Instrumentação e Controle

-IC-

- Aplicação prática em malha de controle do controlador PID -

Centro Federal de Educação Tecnológica de Minas Gerais

Unidade de Ensino Descentralizada – Leopoldina
Coordenação do Curso de Eletrotécnica

Autoras:
Achila Mazini
Bárbara Oliveira
Daniela Barros

Professora:
Andreíza Lana

Leopoldina MG - Brasil
Novembro de 2010
 Sumário

1 – Introdução..................................................................................................................3
1.1 – Servomotores...............................................................................................3
1.2 – Controlador PID..........................................................................................

2 – Servomotor e o Controle do Controlador PID..........................................................

3 – Conclusão...................................................................................................................

4 - Referência Bibliográfica.............................................................................................
 - Aplicação prática em malha de controle do controlador PID –

1 - Introdução

O trabalho tem como objetivo apresentar a explicação do funcionamento de uma

malha de controle a partir de um controlador PID (Proporcional, Integral e Derivativo),
bem como ampliar o conhecimento do princípio de funcionamento deste controlador em
um processo. Como exemplo de atuação do controlador PID em uma malha de controle,
será apresentado ao longo do trabalho o servomotor, que corresponde a um motor de
corrente contínua. Será apresentado primeiramente alguns conceitos envolvidos com o
tema do trabalho e necessários para uma melhor compreensão desta aplicação.

1.1 – Servomotores

Os servomotores constituem um grupo de motores de corrente contínua, sendo

comumente empregados no controle de robôs que são empregados em sistemas que
exigem um pequeno número de posições para executar seus movimentos, e que
geralmente se repetem, como por exemplo, os braços mcânicos utilizados nas indústrias.
O princípio de funcionamento dos servomotores está intimamente ligado aos sistemas
servocontrolados ou servomecanismos.
• Servomecanismo: é denominado como sendo o conjunto de técnicas e
equipamentos utilizados para controlar a velocidade ou posição de um motor, a
partir de uma comparação com uma velocidade ou posição de referência, sendo
fornecida por meio de um gerador de referência, conforme mostra a figura 1.1.1
abaixo.

Figura 1.1.1: Servomecanismo.

 De acordo com a figura apresentada acima, um servomecanismo é composto por
um gerador de referência, um sercontrolador ou servocontrole e pelo servomotor.
Assim podemos concluir que os motores servocontrolados são também
denominados servomotores, ou ainda, simplesmente servos. Podemos dizer também que
estes motores são pequeno porte e constituem um grupo pertencente aos motores de
corrente contínua que apresentam uma redução da carga aclopada ao sensor, que pode
ser um potenciômetro ou tacômetro, sendo este responsável por transformar a variação
do movimento angular em tensão. Dessa forma, o servocontrolador é caracterizado por
ser um circuito eletrônico de controle de posição ou velocidade, que será realimentado a
partir da tensão gerada pelo servomotor.
Assim como muitas síncronoa, o servomotor, conforme mostra afigura 1.1.2
abaixo, apresenta uma parte móvel, a qual denominamos de rotor, e uma parte fixa, a
qual denominamos de estator.

Figura 1.1.2: Servomotor.

O estator de um servomotor é muito parecido commo estator presente nas

máquinas elétricas convencionais, apresentando a diferença quanto a alimetação, uma
vez que o servomotor não pode ser ligado diretamente a rede elétrica por posuir uma
técnica de bobinagem especial. Já o rotor, este é constituído por imãs permanentes que
se encontram posicionados alinhadamente sobre o rotor e com o controlador, no caso o
controlador PID, ou gerador de sinais.
Assim, por meio da utilização de imãs permanentes, como dito acima, o
servomotor pode nos proporcionar a partir de um controle velocidade e posição com
uma melhor precisão, permitindo ainda um controle do torque no eixo. [1] [2] [3]
1.2 – Controlador PID

A partir do avanço da tecnologia na área da computação, bem a rápida

capacidade de processamento de informações através de um computador, as tarefas
necessárias a serem executadas a partir dos sistemas de controle automáticos, agora
podem ser processadas com uma maior facilidade, simplicidade e segurança. É por isso
que os sistemas de controle podem ser encontrados nos mais diversos setores
industriais, como por exemplo, linha de montagem automática, controle da qualidade de
produtos manufaturados, tecnologia espacial, sistemas de transporte, de potência,
robótica, entre outras aplicações. A partir de um sistema de controle podemos controlar
uma saída através das entradas existentes e de elementos adequados a malha de
controle, ais como, atuadores, sensores entre outros. Outra estratégia também muito
empregada nos sistemas industriais é a retroalimentação, responsável por tornar o
controle mais eficiênte e rápido e menos sensível a distúrbios. Porém, a
retroaliemntação apresenta a desvatagem de contribuir para a diminuíção da estabilidade
do sistema, assim deve-se ter uma preocupação para a escolha correta do controlador a
ser usado no sistema. Vale ressaltar que o controlador pode ser pneumático, elétrico,
mecânico, hidráulico ou digital, como é o caso do computador. A figura 1.2.1 abaixo nos
apresenta um esquema de um controle com retroalimentação genérico, e que por isso
pode representar sistema de controle.

Figura 1.2.1: Esquema de um sistema de controle genérico com retroalimentação.

 O controlador PID (controlador Proporcional Integral Derivativo) permite um
controle mais seguro do processo ao qual está inserido. É constituído por meio da
junção das três ações de controle, e por isso seu nome é reduzido de caordo com as
primeiras letras de seu significado, são elas: P de Proporcional, I de Integral e D de
Derivativo. Assim podemos relacionar o significado de seu nome: Proporcional a um
erro, proporcional a integral no tempo deste erro e proporcional à derivada no tempo
deste erro.
Sua intensa utilização em nível de controle de processos pode ser atribuída a sua
eficiência perante suas condições de funcionamento, além de sua simplicidade quanto
ao seu uso, sua implantação e sua utilização junto à tecnologia atual.
De mais detalhada o PID, é a composição de três ações conforme já dito acima:
• P – Correção proporcional ao erro; a correção a ser aplicada deve crescer na
mesma proporção do erro entre o valor real e desejado. A ação proporcional é
diretamente proporcional a sua entrada, ou seja, o sinal de erro em função do
tempo.
• I – Correção proporcional ao produto erro x tempo; erros pequenos mais
persistentes requerem correção mais intensa. A ação de controle integral é
proporcional a integral do sinal de erro no tempo.
• D – Correção proporcional a taxa de variação do erro; tentando evitar oscilações
caso o erro esteja variando muito bruscamente, esta taxa de variação deve ser
reduzida. A ação de controle derivativa é proporcional a taxa de variação do
sinal de erro, ou seja, a sua derivada no tempo.
Podemos concluir, portanto, que o controlador PID oferece simplicidade e
atendimento as necessidades de controle da maioria das aplicações industriais, o que
justifica seu amplo uso. [4] [5]

2 – Servomotor e o Controle do Controlador PID

Os servomotores podem ser controlados tendo como referencia o torque,
velocidade, ou posição. Conforme a figura 2 abaixo.
 Figura 2: Controle em cascata de servomotores

O controle aplicado é em regime em cascata, ou seja, um parâmetro gera a

referencia para o outro. A sequencia começa com a posição, que será responsável por
gerar referencia para a velocidade que por sua vez, gerará a referencia do torque. Cada
bloco, posição, velocidade e torque tem a sua própria realimentação, o que torna o
controle refinado e preciso, reduzindo atrasos em correção. O sinal enviado ao
servomotor ocorre pelo chaveamento dos transistores comandados por modulação de
largura de pulso resultante dos cálculos do projeto do controlador.
Como aplicação real, considerou-se de um servomecanismo de posição
conforme mostra a figura 3, a seguir.

Figura 3: Servomecanismo.
A seguir temos o diagrama de blocos levantado para o sistema, representado
abaixo na figura 4.
 Figura 4: diagrama de bloco do servomecanismo.

Utilizando de um controlador PID, cujo método de sintonia aplicado é baseado

no lugar das raízes incremental, submetendo o sistema de servomecanismo a um sinal
de entrada do tipo degrau unitário em malha aberta, para a coleta de dados em um
ensaio preliminar realizado com um controlador proporcional.
A técnica aplicada no servomecanismo é baseada no cancelamento de pólos,
para garantir a estabilidade do sistema.
Abaixo temos o ensaio preliminar do caso na figura 5 a seguir.

Figura 5: Ensaio preliminar

A seguir temos o desempenho temporal do caso, representado abaixo pela figura
6.
 Figura 6: Desempenho temporal

Com ambos os gráfico foi possível a partir dos mesmos, comparar, como
previsto, a resposta associada ao sinal de referencia que é próxima a resposta do sistema
de primeira ordem que nesse caso, exibe uma maior velocidade de repsosta uma vez que
o ganho proporcional associado ao PID da realimentação é maior. [7]

3 – Conclusão
Servomotores são motores com excelente desempenho para aplicações que
exigem controle de posição com torque relativamente alto como velocidade, além de
repetibilidade. Sendo o uso de imãs permanente é fundamental para adquirir essas
características.
Como vimos acima, os servomotores de corrente contínua convencionais tem
características semelhantes ao motores de corrente contínua comuns, podendo aplicar
recursos de controle destes motores no controle dos servos.
O controlador PID, visto e explicado detalhadamente ao decorrer do trabalho,
mostrou-se aplicável ao proposito de controlador do sistema, mantendo a variável
dentro dos processos de trabalho.
4 - Referência Bibliográfica

• [1]
• http://www.ebah.com.br/servomotor-principios-basicos-de-funcionamento-doc-
a26809.html [2]
• http://www.mecatronicaatual.com.br/secoes/leitura/494 [3]
• http://www.scribd.com/doc/16955622/Teoria-de-Controle-PID [4]
• http://www.ebah.com.br/controlador-pid-digital-para-posicionamento-de-
servomotor-cc-pdf-a39946.html [5]
• http://www.leomar.com.br/modelix/index.php?
option=com_content&view=article&id=158%3Aservo-
motores&catid=80%3Acomponentes externos&Itemid=89&lang=pt [6]
• http://www.scribd.com/doc/16300774/Controle-de-Servomotores-CC [7]