Autolocalización de

Robots Móviles: una

Universidad de Oriente Revisión de Métodos y
Postgrado en Ingeniería
Núcleo de Anzoátegui Tendencias Eléctrica

1. Motivación
El campo de aplicación de la robótica ha evolucionado desde la inicial manipulación y fabricación
industrial mediante brazos robóticos estáticos, hasta aplicaciones de robótica móvil como por
ejemplo: transporte y entrega de materiales, vehículos inteligentes (asistentes para el conductor del
vehículo o vehículos sin operador humano), vigilancia e inspección en la industria (Monitoreo de
áreas radioactivas de plantas nucleares) o en ambientes de difícil acceso (Minas). Hoy en día los
robots móviles participan en la desactivación de bombas y minas, en tareas de servicio en casas
(robots podadores de pasto o robots limpiadores), en tareas de ayuda para personas (sillas de ruedas
con cierta autonomía), o en la exploración del espacio exterior o también de ambientes submarinos.
Todas estas aplicaciones requieren que los robots tengan rasgos de autonomía como lo son la
capacidad para identificar mediante sus sensores las características que tiene el entorno, la
capacidad para autolocalizarse dentro del mismo, y la capacidad para navegar por su espacio de
trabajo respondiendo a las variaciones temporales que vayan surgiendo. De los anteriores, el
conocimiento de la posición es fundamental para que el robot comience a tener rasgos de
autonomía.
El problema de la localización de robots móviles consiste en contestar, desde el punto de vista del
robot, a la pregunta: ¿Donde me encuentro? (where am I ?). Esto significa que el robot, valiéndose
de sus sensores, debe encontrar su posición relativa al entorno donde él se encuentra. Este proceso
de localización puede ser dividido de forma jerárquica general en: Seguimiento de la posición,
Localización basada en mapas ya conocidos, y Auto-Localización sin mapa previo o SLAM
(Simultaneous Localization And Mapping). Para alcanzar los objetivos en cada uno de estos niveles
de jerarquía, se requiere del uso intensivo de medios de percepción sensorial, y del uso particular de
técnicas y algoritmos adecuados a cada nivel. Así, este curso pretende introducir los distintos
sensores, técnicas y algoritmos que se usan típicamente en los procesos de autolocalización de
robots móviles.

2. Resumen de contenido

a) Sensorización en robótica móvil

• Codificador rotativo
• Sensores de ultrasonido
• Sensor de infrarrojos
• Compás
• Láser
• Cámaras de video

b) Fusión sensorial
• Fusión Bayesiana
• Fusión basada en la teoria de Dempster – Shafer
• Fusión mediante Filtros de Kalman
 c) Representación del entorno
• Mapas topológicos
• Mapas de características geométricas
• Mapas de Ocupación

d) Localización relativa mediante medidas propioceptivas

e) Localización absoluta basada en Hitos o Landmark

f) Localización basada en mapas

• Localización con mapas métricos
• Localización con mapas topológicos
• Localización usando mapas de alta densidad de muestreo

g) Localización y Mapeado: enfoque probabilístico

3. De la metodología didáctica, los participantes y conocimientos previos

En este curso se presenta la temática apoyándose en múltiples transparencias que contienen la

información teórica y los ejemplos que a la postre permiten a la audiencia introducirse en el tema de
la autolocalización de robots móviles.
El curso está dirigido a estudiantes de los últimos semestres de ingeniería eléctrica,
electrónica, mecánica, de computación y sistemas, que estén interesados en desarrollar proyectos de
robótica móvil. Sin embargo pueden participar todas aquellas personas interesadas por este tipo de
aplicaciones.
Para atender a este curso no se requieren conocimientos de grado previo, sin embargo es
deseable que los participantes estén familiarizados con la electrónica y las herramientas
matemáticas de uso en probabilidades y estadísticas.

4. Duración y requerimientos

Se estima que el curso tutorial tenga una duración de 4 horas, requiriéndose de un videobeam
para la presentación de la temática.

5. Del Conferencista

La presentación de la temática estará a cargo del Dr. Danilo Navarro, quien recibió el título de
Ingeniero Electricista por la Universidad de Oriente en 1992, obtuvo el Diploma de Estudios
Avanzados en Automática e Informática Industrial en el 2006 por la Universidad Politécnica de
Valencia – España, y en el 2008 culminó estudios de doctorado en el área de Robótica del programa
de Doctorado en Automática e Informática Industrial impartido en la misma universidad. Desde
1992, Danilo Navarro se unió al cuerpo docente del departamento de Ingeniería Eléctrica de la
Universidad de Oriente - Venezuela, donde es profesor del área de postgrado y del área de
pregrado, y donde ha impartido asignaturas del área de sistemas digitales y control, dentro de las
que se encuentran: Sistemas de control industrial, Instrumentación y Control de procesos, Técnicas
de modelado y simulación, Sistemas de Control Digital, y Sistemas de Control Clásico. En el
ámbito científico y de investigación, el Dr. Danilo Navarro ha sido conferencista nacional e
internacional en tópicos relacionados a la robótica móvil y a los sistemas de información, centrando
su interés en la robótica móvil, la fusión sensorial, los vehículos submarinos no tripulados, las
técnicas de visión por computador, el análisis – modelado & control de sistemas lineales y no
lineales, y la instrumentación industrial de bajo coste. También, desde mediados del 2008 forma
parte del comité editorial de la revista científica SABER, la cual está adscrita al Consejo Científico
de la Universidad de Oriente, y está indexada como tipo A según el FONACIT. En el ámbito
industrial ha sido asesor tecnológico en varias empresas de la zona norte del estado Anzoátegui y ha
desarrollado e implantado sistemas automáticos de control basados en Autómatas Programables.
Igualmente, el profesor Danilo Navarro es desarrollador de sistemas informáticos y de control
industrial basados en Software Libre, ha sido conferencista invitado en congresos y reuniones
relacionadas a este tema, y ha impulsado cursos de formación en Software Libre a través de la
Universidad de Oriente y de FUNDACITE Anzoátegui.