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Os mais pé no chão…
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Robô - Definição ISO
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Unimate UNIMATE (1961)
Obedecendo
comandos
armazenados em um
cilindro magnético, o
manipulador de 1
tonelada empilhava
pecas de metal
incandescentes.
Também foi usado
para automatizar a
fabricação de tubos de
TV.
1968
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Shakey
Shakey (II)
(1968)
SRI International's Artificial Intelligence
O Primeiro
Center (AIC) desenvolveu Shakey por um
Robô
período de seis anos, iniciando em 1966.
“Inteligente”.
O robô é capaz de interpretar visualmente o
meio onde está inserido, localizar objetos,
navegar entre os objetos e raciocinar sobre
suas ações.
Foi nomeado por causa de seus movimentos
erráticos e “Balançantes”.
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GE Walking Truck 1978-1986
1978: Utilizando tecnologia da Vicarm,
O operador humano controla os passos Unimation desenvolve o manipulador PUMA
(Programmable Universal Machine for
deste robô apertando pedais. Assembly). O PUMA foi um dos maiores
A coordenação dos movimentos das sucessos comerciais de todos os tempos e
pernas é realizada por um computador. ainda é usado em industrias e laboratórios de
pesquisa.
1982 Fanuc do Japan e General Electric
formam uma joint venture para comercializar
robôs nos USA.
1986: Com a licença da Unimation terminada,
Kawasaki desenvolve e produz sua própria
linha de robôs.
Unimate
Unimate Puma
Puma
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1986: Brooks’ Subsumption
Criaturas de Brooks
Architecture
Cria um rebuliço na área de IA com Hannibal & Atilla
papers entitulados:
– “Intelligence without Reasoning”
– “Intelligence without Representation”
– “Elephants don’t play chess”
– “Building brains for bodies”
Constrói diversas “criaturas” que
exibem comportamento inteligente.
– Copia comportamentos simples de insetos.
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Classificação de Robôs
Classificação de robôs
Pode-se classificar os robôs com base
na aplicação pretendida:
– Industrial,
– Pesquisa,
– Militar,
– Segurança,
– Hobby ou Entretenimento,
– Doméstico e pessoal.
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Prensa Transfer na China = Falta de segurança
Automação e Robôs
Automação Automação e Robótica são duas
tecnologias próximas.
O que é automação?
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Automação Industrial Automação Industrial
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Automação Fixa Automação Fixa
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Automação Flexível
Versatibilidade!
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Graus de Liberdade (DOF) Manipulador PUMA com 6 DOF
Definição:
– Uma região no espaço tri-dimensional que
a mão ou a ferramenta de trabalho que o
manipulador possui consegue alcançar.
Depende do projeto mecânico do robô.
Termo usado hoje para a área de
trabalho de um operário humano.
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Resolução Resolução
Definição:
Resolução do programa:
– Resolução é a menor mudança de posição
– É a menor mudança de posição permitida
possível que o robô pode realizar ou que
pelo programa de controle do robô.
seu sistema de controle pode perceber.
Resolução do controle:
Característica determinada pelo projeto
do robô e de seu controle. – É a menor mudança de posição que o
dispositivo sensor consegue captar.
Dois tipos:
– Resolução do programa
– Resolução do controle.
Resolução Acurácia
O melhor desempenho é obtido quando a Definição:
resolução de programa é igual a resolução – A habilidade do robô posicionar o atuador em uma
de controle. posição do espaço.
Neste caso pode-se usar apenas o termo Depende do tipo do robô e da precisão no
resolução do sistema. controle de cada movimento de juntas.
Pode ser descrita como metade da resolução
de controle, considerando o pior caso:
– O alvo se encontra entre dois pontos de controle.
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Repetibilidade Repetibilidade
Definição: Repitibilidade descreve o erro do robô,
– A habilidade do robô retornar consistentemente a uma
posição previamente alcançada. mas não em posições absolutas.
É uma medida estatística, associada a acurácia. É muito usada pelos fabricantes:
Se a posição desejada não é atingida, mas sempre o – A acurácia depende da carga:
mesmo erro acontece, então a acurácia é ruim mas a
repetibilidade é boa. • Cargas maiores causam deflexões maiores,
que degradam a acurácia.
– A repetibilidade não depende da carga.
Configurações de manipuladores
Robôs Manipuladores Robôs industriais estão disponíveis nos mais
variados formatos, tamanhos, capacidades…
A maioria dos robôs manipuladores
disponíveis hoje foi construindo seguindo
uma das seguintes configurações:
Configurações – Cartesiano (ou retangular ou linear) e Gantry
– Cilíndrico (ou Post-type)
– Esférico (ou Polar)
– Articulado (ou com juntas)
– SCARA
– Paralelo
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Manipuladores Retangulares
Movimento por meio de coordenadas
cartesianas:
– Eixo x
– Eixo y
– Eixo z.
As juntas
prismáticas
estão geralmente
a 90 graus.
Manipulador
Envelope de trabalho Cartesiano Cartesiano
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Robôs tipo Gantry (Pórtico)
Classificados como os
cartesianos, mas
funcionando com
base em suportes
paralelos na
lateral.
Lembram uma
ponte rolante.
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Manipulador Gantry Retangulares: Vantagens e
Desvantagens
Vantagens:
– Facilidade de visualização
– Facilidade de programação.
– Estrutura rígida.
– Grande área de trabalho em mesas.
Desvantagens:
– Só pode alcançar na sua frente.
– Não alcançam o ponto acima do robô.
– Baixa relação envelope de trabalho para
http://www.compositemfg.com/GantryRobots.htm área ocupada.
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Cilíndricos: Vantagens e Manipuladores Esféricos (ou
Desvantagens Polares)
Vantagens: Movimento por meio de
– Consegue alcançar todo seu entorno.
coordenadas polares:
– Eixos rígidos
– Eixos de rotação de fácil construção. – Rotação
Desvantagens: – Tilt (balanço)
– Não consegue alcançar o ponto imediatamente – Extensão
acima do manipulador.
– do braço.
– Não consegue ultrapassar obstáculos.
– Movimentos na horizontal são circulares. Unimate era
Esférico.
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Manipuladores esféricos Envelope de Trabalho Esférico
Esfericos: Vantagens e
Desvantagens
Vantagens:
– Grande alcance na horizontal.
Desvantagens:
– Não consegue ultrapassar um obstáculo.
– Geralmente possuem pequeno alcance
vertical.
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Manipuladores Articulados Manipuladores Articulados
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Articulado: Vantagens e
Manipulador SCARA
Desvantagens
Vantagens: Manipulador não
– Pode alcançar sobre ou sob obstáculos. tradicional, que
– A maior área de trabalho, com o menor possui juntas
área de alcance na mesa. rotativas com eixos
Desvantagens: na vertical (juntas
na horizontal).
– De duas a quatro maneiras de alcançar um
ponto. Criado para
– É o manipulador mais complexo de todos. manipular objetos
pequenos com
precisão.
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Envelope de Trabalho SCARA Envelope de Trabalho SCARA
SCARA
Vídeo
Scara Robots.mpeg
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SCARA: Vantagens e
Manipulador Paralelo
Desvantagens
Vantagens: Tem geometria
– Grande área de trabalho em mesas. paralela.
– Pode alcançar atrás de obstáculos. Alguns autores
Desvantagens: não os
– Duas maneiras de alcançar um ponto. consideram
– Dificuldade de programação manipuladores,
– Complexidade grande do manipulador por não ter a
forma de um
Vídeos… braço.
Robôs Manipuladores
Componentes básicos
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Componentes básicos de um
manipulador
4 componentes básicos:
– Manipulador
– Atuador
– Controle
– Power supply (Fonte de energia).
Manipulador Manipulador
Cotovelo
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Controle Controle
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Controle servo. Servo com controle
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Mãos - UTAH-MIT Dextrous
Tipos de atuadores
Hand
Existe uma grande variedade der A mão destra
atuadores, que realizam diferentes mais famosa.
tarefas.
3 ou 4 dedos +
Podem ser divididos em 3 categorias:
1 polegar
– Mãos.
opositor.
– Garras (Grippers): projetados para
“agarrar”, segurar objetos.
– Ferramentas (Processing Tools):
projetados para trabalhar, processar
objetos.
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Garras Tipos de garras
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Garra mista: vácuo + mecânica Como selecionar uma garra
Diversos fatores que devem ser levados em
conta.
A superfície do objeto a ser pego está
acessível?
A variação em tamanho das pecas:
– Muda durante a produção?
– Muda em um mesmo ponto de trabalho?
A peça pode ser riscada ou entortada pela
manipulação?
Garras especiais podem ser necessárias?
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Outras Ferramentas
Dispensar
Suporte para câmeras (qualidade)
Montagens
Pintura
…
Definição de Sensores
Sensores Sensores são dispositivos que detectam
informações sobre o robô e do meio onde ele
está imerso e as transmite para o controlador
do robô.
Definições básicas Sensores produzem um sinal que permite
medir uma quantidade como:
– Força, torque, temperatura, posição, velocidade,
…
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Sensores permitem Classificação
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Sensores segundo a localização Sensores segundo ativação
Conclusão Fim
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