1.

ARRAYS (ARRANJOS DE ROUTH)

Um dos problemas mais relevantes no estudo de sistemas de controle está associado a

sua estabilidade. Sistemas podem ser caracterizados como estáveis se, de uma forma geral,
produzem uma resposta temporal (saída) limitada para todo e qualquer sinal de entrada
limitado, podendo, devido a essa definição, ser comumente chamados de BIBO (Bounded
Input Bounded Output) estável. Vale ressaltar que uma entrada ou saída é dita limitada
quando permanece entre limites inferior e superior definidos. Além disso, pode ser
caracterizada uma estabilidade absoluta quando se deseja determinar apenas se o sistema é
estável como um todo ou não, mas também pode ser definido um termo de estabilidade
relativa, através da qual são atribuídos graus de estabilidade para um sistema já dito estável
de forma absoluta.

Assim, considerando sistemas lineares dados em forma de uma função de

transferência (que pode representar um processo simples na forma de entrada sobre a saída,
uma função de um ponto de vista onde se descreve como o set point afeta a saída de uma
variável controlada ou mesmo uma função que caracteriza como uma perturbação afeta a
saída/variável controlada), têm-se funções dadas na forma de um polinômio no numerador
sobre um polinômio no denominador, como mostra a Equação 1.

( )
( ) (1)
( )

Em que e são constantes e . As raízes do polinômio do numerador são

chamadas de zeros do sistema e as do denominador são denominadas polos. A questão da
estabilidade do sistema está relacionada com os polos, de modo que para que um sistema seja
caracterizado como estável é necessário que tantos os polos reais quanto os complexos devem
ter parte real negativa, sendo assim definido que o requisito para a estabilidade é que os polos
estejam no semiplano esquerdo do plano ou SPE (Figura 1).

1
 Figura 1: Representação da localização no plano associada à estabilidade de sistemas

Partindo de um processo controlado usando um loop de controle de feedback simples,

seja devido a uma perturbação do sistema ou a uma mudança de set point, o denominador
pode ser expresso por uma expressão genérica conforme mostra a Equação 2.

( ) (2)

Onde é o ganho da malha (que ao ser expandido é escrito como

), é a função de transferência do controlador, é a função de transferência da válvula,
corresponde à função de transferência do processo e é a função de transferência do
transmissor. Quando a expressão do denominador é igualada a zero, como na Equação 2, ela
é definida como equação característica e corresponde a tudo que é necessário para definição
da estabilidade do sistema.

O critério de estabilidade de Routh torna possível determinar se existem ou não raízes

instáveis em uma equação polinomial, sem que seja necessário resolvê-la. Vale salientar que
esse critério se aplica somente para polinômios com números finitos de termos e que as
informações de estabilidade absoluta podem ser obtidas diretamente dos coeficientes da
equação característica. Assim, para a análise do sistema utilizando esse critério, o primeiro
passo é garantir que a equação característica esteja na forma da equação genérica abaixo
(Equação 3):

(3)

2
 Onde são os coeficientes ( )e corresponde à maior potência da equação.

Assim, de possa da equação característica, o critério de Routh para definir se um

sistema é estável se baseia em duas condições que devem ser verdadeiras para a equação em
estudo:

1. Todos os coeficientes devem ser maiores ou iguais a zero ( );

2. Todos os valores da primeira coluna do arranjo de Routh (ou tabela de Routh),
Figura 2, devem ser positivos (valores circulados).

Figura 2: Arranjo de Routh

Vale ressaltar que será utilizado um número de linhas iguais a (um a mais que o
valor da maior potência) e que a maioria dos valores do arranjo serão zero, de modo que
normalmente se foca em apenas um pequeno número deles. Além disso, uma linha inteira
pode ser dividida ou multiplicada por um número inteiro positivo, visando facilitar cálculos,
sem que isso atrapalhe as conclusões a respeito da estabilidade do sistema.

Conforme mostra a Figura 2, as duas primeiras linhas correspondem aos valores de

dos coeficientes correspondentes da equação característica. Esses coeficientes são colocados
em um “formato zig zag” de cima para baixo, partindo do coeficiente associado ao termo de
maior potência ( ) até que todos os valores presentes na equação sejam colocados. Os
demais termos são obtidos a partir do uso de cálculos com os valores iniciais ao se empregar
álgebra linear. Dessa forma, os valores de etc. podem ser calculados conforme as
equações:

3
 (4)

(5)

(6)

Uma forma de compreender a lógica desse cálculo é que o valor de é calculado a

partir da divisão do determinante negativo entre a primeira coluna (fixada para todos os ) e a
coluna seguinte a que de valor que dá número ao calculado. Isso tudo dividido pelo valor de
. O cálculo desses valores continua até que sejam obtidos apenas valores iguais a zero.

Já os valores de etc. podem ser calculados com uma lógica similar,

entretanto, levando-se em conta a segunda e terceira linhas, de modo que se fixa a primeira
coluna (valores de e ), obtendo as equações:

(7)

(8)

(9)

Assim, o cálculo desses valores também continua até que sejam obtidos apenas
valores iguais a zero e de forma semelhante vão sendo calculados os demais valores para ,
, etc.

O critério de estabilidade de Routh afirma que o número de raízes com partes reais
positivas (indicação de instabilidade) é igual ao número de mudanças no sinal dos
coeficientes da primeira coluna da tabela.

4
 1.1. EXEMPLOS

1.1.1. Equação característica:

Ao considerar essa equação característica e relembrando a primeira condição descrita

por Routh ( ), já é possível determinar, sem nem mesmo precisar construir o
arranjo de Routh, que se trata de um processo instável, uma vez que um dos coeficientes é
negativo.

1.1.2. Equação característica:

Avaliando-se inicialmente a primeira condição é possível verificar que a equação se

adequa, de modo que é necessária a construção do arranjo. Como a maior potência é 4, serão
necessárias 5 linhas. Preenchendo os valores de , conforme descrito anteriormente, até que
se esgotasse os valores, foi obtido o arranjo:

De posse desses valores foi possível calcular os valores de :

Como o , os demais valores de serão iguais a zero, tendo em vista que depende de
valores de que não estão presentes na equação. Já os valores de também foram
calculados:

5
 Na mesma linha de pensamento descrita anteriormente para , é possível afirmar que
os demais valores de serão iguais a zero. Já para os valores de , seguindo a mesma lógica,
o único valor não nulo será o valor de dado por:

Logo, preenchendo-se o arranjo de Routh e se observando a primeira coluna, tem-se:

Logo, como todos os valores se mostraram positivos, pode-se afirmar que o processo
é estável.

1.1.3. Casos especiais

1.1.3.1. Termos negativos no meio da primeira coluna

Se o termo de qualquer linha for nulo, porém os restantes dos valores da linha não
forem. Para avaliar esse caso será tomada a equação característica
. Uma vez que todos os termos são positivos (respeita a primeira condição do
critério de Routh), é construído o arranjo com 6 linhas ( ) e os valores de são
inicialmente preenchidos. Como pode ser observado, os valores da segunda linha podem ser
divididos por 2, sem que ocorram modificações nas conclusões a serem tomadas.

6
 1 2 11

2 4 10

1 2 5

Fazendo-se o cálculo de tem-se:

Como pode ser observado, o valor de foi igual à zero enquanto o apresentou
valor não nulo. Dessa forma, lembrando que o critério de Routh visa determinar os sinais da
primeira coluna para assim determinar se existem raízes positivas, faz-se necessário uma
consideração de que esse valor de corresponde a um valor positivo e bem pequeno
( ). Assim, passa-se ao cálculo dos valores de :

E os valores de e também foram calculados:

Substituindo no arranjo:

7
 1 2 11

1 2 5

Como podemos ver, as três primeiras linhas são positivas ( é positivo por definição),
porém é necessário o cálculo de e para que sejam obtidas conclusões acerca da
estabilidade do sistema. Como o interesse maior está na determinação do sinal, é calculado,
para , o limite para quando tende a zero:

Pode-se observar que como tende a zero o é predominante na parcela do

numerador, e como o denominador também tende a zero, no geral, esse limite tende a um
número muito alto, porém negativo. Já para tem-se:

Assim, pode-se observar que como o limite para deu negativo, há duas trocas de
sinal na coluna, de modo que isso corresponde a duas raízes positivas e, desse modo, o
processo é instável.

1.1.3.2. Linha de zeros no meio do arranjo

Para avaliar esse caso será tomada a equação característica

. Uma vez que todos os termos são positivos (respeita a primeira
condição do critério de Routh), é construído o arranjo com 6 linhas ( ) e os valores de
são inicialmente preenchidos.

8
 1 11 28

5 23 12

Calculando os valores de , e :

Como essa última linha ficou nula, para saber a variação dos sinais é necessário
definir um polinômio auxiliar, considerando os valores dados pela linha imediatamente
superior (considerando as potências as quais os coeficientes estão associados na equação
característica). Logo, tem-se:

( )

Assim, os coeficientes iguais a zero dessa linha serão substituídos pelos valores
( )
obtidos através da derivada do polinômio obtido ( ). Assim, . De posse

desses valores são calculados os demais coeficientes.

Substituindo esses valores na tabela:

9
 1 11 28

5 23 12

Como pode ser observado, todos os valores são positivos, logo o processo é estável.

2. CONCLUSÃO

Como foi observado o critério de estabilidade de Routh se mostra um método simples

e relativamente rápido para determinar se um processo é estável ou não. Essa metodologia
consiste, de forma simplificada, em determinar o número de raízes com partes reais positivas
sem necessariamente calculá-las, de modo que apenas pela mudança de sinal já pode ser
determinado se essas existem (o que tornaria o sistema instável).

3. REFERÊNCIAS

● AFONSO, R. J. M. Estabilidade de sistemas de controle. Disponível em:

<http://www.ele.ita.br/~rubensjm/EES10_2018_arquivos/Aula%205%20e%206%20-
%20Estabilidade%20de%20sistemas%20de%20controle.pdf>. Acesso em: 25. Jul. 2021.

● Análise de estabilidade de sistemas feedback. Disponível em:

<https://edisciplinas.usp.br/pluginfile.php/4197129/mod_resource/content/1/7-
An%C3%A1lise%20de%20estabilidade%20de%20sistemas%20feedback.pdf>. Acesso em:
25. Jul. 2021.

● Control systems. Disponível em:

<http://users.metu.edu.tr/unlusoy/ME304_ColorSlides/Ch4_Stability.pdf>. Acesso em: 25.
Jul. 2021.

● Critério de Estabilidade de Routh. Disponível em:

<https://www.youtube.com/watch?v=NjyjJ6qtOMs>. Acesso em: 25. Jul. 2021.

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● Critério de Routh Casos Especiais. Disponível em:
<https://www.youtube.com/watch?v=ELVB3L8bsCs >. Acesso em: 25. Jul. 2021.

● Estabilidade de Sistemas Lineares Realimentados. Disponível em:

<http://www.cpdee.ufmg.br/~palhares/aula6_csl.pdf>. Acesso em: 25. Jul. 2021.

● GOPAL, M. Modern control system theory. New Age International, 1993.

● OGATA, K. Engenharia de controle moderno. 4o ed. Sao Paulo: 2003.

● Routh’s stability criterion. Disponível em:

<http://et.engr.iupui.edu/~skoskie/ECE680/Routh.pdf >. Acesso em: 25. Jul. 2021.

● SOUZA, J. A. M. F. Controle de sistemas. Disponível em:

<http://webx.ubi.pt/~felippe/texts/contr_systems_ppt10p.pdf>. Acesso em: 25. Jul. 2021.

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