s+2 1. Para o sistema abaixo com P (s) = : s+1 (a) Esboce manualmente o gráfico do lugar das raı́zes; (b) Verifique seus resultados com o Matlab.
2. Determinar através do gráfico do lugar das raı́zes o menor valor de K que ainda mantenha o sistema abaixo estável.
3. Considere o sistema abaixo:
(a) Esboce o gráfico do lugar das raı́zes; (b) Determine a faixa de K para que o sistema seja estável; (c) Determine a faixa K > 0 para que o sistema seja estável e os pólos da função de transferência em malha fechada sejam reais; (d) Determine todos os valores do ganho K para os quais o sistema é criticamente amortecido.
4. Para o sistema ÿ + ẏ + y = u: (a) Encontrar e desenhar a resposta ao impulso no Matlab usando os comandos lsim e impulse; (b) Determinar o tipo de estabilidade através do posicionamento dos pólos, usando o comando pzmap; (c) Traçar o diagrama de blocos no Simulink e encontrar novamente a resposta ao impulso, usando o bloco derivativo e a fonte de sinal do degrau (step). 1 K 5. Seja o processo descrito por P (s) = . Determine o valor de K do controlador com realimentação s2 + 5s + 6 s unitária usando o método do lugar das raı́zes para que o tempo de estabilização a 2% seja inferior a 10 s e o percentual de sobressinal inferior a 10%.
1 Respostas
1. Lugar das raı́zes:
2. K ∼ = 1.66
3. (a) Lugar das raı́zes:
(b) K > 2; (c) K ∼ = 28; (d) Apenas para K ∼ = 28. 4. (a) Respostas dos comandos lsim e impulse
2 lsim impulse
(b) Sistema estável (todos os pólos do lado esquerdo eixo imaginário):
