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Robótica Um pouco da história…

Autor deste material: Prof. Dr. Reinaldo Bianchi

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Os mais pé no chão…

 Os mais pé no chão vão pensar em


algo assim…

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Robô - Definição ISO

 ISO 9283 (1998)


– Visa facilitar o entendimento entre usuários e
fabricantes de robôs e sistemas robóticos.
– Define as principais características de
funcionamento.
– Descreve como devem ser especificados.
– Recomenda como realizar 14 testes para verificar
se o robô obedece a especificação.

O que exatamente é um robô? Década de 60


– Não é um mero utensílio  1960: A Unimation inicia o desenvolvimento
x
automatizado (batedeira) do robô UNIMATE e é comprada pela
Condec Corporation.
– Não é uma simples máquina que  1961: George Devol consegue a patente
repete operações (máquina de x (pedida em 1954) para um “Programmed
lavar) Article Transfer Machine”, também conhecido
como manipulador industrial..
– Não é um simples processador x  1962: A General Motors instala o primeiro
de informações (computador) robô industrial do mundo em uma linha de
produção, um UNIMATE.
Prof. Dr. Alexandre da Silva
Simões

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Unimate UNIMATE (1961)
 Obedecendo
comandos
armazenados em um
cilindro magnético, o
manipulador de 1
tonelada empilhava
pecas de metal
incandescentes.
 Também foi usado
para automatizar a
fabricação de tubos de
TV.

1968

 1968: O Stanford Research Institute


demonstra o que é reconhecido como o
primeiro robô inteligente, o Shakey.
 1968: A General Electric constrói o
“Four Legged Walking Truck” para o
exército americano:
– Os movimentos são comandados por um
operador dentro do robô.

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Shakey
Shakey (II)
(1968)
 SRI International's Artificial Intelligence
O Primeiro
Center (AIC) desenvolveu Shakey por um
Robô
período de seis anos, iniciando em 1966.
“Inteligente”.
 O robô é capaz de interpretar visualmente o
meio onde está inserido, localizar objetos,
navegar entre os objetos e raciocinar sobre
suas ações.
 Foi nomeado por causa de seus movimentos
erráticos e “Balançantes”.

GE Walking Truck (1968)

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GE Walking Truck 1978-1986
 1978: Utilizando tecnologia da Vicarm,
 O operador humano controla os passos Unimation desenvolve o manipulador PUMA
(Programmable Universal Machine for
deste robô apertando pedais. Assembly). O PUMA foi um dos maiores
 A coordenação dos movimentos das sucessos comerciais de todos os tempos e
pernas é realizada por um computador. ainda é usado em industrias e laboratórios de
pesquisa.
 1982 Fanuc do Japan e General Electric
formam uma joint venture para comercializar
robôs nos USA.
 1986: Com a licença da Unimation terminada,
Kawasaki desenvolve e produz sua própria
linha de robôs.

Unimate
Unimate Puma
Puma

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1986: Brooks’ Subsumption
Criaturas de Brooks
Architecture
 Cria um rebuliço na área de IA com  Hannibal & Atilla
papers entitulados:
– “Intelligence without Reasoning”
– “Intelligence without Representation”
– “Elephants don’t play chess”
– “Building brains for bodies”
 Constrói diversas “criaturas” que
exibem comportamento inteligente.
– Copia comportamentos simples de insetos.

Brooks cria a iRobot Produtos iRobot hoje.

 1988: Brooks cria uma empresa para


fabricação de robôs.
– “Eu acredito que no ano 2020 todo lar
americano vai ter um robô inteligente. E eu
quero fornecer estes robôs… (IJCAI, 2001)
 Hoje: www.irobot.com
– Fabrica aspiradores, limpadores, avatares,
etc.

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Classificação de Robôs
Classificação de robôs
 Pode-se classificar os robôs com base
na aplicação pretendida:
– Industrial,
– Pesquisa,
– Militar,
– Segurança,
– Hobby ou Entretenimento,
– Doméstico e pessoal.

Classificação de Robôs Razões para usar robôs


 Pode-se classificar os robôs com base
em sua características físicas:  Reduzir custos de trabalho
– Robôs Manipuladores,  Eliminar trabalhos perigosos
– Robôs Móveis baseados em rodas,  Aumentar taxa de produção
Robôs Móveis com esteiras,
Robôs Móveis com pernas:  Melhorar a qualidade do produto
• Bípedes  Aumentar flexibilidade do produto
• Quadrúpedes
 Reduzir desperdício de material
• Hexapódes, etc
– Humanóides:  Reduzir custo de capital
• Bípedes com cabeça, tronco, braços e pernas.

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Prensa Transfer na China = Falta de segurança

Critérios de Compra Não


técnicos
 Custo x benefício
 Quão comum é o robô
 Treinamento e manutenção
 Confiabilidade
 Assistência Técnica
 Amigabilidade
 Segurança.

Automação e Robôs
Automação  Automação e Robótica são duas
tecnologias próximas.

 O que é automação?

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Automação Industrial Automação Industrial

 É um passo além da mecanização,  Entre os dispositivos eletro-eletrônicos


onde operadores humanos são que podem ser aplicados estão:
providos de máquinas para auxiliá-los – Computadores, controladores lógicos
em seus trabalhos. programáveis (CLP, CNC, SDCDs)
 A Automação Industrial visa, – Robôs, manipuladores e atuadores.
principalmente, a produtividade,  Estes equipamentos em alguns casos,
qualidade e segurança em um substituem tarefas humanas ou
processo. realizam outras que o ser humano não
consegue realizar.

Automação Industrial Classificação de Automação

 A parte mais visível da automação,  Existem 3 tipos de automação:


atualmente, está ligada à robótica. – Fixa,
 Mas também é muito importante a sua
– Programável,
– Flexível.
utilização nas nas indústrias química,
petroquímicas e farmacêuticas, com o
uso de transmissores de pressão,
vazão, temperatura e outras variáveis
necessárias para um controle
automático.

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Automação Fixa Automação Fixa

 É usada quando o volume de produção  Risco: Alto investimento.


é muito alto. – Se não ocorrer a demanda prevista, custo
unitário aumenta.
 Utiliza equipamentos projetados para
 Problemas:
produção de produtos com alta
– Ao final do ciclo de vida do produto, o
velocidade e baixo custo. equipamento se torna obsoleto.
 Custo total é dividido pelo grande – Não é economicamente viável para
número de unidades produzidas. produtos com ciclo de vida curtos.
 Exemplo:
– Fábrica da coca-cola

Automação Programável Automação Flexível

 É usada quando:  É usada quando o volume de produção


– o volume de produção é relativamente é mediano.
pequeno.  Utiliza uma série de estações de
– têm-se a necessidade de diversos trabalho conectadas por equipamentos
produtos. de manipulação de materiais.
 Utiliza equipamentos programados para  Um computador central roteia e controla
produção de produtos em lotes. a produção de diferentes produtos.
 Custo total é dividido pelo grande – Possibilita a produção de diferentes
número de unidades produzidas. produtos ao mesmo tempo.
 Adaptabilidade!

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Automação Flexível

 Possui características da automação:


Robôs manipuladores
– Fixa e
– Programável.
 Também chamada de
– Flexible Manufacturing Systems (FMS) Características
– Computer Integrated Manufacturing (CIM)

 Versatibilidade!

Características Básicas Graus de Liberdade (DOF)

 Algumas características básicas que  Os graus de liberdade determinam flexibilidade de


movimentação e/ou observação de algo.
permitem definir um manipulador.  Objetos possuem 6 diferentes direções, nas quais
 Algumas são tradicionais e outras podem se mover no espaço:
– Translações:
usadas na norma ISO. • para frente ou para trás (eixo X)
• para cima ou para baixo (eixo Y)
• ou para esquerda ou direita (eixo Z)
– Rotações
• Roll (rotação ao redor de X)
• Yaw (ao redor de Y) e
• Pitch (ao redor de Z)

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Graus de Liberdade (DOF) Manipulador PUMA com 6 DOF

 Degrees of Freedom - Definição:


– Cada eixo (ou articulação) existente no
manipulador cria um grau de liberdade.
 Associados aos movimentos das juntas
do manipulador.
 Manipuladores industriais tem de 4 a 6
DOF, tipicamente.

Envelope de Trabalho Envelope de Trabalho (II)

 Definição:
– Uma região no espaço tri-dimensional que
a mão ou a ferramenta de trabalho que o
manipulador possui consegue alcançar.
 Depende do projeto mecânico do robô.
 Termo usado hoje para a área de
trabalho de um operário humano.

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Resolução Resolução
 Definição:
 Resolução do programa:
– Resolução é a menor mudança de posição
– É a menor mudança de posição permitida
possível que o robô pode realizar ou que
pelo programa de controle do robô.
seu sistema de controle pode perceber.
 Resolução do controle:
 Característica determinada pelo projeto
do robô e de seu controle. – É a menor mudança de posição que o
dispositivo sensor consegue captar.
 Dois tipos:
– Resolução do programa
– Resolução do controle.

Resolução Acurácia
 O melhor desempenho é obtido quando a  Definição:
resolução de programa é igual a resolução – A habilidade do robô posicionar o atuador em uma
de controle. posição do espaço.
 Neste caso pode-se usar apenas o termo  Depende do tipo do robô e da precisão no
resolução do sistema. controle de cada movimento de juntas.
 Pode ser descrita como metade da resolução
de controle, considerando o pior caso:
– O alvo se encontra entre dois pontos de controle.

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Repetibilidade Repetibilidade
 Definição:  Repitibilidade descreve o erro do robô,
– A habilidade do robô retornar consistentemente a uma
posição previamente alcançada. mas não em posições absolutas.
 É uma medida estatística, associada a acurácia.  É muito usada pelos fabricantes:
 Se a posição desejada não é atingida, mas sempre o – A acurácia depende da carga:
mesmo erro acontece, então a acurácia é ruim mas a
repetibilidade é boa. • Cargas maiores causam deflexões maiores,
que degradam a acurácia.
– A repetibilidade não depende da carga.

Configurações de manipuladores
Robôs Manipuladores  Robôs industriais estão disponíveis nos mais
variados formatos, tamanhos, capacidades…
 A maioria dos robôs manipuladores
disponíveis hoje foi construindo seguindo
uma das seguintes configurações:
Configurações – Cartesiano (ou retangular ou linear) e Gantry
– Cilíndrico (ou Post-type)
– Esférico (ou Polar)
– Articulado (ou com juntas)
– SCARA
– Paralelo

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Manipuladores Retangulares
 Movimento por meio de coordenadas
cartesianas:
– Eixo x
– Eixo y
– Eixo z.
 As juntas
prismáticas
estão geralmente
a 90 graus.

Manipulador
Envelope de trabalho Cartesiano Cartesiano

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Robôs tipo Gantry (Pórtico)

 Classificados como os
cartesianos, mas
funcionando com
base em suportes
paralelos na
lateral.
 Lembram uma
ponte rolante.

Robô Gantry Envelope de trabalho Gantry

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Manipulador Gantry Retangulares: Vantagens e
Desvantagens
 Vantagens:
– Facilidade de visualização
– Facilidade de programação.
– Estrutura rígida.
– Grande área de trabalho em mesas.
 Desvantagens:
– Só pode alcançar na sua frente.
– Não alcançam o ponto acima do robô.
– Baixa relação envelope de trabalho para
http://www.compositemfg.com/GantryRobots.htm área ocupada.

Manipuladores Cilíndricos Envelope de Trabalho Cilíndrico

 Movimento por meio de


coordenadas cilíndricas:
– Altura
– Rotação
– Extensão do
braço

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Cilíndricos: Vantagens e Manipuladores Esféricos (ou
Desvantagens Polares)
 Vantagens:  Movimento por meio de
– Consegue alcançar todo seu entorno.
coordenadas polares:
– Eixos rígidos
– Eixos de rotação de fácil construção. – Rotação
 Desvantagens: – Tilt (balanço)
– Não consegue alcançar o ponto imediatamente – Extensão
acima do manipulador.
– do braço.
– Não consegue ultrapassar obstáculos.
– Movimentos na horizontal são circulares.  Unimate era
Esférico.

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Manipuladores esféricos Envelope de Trabalho Esférico

Esfericos: Vantagens e
Desvantagens
 Vantagens:
– Grande alcance na horizontal.
 Desvantagens:
– Não consegue ultrapassar um obstáculo.
– Geralmente possuem pequeno alcance
vertical.

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Manipuladores Articulados Manipuladores Articulados

 Manipulador com diversas


juntas rotativas verticais,
com eixos na horizontal.
 Funciona como uma
escavadeira.
 Possui geralmente 3 juntas
rotatórias que permite
atingir qualquer posição.
 PUMA é articulado.

Envelope de Trabalho Articulado Envelope de Trabalho Articulado

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Articulado: Vantagens e
Manipulador SCARA
Desvantagens
 Vantagens:  Manipulador não
– Pode alcançar sobre ou sob obstáculos. tradicional, que
– A maior área de trabalho, com o menor possui juntas
área de alcance na mesa. rotativas com eixos
 Desvantagens: na vertical (juntas
na horizontal).
– De duas a quatro maneiras de alcançar um
ponto.  Criado para
– É o manipulador mais complexo de todos. manipular objetos
pequenos com
precisão.

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Envelope de Trabalho SCARA Envelope de Trabalho SCARA

SCARA
Vídeo

Scara Robots.mpeg

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SCARA: Vantagens e
Manipulador Paralelo
Desvantagens
 Vantagens:  Tem geometria
– Grande área de trabalho em mesas. paralela.
– Pode alcançar atrás de obstáculos.  Alguns autores
 Desvantagens: não os
– Duas maneiras de alcançar um ponto. consideram
– Dificuldade de programação manipuladores,
– Complexidade grande do manipulador por não ter a
forma de um
 Vídeos… braço.

Robôs Manipuladores

Componentes básicos

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Componentes básicos de um
manipulador
 4 componentes básicos:
– Manipulador
– Atuador
– Controle
– Power supply (Fonte de energia).

Manipulador Manipulador
Cotovelo

 É a unidade mecânica que tem


movimentos similares a de um braço Ombro
humano.
 Duas categorias de movimentos: Punho
– Do braço.
– Do punho: Tool
mounting
• Pitch (pra cima e pra baixo) plate
• Yaw (para os lados)
• Roll (rotação

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Controle Controle

 Definição:  O controle também deve se comunicar


– É um dispositivo de processamento de com as seguines elementos do robô:
informações que inicializa, termina e – Sensores
coordena os movimentos e as seqüências • De posição
de operações do manipulador. • Torque/força
 Implementado em computadores ou • Produção
microprocessadores. – Maquinários
– Outros computadores

Tipos de controladores Controle não servo

 Existem 3 tipos principais de  É o controle malha aberta.


– Não possui sensores nem retroalimentação
controladores:
 O mais simples e barato de se implementar.
– Não servo  Robôs de seqüência limitada.
– Servo  Usado em:
– Servo com controle de caminho. – Pick and Place
– Pontos fixos.
 Complexidade – Bang-bang robots.

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Controle servo. Servo com controle

 Controle malha fechada:  São robôs guiados por um controlador


– Possui sensores nas juntas e no atuador. que memoriza seqüências de posições
de juntas e atuador.
 Mais sofisticado e caro.
 Geralmente armazena milhares de
 O controle depende da saída do pontos de trajetória, com:
sistema. – posição,
 Possui capacidades de correção: – velocidade e
– Consegue atingir qualquer ponto em seu – aceleração.
envelope de trabalho.

Power Supply Atuadores


 Existem 3 tipos principais de fontes de
 Atuadores são dispositivos montados
energia para os robôs:
na ponta do manipulador.
– Elétrica
– Pneumática  Usados para realizar uma tarefa
– Hidráulica. particular, o efeito final do robô.
 Existem relações com:  Também chamados de:
– Carga – End Effector
– Custo – End of Arm Tool (EOAT)
– Espaço necessário

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Mãos - UTAH-MIT Dextrous
Tipos de atuadores
Hand
 Existe uma grande variedade der  A mão destra
atuadores, que realizam diferentes mais famosa.
tarefas.
 3 ou 4 dedos +
 Podem ser divididos em 3 categorias:
1 polegar
– Mãos.
opositor.
– Garras (Grippers): projetados para
“agarrar”, segurar objetos.
– Ferramentas (Processing Tools):
projetados para trabalhar, processar
objetos.

Robonaut R2 – NASA + GM Robonaut R2 – NASA + GM

 NASA and GM are


working together to
accelerate
development of the
next generation of
robots and related
technologies for use
in the automotive
and aerospace
industries.

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Garras Tipos de garras

 As garras devem ser capazes de:  Existem várias classificações.


– Agarrar, levantar e soltar um objeto.  Quanto a maneira de segurar o objeto:
– Perceber a presença de um objeto em sua – Mecânicos.
garra. – A vácuo.
– Segurar o objeto em condições de – Magnéticos
aceleração máxima.
– Adesivos.
 Deve ter o desenho simples.
 Externos ou internos.
 Deve ser o mais leve possível.

Garra Angular Garra paralela

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Garra mista: vácuo + mecânica Como selecionar uma garra
 Diversos fatores que devem ser levados em
conta.
 A superfície do objeto a ser pego está
acessível?
 A variação em tamanho das pecas:
– Muda durante a produção?
– Muda em um mesmo ponto de trabalho?
 A peça pode ser riscada ou entortada pela
manipulação?
 Garras especiais podem ser necessárias?

Ferramentas de processamento Limar e parafusar

 Ferramentas são os atuadores usados


para realizar tarefas diferentes das
“pick-up and place”.
 Diversos tipos.
 Um robô pode manipular várias
ferramentas em seguida

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Outras Ferramentas

 Dispensar
 Suporte para câmeras (qualidade)
 Montagens
 Pintura
…

Definição de Sensores
Sensores  Sensores são dispositivos que detectam
informações sobre o robô e do meio onde ele
está imerso e as transmite para o controlador
do robô.
Definições básicas  Sensores produzem um sinal que permite
medir uma quantidade como:
– Força, torque, temperatura, posição, velocidade,

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Sensores permitem Classificação

 Sensores ajudam o robô a:  Sensores podem ser classificados de


– Detectar a posição e orientação de suas diversas maneiras:
diversas juntas. – De acordo com o seu princípio de
– Garantir a qualidade de produção. funcionamento.
– Descobrir variações de forma e dimensão – Função realizada.
das peças produzidas. – Localização.
– Identificar obstáculos imprevistos. – Tipo de ativação.
– Determinar e analisar defeitos.

Principio de Funcionamento Sensores segundo a função

 5 classes:  Sensores podem ser categorizados de


– Mecânicos. acordo com a função que realizam em:
– Elétricos. – Manipulação:
– Magnéticos. • Que interagem com o meio ambiente do robô.
• Ex: sensores de Força, toque.
– Térmicos.
– Outros, como acústicos, químicos, de – Aquisição:
proximidade, radioativos, tátil, ópticos, voz • Que permitem ao robô perceber seu próprio
estado ou que recebe uma informação.
e visão.
• Ex: sensor de velocidade, medição de bateria,
sensor de luz.

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Sensores segundo a localização Sensores segundo ativação

 Sensores podem ser categorizados de  Sensores podem ser categorizados de


acordo com sua localização em: acordo com sua ativação em:
– Internos: medição de velocidade, bateria. – Contato:
– Externos: • Existe um contato físico para a ativação.
• Táteis, proximidade, luz, cor, etc. • Exemplo: sensor de toque
– Interlocked: – Sem contato:
• Usados para proteger o robô. • Não existe contato físico.
• Travam o robô até que certa condição se torne • Exemplo: visão, ultrassom, radiação, luz.
válida (pressão de fluido, temperatura alta, etc) – Ainda, proximidade x presença

Conclusão Fim

 Manipuladores provém movimentos similares


ao de um braço humano.
 Atuadores são quem realmente realizam a
maioria dos trabalhos, com o manipulador os
posicionando no lugar certo.
 Sensores permitem ao robô um maior
controle sobre si mesmo e sobre o ambiente
onde atuam.
 O controle é o cérebro do robô.

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