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Laboratório de Controle Digital

Prática 1 – Controladores Digitais de Processos
Industriais.
Mariana de Sousa Moura, UFPI; Prof. Dr. José Medeiros de Araújo Junior, UFPI

I. O BJETIVOS
dλ(t)
Familiarização com os processos do Laboratório a serem vg (t) = (2)
dt
usados nas práticas, com a determinação da função de trans-
ferência de uma planta didática que simula o comportamento em que λ(t) é o fluxo concatenado pela espira. A variação do
de um motor CC. fluxo concatenado através das espiras é proporcional ao fluxo
magnático no entreferro φ(t) e a velocidade angular ω(t), ou
seja,
II. PARTE T E ÓRICA
a) Determine uma função de transferência de primeira vg (t) = Kφ(t)ω(t) (3)
ordem do motor G(s) = Vω(s) i (s)
, considerando o esquema
abaixo. A alimentação é feita pela tensão de armadura sendo K uma constante construtiva da motor CC.
e considere que a indutância de armadura é muito Supondo que a corrente de campo seja constante, não
pequena de forma que a constante de tempo elétrica havendo, portanto, variação no fluxo de campo e desprezando
pode ser desprezada frente a constante de tempo mecânica. os efeitos de reação de armadura, a (3) se torna a (4).

vg (t) = Ke ω(t) (4)

Uma força é exercida nas espiras devido à presença de
um campo perpendicular, que gera um torque resultante no
condutor do rotor. Esse torque é proporcional à corrente que
passa no condutor conforme dado em (5).

Tg (t) = Kt ia (t) (5)

onde Kt é a constante de torque do motor CC.
Há três forças resistentes ao movimento do rotor, conforme
Figura 1, sendo torque para superar a força de atrito Tf ,
torque para superar a inércia Tj e o torque gerado pela carga
Fig. 1: Representação de modelo de motor de corrente contı́nua.
TL . Adicionando-se a isso, têm-se a componente de atrito
viscoso, onde B é o coeficiênte correspondente. Como o torque
Sendo, La , Ra , ia (t), Vi (t), Tg (t), θ(t) e ω(t), Jm e Bm ,
desenvolvido pelo rotor deve ser igual e oposto ao torque
respectivamente a Indutância da armadura, Resistência
resistentes presentes, tem-se (6).
de armadura, correntede armadura, tensão de armadura,
Torque motor, ângulo na ponta do eixo, velocidade angular,
Tg (t) = Tf (t) + Tf (t) + TL (t) + Bω(t)
momento de inércia da carga e atrito.
Para encontrar a primeira equação que será utilizada para dω(t)
Tg (t) = Tf (t) + J + TL (t) + Bω(t) (6)
determinadar a função de transferência do motor CC, aplica-se dt
lei das malhas à armadura do motor, obtendo-se (1). Dadas as equações (1), (4), (5), (6), aplica-se transformada
ia (t) de Laplace de cada uma, obtém-se o conjunto (7).
−vi (t) + Ra ia (t) + La d + vg (t) = 0
dt 
Vi (s) − Vg (s) = (Ra + sLa )Ia

dia (t) 
V (s) = K Ω(s)
vi (t) = Ra ia (t) + La + vg (t) (1) g e
(7)
dt Tg (s) = Kt Ia (s)

A tensão induzida vg (t) é a tensão gerada pelo movimento 
Tg (s) − Tf (s) − TL (s) = (Js + B)Ω(s)

das espiras através do campo eletromagnético estabelecido
pela corrente de campo if (t). Pela Lei de Faraday, a tensão é Substituindo Tg (s) da última equação em termos de Ia (s)
dada por (2). da terceira equação e resolvendo para Ia (s), tem-se (8).
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τ = 0, 0458s
Tg (s) − Tf (s) − TL (s) = (Js + B)Ω(s)
e
Kt Ia (s) − Tf (s) − TL (s) = (Js + B)Ω(s)
Kt
Tf (s) + TL (s) + (Js + B)Ω(s) Km =
Ia (s) = (8) Ra B + Kt Ke )
Kt
Substituindo Vg (s) da primeira equação pela correspondente 50 × 10−3
dada na segunda equação e substituindo Ia da equação (8), Km =
3 · 40 × 10−6 + (50 × 10−3 )2
tem-se (9).
Km = 19, 08
Vi (s) − Vg (s) = (Ra + sLa )Ia
Vi (s) − Ke Ω(s) = (Ra + sLa )Ia Desse modo, a função de transferência do motor CC é dada
por (13).
Tf (s) + TL (s) + (Js + B)Ω(s)
Vi (s)−Ke Ω(s) = (Ra +sLa )
Kt 19, 08
G(s) = (13)
0, 0458s + 1
Kt Vi (s) − Kt Ke Ω(s) − (Ra + sLa )(Js + B)Ω(s) = c) Na parte prática será levantado uma função de
primeira ordem para um motor CC em malha aberta
= (Ra + sLa )(Tf (s) + TL (s))
alimentado pela tensão de armadura (Variável Manipu-
lada), tendo a velocidade angular como variável de saı́da
[Kt Ke + (Ra + sLa )(Js + B)]Ω(s) = (Variável Controlada). Determine a relação dos parâmetros
do seu modelo identificado com as constantes da função
= Kt Vi (s) − (Ra + sLa )(Tf (s) + TL (s)) de transferência motor definida no item (a).
A função de transferência obtida na prática é dada em (14).
Kt Vi (s) − (Ra + sLa )(Tf (s) + TL (s))
Ω(s) = (9) 0, 4904
Kt Ke + (Ra + sLa )(Js + B) G(s) = (14)
1, 20s + 1
Considerando os torques Tf (s) + TL (s) nulos e a indutância
Enquanto que a obtida substituindo os valores dos
La desprezı́vel, pode-se obter a função de transferência do
parâmetros dados na letra b) a (13), reescrita em (15).
motor CC, dada em (10).
Ω(s) Kt 19, 08
G(s) = = G(s) = (15)
Vi (s) Kt Ke + Ra (Js + B) 0, 0458s + 1
ou A resposta a um degrau unitário para a (14), equação
encontrada durante a prática em laboratório, pode ser vista
Ω(s) Km pela Figura 2.
G(s) = = (10)
Vi (s) τ s + 1)
sendo
Ra J
τ= (11)
Ra B + Kt Ke )
e
Kt
Km = (12)
Ra B + Kt Ke )
b) Para Vi(max) = 24 volts, Ia (max) = 1 amperes,
Ra = 3 ohms, La = 6 milihenries, Kt = 50 × 10−3
Nm/A, Tg (nominal)= 0,1 Nm, Jm = 40 × 10−6 Kg · m,
Bm = 40 × 10−6 Kg · m2 /s , ω(nominal) = 300 rad/s.
Sendo Tg = Kt · Ia (s), determine a função de transferência
de primeira ordem para o motor.
Considerando Ke = Kt . Fig. 2: Resposta ao degrau unitário para a função modelada na
prática.
Ra J
τ=
Ra B + Kt Ke ) A resposta a um degrau com amplitude 90 para a função
−6 de transferência da planta obtida em laboratório é mostrada na
3 · 40 × 10
τ= Figura 3.
3 · 40 × 10−6 + (50 × 10−3 )2
 3

com a obtida no modelo proposto pela Figura 1, pode-se

perceber que o ganho do modelo em questão é cerca de
40 vezes maior que o ganho para o modelo experimental.
Além disso, o tempo de resposta do primeiro é bem menor,
sendo desse modo, bem mais rápido, já que a constante de
tempo é aproximadamente 26 vezes menor. E, como pode ser
observado, ambos os sistemas não apresentam sobressinal.

R EFERENCIAS
[1] COSTA, Cesar. Modelo Matemático de Motores de Cor-
rente Contı́nua. Prof. Doutor Cesar Costa. Disponı́vel em:
¡http://professorcesarcosta.com.br/upload/imagens upload/Modelagem%20
de%20um%20motor%20de%20corrente%20continua.pdf¿. Acesso em: 24
de set. de 2019.

Fig. 3: Resposta ao degrau com amplitude 90 para a função

modelada na prática.

A resposta a um degrau unitário para a (15) pode ser vista

pela Figura 4.

Fig. 4: Resposta ao degrau unitário para a função modelada na

teoria.

A resposta a um degrau com amplitude 90 é mostrada na

Figura 5 para a equação modelada na letra a).

Fig. 5: Resposta ao degrau com amplitude 90 para a função

modelada na teoria.

Comparando a função de transferência obtida em laboratório