MOMENTO DE UMA FORÇA EM RELAÇÃO A UM PONTO

O momento da força F aplicada no ponto A de um corpo rígido, Figura 01, em

relação ao ponto O, pode ser definido usando o produto vetorial,
  
MO  r  F (1)

Figura 1

O vetor r representa o vetor-posição dirigido de O para qualquer ponto da linha

de ação de F , como por exemplo, seu ponto de aplicação A.

Da definição de produto vetorial sabe-se que o vetor M O é perpendicular ao

plano de O e F , seu sentido é definido pela regra da mão direita e seu módulo
 
é o produto dos módulos de r , F e do seno do ângulo formado entre eles
tomado sempre menor de 180º, ou seja:

MO  r.F.sen θ  F.r.sen θ  F.d (2)


d é a distância de O a linha de ação de F

O momento, M O depende do módulo, da linha de ação e do sentido da força,
mas não depende do ponto A de aplicação da força ao longo de sua linha de
ação.

COMPONENTES CARTESIANAS DO MOMENTO DE UMA FORÇA EM

RELAÇÃO A O.

De forma geral, a determinação do momento de uma força no espaço é

 
facilitada se a força, F , e o momento, M O , forem decompostos em
componentes cartesianas.

O vetor posição r em termos de suas componentes é escrito como:
   
r  x i  y j  zk (3)
 
A força F , Figura 2, escrita em termos de suas componentes é dada por:
   
F  Fx  i  Fy  j  Fz  k (4)

Figura 2

Substituindo (3) e (4) em (1) fica:

  
  
    
MO  r  F  x  i  y  j  z  k  Fx  i  Fy  j  Fz  k  (5)

Desenvolvendo (5) pode-se escrever:

   
MO  y.Fz  z.Fyi  z.Fx  x.Fz  j  x.Fy  y.Fx k (6)

Assim as componentes escalares do momento M O , são dadas por:

Mx  y.Fz  z.Fy (7)

My  z.Fx  x.Fz (8)

Mz  x.Fy  y.Fx (9)

A equação (6) é a expansão de um determinante e pode ser posta como:

  
i j k

MO  x y z
(10)
Fx Fy Fz
MOMENTO DE UMA FORÇA APLICADA EM UM PONTO A, EM RELAÇÃO A
UM PONTO ARBITRÁRIO B.

Figura 3

Neste caso, o momento M B é dado por:
     
MB  rA/B  F  (rA  rB )  F (11)

   
rA/B  BA  ( rA  rB ) é o vetor posição de A em relação a B

A equação (11) posta na forma de um determinante fica:

  
i j k

M B  x y z (12)
Fx Fy Fz


As componentes do vetor rA/B são dadas por:

Δx  x A  x B , Δy  yA  yB e Δz  z A  zB

MOMENTO DE UMA FORÇA EM RELAÇÃO A UM EIXO QUE PASSA PELA

ORIGEM

Seja uma força F que atua num corpo rígido e M O o momento dessa força em
 
relação a O, Figura 4. Se OL é um eixo que passa por O; o momento M OL de F

em relação a OL é definido como sendo a projeção OC do momento M O sobre
o eixo OL.
 Figura 4
 
Se  é o vetor unitário segundo OL a projeção do vetor M O sobre o eixo OL é
dada por:

 
   
MOL    r  F (13)

A equação (13) mostra que o momento de F em relação ao eixo OL é obtido
  
pelo produto misto de  , r e F .

Escrevendo M OL na forma de um determinante fica:

  
 X Y Z

M OL  x y z (14)
Fx Fy Fz

Onde:

 X , Y , Z são os cossenos diretores do eixo OL.


x, y, z, são as coordenadas do ponto de aplicação de F .

Fx , Fy , Fz são as componentes da força F .

Da definição de momento de uma força em relação a um eixo, temos que o


momento de F em relação a um dos eixos coordenados é igual a componente

de M O segundo esse eixo.
   
Substituindo  (vetor unitário) sucessivamente por cada um dos vetores i , j

e k na Equação 13 verificamos que as expressões obtidas para os momentos

de F em relação aos eixos x, y e z são, respectivamente iguais às expressões
 
obtidas para as componentes de M O de F em relação a O.

Mx  y.Fz  z.Fy

My  z.Fx  x.Fz

Mz  x.Fy  y.Fx

Mx , My e Mz medem a tendência da força em produzir no corpo um

movimento de rotação ao redor dos eixos x, y e z, respectivamente.

MOMENTO DE UMA FORÇA APLICADA EM A, EM RELAÇÃO A UM EIXO

QUE NÃO PASSA PELA ORIGEM.

Nesse caso escolhe-se um ponto arbitrário B sobre o eixo, Figura 5, e

 
determina-se a projeção sobre o eixo BL do momento M B de F em relação a B
que é escrito como o produto escalar:
    
MBL  λ  MB  λ  (rA/B  F) (15)
  
Onde, rA/B  rA  rB representa o vetor que liga B a A.
 Figura 5

Escrevendo M BL na forma de um determinante fica:

  
 X Y Z

M BL  x y z (16)
Fx Fy Fz

Sendo
  
λ x , λ y e λ z os cossenos diretores do eixo BL;
  
λ X  x A  x B , λ y  yA  yB e λ Z  z A  zB

FX , FY e FZ as componentes cartesianas da força F .

Pode-se notar que o resultado obtido independe da escolha do ponto B sobre o

eixo dado. Escolhendo outro ponto C tem-se:

 
   
MCL  λ  rA  rC   F

rA  rC   rB  rC   rA  rB 

   
             
MCL  λ  rB  rC   rA  rB  F = λ  rB  rC   F + λ  rA  rB   F

 
   
MCL  λ  rA  rB   F (17)

A Equação 17 é a mesma obtida para definir M BL .

Exemplo 1

Determine o momento da força F aplicada em A com relação ao ponto O.

Expresse o resultado como um vetor cartesiano.
   
r  x i  y j  zk ;
   
r  3  i  7  j  4  k ;
x  3; y  7; z  4
   
F  60  i  Fy  j  Fz  k ;
Fx  60; Fy  -30; Fz  -20
  
MO  r  F
     
i j k i j k
 
MO  x y z ; MO   3  7 4
Fx Fy Fz 60  30  20
   
M O  260 N.m i  180 N.m j  510 N.mk

Exemplo 2
Determine o momento da força F aplicada em A com relação ao ponto P.
Expresse o resultado como um vetor cartesiano.

   
rA/P  PA  ( rA  rP )
   
rA  3  i  7  j  4  k ;
x  3; y  7; z  4
   
rP  4  i  6  j  2  k ;
x  4; y  6; z  2
   
F  60  i  Fy  j  Fz  k ;
Fx  60; Fy  -30; Fz  -20
     
M P  rA/P  F  ( rA  rP )  F
   
i j k

M P  x y z ; Δx  x A  x P  7 , Δy  yA  y P  13 e Δz  z A  zP  6
Fx Fy Fz
  
i j k

M P   7  13 6
60  30  20
   
M P  440 N.m i  220 N.m j  990N.mk

Exemplo3

Sabendo que a força de tração no cabo AB é de 570 N, determine o momento,

em relação a cada um dos eixos coordenados da força aplicada no ponto B da
placa.

A(0; 600; 360); B(900; 0; 0)

   
BA  900 i  600 j  360k

BA  1140mm

 BA
λ BA 
BA
  
   900 i  600 j  360k   
TBA  TBA .λ BA  570.  450 i  300 j  180k
1140
  
OB  900 i mm  9 i m
   
i j k
     
M O  OB TBA  x y z  M X i  M Y j  M Zk
Fx Fy Fz

Mx  y.Fz  z.Fy  0x180 - 0x300  0

My  z.Fx  x.Fz  0x(-450) - 900x180  -162.000N.mm

Mz  x.Fy  y.Fx  900x300 - 0x(-450)  270.000N.mm

Exemplo 4
Um guindaste está posicionado de modo que o extremo de sua lança AO, de
15 m, está no plano yz. No instante correspondente à figura, a tração no cabo é
de 3,5 KN. Determine o momento, em relação a cada eixo coordenado, da
força aplicada em A, pelo cabo AB.

A(0; 12; 9); B(2; 0; 9); C(0; 0; 9)

OA  15,0m

OC  152  12 2  9,0 m

TAB  3,5 KN
  
AB  2 i - 12 j AB  122  22  148  12,16 m
 
  2 i - 12 j 7  42 
TAB  TAB .λ AB  3,5.  i j
148 148 148
7 42
TX   0,575 KN ; TY    3,452 KN ; TZ  0
148 148
  42 
Mx  y.Tz  z.Ty  12x0 - 9    31,07 KN.m
 148 

7
My  z.Tx  x.Tz  9. - 0x0  5,18 KN.m
148

 42   7 
Mz  x.Ty  y.Tx  0 x   - 12   6,90 KN.m
 148   148 

Exemplo 5
A lança AO, de 15,0 m, está no plano yz. Determine a maior força de tração no
cabo AB compatível com os momentos, em relação aos eixos coordenados, da
força aplicada em A, satisfazendo as desigualdades.
MX  40 KN.m ; MY  7,5 KN.m ; MZ  8,0 KN.m

 
  2 i - 12 j 2TAB  12TAB 
TAB  TAB .λ AB  TAB .  i j
148 148 148
2TAB 12TAB
TABX  ; TABY   ; TABZ  0
148 148

 12TAB  108TAB
Mx  y.Tz  z.Ty  0 - 9    40  TAB  4,51 KN.m
 148  148

2TAB 18TAB
My  z.Tx  x.Tz  9   7,5  TAB  5,07 KN.m
148 148
2TAB 24TAB
My  x.Ty  y.Tx  0  12   8,0  TAB  4,06 KN.m 
148 148
TAB  4,06 KN.m
Exemplo 6
Uma placa retangular é sustentada por suportes em A e B e por um fio
CD. Sabendo que a tração no fio é de 200 N, determine o momento em relação
a A da força exercida pelo fio no ponto C.

Trata-se do momento de uma força aplicada em C em relação a um


ponto arbitrário A. Neste caso, de acordo com (11), o momento M A é dado por:
     
M A  rC/A  F  ( rC  rA )  F

    
rC/A  AC  ( rC  rA ) é o vetor posição de C em relação a A e F é a força de 200
N dirigida ao longo de CD.

   
rC/A  AC  0,3m i  0,08m k

  CD
F  F.λ CD  200.
CD

   
CD  -0,32 m i  0,24 m j - 0,32 m k CD  0,50 m
  
 - 0,32 m i  0,24 m j - 0,32 m k
F  200 N.
0,50 m
   
F  - 120 N i  96 N j - 128 N k

   
       
M A  rC/A  F  0,3 i  0,08k  - 120 i  96 j - 128 k

   
      
M A  rC/A  F  0,3 96k  0,3 - 128  j  0,08 - 120 j  0,08 96 - i
   
M A  7,68 N.m i  28,8 N.m j  28,8 N.mk


O momento M A pode ser expresso, de forma alternativa em forma de um
determinante:
     
i j k i j k

M A  xc  x A y c  y A zc  z A  0,3 0 0,08 ;
Fx Fy Fz  120  96  128
   
M A  7,68 N.m i  28,8 N.m j  28,8 N.mk

Exemplo 7
Três cabos são atados ao suporte conforme ilustrado. Substituir as forças
exercidas pelos cabos por um sistema força-momento em A.

A(0; 0; 100); B(75; 100; 50); C(75; 100; 0); D(75; 0; 0); E(150; -50; 100)
   
 BE 75 i - 150 j  50k
λ BE  
BE 175
  
  75 i - 150 j  50k   
FB  FB .λ BE  700.  300 i - 600 j  200k
175
   
FB  300 i - 600 j  200k
   
rB/A  AB  0,075m i  0,05m k
  
FC  100 cos 45. i - 100cos45.k
  
FC  707. i - 707.k

   
rC/A  AC  0,075m i - 0,05m k
   
FD  1200 cos 60. i  600cos30. j  600cos90.k
  
FD  600. i  1039. j
   
rD/A  AD  0,100m. i  0,100m. j

Força resultante
    
R   F  1607 N i  439N  j - 507N k

Momento das forças em relação a A:

  
i j k
 
M FA  rB/A  FB  0,075 0 0,05  30. i - 45.k
  B


300  600 200

  
i j k

M 
 
FC  
A  rC/A  FC  0,075 0  0,05  17,7. j
707 0  707
  
i j k

M 
 
FD  
A  rD/A  FD  0,100  0,100 0  164.k
600 1039 0

Momento resultante
  
   
 R  F
M A   M A  30,0N.mi  17,7 N.m j  119,0N.mk