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XVIII Congresso Brasileiro de Automática / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS

   

EQUIPAMENTO PARA ESTIMAÇÃO DO TORQUE EM MOTORES DE INDUÇÃO TRIFÁSICOS PELO MÉTODO DO ESCORREGAMENTO AUXILIADO PELA ANÁLISE ESPECTRAL DO SINAL DE CORRENTE DO ESTATOR - DESENVOLVIMENTO E IMPLEMENTAÇÃO

CLEBER V. R. ALMEIDA * , AMAURI OLIVEIRA , JÉS J. F. CERQUEIRA , ANTONIO C. C. LIMA

* Área de Microeletrônica e Eletrônica Embarcada, Centro Integrado de Manufatura e Tecnologia, Serviço Nacional de Aprendizagem Industrial Av. Orlando Gomes, 1845, Piatã, CEP: 41650-010, Salvador, Bahia, Brasil Telefone: 55-71-3462-8449, Fax: 55-71-3462-8440.

Laboratório de Instrumentação Eletrônica, Departamento de Engenharia Elétrica, Escola Politécnica, Universidade Federal da Bahia Rua Aristides Novis, 02, Federação, CEP: 40210-630, Salvador, Bahia, Brasil Telefone: 55-71-3283-9776, Fax: 55-71-3283-9779.

E-mails: cleber.vinicius@cimatec.fieb.org.br, amauri@ufba.br, jes@ufba.br, acdcl@ufba.br

Abstract¾ This article has as objective to describe the development of one electronic equipment using Embedded Systems technologies and a methodology based in the spectral analysis of the stator current signal of the electric motor, for use in field in the torque estimation in the shaft of the three-phase induction motors fed by frequency inverters. Its electronic circuit uses a DSP (Digital Signal Processor) for system management, interface, numerical calculation and signals digital processing. In elapsing of this work, the application of this equipment in supervision systems of oil wells with gradual pumping of the PETROBRAS S.A. is presented.

Keywords¾ Electronic Instrumentation, Signal Processing, Torque Estimation, Embedded Systems, DSP, Induction Motor, Supervision of Oil Wells.

Resumo¾ Este artigo tem como objetivo descrever o desenvolvimento de um equipamento eletrônico utilizando tecnologias de Embedded Systems e uma metodologia baseada na análise espectral da corrente do estator do motor elétrico, para uso em campo na estimação do torque no eixo de motores de indução trifásicos alimentados por inversores de freqüência. O sistema eletrônico utiliza um DSP (Digital Signal Processor) para gerenciamento de interfaces, estimação de valores e processamento digital de si- nais. No decorrer deste trabalho é definida a aplicação deste equipamento nos sistemas de supervisão de poços de petróleo da PETROBRAS S.A. que utilizam bombeamento por cavidades progressivas.

Palavras-chave¾ Instrumentação Eletrônica, Processamento de Sinais, Estimação de Torque, Embedded Systems, DSP, Motor de Indução Trifásico, Supervisão de Poços de Petróleo.

1

Introdução

Embedded System, comumente chamados de “Siste- mas Embarcados”, são caracterizados como sistemas eletrônicos com requisitos de eficiência e processa- mento baseado em microprocessadores (MPU’s - Micro Processor Units), ou microcontroladores (MCU’s - Micro Controler Units) (Marwedel, 2003). Dentre os MPU’s e MCU’s usados para o cálculo numérico e o processamento em tempo real e em alta velocidade, destacam-se os DSP’s (Digital Signal Processors). Dessa forma, os Sistemas Embarcados são obtidos por combinação de um hardware (MCU ou MPU), um firmware (software de um sistema em- barcado) e/ou dispositivos eletromecânicos, projeta-

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dos para realizar funções específicas, podendo tam- bém fazer parte de um sistema maior (Marwedel,

2003).

O trabalho descrito a seguir emprega essas tec- nologias para a concepção de um equipamento de medição e estimação de valores de grandezas, por meio de algoritmos e técnicas de processamento de sinais. Especificamente, trata-se de um equipamento in- teligente que emprega metodologia de medição indi- reta de torque de motores de indução trifásico (MIT). Este equipamento também visa auxiliar os sistemas de supervisão de poços de petróleo com Bombea- mento de Cavidades Progressivas (ilustrado na Fig. 1), estimando o torque na haste (Rebouças et al,

2004a).

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No BCP, um excesso de torque na haste pode romper a correia de acoplamento ao motor e/ou a própria haste; e um torque muito reduzido poderia danificar o elastômero do estator (Rebouças et al., 2004a). Sendo assim, a estimação do torque é de ele- vada importância neste sistema, pois fornece infor- mações sobre as condições de operação da bomba.

infor- mações sobre as condições de operação da bomba. Figura 1. Sistema BCP. A descrição sucinta

Figura 1. Sistema BCP.

A descrição sucinta da metodologia adotada para medição indireta de torque, sua implementação no firmware do protótipo de um equipamento descritos neste trabalho, fazem parte do desenvolvimento de um produto eletrônico comercial. O presente artigo está organizado da seguinte forma: após a Introdução do trabalho, apresentada no tópico 1, o tópico 2 discorre sobre a Metodologia de estimação do Torque adotada; no tópico 3 é proposta a Arquitetura do Equipamento, com a descrição do hardware e do firmware do protótipo; o tópico 4 aborda os Resultados Experimentais obtidos; no tópi- co 5 é apresentada a Conclusão do trabalho, que se encerra com os Agradecimentos e as Referências Bibliográficas consultadas.

2 Metodologia de Estimação do Torque

A curva “Torque x Velocidade de Rotação do Mo- tor” (Fig. 2), pode ser aproximada por uma reta com coeficiente angular negativo entre a velocidade sín- crona (n S ) e a velocidade nominal (n n ) (Rebouças et al., 2006). Com os dados nominais de placa do Mo- tor de Indução Trifásico (MIT), o torque no eixo pode ser estimado pela equação do “Método do Es- corregamento” (1), que relaciona os dados nominais com a velocidade do giro do rotor (Rebouças et al.,

2006).

t

@

7024,2444

f

corr

(b ,b)

Ê

Á

Á

Ë

s

s

n

ˆ

˜ Á

˜

¯

Ë

Á

Ê P

n

n

n

(1)

Assim, uma vez de posse do valor da velocidade de giro do rotor n, ele será usado para estimação do escorregamento e do torque t desenvolvido no eixo do motor elétrico. Conhecendo-se a relação do redu- tor, pode-se obter também o torque na haste da bom- ba.

tor, pode-se obter também o torque na haste da bom- ba. Figura 2. Curva “Torque ×

Figura 2. Curva “Torque × Rotação do Motor”.

Uma das formas de se controlar a velocidade dos motores de indução é por variação da freqüência da sua alimentação. Justamente por isso, os motores de indução nos poços de petróleo com elevação artificial do tipo BCP são alimentados por conversores de fre- qüência (Rebouças et al.,2006; Rodeiro et al., 2006). De forma a considerar que a variação da velocidade do MIT pode ser influenciada tanto pela variação da freqüência quanto pela variação da tensão da alimen- tação do estator, é empregado em (1) o fator de cor- reção f corr em função de parâmetros que relacionam a freqüência e da tensão de alimentação (b e b respec- tivamente) (Rebouças et al., 2005). Assim, não só a aquisição do sinal de corrente é necessária ao proces- so, como também a aquisição do sinal de tensão do estator. A velocidade do motor, n, é estimada a partir de uma componente de freqüência da corrente do MIT

(Fig. 3), f sh , expressa em (2). Nesta equação, f sh é uma componente de freqüência de ranhura ou excentrici- dade do rotor; f 1 é a freqüência fundamental de ali- mentação do MIT; s é o escorregamento; R é o núme- ro de ranhuras do rotor; p é o número de pólos; k =

inteiro); n d é a ordem da excentrici-

˜ dade; n w é a ordem do harmônico da MMFag (força

0,1,2,3,
ˆ

˜

¯ magneto motriz) (Hurst et al., 1996).

(valor

Em (1), P n é a potência nominal do MIT (em CV), s é o escorregamento da máquina, s n é o escor- regamento nominal e n n é a velocidade nominal. As velocidades são expressas em [rpm] e o torque em [N.m].

f sh

=

f

1

Ê

Á

Á

Ë p / 2

(

+

n

d

)

Ê 1 -

Á Á Ë

s ˆ

k

R

˜ + n

¯

˜

w

ˆ

˜

˜

¯

(2)

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de Automática / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS fechar Figura 3. Espectro do sinal de corrente evidenciando

Figura 3. Espectro do sinal de corrente evidenciando a componen- te de freqüência f sh .

A análise espectral para estimação da velocidade é feita em uma janela de freqüência entre os limites f sh(mim) e f sh(máx) , onde é feita a busca da f sh . Uma vez localizada, o seu valor será substituído em (3) e, assim, obtemos o valor estimado da veloci- dade no eixo n [Hz] com precisão.

n Hz

=

(

f

sh

-

f

1

n

w

)

(

k

R

+

n

d

)

(3)

Para tornar o método não intrusivo, o sinal de corrente utilizado para identificar o harmônico de interesse é obtido por meio de um transdutor por E- feito Hall, abordado no item 3. Em (2) e (3), observa-se que há parâmetros nes- tas equações que não são dados de placa do motor, como o número de ranhuras R, e a ordem dos harmô- nicos de excentricidade n d e de ranhura n w . Com isto, foi desenvolvido um algoritmo de iniciação que esti- ma estes parâmetros utilizando uma metodologia iterativa obtendo inicialmente os harmônicos de ex- centricidade, f ecc , próximos a fundamental f 1 (Rodeiro et al., 2005), assumindo em (2) os valores k = 0, n d = ±1, n w = 1 (Rodeiro et al., 2006). A estimação do torque pelo método do escorre- gamento, obtendo a velocidade pelo espectro de cor- rente, oferece exatidão satisfatória, mas requer análi- ses complexas. As metodologias de utilização da análise espectral foram implementadas e estudadas pelas equipes dos laboratórios de Acionamentos Elé- tricos e Instrumentação Eletrônica do DEE/EP/UFBA (Rebouças et al., 2006; Rodeiro et al., 2006). Estes trabalhos geraram duas dissertações de mestrado já defendidas, uma para o desenvolvimento da metodo- logia de estimação do torque e a outra para estimação dos parâmetros do motor. O presente trabalho im- plementou no equipamento proposto as duas metodo- logias destas dissertações.

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3 Arquitetura do Equipamento

A representação por blocos funcionais do sistema é

dada na Fig. 4. A descrição destes blocos é feita a seguir.

O Transdutor de Corrente, TC, baseado no Efei-

to Hall, é do tipo splitcore (com abertura tipo garra,

que pode ser inserido sem a necessidade de interrom- per a fiação), utilizado por deixar o sistema não in- trusivo e por ter uma boa resposta em freqüência (50 kHz), não obtida com transformadores de corrente usuais.

O circuito de demodulação PWM (Pulse Width

Modulation), constituído de um atenuador diferencial (AT-D) e um filtro passa-baixas (FPB), é responsável por demodular o sinal PWM do inversor trifásico e condicionar o sinal à entrada do ADC embutido no DSP. O valor da tensão processado é utilizado no cálculo do fator de correção mencionado no item 2 deste artigo.

O filtro passa-baixas FPB1 tem a função de evi-

tar o efeito de recobrimento de espectro (Rodeiro et al., 2006). Pode ser analógico de 4ª ordem para fre- qüência de amostragem fixa.

O filtro notch (FN) tem a função de eliminar a

freqüência fundamental f 1 do sinal de corrente, e com

isto melhorar a resolução da aquisição de e estimação

de outras componentes de freqüências desejadas (Ro-

deiro et al., 2006). Como f 1 varia devido ao inversor do MIT, este filtro deve possuir sua freqüência de corte f C ajustável. O outro caminho da aquisição de dados, que passa pelo filtro passa-baixas FPB2, é necessário para estimação do valor de f 1 , que é utili- zada para reajustar a f C do filtro notch a partir do seu sinal de filtro notch. Nesta aplicação foi utilizado um filtro notch a capacitor comutado.

O Amplificador de Ganho Configurável (AGC) é

um recurso destinado a permitir o ajuste do equipa- mento em função da potência de MIT. O ajuste é feito manualmente pelo operador no procedimento de instalação.

Os outros ramos para aquisição de tensões e cor- rentes das outras fases replicam o primeiro e permi- tem o equipamento estimar também o fator de potên- cia e o rendimento do motor elétrico (Damasceno, 2001) utilizando o “Método dos Dois Wattímetros”.

O equipamento desenvolvido baseia-se no DSP

de ponto fixo da Família 2000 da Texas Instruments

TMS320F2812, com 16 canais analógicos multiple- xados para dois ADC’s de 12 bits (Texas, 2005). Ele é utilizado para cálculos da análise espectral e esti- mação de torque, bem como o gerenciamento do sis- tema, controle da aquisição, armazenamento de da- dos, comunicação com o CLP (Controlador Lógico

Programável), e estimação da freqüência fundamen- tal.

A memória RAM (volátil) é utilizada pelo DSP

para armazenar as amostras coletadas, de tensão e de

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de Automática / 12 a 16-setembro-2010, Bonito-MS fechar Figura 4. Diagrama de blocos do equipamento proposto.

Figura 4. Diagrama de blocos do equipamento proposto.

corrente, bem como resultados e variáveis. A memó- ria EEPROM (não volátil) é utilizada para guardar os parâmetros adquiridos com a configuração do apare- lho, a exemplo, os valores nominais de operação do MIT. Essa parametrização é feita por meio da inter- face de comunicação RS-232 utilizando um padrão industrial de protocolo de comunicação Mod- Bus/RTU, que também permite a supervisão dos da- dos estimados. A interface para CLP do equipamento fornece um sinal de 4 a 20 mA proporcional ao torque desen- volvido na haste da bomba. Para esta função, utili- zou-se um DAC serial de 16 bits, com saída analógi- ca de corrente de 4-20 mA. A interface de corrente para o CLP bem como a comunicação serial RS-232 compreendem a IMM (Interface Máquina-Máquina) do equipamento. A interface para LED’s (LED - Li- ght Emitter Diode) compreende a IHM (Interface Homem Máquina) embutida no equipamento. Cada LED possui uma função específica, para indicação de status e falha. O sistema de alimentações dos circui- tos internos, baseados em conversores DC-DC, isola- dos, se incumbe de prover as tensões adequadas a cada circuito a partir da alimentação do CLP de +24,0V DC .

3.1 Implementação do Firmware

A implementação do firmware obedeceu a uma filo- sofia de programação com utilização de máquinas de estados, flags para controle e status, e bases de tempo virtuais, tornando-o um mini-sistema "multitarefa". Isto foi imprescindível para o gerenciamento do sis- tema, considerando que além de efetuar o processa-

mento da informação, ele precisa gerenciar todas as interfaces internas e externas, no caso, comunicação com a memória EEPROM por interfaces SPI (Serial Peripheral Interface) e comunicação pela RS-232 usando o protocolo Modbus/RTU. Tudo ao mesmo tempo. Os algoritmos descritos na metodologia foram testados sobre o software Matlab com números reais. Para trabalhar com estes números, DSP’s de ponto- flutuante são ideais para essa tarefa, mas o custo de- les são elevados (Texas, 2005). Para atender às res- trições de custo, sem perder a robustez e velocidade, o DSP selecionado foi um de ponto-fixo, com melhor relação custo/benefício. Para a implementação dos algoritmos de proces- samento de sinais como a DFT (Discrete Fourier Transform), que normalmente são feitos com ponto- flutuante, em um DSP de ponto-fixo, foi utilizada uma nova abordagem ao desenvolvimento de algo- ritmos denominada “Matemática IQ”. Este método consiste em converter os números reais (ponto- flutuante) para um formato inteiro (ponto-fixo), co- nhecido como formato IQ ou, simplesmente, formato Q (Texas, 2005). Neste formato, a primeira parte dos bits da palavra é a parte inteira do número, e a se- gunda a fracionária, de acordo com a Fig. 5.

e a se- gunda a fracionária, de acordo com a Fig. 5. Figura 5. Representação de

Figura 5. Representação de números reais no formato IQ.

Para a conversão, são realizadas operações de multiplicação e divisão por potências de dois (2 n ).

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Este formato facilita o trabalho de processamento dos DSP’s e MCU’s de ponto-fixo, que, em alguns casos,

já possuem em seu hardware circuitos digitais para

operações de soma e multiplicação e, com isso, au- menta a velocidade e a performance. A utilização desta abordagem simplifica extremamente a tarefa de desenvolvimento de projeto. Ela também pode ser denominada “ponto-flutuante virtual”, desde que tra- balha com números reais (ponto-flutuante), mas é executada usando técnicas de números inteiros (pon- to-fixo) e conservando a exatidão necessária para as operações (Texas, 2005).

O firmware do DSP foi concebido utilizando a linguagem C, sobre a Ferramenta "Code Composer Studio 3.1" (CCS), um ambiente integrado de desen- volvimento para DSP’s da Texas Instruments. A lin- guagem C permite uma maior modularidade, portabi-

lidade, e reutilização do código, além de diminuir o tempo de desenvolvimento caso o firmware fosse implementado em Assembly para DSP. O CCS otimi-

za o código C de forma a ter um desempenho equiva-

lente ao código Assembly. Nesse Ambiente Integrado

de Desenvolvimento (IDE) foi incorporada a “IQma-

thLib”, uma biblioteca para o formato Q da própria Texas.

3.2 Montagem do Protótipo

O local provável de operação do equipamento no

poço de petróleo determinou uma lista de requisitos para a sua construção. Estes exigiram dimensões re- duzidas, além da instalação em um trilho no padrão industrial DIM TS-32. Devido à complexidade dos circuitos eletrônicos, o espaço físico disponível mos- trou-se bastante limitado, o que tornaria trabalhoso acomodar todos os componentes numa mesma placa, mesmo com a utilização da máxima densidade de componentes em seus menores encapsulamentos co- merciais SMT (Surface Mounted Technology). A solução para este problema foi a adoção de uma es- tratégia modular de placas eletrônicas para montagem do protótipo. Esta estratégia consiste em separar a eletrônica em circuitos com funções distintas e em placas separadas, considerando, em cada uma, as características e especificidades de cada circuito du- rante o layout e roteamento das trilhas, de forma a tornar o equipamento eletromagneticamente Compa- tível e protegido. As funções e placas são: Placa de Condiciona- mento de Sinais (PCS); Placa de Processamento e Gerenciamento do sistema (PPG); Placa Fonte e In- terfaces (PFI); e, por fim, a Placa de Ligação com as Borneiras (PLB), que conecta os sinais externos às placas eletrônicas acondicionadas no interior da caixa plástica.

Para compactar o volume, o equipamento foi montado sem parafusos, acoplando as placas uma sobre as outras por meio de conectores e espaçado- res, como um “sandwich” de placas. Apesar do uso dessa estratégia, algumas características foram man-

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tidas comuns em todas as placas, como o número de

layers, o formato e as dimensões, visando obedecer

às especificações no manual do modelo da caixa es-

colhida. As placas montadas constituem um bloco único que é inserido na caixa plástica. Esta sustenta o bloco por meio de suas guias plásticas. O sistema montado assemelha-se a um raque conforme Fig. 6.

O protótipo montado do equipamento é ilustrado

na Fig. 7. Ele pode ser utilizado em MIT’s alimenta-

dos tanto pela rede elétrica quanto por inversores de freqüência escalares ou vetoriais.

4 Resultados Experimentais

escalares ou vetoriais. 4 Resultados Experimentais Figura 6. Placas eletrônicas sendo montadas na caixa

Figura 6. Placas eletrônicas sendo montadas na caixa plástica do equipamento.

O sistema foi desenvolvido para a estimação do tor-

que no eixo de MIT’s de 2 a 15 CV, 220-380V. Os ensaios foram realizados em dois locais: na Área de Microeletrônica e Eletrônica Embarcada do SENAI- CIMATEC, Salvador-BA, numa bancada com uma estação WEG com o inversor vetorial CFW-09 dota-

com uma estação WEG com o inversor vetorial CFW-09 dota- Figura 7. Protótipo instalado em um
com uma estação WEG com o inversor vetorial CFW-09 dota- Figura 7. Protótipo instalado em um

Figura 7. Protótipo instalado em um trilho DIM TS-32 e com as conexões dos cabos.

do de um freio magnético para variar a carga de um MIT de 1,5CV, 220V-60Hz; e no LIE-DEE-EP- UFBA, numa bancada com um inversor escalar, um torquímetro dinâmico e um motor DC como carga, utilizando MIT’s de 2 e 3 CV, 220V-60Hz. Pelo método, a faixa de medição teórica prevista

do torque é de @ 0 N.m até o valor do torque nominal

do motor elétrico, ou pouco superior, desde que o erro seja aceitável. A resolução depende do número de ranhuras do motor. Sendo assim, os testes foram feitos variando a carga desde a operação a vazio até a

condição nominal de cada MIT utilizado. Foram es- colhidas 3 freqüências de operação: uma menor que a nominal, a nominal e uma maior que a nominal. Para o torque estimado pelo equipamento, os maiores erros relativos percentuais ocorrem nos bai- xos escorregamentos, quando o MIT opera com pou-

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ca carga ou a vazio, podendo chegar a valores iguais ou superiores a 100%. Isso pode ser observado no gráfico exemplo da Fig. 8, onde o erro relativo per- centual atingiu no máximo 10% quando o MIT se aproxima da condição normal de operação ou quando sua potência nominal é maior. Resultados semelhan- tes ao da Fig. 8 foram obtidos com os MIT’s de 1,5 e 3,0 CV. O erro absoluto máximo obtido foi de 0,9 N.m quando o motor trabalha com torques baixos, inferiores a 3 N.m. No entanto, isto é uma caracterís- tica inerente ao método (Rebouças et al., 2006) e não invalida o funcionamento do equipamento, uma vez que os erros dessa faixa ocorrem numa condição de operação a qual o MIT não deverá estar exposto.

5

Conclusão

A concepção do equipamento proposto acompanha as novas

tendências tecnológicas dos Sistemas Embarcados. Uma das

maiores dificuldades deste trabalho foi criar um equipamen-

to robusto, com boa resolução, pequenas dimensões, alto

to robusto, com boa resolução, pequenas dimensões, alto Figura 8. Erros percentuais na estimação do torque

Figura 8. Erros percentuais na estimação do torque para o MIT de 2,0 CV na freqüência nominal de operação (60 Hz).

valor agregado e a um baixo custo, uma vez que há um ele- vado custo de desenvolvimento tanto na Engenharia de Software quanto na Engenharia de Hardware. Uma das vantagens do equipamento desenvolvi- do utilizado é a de não precisar interferir na estrutura mecânica do sistema existente em campo. Uma dúvi- da remanescente diz respeito à exatidão do valor do torque estimado que, como observado em (1), depen- de dos valores nominais de placa fornecidos pelo fabricante. Como o torque nominal, têm uma tolerân- cia de até 10%, atendendo a desvios especificados em normas técnicas (Rebouças et al., 2006), a exatidão alcançável pelo equipamento pode não ser suficiente para algumas aplicações. Testes realizados com valo- res padrões do torque nominal garantiram resultados com boa exatidão. Caso o torque nominal especifica- do não seja o exato, a faixa máxima do erro torna-se igual a faixa do erro do torque nominal do fabricante.

O protótipo do equipamento fornece também valores

de outras grandezas além do torque, como o escorre- gamento, a velocidade do motor, potências elétrica e mecânica, fator de potência e rendimento da máquina

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e também dentro de uma exatidão satisfatória (10% ou menor). Futuramente, o equipamento descrito atenderá a uma grande variedade de MIT’s, criando know-how nacional na área de Instrumentação Eletrônica e in- centivando tecnologicamente as indústrias locais. Este know-how poderá ser aproveitado para gerar novos produtos como, por exemplo, na linha dos qua- límetros portáteis. O produto final se tornará compe- titivo em relação aos torquímetros dinâmicos e aos analisadores de torque comerciais. Sendo estes últi- mos baseados em transdutores de torque e não em análise espectral.

Agradecimentos

Os autores deste artigo agradecem a PETROBRAS S.A, ao SENAI – CIMATEC e a Enautec Sistemas Eletrônicos Ltda, por propiciarem o desenvolvimento do trabalho aqui descrito.

Referências Bibliográficas

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