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ENGENHARIA MECÂNICA

VIBRAÇÕES

MÓDULO 4

SISTEMAS COM 1 GRAU DE LIBERDADE


CARACTERÍSTICAS DE RESPOSTA LIVRE

Paulo Roberto Rocha Aguiar

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 4-Sist. 1GDL-Caract. de Resposta Livre 1


SUMÁRIO

Introdução ............................................................................................................................................... 3

Respostas Livres de Sistemas Não Amortecidos e Amortecidos ............................................................ 3

REFERÊNCIAS

1. BALACHANDRAN, B. & MAGRAB,E. B., Vibrações Mecânicas, Cengage Learning, Segunda


Edição.
2. SOTELO JR., J; FRANCA, LUIS N. F. (2006). "Introdução às Vibrações Mecânicas". Editora
Edgard Blucher.
3. SAVI, A. M. & PAULA, A. S. (2017), Vibrações Mecânicas, LTC.
4. RAO, S. S. (2009). "Vibrações Mecânicas". Editora Pearson Education.
5. THOMPSOM, W. (1990). "Teoria da Vibração com Aplicações". Editora. Livros Técnicos e
Científicos.
6. INMAN, D. J. (4th Edition). "Engineering Vibrations". New Jersey: Prentice Hall.
7. DIMAROGONAS, A. D. & HADDAD, S. (1992). "Vibration for Engineers". Prentice Hall,
Englewood Cliffs.
8. MEIROVITCH, L. (1986). "Elements of Vibration Analysis". McGraw-Hill Book Company, New
York, USA.

Este material é um resumo das notas de aula. Portanto, é fundamental a leitura do livro indicado como
base para o aprofundado dos conceitos aqui abordados. A leitura de qualquer outra referência indicada
também auxilia na consolidação dos conhecimentos.

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MÓDULO 4 – SISTEMAS COM 1 GRAU DE LIBERDADE – CARACT. DE RESPOSTA LIVRE

4- SISTEMAS COM 1 GRAU DE LIBERDADE – CARACTERÍSTICAS DE RESPOSTA LIVRE:

4.1- INTRODUÇÃO:

- Após o estudo da determinação da equação governante de um sistema de 1 GDL, deve-se estudar como obter
a solução dessa equação governante.
- Com base nessa solução, é possível discutir as respostas dos sistemas com 1 GDL sujeitos a diferentes tipos
de condições iniciais.
- Para todos os sistemas lineares com 1 GDL, a equação governante pode ser expressa por:

𝒅𝟐 𝒙 𝒅𝒙 𝒇(𝒕)
𝟐
+ 𝟐𝜻𝒘𝒏 + 𝒘𝒏 𝟐 𝒙 = (1)
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒎

- A equação (1) é uma Equação Diferencial Ordinária (EDO) com coeficientes constantes (m, c e k são
constantes no tempo).
- É procurada uma solução para a equação (1) para um dado conjunto de condições iniciais (chamado de
problema de valor inicial).
- A solução para uma EDO com coeficientes constantes no tempo pode ser determinada por:
• Métodos no domínio do tempo; ou
• Método da transformada de Laplace.

4.2- RESPOSTAS LIVRES DE SISTEMAS NÃO AMORTECIDOS E AMORTECIDOS:

4.2.1- INTRODUÇÃO:

- As respostas livres são as respostas de sistemas na ausência de excitação, ou seja, f(t) = 0.


- Quando um sistema é não amortecido ou subamortecido, as respostas são chamadas oscilações livres.
- Na ausência de excitação, o sistema com 1 GDL da equação (1) é reduzido para:

𝒅𝟐 𝒙 𝒅𝒙
+ 𝟐𝜻𝒘 𝒏 + 𝒘𝒏 𝟐 𝒙 = 𝟎 (2)
𝒅𝒕𝟐 𝒅𝒕

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- As respostas livres são as respostas de um sistema:
• A um deslocamento inicial x(t) = Xo; ou
• A uma velocidade inicial 𝒙̇ (𝒕) = 𝑽𝒐 ; ou
• A ambos.

- Existem quatro tipos distintos de soluções para a equação (2), dependendo do fator de amortecimento ζ:

a) Sistema Subamortecido: 0 < ζ < 1

- Quando 0 < ζ < 1 => c < cc.


- As soluções para a equação (2) são dadas por:

𝑽𝒐 + 𝜻𝒘𝒏 𝑿𝒐 −𝜻𝒘 𝒕
𝒙(𝒕) = 𝑿𝒐 𝒆−𝜻𝒘𝒏 𝒕 𝐜𝐨𝐬(𝒘𝒅 𝒕) + 𝒆 𝒏 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒅 𝒕) (3)
𝒘𝒅

- Ou:

𝒙(𝒕) = 𝑨𝒐 𝒆−𝜻𝒘𝒏 𝒕 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒅 𝒕 + 𝝋𝒅 ) (4)

- Onde:
wd – frequência natural amortecida

𝒘𝒅 = 𝒘𝒏 √𝟏 − 𝜻𝟐 (5)

𝑽𝒐 + 𝜻𝒘𝒏 𝑿𝒐 𝟐
𝑨𝒐 = √𝑿𝟐𝒐 + ( ) (6)
𝒘𝒅

𝒘𝒅 𝑿𝒐
𝝋𝒅 = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) (7)
𝑽𝒐 + 𝜻𝒘𝒏 𝑿𝒐

b) Sistema Criticamente Amortecido: ζ = 1

- Quando ζ = 1 => c = cc.

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- As soluções para a equação (2) são dadas por:

𝒙(𝒕) = 𝑿𝒐 𝒆−𝒘𝒏 𝒕 + [𝑽𝒐 + 𝜻𝒘𝒏 𝑿𝒐 ]𝒕𝒆−𝒘𝒏 𝒕 (8)

c) Sistema Superamortecido: ζ > 1

- Quando ζ > 1 => c > cc.


- As soluções para a equação (2) são dadas por:

𝒆−𝜻𝒘𝒏 𝒕 𝒆−𝜻𝒘𝒏 𝒕
𝒙(𝒕) = 𝑿𝒐 [𝜻𝒘𝒏 𝐬𝐞𝐧𝐡(𝒘′𝒅 𝒕) + 𝒘′𝒅 𝐜𝐨𝐬𝐡(𝒘′𝒅 𝒕)] + 𝑽𝒐 𝐬𝐞𝐧𝐡(𝒘′𝒅 𝒕) (9)
𝒘′𝒅 𝒘′𝒅

- Onde:

𝒘′𝒅 = 𝒘𝒏 √𝜻𝟐 − 𝟏 (10)

𝒆𝒘′𝒅𝒕 − 𝒆−𝒘′𝒅𝒕
𝐬𝐞𝐧𝐡(𝒘′𝒅 𝒕) = (11)
𝟐

𝒆𝒘′𝒅 𝒕 + 𝒆−𝒘′𝒅𝒕
𝐜𝐨𝐬𝐡(𝒘′𝒅 𝒕) = (12)
𝟐

d) Sistema Não Amortecido: ζ = 0

- Quando ζ = 0 => c = 0
- As soluções para a equação (2) são dadas por:

𝑽𝒐
𝒙(𝒕) = 𝑿𝒐 𝐜𝐨𝐬(𝒘𝒏 𝒕) + 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒏 𝒕) (13)
𝒘𝒏
- Ou:

𝒙(𝒕) = 𝑨′𝒐 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒏 𝒕 + 𝝋′𝒅 ) (14)

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- Onde:

𝑽𝒐 𝟐
𝑨′𝒐 = √𝑿𝟐𝒐 + ( ) (15)
𝒘𝒏

𝒘𝒏 𝑿𝒐
𝝋′𝒅 = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) (16)
𝑽𝒐

- Observação:

➢ Supondo que o deslocamento inicial seja nulo: Xo = 0


➢ Supondo que a velocidade inicial seja diferente de zero: Vo ≠ 0
➢ Introduzindo a variável de tempo adimensional τ = wnt

a) Sistema Subamortecido: 0 < ζ < 1 (para Xo = 0, Vo ≠ 0 e τ = wnt)

𝒙(𝝉) 𝟏
= 𝒆−𝜻𝝉 𝐬𝐞𝐧 (𝝉√𝟏 − 𝜻𝟐 ) (17)
𝑽𝒐⁄ 𝟐
𝒘𝒏 √𝟏 − 𝜻

b) Sistema Criticamente Amortecido: ζ = 1 (para Xo = 0, Vo ≠ 0 e τ = wnt)

𝒙(𝝉)
= 𝝉𝒆−𝝉 (18)
𝑽𝒐⁄
𝒘𝒏

c) Sistema Superamortecido: ζ > 1 (para Xo = 0, Vo ≠ 0 e τ = wnt)

𝒙(𝝉) 𝟏
= 𝒆−𝜻𝝉 𝐬𝐞𝐧𝐡 (𝝉√𝜻𝟐 − 𝟏) (19)
𝑽𝒐⁄ 𝟐
𝒘𝒏 √𝜻 − 𝟏

d) Sistema Não Amortecido: ζ = 0 (para Xo = 0, Vo ≠ 0 e τ = wnt)

𝒙(𝝉)
= 𝐬𝐞𝐧(𝝉) (20)
𝑽𝒐⁄
𝒘𝒏

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- Gráfico em função do tempo para os quatro casos:

- Observações:

➢ O deslocamento retorna para uma posição de equilíbrio durante um tempo mais curto para ζ = 1.
➢ Para 0 ≤ ζ < 1, a resposta é oscilatória.
➢ Para ζ ≥ 1, a resposta não é oscilatória.
➢ Na ausência de excitação, quando ζ > 0, a resposta em deslocamento sempre retorna à posição de
equilíbrio x(t) = 0 e isso não ocorre quando ζ < 0.
➢ Na ausência de excitação, quando ζ < 0, a resposta aumenta em relação ao tempo (resposta instável).

4.2.2- NOÇÕES SOBRE O MATLAB (NOÇÕES SOBRE O OCTAVE):

a) VETOR:

a.1) VETOR LINHA:

Com o Matlab (ou Octave)

>> A=[1 2 3]

A=

1 2 3

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a.2) VETOR COLUNA:

Com o Matlab (ou Octave)

>> A=[1
2
3]

Ou

>> A=[1; 2; 3]

Ou

A=[1 2 3]'

A=

1
2
3

b) MATRIZ:

Com o Matlab (ou Octave)

>> A=[1 2 3
456
7 8 9]

Ou

>> A=[1 2 3; 4 5 6; 7 8 9]

A=

1 2 3
4 5 6
7 8 9

c) MONTANDO VETORES - POSSIBILIDADES:

Com o Matlab (ou Octave)

>> A=1:10
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A=

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Ou

>> A=2:0.5:4

A=

2.0000 2.5000 3.0000 3.5000 4.0000

d) MATRIZ IDENTIDADE:

Com o Matlab (ou Octave)

>> A=eye(3)

A=

1 0 0
0 1 0
0 0 1

e) MATRIZ QUADRADA COM ELEMENTOS VALENDO 1:

Com o Matlab (ou Octave)

>> A=ones(3)

A=

1 1 1
1 1 1
1 1 1

f) MATRIZ NULA:

Com o Matlab (ou Octave)

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>> A=zeros(3)

A=

0 0 0
0 0 0
0 0 0

g) SOMA DE MATRIZES:

Com o Matlab (ou Octave)

>> A=[1 2;3 4;5 6]


>> B=[2 2;3 3;4 4]
>> C=A+B

C=

3 4
6 7
9 10

h) DIVISÃO DE MATRIZES:

Com o Matlab (ou Octave)

>> A=[1 2 3;0 1 2;0 0 1]


>> B=[1;2;3]
>> X=A\B % É a solução do sistema [A]X=B

X=

0
-4
3

h) FUNÇÕES:

Com o Matlab (ou Octave)

>> x=4

x=
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4

>> sqrt(x) % raiz quadrada de x

ans =

>> teta=pi/6

teta =

0.5236

>> sin(teta) % Seno de teta

ans =

0.5000

>> log10(x) % logaritmo de x na base 10

ans =

0.6021

>> x=[0:0.1:0.9] % Definir 10 valores para uma função

x=

0 0.1000 0.2000 0.3000 0.4000 0.5000 0.6000 0.7000 0.8000 0.9000

>> y=exp(-2*x).*cos(x) % Obter 10 valores para uma função

y=

1.0000 0.8146 0.6570 0.5243 0.4139 0.3228 0.2486 0.1886 0.1407 0.1028

i) NÚMEROS COMPLEXOS:

Com o Matlab (ou Octave)

>> a=2+5i

a=

2.0000 + 5.0000i

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>> abs(a) % Módulo de a

ans =

5.3852

>> angle(a) % Argumento de a

ans =

1.1903

j) ARQUIVOS.m:

Com o Matlab (ou Octave)

% Para comandos que devem ser repetidos várias vezes.

% nome.m (apresentar o arquivo Matlab e rodar).

% O arquivo .m também pode ser usado para escrever sub-rotinas de funções.

% Exemplo: Achar as raízes de Ax2 + Bx + C = 0

% Criar um arquivo no Bloco de Notas e nomeá-lo como: raizes_equa2grau.m

% Neste arquivo terá a definição dos cálculos das raízes da equação do segundo grau:

%Raizes da equação do segundo grau: Ax^2+Bx+C=0


function [x1,x2]=raizes_equa2grau(A,B,C)
%det = determinante
det=B^2-4*A*C;
if (det<0.0);
x1=(-B+j*sqrt(-det))/(2*A);
x2=(-B+j*sqrt(-det))/(2*A);
disp('Raízes complexas conjugadas');
elseif (abs(det)<1e-8); %det = 0,0
x1=(-B)/(2*A);
x2=(-B)/(2*A);
disp('Raízes reais e iguais');
else (det>0);
x1=(-B+sqrt(-det))/(2*A);
x2=(-B+sqrt(-det))/(2*A);
disp('Raízes reais e distintas');
end

% No Matlab:

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>> [x1,x2]= raizes_equa2grau(1,2,1) % Entra com os coeficientes A=1, B=2 e C=1 para a equação

% A resposta no Matlab será:

Raízes reais e iguais

x1 =

-1

x2 =

-1

k) CONSTRUÇÃO DE GRÁFICOS:

Com o Matlab (ou Octave)

% Definir um vetor dos valores da variável independente (x).

% Definir um vetor de valores da variável dependente (y).

>> plot (x,y)

% Exemplo: Plotar a função y = x2 + 1 de 0 ≤ x ≤ 3

>> x=0:0.2:3; % O ponto e vírgula não deixa exibir a resultado - fica na memória
>> y=x.^2+1;
>> plot(x,y)

% A resposta no Matlab será:

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l) RAÍZES DE EQUAÇÕES NÃO LINEARES:

Com o Matlab (ou Octave)

% Para determinar as raízes de uma equação não linear usar o comando: fzero(f, x1)

% f - é a função não linear (f = 'expressão')


% x1 - é estimativa inicial (valor de partida)

% Exemplo: Determinar as raízes da função f = tan(x) - tanh(x)

>> f = 'tan(x) - tanh(x)'


>>raiz=fzero(f,1.0)

raiz =

1.5708

Com o Matlab (ou Octave)

% Para determinar as raízes de um polinômio usar o comando: roots(p)

% p - vetor linha dos coeficientes do polinômio em ordem decrescente de potência da variável

% Exemplo: Determinar as raízes do polinômio p = x2 + 2x + 1

>> raizes=roots([1 2 1])

raizes =

-1
-1

m) SOLUÇÃO DE EQUAÇÕES DIFERENCIAIS:

Com o Matlab (ou Octave)

% A função ode23 implementa uma combinação de métodos Runge-Kutta de segunda e terceira ordem.

% A função ode45 implementa para quarta e quinta ordem.

% Para resolver um sistema de equações diferenciais de primeira ordem dy/dt = f(t, y), usando o comando
ode23, deve-se:

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>> [t, y] = ode23('dfunc', tspan, y0)

dfunc - nome do arquivo .m

Entrada de dfunc: t e y
Saída de dfunc: vetor coluna que representa dy/dt, i.e., f(t, y)

% O número de linhas do vetor coluna deve ser igual ao número de equações de primeira ordem.

% O vetor tspan deve conter os valores inicial e final da variável independente t nos quais se queira
a solução.

% O vetor y0 deve conter os valores iniciais de y(t) => condições iniciais.

% O arquivo .m deve ter 2 argumentos de entrada (t e y), mesmo que a função f(t, y) não envolva
t.

% O procedimento para ode45 é semelhante.

% Para uma EDO d2y/dt2 + cdy/dt + ky = 0, para as seguintes condições iniciais:

yo e (dy/dt)o = vo

% Reescrevendo a equação:

y1 = y
y2 = dy/dt = dy1/dt => dy2/dt = d2y/dt2 = - cdy/dt - ky = - cy2 - ky1

(dy/dt)barra = fbarra = [f1(t, ybarra), f2(t, ybarra)]T = [dy1/dt, dy2/dt] = [dy1/dt, - cy2 - ky1]

ybarra(0) = [yo, vo]T = [y1(0), y2(0)]T

% Exemplo: Achar a solução de d2y/dt2 + 0.1dy/dt + 10y = 0, para as seguintes condições iniciais:

yo = 1, (dy/dt)o = 0

% Criar um arquivo .m com:

%edo23.m
tspan=[0:0.05:10];
y0=[1,0];
[t,y]=ode23('dfunc',tspan,y0);
[t,y]
plot(t,y(:,1));
xlabel('t');
ylabel('y(1) e y(2)');
hold on
plot(t,y(:,2));
gtext('y(1)')
gtext('y(2)');

% Criar um arquivo .m com:

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%dfunc.m
function f=dfunc(t,y)
f=zeros(2,1);
f(1)=y(2);
f(2)=-0.1*y(2)-10.0*y(1);

% Executar o arquivo edo23.m no Matlab.

% A resposta no Matlab será:

Com o Simulink

% Desenhar o diagrama de blocos que represente a EDO.

% Atribuir os valores de c e de k nos respectivos ganhos (clicar duas vezes no ganho). É possível alterar o
nome, conforme abaixo:

% Atribuir os valores das condições iniciais nos respectivos integradores (neste caso, apenas para o de
deslocamento). É possível alterar os nomes dos integradores, conforme abaixo:

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% A malha do Simulink fica:

% As respostas nos XY Graph do Simulink ficam: (deve-se definir os limites de plotagem


dos gráficos e é possível alterar seus nomes)

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- Exemplo 1:
Um sistema tem uma massa de 4 kg, uma rigidez de 80 N/m e um coeficiente de amortecimento desprezível.
O carregamento da gravidade é normal ao sentido do movimento dessa massa. Determinar e discutir a resposta
em deslocamento desse sistema quando não há excitação atuando sobre ele e quando o deslocamento inicial é
2 m, e a velocidade inicial é zero.

- Como f(t) = ζ = 0, a equação de movimento desse sistema é:

4𝑥̈ + 80𝑥 = 0

- A resposta em deslocamento para esta equação diferencial é dada por (13) com Vo = 0:

𝑥(𝑡) = 𝑋𝑜 cos(𝑤𝑛 𝑡)

- Onde:

𝑋𝑜 = 2 m

𝑘 80
𝑤𝑛 = √ = √ = 4,472135955 rad/s
𝑚 4

𝑤𝑛 4,472135955
𝑓𝑛 = = = 0,7117608789 Hz
2𝜋 2𝜋

- Logo:

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𝑥(𝑡) = 2 cos(4,472135955𝑡) μm

- Essa resposta em deslocamento é uma função harmônica, cujo período é dado por:

2𝜋 1 1
𝑇𝑛 = = = = 1,404966231 s
𝑤𝑛 𝑓𝑛 0,7117608789

- A resposta não retorna ao equilíbrio, ficando oscilando harmonicamente em torno da posição de equilíbrio,
com uma amplitude de 2 m.

Com o Maple (ou Octave)

k:=80;
k := 80

> m:=4;
m := 4

Xo:=2;
Xo:= 2

> wn:=(k/m)^(1/2);
wn := 4.472135955

> x:=2*cos(wn*t);
x := 2*cos(4.472135955*t)

> Tn:=2*3.1416/wn;
Tn := 1.404966231

> plot(x, t=0..3);

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Com o Matlab (ou Octave)

% Reescrevendo a equação:

y1 = y
y2 = dy/dt = dy1/dt => dy2/dt = d2y/dt2 = - cdy/dt - ky = (1/4)*(-0.0*y(2)-80*y(1))

(dy/dt)barra = fbarra = [f1(t, ybarra), f2(t, ybarra)]T = [dy1/dt, dy2/dt] = [dy1/dt, (1/4)*(-0.0*y(2)-80*y(1))]

ybarra(0) = [yo, vo]T = [y1(0), y2(0)]T

% Criar um arquivo exemplo1.m com:

%exemplo1.m
tspan=[0:0.05:3];
y0=[2,0];
[t,y]=ode23('dfunc_exemplo1',tspan,y0);
[t,y]
subplot (211);
plot (t,y(:,1));
ylabel ( 'Y' );
title ( 'Exemplo 1 - Deslocamento' );

subplot (212);
plot (t,y(:,2));
ylabel ( 'V' );
title ( 'Exemplo 1 - Velocidade' );

% Criar um arquivo dfunc_exemplo1.m com:

%dfunc_exemplo1.m
function f=dfunc_exemplo1(t,y)
f=zeros(2,1);

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f(1)=y(2);
f(2)= (1/4)*(-0.0*y(2)-80*y(1));

% Executar o arquivo exemplo1.m no Matlab.

% A resposta no Matlab será:

Com o Simulink

% A malha do Simulink fica:

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% As respostas nos XY Graph do Simulink ficam:

- Exemplo 2:
Um pneu é caracterizado por uma rigidez de 1,23x106 N/m, uma frequência natural não amortecida de 30 Hz
e um coeficiente de amortecimento de 4.400 N.s/m. Na ausência de excitação, determinar a resposta do
sistema, supondo condições iniciais diferentes de zero, avaliar a frequência natural amortecida do sistema e
discutir a natureza da resposta.

- Como f(t) = 0, a equação geral de movimento desse sistema é:

𝑥̈ + 2𝜁𝑤𝑛 𝑥̇ + 𝑤𝑛2 𝑥 = 0

𝑤𝑛 = 2𝜋𝑓𝑛 = 2𝜋(30) = 188,50 rad/s

𝑐 𝑐𝑤𝑛 4400(188,50)
𝜁= = = = 0,337
2𝑚𝑤𝑛 2𝑘 2[(1,23(10)6 ]

- A ζ < 1=> sistema subamortecido.

- A resposta em deslocamento para a equação diferencial para condições iniciais diferentes de zero, em torno
da posição de equilíbrio estático é dada por (4):

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑜 𝑒 −𝜁𝑤𝑛𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑑 𝑡 + 𝜑𝑑 )

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- Onde wd é determinada pela equação (5):

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √1 − 𝜁 2 = 188,50√1 − (0,377)2 = 177,5 rad/s

- Ao é determinada pelas condições iniciais (Xo e Vo não informados no exemplo) na equação (6):

𝑉𝑜 + 𝜁𝑤𝑛 𝑋𝑜 2
𝐴𝑜 = √𝑋𝑜2 + ( )
𝑤𝑑

- A resposta fornecida para a equação geral de movimento desse sistema tem a forma de uma senoide com um
período:

2𝜋 2𝜋
𝑇𝑑 = = = 0,0354 s
𝑤𝑑 177,5

- Logo, o pneu oscila em torno da posição de equilíbrio estático com um período de 35,4 ms.
- No decorrer do tempo, a amplitude da resposta em deslocamento diminui exponencialmente e, no limite:

lim 𝑥(𝑡) = lim [𝐴𝑜 𝑒 −𝜁𝑤𝑛 𝑡 𝑠𝑒𝑛(𝑤𝑑 𝑡 + 𝜑𝑑 )] = 0


𝑡→∞ 𝑡→∞

- Desse modo, após um decaimento rápido, o sistema de pneu se estabelece na posição de equilíbrio estático.

- Exemplo 3:
Uma porta move-se em rotação em torno do eixo vertical apontando no sentido k. Determine:
a) A equação governante do movimento do sistema, onde o momento de inércia de massa é Jporta = 20 kg.m2,
o amortecimento viscoso estabelecido pelo amortecedor da porta é de 48 m.s/rad e a rigidez rotacional da
dobradiça da porta é de 28,8 N.m/rad.
b) A resposta desse sistema quando a porta é aberta a uma velocidade inicial de 4 rad/s, saindo da posição
inicial θ = 0.
c) Plotar a resposta como uma função do tempo e discutir seu movimento.

a) Para pequenas rotações, a equação de movimento é dada por:

𝜃̈ + 2𝜁𝑤𝑛 𝜃̇ + 𝑤𝑛2 𝜃 = 0

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b)

𝑘𝑡 28,8
𝑤𝑛 = √ =√ = 1,2 rad/s
𝐽𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎 20

𝑐𝑡 48
𝜁= = = 1,0 => 𝑠𝑖𝑠𝑡𝑒𝑚𝑎 𝑐𝑟𝑖𝑡𝑖𝑐𝑎𝑚𝑒𝑛𝑡𝑒 𝑎𝑚𝑜𝑟𝑡𝑒𝑐𝑖𝑑𝑜
2𝐽𝑝𝑜𝑟𝑡𝑎 𝑤𝑛 2(20)(1,2)

- Para um sistema um sistema criticamente amortecido, a resposta em deslocamento é dada por:

𝜃(𝑡) = 𝜃(0)𝑒 −𝑤𝑛𝑡 + [𝜃̇(0) + 𝑤𝑛 𝜃(0)]𝑡𝑒 −𝑤𝑛𝑡

- Que fica:

𝜃(𝑡) = 4𝑡𝑒 −1,2𝑡

c) O gráfico da função θ(t) fica:

Com o Maple (ou Octave)


J:=20;
J := 20
> kt:=28.8;
kt := 28.8
> ct:=48;
ct := 48

> wn:=(kt/J)^(0.5);
wn := 1.200000000

> famort:=ct/(2*J*wn);
famort := 1.000000000

> teta_o:=0;
teta_o := 0

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> dteta_o:=4;
dteta_o := 4

> teta:=teta_o*exp(-wn*t)+(dteta_o+wn*teta_o)*(t*exp(-wn*t));
teta := 4 t exp(-1.200000000 t)

> Tn:=2*3.1416/wn;
Tn := 5.236000000

> plot(teta, t=0..8);

Com o Matlab (ou Octave)


% Criar um arquivo exemplo3.m com:

%exemplo3.m
tspan=[0:0.005:8];
y0=[0,4];
[t,y]=ode23('dfuncexemplo3',tspan,y0);
[t,y]
subplot (211);
plot (t,y(:,1));
ylabel ( 'Y' );
title ( 'Exemplo 1 - Deslocamento' );

subplot (212);
plot (t,y(:,2));
ylabel ( 'V' );
title ( 'Exemplo 1 - Velocidade' );

% Criar um arquivo dfunc_exemplo3.m com:

%dfuncexemplo3.m
UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 4-Sist. 1GDL-Caract. de Resposta Livre 25
function f=dfuncexemplo3(t,y)
f=zeros(2,1);
f(1)=y(2);
f(2)=(1/20)*(-48*y(2)-28.8*y(1));

% Executar o arquivo exemplo3.m no Matlab.

% A resposta no Matlab será:

Com o Simulink

% A malha do Simulink fica:

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 4-Sist. 1GDL-Caract. de Resposta Livre 26


% As respostas nos XY Graph do Simulink ficam:

- Analisando a resposta, tem-se:

1) A resposta livre desse sistema criticamente amortecido alcança a posição de equilíbrio estático θ = 0, após
o tempo exceder de um período da oscilação não amortecida (Tn = 5,24 s) do sistema.
2) A amplitude de deslocamento de pico ocorre em tpico, que é o máximo de θ(t), logo:

𝜃(𝑡) = 4𝑡𝑒 −1,2𝑡

𝜃̇(𝑡) = 4𝑒 −1,2𝑡𝑝𝑖𝑐𝑜 − 4𝑤𝑛 𝑡𝑝𝑖𝑐𝑜 𝑒 −1,2𝑡𝑝𝑖𝑐𝑜 = 0

4𝑒 −1,2𝑡𝑝𝑖𝑐𝑜 = 4𝑤𝑛 𝑡𝑝𝑖𝑐𝑜 𝑒 −1,2𝑡𝑝𝑖𝑐𝑜

1 1
𝑡𝑝𝑖𝑐𝑜 = = => 𝑡𝑝𝑖𝑐𝑜 = 0,833 s
𝑤𝑛 1,2

=> Que pode ser verificada no gráfico de θ(t).

3) Como era de se esperar num sistema criticamente amortecido, o movimento não é periódico e não oscila
em torno da posição de equilíbrio.

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 4-Sist. 1GDL-Caract. de Resposta Livre 27


4.2.3- VELOCIDADE INICIAL (SISTEMA SUBAMORTECIDO: 0 < ζ < 1):

- Aqui será analisada a resposta livre de um sistema de 1 GDL com apenas a velocidade inicial prescrita, ou
seja, Xo = 0 e Vo ≠ 0.
- Quando 0 < ζ < 1 => c < cc.
- A solução para a equação (2) é dada por:

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑜 𝑒 −𝜁𝑤𝑛 𝑡 sen(𝑤𝑑 𝑡 + 𝜑𝑑 ) (21)

- Frequência natural amortecida (wd), amplitude (Ao) e ângulo de fase φd:

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √1 − 𝜁 2 (22)

𝑉𝑜 2 𝑉𝑜
𝐴𝑜 = √( ) = (23)
𝑤𝑑 𝑤𝑑

𝑤𝑑 (0)
𝜑𝑑 = tan−1 ( )=0 (24)
𝑉𝑜 + 𝜁𝑤𝑛 𝑋𝑜

- Logo, o deslocamento do sistema fica:

𝑽𝒐 −𝜻𝒘 𝒕
𝒙(𝒕) = 𝒆 𝒏 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒅 𝒕) (25)
𝒘𝒅

- A velocidade e a aceleração ficam:

𝑽𝒐
𝒙̇ (𝒕) = 𝒗(𝒕) = 𝒆−𝜻𝒘𝒏 𝒕 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒅 𝒕 − 𝜑) (26)
√𝟏 − 𝜻𝟐

𝑽𝒐 𝒘 𝒏
𝒙̈ (𝒕) = 𝒂(𝒕) = 𝒆−𝜻𝒘𝒏𝒕 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒅 𝒕 − 𝟐𝜑) (27)
√𝟏 − 𝜻𝟐

- Onde:

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 4-Sist. 1GDL-Caract. de Resposta Livre 28


√𝟏 − 𝜻𝟐
𝝋 = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) 𝐨𝐮 𝝋 = 𝐬𝐞𝐧−𝟏 (√𝟏 − 𝜻𝟐 ) (28)
𝜻

- As respostas em deslocamento, velocidade e aceleração dadas por (25), (26) e (27) estão plotadas na figura
abaixo:

a) Localização dos Extremos de Resposta em Deslocamento:

- O deslocamento tem um extremo (máximo ou mínimo) nos tempos tdm para os quais a velocidade é nula.

𝑉𝑜
𝑥̇ (𝑡𝑑𝑚 ) = 𝑒 −𝜁𝑤𝑛𝑡𝑑𝑚 sen(𝑤𝑑 𝑡𝑚 − 𝜑) = 0
√1 − 𝜁2

- A solução para esta é equação é:

𝑉𝑜
≠0
√1 − 𝜁 2

𝑒 −𝜁𝑤𝑛 𝑡𝑑𝑚 => nunca se anula

- Então:

sen(𝑤𝑑 𝑡𝑑𝑚 − 𝜑) = 0 => 𝑤𝑑 𝑡𝑑𝑚 − 𝜑 = 𝑝𝜋 => 𝑤𝑑 𝑡𝑑𝑚 = 𝜑 + 𝑝𝜋 𝑝 = 0, 1, 2, …

- Assim:

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 4-Sist. 1GDL-Caract. de Resposta Livre 29


𝜁𝑤 𝜁𝑤
𝑉𝑜 −√1−𝜁𝑑 2𝑡𝑑𝑚 𝑉𝑜 −√1−𝜁𝑑 2𝑡𝑑𝑚
𝑥(𝑡𝑑𝑚 ) = 𝑥𝑚á𝑥/𝑚í𝑛 = 𝑒 sen(𝑤𝑑 𝑡𝑑𝑚 ) = 𝑒 sen(𝜑 + 𝑝𝜋)
𝑤𝑑 𝑤𝑑

𝝋+𝒑𝝅
𝑽𝒐 −𝐭𝐚𝐧
𝒙(𝒕𝒅𝒎 ) = 𝒙𝒎á𝒙/𝒎í𝒏 = (−𝟏)𝒑 𝒆 (𝝋) 𝒑 = 𝟎, 𝟏, 𝟐, …
(29)
𝒘𝒏

- O maior deslocamento ocorre quando p = 0, logo:

𝝋 𝝋
𝒕𝒅,𝒎á𝒙 = = (30)
𝒘𝒅 𝒘𝒏 √𝟏 − 𝜻𝟐

b) Localização dos Extremos de Resposta em Velocidade:

- A velocidade tem um extremo (máximo ou mínimo) nos tempos tvm para os quais a aceleração é nula.

𝑉𝑜 𝑤𝑛
𝑥̈ (𝑡) = 𝑎(𝑡) = 𝑒 −𝜁𝑤𝑛𝑡 sen(𝑤𝑑 𝑡 − 2𝜑) = 0
√1 − 𝜁2

- Então:
𝑤𝑑 𝑡𝑣𝑚 − 2𝜑 = 𝑝𝜋 => 𝑤𝑑 𝑡𝑣𝑚 = 2𝜑 + 𝑝𝜋 𝑝 = 0, 1, 2, …

- Assim:

𝟐𝝋+𝒑𝝅

𝒙̇ (𝒕𝒗𝒎 ) = 𝒗𝒎á𝒙/𝒎í𝒏 = (−𝟏)𝒑 𝑽𝒐 𝒆 𝐭𝐚𝐧 (𝝋) 𝒑 = 𝟎, 𝟏, 𝟐, … (31)

- A maior velocidade ocorre quando p = 0, logo:

𝟐𝝋 𝟐𝝋
𝒕𝒗,𝒎á𝒙 = = (32)
𝒘𝒅 𝒘𝒏 √𝟏 − 𝜻𝟐

c) Gráfico do Espaço de Estado:

- Os valores dos deslocamentos e das velocidades correspondentes aos seus máximos e mínimos também
podem ser visualizados em um gráfico do espaço de estado.

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 4-Sist. 1GDL-Caract. de Resposta Livre 30


➢ Um gráfico do deslocamento em função da velocidade em cada instante.

- O gráfico do espaço de estado de um sistema com 1 GDL com uma velocidade inicial Vo é apresentado
abaixo:

- No decorrer do tempo, a trajetória iniciada em um conjunto de condições iniciais é atraída para a posição de
equilíbrio localizada na origem (0, 0).
- Quando ζ = 0, o gráfico do espaço de estado para o deslocamento e a velocidade não dimensionais é um
círculo (se for feito para grandezas dimensionais, o gráfico será uma elipse).

4.2.4- DESLOCAMENTO INICIAL (SISTEMA SUBAMORTECIDO: 0 < ζ < 1):

- Aqui será analisada a resposta livre de um sistema de 1 GDL com apenas o deslocamento inicial prescrito,
ou seja, Xo ≠ 0 e Vo = 0.
- Quando 0 < ζ < 1 => c < cc.
- A solução para a equação (2) é dada por:

𝑥(𝑡) = 𝐴𝑜 𝑒 −𝜁𝑤𝑛 𝑡 sen(𝑤𝑑 𝑡 + 𝜑𝑑 ) (33)

- Frequência natural amortecida (wd), amplitude (Ao) e ângulo de fase φd:

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √1 − 𝜁 2 (34)

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 4-Sist. 1GDL-Caract. de Resposta Livre 31


𝜁𝑤𝑛 𝑋𝑜 2 𝑋𝑜
𝐴𝑜 = √𝑋𝑜2 +( ) = (35)
𝑤𝑑 √1 − 𝜁 2

𝑤𝑑 𝑋𝑜 √1 − 𝜁 2
𝜑𝑑 = tan−1 ( ) = tan−1 ( )=𝜑 (36)
𝜁𝑤𝑛 𝑋𝑜 𝜁

- Logo, o deslocamento do sistema fica:

𝑿𝒐
𝒙(𝒕) = 𝒆−𝜻𝒘𝒏 𝒕 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒅 𝒕 + 𝝋) (37)
√𝟏 − 𝜻𝟐

- A velocidade e a aceleração ficam:

𝑿𝒐 𝒘𝒏
𝒙̇ (𝒕) = 𝒗(𝒕) = 𝒆−𝜻𝒘𝒏 𝒕 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒅 𝒕) (38)
√𝟏 − 𝜻𝟐

𝑿𝒐 𝒘𝟐𝒏
𝒙̈ (𝒕) = 𝒂(𝒕) = 𝒆−𝜻𝒘𝒏 𝒕 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒅 𝒕 − 𝜑) (39)
√𝟏 − 𝜻𝟐

- As respostas em deslocamento, velocidade e aceleração dadas por (37), (38) e (39) estão plotadas na figura
abaixo:

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 4-Sist. 1GDL-Caract. de Resposta Livre 32


- O gráfico do espaço de estado correspondente é plotado abaixo:

- No decorrer do tempo, a trajetória é atraída para a posição de equilíbrio localizada na origem (0, 0).

a) Decremento Logaritmo:

- Considere a resposta em deslocamento de um sistema com 1 GDL sujeito a um dado deslocamento inicial,
como o mostrado na figura.

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 4-Sist. 1GDL-Caract. de Resposta Livre 33


- Decremento Logaritmo (δ):
➢ É o logaritmo natural da razão de quaisquer duas amplitudes sucessivas da resposta que ocorrem
separadas por um período Td.

𝟐𝝅 𝟐𝝅
𝑻𝒅 = = (40)
𝒘𝒅 𝒘𝒏 √𝟏 − 𝜻𝟐

𝒙(𝒕)
𝜹 = 𝒍𝒏 ( ) (41)
𝒙(𝒕 + 𝑻𝒅 )

- Com base nessas duas amplitudes sucessivas, é possível determinar o fator de amortecimento ζ.

- Considerando:

𝑥𝑝 = 𝑥(𝑡 + 𝑝𝑇𝑑 ) 𝑝 = 0, 1, 2, …

- Logo:
𝑥𝑜 𝑥1 𝑥𝑝−1
= 𝑒𝛿 ; = 𝑒𝛿 ; = 𝑒𝛿
𝑥1 𝑥2 𝑥𝑝

𝑥𝑜 𝑥𝑜 𝑥1 𝑥2 𝑥𝑝−1
= … = 𝑒 𝑝𝛿
𝑥𝑝 𝑥1 𝑥2 𝑥3 𝑥𝑝

- Assim, o decremento logaritmo expresso pelas duas amplitudes medidas, separadas por p ciclos é definido
como:

1 𝑥(𝑡)
𝛿= 𝑙𝑛 ( ) 𝑝 = 1, 2, ….
𝑝 𝑥(𝑡 + 𝑝𝑇𝑑 )

- Aplicando a resposta livre para x(t) e x(t + pTd), tem-se:

𝑋𝑜
𝑒 −𝜁𝑤𝑛𝑡 sen(𝑤𝑑 𝑡 + 𝜑)
1 √1 − 𝜁 2
𝛿= 𝑙𝑛 𝑝 = 1, 2, ….
𝑝 𝑋𝑜
𝑒 −𝜁𝑤𝑛(𝑡+𝑝𝑇𝑑 ) sen(𝑤𝑑 ((𝑡 + 𝑝𝑇𝑑 )) + 𝜑)
√1 − 𝜁 2
( )

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 4-Sist. 1GDL-Caract. de Resposta Livre 34


𝟐𝝅
𝜹= (42)
√𝟏 − 𝜻𝟐

- Então, podemos obter o fator de amortecimento por:

𝟏
𝜻=
𝟐 (43)
√𝟏 + (𝟐𝝅)
𝜹

- Observação:

➢ Para ζ << 1 => δ ≈ 2πζ


➢ Para p ciclos:

𝟏 𝒙𝒐
𝜹= 𝒍𝒏 ( ) (44)
𝒑 𝒙𝒑

- Exemplo 4:
A resposta de um sistema de 1 GDL a um deslocamento inicial indica que, quando em um instante to a
amplitude é de 40% de seu valor inicial. Dois períodos depois, a amplitude é de 10% do valor inicial.
Determine uma estimativa do fator de amortecimento.

- O decremento logaritmo para 2 ciclos (p = 2) é dado por:

1 𝑥𝑜 1 0,4𝑥𝑜
𝛿= 𝑙𝑛 ( ) = 𝑙𝑛 ( ) = 0,693
𝑝 𝑥𝑝 2 0,1𝑥𝑜

- Assim, uma aproximação para o fator de amortecimento é dada por:

1 1
𝜁= = => 𝜻 = 𝟎, 𝟏𝟏
2
√1 + (2𝜋) 2
𝛿 √1 + ( 2𝜋 )
0,693

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 4-Sist. 1GDL-Caract. de Resposta Livre 35


- Exemplo 5:
Dada uma viga bi-apoiada com uma carga P localizada no meio do seu comprimento 2L, onde também há um
amortecedor com coeficiente de amortecimento c. Determinar o número de ciclos para uma redução de 95%
da amplitude e o tempo necessário, para os seguintes dados:
E = 2,1 x 106 kg/cm2
I = 50 cm4
L=1m
P = 500 N
c = 2 kg/cm/s

- Uma redução de 95% da amplitude leva a uma amplitude de 5% da de referência (xi).

- Logo:
𝑥𝑖 1
𝑥𝑖+𝑝 = 0,05𝑥𝑖 => =
𝑥𝑖+𝑝 0,05

- Da resistência dos materiais:

𝑃𝐿3 𝑃(2𝐿)3 500(2(10)2 )3


𝛿𝑒𝑠𝑡_𝑣𝑖𝑔𝑎 = = = => 𝛿𝑒𝑠𝑡_𝑣𝑖𝑔𝑎 = 0,794
48𝐸𝐼 48𝐸𝐼 48(2,1(10)6 )(50)

𝑃 500
𝐾𝑒𝑠𝑡_𝑣𝑖𝑔𝑎 = = => 𝐾𝑒𝑠𝑡_𝑣𝑖𝑔𝑎 = 630 N/cm
𝛿𝑒𝑠𝑡_𝑣𝑖𝑔𝑎 0,794

𝐾𝑒𝑠𝑡_𝑣𝑖𝑔𝑎 630
𝑤𝑛 = √ =√ => 𝑤𝑛 = 35,15 rad/s
𝑚 500⁄
981

500
𝑐𝑐 = 2𝑚𝑤𝑛 = 2 ( ) (35,15) => 𝑐𝑐 = 35,83
981

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 4-Sist. 1GDL-Caract. de Resposta Livre 36


𝑐 2
𝜁= = => 𝜁 = 0,0558 < 1
𝑐𝑐 35,83

2𝜋 2𝜋
𝛿= = = 0,351
√1 − 𝜁 2 √1 − (0,0558)2

1 𝑥𝑖 1 1
𝛿= 𝑙𝑛 ( ) = 𝑙𝑛 ( )
𝑝 𝑥𝑖+𝑝 𝑝 0,05

1 1
0,351 = 𝑙𝑛 ( ) => 𝑝 = 8,532 => 𝒑 ≈ 𝟗 𝐜𝐢𝐜𝐜𝐥𝐨𝐬
𝑝 0,05

- O tempo em p períodos é dado por:

2𝜋 2𝜋 2𝜋
𝑡𝑝 = 𝑝𝑇𝑑 = 𝑝 =𝑝 = 8,532
𝑤𝑑 𝑤𝑛 √1 − 𝜁 2 (35,15)√1 − (0,0558)2

𝒕𝒑 = 𝟏, 𝟓𝟐𝟕 𝐬

4.2.5- DESLOCAMENTO E VELOCIDADE INICIAIS (SISTEMA SUBAMORTECIDO: 0 < ζ < 1):

- Aqui será analisada a resposta livre de um sistema de 1 GDL com o deslocamento inicial e a velocidade
inicial prescritos, ou seja, Xo ≠ 0 e Vo ≠ 0.
- Quando 0 < ζ < 1 => c < cc.
- A solução em deslocamento para a equação (2) é dada por:

𝒙(𝒕) = 𝑨𝒐 𝒆−𝜻𝒘𝒏 𝒕 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒅 𝒕 + 𝝋𝒅 ) (45)

- Frequência natural amortecida (wd), amplitude (Ao) e ângulo de fase φd:

𝑤𝑑 = 𝑤𝑛 √1 − 𝜁 2 (46)

𝑽𝒐 + 𝜻𝒘𝒏 𝑿𝒐 𝟐 (𝑽𝒓 + 𝜻)𝟐


𝑨𝒐 = √𝑿𝟐𝒐 + ( ) = 𝑿𝒐 √𝟏 + (47)
𝒘𝒅 𝟏 − 𝜻𝟐

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 4-Sist. 1GDL-Caract. de Resposta Livre 37


𝒘𝒅 𝑿𝒐 √𝟏 − 𝜻𝟐
𝝋𝒅 = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) (48)
𝑽𝒐 + 𝜻𝒘𝒏 𝑿𝒐 𝑽𝒓 + 𝜻

- Onde Vr é a razão de velocidade, dada por:

𝑽𝒐
𝑽𝒓 = (49)
𝒘𝒏 𝑿𝒐

- A resposta em velocidade fica:

𝒙̇ (𝒕) = 𝒗(𝒕) = −𝑨𝒐 𝒘𝒏 𝒆−𝜻𝒘𝒏𝒕 𝐬𝐞𝐧(𝒘𝒅 𝒕 + 𝝋𝒅 − 𝝋) (50)

- Onde:

√𝟏 − 𝜻𝟐
𝝋 = 𝐭𝐚𝐧−𝟏 ( ) 𝐨𝐮 𝝋 = 𝐬𝐞𝐧−𝟏 (√𝟏 − 𝜻𝟐 ) (51)
𝜻

- O resultado determinado numericamente para x(t)/Xo para valores de Vr é plotado na figura abaixo:

- Para valores pequenos de Vr a resposta em deslocamento é similar à obtida para um sistema com um
deslocamento inicial dado.
- Para valores grandes de Vr a resposta em deslocamento é similar à obtida para um sistema com uma
velocidade inicial dada.

UCAM VIBRAÇÕES MÓDULO 4-Sist. 1GDL-Caract. de Resposta Livre 38

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