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AULA 02- história e

arquitetura dos clps


Engenharia Mecânica
Universidade Paulista (UniP)
8 pag.

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AULA 02 – HISTÓRIA E ARQUITETURA
DOS CLPs
1. O que é um CLP?
CLP: Controladores Lógicos Programáveis
F 0F50F2 0
ou
PLC: Programmable Logic Controllers
F 0F50F2 0

A definição de CLP (Controlador Lógico Programável) pela norma ABNT


F 0F50F2 0
(Associação Brasileira de Normas Técnicas) é:
“Equipamento eletrônico digital com hardware e software compatíveis
com aplicações industriais”.
F 0F50F2De
0 acordo com a NEMA (National Electrical Manufactures Association), o CLP é
definido como:
“Aparelho eletrônico digital que utiliza uma memória programável para
armazenar internamente instruções e para implementar funções
específicas, tais como lógica,
sequenciamento, temporização, contagem e aritmética, controlando, por
meio de módulos de entradas e saídas, vários tipos de máquinas ou
processos”.
F 0F50F2O
0 CLP é um dos equipamentos mais importantes em uso na automação de
processos industriais e de máquinas atualmente.
F 0F50F2São
0 projetados e construídos para operarem em ambientes severos, portanto
devem resistir a altas temperaturas, ruídos elétricos, poluição atmosférica,
ambientes úmidos, etc.
F 0F50F2Sua
0 capacidade quanto ao número de entradas e saídas, memória, conjunto de
instruções, velocidade de processamento, conectividade, flexibilidade, IHM e etc.
varia conforme o fabricante e o modelo.

2. Lógica a relés
Os relés eletromecânicos tem sido um dos componentes mais importantes na
F 0F50F2 0
evolução dos sistemas de controle.
F 0F50F2A
0 lógica a relés consiste na associação de diversos relés que são acionados por
contatos de transdutores digitais.
F 0F50F2A
0 função de controle é definida pela forma como os contatos são associados para
comandar a bobina do relé.
F 0F50F2Um
0 sistema de controle baseado em relés pode conter facilmente dezenas a
milhares de relés. A figura a seguir mostra um painel montado com relés.
F 0F50F2Considerando
0 que os relés tem custo considerável e levando em conta que a
instalação necessita de um tempo considerável, o custo total de um sistema de
controle baseado em relés é determinado pelo número desses dispositivos.
F 0F50F2Em
0 plantas muito grandes, o número limitado de contatos disponíveis para os
transdutores e relés normalmente representa uma dificuldade a mais no projeto.
F 0F50F2Uma
0 vantagem que um sistema de controle baseado em relés apresenta é a
descentralização do controle, o que facilita a identificação de uma falha pontual.
F 0F50F2Porém,
0 como os relés são dispositivos eletromagnéticos, eles possuem uma vida
útil limitada (em número de chaveamentos).
F 0F50F2Portanto,
0 os sistemas baseados em relé necessitam de manutenção contínua.
F 0F50F2Outra
0 desvantagem deste tipo de sistema é o tempo gasto para efetuar
alterações na lógica de controle de um sistema já existente.
F 0F50F2Atualmente,
0 os sistemas baseados em relé são viáveis apenas em sistemas com
poucas entradas e saídas em plantas com elevado nível de interferência elétrica,
ambientes onde os computadores e CLPs não podem ser empregados.

3. CLP versus Painel de Relés


CLP ou Painéis de relés?
Esta foi provavelmente uma pergunta muito comum entre os engenheiros de
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sistemas, controle, projetistas, etc.

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Não se pode generalizar, mas é certo que alta qualidade e produtividade não
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podem ser obtidas, de maneira econômica, sem equipamento de controle
eletrônico.
F 0F50F2Com
0 o rápido desenvolvimento e crescimento da competição, o custo do
controlador programável tem caído significativamente a ponto de que o estudo de
CP versus relés, no ponto de vista de custo não ser mais válido.
F 0F50F2As
0 aplicações com CLPs podem, agora, serem avaliadas por seus próprios
méritos.
F 0F50F2Requisitos
0 tais como indicados abaixo seguramente levam à opção pelo CLP ao
invés de relés:
_ Necessidade de flexibilidade de mudanças na lógica de controle;
_ Necessidade de alta confiabilidade;
_ Espaço físico disponível pequeno;
_ Expansão de entradas e saídas;
_ Modificação rápida;
_ Lógicas similares em várias máquinas;
_ Comunicação com computadores em níveis superiores.

4. História do CLP
O CLP foi desenvolvido a partir de uma demanda existente na indústria
F 0F50F2 0

automotiva norte-americana.
F 0F50F2Suas
0 primeiras aplicações foram na Hydronic Division da General Motors, em
1968, devido à grande dificuldade de mudar a lógica de controle de painéis de
comando a cada mudança na linha de montagem. Tais mudanças implicavam em
altos gastos de tempo e dinheiro.
F 0F50F2Sob
0 a liderança do engenheiro Richard Morley, foi elaborada uma especificação
que refletia as necessidades de muitos usuários de circuitos a relés, não só da
indústria automobilística, como de toda a indústria manufatureira.
F 0F50F2Para
0 aplicação industrial era necessário um controlador com as seguintes
características:
_ Facilidade de programação e reprogramação, preferivelmente na planta, para ser
possível alterar a sequência de operações da linha de montagem;
_ Possibilidade de manutenção e reparo com blocos de entrada e saída modulares;
_ Confiabilidade para que possa ser utilizado em ambiente industrial;
_ Redução de tamanho em comparação ao sistema tradicional que utilizava relés;
F 0F50F2Para
0 aplicação industrial era necessário um controlador com as seguintes
características:
_ Ser competitivo em custo com relação a painéis de relés e eletrônicos
equivalentes;
_ Possibilitar expansões sem grandes alterações no sistema;
_ Possibilidade de integração dos dados de processo do CLP em bancos de dados
gerenciais, para tornar disponíveis informações sobre o chão de fábrica para os
departamentos envolvidos com o planejamento da produção.

Evolução dos sistemas de controle desde o final do século


XIX
1880 1920 1970 1980 1990 2000
Mecânica
Relés
CI's
Computadores
CLP's
PC's
Industriais
F 0F50F2Durante
0 a década de 80 houve grandes investimentos com o objetivo de reduzir
o tamanho dos CLPs.
F 0F50F2Além
0 disso, era desejável que o software de programação utilizasse uma
linguagem simbólica, direta e programável em computadores pessoais.

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Os anos 90 destacam-se pelo desenvolvimento de novos protocolos de
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comunicação, bem como a modernização da camada física dos protocolos mais
populares.
F 0F50F2Nessa
0 época surge também o padrão IEC 1131-3, atualmente conhecido como
IEC 61131-3, que tentou fundir linguagens de programação para um padrão
internacional.

5. Aplicação dos CLPs


O Controlador Lógico Programável é um equipamento extremamente versátil,
F 0F50F2 0
com aplicações em todos os segmentos industriais.
F 0F50F2Suas
0 características permitem que ele efetue desde simples lógicas até
sofisticados controles de processos.
F 0F50F2Atualmente,
0 existem modelos de CLPs que permitem, de maneira econômica,
controlar mecanismos e processos a partir de poucos pontos de entrada e saída.
F 0F50F2Máquinas
0 ou processos que requeiram o controle simultâneo de variáveis em
diversos pontos, exigindo relações complexas de controle em um ou mais pontos do
processo ou mesmo em outras máquinas, adaptam –se muito bem ao uso com
CLPs.
F 0F50F2Pois
0 estes permitem a leitura de variáveis analógicas e digitais, o processamento
rápido das informações e a geração de sinais de saída analógica ou digitais.
F 0F50F2Possuem
0 canais de comunicação que permitem a conexão de um controlador a
outro ou a um computador central.
F 0F50F2Assim,
0 um computador central pode monitorar a operação dos CLPs, verificando
anomalias, detectando falhas na produção, emitindo relatórios, etc., ao mesmo
tempo em que pode interferir na operação do CLP, modificando parâmetros,
iniciando ou interrompendo
sequências em função de um planejamento global da planta, etc.
F 0F50F2É
0 importante ressaltar que os Controladores Programáveis não são apenas
substitutos mais confiáveis do que os relés.
F 0F50F2Na
0 verdade, eles representam um salto qualitativo em termos de controle, pois
viabilizam soluções inovadoras nos processos e automatismos onde são
empregados,
resultando em consideráveis incrementos na eficiência dos mesmos.
F 0F50F2O
0 controlador programável existe para automatizar processos industriais, sejam
de sequenciamento, intertravamento, controle de processos, batelada, etc.
F 0F50F2Este
0 equipamento tem seu uso tanto na área de automação da manufatura, de
processos contínuos, elétrica, predial, entre outras.
F 0F50F2Praticamente
0 não existem ramos de aplicações industriais onde não se possa
aplicar os CLPs.

6. Evolução
Conforme exposto anteriormente, o CLP foi criado para ser um substituto dos
F 0F50F2 0

quadros de relés, porém, este dispositivo ultrapassou muito as expectativas


originais.
F 0F50F2Com
0 processadores de alto desempenho, variedade de modelos e capacidade de
comunicação, o seu campo de aplicação hoje é quase ilimitado e o conhecimento
de suas potencialidades torna-se cada vez mais necessário para todos os
envolvidos no planejamento,
operação e manutenção de processos industriais.
F 0F50F2Nos
0 próximos anos a sua importância deverá continuar crescendo, pois as
pesquisas de mercado indicam uma contínua expansão na demanda por CLPs,
confirmando o importante avanço da automação em todas as áreas de atividade.
F 0F50F2Desde
0 o seu aparecimento até hoje, muita coisa evolui nos controladores lógicos.
Esta evolução está ligada diretamente ao desenvolvimento tecnológico da
informática em suas características de software e de hardware.
F 0F50F2O
0 que no seu surgimento era executado com componentes discretos, hoje se
utiliza
microprocessadores e microcontroladores de última geração, usando técnicas de
processamento paralelo, inteligência artificial, redes de comunicação, etc.

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Até recentemente não havia nenhuma padronização entre fabricantes, apesar da
F 0F50F2 0
maioria utilizar as mesmas normas construtivas.
F 0F50F2Porém,
0 pelo menos ao nível de software aplicativo, os controladores
programáveis podem se tornar compatíveis com a adoção da norma IEC 61131-3,
que prevê a padronização da linguagem de programação e sua portabilidade.
F 0F50F2Hoje
0 os CLPs oferecem um considerável número de benefícios para aplicações
industriais, que podem ressaltar em economia que excede o custo do CLP e devem
ser considerados quando da seleção de um dispositivo de controle industrial.
F 0F50F2Quando
0 consideradas todas essas vantagens que o CLP tem e todos os
benefícios que ele oferece, é fácil perceber porque eles se tornaram um padrão nas
indústrias e porque irá continuar com o sucesso deles no futuro.

7. Arquitetura dos CLPs


Diagrama em blocos do controlador: componentes básicos
F 0F50F2 0

Um controlador programável, independente do tamanho, custo ou complexidade,


F 0F50F2 0
consiste de cinco elementos básicos:
_ Processador;
_ Memória;
_ Sistema de entradas/saídas (I/O);
_ Fonte de alimentação;
_ Terminal de programação.
F 0F50F2A
0 três partes principais (processador, memória e fonte de alimentação) formam
o que chamamos de CPU - Unidade Central de Processamento (responsável pelo
comando de todas as atividades do CLP).
CPU
A CPU é o elemento responsável pelo gerenciamento e processamento das
F 0F50F2 0
informações do sistema. Em uma análise mais detalhada podemos concluir que a
CPU é na verdade um microprocessador conectado a circuitos auxiliares, tais como,
memórias, circuitos de temporização e interface, etc.
F 0F50F2O
0 processador possui como tarefa principal a execução do programa realizado
pelo usuário, entretanto possui também outras tarefas, como o gerenciamento da
comunicação e execução dos programas de autodiagnosticos.
F 0F50F2Para
0 poder realizar todas estas tarefas, o processador necessita de um programa
escrito pelo fabricante, denominado sistema operacional.
F 0F50F2Este
0 programa não é acessível pelo usuário e se encontra gravado na memória
não volátil da CPU. Todas as tarefas realizadas pelo processador são executadas de
forma sequencial e cíclica enquanto estiver alimentado com tensão.
F 0F50F2Cada
0 ciclo é denominado de Varredura ou Scan.

Memórias

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Memória programa monitor: contém o programa elaborado pelo fabricante que
F 0F50F2 0
faz o start-up do controlador, armazena dados e gerencia a sequência de
operações. Esse tipo de memória não é acessível ao usuário do controlador
programável.
F 0F50F2Assim,
0 como deve permanecer inalterado, armazena-se em uma memória como
as ROM, EPROM ou EEPROM, que são memórias cujo conteúdo permanece
inalterável mesmo na ausência de alimentação.
F 0F50F2Memória
0 do usuário: armazena o programa aplicativo do usuário. A CPU processa
esse programa e atualiza a memória de dados internos e a de imagem E/S.
F 0F50F2A
0 memória possui dois estados:
_ RUN
_ PROG
F 0F50F2Memória
0 do usuário: O programa construído pelo usuário deve permanecer
estável durante o funcionamento do equipamento e também deve ser fácil de ler,
escrever ou apagar.
F 0F50F2Por
0 isso é que para seu armazenamento usam-se memórias tipo RAM ou EEPROM
ou Flash. No caso de serem usadas memórias tipo RAM, será necessário também o
uso de baterias, já que este tipo de memória se apaga na ausência de alimentação.
F 0F50F2Memória
0 de dados: encontram-se aqui dados referentes ao processamento do
programa do usuário, isto é, uma tabela de valores manipuláveis.
F 0F50F2A
0 memória de dados é utilizada tanto para gravar dados para a execução do
programa, como para armazenar os dados durante sua execução e/ou guardá-los
após terminadas as aplicações. Como a velocidade exerce um papel importante na
velocidade de operação do CLP, são utilizadas memórias tipo RAM.
F 0F50F2Memória-imagem
0 das Entradas e Saídas: memória que reproduz o estado dos
periféricos de entrada e saída.

Entradas
Entradas digitais recebem o sinal de sensores, chaves, botoeiras, e outros
F 0F50F2 0
equipamentos que fornecem sinais do tipo ligado/desligado.
F 0F50F2Entradas
0 analógicas recebem sinais de tensão ou corrente de variação contínua,
dentro de uma faixa e com significado especificado. Este módulo condiciona o sinal
de entrada e o torna disponível para o processador.

Módulos de entrada a optoisoladores

Saídas
Através das saídas, o CLP age sobre o processo sob o seu controle.
F 0F50F2 0
F 0F50F2As
0 saídas digitais fornecem comandos do tipo ligado/desligado.
F 0F50F2As
0 saídas analógicas fornecem um sinal de tensão ou corrente com variação
contínua para acionar válvulas proporcionais, conversores ou outros equipamentos.

Módulos de saída a relé

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Módulos de saída a triac

Módulos de saída a transistor

Fonte de Alimentação
Responsável pelo fornecimento da energia necessária para a alimentação da CPU
F 0F50F2 0

e dos módulos de entrada e saída.


F 0F50F2Fornece
0 todos os níveis de tensão exigidos para as operações internas do CLP.
F 0F50F2Alguns
0 CLPs são modulares, existem casos em que uma segunda fonte é
necessária devido ao aumento de consumo com a expansão dos módulos.
F 0F50F2Em
0 geral, os CLPs são projetados para operarem com uma tensão de
alimentação de 220V ou com uma tensão contínua de 24V.
F 0F50F2Source:
0 interna ao controlador
F 0F50F2Sink:
0 externa ao controlador
F 0F50F2+5V:
0 microprocessador e circuitos auxiliares
F 0F50F2+/-
0 12V: comunicação com outros equipamentos
F 0F50F2110V:
0 saída dos relés
F 0F50F2Baterias
0
Terminais de programação
F 0F50F2Este
0 bloco fornece o meio físico e os protocolos para que o CLP se comunique
com outros equipamentos integrantes do sistema.
F 0F50F2Os
0 sistemas de controle atuais preveem a integração de diversos dispositivos
que podem incluir vários CLPs, computadores, IHM externas, sensores e atuadores
inteligentes, data-loggers, todos ligados em rede.
F 0F50F2PC
0 ou terminais que permitem:
_ Autodiagnóstico
_ Alterações on-line
_ Programação de instruções
_Monitoração

Programação por cabo com PC

8. Modos de operação de um CLP


Todas as funções relacionadas com a operação do controlador estão definidas no
F 0F50F2 0
programa Monitor.
F 0F50F2Existem
0 funções básicas que são encontradas em qualquer controlador e outras
funções que são consideradas especiais e constituem o diferencial entre
controladores de linhas ou fabricantes diferentes.
F 0F50F2Entre
0 as funções básicas encontram-se:
_ Diagnósticos: watch dog, bateria, checksum;
_ Modo de operação: em execução (run) e programação (prog);
_ Comunicação: implementação de diversos tipos de protocolos.
F 0F50F2Para
0 verificação de erros, é estipulado um tempo de processamento, ficando a
cargo de um circuito chamado Watch Dog Timer (WDT) supervisioná-lo.
F 0F50F2Se
0 esse tempo máximo for ultrapassado, a execução do programa pela CPU será
interrompida, sendo assumido um estado de falha (fault).
8.1 Modo de Programação
F 0F50F2No
0 modo de programação (PROG) o CLP não executa nenhum programa, isto é,
fica aguardando para ser configurado ou receber novos programas ou até receber

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modificações de programas já instalados. Esse tipo de programação é chamado off-
line (fora de operação).
F 0F50F2A
0 operação de transferência de programas domicrocomputador (ou terminal de
programação) para o CLP denomina-se download.
8.2 Modos de Execução
F 0F50F2No
0 modo de execução (RUN), o CLP passa a executar o programa do usuário.
F 0F50F2CLPs
0 de maior porte podem sofrer alterações de programa mesmo durante a
execução. Este tipo de programação é chamado de on-line (em operação).
F 0F50F2O
0 funcionamento do CLP é baseado num sistema microprocessado em que há
uma estrutura de software que realiza continuamente ciclos de leitura, chamados
de scan.
9. Princípio de funcionamento de um CLP
O CLP tem uma forma particular de trabalhar que caracteriza o seu
F 0F50F2 0
funcionamento. O controlador opera executando uma sequência de atividades
definidas e controladas pelo programa Monitor.
F 0F50F2Este
0 modo de operação ocorre em um ciclo, chamado de Ciclo de Varredura
("Scan"), que consiste em:
_ Efetua a leitura dos dados através dos dispositivos via interface de entrada;
_ Executa o programa de controle armazenado na memória;
_ Escreve ou atualiza os dispositivos de saída via interface de saída.
F 0F50F2Scan
0 do CLP:

No momento que é energizado e estando o CLP no modo de execução, é


F 0F50F2 0

executada uma rotina de inicialização, que realiza as seguintes operações:


_ Limpeza da memória de imagem, para operandos não retentivos;
_ Teste de memória RAM;
_ Teste de executabilidade do programa.
F 0F50F2No
0 processo de leitura dos pontos de entrada, a CPU endereça o sistema de I/O,
coleta os estados atuais dos dispositivos que estão conectados e armazena as
informações em forma de bits 1 ou 0.
F 0F50F2Uma
0 entrada energizada equivale ao valor binário 1 enquanto que uma entrada
desenergizada equivale ao valor binário 0. Essas informações são armazenadas em
uma região de memória chamada Tabela Imagem das Entradas (TIE).
F 0F50F2No
0 processo de execução da lógica programada, a TIE é utilizada para obter os
estados dos dispositivos.
F 0F50F2Os
0 resultados das lógicas programadas que atuam em determinadas saídas são
armazenados em uma área de memória que se chama Tabela Imagem das Saídas
(TIS).
As lógicas que possuem saídas internas (memórias internas) são armazenadas na
área correspondente.
F 0F50F2Na
0 etapa de atualização das saídas, a CPU executa uma varredura na tabela TIS
e atualiza as saídas externas através do endereçamento do sistema de IO para
atualizar o estado dos dispositivos de saída de acordocom o programa.
F 0F50F2Também
0 é feita atualização de valores de outros operandos, como resultados
aritméticos, contagens, temporizações, entre outros.
F 0F50F2Ao
0 final da atualização da tabela imagem, é feita a transferência dos valores da
tabela imagem das saídas para os cartões de saída, encerrando o ciclo de
varredura. A partir daí é iniciado um novo scan e a operação continua enquanto se
mantém o controlador no
modo de execução.
F 0F50F2Chama-se
0 tempo de varredura (scan time) o tempo gasto para a execução de um
ciclo completo. Esse valor muda conforme o controlador e depende de muitos
fatores(tamanho da palavra de memória, clock, arquitetura do processador, etc.).
10. Tipos de CLP
10.1 CLPs Compactos
Possuem incorporados em uma única unidade a fonte de alimentação, a CPU e
F 0F50F2 0
os módulos de I/O, ficando o usuário com acesso somente aos conectores do
sistema de I/O.

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Esse tipo de estrutura normalmente é empregado para CLPs de pequeno porte.
F 0F50F2 0
Atualmente suportam uma grande variedade de módulos especiais (normalmente
vendidos como opcionais).
10.2 CLPs Modulares
F 0F50F2Esses
0 CLPs são compostos por uma estrutura modular, em que cada módulo
executa uma determinada função.
F 0F50F2É
0 possível ter processador e memória em um único módulo com fonte separada

ou então as três partes juntas em um único gabinete.


F 0F50F2O
0 sistema de I/O é decomposto em módulos de acordo com suas características.
Eles são colocados em posições predefinidas (racks), formando uma configuração
de médio e grande porte.

11. Capacidades dos CLP´s


Nano e Micro-CLP’s: pouca capacidade de E/S
F 0F50F2 0

CLPs de Médio Porte: São CLPs com uma capacidade de Entrada e Saída de até
F 0F50F2 0
256 pontos.
F 0F50F2CLPs
0 de Grande Porte: Permitem a utilização de até 4096 pontos de E/S. São
montados em um Bastidor (ou Rack ) que permite um Cabeamento Estruturado .

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