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Índic

1. Introdução....................................................................................................................4
2. Objectivo......................................................................................................................4
3. Tarefa técnica...............................................................................................................4
4. Metodologia do Trabalho............................................................................................5
5. Esquema Cinemático...................................................................................................5
6. Dimensionamento da Estrutura....................................................................................5
6.1. Determinação dos ângulos e distâncias de fixação do suporte................................6
7. Cálculo da estrutura.....................................................................................................7
7.1. Dimensionamento do Braço.....................................................................................7
7.1.1. Equações de equilíbrio do Braço.....................................................................7
7.1.2. Esforços internos...............................................................................................8
7.1.3. Diagramas de esforços Internos....................................................................9
7.1.4. Dimensionamento..........................................................................................9
7.1.5. Recalculo do Equilíbrio da estrutura e dos Esforços internos....................10
7.1.6. Diagramas de esforços Internos..................................................................10
7.1.7. Comprovação de resistência........................................................................10
7.2. Dimensionamento da coluna...............................................................................11
7.2.1. Equações de equilíbrio da Coluna..............................................................11
7.2.2. Esforços internos.........................................................................................11
7.2.3. Diagramas de esforços Internos..................................................................12
7.2.4. Dimensionamento........................................................................................12
7.2.5. Comprovação de resistência........................................................................13
7.3. Dimensionamento da base..................................................................................13
7.3.1. Equações de equilíbrio da Base..................................................................14
7.3.2. Esforços Internos.........................................................................................14
7.3.3. Diagramas de esforços internos..................................................................15
7.4. Dimensionamento do suporte..............................................................................15
7.5. Dimensionamento dos Pinos...............................................................................16
7.5.1.1. Diagramas de esforços internos..............................................................16
8. Cálculo do Centro de Gravidade................................................................................17
8.1. Cálculo do Centro de Gravidade da grua sem carga...............................................17
8.2. Cálculo do Centro de Gravidade da grua com carga..........................................18
9. Dimensionamento do cabo de aço.............................................................................19
10. Dimensionamento do tambor.....................................................................................19
10.1. Diâmetro do tambor..............................................................................................19
Projecto de grua mó vel 2010

10.2. Comprimento do tambor:......................................................................................20


10.3. Determinação do número de fios no tambor:.......................................................20
10.4. Velocidade do tambor:..........................................................................................20
11. Dimensionamento do redutor....................................................................................20
11.1. Numero de rotações da coroa...............................................................................21
11.2. Relação de transmissão.........................................................................................21
11.3. Momento torçor no sem fim:................................................................................21
11.4. Momento torçor na coroa:....................................................................................21
11.5. Número de dentes da coroa:.................................................................................22
11.6. Número de ciclos de carga e coeficiente de carga dinâmica:...............................22
11.7. Pressão máxima de contacto.................................................................................22
11.8. Característica do sem fim:....................................................................................23
11.9. Ângulo de atrito ( ρ ):........................................................................................23
11.10. Distância entre centros:.......................................................................................23
11.11. Modulo de engrenamento:..................................................................................24
11.12. Diâmetro primitivo da coroa:..............................................................................24
11.13. Diâmetro do sem fim:.........................................................................................24
11.14 Recalculo da distância entre centro:....................................................................24
11.15. Velocidade periférica da coroa...........................................................................24
11.16. Velocidade de deslizamento do sem fim............................................................24
11.17. Comprimento do sem fim...................................................................................24
11.18. Diâmetro externo ou da cabeça do sem fim........................................................25
11.19. Diâmetro do veio da coroa..................................................................................25
11.20. Força tangencial nos dentes da coroa.................................................................25
11.21. Força tangencial nos dentes do sem fim.............................................................25
11.22. Determinação do factor de forma (q1)................................................................25
11.23. Determinação da largura útil do dente da coroa.................................................26
11.24. Tensão máxima actuante no dente......................................................................26
11.25. Avanço do sem fim (H).....................................................................................26
11.27. Eficiência do engrenamento...............................................................................26
11.28. Verificação da exigência de auto travamento.....................................................27
11.29. Geração de calor aproximado no engrenamento coroa - sem-fim é...................27
12. Dimensionamento da árvore da coroa.......................................................................28

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12.1.comprimento do escalão da roda conduzida..........................................................28


12.2. comprimento do escalão chaveta..........................................................................28
12.3. Material da árvore.................................................................................................29
12.4. Diâmetro do escalão do rolamento.......................................................................29
12.5. Diâmetro do escalão base do rolamento...............................................................29
13. Escolha do gancho.....................................................................................................29
14. Escolha do lubrificante..............................................................................................30
15. Escolha do rolamento................................................................................................30
16. Soldadura...................................................................................................................30
17. Considerações finais..................................................................................................30
18. Bibliografia................................................................................................................31

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1. Introdução

Com o culminar do presente ano lectivo, no âmbito cadeira de Órgãos de Máquinas, do


quarto ano do curso de Engenharia Mecânica e de Transportes do Instituto Superior de
Transportes e Comunicação, foi atribuída a tarefa de projectar uma grua móvel de oficina
com capacidade de 1200 kg.

As gruas móveis oficinais são de vital importância no manuseamento de cargas dentro


das oficinas, reduzindo o esforço humano envolvido e facilitando a sua movimentação.
Tal importância advém principalmente da sua facilidade de locomobilidade, de
manobrabilidade, segurança e velocidade de trabalho.

A estrutura da grua será construída na base de aço de construção normal, cujos perfis da
secção para cada elemento serão determinados ao longo do projecto. O levantamento da
carga será feito por um motor eléctrico, acoplado a um redutor de parafuso sem fim.

2. Objectivo

O presente projecto tem como objectivo, o desenvolvimento do modelo estrutural e partes


mecânicas, dimensionamento e procedimentos que possibilitam o projecto básico de uma
grua oficinal, destinada para elevação de carga. Ou seja, selecção do material para cada
peça; apresentação de esboços, determinação de esforços internos e dimensionamento,
cálculo de elementos de engate, escolha do cabo, selecção do gancho, desenho, cálculo
do redutor e determinação do centro de massa.

A grua é do tipo móvel, com variação do alcance através da variação do ângulo de lança.
É projectada para um regime de serviço médio e uma capacidade de carga nominal de
1200 kg.

3. Tarefa técnica

Projecção de uma grua móvel de oficina com as seguintes características:

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 Capacidade de carga 1200 kg;


 Velocidade da carga 6 m/min
 3 apoios
 Posição do braço ajustável 45º (positivos e negativos) com a horizontal;
 Motor eléctrico com um redutor sem-fim;
 Potência do motor 0,75 KW.

4. Metodologia do Trabalho

A metodologia utilizada para o desenvolvimento do projecto, fundamentou-se no


levantamento bibliográfico, em manuais, nas fontes da internet e nas consultas ao docente
da cadeira.

5. Esquema Cinemático

Fig.1: Esquema cinemático

6. Dimensionamento da Estrutura

Para qualquer elemento de máquina, a forma como as forças e os momentos são


aplicados, transmitidos e como os mesmos reagem, são de extrema importância para uma
boa análise da mesma.

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Fig.2: Representação da grua

6.1. Determinação dos ângulos e distâncias de fixação do suporte

6.1.1. Dimensionamento com o braço na posição recta em relação ao pedestal

0,6
sen α=
1,2

−1
α=sen 0,5 ; α=30∘

C1
cos30= C1 =1 ,04 m
1,2 ;

Fig.3: Posição do suporte quando o braço está na posição recta

6.1.2. Com o braço na posição (+45º) em relação ao pedestal

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sen β sen135 sen135


= β=sen−1 (0,6× )=20 ,7∘
0,6 1,2 ; 1,2
θ=180−135−20 ,7=24 ,3 ∘
sen135 sen24 ,3
=
1,2 C2
C2 =0 , 698 m

osição do suporte quando o braço está na posição + 45º


Fig.4: P

6.1.3. O braço na posição (-45º) em relação ao pedestal

senγ sen 45
=
0,6 1,2 ;

sen45
γ=sen−1 (0,6× )=20 ,7 ∘
1,2

ϕ=180−45−20 ,7=114,3∘

sen114 ,3 sen45
=
C3 1,2 ;
C3 =1,567 m
Fig.5: Posição do suporte quando o braço está na posição - 45º

7. Cálculo da estrutura

7.1. Dimensionamento do Braço

Para um dimensionamento mais preciso, é previdente considerar o peso da própria lança,


considerou-se como sendo uma carga uniformemente distribuída ao longo do seu
comprimento, sendo o seu valor total G = q.L, onde (q) é o seu peso por unidade de
comprimento em N/m e (L) é o comprimento da mesma.

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7.1.1. Equações de equilíbrio do Braço

Fig.6:Reacções de apoio no braço

∑ F x =0 ;C x −N cos60∘=0
∑ F y =0 ;C y +Nsen 60∘−F−G ;C y=F−N 0 , 866+G=0
1,4 2 0,6 2
∑ M=0; F 1,4+q 2 −q 2 +C y 0,6=0

C x =N 0,5
F +G−C y 3 , 333 F +G+q 1 , 333
N= = C x =22648 ,73 N≈22 ,65 KN
sen 60 ∘ sen60∘
−F 1,4−q 0 , 98+q 0 ,18 N=45297 ,46 N≈45 ,3 KN
C y= C y=27449, 156≈27 ,45 KN
0,6

7.1.2. Esforços internos

1° Trecho

∑ N 1=0 N 1 =0 N 1 =o
T 1 −F−qs 1 =0 T 1 =−11760−9 , 81 s 1
∑ T 1=0
∑ M 1=0 s 21 s 21
M + Fs 1 +q =0 M=−11760 s1 −9 , 81
2 2

2° Trecho

∑ N 2=0 N 2 −C x =0 N 2 =C x
T 2 +C y=0 T 2 =−C y +qs 2
∑ T 2=0
∑ M 2=0 s 22 s22
M + q −C y s 2 =0 M=C y s2 −q
2 2

7.1.3. Diagramas de esforços Internos

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Fig.7: Diagrama de esforços internos no braço

7.1.4. Dimensionamento

É fixado um factor de segurança (FS) inicial igual a 2, pelo que se segue:

σadm = σe/FS = 250/2 = 125 MPa; Mmax = 16450 Nm

O módulo mínimo necessário é obtido por:

W = Mmax/σadm = 16450/125*106 = 1,316*10-4 m3 = 131,6 cm3

Com o valor do módulo mínimo necessário, a partir das tabelas técnicas escolhe-se o

seguintes perfil: b x h = 120 x 120 mm 2 ; e t= 8mm; p = 27,9 kg/m; A = 35,5 cm2 ;


3 4
W = 149 cm ; I= 738 cm ; Ptotal = 27,9 x 2 = 55,8 kg.

Fig.8: Secção transversal do braço

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7.1.5. Recalculo do Equilíbrio da estrutura e dos Esforços internos


∑ F x =0 ;C x −N cos60∘=0
∑ F y =0 ;C y +Nsen 60∘−F−G ;C y=F−N 0 , 866+G=0
2
0,6 2
∑ M=0; F 1,4+q 1,42
−q
2
+C y 0,6=0

C x =−77728 ,71 N≈−77,73 KN


N=−15457 ,42N≈−15 ,46 KN
C y=−27764 ,821≈−27,77 KN

1° Trecho
q=273,7N
∑ N 1=0 N 1 =0 N 1 =o
∑ T 1=0 T 1 −F−qs 1 =0 T 1 =−11760−273 , 3 s 1
∑ M 1=0 s 21 s 21
M + Fs 1 +q =0 M=−11760 s1 −273 , 3
2 2
2° Trecho

∑ N 2=0 N 2 −C x =0 N 2 =7728 ,7 N
∑ T 2=0 T 2 +C y=0 T 2 =27764 ,821+273 , 7 s 2
∑ M 2=0 s 22 s22
M+q −C y s 2 =0 M=27764 , 821 s 2 −273 ,7
2 2

7.1.6. Diagramas de esforços Internos

Fig.9: Diagrama final de esforços internos no braço

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7.1.7. Comprovação de resistência

σ C max ≤ [ σ ]
( σ f +σ t ) ≤[ σ ]

N
Mf 16732, 226
m N
σf= = 3
=112 ,3
Wx 149 cm mm 2

N 27930 N N
σt= = =7 ,86
A 35 , 5 cm 2
mm 2

N
σ C = σ f +σ t =112 , 3+7 , 86=120 , 16
mm 2

σ C max ≤ [ σ ] ;
A condição de resistência é cumprida
N N
120 ,16 2
≤125
mm mm 2

7.2. Dimensionamento da coluna

7.2.1. Equações de equilíbrio da Coluna

Px =Nsen 30° Px =45 ,3×sen30 °=22 , 65 KN


P y =n cos30 ° P y =45 , 3×cos30 °=39 ,23 KN

∑ F x =0 Z x=0 KN
C x −P x +Z x=0
Z y=11 ,78 KN
∑ F y =0 −C y−P y +Z y =0
KN
∑ M z =0 M z −P x×1 , 16+C x 2,2=0 M z =−23 , 56
m

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Fig.9: Reacções de apoio na coluna

7.2.2. Esforços internos

1° Trecho

∑ N 1=0 N 1 +Z y =0 N 1 −11,78 KN
∑ T 1=0 −T 1 −Z x =0 T 1 =0
∑ M 1=0 M 1 +M z −Z x s1 =0 M 1=23 , 56 KN

2° Trecho

∑ N 2=0 −N 2 −Cy=0 N 2 =27 , 45 KN


∑ T 2=0 T 2 +C x =0 T 2 =−22 , 65 KN
∑ M 2=0 M 2−C x s 2=0 M 2=23 ,56 KN

7.2.3. Diagramas de esforços Internos

Fig.10: Diagrama de esforços internos na coluna

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7.2.4. Dimensionamento

O módulo mínimo necessário é obtido por:

M max 23 , 56 .103
W= = 6
=1 , 88 .10 4 m3 =188 , 48 cm3
σ adm 125 .10

Com o valor do módulo mínimo necessário, a partir das tabelas técnicas escolhe-se o

seguinte perfil: b x h = 140 x 140 mm 2 ; e t= 8mm; p = 32,4 kg/m; A = 41,3 cm2 ;


3 4
W = 202 cm ; I= 1178 cm ; Ptotal = 32,4 x 2,2 = 71,28 kg.

Fig.11: Diagrama de esforços internos no braço

7.2.5. Comprovação de resistência

σ C max ≤ [ σ ]
( σ f +σ t ) ≤[ σ ]

N
Mf 23560
m N
σf= = =116 , 3
Wx 202 cm 3 mm 2
N 27450 N
σt= = =6 , 65 N
A 41, 3 cm 2
mm2

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σ C max < [ σ ] ;
A condição de resistência é cumprida
N N
123 ,28 <125
mm 2 mm2

7.3. Dimensionamento da base


A base é constituída por duas longarinas e possuí três apoio, dispostos de forma mais ou
menos triângular. Para a base escolhe-se o mesmo perfil que o da coluna.

Fig.12:Reações de apoio na base

O modelo de cálculo acima representa as duas longarinas carregadas em simultâneo pelas


cargas ilustradas, considera-se repartam de igual modo o carregamento, isto é, cada
longarina irá carregar 50 % da reacção By.

7.3.1. Equações de equilíbrio da Base

∑ F y=0 A y +B y −Z y −q.l=0
2 2
∑ M=0 M z + A y .s 1−B y .2.3−q.s 1 +qs2=0
A y =−B y +Z y +q.l=−B y +11780+273,7.2,6=−B y+12491,62
2 2
015 1 ,15
−23560+(−B y +12491 ,62 ). 0,3+B y .2,3−273 ,7. +273 , 7 . =0
2 2

B y =18659,23N≈18,66 KN
A y=−18659,23+12491,62=−6167,61 N≈−6,176 KN

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7.3.2. Esforços Internos

1º trecho

∑ N 1=0 N 1 =0
∑ T 1=0 T 1 + A y + q . s 1=0
∑ M 1=0 s 21
M 1 + A y . s1 + q =0
2
N 1 =0
T 1 =−6167 , 61−273 ,7 . s 1
s21
M 1=−6167 ,61 . s 1−273 , 7
2

2º trecho

∑ N 2=0 N 2 =0 N 2 =0
T 2 +B y −q . s 2 =0 T 2 =−18659 , 23+273 , 7 . s2
∑ T 2=0
∑ M 2=0 s 22 s 22
M 2−B y . s1 + q . =0 M 2=18659 , 23 . s1 −273 , 7 .
2 2

7.3.3. Diagramas de esforços internos

Fig.13: Diagrama dos esforços Internos da Base

7.4. Dimensionamento do suporte


O suporte é uma simples barra que sofre esforço normal (compressão). Neste caso
interessa saber área mínima necessária.

É fixado um factor de segurança (FS) inicial igual a 2, pelo que se segue:

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σe 250
σ adm = = =125 MPa
FS 2

N 45 ,3 KN N
σ compressao = = =114 , 97
A 394 mm 2
mm 2

σ Compressao ≤[ σ adm ]

Fig.14: Diagrama de esforço interno no suporte

D = 42,4 mm; t = 3,2 mm; m = 3,09 kg/m;


3 4
W = 4,93 cm ; I = 7,62 cm

Fig.15: Secção transversal do suporte

7.5. Dimensionamento dos Pinos

7.4.1. Pino de engate do suporte

N
R1 =R2 = =22 , 65 KN
2
22 ,65 KN
q 1 =q2 = =1887 ,5 KN
0,012m m
45 , 3 KN
q= =323 , 57 KN
0,14 m m
1 1
M f max = N∗l= ∗45 , 3∗103∗0 ,14=1585 , 5 N≈1 , 59 KN
4 4
πd 4 π 0 , 03 4
I= = =3 , 97∗10−8 m4
64 64
M max r 1, 59 .103 ×0 ,015
σ max = = =601 MPa
I 3 , 97∗10−8

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7.5.1.1. Diagramas de esforços internos

Fig.16: Diagrama dos esforços internos

7.4.2. Pino de engate de fixação do braço

1 1
R1 =R 2 = F= 11772=5886 N =5 ,89 KN
2 2

1 1
M f max = Fl= 11772×0 , 170=0,5 KNm
4 4

πd 4
I= =2 , 04 .10−8 m4
64
M max r 0,5. 103 ×0 , 0127
σ max = = =312 MPa
I 2 , 04 . 10−8

7.4.2.1. Diagramas dos esforços internos

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Fig.17: Diagrama dos esforços internos

7.4.3. Escolha do material para os pinos

O material escolhido para os pinos, é o aço de baixo carbono cementado, por apresentar
uma boa dureza superficial (melhor resistência ao desgaste) e é mais facilmente usinado
antes do tratamento térmico.
Kg
W =207
σ =420,9 MPa , σ e =351 ,9 MPa , m3 , E=650GPa .

8. Cálculo do Centro de Gravidade

8.1. Cálculo do Centro de Gravidade da grua sem carga

Fig.18: Localização do centro de gravidade da grua


Tabela 1:
i Xis (m) Yis (m) Ai (m2) Xis.Ai (m3) Yis.Ai (m3)
1 1,3 0,14 240 360 33,6
2 0,4 0,124 308 123,2 38,19
3 1,3 2,22 364 473,2 808,08
total ……… ………. 912 956.4 879,87

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Xs=
∑ Xis . Ai = 956,4 =1,05m
∑ Ai 912

Ys=
∑ Yis . Ai = 879,87 =0,965 m
∑ Ai 912

O centro de gravidade da grua localiza-se a 1,05m no eixo do xx e a 0,965 no eixo do yy.

8.2. Cálculo do Centro de Gravidade da grua com carga

Σ Fi ∙ xi 11772.2
Xc = = =2 m
∑ Fi 11772

Σ Fi ∙ yi 11772.1,8
Yc = = =1,8 m
∑ Fi 11772
O centro de gravidade da grua com carga localiza-se a 2 m no eixo do xx e a 1,8m no
eixo do yy.

9. Dimensionamento do cabo de aço

Para o processo de elevação da carga, adoptou-se um sistema de ganho de força. A tensão


máxima no cabo é dada por:

Q 11772
S max = = =5975 , 63 N
2 ηsistc 2×0 , 985
a 2
1−η 1−0 ,97
ηsistc = = =0 ,985
a(1−η) 2(1−0 ,97 )

Onde
ηsistc é o rendimento do sistema cadernal, a coeficiente de multiplicidade.

S rup=S max ×n d

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onde
S rup é a tensão de ruptura do cabo e nd é o factor que indica o tipo de regime
de trabalho.

S rup =S max ×nd =5975 , 63×5,5=32865 , 97 N


calculado

S rup
tab =34 300 N
S rup ≥S rup
tab calc

34 300 N ≥ 32865,97 N

A partir da tensão de ruptura tabelada escolhe o diâmetro do cabo. O diâmetro do cabo


tabelado escolhido é de 8,1mm. O cabo é de aço.

10. Dimensionamento do tambor

10.1. Diâmetro do tambor

Dt =(27÷18 )×d c
Dt =200 mm

Dt - Diâmetro do tambor; d c - diâmetro do cabo.

10.2. Comprimento do tambor:

l t =(1,2÷1,5)×D t
l t =280 mm

lt - comprimento do tambor

10.3. Determinação do número de fios no tambor:


H
Z= +(1,5÷2 )+(3÷4 )
πD

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2,5
Z= +1,8+3,3=8 , 97≈9 fios
0 , 20 π

Onde, Z - Número de fios no tambor (quantas vezes o cabo é enrolado), H – Altura de


elevação de carga, (1,5….2) – Margem de segurança, (3……4) – Para garantir elementos
de fixação no tambor.
10.4. Velocidade do tambor:

2×V c 2×6 m
V t= = =0,2
60 60 s

11. Dimensionamento do redutor

Adopta-se um redutor de parafuso sem fim, este tipo de sistema é utilizado normalmente
para transmissão de movimento entre eixos reversos. Mostra-se mais adequado para as
condição do projecto, que é baixa velocidade da carga. Transmite grande potência, ocupa
pouco espaço, a relação de transmissão pode atingir 100, normalmente com baixo
rendimento. Isto, deve-se ao grande escorregamento entre a coroa e o sem fim.

Dado de partida:
m m
V c =6 =0,1
min s
N= 750 W = 0,75 KW

Conhecidos os parâmetros iniciais da velocidade de elevação da carga ( Vc ) que se


pretende, o número de rotações do motor ( nm ) e concluído o dimensionamento da parte
superior da estrutura, partiremos em seguida para o dimensionamento do redutor.

11.1. Número de rotações da coroa

V t ×60 0,2×60
nc = = =19 , 1 rpm
πD t π×0,2
Com base na potência do motor e o número de rotações da coroa esolheu-se o motor
90LA8/700 com os seguintes parâmetros normalizados: P = 0,75 KW; n = 700 r.p.m..

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Projecto de grua mó vel 2010

11.2. Relação de transmissão

nsf 700
i= = =36
nc 19

i- Relação de transmissão;
n sf -número de rotações do sem fim; nc - número de
rotações da coroa.

Para as situações em que a relação de transmissão i < 30, aconselha-se o número de

entradas da rosca do sem fim de


nesf = 3 a 4, no presente projecto i > 30, e segundo as

recomendações técnicas será adoptado


nesf =2 . Para nesf =2 o rendimento da
transmissão utilizado η = 0,75…0,82.

11.3. Momento torçor no sem fim

30000×P 30000×750
M t= = =10 ,23 KN
π ×n sf π×700

Onde Mt – momento torçor actuante no sem fim em [Nmm]; N – potência mecânica


transmitida em [W] ; nsf – número de rotações do sem fim em [rpm].

11.4. Momento torçor na coroa

M tc=M t ×i×η
M tc=10 , 23×36×0 , 82=301, 989 KN

η = 0,9 (rendimento mecânico da transmissão).

11.5. Número de dentes da coroa

Z c =n esf ×i
Z c =2×36=72 dentes

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Projecto de grua mó vel 2010

Z c - Número de dentes da coroa

11.6. Número de ciclos de carga e coeficiente de carga dinâmica

7
8 10
K=
√ nci
=0 ,984

7
nci =60×h×n c×n ev =60×10000×19×1=1 , 14∗10

K- coeficiente de carga dinâmica;


nci - número de ciclos de carga.

11.7. Pressão máxima de contacto

σ cm =σ×k
107 107
σ cm =σ×

60×h×nc×nev
=210×

60×10000×19×1
=196 , 68
N
mm 2

σ cm - Pressão de contacto.
Como o bronze é menos resistente que o aço, a verificação da pressão máxima de
contacto baseia-se na coroa. Utilizando a pressão admissível de contacto do bronze SAE
2
65, a dureza do parafuso sem fim em 50HRC, σ =210 N /mm .

11.8. Característica do sem fim

n esf 2
q ¿= = =6,5
tg λ tg 17

11.9. Ângulo de atrito ( ρ )

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Projecto de grua mó vel 2010

tg λ
η=
tg( λ +ρ)
tg17
tg ρ= −tg 17
0, 82
ρ=3º 50
ρ - ângulo de atrito.

11.10. Distância entre centros

A carga é constante, portanto


K c= 1 (factor de concentração de carga), V coroa≤3 m/s

Utiliza-se
K d = 1,1 (factor dinâmico de carga).

C=¿ ¿
72 54
C= ( )
6,5
+1 .2,17 3

√(
72
6,5
×196,68
2

)
×301989×1×1,1≃160mm

Onde: A – distância entre centros; q* – número de módulos contidos no fim sem fim; Zc –
número de dentes da coroa; σcm – pressão máxima de contacto; Mtc – momento torçor na
coroa; kc = 1 para carga normal; kd = 1,1 estimando velocidade da coroa menor que 3 m/s.

11.11. Modulo de engrenamento

m×q m×Z c
C= +
2 2
2A 2×160
m= = =4
q +Z c 6,5+72

11.12. Diâmetro primitivo da coroa


d oc =m. Z c=4×72=288 mm

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Projecto de grua mó vel 2010

11.13. Diâmetro do sem fim


d osf =m×q∗¿ 4×6,5=26 mm

11.14 Recalculo da distância entre centro


d oc d osf
C= +
2 2
288 26
C= + =157 mm
2 2

11.15. Velocidade periférica da coroa


π×d oc×nc
V pc =
60000
π×26×19 , 1
V pc = =0 , 288 m
60000 s

11.16. Velocidade de deslizamento do sem fim


π×d osf ×n sf
V desl =
60000×cos λ
m
V desl =0 , 996
s
11.17. Comprimento do sem fim
lsf =2×(1+ √ Z c )×m
lsf =2×(1+ √ 72)×4=75,81≈76mm
lmin =10×m
lmin =10×4=40 mm
40≤lsf ≤76 mm
O comprimento da rosca do em fim deve estar entre 40 - 76 mm.
Onde: lsf – comprimento do sem fim; lmin – comprimento mínimo do sem fim

11.18. Diâmetro externo ou da cabeça do sem fim

d ksf =d osf +2 mn
d ksf =26+2×3,8=31, 8 mm

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Projecto de grua mó vel 2010

11.19. Diâmetro do veio da coroa

M tor .103
d=

3

0,2×[ τ ] tor
301989
d= 3
√ 0,2×20
=42 ,2≈43 mm

N
[ τ ] tor =10÷20
mm 2 ; para arvores de potência tomar o maior valor.

11.20. Força tangencial nos dentes da coroa


Mt
Ftc =2× =2097 , 14 N
d oc
Ftc – força tangencial actuante nos dentes da coroa; doc – diâmetro primitivo da coroa
[mm]; Mtc – momento torçor actuante na coroa [Nmm].

11.21. Força tangencial nos dentes do sem fim


M tsf
Ftsf =2× =787 ,03 N
d osf
Ftsf – força tangencial actuante nos dentes do sem fim; dosf – diâmetro primitivo do sem
fim [mm]; Mtsf – momento torçor actuante no sem fim [Nmm].

11.22. Determinação do factor de forma (q1)

O factor de forma depende do número de dentes equivalentes (considerando o ângulo de


inclinação da hélice λ).
Zc
Ze = =82 , 3≈83 dentes
(cos λ )3
Com o número de dentes equivalente (Ze = 83 dentes), o factor de forma q1 = 2,6.

11.23. Determinação da largura útil do dente da coroa


d osf +1
bc =2 m×
√ m
=20 ,78≈21 mm

Onde: bc – largura do dente [mm]; as outras variáveis já foram definidas.

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Projecto de grua mó vel 2010

11.24. Tensão máxima actuante no dente


Fr ×q
σ max =
bc ×mn ×ϕr ×e
2097 ,14×2,6 N
σ max = =48 ,5
21×4×1, 338×1 mm 2

Onde: Para um redutor que vai trabalhar em serviço normal: e = 1; o factor de correcção
da hélice: φr (λ = 17º) = 1,338; σmax – tensão máxima no dente da coroa [N/mm2]

O valor da tensão actuante no dente não excede o valor permissível no material (σ 65 = 50


N/mm2),

11.25. Avanço do sem fim (H)


H=n esf ×P=25 , 14mm
P=m×π=12 ,57mm

11.26. Determinação ângulo médio de avanço do sem fim


H 25 , 14
λ sf =tg−1 =tg −1 =6 , 52 º
πl sf 70 π
Por recomendação, o ângulo de pressão nominal α=20 º , será escolhido como
preliminar (uma escolha inicial comum).

11.27. Eficiência do engrenamento

cos α .cos λsf −0 ,09.tg λsf


e=
cos α+0 ,09.cot λsf
cos20º .cos6 ,52º−0,09.tg6 ,52 º
e= =0 ,5346=53 ,46%
cos20º +0 ,09 .cot 6.52º

11.28. Verificação da exigência de auto travamento


Para ser autotravante é necessário que:
μ=0 ,09≥cos20º .tg 6, 52º=0 ,107
μ=0 ,09≥0 ,107

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Projecto de grua mó vel 2010

Para aço seco para bronze μ=0 ,09 . O engrenamento coroa e sem-fim é autotravante.

11.29. Geração de calor aproximado no engrenamento coroa - sem-fim é

Pc =P motor (1−e )
Pc =0 ,75 .(1−0 ,5346 )=0 ,349 KW =0 , 449 HP
Btu
Pc =0 , 449 . 42, 41=19 , 04
min

Tabela 2: Características Geométricas do Sem-fim


Denominação Formula Resultado
Número de entradas do sem fim (
nesf 2

)
Passo do sem fim (P) P=m . π 12,57mm
Módulo normal (m) m= m. cos λ 4mm
Avanço do sem fim (H) H=n esf .P 25,14mm

Diâmetro primitivo (
d osf ) mn . n esf 26mm
d osf =
sen λ
Altura da cabeça do dente (
hk ) λ=17 °⇒ hk =m n 3,8mm

Altura do pé do dente (
hf ) h f  1,2.m 4,8mm

Altura total do dente ( h z ) h z =2,2. m 8,8mm

Diâmetro externo (
d ksf ) d ksf  d osf  2.hk 33,6mm
d
Diâmetro interno ( fsf )
d fsf =d osf −2. h f 13,04mm

Comprimento do sem fim (


lsf ) 40≤lsf ≤76

Tabela 3: Características Geométricas da Coroa


Denominação Formula Resultado
Número de dentes (
Zc ) 72 dentes
Modulo (m) 4 mm
Passo (p) p=m . π 12,57mm
Módulo normal (
mn ) mn =m. cos λ 3,8mm

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Projecto de grua mó vel 2010

Passo normal (
pn ) pn =mn . π 11,94mm

Altura da cabeça do dente (


hk ) λ=17 °⇒ hk =m n 3,8mm

Altura do pé do dente (
hf ) h f  1,2.m 4,8mm

Altura total do dente ( h z ) h z =2,2. m 8,8mm

Diâmetro primitivo (
d oc ) d oc =Z c .m 288mm
d
Diâmetro da cabeça ( ke )
d ke=d oc +2 . hk 295,6mm

Diâmetro externo aproximado (


d kc ) d kc≈d ke +m 299,6mm

Diâmetro interno da coroa (


d fc ) d fc =d oc −2 . hf 278,4mm
Distância entre centros (C) d osf +d oc 157mm
C=
2

12. Dimensionamento da árvore da coroa


12.1.Comprimento do escalão da roda conduzida

l = (1,0…1,5)xd
l = 1,3 x 44 = 57,2 mm

12.2. Comprimento do escalão chaveta


l = (1,0…1,5)xd
l = 1,0 x 44 = 44 mm

12.3. Material da árvore

O material escolhido para a árvore, é um aço 45 com tratamento térmico (melhorado),

N N
σ B =700 σ tor =400
com dureza 192...228 HB; mm 2 e mm 2 .

12.4. Diâmetro do escalão do rolamento

d n =d +2 .t
d n =44 +2 . 4=52mm
Onde t = 4; r = 3; f = 1,6.

29 Instituto Superior de Transportes e Comunicações


Projecto de grua mó vel 2010

12.5. Diâmetro do escalão base do rolamento

d bn=d n +3 .r
d bn=52+3 . 3=61 mm

Escolheu-se como diâmetro standards do escalão base do rolamento de 60 mm, com base
na comprovação da resistência, provou-se a sua aplicabilidade.

13. Escolha do gancho

A escolha do gancho é feita com base na carga a elevar


(1200 Kg).

Gancho clevis (Ref.8-GCT-07/08), com trava possui


máxima resistência nas mais diversas solicitações de
operação. Forjado em aço liga grau 8. Trava de segurança
forjada. Tem as seguintes dimensões: A - 133mm; B-
27mm; C – 36mm; D – 15mm; E – 25mm; F – 33mm;
Carga de trabalho 1200 Kgf ~1176 Kg; peso unitário =0,6
Kg. Fig.19: gancho

14. Escolha do lubrificante

O tipo de lubrificante é determinado por vários factores como custo e exigências técnicas.
Para o redutor calculado, o factor mais determinante é a velocidade periférica da coroa
(vpc =0,288 m/s).

Indicações técnicas sugerem que para vpc< 8 m/s, prefere-se lubrificação por graxa. Sendo
que vpc=0,288 m/s da engrenagem projectada é menor que a recomendada, é escolhida a
lubrificação por graxa.

15. Escolha do rolamento

Com base no diâmetro standards, escolheu-se o rolamento 212 da norma Gost 8338-75,
com seguintes dados: D = 110mm; B = 22mm; r = 2,5mm; Cr = 53 KN; Cor =31KN.

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Projecto de grua mó vel 2010

Onde D – diâmetro externo; B – largura; r – comprimento do chanfro; Cr – sobrecarga


radial; Cor – sobrecarga dinâmica.

16. Soldadura

A solda é um processo que visa a união localizada de materiais, similares ou não, de


forma permanente.

Quando uniões permanentes são uma escolha de projecto apropriada, a solda é


frequentemente uma alternativa economicamente atractiva em relação aos elementos de
fixação roscados ou rebites.

No presente projecto, não foi dimensionado e nem recomendado nenhum tipo de


soldadura, contudo esta parte do projecto não pode de forma alguma ser ignorada, por
esta influir directamente na vida útil e na fiabilidade da grua.

17. Considerações finais

A realização do presente projecto, permitiu um maior aprofundamento e melhoramento


dos conhecimentos adquiridos nas diferentes cadeiras leccionadas ao longo do presente
curso.

O presente projecto também permitiu ao autor ganhar uma ascendente sensibilidade no


que tange a projecção, visto que o seu curso não aprofunda esta vertente da Engenharia
Mecânica.

Mesmo tratando-se de um projecto didáctico, todos os cálculos foram executados com a


maior seriedade possível.

Para a futura realização de trabalhos do mesmo âmbito, e também como forma de elevar
a qualidade dos trabalhos é necessário que se aumente a carga horaria no segundo
semestre.

O acréscimo de diferentes tipos de mecanismos a conceber nos próximos anos lectivos,


permitiria com que a instituição reconhecesse os melhores projectos e os disponibilizasse

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Projecto de grua mó vel 2010

na biblioteca, para servirem como fonte de consulta, aumentando assim a bibliografia


existente.

18. Bibliografia

1. COLLINS, Jack A.; Projecto Mecânico de Elementos de Máquinas: Uma Perspectiva


de Prevenção de Falhas; LTC; Rio de Janeiro; 2006.

2. NIEMANN, Gustav; Elementos de Máquina; Vol I; Egar Blucher Ltda; São Paulo –
Brazil.

3. NIEMANN, Gustav; Elementos de Máquina; Vol II; Egar Blucher Ltda; São Paulo –
Brazil.

4. NIEMANN, Gustav; Elementos de Máquina; Vol III; Egar Blucher Ltda; São Paulo –
Brazil.

5. Reis, A. Correia; M. Brazão Farinha; et all; Tabelas técnicas; Edições Técnicas


E.T.L.L; Lisboa; 2005

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Projecto de grua mó vel 2010

6. Engº JÚLIO, Mocomoque Domingo; Apontamentos de Máquinas de Elevação e


Transporte, ISUTC 2010.

7. Dr CHISSICO, Lázaro; Apontamentos de Órgãos de Máquinas; ISUTC, 2010.

8. Apontamentos da Resistência dos Materiais; ISUTC, 2009.

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