MINICURSO

Aquisição de Dados e
Controle Automático e Supervisório

Curso de Especialização em Engenharia de Gás Natural

30 de Outubro de 2008
 Elementos de Aquisição de Dados,
Controle Automático e Supervisório

• Na Turbina a Gás (API 616)

• No Compressor Centrífugo (API 617)
• No Recuperador de Calor (API 556)
• No Módulo de Gás Combustível (API 551)
 Turbina a Gás

• Sistema de Ventilação e Ar de Combustão

• Sistema de Óleo Lubrificante
• Sistema de Gás Combustível
• Sistema de Partida Hidráulico
• Sistema de Lavagem
• Sistema de Proteção Contra Fogo
• Sistemas Auxiliares
• Sistema de Condicionamento de Gás Combustível
 Corte Longitudinal
Turbina a Gás
Compressor
Compressor de
de Ar
Ar Turbina
Turbina de
de Potência
Potência
15 Estágios
15 Estágios

Câmara
Câmara de
de Combustão
Combustão
88 Combustores
Combustores
 Compressor Centrífugo

• Sistema de Gás de Processo

• Sistema de Gás de Selagem

• Sistema de Óleo Lubrificante

• Sistema de Alívio de Pressão

 Recuperador de Calor

• Sistema de Exaustão da Turbina a Gás

• Sistema de Óleo Térmico

 Módulo de Gás Combustível

• Sistema de Filtragem e Aquecimento

• Sistema de Medição
Instrumentos de Temperatura
Termômetros de dilatação
Termômetro de mercúrio
Termômetro bimetálico
Termômetro de pressão
Termoelétricos
Termopar (Peltier, Thompson, Seeback)
Termômetro de resistência
Pirômetros
Radiação total(Stefan Boltzmann)
Ótico (Planck)
Instrumentos de Pressão
Manômetros Hidrostáticos
Tubo em U
Coluna (Vertical e Inclinada)
Campânula
Manômetros Elásticos
Bourdon(C, Espiral, Helicoidal)
Diafragma
Cápsula Diafragma
Fole
DP Cell(Diafragmas, Foles)
 Instrumentos de Nível

Visores (Tubular, Reflex, Transparente)

Flutuadores
Deslocadores (Empuxo)
Magnéticos
Elétricos(Capacitivos, Resistivos)
Eletromagnéticos (Radar)
Hidrostáticos (Borbulhamento, DP Cell)
Óticos
 Instrumentos de Vazão
Pressão Variável (Q=K.√∆P)
Placas de Orifício (β, L. Spink)
Tubo Venturi
Bocal de Vazão
Dall Tube
Tubo de Pitot
Rotâmetros
Magnéticos (e=B.L.v)
Turbina (K)
Deslocamento Positivo
Vórtices
Ultrasônicos
Coriolis
Transmissores e Conversores
Transmissores Pneumáticos (Módulo Bico-Palheta)
Filtro-reguladora de Pressão : 20 psig
Sinal padrão 3 a 15 psig de range
Válvula piloto booster
Transmissores Eletrônicos (Módulo AmPop e µP )
Fonte estabilizada de CC : 24 V
Sinal padrão 4 a 20 mAcc de range (250 Ω)
Conversores P/I e I/P
Conversores mV/I
Conversores Hz/I
 Controle Automático de
Plantas Dinâmicas
Sistemas de Controle de Malha Fechada
Regulador : uma variável de processo deve rastrear um valor
de referência
Servomecanismo : uma variável de processo deve rastrear um
função do tempo de referência

Variável Manipulada Variável Controlada

Planta
Atuador Sensor

-
Algoritmo
Algoritmo
Correção Erro
+
SP Controlador
Vaso Vaporizador de Gás Natural do
Módulo de Gás Combustível

Pulsos 0-440V
4-20 mAcc 60Hz
de Controle
Algoritmo Interface TRIAC Gás
Resistores
PID I/α de Potência
RTD
RTD

Vaso
Amplificador
Gás
mV Ohms
- Ponte
Ponte
Ganho
Ganho Resistiva
Resistiva RTD
RTD
+ Ohms

Diferencial de Temperatura
de Referência
 O Problema de Controle
Critérios de Controle
Rejeição a distúrbios
Erros de regime estacionário
Características da resposta transistória
Sensibilidade às mudanças de parâmetros da planta
Problema de Controle
Seleção de sensores para medida das variáveis
Seleção dos atuadores para ação sobre a planta
Modelagem da planta, dos atuadores e dos sensores
Concepção do algoritmo do controlador baseado nos modelos e
critérios de controle
Simulação e teste em campo do projeto do controlador
Algoritmos de Controle

Proporcional (Kp, Banda Proporcional, Erro de regime)

Proporcional + Integral (Kp, Ti, Razão integral)

Proporcional + Integral + Derivativo (Kp, Ti, Td)

Lógico Combinacional e Sequencial

Inteligentes
Sintonia de Algoritmo PID
Sintonia Inicial

VÁRIAVEL PB(%) Ti(s) Td(s)

VAZÃO 200 70 0
TEMPERATURA 200 110 5
NÍVEL 125 90 0
PRESSÃO 125 70 0
OUTRAS 200 90 0

Método Ziegler-Nichols (Malha Fechada)

Método Cohen-Coon (Malha Aberta)
 Configurações de Controle
Automático por Realimentação

Controle Split Range

Controle Override

Controle em Cascata ( Master e Slave)

Controle de Razão
Configurações de Controle e Monitoração
da Rotodinâmica e Aerotermodinâmica
• Sequenciador e Regulação de Combustível da Turbina
• Vaporização de Pesados no Gás Combustível
• Regulação da Temperatura do Óleo Lubrificante
• Combate a Fogo no Casulo da Turbina
• Regulação da Temperatura do Gás de Processo
• Regulação do Nível de Condensado nos Vasos Separadores
• Capacidade da Estação de Compressores
• Divisão de Carga entre os Compressores
• Anti-Surge em cada Estágio do Compressor Centrífugo
• Mapas de Perfomance do 1º, 2º e 3º Estágio do Compressor
• Mapa de Perfomance da Turbina a Gás
• Vibração, Posição dos Eixos e Temperatura dos Mancais
 Controle Automático de
Plantas Dinâmicas por Computador
Configuração
Configuraçãode
decontrole
controle
Interface
Interface Gráfica
Gráfica
IHM com o Operador
com o Operador

Porta de Comunicação •Paralela Computador

•Serial

Conversores Algoritmos Conversores

A/D de Controle D/A
Arquivos Arquivos
Entradas: de Dados Arquivos de Dados
Saídas:
•Analógicas de Programa
•Analógicas
•Digitais •Digitais

Sensores Atuadores

•Analógicas •Analógicas
Variáveis controladas Variáveis manipuladas
•Binárias Planta •Binárias
Dinâmica
Ambiente
Ambienteexterno
externo
Arquitetura de Controle Inteligente
por Computador
inteligência
célula crescente
interface operador
grupo
memória global
planejam. Processamento Modelagem Decomposição
navegação Sensorial da Planta de Tarefa mapas

roteiro listas de objetos

arquivos programas
servo precisão
crescente
Sensores Atuadores

Controlador
ControladorInteligente
Inteligente

PLANTA
 Elementos do
Comportamento Inteligente
missão missão planejamento
monitoração Assessoria e execução
situação Situacional planos
percebida
consultas resultados

Processamento refino Modelo ação Decomposição

e Fusão da Planta de Tarefa

dados comportamentos
demandados

Sensores Atuadores
sistema de controle
reação influência

Planta ambiente externo

 Sistemas Inteligentes
Um sistema inteligente tem a habilidade de
agir adequadamente num ambiente de
incertezas, onde uma ação adequada é
aquela que aumenta a probabilidade de
sucesso e sucesso é o alcance de metas
comportamentais que suportam o objetivo
final do sistema [Antsaklis, 1994].
 Dimensões dos
Sistemas Inteligentes

• Adaptação e Aprendizagem

• Autonomia e Inteligência

• Estruturas e Hierarquias
Algoritmos de Aprendizagem

Sistemas
Especialistas

Redes Neurais Sistemas

Artficiais Fuzzy
 Aprendizagem,
Modelagem e Controle
• Pela introdução de elementos de
aprendizagem nos sistemas de controle, as
plantas tornam-se mais flexíveis e mais
hábeis para interagir com os ambientes reais
e complexos.
• Aprendizagem é uma parte integrante de
qualquer sistema de controle inteligente e
existe em muitos níveis de abstração.
 Tecnologias Aplicadas em
Controle Inteligente
TEORIA DE CONTROLE PESQUISA OPERACIONAL
Dinâmica Gerência
Realimentação Planejamento
Otimização Coordenação

CONTROLE
INTELIGENTE

INTELIGÊNCIA
INTELIGÊNCIAARTIFICIAL
ARTIFICIAL CIÊNCIA DA COMPUTAÇÃO
Aprendizagem Comunicação
Memória Projeto Orientado Objeto
Heurística Processamento Distribuído
 As Aplicações de
Algoritmos Inteligentes em Controle

Aplicações de Sistemas Especialistas

Aplicações de Redes Neurais Artificiais

Aplicações de Sistemas Difusos ou “Fuzzy”

Aplicações de Algoritmos Genéticos e Evolucionários

 Métodos de Otimização

Recozimento Simulado

Redes Neurais Artificiais

Computação Evolucionária
Computação Evolucionária

Algoritmos Genéticos (GA)

Programação Evolucionária (EP)
Estratégias de Evolução (ES)
Sistemas Classificadores (CFS)
Programação Genética (GP)
 Controle Automático de Plantas
por Controlador Programável
Rede de Comunicação de Dados (LAN, RAN, MAN) com Protocolo de Comunicação

C E
O S
F
M P
O C
U E
N P ED EA SD SA
N C
T U
I I
E
C A
Terminal de Programação
. L PC AT - DDE
Programa Aplicativo
Programa Supervisório
LADDER
Drives de Comunicação

Entradas: Saídas:
•Analógicas •Analógicas
•Digitais •Digitais
Sensores Atuadores

Variáveis controladas •Analógicas •Analógicas Variáveis manipuladas

•Binárias Planta •Binárias
Dinâmica
Ambiente
Ambienteexterno
externo
Configuração do Controlador Programável
Sequenciador e de Combustível
Gabinete #1

CAN EGT SER. FLOW TC TC TC TC EGT AI AI PS1 PS2

CPU ETH
.
EEPR. NET BUS OSM I/O MET. K K K K FUEL 4-20 4-20 24V 24V

0000 0200 0400 0400 1000 1200 1400 1600 2000 2200 2400 2600

Gabinete #2

RTD RTD RTD AO AO RTD RTD RTD RTD RTD PS3 PS4
ADP Spare DO
100 100 100 4-20 4-20 100 100 100 100 100 24V 24V

3000 3200 3400 3600 4000 4200 4400 4600 5000 5200 5400 5600

Gabinete #3

AO AO PS5 PS6
ADP DO DO DI DI DI DI DI DI Spare Spare
4-20 4-20 24V 24V

6000 6200 6400 6600 7000 7200 7400 7600 8000 8200 8400 8600
 Configuração dos Controladores
Programáveis CC, SCCPU
Gabinete #CCRA Gabinete #CCRB

PS1 PS1
CPU CPU
BCM Spare BCM Spare
EEPR.
24V EEPR.
24V

0000 0200 0000 0200

Gabinete #CC Station

Station Control
Control Panel
Panel

ADP AI AO CCPS
DO DI Spare Spare
RIO 4-20 4-20 24V

0000 0200 0400 0500 0600 1000

Gabinete #SC

CPU AI AI AO SCPS1 SCPS2

DMC Spare DO DI Spare
EEPR. 4-20 4-20 4-20 24V 24V Unit
Unit Control
Control Panel
Panel

0000 0100 0200 0300 0400 0500 0600 0700

Configuração e Interligação dos
Controladores Programáveis
 Configuração da Rede de
Comunicação de Dados
UCP # A UCP # B UCP # C UCP # D

BN NET HUB

STATION BN BN BN BN BN BN BN BN E
CONTROL TDX TDX TDX TDX TDX TDX TDX TDX
PANEL
t
RS422 RS422 RS422 RS422 h
D D D AB D D
e
H
AB H
AB H H
AB H
AB r
+ CC + S+FC + S+FC + S+FC + S+FC N
D D D D D E
AB AB AB AB AB
H H H H H T
+ CC + ASC + ASC + ASC + ASC

H
INT. INT. INT. INT. U
INT. B
S&S S&S S&S S&S
#
2 M
BENTLY D C
PETROTECH M
NEVADA M
CC
LS 2 2
ASC 0 0
EtherNET HUB #1 Barra B Barra A 0
CPM 0
0 0
 Arquivos de Programa do PLC Sequenciador e
Controlador de Combustível

• Arquivo Programa Principal

• Arquivo Programa STI_Logic (PLC CEC, interrupção cada 3 ms)
• Arquivo Programa CAN_IO (PLC FDAE)
• Arquivo Programa STD_IO (PLC I/O, Registros N7)
• Arquivo Programa CEC_IO (PLC CEC, a cada varredura)
• Arquivo Programa SIMULATION (desabilitado, sómente para teste)
• Arquivo Programa OI_DCS_INT (OI PLC, Registros N71)
• Arquivo de Programa TIMERS (256 timers, Registros N40, N38, B37, B39)
• Arquivo Programa SYSTEM (monitora estados da CPU)
• Arquivo Programa LIMITS (512 AI, Registros N33, B36)
• Arquivo Programa ALM_SD (monitora alarmes first-out)
• Arquivo Programa ALARMS
 Arquivos de Programa do PLC
Sequenciador e Controlador de Combustível

• Arquivo Programa SDNB

• Arquivo Programa ESD
• Arquivo Programa PIC_CNTRL (nove malhas PID)
• Arquivo Programa WHRU_SEQ
• Arquivo Programa RTT_SEQ
• Arquivo Programa HYD_START
• Arquivo Programa FUEL_SYSTEM
• Arquivo Programa FANS
• Arquivo Programa FIRE_GAS
• Arquivo Programa COMPRESSOR
• Arquivo Programa VALVE_SEQ ( nove sequencias: purga/pressurizção/SD)
Mapa da Memória e Fluxograma dos Dados
no PLC para Implementação dos Algoritmos
Módulo
EA
BTR MOV
DTL Read
Arquivo N31
EA
Arquivo1 F85
Calibração
Arquivo2 F86
Calibração
Arquivo B95
ED
DMC
PLC
Coprocessador
Arquivo N89
Tela da VC
Arquivo F90
Tela Perfom.
Arquivo B96
SD
Arquivo N82
SA
BTW COP DTL Write
Módulo
SA
Configuração do Controle
Automático Anti-Surge

Medida= HC/P1 SetPoint= P2/P1

Algoritmo do Controle Adaptativo
da Margem de Segurança
 Gerenciamento da Condição da Máquina
(BN DM2000 e BN MCM2000)
• Configuração do DM2000
– Parâmetros da Estação
– Parâmetros dos 4 Trens
– Parâmetros do 4 Servidores dos Dados de Processo
– Parâmetros dos 8 Gabinetes : Dados do Keyphasor GG/PT e dos Monitores
• Configuração do MCM2000
– Configuração do Trem
– Configuração dos Eixos
– Configuração dos Mancais
– Configuração da Turbina a Gás AGT Tornado
– Configuração do Multiplicador BHS
– Configuração do Compressor LP Demag 08-2MH-5B
– Configuração do Compressor HP Demag 06-1MV-5A
Monitoração da Vibração, Posição dos
Eixos e Temperatura (API 678/670)
 Monitoração de Vibração,
Posição dos Eixos e Temperatura
Monitoração de Vibração, Posição
dos Eixos e Temperatura
Controle Supervisório ECUB-Fase V
Visualização Geral da ECUB-Fase V
 Visualização das Janelas dos
Controladores de Pressão e Capacidade
Visualização da Configuração do
Controle Anti-Surge
 Visualização do Diagrama de Blocos do
Algoritmo de Controle de Divisão de Carga
 Visualização do Diagrama de Blocos do
Algoritmo de Controle de Divisão de Carga
Visualização do Diagrama de Blocos do
Algoritmo de Controle Anti-Surge
 Monitoração da Perfomance do
Primeiro Estágio do Compressor
Controle Supervisório da Unidade
Turbina-Compressor-WHRU
 Módulos/Blocos Especiais
Integrantes da Configuração de I/O