CLPOS 4 PASSOS

PARA VOCÊ
DOMINAR UM
CONTROLADOR
Marcos Roberto Cavini
 ÍNDICE
4
introdução................................................................

PASSO 1: estrutura de um CLP............................ 5

PASSO 2: fluxograma de funcionamento.....10

PASSO 3: conheça a linguagem.......................12

PASSO 4: programe!............................................16

considerações finais........................................... 20
 ISENÇÃO DE RESPONSABILIDADE

To d a s a s i n f o r m a ç õ e s c o n t i d a s n e s t e g u i a s ã o p r o v e n i e n t e s d e
experiências e aprendizado pessoais no ramo de elétrica e automação ao longo
de vários anos. Embora eu tenha me esforçado ao máximo para garantir a
precisão e a mais alta qualidade dessas informações e acredito que toda a
teoria e prática aqui ensinados sejam altamente efetivos para qualquer
pessoa desde que implementados corretamente, não existe qualquer garantia
de qualquer resultado, eu não me responsabilizo pela a implementação do leitor.
Sua situação e/ou condição particular pode não se adequar perfeitamente aos
métodos e técnicas ensinados neste guia. Assim, você deverá utilizar e ajustar
as informações deste guia de acordo com a sua situação e necessidades.

Todos os nomes de marcas e produtos mencionados neste guia são propriedades

de seus respectivos donos e são usados somente como referência.

DIREITOS AUTORAIS

Este guia está protegido por leis de direitos autorais. Todos os direitos sobre o
guia são reservados. Você não tem permissão para vender este guia nem para
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veículos de distribuição e mídia. Qualquer tipo de violação dos direitos autorais
estará sujeita a ações legais.
 Introdução

O
controlador lógico programável (CLP) surgiu na década de 70 para atender à
necessidade de automação da indústria automobilística americana a fim de
substituir os painéis eletromecânicos de comando, que frequentemente, eram
modificados para atender a fabricação de novos modelos de veículos. Muitas vezes,
novos painéis deveriam ser projetados ou adquiridos para atender as linhas de fabricação,
o que demandava tempo e os tornava economicamente inviáveis.

Os CLP’s foram então desenvolvidos de modo a serem reprogramáveis quando as

alterações no controle, se fizessem necessárias. Além disso, não exigem grandes
modificações no conjunto físico (hardware). Tratam-se de equipamentos de grande
confiabilidade e com um campo de aplicações quase ilimitado.

O que é o CLP?
O Controlador Lógico Programável ou CLP é um computador que executa funções
específicas através de um programa criado por um ser humano. Podemos dizer que é um
computador com competências diferentes com relação a um computador comum que
utilizamos no dia a dia, o qual serve para acessar a internet, fazer impressões, gravar
vídeos, etc.

Para que serve?

Existe diferença entre os conceitos de Mecanização e Automação. Ao gerenciar
processos de forma automatizada, precisamos de um equipamento para controlar o nosso
sistema mecânico. Em outras palavras, para que o sistema mecânico fique inteligente,
precisamos de um “cérebro”, o qual conterá as informações necessárias para que o
sistema “saiba” o que está fazendo.
 passo 1:
conheça a estrutura
do CLP
 Estrutura básica de um CLP
A estrutura de um CLP é semelhante à dos computadores, pois utiliza uma unidade central
de processamento que recebe dados, processa-os segundo um programa e o resultado é
enviado para uma saída.

A diferença é que no CLP, a entrada de dados não é feita através de teclado, mas sim por
dispositivos ligados ao campo, que podem ser sensores ou botões de comando, através
de módulos de entrada.

A saída de dados, por sua vez, é apresentada através de módulos de saída que
comandam no campo: solenóides, contatores, válvulas e sinalizadores.

A ilustração abaixo mostra um diagrama de blocos com os componentes básicos de um

CLP.

CPU MÓDULOS
Memória Memória Entrada Dispositivos
Terminal de Processador Executiva de Dados do
Programação
Saídas Campo

Fonte de Alimentação

CPU (Unidade central de processamento)

É o cérebro do CLP. Todas as decisões para o controle de uma máquina ou processo são
processadas pela CPU.
Ela coleta os dados enviados pelos módulos de entrada, executa seu processamento de
acordo com o programa do usuário (aplicativo) e os envia para os módulos de saída.

A CPU dispõe de 2 tipos de bancos de memória:

Memória executiva

São gravados os programas responsáveis por todas as funções e operações que podem
ser executados pelo CLP, tais como:

Ÿ Varredura de entradas e saídas

Ÿ Sequenciamento do programa aplicativo
Ÿ Rotinas de segurança
Ÿ Protocolos de comunicação
Memória de dados

Corresponde a uma área de memória que armazena dados referentes ao programa

aplicativo, tais como:

Ÿ Valores pré-ajustados ou acumulados de instruções de contagem e temporização

Ÿ Resultados ou variáveis de operações aritméticas
Ÿ Dados diversos a serem utilizados pelo programa: constantes, tabelas, etc...

Memória de "status" dos módulos de entrada/saída (tabela-imagem)

A memória de "status" dos módulos de entrada/saída são do tipo RAM, pois tem seus
dados constantemente alterados.

A CPU, após ter efetuado a leitura de todas as entradas, armazena o estado lógico das
mesmas em uma área denominada tabela-imagem de entradas.
Uma vez memorizado os estados lógicos das entradas, o programa processará essas
informações e os resultados serão armazenados na área denominada tabela-imagem das
saídas.

Os níveis lógicos da tabela-imagem das saídas só são transferidas para as respectivas

saídas, após o término do sequenciamento do programa (fim do programa).
Do mesmo modo, os níveis lógicos das entradas só são transferidas para a tabela-imagem
das entradas após a validação de todas as entradas (níveis corretos).

Terminal de programação (TP)

É um periférico que é conectado temporariamente ao CLP. Ele contém um teclado através

do qual dados ou instruções são introduzidos e depois são codificados em linguagem
apropriada para que possa ser compreendido pelo CLP.

O terminal executa as seguintes funções:

Ÿ Introdução de novo programa aplicativo

Ÿ Edição de instruções ou comandos residentes no CLP
Ÿ Monitoração do conteúdo da memória do mesmo

Atualmente, a grande maioria de fabricantes de CLP utilizam um microcomputador tipo

PC, rodando um software específico e estabelecendo comunicação com o CLP, para
efetuar a função de terminal de programação.
Modos de operação do TP

Os TPs operam nos seguintes modos:

  Modo programa
  Modo monitor
  Modo execução ou supervisão

O modo programa permite que o usuário altere a memória do processador da

seguinte forma:

  Acrescentando novos dados e/ou instruções

  Alterando os dados ou instruções
  Apagando os dados ou instruções

Ao operar no modo programa, o TP pode estar em duas condições: "offline" ou "online".

Em offline o CLP pode estar ou não em operação, pois o programa que estiver sendo
desenvolvido no TP não será transferido para o CLP durante o seu desenvolvimento.
A condição online, o TP executa alterações de dados ou instruções diretamente na
memória do processador com o CLP em operação. Assim que cada linha é criada ou
alterada, o CLP executa-a a partir da próxima varredura.
O modo monitor permite que o usuário inspecione qualquer área da memória do
processador com o CLP em operação. Esse modo não permite alterações no conteúdo
do programa.
O modo de execução permite acessar as funções internas do terminal de
programação, assim como suas rotinas de operação. Nesse modo de operação é
possível alterar as funções do processador.

Módulos de entrada

Os módulos de entrada são circuitos de interface entre os sinais gerados pelos

elementos de campo e os sinais que devem ser enviados à CPU. Eles são constituídos
por cartões modulares que fazem a conversão de diversas grandezas em níveis lógicos
compatíveis com a CPU.
A estrutura de cada módulo pode ser dividida em seis blocos principais:

Ÿ Sensores de campo - informam ao controlador programável as condições do

processo.
Ÿ Terminais para conexão dos sensores de campo - permitem a interligação física
entre os sensores de campo e o controlador programável
Ÿ Conversores de sinal de entrada - convertem os sinais de campo em níveis
adequados de tensão, compatíveis com o processador utilizado
Ÿ LEDs indicadores de estado das entradas - proporcionam indicação visual do estado
funcional das entradas contidas num módulo de entrada
Ÿ Isoladores elétricos - proporcionam isolação elétrica entre os sinais vindos do campo
e os sinais do processador
Ÿ Interface/multiplexador - informa ao processador o estado de cada variável de
entrada
Módulos de saída

Os módulos de saída são circuitos de interface entre os sinais gerados pelo

processador e os sinais que devem acionar ou controlar os dispositivos de campo.

Eles são montados em cartões modulares cuja entrada é conectada a um barramento

no qual são gerados sinais de dados, endereços, controle e alimentação.

A estrutura interna dos módulos de saída pode ser dividida em sete blocos principais:

1. Interface/multiplexador - recebe os sinais vindos do processador, direcionando-os

para as respectivas saídas.

2. Memorizador de sinal - armazena os sinais que já foram multiplexados pelo bloco

anterior.

3. Isoladores elétricos - proporcionam isolação elétrica entre os sinais vindos do

processador e dos dispositivos de campo

4. LEDs indicadores de estado das saídas - transforma os sinais lógicos de baixa

potência vindos do processador em sinais de potência maior, capazes de operar os
diversos tipos de dispositivos de campo.

5. Estágio de potência - transforma os sinais lógicos de baixa potência vindos do

processador em sinais de potência maior, capazes de operar os diversos tipos de
dispositivos de tempo.

6. Terminais para conexão dos dispositivos de campo - permitem a conexão física entre
os CLPs e os dispositivos de campo.

7. Dispositivos de campo - consistem em dispositivos eletromecânicos que atuam no

processo/equipamento, em junção dos sinais de controle enviados pelo CLP.
passo 2:
entenda o
funcionamento
Fluxograma de funcionamento do CLP

início

rotina de
inicialização
Sim

ok?
Não

varredura dos
módulos de
entrada

atualização da
tabela imagem
das entradas

execução dos
programas

atualização da
tabela imagem
de saída

transferência
dos dados da tabela
imagem de saída p/ os
módulos de saída

verificar o tempo
de varredura
"wdt"

tempo
<
200MS
"stop"
Sim
 passo 3:
conheça a
linguagem ladder
 Linguagem de Programação
Os CLPs, assim como os computadores, necessitam de um programa para seu
funcionamento. Como sabemos, um programa é uma lista de instruções que coordenam e
sequenciam as operações que o microprocessador deve executar.

Qualquer programa requer uma linguagem de programação através da qual o usuário

pode se comunicar com a máquina.

O diagrama Ladder é a linguagem utilizada pela maioria dos CLPs. Ela foi a primeira que
surgiu para programação. Considerando que na época os técnicos e engenheiros
elétricos eram normalmente os encarregados na manutenção no chão de fábrica, a
linguagem Ladder deveria ser algo familiar para esses profissionais.

Assim ela foi desenvolvida com os mesmos conceito dos diagramas de comandos
elétricos que utilizam bobinas e contatos. A função principal de um programa em
linguagem Ladder é controlar o acionamento de saídas, dependendo da combinação
lógica dos contatos de entrada.

A função principal de um programa em Ladder é controlar o acionamento de saídas,

dependendo da combinação lógica dos contatos de entrada.

O diagrama de contatos Ladder é uma técnica adotada para descrever uma função lógica
utilizando contatos e relés. Sua notação é bastante simples. Um diagrama de contatos é
composto de duas barras verticais que representam os pólos positivos e negativos de uma
bateria.

A ideia por trás da linguagem Ladder é representar graficamente um fluxo de "eletricidade

virtual" entre duas barras verticais energizadas. Essa "eletricidade virtual" flui sempre do
pólo positivo em direção ao negativo.

Trilho de alimentação

. . . .
esquerdo

......

...
...
...
Fluxo de energia .
Trilho de alimentação
direito
Instruções em linguagem Ladder:

Contato NA Contato NF Saída (Relé)

Símbolos semelhantes aos encontrados nos esquemas elétricos (contatos e bobinas).

Relação "Dispositivos de Entrada" X "Lógica de Controle"

Esta relação pode causar confusão inicial ao usuário durante a implementação de

programas de aplicação para CLPs.

Normalmente, faz-se a associação direta entre o elemento utilizado na lógica de controle e

a condição do dispositivo de entrada, o que gera tal confusão.

Dispositivos de Tabela Imagem Elemento da Atuação do Fluxo de

Entrada das Entradas Lógica de Contato Lógico Corrente Lógica
Controle

0 Não Não

1 Sim Sim

0 Não Sim

1 Sim Não

Independente das características do dispositivo conectado ao módulo de entrada (contato

NA ou NF), a lógica de controle pode ser implementada com contatos NA e/ou NF.
Além dos pontos de entrada e saída discretas, há outros elementos utilizados na
implementação da lógica de controle.

Embora cada PLC utilize nomenclatura, representação gráfica (Ladder) e forma de

endereçamento próprias, a equivalência entre os tipos de dados disponíveis em CPUs
distintas proporciona rápida adaptação ao usuário.
Entradas Digitais

As entradas digitais são identificadas em sua grande maioria por I nos controladores
em sua grande maioria, mas em alguns modelos você encontrará as entradas
identificadas por E. É também identificado através de uma numeração sequencial que
inicia-se em zero, seu valor final depende da quantidade de placas de I/O ou do
modelo do controlador.

Normalmente, estão associadas às instruções booleanas de entrada (NA e NF)

Saídas Digitais

As saídas digitais são identificadas por O e Q nos controladores. Normalmente,

associadas às instruções booleanas de saída (bobinas), mas podem ser utilizadas
também em instruções booleanas de entrada (NA e NF) conforme a necessidade.

Instrução END

Em alguns modelos de controladores, o programador deverá indicar o final do seu

programa com a instrução END. A não existência da instrução END ocasiona erro na
execução. Existem modelos de CLP que possuem e executam a instrução END de
forma interna no próprio controlador, retirando a necessidade da inserção manual na
escrita do programa.

END
passo 4:
programe!
Primeiro programa em Ladder
I0 O0

END

Acredita-se inicialmente que a saída O0 estará acionada quando a entrada I0 estiver

aberta, tal qual indicado na linguagem Ladder.

A verdade é exatamente oposta a esta ideia, ou seja, a saída O0 só estará acionada

quando a entrada I0 estiver fechada.

Funções Lógicas em Ladder

As funções lógicas são estudadas em todos e quaisquer elementos. A combinação entre

os contatos NA e NF servem de importante orientação para o projetista e programador de
circuitos lógicos.

1. Função "AND" (E)

I-1 I-2 O-1

0 0 0
0 1 0
1 0 0
1 1 1

Exemplos:

1 0
( )
0

1 1
( )
1
2. Função "OR" (Ou)

I-1 I-2 O-1

0 0 0
0 1 1
1 0 1
1 1 1

Exemplo:

0
( )
1

3. Função "NOT" (Negação)

I-1 O-1
0 1
0 1
1 0
1 0

Exemplos:

0
( )
1

1
( )
0
4. Função "NOR" (Não-Ou)

I-1 I-2 O-1

0 0 1
0 1 0
1 0 0
1 1 0

Exemplo:

1 1
( )
0

5. Função "NAND" (Não-E)

I-1 I-2 O-1

0 0 1
0 1 1
1 0 1
1 1 0

Exemplo:

0
( )
1

0
 Considerações finais
O aumento da capacidade de processamento dos CLPs permitiu grandes avanços,
tornando possível a utilização de recursos vistos somente em aplicações de
computadores, como por exemplo, utilização de algoritmos de inteligência artificial, como
lógica Fuzzy, e até mesmo como servidores web, fazendo com que o CLP possa ser
acessado de qualquer parte do mundo por meio da internet.

Os CLPs são capazes de realizar processos que podem apresentar risco aos operadores
nas fabricas, ou processos que ocorrem em atmosferas de risco (concentração de gases
tóxicos, excesso no nível de decibéis, entre outros ambientes nocivos). Sua aplicação
também não se limita ao setor industrial, podendo naturalmente ser utilizado na
automação de prédios e residências com finalidade diversas, como controlar bombas de
água, iluminação programada, automação de sistemas de proteção de incêndio, controle
de acesso, e até mesmo gerenciamento de energia.

Comparando a programação atual de CLPs com a forma que se programava no passado,

é inegável sua simplicidade e flexibilidade, até porque foram desenvolvidas linguagens
específicas e que com o tempo, foram aperfeiçoadas. A grande dificuldade era a falta de
normas nessas linguagens, ocasionando com tempo variantes. Há duas grandes
categorias de programação: as linguagens gráficas e as textuais.

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 CLP:
introdução de funcionamento
de controladores lógicos
programáveis