PROJETO DE SISTEMAS

DE CONTROLE:
MÉTODO DO LUGAR DAS RAÍZES

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 Gráficos do Lugar das Raízes
Construção: o ponto de partida é a equação característica

E.C  1  K .G ( s ).H ( s )  0

numec ( s )
1 K. 0
denec ( s )

Os ramos do GLR:
-Início: polos da EC [K=0]
raízes de denec(s).
Essa área não pode ser utilizada. 
-Término: zeros da EC [K=∞] É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
raízes de numec(s)
 Gráficos do Lugar das Raízes
Construção: softwares aplicativos (MatLab)

a2, a1, a0 Essa área não pode ser utilizada. 

são os coeficientes do numec(s) É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
b3, b2, b1, b0
são os coeficientes do denec(s)
 Gráficos do Lugar das Raízes
Exemplo de construção:

1
1 K. 0
s s
2

s2  s  K  0

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
Gráficos do Lugar das Raízes

numec ( s )
1 K. 0
denec ( s )

s 2  2.s  5
1 K. 3 0
s  2,5.s  3.s  1
2

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 Gráficos do Lugar das Raízes
s 2  2.s  5
1 K. 3 0
s  2,5.s  3.s  1
2

Zeros: -1 + j2
-1 - j2

Polos: -0.5
-1 + j1
-1 – j1

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 Propriedades dos GLR
1) O GLR começa com valor de K=0 (nos polos , ou raízes
de denec) e termina com K= (nos zeros, ou raízes de
numec), ou no  caso não existam zeros finitos.

2) O número de ramos é sempre igual ao número de polos.

3) O ponto sobre o eixo real onde dois ou mais ramos se
encontram é chamado ponto de ramificação.
4) O lugar das raízes é simétrico
em relação ao eixo real.
5) Um segmento específico do eixo Essa área não pode ser utilizada. 
real irá pertencer ao LR se o número É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
de polos e zeros à direita desse
segmento for ímpar.
 Estabilidade e Lugar das Raízes
Sistemas estáveis:
apresentam amplitude de resposta limitada, quando excitado
por sinais de entrada de amplitude limitada;
ganho finito: a resposta ao degrau tende a um valor finito

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
Projeto de Sistemas de Controle
Parâmetros de especificações de desempenho do
sistema de controle:
-estabilidade,
- tempos de subida, de sobressinal e de acomodação,
-amortecimento e overshoot,
-frequências de oscilação,
-erro de regime.
Essa área não pode ser utilizada. 
DEPENDEM DOS POLOS: É dedicada para a interpretação 
LOCALIZAÇÃO NO PLANO S em LIBRAS.
 Projeto de Sistemas de Controle
polos    n  j . n . 1   2

n - frequência
 - fator de amortecimento

   n d  n. 1   2


cos   
n

 5 5
t mo  ts   Essa área não pode ser utilizada. 
d  n  É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
  
 
  
Ss  K .e  d 
 Projeto de Sistemas de Controle

Pelo ajuste do parâmetro variável K, é possível alocar os polos

de malha fechada em uma posição pré-definida sobre o lugar
das raízes no plano s.

Essa posição define o valor dos polos Essa área não pode ser utilizada. 

que levará o sistema de controle a É dedicada para a interpretação 
atender às especificações de projeto. em LIBRAS.
 Exemplo de Projeto
A função de transferência de um motor de corrente contínua
acoplado a um braço de robô é dada por:
 braço ( s ) 1

Ea ( s ) s ( s  10 )
ϴbraço(s) é a posição do braço acoplado ao eixo e Ea(s), a
tensão aplicada à armadura do motor.

O posicionamento do braço é realizado

por um sistema de controle em malha
fechada, a partir do emprego de um Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
controlador proporcional, um em LIBRAS.
transmissor de posição e de um
atuador, como mostra a figura a seguir.
 Exemplo de Projeto

Especifique o valor do ganho Kp, de forma que o braço seja

posicionado no menor tempo possível, sem apresentar oscilações e
overshoots, quando for especificada uma referência do tipo degrau.
A FTMF e a EC do sistema são:
braço ( s ) Kp
 2 Essa área não pode ser utilizada. 
ref ( s ) s  10.s  Kp É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
1
EC ( s )  1  Kp.
s ( s  10)
 Exemplo de Projeto

A solução consiste em utilizar o GLR do sistema de controle para

determinar o ponto de operação que atende às especificações.

O GLR será obtido utilizando o

Matlab, fazendo:
Essa área não pode ser utilizada. 
>>numec=1; É dedicada para a interpretação 
>>denec=[1 10 0]; em LIBRAS.
>>rlocus(numec,denec)
Exemplo de Projeto

A especificação será
atendida na situação de
amortecimento crítico:
Polos reais e iguais
Fator de amortecimento =1

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 Exemplo de Projeto
A especificação será
atendida na situação de
amortecimento crítico:
Polos reais e iguais
Fator de amortecimento =1

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
PONTO DE OPERAÇÃO
DO SISTEMA
 Exemplo de Projeto

A solução consiste em
determinar o valor de Kp,
para que os polos sejam
reais e iguais a -0.5

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
PONTO DE OPERAÇÃO
DO SISTEMA Kp=?
 Exemplo de Projeto

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
PONTO DE OPERAÇÃO
DO SISTEMA Kp=25
 Exemplo de Projeto

Cálculo do ganho utilizando o GLR

Kp = 5*5 =25

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 Exemplo de Projeto
Um sistema de controle de malha fechada possui um
controlador com ganho K ajustável. Determine o valor
de K para que o sistema opere com polos -2+j1,41.

O GLR será obtido utilizando o

Matlab, fazendo:
Essa área não pode ser utilizada. 
>>numec=[1 2]; É dedicada para a interpretação 
>>denec=[1 1 0]; em LIBRAS.
>>rlocus(numec,denec)
Exemplo de Projeto

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 Exercício de aplicação
Considere o sistema de controle de pressão no interior de
uma caldeira, com controlador proporcional Kp, e seu gráfico
do lugar das raízes.

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
Exercício de aplicação

1
E.C.  1  Kp. 0
s.( s  1).( s  2)

1
FTcaldeira 
s.( s  1).( s  2)

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 Exercício de aplicação
K < K1
3 polos reais e distintos
K = K1
2 polos reais iguais

K1< K < K2
2 polos complexos
conjugados

K = K2 Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
limite da estabilidade: polos imaginários em LIBRAS.
K > K2 – sistema instável
Exercício de aplicação

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 Exercício de aplicação

Essa área não pode ser utilizada. 
>> kp=3 É dedicada para a interpretação 
>> num=kp; em LIBRAS.
>> den=[1 3 2 kp];
>> step(num,den,t), title('Resposta ao degrau'),grid
 Exercício de aplicação
Resposta ao degrau
3

2.5

1.5
Amplitude

0.5

-0.5

-1
0 5 10 15
Time (sec)
Essa área não pode ser utilizada. 
>> kp=7 É dedicada para a interpretação 
>> num=kp; em LIBRAS.
>> den=[1 3 2 kp];
>> step(num,den,t)
 Conclusão

O Método do Lugar das Raízes:

-Análise do comportamento do sistema de controle.

- Projeto para atender às especificações de resposta.

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.