Contents

1 Review of Basic Principles 1

1.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Foundations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.1 Newton's Laws . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2.2 Reference Frames . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.3 The Principle of Relativity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4
1.2.4 Galilean Transformations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Other Concepts of Single-Particle Dynamics . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.1 angular momentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3.2 kinetic energy, conservative forces and potentials . . . . . . . 8
1.4 Systems of Particles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4.1 Center of Mass . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.4.2 Momentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.3 Angular Momentum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.4.4 Energy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.5 Conservation Principles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.6 The Two Body Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
1.7 Conservative Versus Dissipative Dynamics . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.7.1 some empirical formulas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.7.2 the problem of dissipation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.8 Gravitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.8.1 historical musings . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.8.2 gravitational eld and potential . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.8.3 Poisson's equation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
1.8.4 Tides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.9 Beyond Newton's Mechanics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.10 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

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2 Lagrangian Dynamics 27
2.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2 Conguration Space and Velocity Phase Space . . . . . . . . . . . . 27
2.2.1 generalized coordinates . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
2.2.2 velocity phase space and some kinematics . . . . . . . . . . . 30
2.3 Rewriting Newton's Laws of Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.3.1 one degree of freedom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.3.2 many degrees of freedom . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.3.3 generalized forces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.4 Examples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.5 Calculus of Variations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6 More Calculus of Variations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.7 Hamilton's Principle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
2.8 Constraints and Lagrange Multipliers . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.8.1 classifying constraints . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.8.2 Lagrange multipliers . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.9 Symmetries and Conservation Laws . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.9.1 cyclic coordinates and rst integrals . . . . . . . . . . . . . . 54
2.9.2 Noether's theorem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
2.9.3 enter the Hamiltonian . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
2.10 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3 Linear Oscillators { One Degree of Freedom 51
3.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.2 Static Equilibria: Stable and Unstable . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.3 Linearized Dynamics Near Static Equilibrium . . . . . . . . . . . . . 53
3.4 The Damped Simple Harmonic Oscillator . . . . . . . . . . . . . . . 56
3.4.1 underdamped: Q > 1=2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.4.2 overdamped: Q < 1=2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.4.3 critically damped: Q = 1=2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.4.4 The Meaning of Q . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.5 Phase Portraits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.6 The Periodically Driven SHO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.6.1 Resonance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.6.2 general periodic driving: Fourier series . . . . . . . . . . . . . 67
3.6.3 Extended Phase Space . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
3.7 Arbitrary Driving Force: Green Functions . . . . . . . . . . . . . . . 70
3.7.1 Detour: The Dirac Delta \Function" and other Distributions 72
3.7.2 Back to Green Functions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.7.3 Green function for the Laplacian . . . . . . . . . . . . . . . . 77

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 3.8 LRC Circuits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.9 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

4 From 1-d Motion to the Kepler Problem 81

4.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.2 Motion in One Dimension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.2.1 the general idea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.2.2 phase space view: plane pendulum again . . . . . . . . . . . . 84
4.2.3 the period of the pendulum . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.3 Two Particles Moving in a Central Force Field . . . . . . . . . . . . 88
4.3.1 Reduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
4.4 The Kepler Problem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.4.1 Kepler's Laws: historical prelude . . . . . . . . . . . . . . . . 95
4.4.2 nding the orbits: the u = 1=r trick . . . . . . . . . . . . . . 96
4.5 Notes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

5 Small Vibrations 98
5.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
5.2 An Example: two coupled pendula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
5.3 Linear Algebra, the short course . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.3.1 vector spaces . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
5.3.2 bases . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.3.3 linear operators . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
5.3.4 columns, rows and matrices . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
5.3.5 eigenvectors and eigenvalues . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
5.3.6 determinants . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107
5.4 Linearized Dynamics in the Vicinity of a Fixed Point . . . . . . . . . 108
5.5 Normal Modes: back to coupled pendula . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.5.1 the role of symmetry . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
5.6 A pair of coupled harmonic oscillators: trends . . . . . . . . . . . . . 113
5.7 Lissajous gures and quasi-periodic motion . . . . . . . . . . . . . . 116
5.8 more things we can do . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118
5.8.1 rst order vector ODE's and exponentiation . . . . . . . . . . 118
5.8.2 Green functions revisited . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122

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