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2002
Controle Automático de
Processos
Controle Automático de Processos
SENAI-SP, 2001
Equipe responsável
Versão Preliminar
Sumário
Ações de Controle 35
Referências Bibliográficas 85
SENAI
Controle automático de processos
Métodos de determinação de
parâmetros de processos
SENAI 5
Controle automático de processos
O controle realimentado tem uma fraqueza inerente na medida que responde somente
se houver desvios de variável controlada em relação ao setpoint. Um controlador
feedback sempre responde depois de um evento, através de erros que tenham
surgido. Idealmente, gostaríamos de evitar que erros ocorressem. Uma estratégia de
controle alternativa é baseada nesta filosofia, e é conhecida como controle
antecipatório.
Se for possível medir as variações de carga e predizer seus efeitos sobre a variável
controlada, pode ser possível modificar a variável manipulada para compensar as
mudanças de carga e prevenir, ou pelo menos minimizar, erros surgidos na variável
controlada.
O controle realimentado tem que ser projetado sob base do cliente para cada
aplicação, por causa da relação entre as variáveis de carga e as mudanças na variável
controlada refletidas no sistema de controle, e deve haver um modelo matemático
implícito do processo em qualquer esquema de controle antecipatório.
É desta forma que em alguns casos surge a combinação das duas estratégias de
controle, unindo a estratégia do controle realimentado e a do antecipatório,
aumentando sensivelmente o custo da implantação mas também a melhoria do
controle.
Para o caso do controle realimentado, é necessário que exista uma malha de controle
fechada, que opere sem intervenção do elemento humano, medindo continuamente o
valor atual da variável, comparando com o valor desejado e utilizando a possível
diferença para corrigir ou eliminar a diferença existente.
6 SENAI
Controle automático de processos
Variável dinâmica
Processo típico
ÁGUA FRIA
TCV
1
VAPOR
CONDENSADO
TIC TE
1 1
ÁGUA
AQUECIDA
Figura 1
SENAI 7
Controle automático de processos
Trocador de calor
Condições de equilíbrio
8 SENAI
Controle automático de processos
Auto-regulação
Certos processos possuem uma característica própria que ajuda limitar o desvio da
variável controlada. Na figura 1, quando a entrada de vapor aumenta a temperatura da
água atinge um ponto de equilíbrio a um novo valor mais alto, isto é, a temperatura da
água não irá aumentar indefinidamente.
Esta habilidade própria de um processo para balancear sua saída de energia com a
entrada é chamada auto-regulação.
A B
ENTRADA ENTRADA
R
SAÍDA
SAÍDA
BOMBA DE
DESLOCAMENTO POSITIVO
(VAZÃO CONSTANTE)
Figura 2
SENAI 9
Controle automático de processos
Variáveis de processo
10 SENAI
Controle automático de processos
Propriedades do processo
Resistência
Estão localizadas nas partes do processo que resistem a uma transferência de energia
ou de material entre as capacitâncias.
SENAI 11
Controle automático de processos
R = dh
dq
Capacitância
É uma medida das características próprias do processo para manter ou transferir uma
quantidade de energia ou de material com relação a uma quantidade unitária de
alguma variável de referência de potencial. Em outras palavras, é uma mudança na
quantidade contida, por unidade mudada na variável de referência.
Tome cuidado para não confundir capacitância com capacidade, pois capacidade são
as partes do processo que têm condições de armazenar energia ou material. Como
exemplo veja o caso dos tanques de armazenamento da figura 3. Neles a capacitância
representa a relação entre a variação de volume e a variação de altura do material do
tanque. Assim, observe que embora os tanques tenham a mesma capacidade (por
exemplo 100 m3) apresentam capacitâncias diferentes.
C = dV = A
dh
12 SENAI
Controle automático de processos
04m
8
7
6 5,64m
0
5 =
4 4
3 3
2 2
1 1
2 3 2 3
Capacidade = π.4 .4 = 100m Capacidade = π . (4 2) .4 = 100m
4 4
100 100 3
Capacitância = = 12,5m3 Capacitância =
4
= 25m
m. nível
m. nível
84
Figura 3
Tempo morto
Como o próprio nome diz, o tempo morto é a característica de um sistema pela qual a
resposta a uma excitação é retardada no tempo.
SENAI 13
Controle automático de processos
VÁLVULA
PESO
Figura 4
Num sistema de controle com realimentação, uma ação corretiva á aplicada na entrada
do processo, baseada na observação de sua saída. Um processo que possui tempo
morto não responde imediatamente à ação de controle, fato que complica bastante a
efetividade do controle.
14 SENAI
Controle automático de processos
Por esta razão, o tempo morto é considerado como o elemento mais difícil que
naturalmente existe em sistemas físicos.
A resposta de um sistema que possui somente tempo morto à qualquer sinal aplicado
à sua entrada, será sempre sinal defasado de uma certa quantidade de tempo. O
tempo morto é medido como mostrado na figura 5.
NEUTRALIZANTE
CÁUSTICO
I/P SP
PHY PHRC
ELETRODO
DE Ph
PRODUTO
PRODUTO TEMPO MORTO NEUTRO
ÁCIDO
ENTRADA
τd
SAÍDA
TEMPO
Figura 5
SENAI 15
Controle automático de processos
O tempo morto pode ser determinado pela relação da distância pela velocidade do
fluxo:
TM = s
v
Onde: s = distância TM = Tempo Morto (τ)
v = velocidade
L = dh
dq/dt
Distúrbios de alimentação
16 SENAI
Controle automático de processos
Distúrbios de demanda
Distúrbios de Set-Point
SENAI 17
Controle automático de processos
CAPACITÂNCIA PEQUENA
CAPACITÂNCIA MÉDIA
CAPACITÂNCIA GRANDE
0 1 2 3 4 5 TEMPO
Figura 7
18 SENAI
Controle automático de processos
SP ε MV
1
Gc Gp = =
2s + 1 PV
PV
1
Gp = =
2s + 1
Deve ser observado que o processo se encontra em malha aberta, isto é, não está
sendo realimentado. Desta forma, para que ocorra variação no processo (PV) é
necessário uma alteração no valor da variável manipulada (MV), sendo que o novo
valor da variável do processo não será aqui utilizado para restabelecer controle.
O Ganho de Malha Aberta pode ser facilmente calculado pelo produto dos ganhos do
processo e do controlador:
GMA = Gc x Gp sendo:
SENAI 19
Controle automático de processos
ATRASO PEQUENO
ATRASO MÉDIO
ATRASO GRANDE
0 1 2 3 4 5 TEMPO
Figura 8
20 SENAI
Controle automático de processos
A principal distinção que existe entre processos multicapacitivos é a maneira pela qual
estas capacidades estão ligadas. Se estiverem isoladas, as capacidades se
comportam exatamente como se estivessem sozinhas. Mas se forem acopladas,
haverá imã interação de uma com a outra, de modo que a contribuição de cada uma é
alterada pela interação. A figura compara as duas formas.
NÃO
INTERATIVO
INTERATIVO
Figura 9
SENAI 21
Controle automático de processos
Na parte de cima da figura anterior, os níveis dos dois tanques não interagem, pois
uma variação no nível do segundo tanque não afetará o nível do primeiro, e vice-versa.
Estas oscilações serão tanto maiores quanto o ganho do controlador que estiver
realimentando o processo em questão.
As oscilações serão tanto maiores quanto maior for o ganho do controlador e o período
de oscilação dependerá exclusivamente dos valores de resistência e capacitância ali
envolvidos, bem como do valor de tempo morto do processo relacionado.
22 SENAI
Controle automático de processos
onde:
Pcrit. = Período da oscilação
θ = Produto entre resistência e capacitância (RC)
Gcrit. = Ganho crítico
Gs = Ganho estático do processo
SENAI 23
Controle automático de processos
b
TEMPERATURA
AUMENTA
TEMPO
Figura 10
A curva "b" mostra o efeito de uma mudança brusca de carga de alimentação feita no
tempo zero e representa o aumento de alimentação de vapor exatamente suficiente
para corrigir o distúrbio de demanda representado pela curva "a". A curva "c" mostra o
efeito da aplicação simultânea da mudança de carga de demanda e de sua exata
correção de alimentação.
Isto seria teoricamente possível pela abertura simultânea das válvulas de água quente
e de vapor da mesma maneira que foi realizado na obtenção das curvas "a" e "b".
24 SENAI
Controle automático de processos
BULBO NO PONTO A
BULBO NO PONTO B
TEMPO MORTO
0 1 2 3 4 5 TEMPO
Figura 11
Diagrama de blocos
SENAI 25
Controle automático de processos
Forma elementar:
entrada saída
bloco
Exemplo:
d/dt
x(t) y(t)
y
x
Ponto de soma
ei(t) eo(t)
26 SENAI
Controle automático de processos
ei(t) i(t)
1/R 1/C ∫ dt
eo(t)
A transformada de Laplace
£ = {i (t)} = I (s);
£ = {∫ i (t) dt} = I (s) / s
£ = {d i(t) / dt} = I (s) . s
SENAI 27
Controle automático de processos
Exercícios
3. Como é chamada a variável que deve ser mantida dentro dos limites?
Processo típico
Propriedades do processo
28 SENAI
Controle automático de processos
SENAI 29
Controle automático de processos
Objetivos
1. Determinar a constante de tempo e o tempo morto do processo, baseado na curva
de resposta do processo, para variações de alimentação.
Comentário
A dificuldade de separar os sistemas e determinar a constante de tempo de cada um,
conduz a seleção de um método de aproximação para calcular a função de
transferência do processo. Este método se baseia na aproximação de um único
sistema com tempo morto.
TEMPERATURA
o
( C)
100%
63,2%
0 1 2 3 4 5 TEMPO
Td τ
Equipamentos Requeridos
1 - Registrador
1 - PCT-2: unidade de controle
1 - Jogo de cabos de ligação (2 x 2) e um (2 x 4)
CIRCUITO TENSÃO DE
REGISTRADOR
INTEGRADO OFF SET
Vci + - OUT
CIRCUITO
MULTÍMETRO - M2
INTEGRADO
Vci
TEMPERATURA INTERFACE DE
DE REFERÊNCIA POTÊNCIA
Vref IN
SENAI 31
Controle automático de processos
11. Passe a chave S1 para a posição ON e ajuste o P4 até o M2 indicar 1,5V. Volte a
chave S1 para a posição OFF.
13. Desligue a carta do registrador (tecla start) após o registro do tempo morto.
16. A partir deste passo você irá observar a variação de um processo em função da
mudança de demanda.
19. Desligue a carta do registrador (tecla start) após o registro do tempo morto.
32 SENAI
Controle automático de processos
9. Ajuste a sensibilidade do registrador para 0,5 V e sua velocidade para 0,5 mm/seg.
11. Passe a chave S1 para posição ON e ajuste P4 até o M2 indicar 1,5V. Volte a
chave S1 para a posição OFF.
SENAI 33
Controle automático de processos
16. A partir desse passo você irá observar a variação de um processo em função da
mudança de demanda.
34 SENAI
Controle Automático de Processos
Ações de controle
O elemento controlador tem como função comparar o valor medido pelo transmissor de
temperatura com o valor desejado e, se houver diferença, enviar um sinal ao elemento
final de controle (abrir ou fechar a válvula), no sentido de diminuir o erro (fig. 2).
SENAI 35
Controle Automático de Processos
TIC
4
D A C
B
1
2
5
3
A - RESERVATÓRIO AQUECIDO A VAPOR
B - TOMADA DE IMPULSO DE TEMPERATURA (TERMOPAR)
C - CONTROLADOR E INDICADOR DE TEMPERATURA
D - VÁLVULA COM SERVOMOTOR ELÉTRICO (SOLENÓIDE)
1 - ENTRADA DE VAPOR (GRANDEZA REGULADORA)
2 - SAÍDA DO LÍQUIDO AQUECIDO (GRANDEZA REGULADA)
3 - SAÍDA DO VAPOR
4 - ENTRADA DO LÍQUIDO A SER AQUECIDO
5 - SERPENTINA DE AQUECIMENTO
Figura 1
100 ABERTA
VÁLVULA
50
0
FECHADA
TEMPERATURA
VALOR
DESEJADO
(SET POINT)
Figura 2
36 SENAI
Controle Automático de Processos
PRESSOSTATO
REGISTRADOR
SOLENÓIDE
RESERVATÓRIO
DE AR COMPRIMIDO
Figura 3
A diferença existente entre a pressão necessária para a abertura (Pa) e a pressão para
fechamento (Pf) é chamada zona diferencial ou diferencial de pressão.
Observa-se também que nos tempos 1', 2' e 3' (2,95 a 5,00 min), o diferencial de
pressão é de apenas 0,1 Kgf/cm2.
SENAI 37
Controle Automático de Processos
2
kgf/cm
1,0
0,9
Pf 0,8
0,7
A
Pf 0,6
Pa0,5
0,4
0,3
0,2
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
VÁLVULA
ABERTA
FECHADA
0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 3,5 4,0 4,5 5,0
F
Figura 4
38 SENAI
Controle Automático de Processos
ERRO
50%
0%
50%
t
ELEMENTO FINAL DE
CONTROLE
100%
Figura 5
100
CONTROLADOR
SAÍDA DO
50
(%)
0
SINAL DE ERRO
(%)
E2 0 E1
Figura 6
SENAI 39
Controle Automático de Processos
Ep(%)
E1
ERRO
0 ZONA DIFERENCIAL
E2
100
ATRASO
CONTROLADOR
SAÍDA DO
50
(%)
Figura 7
40 SENAI
Controle Automático de Processos
C
TIC TT
4
D A D
B
1 2
5
3
Figura 8
VP
SINAL DE ERRO TRATAMENTO SINAL DE
COMPARADOR DO
OFF SET OFF SET CORREÇÃO
SP
Figura 9
Onde:
COMPARADOR = Tem como função gerar um sinal de erro proporcional a diferença
instantânea entre a variável e set-point.
TRATAMENTO = Tem como função processar o sinal de erro (off-set).
DO OFF-SET gerando um sinal de correção.
SENAI 41
Controle Automático de Processos
Controle proporcional
O modo de controle proporcional pode ser considerado como uma evolução do modo
de controle de duas posições.
TEMPO
Figura 10
42 SENAI
Controle Automático de Processos
VP AMPLIFICADOR
BLOCO
OFF SET
GERADOR DE
AÇÃO
SAÍDA
OFF SET SOMADOR
PROPORCIONAL
SP
POLARIZAÇÃO
Figura 11
onde:
S = Sinal de saída
Po = Polarização do Controlador, isto é, sinal de saída para erro nulo
G = Ganho, isto é, constante de proporcionalidade entre o erro e o sinal de saída
E = Off-set (erro), isto é, diferença entre a variável controlada e o set-point
Banda proporcional
A faixa de erro (como no gráfico anterior a faixa A ou B), responsável pela variação de
0 a 100% do sinal de saída do controlador, é chamada BANDA PROPORCIONAL (BP).
Pode-se definir também como sendo o quanto (%) deve variar o off-set (erro), para se
ter uma variação total (100%) da saída.
SENAI 43
Controle Automático de Processos
Ps
% psi
100 15
0%
0%
10
=5
=
xp
xp
75 12 0%
= 20
xp
50 9
25 6
Pe
0 3
3 6 9 12 15 psi
0 25 50 75 100%
Figura 12
Observe que se a banda proporcional é inferior a 100%, (no caso 50%), para se obter
uma variação total de saída não é necessário que o off-set varie 100% (no caso 50% já
é suficiente). Se a banda proporcional é superior a 100% (no caso 200%), a saída
teoricamente nunca irá variar totalmente, mesmo que o off-set varie toda a faixa
(100%).
44 SENAI
Controle Automático de Processos
ALIMENTAÇÃO
CONSUMO
RESERVATÓRIO
DE AR
PIC
PT
Figura 13
Para responder esta questão, inicialmente deve-se analisar a malha como um todo,
observando que será necessário fechar a válvula para que a pressão no reservatório
volte o set-point 50%. Sabendo-se que o elemento final de controle (válvula) fecha a
sua passagem com o aumento do sinal aplicado em si (válvula do tipo AFA "Abertura
por Falta de Ar"), portanto o sinal de saída do controlador para a válvula deverá
aumentar.
Sendo assim, neste exemplo quando a variável de processo for maior que o set-point,
ou seja, um erro (off-set) positivo, a saída do controlador deve aumentar, o que
caracteriza Ação de saída direta.
Quando o off-set positivo (VP > SP) e o controlador necessitar diminuir a sua saída,
esta situação caracteriza uma Ação de saída reversa.
SENAI 45
Controle Automático de Processos
Resumindo:
Off-set mais Positivo → Saída aumenta
AÇÃO DIRETA
Off-set mais Negativo → Saída diminui
S = 9 + (0,8 x E) PSI
Obs.: Nunca calcule o erro em % e depois converta em PSI. Calcule o erro diretamente
em PSI.
Os controladores com ação Integral (Controle com Reset) são considerados de ação
dinâmica pois a saída dos mesmos é uma função do tempo da variável de entrada.
46 SENAI
Controle Automático de Processos
Pe-Ps
Ps
13
12
11
1psi C
10
1psi
9
Tv Pe D
8
t
7
0 1 2 3 4 min
Figura 14
O tempo Tv é o tempo necessário para que a saída do controlador (Ps) devido a ação
integral tenha variado a mesma quantidade que devido a ação proporcional a saída
variou no instante t=0, ou seja, no exemplo mostrado no tempo t=0 a saída variou em 1
PSI após decorrido Tv a saída mais 1 PSI.
Neste exemplo, Tv = 1,2 min. A este tempo Tv é dado o nome de Tempo Reset e é
expresso em Minutos Por Repetição (MPR).
A ação integral pode também ser denominada Taxa Reset e expressa em Repetições
Por Minuto (RPM). A relação entre Tempo Reset e Taxa Reset é:
Pe-Ps P's
Ps
13
12
11
1psi C
10
1psi
9
Tv Pe D
8
t
7
0 1 2 3 4 min
Figura 15
Obs.: Malha aberta significa dizer que o sistema de controle está com sua
realimentação interrompida, por exemplo a saída do controlador não conectada a
válvula.
St = So ± (G x E) x ( 1 + Taxa Reset x t)
onde:
So = valor do sinal de saída no instante em que ocorre uma variação em degrau no
sinal de entrada (erro)
G = ganho (ação proporcional)
E = erro (VP - SP)
Taxa Reset = nº de RPM (ação integral)
t = tempo transcorrido entre o instante do degrau de entrada e o momento de análise
da saída
St = valor da saída após transcorrido o tempo "t"
TIC ⇒ BP = 80%
Range do TT = 0 a 100ºC
Taxa Reset = 1,3 RPM
Válvula Fechada por Falta de Ar (FFA)
C
TIC TT
4
D A D
B
1 2
5
3
Figura 16
Num dado instante a temperatura de saída do produto está em 40ºC e a saída do TIC
= 50%, neste momento o set-point do TIC é alterado para 50%. Qual o valor de saída
do TIC, após decorrido 1 min? Considerar que durante este 1 min não ocorrerá
nenhuma variação de temperatura de saída do produto (Análise em malha aberta).
Então:
G = 100 = 100 = 1,25 Taxa Reset = 1,2 RPM
BP 80
E = VP - SP = 40% - 50% = -10% Ação: Reversa
t = 1,2 min So = 50%
SENAI 49
Controle Automático de Processos
St = 50% - (-30,5%)
St = 80,5%
Portanto após 1,2 min a saída do controlador será 80,5%.
psi Pe-Ps
13
12 Ps
B
11
10 Pe
9
A
8
t
7
0 1 2 3 4 min
Figura 17
50 SENAI
Controle Automático de Processos
psi Pe-Ps
Ps
13
12
B
11
10 Pe
9
A
TA
8
t
7
0 1 2 3 4 min
Figura 18
Observe que no instante em que a entrada Pe começa a variar (ponto A), a saída Ps
sofre um incremento de 12,5% (1,5 PSI) e em seguida aumenta com a mesma
velocidade da variação de entrada Pe. O aumento rápido inicial é devido à ação
derivativa, enquanto o aumento gradual que segue é devido à ação proporcional.
onde:
• So = valor do sinal de saída no instante em que ocorre uma variação em rampa no
erro
• G = Ganho (Ação Proporcional)
• Et = Erro após "t" minutos
• Pré-Act = Tempo antecipatório (Ação Derivativa)
• Vd = Velocidade do desvio (%/min)
•St = valor do sinal de saída após "t" minutos
SENAI 51
Controle Automático de Processos
então:
St = 50% - _ 0,5 x [(-40%) + (1,5 min x 20%/min)]
St = 50% - _ 0,5 x [(-40%) + (1,5 min + 30%)]
St = 50% - _ 0,5 x [(-70%)]
St = 50% - (-35%)
St = 85%
52 SENAI
Controle Automático de Processos
Exercícios
5. SP = 50%
Range: 0 a 18 Kgf/cm2
VP = 50%
Saída = 50%
BP = 75%
Ação: Reversa
Qual a pressão de saída deste controlador supondo que o mesmo tenha sido alterado
para 62%?
Ps = PSI
SENAI 53
Controle Automático de Processos
6. Range = 0 a 35 m3/h
SP = 40%
VP = 35%
BP = 80%
Ação: Direta
Controlador eletrônico = 4 a 20 mA
Qual a corrente de saída deste controlador?
10. Qual a pressão de saída do controlador após 1,5 minutos, sendo que a
temperatura variou de 75°C para 80°C ?
onde:
TIC - SP= 40% TT= Range: 20 a 200C
BP= 85%
54 SENAI
Controle Automático de Processos
12. Desenhe a saída de um controlador P+D para um erro em forma de rampa com
valor da derivativa alta e baixa.
13. Um controlador tem seu range de -100°C a +100°C. O mesmo está com a variável
estabilizada no set-point, sendo 50% o sinal de saída. Sabendo-se que a variável
variou 20°C/min para menos durante 2 minutos, calcule a saída deste controlador
após 2 minutos, sendo:
BP= 200%
Ação reversa
Pré-Act = 1,5 min
SENAI 55
SENAI
Controle automático de Processos
Critérios de estabilidade e
técnicas de sintonia
Ação proporcional
RESULTANTE
POSIÇÃO
ABRE
DA
VÁLVULA
SET POINT NO
OFF SET
VALOR DESEJADO
DE 10o C
o
110 C
TEMPERATURA 100oC
90oC
PONTO DE
CONTROLE
AUMENTA
MUDANÇA EM DEGRAU
CARGA
1 2 3 4 5 6 7 8 tempo
Figura 1
SENAI 57
Controle automático de Processos
ÁGUA A 80oC
ÁGUA A 80o C
TIC
TE
Figura 2
Vamos supor que seja feito um ajuste na banda proporcional para que cada 1 ºC de
erro o TRC corrija a vazão da água fria em 5 l/h)
Desenvolvendo o raciocínio anterior, temos: se, por exemplo, a temperatura cair para
45 ºC, por uma razão qualquer, o TRC mandará um sinal corrigido para a válvula e
essa mandará um sinal corrigido para a válvula e essa mudará a vazão para 100 l/h –
( 5 ºC . 5 l/h ) = 100 - 25 = 75 l/h
Novamente existe diferença entre a temperatura desejada e a medida, mas dessa vez
apenas de -4 ºC, então a vazão será mudada para: 100 l/h - ( -4 ºC . 5 l/h ) = 100 + 20
= 120 l/h, determinando assim uma nova temperatura de equilíbrio:
58 SENAI
Controle automático de Processos
Como se vê, o TRC, através de seu controle, está diminuindo aos poucos a diferença
de temperatura, e a curva resultante será como se representa na figura 3.
55o C
o SET POINT
50 C
o
45 C
Figura 3
O regulador TRC agirá sobre a válvula na linha de água fria, de maneira a admitir mais
25 l/h, considerando que a faixa proporcional ainda é 5 l/h para cada 1 ºC)
Então a nova vazão de água fria será 125 l/h e a nova temperatura:
A diferença agora será de -1 ºC, apenas; logo, a válvula será atuada pelo TRC, de
maneira que passem só 100 l/h - ( -1 ºC . 5 l/h ) = 105 l/h, o que dará uma nova
temperatura de equilíbrio de:
SENAI 59
Controle automático de Processos
Verifica-se, portanto, que, por mais tentativas que o TRC faça para que a temperatura
se estabilize em 50 ºC, não o consegue)
O que se obtém, então, é uma aproximação de 2,5 ºC, que o off-set, pois o equilíbrio
possível de se estabelecer, automaticamente, com o fator de correção de 5 l/h para
cada 1 ºC de variação do set-point será uma temperatura de 52,5 ºC de saída de água.
Como já foi dito, a ação integral pura tem a grande vantagem de continuar a corrigir a
posição da válvula até que não exista mais desvio. Então adicionando-se a ação
integral pura na ação proporcional, a indesejável característica do off-set da ação
proporcional poderá ser superada. A ação proporcional mais ação integral combinada,
pode ser chamada de reajuste automático, reposição automática ou simplesmente
reposição (reset).
60 SENAI
Controle automático de Processos
RESULTANTE
C
CORREÇÃO EXATA
COMPONENTE DA
POSIÇÃO AÇÃO INTEGRAL PURA
DA
VÁLVULA
ABRE B
COMPONENTE DA
A AÇÃO PROPORCIONAL
SET POINT
TEMPERATURA
AUMENTA
MUDANÇA DE DEGRAU
CARGA
0 1 2 TEMPO
Figura 4
SENAI 61
Controle automático de Processos
Nesta ação existe uma relação contínua e linear entre a velocidade de deslocamento
da variável controlada e a posição do elemento final de controle. Em outras palavras, a
quantidade de movimento da válvula é proporcional a velocidade a qual muda a
temperatura. Quanto maior a velocidade do desvio, maior a amplitude da correção.
62 SENAI
Controle automático de Processos
RESULTANTE
POSIÇÃO
DA COMPONENTE DA
VÁLVULA A
AÇÃO DERIVATIVA
ABRE
COMPONENTE DA
AÇÃO PROPORCIONAL
OFF SET
SET POINT
Temperatura
TEMPERATUR
A
AUMENTA
CARGA
0 1 2 TEMPO
Figura 5
SENAI 63
Controle automático de Processos
RESULTANTE
E
F
CORREÇÃO
EXATA
POSIÇÃO
DA COMPONENTE DA
VÁLVULA B
AÇÃO DERIVATIVA
C
ABRE
COMPONENTE DA
AÇÃO INTEGRAL PURA
COMPONENTE DA
A AÇÃO PROPORCIONAL
AUMENTA
SET POINT
TEMPERATURA
MUDANÇA DE DEGRAU
CARGA
0 1 2 TEMPO
Figura 6
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Controle automático de Processos
apenas a ação integral produz esta correção que satisfaz exatamente a nova condição
de carga.
Veremos nos próximos parágrafos qual o critério a usar em casos determinados. Todos
estes critérios referem-se a forma e a duração da curva de reação depois de um
distúrbio.
De acordo com este critério, a área envolvida pela curva de recuperação deverá ser
mínima, ver figura 7. Quando esta área é mínima, o desvio correlaciona a menor
amplitude com o menor tempo. Foi mostrado que esta área é mínima quando a relação
de amplitude entre os dois picos sucessivos é 0,25. Isto é, cada onda será um quarto
da precedente.
SENAI 65
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ÁREA MÍNIMA
a2 = 0,25 a1
a1
a2
NOVO VALOR DA
VARIÁVEL
Figura 7
De acordo com este critério, as ações de controle deverão criar o mínimo de distúrbio a
alimentação do agente de controle e a saída do processo. Isto requer geralmente
curvas de recuperação não cíclicas similares a curva da figura 8. Este critério aplica-se
a malhas de controle onde as ações corretivas constituem distúrbios aos processos
associados.
Por exemplo, correções repentinas ou cíclicas a uma válvula de controle de vapor pode
desarranjar a alimentação de vapor e causar sérios distúrbios a outros processos
alimentados pela mesma linha. Do mesmo modo, toda vez que se tenha uma condição
onde a saída de um processo é a entrada do outro, as variações repentinas ou cíclicas
de saída do primeiro processo pode ser uma mudança de carga intolerável para o
segundo.
DISTÚRBIO MÍNIMO
Figura 8
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Controle automático de Processos
De acordo com este critério, a amplitude do desvio deverá ser mínima. A figura 9
mostra a curva. Este critério aplica-se especialmente aos processos onde o
equipamento ou o produto podem ser danificados por desvios excessivos, mesmo
sendo de pouca duração. Aqui a amplitude do desvio é mais importante que sua
duração.
AMPLITUDE MÁXIMA
Figura 9
SENAI 67
Controle automático de Processos
Durante este tempo, todas as outras mudanças no processo deverão ser evitadas,
para que não produzam resultados falsos. As mudanças de set-point devem ser feitas
como seguem:
Descreve-se a seguir alguns métodos para otimização para cada tipo de ação de
controle.
Ajustes de controladores P
68 SENAI
Controle automático de Processos
Figura 10
1º Passo - Com a velocidade de reajuste em zero ou no seu valor mais baixo (RPM ~
0) ou o tempo da ação integral no seu valor mais alto (Ti = máx), repita os passos do
item "Ajustes de Controladores P".
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OFF SET
TEMPO
Figura 11
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TAXA DE AMORTECIMENTO
DE 0,25
OFF SET
CONSTANTE
VARIÁVEL CONTROLADA
TEMPO
Figura 12
1º Passo - Com a velocidade de reajuste em zero ou no seu valor mais baixo (RPM ~
0) ou o tempo da ação integral no seu valor mais alto (Ti = máx) e o tempo da ação
derivativa em zero, repita os passos do item "Ajustes de Controladores P".
3º Passo - Deixe a ação proporcional e o tempo da ação integral nos valores que foram
ajustadas anteriormente. Repita o 2º passo do item "Ajustes de Controladores PD". Em
alguns casos existe a necessidade de se fazer um pequeno ajuste na ação
proporcional.
SENAI 71
Controle automático de Processos
Um meio mais exato de análise pelo uso de malha de controle fechada auto-excitada é
o "método de sensibilidade limite"desenvolvido por Ziegler e Nichols. Este método
permite o cálculo dos três ajustes a partir dos dados obtidos em um teste simples das
características da malha de controle.
Pu
Figura 13
a) Controladores P
Faixa Proporcional (%) = 2 . PBu
b) Controladores P+I
Faixa Proporcional (%) = 2,2 PBu
Velocidade de reajuste (RPM) = 1,2
Pu
Reset (min) = Pu
1,2
72 SENAI
Controle automático de Processos
c) Controladores P+I+D
Faixa Proporcional (%) = 1,6 PBu
Velocidade de reajuste (RPM) = 2,0
Pu
Reset (min) = Pu
2,0
Tempo derivativo (min) = Pu
8
Exemplo:
PBu = 40% Pu = 6 min
Cálculos para um controlador P+I+D
Faixa proporcional = 1,6 . 40 = 64%
Velocidade de Reajuste = 2 = 0,33 RPM ou
6
Tempo integral = 6 = 3,0 min
2
Tempo derivativo = 6 = 0,75 min
8
SENAI 73
Controle automático de Processos
A figura 14 mostra como estes dois fatores são obtidos na curva de reação. Traça-se a
tangente à curva no ponto de inflexão (mudança de sentido do traçado) como ilustrado,
sendo R a inclinação desta tangente.
150o F
Ponto de inflexão
140o F
8oF
o
130 F
1,3min
L=2min
120o F
0 1 2 3 4 5 6 7
TEMPO EM MINUTOS
Figura 14
a) Controladores P
Faixa proporcional (%) = 100 RL
P
onde:
P = porcentagem da variação da posição do elemento final de controle usada para
produzir a curva de reação (abertura da válvula).
b) Controladores P+I
Faixa proporcional (%) = 110 RL
P
74 SENAI
Controle automático de Processos
c) Controladores P+I+D
Faixa Proporcional (%) = 83 RL
P
Velocidade de reajuste (RPM) = 0,5
L
Reset (min) = L
0,5
Tempo derivativo (min) = 0,5 . L
Exemplo:
Assim:
R= 8 = 6,15 % / min
1,3 min
A partir das equações, os ajustes corretos para um controlador PID seria:
Faixa proporcional = 83 . 6,15 . 2 = 51,04 %
20
Tempo derivativo = 0,5 . 2 = 1 min
Velocidade de reajuste = 0,5 = 0,25 RPM ou
2
Tempo integral = L = 2 = 4 min
0,5 0,5
SENAI 75
Controle automático de Processos
Assim, as curvas devem ser levantadas nas condições de carga e de set-point mais
instáveis do processo. Em muitos processos é difícil evitar os demais distúrbios
durante um tempo suficiente para obter curvas representativas de mudança de set-
point unicamente.
76 SENAI
Controle automático de Processos
%
15
∆C
0 2 4 t(min)
%
15
∆C
0 2 4 6 t(min)
%
∆C
15
0 tr 2 4 6 t(min)
SENAI 77
Controle automático de Processos
%
∆C
15
0 2 4 6 t(min)
c) Ajuste a ação derivativa para um valor pequeno (poucos segundos). Podemos obter
um valor aproximado de Td se analisarmos a curva de resposta da ação proporcional
analisando o tempo morto (tr) obtido no gráfico. Após a análise do tempo morto calcule
o Td de acordo com a fórmula abaixo:
Td = tr
3
%
∆C
15
0 2 4 6 t(min)
78 SENAI
Controle automático de Processos
%
∆C
15
0 2 4 6 t(min)
Figura 20
%
∆C
15
0 2 4 6 t(min)
c) Ajuste a ação integral para o valor mínimo (Ti máximo). Podemos obter um valor
aproximado de Ti se analisarmos a curva de resposta da ação derivativa analisando o
tempo de estabilização da variável do processo (te). Após a análise do tempo de
estabilização calcule o Ti de acordo com a fórmula abaixo:
Ti = te - tr
SENAI 79
Controle automático de Processos
%
∆C
15
0 2 4 6 t(min)
Após todas estas etapas você concluiu a otimização do controlador pelo método da
aproximação sucessiva.
%
∆C
15
0 2 4 6 t(min)
Auto-sintonia
80 SENAI
Controle automático de Processos
Exercícios
3. Calcule:
Dados:
• Tome como exemplo a figura 2 do item "Ação Proporcional".
• Para cada 1 ºC de erro a banda proporcional ajustada corrige a vazão de água fria
em 2 l/h)
• Se a temperatura de saída do processo variar de 50 ºC para 48 ºC, qual será a
nova temperatura do processo após a correção do controlador?
• Se a temperatura de saída do processo variar de 50 ºC para 52 ºC, qual será a
nova temperatura do processo após a correção do controlador?
SENAI 81
Controle automático de Processos
9. No instante em que ocorre o desvio em processo, qual a ação que atua primeiro no
elemento final de controle?( considere um controlador PID)
10. Qual a ação de controle que determina a correção exata no elemento final de
controle? (considere um controlador PID)
82 SENAI
Controle automático de Processos
5. Descreva os três passos para ajustar um controlador PID pelo método da tentativa
sistemática.
11. Calcule os valores das ações de uma malha de controle de pressão que tem a
seguinte curva de resposta:
Dados: Cada cm = 2 s; CPmin = 20%; CPmáx = 60%; _P = 30% a 50%
12. Calcule os valores das ações de uma malha de controle de temperatura que tem a
seguinte curva de resposta:
Dados: Cada cm = 3 s; CPmin = 50%; CPmáx = 68%; _P = 40% a 65%
13. No método da aproximação sucessiva qual a fórmula utilizada para calcular a BP?
14. Desenhe a curva de resposta ideal para ação proporcional, de acordo com o
método da aproximação sucessiva.
SENAI 83
Controle automático de Processos
16. Desenhe a curva de resposta ideal para ação derivativa, de acordo com o método
da aproximação sucessiva.
18. Desenhe a curva de resposta ideal para ação integral, de acordo com o método da
aproximação sucessiva.
Comentário
O funcionamento de cada planta a ser utilizada, assim como a operação de cada
controlador envolvido na tarefa será dada pelo instrutor momentos antes de sua
utilização.
Equipamentos Requeridos
• Planta de temperatura Plint.
• Planta de nível e vazão Plint.
• Planta de pressão e vazão Plint.
• Registrador.
• Jogo de cabos de ligação.
Experiência
Aplicar nas plantas pilotos os métodos de ajuste das ações de controle visto na teoria.
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