Notas 14/05/2020

9.1 Campos de Jacobi

Sejam (M, g) uma variedade Riemanniana e p ∈ M. Na prova do Lema de Gauss vimos que se expp está
∂f
definida para v ∈ Tp M, e escolhermos w ∈ Tv (Tp M), então (d expp )v w = ∂s
(0, 1), onde f é a superfície
parametrizada dada por

f (t, s) = expp tv(s), com −δ ≤ s ≤ δ, 0 ≤ t ≤ 1

e v(s) é a curva s 7→ v(s) ∈ Tp M com v(0) = v, v 0 (0) = w e kv(s)k = constante = kvk. Queremos estudar

(d expp )v (w) , pois este valor indica intuitivamente a velocidade de afastamento das geodésicas

t 7→ f (s, t) = expp (tv(s)) (com s fixo)

que saem de p.
Para isso vamos primeiro estudar o campo variacional V (t) da variação f (t, s) = expp (tv(s)) dada por

∂f
d(expp )tv (tw) = (0, t)
∂s

ao longo da geodésica γ(t) = expp (tv), 0 ≤ t ≤ 1.

∂f
Logo observamos que ∂s satisfaz uma equação diferencial importante. De fato, como γ é geodésica,
D ∂f
temos que ∂t ∂t
= 0 para todo (s, t) ∈ [−δ, δ] × [0, 1]. Logo
!
D D ∂f
0=
∂s ∂t ∂t
! !
D D ∂f ∂f ∂f ∂f
= +R , (Lema 4.1 em [doCarmo:GR])
∂t ∂s ∂t ∂s ∂t ∂t
! !
D D ∂f ∂f ∂f ∂f
= +R , (Lema de Simetria)
∂t ∂t ∂s ∂s ∂t ∂t
D2 ∂f
! !
∂f ∂f ∂f
= 2 +R , .
∂t ∂s ∂s ∂t ∂t

Chamando

∂f
J(t) = (0, t), (9.1)
∂s

1
obteremos que J satisfaz a equação

D2 J
+ R (J, γ 0 ) γ 0 = 0. (9.2)
dt 2
A Equação 9.2 é chamada equação de Jacobi.
Portanto, o campo definido na Expressão 9.1 é um exemplo de um tipo de campo definido sobre
geodésicas, chamado campo de Jacobi.

Definição 9.1 (campo de Jacobi) Um campo J(t) ao longo de uma geodésica γ(t) é chamado um campo de
Jacobi se satisfaz a Expressão 9.2.

Isto é, se γ : [0, a] → M é uma geodésica de M, um campo de vetores J ao longo de γ é um campo de

Jacobi se satisfaz a equação de Jacobi para todo t ∈ [0, a].

DJ
Observação 9.2 Um campo de Jacobi é determinado pelas condições iniciais J(0), dt (0). De fato, seja
{ei (t)}ni=1 campos paralelos e ortonormais ao longo de γ. Escrevendo
X D   E
J(t) = fi (t)ei (t) e aij (t) = R ej (t), γ 0 (t) γ 0 (t), ej (t)
i

para i, j ∈ {1, . . . , n} e n = dimM. Então

D2 J X d 2 fi
= ei (t)
dt 2 dt 2
i

e
XD E
R (J, γ 0 ) γ 0 = R (J, γ 0 ) γ 0 , ej ej
j
 
X * X 
+
0 0
= R 
 fi (t)ei (t), γ  γ , ej ej

j i
X D E
= fi (t) R (ei , γ 0 ) γ 0 , ej (t) ej
i,j
X
= fi aij ei .
i,j

Logo, a equação de Jacobi fica

d 2 fj X
+ fi (t)aij (t) = 0, ∀ j ∈ {1, . . . , n},
dt 2
i

que é um sistema linear de segunda ordem.

Assim, dadas as condições iniciais J(0), DJ ∞
dt (0), existe uma única solução C do sistema, definida em [0, a].

Exemplo 9.3

1. γ 0 (t) e tγ 0 (t) são campos de Jacobi ao longo de γ, ambas tangentes a γ. Elas são chamadas campos de
Jacobi triviais. Observe que neste exemplo

2
 DJ
• γ 0 com condições iniciais J(0) = γ 0 (0) e dt (0) = 0.

DJ
• tγ 0 com condições iniciais J(0) = 0 e 0
dt (0) = γ (0).

De fato:
• se J = γ 0 (t), então

*0 !0
D2 γ 0 
0 0 0

D 2γ 0
D D 
+ R(γ
 , γ )γ = = γ0
dt 2  dt 2 dt dt
=0 (γ é geodésica)

• se J = tγ 0 (t), então

D2 (tγ 0 )  :0
 D 0
+ 0 , γ 0 )γ 0 =
R(tγ
 (γ ) = 0.
dt 2 dt

Observe que J = tγ 0 (t) é um campo que nunca se anula para t , 0.

2. (Campos de Jacobi em variedades de curvatura constante K0 ). Seja (M, g) uma variedade riemanniana
com curvatura seccional constante K ≡ K0 . Seja γ : [0, `] → M uma geodésica parametrizada por

comprimento de arco ( γ 0 (t) = 1) e seja J um campo de Jacobi ao longo de γ com J(t) ⊥ γ 0 (t). Temos

0
n
>
 o 2
R(J, γ 0 )γ 0 = K0 γ 0 , γ 0 J − J,γ 0 γ 0 = K0 γ 0 J = K0 J.

 

Portanto, a equação de Jacobi se escreve

D2 J
+ K0 J = 0 para J(t) ⊥ γ 0 (t). (9.3)
dt 2

Seja agora w(t) um campo paralelo ao longo de γ com w ⊥ γ 0 (t) e kw(t)k = 1. Logo segue-se que
 sen(t√K )
0


 √
K0
w(t) se K0 > 0,


J(t) = 
 tw(t) √ se K0 = 0,


 senh(t
 −K)
√ w(t) se K0 < 0,

−K0

DJ
é a solução de 9.3 com as condições iniciais J(0) = 0 e dt (0) = w(0).

3
Proposição 9.4 (existência e unicidade de campos de Jacobi) Seja γ : [0, a] → M geodésica e seja p =
γ(0). Para qualquer par de vetores X, Y ∈ Tp M existe um único campo de Jacobi J ao longo de γ satisfazendo
as condições iniciais

DJ
J(0) = X e (0) = Y .
dt

Demonstração: Segue-se da solução de EDO de segunda ordem com duas condições iniciais. 

Corolário 9.5 Ao longo de qualquer geodésica, o conjunto de campos de Jacobi é um subespaço 2n-dimensional
do espaço de campos ao longo de γ.

Demonstração: Seja p = γ(0) e seja Jγ o conjunto dos campos de Jacobi ao longo de γ. Considere a
aplicação

` : Jγ → Tp M ⊕ Tp M
DJ
 
J 7→ `(J) = J(0), (0) .
dt

Pela Proposição 9.4, temos que ` é bijetiva. 

Proposição 9.6 Seja γ : (−, ) → M geodésica. Todo campo de Jacobi J ao longo de γ pode ser decomposto
como:

J(t) = aγ 0 (t) + btγ 0 (t) + Y (t),

onde a, b ∈ R e Y é campo de Jacobi ao longo de γ e normal a γ.

Demonstração: Sejam



 a = g(γ 0 (0), J(0)),

b = g(γ 0 (0), J 0 (0)) e




 Y = J − aγ 0 (t) − btγ 0 (t).


Como J, γ 0 (t) e tγ 0 (t) satisfazem a equação de Jacobi, tem-se que Y é um campo de Jacobi ao longo de
γ. Logo, tomando o produto interno de γ 0 (t) pela equação de Jacobi satisfeita por Y , tem-se que

g(Y 00 , γ 0 ) + g(R(Y , γ 0 )γ 0 , γ 0 ) = 0.

Pela antissimetria do tensor R, o 2º termo da equação acima é 0; logo, g(Y 00 , γ 0 ) = 0. Ademais, como
D 0
dt γ (t) = 0, segue-se que

d2 0 D2
g(Y , γ ) = g(Y , γ 0 ) = g(Y 00 , γ 0 ) = 0.
dt 2 dt 2

4
Logo, g(Y , γ 0 ) = At + B, A, B ∈ R. Além disso, como em γ(0) tem-se que tγ 0 (t) = 0, segue que

B = g(Y (0), γ 0 (0))

= g(J(0) − aγ 0 (0), γ 0 (0))
= g(J(0), γ 0 (0)) − ag(γ 0 (0), γ 0 (0))
= a − a = 0.

Sendo γ geodésica, tem-se que Y 0 = J 0 − bγ 0 . Logo,


d 0
A = g(Y (t), γ (t))
dt t=0
= g(J 0 (0), γ 0 (0)) − g(bγ 0 (0), γ 0 (0))
= b − bg(γ 0 (0), γ 0 (0)) = 0.

Logo, g(Y , γ 0 ) = 0. Logo, Y é normal à γ, e de Jacobi; assim, temos que J(t) = aγ 0 (t) + btγ 0 (t) + Y (t).
Para provar a unicidade da decomposição, suponha que exista outra J(t) = aγ 0 (t) + btγ 0 (t) + Z(t) com
Z normal à γ. Então para cada t tem-se que

J = (a + bt)γ 0 (t) + Y (t) = (a + bt)γ 0 (t) + Z(t).

Como Y (t) e Z(t) são ortogonais a γ 0 (t), segue-se que:

a + bt = a + bt e Y (t) = Z(t).

Logo, a = a, b = b e Y = Z. 

Corolário 9.7 Se Jγ⊥ é o subespaço dos campos de Jacobi ao longo de γ que são normais ao campo tangente
γ 0 , então dimJγ⊥ = 2dimM − 2.

Corolário 9.8 Se um campo de Jacobi ao longo de γ é normal a γ em dois pontos, então é ortogonal a γ em
todo ponto.

Demonstração: Seja Jγ o conjunto dos campos de Jacobi ao longo de γ. Dado J ∈ Jγ , suponha que
existem t1 , t2 tais que g(J(t1 ), γ 0 (t1 )) = 0 e g(J(t2 ), γ 0 (t2 )) = 0. Usando a notação da prova anterior,
temos que (a + bt1 )γ 0 (t1 ) = 0 = (a + bt2 )γ 0 (t2 ). Logo a = b = 0 implica que J consiste apenas da parte
normal a γ 0 . 
No começo construímos um campo de Jacobi ao longo da geodésica γ : [0, 1] → M dada por γ(t) =
expp (tv), usando a superfície f (s, t) = expp (tv(s)). Neste caso J(0) = 0. Então a seguinte proposição
mostra que esta é a única maneira de construir campos de Jacobi ao longo de γ(t) com J(0) = 0.

Proposição 9.9 Seja γ : [0, a] → M uma geodésica e seja J(t) um campo de Jacobi ao longo de γ com J(0) = 0.
Faça DJ 0
dt (0) = w. Sejam p = γ(0) e γ (0) = v. Considere w ∈ Tav (Tp M) e construa uma curva v(s) em Tp M
∂f
com v(0) = av, v 0 (0) = w. Faça f (t, s) = expp tv(s). E defina um campo de Jacobi J por J(t) = ∂s (0, t). Então
J = J em [0, a].

5
Demonstração: Para s = 0, teremos

D D ∂f Dh i Dh   i
J(t) = (0, t) = d(expp )tv(0) tw = t d(expp )tv(0) w
dt ∂t ∂s ∂t ∂t
Dh i
= d(expp )tv(0) w + t d(expp )tv(0) (w) .
dt
Para t = 0,

D D ∂f
J(0) = (0, 0) = d(expp )0 w = w.
dt ∂t ∂s
D D
Como J(0) = 0 = J(0) e dt J(0) =w= dt J(0), temos pelo teorema de unicidade de campos de Jacobi que
J = J. 

Corolário 9.10 Seja γ : [0, a] → M uma geodésica. Então um campo de Jacobi J ao longo de γ com J(0) = 0
é dado por

J(t) = d(expp )tγ 0 (0) (tJ 0 (0)), t ∈ [0, a].

Observação para o Corolário 9.10. Qualquer campo de Jacobi J ao longo de uma geodésica γ : [0, a] →
M com J(0) = 0 é o campo de uma variação de γ por geodésicas:

J(t) = d(expp )tγ 0 (0) (tJ 0 (0)), t ∈ [0, a].

Proposição 9.11 Seja p ∈ M e γ : [0, a] → M uma geodésica com γ(0) = p, γ 0 (0) = v. Seja w ∈ Tv (Tp M) com
kwk = 1 e seja J o campo de Jacobi ao longo de γ dado por

J(t) = d(expp )tv (tw), 0≤t≤a

com J 0 (0) = w. Então o desenvolvimento de Taylor de kJ(t)k2 em torno de t = 0 é dado por

1
kJ(t)k2 = t 2 − hR(v, w)w, vi t 4 + ϕ(t).
3
ϕ(t)
onde limt→0 t4
= 0.

Demonstração: A expressão de Taylor de kJ(t)k2 é

∞
2
X (kJ(t)k2 )(n) (0)
kJ(t)k = tn
n!
n=0

*0 *0

(0) 0
 hJ, Ji00 (0) 2
=
hJ, Ji (0) + 
 hJ,Ji (0)t +

t + ...
2
2 hR(w, v)v, wi 4
= t2 − 8 t + ϕ(t)
2 24
1
= t 2 − hR(w, v)v, wi t 4 + ϕ(t).
3


6

Corolário 9.12 Seja γ : [0, `] → M geodésica parametrizada pelo comprimento de arco; ( γ 0 (t) = 1) com
γ(0) = p. E seja w ∈ Tv (Tp M) com kwk = 1, w ⊥ v e v = γ 0 (0). Então neste caso

1
kJ(t)k2 = t 2 − hR(v, w)w, vit 4 + ϕ(t)
3
2 1
= t − K(p, σ )t 4 + ϕ(t),
3

onde K(p, σ ) é a curvatura seccional em p, segundo o plano gerado por v e w.

Corolário 9.13 Nas mesmas condições do Corolário 9.12,

1 R(t)
e
kJ(t)k = t − K(p, σ )t 3 + R(t),
e onde lim = 0.
6 t→0 t 3

Observação 9.14 Pode-se concluir do Corolário 9.13 que as geodésicas t 7→ expp (tv(s)), em que v(s) é uma
curva unitária em Tp M (kv(s)k = 1, v(0) = v, v 0 (0) = w) se afastam da geodésica t 7→ expp (tv(0)) com
velocidade que difere de t por um termo de terceira ordem em t, dado por − 61 K(p, σ )t 3 . Assim, localmente, as
geodésicas

• afastam-se menos que os raios t 7→ tv(s), t ∈ [0, δ], de Tp M, se K(p, σ ) > 0, e

• afastam-se mais que os raios de Tp M, se K(p, σ ) < 0.

Note que:

• a velocidade de afastamento das geodésicas t 7→ expp (tv(s)) da geodésica principal t 7→ expp (tv(0)) é
dada por:

∂ exp (tv(s)) (0) = ∂f (0, t) =
∂s p ∂s kJ(t)k .

• A velocidade de afastamento dos raios t 7→ tv(s) do raio principal t 7→ tv(0) é dado por

∂ (tv(s)) (0) = tv 0 (0) =
∂s ktwk = t.

9.2 Pontos conjugados

Definição 9.15 Seja γ : [0, a] → M uma geodésica. O ponto γ(t0 ) é ponto conjugado de γ(0) ao longo de γ,
t0 ∈ (0, a], se existe um campo de Jacobi J ao longo de γ, não identicamente nulo, com J(0) = 0 = J(t0 ). O
número máximo de tais campos linearmente independentes é a multiplicidade do ponto conjugado γ(t0 ).

Observação 9.16 Se dimM = n então existem exatamente n campos de Jacobi linearmente independentes ao
longo de uma geodésica γ : [0, a] → M e tais que J(0) = 0.

7
 Além disto, o campo de Jacobi J(t) = tγ 0 (t) nunca se anula para t , 0 — isto é, J(t) = tγ 0 (t) não tem
pontos conjugados; segue-se então que a multiplicidade de um ponto conjugado nunca excede n − 1. Assim, a
multiplicidade mq de um ponto conjugado γ(t0 ) = q é tal que 1 ≤ mq ≤ n − 1.
Logo, para estudar pontos conjugados precisamos unicamente considerar campos de Jacobi perpendiculares
(pois os triviais γ 0 (t) e tγ 0 (t) são de Jacobi ao longo de γ que não se anulam).

Proposição 9.17 Seja γ : [0, a] → M uma geodésica e faça γ(0) = p.

(1) O ponto q = γ(t0 ), t0 ∈ (0, a], é conjugado de p ao longo de γ se e somente se v0 = t0 γ 0 (0) = t0 v é um

ponto crítico de expp .

(2) Além disto, a multiplicidade de q como ponto conjugado de p é igual a dimensão do núcleo da aplicação
linear d(expp )v0 .

Demonstração: (1): O ponto q = γ(t0 ) é ponto conjugado de p ao longo de γ se e somente se existe um

campo de Jacobi não nulo J ao longo de γ com J(0) = J(t0 ) = 0. Sejam v = γ 0 (0) e w = J 0 (0). Logo pelo
Corolário 9.10, temos que podemos escrever J como J(t) = (d expp )tv (tw) com t ∈ [0, a] e w , 0. Portanto
q = γ(t0 ) é conjugado de p se e somente se

0 = J(t0 ) = d(expp )t0 v (t0 w), com w , 0.

Mas isto só acontece se e somente se t0 v é um ponto crítico de expp .

(2): A multiplicidade de q é igual ao número de campos de Jacobi J1 , . . ., Jk linearmente independentes
que se anulam em 0 e em t0 . Mas os campos de Jacobi com tais propriedades são da forma Ji (t) =
d(expp )tv (twi ) com {w1 , . . . , wk } linearmente independentes em Tp M, o que implica que a multiplicidade
de q é igual à dimensão do núcleo de d(expp )t0 v . 

Proposição 9.18 Seja J um campo de Jacobi ao longo da geodésica γ : [0, a] → M. Então

J(t), γ 0 (t) = J 0 (0), γ 0 (0) t + J(0), γ 0 (0) , (9.4)




t ∈ [0, a]

Demonstração:

0
>


0 0 0
00 0  0 00
J (t), γ (t) = J (t), γ (t) + hJ (t),  γ (t)i

00 0 
= J ,γ (γ 0 é paralelo)
= −R(J, γ 0 )γ 0 , γ 0 = 0.



Logo,

0
J (t), γ 0 (t) = J 0 (0), γ 0 (0)


∀ t ∈ [0, a].

Mas

0

0 0
0 0  7

J, γ = J , γ + hJ,γ00 i = J 0 , γ 0



= J 0 (0), γ 0 (0) .



8
Integrando em t,

0
0
J, γ = J (0), γ 0 (0) t + J(0), γ 0 (0) .



Corolário 9.19 Se J, γ 0 (t1 ) = J, γ 0 (t2 ) com t1 , t2 e t1 , t2 ∈ [0, a], então J, γ 0 = constante = J(0), γ 0 (0) .






Em particular, se J(0) = J(a) = 0, então J, γ 0 (t) ≡ 0. Isto é, J(t) ⊥ γ 0 (t) ∀ t ∈ [0, a].



Demonstração: A Expressão 9.4 indica que J(t), γ 0 (t) é linear em t. Então se t1 , t2 com J(t1 ), γ 0 (t1 ) =




J(t2 ), γ 0 (t2 ) , temos que

J(t), γ 0 (t) = constante = J(0), γ 0 (0) .





Pelo Corolário 9.19: se um campo de Jacobi J ao longo de γ é normal a γ em 2 pontos, então J é
ortogonal a γ em todo ponto.

Corolário 9.20 Suponha que J(0) = 0. Então J, γ 0 (t) ≡ 0 se e somente se J 0 (0), γ 0 (0) ≡ 0.




Proposição 9.21 Seja γ : [0, a] → M uma geodésica com p = γ(0). Sejam V1 ∈ Tp M e V2 ∈ Tγ(a) M. Se γ(a)
não é conjugado a p existe um único campo de Jacobi J ao longo de γ, com J(0) = V1 e J(a) = V2 .

Nota: o Corolário 9.10 mostra em particular que se J é um campo de Jacobi ao longo de γ : [0, a] → M
geodésica com J(0) = 0, então podemos ainda achar uma variação f : (−δ, δ) × [0, a] → M de γ (f (s, t) =
expp (tv(s))), por geodésicas tais que

∂f 0
 J(t) = ∂s (0, t) = d(expp )tγ 0 (0) (tJ (0)) e



 f (s, 0) = γ(0), ∀ s ∈ (−δ, δ).


Mas se J(a) = 0, não podemos ser capazes de achar f tal que f (s, a) = γ(a), ∀ s (isto equivale a solucionar
∂f
∂s
(0, a) = 0).
Portanto, um ponto conjugado de p = γ(0) é o lugar onde alguma família a 1-parâmetro de geodésicas
vizinhas começando em p se intersectam. Tal descrição de pontos conjugados mostra porque eles são
importantes no estudo de comprimentos minimais locais.

Definição 9.22 O conjunto dos primeiros pontos conjugados a um ponto p ∈ M, para todas as geodésicas
que saem de p, é chamado o lugar dos pontos conjugados de p e indicado por C(p).
n  o
Exemplo 9.23 Seja S n = x ∈ Rn+1  kxk = 1 . A curvatura seccional é constante:

K(p, σ ) = 1, ∀ p e ∀ σ ⊆ Tp M.

Já conhecemos o campo de Jacobi em S n dado por J(t) = (sent)w(t), sendo w(t) um campo paralelo e ortogonal
ao longo de γ, com J(0) = 0 = J(π). Logo, ao longo de qualquer geodésica γ de S n , o ponto antípoda γ(π) = −p
de γ(0) = p é conjugado de γ(0). Pegue {γ 0 , E1 , . . . , En−1 } referencial ortonormal paralelo ao longo de γ; então
os campos Ji (t) = (sent)Ei (t) são campos de Jacobi ao longo de γ, com Ji (0) = 0 = Ji (π); portanto, existem

9
n − 1 tais campos linearmente independentes. Logo, a multiplicidade de γ(π) é n − 1. Além disso, conclui-se
que C(p) = {−p}, ∀ p ∈ S n .

Exemplo 9.24 É possível mostrar que se M 2 é um elipsoide de R3 , e se p ∈ M 2 , então C(p) é, em geral, uma
curva com quatro pontos singulares!!!

Exemplo 9.25 Se K = constante = K0 , se w(t) é um campo paralelo ao longo de γ(t), então

J(t) = Sk (t)w(t)

é campo de Jacobi com J(0) = 0 e J 0 (0) = w(0), onde

 √
sen(t K)
√ se K > 0,





 K
Sk (t) =  t se K = 0,

 √

 senh(t
 −K)
√ se K < 0.


−K

Então
• se K é constante e K ≤ 0, então J(t) , 0, ∀ t > 0.

• se K = 1, então J(`π) ≡ 0, em que `π é múltiplo de π.

Logo, para K ≤ 0, temos que através desses campos de Jacobi não existem pontos conjugados.

Assim, temos mais geralmente:

Exemplo 9.26 Em uma variedade Riemanniana M com curvatura seccional não positiva,

C(p) = ∅, ∀ p ∈ M.

De fato: se existisse um campo de Jacobi J não nulo ao longo de uma geodésica γ : [0, a] → M com γ(0) = p e
J(0) = J(a) = 0. Então
 * 2 + 
d DJ D J DJ DJ
 
,J = ,J + ,
dt dt dt 2 dt dt
2

0 0  DJ
= − R(J, γ )γ , J + (equação de Jacobi)
dt
≥ 0.

Logo, a função

DJ
 
F(t) = (t), J(t)
dt

é crescente em [0, a]; e como F(0) = 0 = F(a), temos que F ≡ 0. Mas

d DJ
 
hJ, Ji = 2 ,J
dt dt
= 2F = 0,

o que implica que J ≡ 0: contradição.

10
*
Bibliografia

[doCarmo:GR] DO CARMO, Manfredo Perdigão. Geometria Riemanniana. Rio de Janeiro: IMPA,

2011 (5ª edição).

11