. Sendo assim, os testes foram
placas eletrônicas acondicionadas no interior da caixa
feitos variando a carga desde a operação a vazio até a
plástica.
condição nominal de cada MIT utilizado. Foram es-
Para compactar o volume, o equipamento foi
colhidas 3 freqüências de operação: uma menor que a
montado sem parafusos, acoplando as placas uma
nominal, a nominal e uma maior que a nominal.
sobre as outras por meio de conectores e espaçado-
Para o torque estimado pelo equipamento, os
res, como um “sandwich” de placas. Apesar do uso
maiores erros relativos percentuais ocorrem nos bai-
dessa estratégia, algumas características foram man-
xos escorregamentos, quando o MIT opera com pou-

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ca carga ou a vazio, podendo chegar a valores iguais
ou superiores a 100%. Isso pode ser observado no
gráfico exemplo da Fig. 8, onde o erro relativo per-
centual atingiu no máximo 10% quando o MIT se
aproxima da condição normal de operação ou quando
sua potência nominal é maior. Resultados semelhan-
tes ao da Fig. 8 foram obtidos com os MIT’s de 1,5 e
3,0 CV. O erro absoluto máximo obtido foi de 0,9
N.m quando o motor trabalha com torques baixos,
inferiores a 3 N.m. No entanto, isto é uma caracterís-
tica inerente ao método (Rebouças et al., 2006) e não
invalida o funcionamento do equipamento, uma vez
que os erros dessa faixa ocorrem numa condição de
operação a qual o MIT não deverá estar exposto.
5 Conclusão
A concepção do equipamento proposto acompanha as novas
tendências tecnológicas dos Sistemas Embarcados. Uma das
maiores dificuldades deste trabalho foi criar um equipamen-
to robusto, com boa resolução, pequenas dimensões, alto
Figura 8. Erros percentuais na estimação do torque para o MIT de
2,0 CV na freqüência nominal de operação (60 Hz).
valor agregado e a um baixo custo, uma vez que há um ele-
vado custo de desenvolvimento tanto na Engenharia de
Software quanto na Engenharia de Hardware.
Uma das vantagens do equipamento desenvolvi-
do utilizado é a de não precisar interferir na estrutura
mecânica do sistema existente em campo. Uma dúvi-
da remanescente diz respeito à exatidão do valor do
torque estimado que, como observado em (1), depen-
de dos valores nominais de placa fornecidos pelo
fabricante. Como o torque nominal, têm uma tolerân-
cia de até 10%, atendendo a desvios especificados em
normas técnicas (Rebouças et al., 2006), a exatidão
alcançável pelo equipamento pode não ser suficiente
para algumas aplicações. Testes realizados com valo-
res padrões do torque nominal garantiram resultados
com boa exatidão. Caso o torque nominal especifica-
do não seja o exato, a faixa máxima do erro torna-se
igual a faixa do erro do torque nominal do fabricante.
O protótipo do equipamento fornece também valores
de outras grandezas além do torque, como o escorre-
gamento, a velocidade do motor, potências elétrica e
mecânica, fator de potência e rendimento da máquina
4288
e também dentro de uma exatidão satisfatória (10%
ou menor).
Futuramente, o equipamento descrito atenderá a
uma grande variedade de MIT’s, criando know-how
nacional na área de Instrumentação Eletrônica e in-
centivando tecnologicamente as indústrias locais.
Este know-how poderá ser aproveitado para gerar
novos produtos como, por exemplo, na linha dos qua-
límetros portáteis. O produto final se tornará compe-
titivo em relação aos torquímetros dinâmicos e aos
analisadores de torque comerciais. Sendo estes últi-
mos baseados em transdutores de torque e não em
análise espectral.
Agradecimentos
Os autores deste artigo agradecem a PETROBRAS
S.A, ao SENAI – CIMATEC e a Enautec Sistemas
Eletrônicos Ltda, por propiciarem o desenvolvimento
do trabalho aqui descrito.
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Center, University of Applied Sciences Zwickau (FH).
Rebouças, A. S., J. J. F. Cerqueira, A. Oliveira, V. R. V Rodeiro e T.
L. M. Santos (2006). "Metodologia para Estimação de Troque
em Motores de In-dução Polifásicos" Em: Anais do XVI
Congresso Brasileiro de Automática. Vol. 1. Salvador, Bahia.
pp. 2927 - 2932.
Rodeiro, V. R. V., A. Oliveira e J. J. F. Cerqueira (2006). “Detecção
Automática de Parâmetros do Motor de Indução Trifásico para
Estimação da Velo-cidade por Análise Espectral”. Em: Anais
do XVI Congresso Brasileiro de Automática. Vol. 1. Salvador,
Bahia. pp. 785-790.