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1. Introdução....................................................................................................................4
2. Objectivo......................................................................................................................4
3. Tarefa técnica...............................................................................................................4
4. Metodologia do Trabalho............................................................................................5
5. Esquema Cinemático...................................................................................................5
6. Dimensionamento da Estrutura....................................................................................5
6.1. Determinação dos ângulos e distâncias de fixação do suporte................................6
7. Cálculo da estrutura.....................................................................................................7
7.1. Dimensionamento do Braço.....................................................................................7
7.1.1. Equações de equilíbrio do Braço.....................................................................7
7.1.2. Esforços internos...............................................................................................8
7.1.3. Diagramas de esforços Internos....................................................................9
7.1.4. Dimensionamento..........................................................................................9
7.1.5. Recalculo do Equilíbrio da estrutura e dos Esforços internos....................10
7.1.6. Diagramas de esforços Internos..................................................................10
7.1.7. Comprovação de resistência........................................................................10
7.2. Dimensionamento da coluna...............................................................................11
7.2.1. Equações de equilíbrio da Coluna..............................................................11
7.2.2. Esforços internos.........................................................................................11
7.2.3. Diagramas de esforços Internos..................................................................12
7.2.4. Dimensionamento........................................................................................12
7.2.5. Comprovação de resistência........................................................................13
7.3. Dimensionamento da base..................................................................................13
7.3.1. Equações de equilíbrio da Base..................................................................14
7.3.2. Esforços Internos.........................................................................................14
7.3.3. Diagramas de esforços internos..................................................................15
7.4. Dimensionamento do suporte..............................................................................15
7.5. Dimensionamento dos Pinos...............................................................................16
7.5.1.1. Diagramas de esforços internos..............................................................16
8. Cálculo do Centro de Gravidade................................................................................17
8.1. Cálculo do Centro de Gravidade da grua sem carga...............................................17
8.2. Cálculo do Centro de Gravidade da grua com carga..........................................18
9. Dimensionamento do cabo de aço.............................................................................19
10. Dimensionamento do tambor.....................................................................................19
10.1. Diâmetro do tambor..............................................................................................19
Projecto de grua mó vel 2010
1. Introdução
A estrutura da grua será construída na base de aço de construção normal, cujos perfis da
secção para cada elemento serão determinados ao longo do projecto. O levantamento da
carga será feito por um motor eléctrico, acoplado a um redutor de parafuso sem fim.
2. Objectivo
A grua é do tipo móvel, com variação do alcance através da variação do ângulo de lança.
É projectada para um regime de serviço médio e uma capacidade de carga nominal de
1200 kg.
3. Tarefa técnica
4. Metodologia do Trabalho
5. Esquema Cinemático
6. Dimensionamento da Estrutura
0,6
sen α=
1,2
−1
α=sen 0,5 ; α=30∘
C1
cos30= C1 =1 ,04 m
1,2 ;
senγ sen 45
=
0,6 1,2 ;
sen45
γ=sen−1 (0,6× )=20 ,7 ∘
1,2
ϕ=180−45−20 ,7=114,3∘
sen114 ,3 sen45
=
C3 1,2 ;
C3 =1,567 m
Fig.5: Posição do suporte quando o braço está na posição - 45º
7. Cálculo da estrutura
∑ F x =0 ;C x −N cos60∘=0
∑ F y =0 ;C y +Nsen 60∘−F−G ;C y=F−N 0 , 866+G=0
1,4 2 0,6 2
∑ M=0; F 1,4+q 2 −q 2 +C y 0,6=0
C x =N 0,5
F +G−C y 3 , 333 F +G+q 1 , 333
N= = C x =22648 ,73 N≈22 ,65 KN
sen 60 ∘ sen60∘
−F 1,4−q 0 , 98+q 0 ,18 N=45297 ,46 N≈45 ,3 KN
C y= C y=27449, 156≈27 ,45 KN
0,6
1° Trecho
∑ N 1=0 N 1 =0 N 1 =o
T 1 −F−qs 1 =0 T 1 =−11760−9 , 81 s 1
∑ T 1=0
∑ M 1=0 s 21 s 21
M + Fs 1 +q =0 M=−11760 s1 −9 , 81
2 2
2° Trecho
∑ N 2=0 N 2 −C x =0 N 2 =C x
T 2 +C y=0 T 2 =−C y +qs 2
∑ T 2=0
∑ M 2=0 s 22 s22
M + q −C y s 2 =0 M=C y s2 −q
2 2
7.1.4. Dimensionamento
Com o valor do módulo mínimo necessário, a partir das tabelas técnicas escolhe-se o
1° Trecho
q=273,7N
∑ N 1=0 N 1 =0 N 1 =o
∑ T 1=0 T 1 −F−qs 1 =0 T 1 =−11760−273 , 3 s 1
∑ M 1=0 s 21 s 21
M + Fs 1 +q =0 M=−11760 s1 −273 , 3
2 2
2° Trecho
∑ N 2=0 N 2 −C x =0 N 2 =7728 ,7 N
∑ T 2=0 T 2 +C y=0 T 2 =27764 ,821+273 , 7 s 2
∑ M 2=0 s 22 s22
M+q −C y s 2 =0 M=27764 , 821 s 2 −273 ,7
2 2
σ C max ≤ [ σ ]
( σ f +σ t ) ≤[ σ ]
N
Mf 16732, 226
m N
σf= = 3
=112 ,3
Wx 149 cm mm 2
N 27930 N N
σt= = =7 ,86
A 35 , 5 cm 2
mm 2
N
σ C = σ f +σ t =112 , 3+7 , 86=120 , 16
mm 2
σ C max ≤ [ σ ] ;
A condição de resistência é cumprida
N N
120 ,16 2
≤125
mm mm 2
∑ F x =0 Z x=0 KN
C x −P x +Z x=0
Z y=11 ,78 KN
∑ F y =0 −C y−P y +Z y =0
KN
∑ M z =0 M z −P x×1 , 16+C x 2,2=0 M z =−23 , 56
m
1° Trecho
∑ N 1=0 N 1 +Z y =0 N 1 −11,78 KN
∑ T 1=0 −T 1 −Z x =0 T 1 =0
∑ M 1=0 M 1 +M z −Z x s1 =0 M 1=23 , 56 KN
2° Trecho
7.2.4. Dimensionamento
M max 23 , 56 .103
W= = 6
=1 , 88 .10 4 m3 =188 , 48 cm3
σ adm 125 .10
Com o valor do módulo mínimo necessário, a partir das tabelas técnicas escolhe-se o
σ C max ≤ [ σ ]
( σ f +σ t ) ≤[ σ ]
N
Mf 23560
m N
σf= = =116 , 3
Wx 202 cm 3 mm 2
N 27450 N
σt= = =6 , 65 N
A 41, 3 cm 2
mm2
σ C max < [ σ ] ;
A condição de resistência é cumprida
N N
123 ,28 <125
mm 2 mm2
∑ F y=0 A y +B y −Z y −q.l=0
2 2
∑ M=0 M z + A y .s 1−B y .2.3−q.s 1 +qs2=0
A y =−B y +Z y +q.l=−B y +11780+273,7.2,6=−B y+12491,62
2 2
015 1 ,15
−23560+(−B y +12491 ,62 ). 0,3+B y .2,3−273 ,7. +273 , 7 . =0
2 2
B y =18659,23N≈18,66 KN
A y=−18659,23+12491,62=−6167,61 N≈−6,176 KN
1º trecho
∑ N 1=0 N 1 =0
∑ T 1=0 T 1 + A y + q . s 1=0
∑ M 1=0 s 21
M 1 + A y . s1 + q =0
2
N 1 =0
T 1 =−6167 , 61−273 ,7 . s 1
s21
M 1=−6167 ,61 . s 1−273 , 7
2
2º trecho
∑ N 2=0 N 2 =0 N 2 =0
T 2 +B y −q . s 2 =0 T 2 =−18659 , 23+273 , 7 . s2
∑ T 2=0
∑ M 2=0 s 22 s 22
M 2−B y . s1 + q . =0 M 2=18659 , 23 . s1 −273 , 7 .
2 2
σe 250
σ adm = = =125 MPa
FS 2
N 45 ,3 KN N
σ compressao = = =114 , 97
A 394 mm 2
mm 2
σ Compressao ≤[ σ adm ]
N
R1 =R2 = =22 , 65 KN
2
22 ,65 KN
q 1 =q2 = =1887 ,5 KN
0,012m m
45 , 3 KN
q= =323 , 57 KN
0,14 m m
1 1
M f max = N∗l= ∗45 , 3∗103∗0 ,14=1585 , 5 N≈1 , 59 KN
4 4
πd 4 π 0 , 03 4
I= = =3 , 97∗10−8 m4
64 64
M max r 1, 59 .103 ×0 ,015
σ max = = =601 MPa
I 3 , 97∗10−8
1 1
R1 =R 2 = F= 11772=5886 N =5 ,89 KN
2 2
1 1
M f max = Fl= 11772×0 , 170=0,5 KNm
4 4
πd 4
I= =2 , 04 .10−8 m4
64
M max r 0,5. 103 ×0 , 0127
σ max = = =312 MPa
I 2 , 04 . 10−8
O material escolhido para os pinos, é o aço de baixo carbono cementado, por apresentar
uma boa dureza superficial (melhor resistência ao desgaste) e é mais facilmente usinado
antes do tratamento térmico.
Kg
W =207
σ =420,9 MPa , σ e =351 ,9 MPa , m3 , E=650GPa .
Xs=
∑ Xis . Ai = 956,4 =1,05m
∑ Ai 912
Ys=
∑ Yis . Ai = 879,87 =0,965 m
∑ Ai 912
Σ Fi ∙ xi 11772.2
Xc = = =2 m
∑ Fi 11772
Σ Fi ∙ yi 11772.1,8
Yc = = =1,8 m
∑ Fi 11772
O centro de gravidade da grua com carga localiza-se a 2 m no eixo do xx e a 1,8m no
eixo do yy.
Q 11772
S max = = =5975 , 63 N
2 ηsistc 2×0 , 985
a 2
1−η 1−0 ,97
ηsistc = = =0 ,985
a(1−η) 2(1−0 ,97 )
Onde
ηsistc é o rendimento do sistema cadernal, a coeficiente de multiplicidade.
S rup=S max ×n d
onde
S rup é a tensão de ruptura do cabo e nd é o factor que indica o tipo de regime
de trabalho.
S rup
tab =34 300 N
S rup ≥S rup
tab calc
34 300 N ≥ 32865,97 N
Dt =(27÷18 )×d c
Dt =200 mm
l t =(1,2÷1,5)×D t
l t =280 mm
lt - comprimento do tambor
2,5
Z= +1,8+3,3=8 , 97≈9 fios
0 , 20 π
2×V c 2×6 m
V t= = =0,2
60 60 s
Adopta-se um redutor de parafuso sem fim, este tipo de sistema é utilizado normalmente
para transmissão de movimento entre eixos reversos. Mostra-se mais adequado para as
condição do projecto, que é baixa velocidade da carga. Transmite grande potência, ocupa
pouco espaço, a relação de transmissão pode atingir 100, normalmente com baixo
rendimento. Isto, deve-se ao grande escorregamento entre a coroa e o sem fim.
Dado de partida:
m m
V c =6 =0,1
min s
N= 750 W = 0,75 KW
V t ×60 0,2×60
nc = = =19 , 1 rpm
πD t π×0,2
Com base na potência do motor e o número de rotações da coroa esolheu-se o motor
90LA8/700 com os seguintes parâmetros normalizados: P = 0,75 KW; n = 700 r.p.m..
nsf 700
i= = =36
nc 19
i- Relação de transmissão;
n sf -número de rotações do sem fim; nc - número de
rotações da coroa.
30000×P 30000×750
M t= = =10 ,23 KN
π ×n sf π×700
M tc=M t ×i×η
M tc=10 , 23×36×0 , 82=301, 989 KN
Z c =n esf ×i
Z c =2×36=72 dentes
7
8 10
K=
√ nci
=0 ,984
7
nci =60×h×n c×n ev =60×10000×19×1=1 , 14∗10
σ cm =σ×k
107 107
σ cm =σ×
√
60×h×nc×nev
=210×
√
60×10000×19×1
=196 , 68
N
mm 2
σ cm - Pressão de contacto.
Como o bronze é menos resistente que o aço, a verificação da pressão máxima de
contacto baseia-se na coroa. Utilizando a pressão admissível de contacto do bronze SAE
2
65, a dureza do parafuso sem fim em 50HRC, σ =210 N /mm .
n esf 2
q ¿= = =6,5
tg λ tg 17
tg λ
η=
tg( λ +ρ)
tg17
tg ρ= −tg 17
0, 82
ρ=3º 50
ρ - ângulo de atrito.
Utiliza-se
K d = 1,1 (factor dinâmico de carga).
C=¿ ¿
72 54
C= ( )
6,5
+1 .2,17 3
√(
72
6,5
×196,68
2
)
×301989×1×1,1≃160mm
Onde: A – distância entre centros; q* – número de módulos contidos no fim sem fim; Zc –
número de dentes da coroa; σcm – pressão máxima de contacto; Mtc – momento torçor na
coroa; kc = 1 para carga normal; kd = 1,1 estimando velocidade da coroa menor que 3 m/s.
m×q m×Z c
C= +
2 2
2A 2×160
m= = =4
q +Z c 6,5+72
d ksf =d osf +2 mn
d ksf =26+2×3,8=31, 8 mm
M tor .103
d=
√
3
0,2×[ τ ] tor
301989
d= 3
√ 0,2×20
=42 ,2≈43 mm
N
[ τ ] tor =10÷20
mm 2 ; para arvores de potência tomar o maior valor.
Onde: Para um redutor que vai trabalhar em serviço normal: e = 1; o factor de correcção
da hélice: φr (λ = 17º) = 1,338; σmax – tensão máxima no dente da coroa [N/mm2]
Para aço seco para bronze μ=0 ,09 . O engrenamento coroa e sem-fim é autotravante.
Pc =P motor (1−e )
Pc =0 ,75 .(1−0 ,5346 )=0 ,349 KW =0 , 449 HP
Btu
Pc =0 , 449 . 42, 41=19 , 04
min
)
Passo do sem fim (P) P=m . π 12,57mm
Módulo normal (m) m= m. cos λ 4mm
Avanço do sem fim (H) H=n esf .P 25,14mm
Diâmetro primitivo (
d osf ) mn . n esf 26mm
d osf =
sen λ
Altura da cabeça do dente (
hk ) λ=17 °⇒ hk =m n 3,8mm
Altura do pé do dente (
hf ) h f 1,2.m 4,8mm
Diâmetro externo (
d ksf ) d ksf d osf 2.hk 33,6mm
d
Diâmetro interno ( fsf )
d fsf =d osf −2. h f 13,04mm
Passo normal (
pn ) pn =mn . π 11,94mm
Altura do pé do dente (
hf ) h f 1,2.m 4,8mm
Diâmetro primitivo (
d oc ) d oc =Z c .m 288mm
d
Diâmetro da cabeça ( ke )
d ke=d oc +2 . hk 295,6mm
l = (1,0…1,5)xd
l = 1,3 x 44 = 57,2 mm
N N
σ B =700 σ tor =400
com dureza 192...228 HB; mm 2 e mm 2 .
d n =d +2 .t
d n =44 +2 . 4=52mm
Onde t = 4; r = 3; f = 1,6.
d bn=d n +3 .r
d bn=52+3 . 3=61 mm
Escolheu-se como diâmetro standards do escalão base do rolamento de 60 mm, com base
na comprovação da resistência, provou-se a sua aplicabilidade.
O tipo de lubrificante é determinado por vários factores como custo e exigências técnicas.
Para o redutor calculado, o factor mais determinante é a velocidade periférica da coroa
(vpc =0,288 m/s).
Indicações técnicas sugerem que para vpc< 8 m/s, prefere-se lubrificação por graxa. Sendo
que vpc=0,288 m/s da engrenagem projectada é menor que a recomendada, é escolhida a
lubrificação por graxa.
Com base no diâmetro standards, escolheu-se o rolamento 212 da norma Gost 8338-75,
com seguintes dados: D = 110mm; B = 22mm; r = 2,5mm; Cr = 53 KN; Cor =31KN.
16. Soldadura
Para a futura realização de trabalhos do mesmo âmbito, e também como forma de elevar
a qualidade dos trabalhos é necessário que se aumente a carga horaria no segundo
semestre.
18. Bibliografia
2. NIEMANN, Gustav; Elementos de Máquina; Vol I; Egar Blucher Ltda; São Paulo –
Brazil.
3. NIEMANN, Gustav; Elementos de Máquina; Vol II; Egar Blucher Ltda; São Paulo –
Brazil.
4. NIEMANN, Gustav; Elementos de Máquina; Vol III; Egar Blucher Ltda; São Paulo –
Brazil.