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MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO

SECRETARIA DE EDUCAÇÃO PROFISSIONAL E TECNOLÓGICA


INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DO RIO GRANDE DO SUL
CAMPUS CANOAS
CURSO SUPERIOR DE TECNOLOGIA EM AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL

Disciplina: APNP Automação Eletrônica Verificação 2º Trimestre: [ ]P2 [ ]PS


Turma: Eletrônica 4 Integrado 2020 Trabalho: [ ] 1 [ ] 2
Data: Panda Professor: Otávio S. Mano
Nome Legível do Aluno: Nota:

Do GRAFCET ao LADDER

Na estrutura de um Grafcet, observa-se claramente a existência de três elementos básicos: as


transições, as etapas e as ações. Assim, se cada um desses elementos for corretamente especificado na
programação do PLC, obter-se-á como resultado uma implementação isenta de erros (desde que o Graf-
cet esteja corretamente modelado). Ou seja, as dificuldades inerentes à formação da sequência lógica na
programação tornam-se transparentes, obtendo rapidamente uma implementação prática e funcional.
Alguns equipamentos dispõem de recursos para a programação de estruturas sequenciais por
meio de Grafcet. Não obstante, apesar de o Grafcet ser uma ferramenta gráfica destinada ao modela-
mento de processos industriais, muitos fabricantes, a exemplo da Siemens, Telemechanique e Klocner
Moeller, dentre outros, já possuem o Grafcet como linguagem de programação (além das quatro formas
tradicionais ). Nesses equipamentos, assim como na metodologia descrita em seguida, há o consenso a
respeito de uma ordem hierárquica na qual as ações são realizadas a partir das etapas, e estas, por sua
vez, têm origem nas transições.
De fato, num diagrama de relés, deve-se encarar uma implementação Grafcet como sendo subdi-
vidida em três partes distintas: uma responsável pela ocorrência das transições (responsáveis em maior
grau pelo fluxo do processo), outra responsável pela sequencialização das etapas (interconectadas rigi-
damente a fim de formarem a correta sequencialização do processo) e, finalmente, outra que realizará
as ações operativas (consequência da etapa correntemente ativa).
Devido à característica sequencial da solução das saídas no circuito de controle de um Grafcet,
ocorre que a disposição dos ramos, no programa PLC, pode afetar sobremaneira o comportamento final
obtido. Casos críticos dessa natureza ocorrem principalmente com intertravamentos oriundos de sinais
com natureza impulsional. Por isso, essas partes do programa devem, necessariamente, estar dispostas
conforme o seguinte critério: primeiro as transições, depois as etapas e por último as ações, conforme
ilustra a Figura 1.

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E, cada uma dessas partes pode ser facilmente obtida a partir do Grafcet. Tomando como exemplo o
caso de um carro que se desloca sobre trilhos entre as estações A e B, toda vez que uma ordem de mar-
cha M for enviada, o qual tem o seguinte esquema funcional e Grafcet:

Define-se uma tabela que relacione as sensibilidades e ações do processo com as entradas e saídas do
PLC.

Igualmente, definem-se tabelas para memorização interna do PLC de cada uma das Etapas, bem como
cada uma das Transições:

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E assim desenha-se um novo Grafcet orientado para o esquema tecnológico do PLC:

Observa-se que seu aspecto é idêntico ao do Grafcet apresentado na Figura 3, entretanto aqui
seus elementos de controle estão diretamente relacionados com o elemento tecnológico utilizado para
implementação, ou seja, o PLC. É a partir desse Grafcet que, então, especifica-se o Diagrama de Conta-
tos. Primeiramente, para as transições tem-se:

Verifica-se que cada uma das flags vai para nível alto quando forem satisfeitas duas condições: 1 -
que ela esteja válida, isto é, que a etapa anterior esteja ativa, e 2 - que a receptividade associada seja
verdadeira. Por exemplo, para a transição F11, ela ocorrerá quando estiver válida (etapa F1 ativa) e sua
receptividade verdadeira (I2 em nível alto).

Em seguida, escreve-se o Diagrama de Contatos para as etapas que, pelo fato de terem caracte-
rísticas biestáveis, terão, cada uma delas, condição de ligamento pelo comando SET e condição de desli-
gamento pelo comando RESET, conforme a Figura 6.

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Cabe observar que


a etapa inicial é aquela que deve se tornar ativa quando se acionar o processo pela primeira vez, ou seja,
quando nenhuma das demais etapas estiverem ativas. Esta condição é apresentada no diagrama pela as-
sociação série dos contatos NF de todas as bobinas de etapas. Porém, uma forma alternativa para ativar
a(s) etapa(s) inicial(is) pode ser pela detecção de partida do PLC (quando ele entra no estado energizado
e operante ). Tal estratagema, mostrado na Figura 7, será válido quando não houver a necessidade de
reiniciar o processo na última etapa em que ele foi interrompido (PLC inoperante ou desenergizado),
quando então o diagrama da Figura 6 seria mais apropriado. Neste caso, ainda as flags de etapas deveri-
am ser do tipo protegidas contra falta de energia.

Observa-se que a flag F20 emite um único pulso durante o primeiro ciclo de varredura autorizado
por F21. A partir do segundo ciclo de varredura, F20 é inibida pelo fato de F21 ficar permanentemente li-
gada.
E, finalmente, o diagrama referente às ações no controle do carro sobre trilhos terá o seguinte as-
pecto:

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No diagrama das ações, percebe-se que como elas são do tipo ordem contínua, cada uma das saí-
das do PLC é diretamente acionada pela etapa correspondente.

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Exercícios

1. Entre as alternativas abaixo que seguem:

I – As ações são encontradas dentro de cada transição;


II – O comando de atuadores está relacionado às etapas;
III – Nunca uma etapa estará ligada a mais de uma transição.

Está CORRETO afirmar que:

a. Somente as alternativas I e II estão corretas;


b. Somente as alternativas II e III estão corretas;
c. Somente as alternativas III e I estão corretas;
d. Somente a alternativa II está correta;
e. Somente a alternativa III está correta;

2. Transcrever as expressões booleanas para Ladder:

a. Y= A͞+B͞+C͞;
b. X=(A*B)+ (A͞+B);

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3. O Grafcet abaixo é o diagrama da programação de um elevador simplificado (com dois andares).


Imprima este exercício e complete no próprio Grafcet associando cada elemento gráfico com me-
mórias A1, A2, B1 e B2 para Etapas, T0A1, T0B1, TA1A2, TB1B2, TA25, TB25 e T50 para Transi-
ções, com base nas ações determine quais sensores estão associados a quais memórias de transi-
ção.

Sensores que devem ser associados às memórias de Transições: Exemplo T50 = SPA (se SPA for
Verdadeiro a Transição T50 é realizada).

BT – Botão Térreo
B1 – Botão 1º andar
ST – Sensor de elevador no térreo
S1 – Sensor de elevador no 1º andar
SPF – Sensor de Porta Fechada
SPA – Sensor de Porta Aberta

4) Faça o programa Ladder a partir do Grafcet da questão 3.

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