SEDE REGIONAL YUMBO

SISTEMAS AUTOMÁTICOS DE CONTROL

PRÁCTICA 1: RECONOCIMIENTO DE LA BUCLA TÍPICA DE

REALIMENTACIÓN

1. OBJETIVOS

• Identificar los elementos y señales que conforman los sistemas de control de

posición y velocidad.
• Analizar y comparar las características de un sistema de control en red
abierta y en red cerrada.
• Observar el efecto de los disturbios en la respuesta de un sistema físico.
• Familiarizarse con los elementos del sistema modular MS150Mk2.

2. EQUIPOS E INSTRUMENTOS

Para la realización de esta práctica se utilizarán los siguientes elementos:

Módulo AU150B: Unidad atenuadora

Módulo PA150C: Unidad pre-amplificadora
Módulo SA150D: Unidad servo amplificadora
Módulo PS150E: Fuente de voltaje
Módulo OA150A: Amplificador operacional
Módulo MT150F: Motor de cc y tacogenerador
Módulo OP150K: Potenciómetro giratorio de salida
Módulo IP150H: Potenciómetro giratorio de entrada
Freno magnético
Voltímetro digital

3. MARCO TEORICO

Figura 1: Sistema de control en lazo abierto

 Figura 2: Sistema de control en lazo cerrado. Bucla típica continua

En las Figuras 1 y 2 se presentan esquemas de control en red abierta y en red

cerrada respectivamente. Los elementos y señales más importantes se
describen a continuación:

Comparador: Es el encargado de producir la señal de error.

Compensador: Genera una señal de control que busca reducir las

deficiencias de funcionamiento.

Actuador: Adecúa los niveles de potencia entre la señal de control y la variable

manipulada.

Planta: Representa la máquina, equipo o proceso a controlar

Elementos de realimentación: Son dispositivos que permiten tomar una

medida de la señal de salida y entregar un valor de dimensiones apropiadas al
comparador.

Entrada o referencia: Es el estímulo que se le aplica al sistema, y representa

el estado que se desea en la salida.

Error: Representa la diferencia existente entre la referencia y la salida, o de

manera más general entre la entrada y la señal proveniente de los elementos
primarios de medición o de realimentación.

Señal de control: Es la señal de salida del controlador.

Variable manipulada: Es la cantidad o condición que se modifica para afectar

el valor de la salida controlada

Disturbio o perturbación: Es una señal que afecta de manera adversa la

salida del sistema.

Salida o variable controlada: Es la cantidad o condición que se mide y

controla. Representa el resultado del sistema
4. PROCEDIMIENTO

Figura 3: Montaje para el control de velocidad

Potenciometro 1

Potenciómetro 2

AU150B PA150C SA150D PS150E

Freno

IP150H OA150A
MT150F

OP150K

Figura 4: Montaje para el control de posición

Nota: No permita que la corriente del motor supere los 1.5 A, ya que de otra
forma puede ocasionar daños irreversibles al mismo.

Verifique que el switch de la unidad PA150C se encuentre en la posición

“normal” y compruebe que la perilla de selección del elemento de
realimentación del módulo OA150A se encuentre indicando 100K.

El instructor realizará una breve introducción a cerca de los servomecanismos

para el control de velocidad y posición.

4.1 Control de velocidad

4.1.1 Luego de la inducción proporcionada por el instructor, construya la bucla

típica para el sistema de velocidad y proceda a llenar el diagrama
presentado en la figura 1:

Figura 1. Bucla Típica para el Control de Velocidad

4.1.2 Luego de verificar que el montaje esté de acuerdo al presentado en la

Figura 3, y que el potenciómetro giratorio de entrada esté en 0o,
desconecte la realimentación tacométrica y proceda a energizar.

Mueva lentamente el potenciómetro giratorio de entrada hasta obtener

aproximadamente 6 volts en los terminales del tacogenerador. Calcule la
velocidad del motor sabiendo que cuando se tienen 2.5volts se han alcanzado
cerca de 1000 rpm. Anote sus resultados en la Tabla 1. Una vez se tenga el
valor de la velocidad aplique el freno en la posición 3, calcule y registre la
nueva la velocidad del motor. Retire el freno y mida de nuevo el voltaje en el
tacogenerador y calcule la velocidad.

Tabla 1: Red abierta

En vacío Con carga En vacío
(Condición inicial) (Condición final)
Voltaje en el
tacogenerador (volts)
Velocidad del motor
(RPM)

4.1.3 Sin apagar el sistema, proceda a cerrar el lazo de realimentación, mida

el voltaje en los terminales del tacogenerador y calcule la velocidad de
salida actual.
Vtacogenerador = volts
Velocidad del motor = rpm

Qué puede concluir?

_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________

4.1.4 Ajuste el potenciómetro de entrada hasta obtener la velocidad inicial

deseada y después aplique el freno magnético, registre el voltaje en el
tacogenerador y la velocidad actual en la Tabla 2. Posteriormente retire
el freno y obtenga de nuevo el voltaje y la velocidad. Compare los
resultados obtenidos con los que se encontraron para red abierta.
Explique a que se deben las diferencias.
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________

Tabla 2: Red cerrada

En vacío Con carga En vacío
(Condición inicial) (Condición final)
Voltaje en el
tacogenerador (volts)
Velocidad del motor
(RPM)

4.1.5 Desconecte la realimentación tacométrica y ajuste manualmente una

velocidad cercana a la deseada, una vez hecho esto envíe la señal
proveniente del tacogenerador a la entrada 5 del PA150C
temporalmente (máximo 3 segundos) para observar los efectos de la
realimentación positiva. Que sucede y a qué se debe este
comportamiento?
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________

4.2 Control de posición

4.2.1 Construya la bucla típica para el sistema de poscición y proceda a llenar

el diagrama presentado en la figura 2:
 Figura 2. Bucla Típica para el Control de Posición

4.2.2 Para el sistema de control de posición que se muestra en la Figura 4

ajuste manualmente los potenciómetros giratorios en 0o y ubique el
potenciómetro1 del AU150B en la posición 1. Una vez hecho esto puede
energizar el sistema.

Complete la Tabla 3, teniendo presente que

Θref: Angulo medido en el potenciómetro giratorio de entrada
Θsal: Angulo medido en el potenciómetro giratorio de salida
Vref: Voltaje existente en el terminal variable del potenciómetro de entrada
Vsal: Voltaje presente en el terminal variable del potenciómetro de salida
Verror: Voltaje en la salida del amplificador operacional configurado como
sumador inversor

Tabla 3
e= θref -
θref Vref Θsal Vsal θsal Verror
(grados) (volts) (grados) (volts) (grados) (volts)
-100
-50
0
50
100

4.2.3 Aumente la ganancia del compensador llevando el potenciómetro 1 a la

posición 2 y complete la siguiente tabla:

Tabla 4
Θref Vref θsal Vsal e=θref-θsal Verror
(grados) (volts) (grados) (volts) (grados) (volts)
-100
-50
0
50
100

Que puede concluir sobre error en la salida del sistema cuando aumentó la
ganancia del compensador?
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
4.2.4 Lleve el potenciómetro giratorio de entrada a 10º aproximadamente y
elimine la realimentación de posición. Trate de llevar manualmente el
potenciómetro giratorio de salida a 0o. Qué diferencia encuentra entre el
control automático y el control manual?
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________

4.2.5 Por qué el sistema de posición no presente un correcto funcionamiento

con respecto al sistema de velocidad en red abierta (modo manual)?
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________
_______________________________________________________________

Integrantes del grupo:

Código Nombre Firma

5. BIBLIOGRAFÍA

• Sistemas de Control Automático. Benjamín C Kuo. Editorial Prentice Hall.

Séptima Edición.
• Ingeniería de Control Moderna. Katsuhiko Ogata. Editorial Prentice Hall.
Tercera Edición.
• Modular Servo System MS150Mk2, DC, System, & AC Basic experiments
Book 1. Control & instrumentation. Feedback
• Notas de clase de la Ingeniera Ruby Cano Hernandez.

Nota Importante:
- La práctica de laboratorio se realizará el domingo 22 de noviembre de 2009
en el horario de 7:00AM-10:00AM-1:00PM. Tiene una duración máxima de 3
horas, presentarse puntual a la misma.
- En clase se programarán los horarios de asistencia de cada grupo.