Você está na página 1de 16

Engenharia de Aplicação, DM – Discrete Automation & Motion

Tipos de controle com Inversores de


Frequencia

© ABB Group
April 19, 2017 | Slide 1
Tecnologias Disponíveis no Mercado

Frequency Vetoriais de Controle DTC


Control Fluxo

Regulador de Regulador de Speed


Velocidade Velocidade Control

V/F Torque
Ratio Control

Torque
Control

Modulador Modulador

M T M M
3~ 3~ 3~
© ABB Group
April 19, 2017 | Slide 2
Inversores Escalares

DC Drive Drive CA
3 Ø AC 3 Ø AC

Retificador, Circuito Retificador, Circuito


De Pré-Carga e De Pré-Carga e
Controle Controle
Regulador
Velocidade
Arm Campo

Corrente Corrente Corrente Torque


Torque Fluxo Corrente Fluxo

Campo
ARM CC

© ABB Group
April 19, 2017 | Slide 3
Inversores Escalares

§ O controle escalar baseia-se no conceito original do inversor de freqüência: impõe no motor


uma determinada tensão/freqüência, visando manter a relação linear V/f = constante, ou
seja, o motor trabalha com fluxo aproximadamente constante. É aplicado quando não há
necessidade de respostas rápidas a comandos de torque e velocidade e é particularmente
interessante quando há conexão de múltiplos motores em um único inversor.

§ O controle é realizado em malha aberta e a precisão da velocidade é em função do


escorregamento do motor, que varia em função da carga, já que a freqüência no estator é
imposta. Para melhorar o desempenho do motor nas baixas velocidades, alguns inversores
possuem funções especiais como a compensação de escorregamento (que atenua a
variação da velocidade em função da carga) e o boost de tensão (aumento da relação V/f
para compensar o efeito da queda de tensão na resistência estatórica), de maneira que a
capacidade de torque do motor seja mantida.

§ O controle escalar é o mais utilizado devido a sua simplicidade e devido ao fato de que a
grande maioria das aplicações não requer muita precisão e/ou rapidez no controle da
velocidade.

© ABB Group
April 19, 2017 | Slide 4

4
Tecnologia Volts/Hertz (Escalares)

© ABB Group
April 19, 2017 | Slide 5
Inversores Escalares
Aplicação

Ventiladores
Bombas

Máquinas de Embalagens

Esteiras Misturadores

© ABB Group
April 19, 2017 | Slide 6
Inversores Vetoriais

DC Drive Drive CA
3 Ø AC 3 Ø AC

Retificador, Circuito Retificador, Circuito


De Pré-Carga e De Pré-Carga e
Controle Controle
Regulador Regulador
Velocidade Torque
Arm Campo

Corrente Corrente Corrente Torque


Torque Fluxo Corrente Fluxo

Campo
ARM CC

© ABB Group
April 19, 2017 | Slide 7
Inversores Vetoriais

O controle vetorial possibilita atingir um elevado grau de precisão e rapidez no controle do torque e da
velocidade do motor. O controle decompõe a corrente do motor em dois vetores: um que produz o fluxo
magnetizante e outro que produz torque, regulando separadamente o torque e o fluxo. O controle vetorial
pode ser realizado em malha aberta (“sensorless”) ou em malha fechada (com realimentação).

•Com sensor de velocidade – requer a instalação de um sensor de velocidade (por exemplo, um encoder
incremental) no motor. Este tipo de controle permite a maior precisão possível no controle da velocidade e do
torque, inclusive em rotacao zero.
•Sensorless – mais simples que o controle com sensor, porem, apresenta limitações de torque principalmente em
baixíssimas rotações. Em velocidades maiores é praticamente tão bom quanto o controle vetorial com
realimentação.

A principal diferença entre os dois tipos de controle, é que:


•O controle escalar só considera as amplitudes das grandezas elétricas instantâneas (fluxos,
correntes e tensões), referindo-as ao estator, e seu equacionamento baseia-se no circuito
equivalente do motor, ou seja, são equações de regime permanente
•Já o controle vetorial admite a representação das grandezas elétricas instantâneas por vetores,
baseando-se nas equações espaciais dinâmicas da máquina, com as grandezas referidas ao fluxo
enlaçado pelo rotor, ou seja, o motor de indução é visto pelo controle vetorial como um motor de
corrente continua, havendo regulação independente para torque e fluxo.

© ABB Group
April 19, 2017 | Slide 8

8
Características do Controle Vetorial Sensorless

• Excelente controle de velocidade em malha aberta

• Torque em baixa velocidade

• Melhor resposta ás variações de carga

• Calcula previamente a posição do rotor através da modelagem matemática do motor

• Em baixas velocidades é difícil calcular a desempenho do motor e, conseqüentemente, a


posição do rotor.

• Não recomendado p/ aplicações multimotores num mesmo inversor.

© ABB Group
April 19, 2017 | Slide 9
Tecnologia Vetorial Sensorless

© ABB Group
April 19, 2017 | Slide 10
Características do Controle Vetorial de Fluxo

• Utiliza um encoder para informar a posição precisa do rotor.

• Controle de torque total.

• Controle de torque em velocidade zero.

• Excelente regulador de velocidade.

• Alto desempenho, regulador rápido.

• Pode substituir os acionamentos CC.

• Cuidado c/ aplicações “Regenerativas”.

• Ideal para maquinas seccionais (Máquinas de papel, Trefilas, Laminadoras, etc...).

© ABB Group
April 19, 2017 | Slide 11
Tecnologia Vetorial de Fluxo

© ABB Group
April 19, 2017 | Slide 12
Inversores Vetoriais
Aplicações Típicas

© ABB Group
April 19, 2017 | Slide 13
Características do Controle DTC
Direct Torque Control
O Controle Direto de Torque (DTC) é um método otimizado de controle de motor para drives ABB que permite o
controle direto de todas as variáveis principais do motor.

Resposta típica de torque (T) de um acionamento DTC,


comparada com controle de vetor de fluxo e modulação de
largura de pulso de circuito aberto (Pulse Width Modulation -
PWM).

O que é Controle Direto de Torque:


O Controle Direto de Torque (DTC) é um método revolucionário de controle de motor para drives ABB que
permite o controle preciso da velocidade e do torque do motor sem retorno do codificador de pulso no eixo do
motor.

No DTC, o fluxo do estator e o torque são usados como variáveis primárias de controle. Os cálculos de estado
do motor são atualizados 40000 vezes por segundo (isto é, a cada 25 µs) no modelo de software avançado do
motor pelo processador digital de sinal de alta velocidade. Devido à atualização contínua do estado do motor e
a comparação dos valores reais com os valores de referência, cada conexão do inversor é determinada
separadamente.

© ABB Group
April 19, 2017 | Slide 14
Tecnologia DTC – Direct Torque Control

© ABB Group
April 19, 2017 | Slide 15
© ABB Group
April 19, 2017 | Slide 16