ANÁLISE DE RESPOSTA

DE SISTEMAS

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 Representação de sistemas
EDO’s, funções de transferência e diagramas de blocos:

A EDO de n-ésima ordem (domínio t)

d nc d n1c dc d mu d m1u du
an n  an1 n1 ... a1  a0c  bm m  bm1 m1 ... b1  b0u
dt dt dt dt dt dt

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 Representação de sistemas
EDO’s, funções de transferência e diagramas de blocos:

F.T. de n-ésima ordem (domínio s):

C ( s ) bm s m  bm 1s m 1  ...  b1.s  b0

G(s)  
Y ( s ) an .s n  an 1s n 1  ...  a1.s  a0 Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
n é a ordem do sistema.
 Representação de sistemas
Sistemas de 1ª ordem

dc (t )
EDO: a1 .  a 0 .c (t )  b0 .u (t )
dt

C ( s) b0
F.T.: G( s )  
Y (s) a1.s  a0

a0 Essa área não pode ser utilizada. 
Possui um polo: s É dedicada para a interpretação 
a1 em LIBRAS.
 Representação de sistemas
Sistemas de 2ª ordem

d 2 c (t ) dc (t )
EDO: a2 2
 a1  a0 c (t )  b0 u (t )
dt dt

C (s) b0
F.T.: G (s)  
Y ( s ) a 2 s 2  a1 .s  a 0

a1  b 2  4.a2 .a0 Essa área não pode ser utilizada. 

Possui 2 polos: s É dedicada para a interpretação 
2.a2 em LIBRAS.
 Representação de sistemas
Resposta completa: transitória + regime permanente

u(t) sistema c(t)

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 Representação de sistemas
Resposta completa: transitória + regime permanente

u(t) sistema c(t) A função de transferência

permite obter a resposta
completa c(t).

u(t): entrada padrão.

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 Análise de sistemas de 1ª ordem
dc(t )
Equação padrão: .  c(t )  k .u (t )
dt

Aplicando Laplace:  .s.C ( s )  C ( s )  k .U ( s )

C ( s) k
A função de transferência padrão é: 
U ( s )  .s  1

K = ganho do sistema
 = constante de Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
tempo em LIBRAS.
s= -1/ (polo)
 Exemplo: sistema de 1ª ordem
Determinar a EDO e FT padrão do sistema RC.
Encontre o ganho e a constante de tempo.
Aplicando-se a LKT no circuito:

R.i (t )  vo (t )  vi (t )
dvo (t )
Sendo: i(t )  C.
dt

Essa área não pode ser utilizada. 
dvo (t ) É dedicada para a interpretação 
A EDO será: R.C.  vo (t )  vi (t ) em LIBRAS.
dt
 Exemplo: sistema de 1ª ordem
Determinar a EDO e FT padrão do sistema RC.
Encontre o ganho e a constante de tempo

dvo (t )
R.C.  vo (t )  vi (t )
dt

Vo ( s ) 1
A FT será:  Essa área não pode ser utilizada. 
Vi ( s ) RC .s  1 É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.

k =1  =R.C
 Exemplo: sistema de 1ª ordem
Considere o reator de mistura perfeita:

V é o volume acumulado no tanque.

F é a vazão do sistema.
CAO é a concentração do produto na entrada.
CA é a concentração do produto na saída.
K é a constante cinética do reator.

Dada a EDO que representa o sistema: Essa área não pode ser utilizada. 

É dedicada para a interpretação 
V
dC A
dt
 
 F C A  C A 0  KC A  0 em LIBRAS.
 Exemplo: sistema de 1ª ordem

 F  K C A  FC Ao
dC A
V
dt

 V  dC A F
   CA  C A0
 F  K  dt FK

dC A
.  C A  K p C A0
dt
A FT será:

C A s 
G s  
Kp
 Essa área não pode ser utilizada. 
C A0 s   p s  1 É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
F V
Kp  e 
FK FK
 Resposta ao degrau:
sistema de 1ª. ordem

u (t )  A (t  0)
A
U ( s) 
s
k A = amplitude do degrau.
C ( s)  .U (s)
 .s 1
k A
C (s)  .
( .s  1) s Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
A resposta temporal será: em LIBRAS.
t
c (t )  A.k .(1  e  )
 Resposta ao degrau:
sistema de 1ª. Ordem
t
c(t )  A.k .(1  e  )
Resposta ao degrau
1

0.9

0.8

0.7

0.6
c(t)

0.5

0.4

0.3 Essa área não pode ser utilizada. 
0.2 É dedicada para a interpretação 
A  k  1 em LIBRAS.
0.1

0
0 1 2 3 4 5 6 7 8
t
 Resposta ao degrau:
sistema de 1ª. ordem
t
c(t )  A.k .(1  e  ) c( )  0,632. A.k
c(5 )  A.k

Tempo de acomodação
t s  5

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 Análise de sistemas de 2ª ordem
d 2 c(t ) dc(t )
Equação padrão: 2
 2. . n .   2
n .c (t )  k . 2
n .u (t )
dt dt
 é o fator de amortecimento.
n é a frequência natural.
k é o ganho do sistema.

Aplicando Laplace:
Essa área não pode ser utilizada. 
s C (s)  2. .n .s.C (s)   C (s) K . .U (s)
2 2
n
2
n É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 Análise de sistemas de 2ª ordem

d 2 c(t ) dc(t )
Equação padrão: 2
 2. . n .   2
n .c (t )  k . 2
n .u (t )
dt dt

A função de transferência padrão é:

C ( s) k .n2
 2
R( s) s  2. .n . s  n2 Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 Exemplo: sistema de 2ª ordem
Determinar a EDO e FT padrão do sistema RLC.
Encontre o ganho, o fator de amortecimento e a
frequência natural.

Sendo:

1
Vi ( s )  ( R  L.s  .).I ( s )
C.s
1
Vo ( s )  .I ( s )
C.s
Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
Vo ( s ) 1 em LIBRAS.
A FT será: 
Vi ( s ) LC .s 2  RC.s  1
 Exemplo: sistema de 2ª ordem
Forma padrão: Vo ( s ) 1

Vi ( s ) LC .s 2  RC.s  1
1
Vo ( s ) k .n2
 L.C
 2
Vi ( s ) s 2  R .s  1 s  2. .n .s  n2
L L.C

ganho do sistema k 1
1
frequência natural:
n  Essa área não pode ser utilizada. 
LC É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
fator de amortecimento R C
 .
2 L
 Exemplo: sistema de 2ª ordem
Baseada nos valores de fator de amortecimento.
C ( s) k .n2
 2
R( s) s  2. .n . s  n2 polos:

CLASSIFICAÇÃO POLOS s1   . n   n .  2  1
DO SISTEMA
 =0 sistema sem imaginários s2   . n   n .  2  1
amortecimento puros
0<<1 sistema complexos
subamortecido conjugados
 =1 criticamente reais e iguais Essa área não pode ser utilizada. 
amortecido É dedicada para a interpretação 
 >1 sobreamortecido reais e em LIBRAS.
distintos
 Resposta ao degrau de 2ª ordem
Sistemas sobreamortecidos ( >1)

u (t )  A (t  0)

polos reais:
k . a .b A
C (s)  . a  ( .n  n .  2 1)
( s  a ).( s  b ) s
b  (  . n   n .  2  1)
A resposta temporal será:

c ( t )  k .[ 1 
1
b a

ae  bt
 be  at
]
Essa área não pode ser utilizada. 
O sistema terá duas constantes de tempo: É dedicada para a interpretação 
1 1 em LIBRAS.
a  e b 
a b
Exemplo: sistema de 2ª ordem
Sistemas sobreamortecidos (>1)

c ( t )  k .[1 
1
ba
 
ae  bt  be  at ]
1
a 
a
1
b 
b

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 Resposta ao degrau de 2ª ordem
Sistemas criticamente amortecidos ( = 1)

u (t )  A (t  0)

k .a 2 1 polos reais e iguais:

C (s)  .
( s  a) s
2
a  n
A resposta temporal será:

c (t )  k .(1  e  n .t .(1   n .t )) Essa área não pode ser utilizada. 

É dedicada para a interpretação 
1 em LIBRAS.
A constante de tempo será: 
a
Resposta ao degrau de 2ª ordem
Sistemas criticamente amortecidos ( = 1)

 n .t
c(t )  k .(1  e .(1   n .t ))

1

n

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
 Resposta ao degrau de 2ª ordem
Sistemas subamortecidos (0 <  < 1)

k .n2 A
C (s)  2 .
s  2. .n .s  n2 s

polos complexos conjugados

a   .n  j.n . 1  2 b   .n  j.n . 1  2

Taxa de amortecimento    . n Essa área não pode ser utilizada. 

É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
Frequência amortecida d  n . 1   2
 Resposta ao degrau de 2ª ordem
Sistemas subamortecidos (0 <  < 1)

k .n2 A
C (s)  2 .
s  2. .n .s  n2 s

e  .n .t 1  2
c (t )  A.k .(1  .sen(  n 1   2 . t  tg 1 ( ))
1  2 

t Essa área não pode ser utilizada. 
e
.sen( d t  tg1 ())
É dedicada para a interpretação 
c(t )  k.(1 em LIBRAS.
1  2
 Resposta ao degrau de 2ª ordem
Sistemas subamortecidos (0<<1)
e  t
c(t )  k .(1  .sen(  d t  tg 1 ( ))
1  2    . n
d  n . 1   2

   ( n )
T=1/f
ωd=2.π.f
Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
Resposta ao degrau de 2ª ordem

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.
Resposta ao degrau de 2ª ordem

Essa área não pode ser utilizada. 
É dedicada para a interpretação 
em LIBRAS.