Você está na página 1de 3

Controle de sistemas mecânicos - Lista 17

Estabilidade e lugar das raı́zes


Prof. Dr. Janito Vaqueiro Ferreira

s+2
1. Para o sistema abaixo com P (s) = :
s+1
(a) Esboce manualmente o gráfico do lugar das raı́zes;
(b) Verifique seus resultados com o Matlab.

2. Determinar através do gráfico do lugar das raı́zes o menor valor de K que ainda mantenha o sistema abaixo
estável.

3. Considere o sistema abaixo:


(a) Esboce o gráfico do lugar das raı́zes;
(b) Determine a faixa de K para que o sistema seja estável;
(c) Determine a faixa K > 0 para que o sistema seja estável e os pólos da função de transferência em malha
fechada sejam reais;
(d) Determine todos os valores do ganho K para os quais o sistema é criticamente amortecido.

4. Para o sistema ÿ + ẏ + y = u:
(a) Encontrar e desenhar a resposta ao impulso no Matlab usando os comandos lsim e impulse;
(b) Determinar o tipo de estabilidade através do posicionamento dos pólos, usando o comando pzmap;
(c) Traçar o diagrama de blocos no Simulink e encontrar novamente a resposta ao impulso, usando o bloco
derivativo e a fonte de sinal do degrau (step).
1 K
5. Seja o processo descrito por P (s) = . Determine o valor de K do controlador com realimentação
s2 + 5s + 6 s
unitária usando o método do lugar das raı́zes para que o tempo de estabilização a 2% seja inferior a 10 s e o
percentual de sobressinal inferior a 10%.

1
Respostas

1. Lugar das raı́zes:

2. K ∼
= 1.66

3. (a) Lugar das raı́zes:

(b) K > 2;
(c) K ∼
= 28;
(d) Apenas para K ∼
= 28.
4.
(a) Respostas dos comandos lsim e impulse

2
lsim impulse

(b) Sistema estável (todos os pólos do lado esquerdo eixo imaginário):

pzmap

(c) Resultados do Simulink:

Diagrama de blocos

Resposta

5. K = 4.4

Você também pode gostar