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Apontamentos de

Vibrações de Sistemas Mecânicos

Edição 2011

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José Dias Rodrigues

Faculdade de Engenharia da U.PORTO


Departamento de Engenharia Mecânica
Apontamentos de
Vibrações de Sistemas Mecânicos

José Dias Rodrigues


e-mail: jdr@fe.up.pt

Faculdade de Engenharia da U.PORTO


Departamento de Engenharia Mecânica

Janeiro de 2011
LATEX
Apontamentos de Vibrações de Sistemas Mecânicos
Ref.: ApontamentosVSMLaTeX.2011

j. dias rodrigues
Edição 2011

U.PORTO-FEUP-DEMec
Prefácio 2011

O presente documento, Edição 2011, é uma compilação de textos para


apoio ao ensino/aprendizagem de uma disciplina de base de Vibrações
de Sistemas Mecânicos ao nível dum Mestrado Integrado, como a actual
disciplina de Vibrações e Ruído do Mestrado Integrado em Engenharia
Mecânica da Faculdade de Engenharia da U.PORTO. Os objectivos deste
documento são, essencialmente, pedagógicos: procura-se colocar à dis-
posição dos alunos um conjunto de apontamentos apresentando de uma
forma completa e rigorosa as bases teóricas e as metodologias de análise
das Vibrações Mecânicas de sistemas discretos e contínuos.
A presente edição segue o estilo das edições anteriores, verificando-se
as principais modificações ao nível da inclusão de uma lista de símbo-
los, da inclusão de novas secções nos capítulos 2 e 3, e ainda da inclusão
de quatro anexos. Como modificações menores, procedeu-se à correcção
de alguns erros de índole editorial, à melhoria da qualidade de algumas
figuras e a alterações pontuais que se julgaram pertinentes para uma mel-
hor compreensão dos assuntos. Como as anteriores, esta Edição 2011 está
também disponível em versão electrónica na página da “internet” da dis-
ciplina de Vibrações e Ruído (EM0043) 2010-11.
Como ferramenta de estudo, o presente documento deve ser acompa-
nhado dos exercícios propostos para as aulas teórico-práticas, os quais
constituem aplicações dos princípios, conceitos, métodos e técnicas aqui
apresentados. Análises paramétricas e representações gráficas são suges-
tões recorrentes nos exercícios propostos através da utilização do software
MATLAB largamente utilizado na solução de uma grande variedade de

i
ii Capítulo 0. Prefácio 2011

problemas científicos e de engenharia. No entanto, os alunos são incenti-


vados a procurar outras fontes de informação e bibliografia alternativas de
modo a aprofundar temas de eventual interesse em particular e/ou con-
tactar com outras perspectivas de apresentação dos conceitos e das apli-
cações.
Com o objectivo de melhorar a qualidade científica, pedagógica e edi-
torial do presente documento, o autor agradece antecipadamente todos os
comentários e sugestões nesse sentido. Aos colegas e alunos que apresen-
taram comentários e reflexões sobre a edição anterior, aqui se exprime o
agradecimento do autor.

Porto e FEUP, Janeiro de 2011


José Dias Rodrigues
jdr@fe.up.pt
Conteúdo

Prefácio 2011 i

Lista de Símbolos xi

I Introdução 1
1 Introdução 3
1.1 Vibrações mecânicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2 Disciplina de vibrações mecânicas . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Utilização de software computacional . . . . . . . . . . . . . 7

2 Fundamentos básicos 11
2.1 Vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Sistema vibratório . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2.1 Componentes do sistema vibratório discreto . . . . . 13
2.3 Grau de liberdade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4 Classificação da vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.5 Classificação do sistema mecânico . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.6 Classificação da excitação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.7 Procedimento em análise de vibrações . . . . . . . . . . . . . 22
2.8 Modelo matemático: equação de movimento . . . . . . . . . 24
2.8.1 2a Lei de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.8.2 Princípio d’Alembert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.8.3 Princípio da conservação da energia . . . . . . . . . . 28
2.8.4 Princípio dos deslocamentos virtuais . . . . . . . . . 30
2.9 Equação diferencial de movimento . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.10 Linearização da equação de movimento . . . . . . . . . . . . 32

iii
iv CONTEÚDO

II Sistema com 1 grau de liberdade 37


3 Sistema com 1 gdl: Regime livre 39
3.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.2 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
3.3 Amortecimento crítico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
3.4 Razão de amortecimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.5 Raízes da equação característica . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
3.6 Sistema não-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
3.6.1 Resposta natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
3.7 Sistema sub-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.7.1 Resposta natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
3.8 Sistema criticamente amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.8.1 Resposta natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
3.9 Sistema sobre-amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
3.9.1 Resposta natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
3.10 Decremento logarítmico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
3.10.1 Resposta separada por um período . . . . . . . . . . . 55
3.10.2 Resposta separada por um número inteiro de períodos 57
3.10.3 Representação semi-logarítmica . . . . . . . . . . . . 58
3.11 Método da energia de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.12 Sistemas com grau de liberdade angular . . . . . . . . . . . . 63

4 Sistema com 1 gdl: Regime harmónico 65


4.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.2 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
4.3 Resposta transitória . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
4.4 Resposta estacionária ou permanente . . . . . . . . . . . . . 68
4.4.1 Factor de amplificação dinâmica . . . . . . . . . . . . 70
4.5 Resposta total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
4.6 Características da resposta permanente . . . . . . . . . . . . 71
4.6.1 Factor de amplificação dinâmica . . . . . . . . . . . . 72
4.6.2 Ângulo de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.6.3 Resposta para β = 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.6.4 Representação vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
4.7 Transmissibilidade de força . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
4.8 Sistema não amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.8.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.8.2 Resposta transitória . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.8.3 Resposta estacionária ou permanente . . . . . . . . . 83
4.8.4 Resposta total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
CONTEÚDO v

4.8.5 Batimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
4.9 Vibração provocada por um desequilíbrio em rotação . . . . 89
4.10 Movimento harmónico da base . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
4.10.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
4.10.2 Resposta estacionária ou permanente . . . . . . . . . 94
4.10.3 Transmissibilidade de deslocamento . . . . . . . . . . 94
4.10.4 Movimento relativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
4.11 Regime harmónico e exponencial complexa . . . . . . . . . . 98
4.11.1 Resposta permanente ou estacionária . . . . . . . . . 99
4.12 Função de resposta em frequência . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.12.1 Função receptância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.12.2 Função mobilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
4.12.3 Função acelerância . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
4.12.4 Assimptotas da função de resposta em frequência . . 108

5 Sistema com 1 gdl: Regime periódico 111


5.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.2 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111
5.3 Resposta estacionária . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

6 Sistema com 1 gdl: Regime transiente 127


6.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127
6.2 Resposta a uma força impulsiva . . . . . . . . . . . . . . . . . 128
6.3 Resposta a uma solicitação transiente . . . . . . . . . . . . . . 131
6.3.1 Integral de Duhamel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
6.3.2 Resposta ao transiente degrau . . . . . . . . . . . . . 133
6.3.3 Resposta ao transiente rectangular . . . . . . . . . . . 135
6.4 Movimento transiente da base . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
6.5 Espectro de resposta ao choque . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
6.5.1 Espectro de choque rectangular . . . . . . . . . . . . . 141
6.5.2 Espectro de choque meia onda seno . . . . . . . . . . 145
6.6 Integração numérica da equação de movimento . . . . . . . 147
6.6.1 Hipóteses da integração numérica . . . . . . . . . . . 147
6.6.2 Método das diferenças finitas (centradas) . . . . . . . 148
6.6.3 Algoritmo do método das diferenças finitas . . . . . . 153

III Sistema com 2 graus de liberdade 155


7 Sistema com 2 gdl: Equações de movimento 157
7.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157
vi CONTEÚDO

7.2 Equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 159


7.2.1 Notação matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 160
7.2.2 Coordenadas generalizadas e acoplamento . . . . . . 161
7.3 Equações de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
7.3.1 Função de dissipação de Rayleigh . . . . . . . . . . . 165

8 Sistema com 2 gdl: Regime livre 169


8.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
8.1.1 Notação matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
8.2 Equações de movimento livre ou natural . . . . . . . . . . . 171
8.2.1 Problema característico . . . . . . . . . . . . . . . . . 173
8.2.2 Modos naturais de vibração . . . . . . . . . . . . . . . 175
8.2.3 Resposta livre ou natural . . . . . . . . . . . . . . . . 177
8.2.4 Normalização dos vectores modais . . . . . . . . . . . 179
8.2.5 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180
8.2.6 Teorema da expansão . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181
8.3 Sistemas semi-definidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182
8.4 Quociente de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185

9 Sistema com 2 gdl: Regime forçado 193


9.1 Equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
9.2 Resposta a uma solicitação harmónica . . . . . . . . . . . . . 195
9.3 Regime forçado não amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . 199
9.3.1 Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . 199
9.3.2 Coordenadas naturais ou modais . . . . . . . . . . . . 199
9.3.3 Resposta nas coordenadas modais . . . . . . . . . . . 202
9.3.4 Resposta nas coordenadas generalizadas . . . . . . . 203
9.4 Regime forçado amortecido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.4.1 Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . 203
9.4.2 Coordenadas naturais ou modais . . . . . . . . . . . . 204
9.4.3 Equações modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 205
9.4.4 Resposta nas coordenadas generalizadas . . . . . . . 206

IV Sistema com n graus de liberdade 207


10 Sistema com n gdl: Equações de movimento 209
10.1 Equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 209
10.2 Coeficientes de influência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211
10.2.1 Coeficientes de influência de rigidez . . . . . . . . . . 212
10.2.2 Coeficientes de influência de flexibilidade . . . . . . . 216
CONTEÚDO vii

10.2.3 Coeficientes de rigidez e de flexibilidade . . . . . . . 219


10.2.4 Coeficientes de influência de inércia . . . . . . . . . . 221
10.3 Energia cinética e energia potencial . . . . . . . . . . . . . . . 226
10.4 Coordenadas generalizadas e forças generalizadas . . . . . . 229
10.5 Princípio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
10.6 Equações de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 233
10.6.1 Função de dissipação de Rayleigh . . . . . . . . . . . 234
10.7 Equações de movimento na forma matricial . . . . . . . . . . 236

11 Sistema com n gdl: Regime livre 239


11.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239
11.2 Equações de movimento livre ou natural . . . . . . . . . . . 242
11.3 Problema característico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243
11.4 Modos naturais de vibração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244
11.5 Resposta livre ou natural . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 246
11.6 Normalização dos vectores modais . . . . . . . . . . . . . . . 247
11.7 Ortogonalidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248
11.7.1 Teorema da expansão . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
11.8 Sistemas semi-definidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250
11.9 Quociente de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 252

12 Sistema com n gdl: Regime forçado 259


12.1 Equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
12.2 Resposta a uma solicitação harmónica . . . . . . . . . . . . . 261
12.3 Regime forçado não amortecido-Análise modal . . . . . . . . 266
12.3.1 Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . 266
12.3.2 Coordenadas naturais ou modais . . . . . . . . . . . . 267
12.3.3 Condições iniciais na base modal . . . . . . . . . . . . 269
12.3.4 Resposta nas coordenadas modais . . . . . . . . . . . 270
12.3.5 Resposta nas coordenadas generalizadas . . . . . . . 271
12.4 Regime forçado amortecido - Análise modal . . . . . . . . . 272
12.4.1 Coordenadas generalizadas . . . . . . . . . . . . . . . 272
12.4.2 Coordenadas naturais ou modais . . . . . . . . . . . . 272
12.4.3 Amortecimento proporcional . . . . . . . . . . . . . . 273
12.4.4 Equações modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
12.4.5 Resposta na base modal . . . . . . . . . . . . . . . . . 273
12.4.6 Resposta nas coordenadas generalizadas . . . . . . . 274
12.5 Resposta por sobreposição modal truncada . . . . . . . . . . 274
12.5.1 Equações de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 274
12.5.2 Transformação de coordenadas . . . . . . . . . . . . . 275
12.5.3 Equações modais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
viii CONTEÚDO

12.5.4 Resposta na base modal . . . . . . . . . . . . . . . . . 276


12.5.5 Resposta na base generalizada . . . . . . . . . . . . . 276

13 Sistema com n gdl: Integração directa 279


13.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 279
13.2 Integração numérica directa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 280
13.3 Método das diferenças finitas (centradas) . . . . . . . . . . . 280
13.3.1 Caracterização do método . . . . . . . . . . . . . . . . 282
13.3.2 Algoritmo do método das diferenças finitas . . . . . . 285
13.4 Método de Wilson-θ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286
13.4.1 Caracterização do método . . . . . . . . . . . . . . . . 288
13.4.2 Algoritmo do método de Wilson-θ . . . . . . . . . . . 289
13.5 Método de Newmark . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 290
13.5.1 Caracterização do método . . . . . . . . . . . . . . . . 291
13.5.2 Algoritmo do método de Newmark . . . . . . . . . . 292

V Sistemas contínuos 293


14 Vibração transversal de cordas 295
14.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295
14.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
14.2.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
14.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 297
14.3 Corda com as extremidades fixas . . . . . . . . . . . . . . . . 299
14.4 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . . . . . . . . . . 304

15 Vibração longitudinal de barras 307


15.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307
15.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
15.2.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 309
15.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 310
15.3 Problema característico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312
15.3.1 Barra de secção constante . . . . . . . . . . . . . . . . 312
15.3.2 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . . . . . . 313
15.4 Barra com as extremidades fixas . . . . . . . . . . . . . . . . 315
15.5 Barra com as extremidades livres . . . . . . . . . . . . . . . . 318
15.6 Frequências e formas naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 322
15.7 Equação de movimento-Princípio de Hamilton . . . . . . . . 324
CONTEÚDO ix

16 Vibração de torção de veios 329


16.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329
16.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
16.2.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 331
16.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 332
16.3 Problema característico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
16.3.1 Veio de secção constante . . . . . . . . . . . . . . . . . 334
16.3.2 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . . . . . . 335
16.4 Veio com as extremidades fixas . . . . . . . . . . . . . . . . . 337
16.5 Veio com as extremidades livres . . . . . . . . . . . . . . . . . 340
16.6 Frequências e formas naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344
16.7 Equação de movimento-Princípio de Hamilton . . . . . . . . 346

17 Vibração transversal de vigas: Regime livre 351


17.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 351
17.1.1 Viga de secção constante . . . . . . . . . . . . . . . . . 353
17.2 Regime livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
17.2.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
17.2.2 Resposta livre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 354
17.3 Problema característico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356
17.3.1 Viga de secção constante . . . . . . . . . . . . . . . . . 357
17.4 Ortogonalidade das formas naturais . . . . . . . . . . . . . . 358
17.5 Viga simplesmente apoiada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361
17.5.1 Frequências naturais de vibração . . . . . . . . . . . . 363
17.5.2 Formas naturais de vibração . . . . . . . . . . . . . . 363
17.5.3 Resposta livre ou natural . . . . . . . . . . . . . . . . 366
17.6 Frequências e formas naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
17.7 Equação de movimento-Princípio de Hamilton . . . . . . . . 370

18 Vibração transversal de vigas: Regime forçado 379


18.1 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 379
18.2 Resposta forçada não-amortecida . . . . . . . . . . . . . . . . 380
18.2.1 Resposta a uma força harmónica . . . . . . . . . . . . 385
18.2.2 Resposta a uma força harmónica concentrada . . . . 385
18.2.3 Resposta a uma força transiente . . . . . . . . . . . . 386
18.2.4 Funções de resposta em frequência . . . . . . . . . . . 388
18.2.5 Resposta a uma força harmónica . . . . . . . . . . . . 391

19 Sistemas contínuos: Métodos aproximados 401


19.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401
19.2 Quociente de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 402
x CONTEÚDO

19.3 Método da Energia de Rayleigh . . . . . . . . . . . . . . . . . 406


19.3.1 Análise energética . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 407
19.3.2 Formulação fraca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 409
19.4 Método de Rayleigh-Ritz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 415
19.5 Método dos modos assumidos . . . . . . . . . . . . . . . . . 429
19.5.1 Frequências e formas naturais . . . . . . . . . . . . . . 434
19.5.2 Resposta forçada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435

VI Controlo e medição de vibrações 441


20 Controlo de vibrações 443
20.1 Isolamento de vibrações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
20.1.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443
20.1.2 Transmissibilidade . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 444
20.2 Absorsor de vibrações . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
20.2.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449
20.2.2 Equação de movimento . . . . . . . . . . . . . . . . . 451
20.2.3 Resposta estacionária . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 452
20.2.4 Frequências naturais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 454

21 Transdutores de vibração 459


21.1 Introdução . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 459
21.2 Modelo dos transdutores de vibração . . . . . . . . . . . . . 460
21.3 Vibrómetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 462
21.4 Acelerómetro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 464
21.4.1 Acelerómetro piezoeléctrico . . . . . . . . . . . . . . . 465
21.4.2 Distorsão de fase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467

VII Anexos 475


Anexo A: Movimento harmónico 477

Anexo B: Série de Fourier 489

Anexo C: Energia de deformação 497

Anexo D: Rigidez de vigas, veios e barras 499


[c] matriz de amortecimento
D constante
E módulo de Young
E(t) energia mecânica instantânea
Lista de Símbolos
F função de dissipação de
Rayleigh
F̃ impulso
Variáveis (latinas) f˜ impulso unitário
Ā (ω) fasor da aceleração F amplitude de força
A, A1 , A2 , A3 , A4 , A02 constantes f frequência, /Hz
A (ω) função acelerância f (t) solicitação dinâmica
aij coeficiente de flexibilidade f (x, t) solicitação dinâmica por
unidade de comprimento
Ap coeficiente de Fourier
fc (t) força de amortecimento
[a] matriz de flexibilidade
fj (t) força de inércia
B, B1 , B2 constantes
fk (t) força elástica
Bp coeficiente de Fourier
Fp coeficientes de Fourier
c constante de amortecimento
viscoso, velocidade de propa- FT amplitude da força transmi-
gação tida

C, C1 , C2 constantes {f (t)} vector solicitação

cc constante de amortecimento G módulo de elasticidade


crítico transversal (corte)
g aceleração da gravidade
ceq constante de amortecimento
equivalente g(t) função harmónica do tempo
cij coeficiente de amortecimento h(t) função de resposta impulsiva
ci constantes I momento de 2a ordem
Cp coeficiente de Fourier Ip momento polar

xi
xii Lista de Símbolos

dIc matriz identidade qi coordenada generalizada

J momento de inércia R(·) quociente de Rayleigh

Jp momento polar de inércia T energia cinética, período, ten-


são
k constante de rigidez elástica
t variável tempo
kt constante de rigidez torsional T (x) tensão

keq constante de rigidez equiva- T (t) energia cinética instantânea


lente
ti instante genérico
[k] matriz de rigidez
Tn período natural
KO momento dinâmico
TR transmissibilidade de força
kij coeficiente de rigidez T Ra transmissibilidade de deslo-
camento absoluta
` comprimento
T Rr transmissibilidade de deslo-
L função lagrangeana camento relativa
m massa U (x) amplitude de deslocamento
axial
M (x, t) momento flector, momento
torsor u(x, t) deslocamento axial
meq massa equivalente Un (x) forma natural de vibração
(axial)
[m] matriz de massa
urs componente r da forma natu-
mij coeficiente de massa ral s

N, n inteiro [U ] matriz modal

Ni força modal {u} vector modal


{u}p vector modal de ordem p
p inteiro
V̄ (ω) fasor da velocidade
P (x, t) esforço axial
V energia potencial
Q̇ quantidade de aceleração
V (x) amplitude de deslocamento
Q(x, t) esforço transverso transversal
Qi força generalizada v(x, t) deslocamento transversal
Lista de Símbolos xiii

V (t) energia potencial instantânea y(t) deslocamento imposto

Vn (x) forma natural de vibração Y (ω) função mobilidade


(flexão)
[Z (ω)] matriz impedância
W trabalho
Z(ω) amplitude do deslocamento
We trabalho das forças externas relativo

Wi trabalho das forças internas z(t) deslocamento relativo

Wj trabalho das forças de inércia zrs (ω) função impedância


Variáveis (gregas)
Wnc trabalho das forças não con-
servativas α constante
X̄ (ω) fasor do deslocamento α (ω) função receptância
ẋo velocidade inicial β razão de frequências, con-
stante
x variável espacial
γ desfasamento
X (ω) amplitude de deslocamento,
resposta δ decremento logarítmico

x (t) deslocamento, resposta ∆t intervalo de tempo

xo deslocamento inicial ∆ (ω 2 ) determinante característico


ε deformação normal
Xs deslocamento estático
ηi coordenada modal ou natural
xh (t) resposta transitória
Θ(x) amplitude de deslocamento
Xp amplitude do harmónico de angular
ordem p
θ(x, t) deslocamento angular
xp (t), x(t) resposta estacionária ou
permanente Θn (x) forma natural de vibração
(torção)
{ẍ(t)} vector de acelerações
λ constante
{ẋ(t)} vector de velocidades
µ factor de amplificação
{x(t)} vector de deslocamentos dinâmica
Y amplitude do deslocamento µ(x) massa por unidade de com-
imposto primento
xiv Lista de Símbolos

ξ razão de amortecimento ωi frequências naturais

ρ massa volúmica ωn frequência natural não


amortecida
σ tensão normal
ωr frequência de ressonância
φ̄i (x) aproximação da forma natu-
ral dΩc matriz diagonal das frequên-
cias naturais
φ ângulo de fase, desfasamento
Operadores matemáticos
Φ(x) função de aproximação
¨ 2 2
φp ângulo de fase do harmónico (•), ∂ (•) /∂t segunda derivada
de ordem p em ordem ao tempo, aceler-
ação
φrs componente r da forma natu-
ral normalizada s δ(t) função de Dirac

[Φ] matriz modal normalizada δ (•) operador variacional

{φ} vector modal normalizado δij símbolo de Kronecker


˙ ∂ (•) /∂t primeira derivada em
{φ}p vector modal de ordem p nor- (•),
malizado ordem ao tempo, velocidade

ψ desfasamento [•]T matriz transposta


ψi (x) função de aproximação {•}T vector transposto

ψp ângulo de fase do harmónico j = −1 operador complexo
de ordem p
Im [•] parte imaginária
ω frequência circular, /rad·s−1
Re [•] parte real
ωd frequência natural amorte-
cida L operador diferencial
Parte I

Introdução

1
CAPÍTULO 1

Introdução

‘Vibration: The variation with time of the magnitude of a quantity


which is descriptive of the motion or position of a mechanical system,
when the magnitude is alternately greater and smaller than some av-
erage value or reference.’
Definição ISO 2041-1975

1.1 Vibrações mecânicas


Muitas actividades humanas envolvem fenómenos vibratórios sob dife-
rentes formas (audição, locução, visão, respiração, locomoção). A vibração
faz parte da vida de todos os dias e cada um tem uma ideia da noção
de vibração. Assim, a vibração pode ser útil (relógio, escova de dentes),
agradável (instrumento de música, massagem), desagradável (ruído, ‘sacu-
didela’ num meio de transporte), fatigante (martelo de percussão, moto-
serra).
Restringindo-nos à área da Engenharia Mecânica, o funcionamento de
máquinas é sempre acompanhado de vibrações. Na prática, é muito difícil
evitar as vibrações. As vibrações mecânicas surgem em resultado de so-

3
4 Capítulo 1. Introdução

licitações dinâmicas aplicadas a máquinas ou estruturas em geral, ou até


mesmo ao homem e/ou ao ambiente, directa ou indirectamente.
Num ambiente industrial existem numerosas fontes de vibrações: pro-
cessos de impacto, máquinas rotativas ou alternativas com desequilíbrios,
forças não equilibradas, elementos animados de movimento alternativo,
atrito e muitas outras. Frequentemente, vibrações de amplitude insignifi-
cante podem excitar as frequências de ressonância de certos componentes
essenciais e tornarem-se amplificadas em fontes de vibração e de ruído
mais importantes.
A presença de vibrações conduz, na maioria dos casos, a efeitos inde-
sejáveis tais como amplitudes de movimento que excedem as previstas
no projecto e que podem afectar o bom desempenho do equipamento,
atingirem-se frequências em que a máquina ou estrutura entre em res-
sonância, dando origem a elevadas deformações ou tensões que possam
levar à sua rotura, situações de instabilidade dinâmica que podem inclu-
sivamente provocar colapso, forças exageradas transmitidas às fundações,
transmissão de vibrações a outros equipamentos próximos, desgaste pre-
maturo de componentes, manutenção frequente e onerosa dos equipamen-
tos, fadiga de componentes e desconforto humano.
A influência dos fenómenos vibratórios no comportamento em serviço
das máquinas e estruturas tem constituído uma preocupação crescente
para o engenheiro. Por um lado, estes fenómenos são muitas vezes a causa
de avarias, quer se trate de rotura de componentes quer de defeitos dos
produtos manufacturados e, por outro lado, pretende-se cada vez mais
que as estruturas mecânicas sejam mais ligeiras e resistam a ambientes vi-
bratórios severos. As tensões flutuantes causadas pela vibração podem
causar roturas por fadiga e movimentos de sismos e forças do vento po-
dem excitar as estruturas para elevadas amplitudes de vibração que po-
dem danificar-se severamente. Noutros casos, as vibrações transportam
com elas uma energia acusticamente desagradável. Nestas situações, a
vibração é indesejável e necessita ser eliminada ou reduzida.
Noutras situações, é na vibração que assenta o princípio de funciona-
mento dos equipamentos e é deliberadamente introduzida nos sistemas.
Por exemplo, produzem-se voluntariamente vibrações em transportado-
res, compactadores, banhos ultrasónicos, martelos pneumáticos, mistu-
radoras de pão, equipamentos de massagem e instrumentos musicais. As
máquinas de ensaios de vibrações são largamente utilizadas para comu-
nicar um nível de energia vibratória controlada aos produtos ou monta-
gens para os quais se pretende um estudo do comportamento funcional
ou o controlo das capacidades de resistência às vibrações ambientais.
Desde que se começaram a construir máquinas, o engenheiro interes-
1.1 Vibrações mecânicas 5

sou-se pelos problemas de vibrações e a necessidade de efectuar análises e


medições precisas tornou-se crescente. No entanto, é na sociedade indus-
trial moderna, onde a preocupação com os aspectos técnicos e económi-
cos, que se traduz no binómio qualidade-custo, que se revela a neces-
sidade de inovar e optimizar, o que, aliado a certos factores, tais como
regulamentação, acções de grupos de consumidores e competitividade,
pressionam os industriais a manufacturar produtos de melhor qualidade
que produzam menos vibrações e menos ruído e que sejam mais ligeiros.
Estes requisitos obrigam a encarar as soluções de engenharia de um modo
mais refinado, conduzindo a que o projecto de sistemas e estruturas seja
tratado de uma forma científica e a um nível tão complexo quanto a uti-
lização dos meios teóricos e experimentais disponíveis o possibilitem. Em
particular, de modo a resolver efectivamente problemas de vibrações, o
engenheiro necessita de modelos matemáticos e de técnicas de análise e
de cálculo que lhe permitam conhecer as características vibratórias de um
sistema mecânico e simular o seu comportamento dinâmico a excitações
diversas. A prevenção e/ou o controlo das vibrações de máquinas e estru-
turas é, pois, uma importante consideração do projecto. O engenheiro não
só deverá ser capaz de compreender fisicamente as causas que provocam
o problema a estudar, como deverá, de uma forma simples ou mais com-
plexa, construir o modelo matemático adequado, a fim de poder propor as
soluções mais indicadas. Este procedimento aplica-se preferencialmente
na fase inicial do projecto, mas também numa fase posterior de desen-
volvimento do mesmo.
É também conhecida a importância que o conceito de fiabilidade tem
vindo a adquirir nos últimos tempos. As indústrias aeronáutica e aeroes-
pacial são dois exemplos em que se reconhece a relevância de estudos
extremamente cuidados e rigorosos, dadas as questões de segurança en-
volvidas, em que o problema das vibrações é de importância relevante.
Muitos outros exemplos podem ser dados, desde a simples máquina de
lavar roupa até às suspensões de um automóvel, desde a estrutura de uma
ponte até uma plataforma de petróleo. Apesar de alguns tipos de estru-
turas exigirem um tratamento mais específico e elaborado do que outras,
antes de se avançar para o estudo de qualquer uma delas, é necessário ter
bem assentes os princípios básicos e compreender o melhor possível os
conceitos fundamentais envolvidos.
O objectivo fundamental do estudo das vibrações mecânicas é, pois, a
determinação do comportamento das máquinas e estruturas quando su-
jeitas a solicitações dinâmicas, a fim de se alcançar uma solução mais a-
dequada e rigorosa para os problemas previstos ou que entretanto surjam
durante o ciclo de vida do equipamento. No entanto, quando ao engen-
6 Capítulo 1. Introdução

heiro se coloca um problema de vibrações é necessário, para lhe encontrar


uma solução, bem compreender o fenómeno que o produz e, em conse-
quência, saber a que nível intervir para o resolver.
Na origem das vibrações podem encontrar-se forças dinâmicas criadas
pelo próprio funcionamento das máquinas e que dependem do estado
(condição) mecânico das máquinas e dos parâmetros de funcionamento
(temperatura, velocidade de rotação). Por isso, as vibrações de máquinas
são uma imagem dos seus esforços internos e permitem ao engenheiro
de manutenção vigiar o seu estado mecânico e, em caso de avaria, efec-
tuar um diagnóstico. No entanto, impõe-se compreender o fenómeno vi-
bratório para definir as grandezas de diagnóstico e não há um bom diag-
nóstico sem um bom conhecimento das avarias e de como elas se manifes-
tam em termos de vibrações.
Também o estudo dos fenómenos acústicos, e do ruído em particular,
deve fazer parte da formação básica do engenheiro mecânico. O som é a
sensação auditiva resultante de variações de pressão do ar, que tem sem-
pre origem numa qualquer fonte de vibração, pelo que os fenómenos vi-
bratório e acústico estão interligados. A acústica é uma ciência multidisci-
plinar que pode interessar aos engenheiros em geral, aos arquitectos, aos
físicos, aos músicos e até mesmo aos médicos. Na área do ambiente, o es-
tudo dos fenómenos acústicos tem conhecido um interesse cada vez mais
acrescido.
Ao engenheiro mecânico, ligado ao meio industrial, interessam sobre-
tudo os aspectos relacionados com o ruído produzido pelas máquinas e
com o ruído ambiente nas instalações fabris. Por esta razão se associa nor-
malmente o engenheiro mecânico aos problemas de ruído e não de acús-
tica, que tem um sentido mais lato, uma vez que se entende comummente
ruído como som indesejável.

1.2 Disciplina de vibrações mecânicas


A indústria moderna e as escolas superiores de engenharia têm actual-
mente uma percepção muito clara da importância e da incidência que to-
das as questões relacionadas com os fenómenos vibratórios têm nas mais
variadas aplicações, desde a manutenção e diagnóstico de avarias, a avali-
ação de níveis de conforto em transportes e locais de trabalho, melhora-
mento das prestações de maquinaria de precisão, isolamento e controlo
passivo e activo de vibrações, estruturas sujeitas a vibrações induzidas por
acções naturais (vento e sismos), máquinas com rotores como alternadores
e turbinas, até uma maior precisão nos cálculos conduzindo a projectos
1.3 Utilização de software computacional 7

mais correctos e adequados na previsão do comportamento dinâmico de


máquinas e estruturas, como na indústria automóvel, de transportes públi-
cos rodoviários e ferroviários, naval e aeronáutica.
São, pois, variadas as áreas de intervenção das vibrações mecânicas e é
de banda larga o espectro de aplicações cobertas no âmbito da Engenharia
Mecânica, o que justifica plenamente o ensino das Vibrações Mecânicas,
distribuído por uma ou várias disciplinas, em qualquer Licenciatura em
Engenharia Mecânica e, em particular, no Mestrado Integrado em Engen-
haria Mecânica da Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto.
Para além do interesse intrínseco e específico do conteúdo científico
duma disciplina de Vibrações Mecânicas, são também de referir as suas
valências no plano didáctico. Com efeito, uma disciplina de Vibrações
Mecânicas é uma disciplina de síntese, isto é, integradora de conheci-
mentos das áreas da Mecânica Aplicada, da Mecânica dos Sólidos e da
Mecânica das Estruturas. As Vibrações Mecânicas, tendo por objecto o
estudo do comportamento dinâmico de sistemas (rígidos e flexíveis), inte-
gra os conhecimentos destas áreas científicas, formando uma construção
de conhecimento abrangente e integrado.

1.3 Utilização de software computacional


A prática da engenharia tem-se modificado ao longo dos últimos anos
devido, em grande parte, às potencialidades que os computadores e o
software colocaram à disposição do engenheiro. Em particular, o ‘soft-
ware’ computacional, como o MATLAB, o MAPPLE e o MATHCAD, consti-
tui hoje uma ferramenta que tem vindo a alterar o modo como o engen-
heiro manipula o cálculo, quiçá como a régua de cálculo e a calculadora
o fizeram outrora. Este tipo de ‘software’ é hoje em dia utilizado em al-
gumas escolas de engenharia como a ferramenta de cálculo preferencial
ao longo do plano de estudos. A popularidade e a divulgação deste tipo
de ‘software’ é devida à sua interface com o utilizador que proporciona
um ambiente interactivo "amigável"que inclui capacidades alargadas de
computação numérica, simbólica e visualização gráfica.
A utilização destas ferramentas de elevado potencial está, com vanta-
gens, a ser introduzida no apoio ao ensino da Engenharia.
Numa disciplina como Vibrações de Sistemas Mecânicos, cujo objec-
tivo de ensino está focado para a compreensão conceptual dos assuntos e
para a resolução de problemas, a utilização de ‘software’ computacional
como uma ferramenta de cálculo numérico e/ou simbólico e de represen-
tação gráfica, constitui um precioso auxiliar para atingir este objectivo.
8 Capítulo 1. Introdução

Com efeito, o aluno ganha ou atinge uma maior profundidade nos as-
suntos pela resolução de um problema para todo e qualquer ângulo ou
dimensão e, principalmente, representando graficamente a solução para
visualizar os efeitos das alterações nos diversos parâmetros. Com a utiliza-
ção de ‘software’ computacional, o aluno é livre de explorar os parâmetros
de um problema, exploração esta que, em boa verdade, constitui a base
do projecto em Engenharia, facilitando-se assim a transição dos princípios
fundamentais para conceitos de projecto.
A resolução de um problema de Vibrações de Sistemas Mecânicos en-
volve quatro etapas fundamentais:

• a modelização do sistema;
• a formulação das equações de movimento (equações diferenciais);
• a resolução das equações diferenciais para determinar o movimento
do sistema e eventuais forças de ligação;
• a análise crítica de resultados.

A resolução tradicional baseada no conjunto papel-lápis responde de


forma adequada nas duas primeiras etapas, mas torna-se morosa ou mes-
mo proibitiva na resolução das equações de movimento, em particular
para sistemas com mais de 2 graus de liberdade que necessitam do recurso
ao formalismo matricial. Este aspecto impede de compreender completa-
mente o movimento do sistema, a verdadeira beleza da dinâmica ("the true
beauty of dynamics").
No sentido de melhorar este aspecto e avançar para uma prática mo-
derna, desde o ano lectivo de 1999-2000 tem vindo a ser utilizado o ‘soft-
ware’ computacional MATLAB nas aulas teórico-práticas. Esta experiên-
cia tem revelado uma excelente adesão por parte dos alunos. Com efeito,
a utilização desta ferramenta tem permitido aos alunos analisar sistemas
com vários graus de liberdade e, não menos importante, proceder de uma
forma relativamente simples à análise de influência de determinados parâ-
metros na caracterização do movimento com o precioso auxiliar que cons-
titui a visualização gráfica e até a animação.
A utilização e o desenvolvimento de aplicações em MATLAB no âm-
bito da disciplina de Vibrações de Sistemas Mecânicos permite contem-
plar, sem abdicar da compreensão conceptual dos assuntos que constitui
o grande objectivo da disciplina, entre outros, os seguintes aspectos:

• exploração da interacção entre os parâmetros mecânicos, geométri-


cos e cinemáticos no comportamento global de sistemas mecânicos;
1.3 Utilização de software computacional 9

• resolução de exercícios cuja solução manual é laboriosa ou mesmo


proibitiva;

• representação gráfica da solução para visualização imediata dos efei-


tos de alterações nos diversos parâmetros.

Neste contexto, é incentivada a utilização do software MATLAB quer


no apoio à compreensão conceptual, quer nos problemas propostos nas
aulas teórico-práticas e nos trabalhos propostos aos alunos para resolução
em período extra-curricular, e até mesmo a aquisição por parte dos alunos
do software Student Edition MATLAB. O aluno poderá até mesmo desen-
volver uma ‘toolbox’ de funções que constitua um laboratório virtual de
apoio no estudo da disciplina de Vibrações de Sistemas Mecânicos.
10 Capítulo 1. Introdução
CAPÍTULO 2

Fundamentos básicos

2.1 Vibração
A vibração mecânica pode definir-se como sendo um movimento alter-
nado relativamente a uma posição de referência. A teoria da vibração
estuda o movimento oscilatório de sistemas e as forças dinâmicas asso-
ciadas.

2.2 Sistema vibratório


Um sistema vibratório é constituído, em geral, por um componente com
capacidade de armazenar energia potencial (elemento elástico), um com-
ponente para armazenar energia cinética (massa ou inércia) e um compo-
nente para dissipar energia (amortecedor).
A vibração de um sistema envolve a transferência da sua energia po-
tencial em energia cinética e da energia cinética em energia potencial, alter-
nadamente. Se o sistema for amortecido, uma certa quantidade de energia
é dissipada em cada ciclo de vibração e o sistema tem de ser alimentado
por uma fonte externa para manter uma vibração estacionária, conforme

11
12 Capítulo 2. Fundamentos básicos

se representa de forma esquemática na figura 2.1.

(a) Trocas energéticas (b) Elementos constituintes

Figura 2.1: Representação esquemática do sistema vibratório

Como exemplo, considere-se o pêndulo simples representado na figu-


ra 2.2, o qual é “largado” depois de lhe ter sido comunicado um desloca-
mento angular θ0 .
Na posição 1, a velocidade do pêndulo e a respectiva energia cinética
são nulas, mas possui uma energia potencial de valor mg` (1 − cos θ) rela-
tivamente à posição de referência 2.
Como o peso próprio mg provoca um momento mg` sin θ em relação ao
ponto O, o pêndulo começa a deslocar-se para a posição 2, adquirindo o
pêndulo uma aceleração angular no sentido retrógrado, e quando atinge
a posição 2 toda a energia potencial será convertida em energia cinética.
Por isso, o pêndulo não pára na posição 2, antes continua para a posição 3.
No entanto, após passar a posição média 2, um momento directo começa
a actuar no pêndulo, devido ao peso próprio, e provoca a desaceleração
do pêndulo, anulando-se a velocidade na posição 3. Nesta posição, toda
a energia cinética foi convertida em energia potencial. De novo, o pên-
dulo adquire velocidade no sentido directo devido ao momento criado
pelo peso próprio e o pêndulo inicia o movimento directo com velocidade
crescente até à posição 2, onde atinge o seu máximo, e onde de novo a ener-
gia potencial foi totalmente convertida em energia cinética. Este processo
repete-se e o pêndulo apresenta um movimento oscilatório. Na prática, a
amplitude da oscilação diminui progressivamente e o pêndulo parará de-
vido à resistência (amortecimento) oferecida pelo meio envolvente (ar), o
que significa que uma determinada quantidade de energia é dissipada em
cada ciclo de vibração devido ao amortecimento do ar.
2.2 Sistema vibratório 13

q
l y

3 1
l (1 -c o sq )
2
x
m g

Figura 2.2: Pêndulo simples

O sistema vibratório é, pois, constituído por componentes com capaci-


dade de armazenamento e restituição de energia potencial (elasticidade,
molas) e de energia cinética (massas, inércias), e mecanismos dissipadores
de energia (amortecedores, atrito).

2.2.1 Componentes do sistema vibratório discreto


Os elementos constituintes de um sistema vibratório discreto são de três
tipos diferentes e relacionam forças com deslocamentos, velocidades e
acelerações, respectivamente.

Elemento de mola O componente mais comum que relaciona forças com


deslocamentos é o elemento de mola elástica representado na figura 2.4a.
As molas são geralmente consideradas desprovidas de massa, de modo
que uma força Fk actuante numa das extremidades tem de ser equilibrada
por uma força actuante na outra extremidade de grandeza idêntica e de
sinal contrário. Devido à força Fk , a mola sofre uma elongação δ igual à
diferença entre os deslocamentos x2 e x1 das extremidades. A curva típica
que descreve Fk como uma função da elongação x2 − x1 está representada
14 Capítulo 2. Fundamentos básicos

x ( t)
m 0
t
x ( t)

k x ( t)
m
0
t
x ( t)

Figura 2.3: Exemplos de sistemas vibratórios

na figura 2.4b. A força é proporcional à elongação e a constante de propor-


cionalidade é o declive k. Para uma mola linear elástica, a relação entre a
força desenvolvida pela mola e a elongação é da forma,

Fk = k (x2 − x1 ) (2.1)
A constante k é designada por constante de mola ou constante de rigidez.
A força Fk é uma força elástica designada por força de restituição elás-
tica porque, para uma mola deformada, Fk é a força necessária para que a
mola retorne ao estado de não deformada. Em muitas situações, a config-
uração não deformada coincide com a configuração de equilíbrio estático.
A unidade da constante de rigidez k é o Newton por metro, N/m.

Elemento amortecedor O elemento que no sistema vibratório relaciona


forças com velocidades é, geralmente, designado por amortecedor viscoso
e está representado na figura 2.5a. O amortecedor é também consider-
ado sem massa, de modo que uma força Fc numa extremidade tem de ser
equilibrada por uma força correspondente, igual e de sentido contrário, na
outra extremidade do amortecedor. Para um amortecedor viscoso, a curva
Fc versus ẋ2 − ẋ1 é aproximadamente linear como se representa na figura
2.2 Sistema vibratório 15

F k

k
x 2-x 1

x 1 x 2
0

F k
k F k

(a) mola elástica (b) relação força-elongação

Figura 2.4: Mola linear elástica

2.5b. A relação entre a força Fc desenvolvida pelo amortecedor viscoso e


a velocidade relativa (ẋ2 − ẋ1 ) entre as extremidades do amortecedor é da
forma,
Fc = c (ẋ2 − ẋ1 ) (2.2)
A constante de proporcionalidade c, que representa o declive da curva
Fc versus (ẋ2 − ẋ1 ), designa-se por coeficiente de amortecimento viscoso.
A força Fc é uma força de amortecimento porque é uma força resistente
ao aumento da velocidade relativa ẋ2 − ẋ1 . A unidade do coeficiente de
amortecimento c é o Newton·segundo por metro, N·s/m.

F c

c . .
x 2-x 1
. . 0
x 1 x 2

F c
c F c

(a) amortecedor (b) relação força-velocidade

Figura 2.5: Amortecedor viscoso

Elemento de massa No sistema vibratório discreto o elemento que rela-


ciona forças com acelerações é a massa discreta, figura 2.6a. Da 2a lei de
16 Capítulo 2. Fundamentos básicos

Newton do movimento, a relação entre a força Fm aplicada à massa m e a


aceleração ẍ, referida a um referencial de inércia, é da forma,
Fm = mẍ (2.3)
onde a constante de proporcionalidade é a massa m, figura 2.6b. A unidade
de m é o quilograma, kg.

F m

m ..
x
x
.. 0

F m
m
(a) massa (b) relação força-aceleração

Figura 2.6: Massa

As propriedades mecânicas dos componentes do sistema vibratório são


descritas nas figuras 2.4b, 2.5b e 2.6b, sendo os respectivos parâmetros as
constantes k, c e m. Refira-se que, geralmente, as molas e os amortecedores
são considerados sem massa e as massas discretas são consideradas como
corpos rígidos.
A apresentação dos elementos constituintes do sistema vibratório foi
feita com base no movimento de translação. No entanto, existe uma com-
pleta analogia entre os sistemas em vibração de translação e de rotação,
sendo as contrapartidas da mola, amortecedor e massa a mola de torção, o
amortecedor de torção e os discos ou volantes possuindo momento de in-
ércia. Designando os deslocamentos angulares das extremidades de uma
mola de torção por θ2 e θ1 , e o momento de restituição na mola por Mk ,
a curva Mk versus θ2 − θ1 é idêntica à da figura 2.4b sendo a constante
de rigidez da mola de torção kt a respectiva constante de proporcionali-
dade. De forma idêntica, designando o momento de amortecimento por
Mc e o coeficiente de amortecimento do amortecedor de torção por ct , a
curva Mc versus θ̇2 − θ̇1 é semelhante à da figura 2.5b. Por fim, o sistema
vibratório em rotação apresenta um disco ou volante com momento de
polar de inércia J, o disco efectua um deslocamento angular θ e a curva
MJ versus θ̈ é idêntica à da figura 2.6b, sendo MJ o momento de inércia.
2.2 Sistema vibratório 17

Refira-se ainda que a unidade da constante de rigidez da mola de torção


é o Newton·metro por radiano, N·m/rad, a do coeficiente de amorteci-
mento de torção é o Newton·metro·segundo por radiano, N·m·s/rad, e a
do momento de inércia é o quilograma·metro2 , kg·m2 .
Em geral, os sistemas mecânicos são constituídos por componentes
elásticos com propriedades distribuídas e por massas rígidas concentradas.
Nestes casos, estes sistemas necessitam de ser modelizados (aproximados)
por modelos estritamente discretos ou de parâmetros concentrados. A
modelização (aproximação) é, muitas vezes, baseada na hipótese de que a
massa dos elementos elásticos com propriedades distribuídas é suficiente-
mente pequena em relação às massas discretas concentradas, e é, por isso,
desprezada. Nesta situação, os elementos elásticos podem ser substituídos
por elementos de mola equivalentes. A constante de rigidez equivalente é
determinada assumindo uma mola que apresenta a mesma elongação do
elemento elástico quando sujeita à mesma força ou momento desenvolvi-
dos pelo elemento de massa ou de inércia, respectivamente, figura 2.7a e
2.7c.
Elementos estruturais, tais como vigas, veios e placas apresentam pro-
priedades de elasticidade e, dentro de determinados limites, comportam-
se como elementos elásticos caracterizados por uma constante de rigidez.
Num sistema mecânico com diferentes massas e/ou inércias discretas
ligadas rigidamente entre si, a determinação da massa ou inércia equiva-
lente assenta no balaço da energia cinética do sistema.

Combinação de molas Por vezes, os elementos elásticos ou molas po-


dem ser utilizados de forma combinada. Apresentam particular interesse
as molas ligadas em paralelo, figura 2.8a, e as molas ligadas em série,
figura 2.9a.
Paralelo Numa montagem em paralelo, figura 2.8a, a elongação de cada
mola é idêntica, sendo diferente a força desenvolvida por cada uma
e dependente da respectiva rigidez ki i = 1, . . . , n.
Para n molas com constantes ki i = 1, . . . , n e dispostas em paralelo,
a constante de rigidez equivalente vale,
n
X
keq = k1 + k2 + . . . + kj + . . . kn = ki (2.4)
i=1

Série Numa montagem em série, figura 2.9a, cada mola desenvolve uma
força idêntica, sendo diferente a elongação (deformação) de cada
uma delas e dependente da respectiva rigidez ki i = 1, . . . , n.
18 Capítulo 2. Fundamentos básicos

(a) viga com massa concentrada (b) modelo dis-


creto

(c) veio com volante (d) modelo discreto

Figura 2.7: Sistemas mecânicos com elementos elásticos distribuídos

Da condição de equilíbrio estático, a constante de rigidez equivalente


de uma série de n elementos elásticos vale,

X 1 n
1 1 1 1 1
= + + ... + + ... = (2.5)
keq k1 k2 ki kn k
i=1 i

2.3 Grau de liberdade


Um grau de liberdade define-se como sendo uma coordenada indepen-
dente necessária para determinar a posição de um componente do sistema
vibratório em qualquer instante. O número de graus de liberdade de um
sistema é o número mínimo de coordenadas independentes necessárias
para determinar a posição de todos os componentes do sistema em qual-
quer instante.
2.4 Classificação da vibração 19

k 1

x 1
k 2 x 2

F F
k n

(a) molas em paralelo

k e q
F F
(b) mola equivalente

Figura 2.8: Molas montadas em paralelo

x 1 x 2 x 3 ... k x n
k 1 k 2 n
F F
(a) molas em série

k e q
F F
(b) mola equivalente

Figura 2.9: Molas montadas em série

2.4 Classificação da vibração

A vibração pode ser classificada segundo diversas perspectivas. Algumas


das classificações mais representativas estão apresentadas na figura 2.10.
20 Capítulo 2. Fundamentos básicos

Figura 2.10: Classificação da vibração

2.5 Classificação do sistema mecânico


O movimento de alguns sistemas mecânicos pode ser descrito recorrendo
a um número finito de graus de liberdade, enquanto que outros, espe-
cialmente se possuirem componentes elásticos contínuos, apresentam um
número infinito de graus de liberdade. Como exemplo, considere-se o sis-
tema constituído por uma viga. Como a massa está distribuída por um
número infinito de pontos, é necessário um número infinito de coorde-
nadas para descrever a sua configuração deformada em qualquer instante.
Os sistemas com um número finito de graus de liberdade designam-se
por sistemas discretos ou sistemas de parâmetros concentrados. Os sis-
temas com um número infinito de graus de liberdade designam-se por
sistemas contínuos ou sistemas de parâmetros distribuídos.
Refira-se que, na maioria das situações, os sistemas contínuos são apro-
ximados por sistemas discretos. Ainda que o tratamento de sistemas con-
tínuos conduza a resultados exactos, os métodos de análise para sistemas
contínuos estão limitados a um conjunto restrito de sistemas, como, por
exemplo, vigas e veios uniformes e placas. Assim, é corrente analisar sis-
temas contínuos aproximando-os através de massas concentradas, molas
e amortecedores. Em geral, aumentando o número de massas, molas e
amortecedores, isto é, aumentando o número de graus de liberdade, tanto
mais precisos são os resultados obtidos.
2.6 Classificação da excitação 21

q 1 ( t)

q 2 ( t)

(a )

x v ( x ,t)

...
v 3 v 2
v 1
(b )

Figura 2.11: Exemplos de sistemas vibratórios discretos e contínuos

2.6 Classificação da excitação


A excitação da vibração de um sistema pode apresentar-se sob a forma de
forças dinâmicas actuantes sobre o sistema ou sob a forma de deslocamen-
tos impostos ao sistema. Em geral, a excitação é classificada de acordo
com a forma de variação ao longo do tempo da perturbação aplicada ao
sistema.
Se o valor ou grandeza da excitação é conhecida em todo o instante,
a excitação designa-se por determinística. A vibração resultante é igual-
mente designada por determinística.
Nalgumas situações, a excitação é não-determinística ou aleatória, isto
é, o valor da excitação num dado instante não pode ser conhecido à pri-
ori. Nestes casos, um conjunto de amostras da excitação pode apresen-
tar alguma regularidade estatística, sendo possível estimar valores médios
como o valor médio e o valor médio quadrático da excitação. Exemplos de
excitação não-determinística ou aleatória são fornecidos pela excitação do
22 Capítulo 2. Fundamentos básicos

vento, ‘rugosidade’ de uma estrada ou movimentos do solo durante um


sismo. Para uma excitação aleatória, a vibração designa-se também por
aleatória e a resposta do sistema pode ser descrita apenas em termos de
parâmetros estatísticos.
f (t)

f (t)
t t

(a) determinística (periódica) (b) aleatória

Figura 2.12: Excitação determinística e aleatória

A excitação determinística divide-se em periódica, no caso de se repe-


tir regularmente ao longo do tempo, e não-periódica no caso contrário.
Por sua vez, a excitação periódica pode ainda dividir-se em harmónica e
não harmónica, figuras 2.13 e 2.14. Quanto à excitação não-periódica, esta
classifica-se em impulsiva e transiente, figuras 2.13 e 2.15.

h a r m ó n ic a
p e r ió d ic a {
{
d e t e r m in ís t ic a
{ n ã o h a r m ó n ic a
im p u ls iv a
E x c it a ç ã o
n ã o d e t e r m in ís t ic a
n ã o p e r ió d ic a
{ t r a n s ie n t e

Figura 2.13: Classificação da excitação

2.7 Procedimento em análise de vibrações


Ao analisar o comportamento vibratório e as características dinâmicas de
máquinas e estruturas, que constituem um modelo real, o primeiro passo
consiste em criar um modelo físico do sistema real através da identificação
2.7 Procedimento em análise de vibrações 23

f (t)
f (t)

t t

(a) harmónica (b) não harmónica

Figura 2.14: Excitação periódica


f (t)

f (t)

t t

(a) impulsiva (b) transiente

Figura 2.15: Excitação não-periódica

das propriedades mecânicas e das solicitações actuantes, do arranjo es-


quemático das massas, elementos elásticos, mecanismos de dissipação e
definição de um conjunto de graus de liberdade, figura 2.16. A definição
deste modelo físico assenta num conjunto de hipóteses simplificativas vál-
idas no contexto do objectivo da análise que se pretende realizar e do
grau de complexidade pretendido para o modelo, figura 2.17. Com base
neste modelo físico estabelece-se então um modelo matemático constituído
pelas equações diferenciais de movimento recorrendo aos Princípios da
Mecânica. Na etapa seguinte, a resolução analítica ou numérica das equa-
ções diferenciais de movimento permite determinar e analisar as carac-
terísticas do sistema e prever o seu comportamento para diferentes situ-
ações. Assim, as principais etapas do processo de modelização e análise
de um sistema mecânico são:

1. Modelo físico
24 Capítulo 2. Fundamentos básicos

(a) identificação dos componentes do sistema


(b) propriedades mecânicas
(c) condições de fronteira
(d) número de graus de liberdade

2. Modelo matemático: equações diferenciais de movimento

(a) Teoremas vectoriais da dinâmica


i. 2a lei de Newton
ii. princípio d’Alembert
(b) Métodos energéticos
i. princípio dos deslocamentos virtuais
ii. princípio de Hamilton
iii. equações de Lagrange

3. Resolução das equações diferenciais de movimento

(a) métodos analíticos


(b) métodos numéricos
(c) formalismo matricial

4. Interpretação dos resultados

2.8 Modelo matemático: equação de movimento


Uma vez que o modelo físico esteja disponível, recorrendo aos princípios
da dinâmica estabelece-se o modelo matemático ou as equações de movi-
mento que descrevem a vibração do sistema. As equações de movimento
podem ser convenientemente estabelecidas com base nos diagramas de
corpo livre de todas as massas constituintes do sistema. O diagrama de
corpo livre de uma massa é construído isolando a massa do sistema e indi-
cando todas as forças externas actuando na massa (eventualmente podem
representar-se as forças de inércia). A construção do diagrama de corpo
livre pode seguir os seguintes passos:

1. Diagrama de corpo livre na posição de equilíbrio estático e determi-


nação das forças nas molas que actuem nesta posição;
2.8 Modelo matemático: equação de movimento 25

x 2( t)
m 2

k 2 c 2

F 0s in w t x 1( t)
m 1

k 1 c 1

(a) sistema real (b) modelo físico

Figura 2.16: Exemplo de modelização

2. Escolher um sentido positivo para o deslocamento, velocidade e ace-


leração;

3. Diagrama de corpo livre durante um deslocamento positivo a partir


da posição de equilíbrio estático.

O diagrama de corpo livre para o equilíbrio dinâmico deve referir-se à


posição de equilíbrio estático, como se representa na figura 2.18.
Refira-se que, para um sistema suportado na posição de equilíbrio es-
tático por forças elásticas, as forças da gravidade e/ou os seus momentos
actuantes no sistema são equilibrados pelas forças e/ou momentos pro-
duzidos pelos elementos elásticos nessa posição, figura 2.18.
Diferentes metodologias podem ser adoptadas para o estabelecimento
das equações de movimento. Entre elas estão os teoremas vectoriais da di-
nâmica (2a lei de Newton, princípio d’Alembert) e os métodos energéticos
(princípio da conservação de energia, princípio dos trabalhos virtuais, prin-
cípio de Hamilton, equações de Lagrange). As equações de movimento
de sistemas vibratórios apresentam-se, geralmente, na forma de sistemas
de equações diferenciais ordinárias para os sistemas discretos e equações
diferenciais de derivadas parciais para os sistemas contínuos.
Os métodos vectoriais da 2a lei de Newton e do princípio d’Alembert e
os métodos energéticos da conservação de energia e dos trabalhos virtuais
são sumariamente revisitados nesta secção enquanto que o princípio de
26 Capítulo 2. Fundamentos básicos

( a ) s is t e m a r e a l
v

k 2 c 2
k 2 c 2

m m
k c
k 1 k 1

( b ) m o d e lo fís ic o ( c ) m o d e lo fís ic o

Figura 2.17: Exemplo de modelização

Hamilton e as equações de Lagrange serão objecto de apresentação poste-


rior neste texto.

2.8.1 2a Lei de Newton


A 2a lei de Newton do movimento pode escrever-se na forma,

F = Q̇ M O = K O, (2.6)
onde os vectores F e Q̇ representam, respectivamente, os vectores de forças
exteriores e o vector quantidade de aceleração, enquanto que os vectores
M O e K O representam os momentos exteriores e o momento dinâmico.

Exemplo-Sistema em movimento de translação Considere-se o sistema


representado na figura 2.19 constituído por uma massa m em movimento
de translação vertical, por uma mola de massa desprezável e constante
de rigidez k e por um amortecedor de tipo viscoso de constante c. O
deslocamento x(t) é medido a partir da posição de equilíbrio estático. Na
figura 2.20 representam-se os diagramas de corpo livre para equilíbrio es-
tático e dinâmico.
A aplicação da 2a lei de Newton conduz à equação,
2.8 Modelo matemático: equação de movimento 27

k c k d k c
d .
k ( d + x ) c x
m m
. ..
+ x ( t) m x x m
x
m g
R e fe r ê n c ia m g
( p o s iç ã o d e e q u ilíb r io e s t á t ic o )

Figura 2.18: Diagramas de corpo livre

k c

m
x ( t)

Figura 2.19: Sistema em movimento de translação

mg − k (δ + x) − cẋ = mẍ, (2.7)


ou, após rearranjo,

mẍ + cẋ + kx + kδ − mg = 0. (2.8)


Tendo em conta a condição de equilíbrio estático,

mg − kδ = 0, (2.9)

a equação de movimento (2.8) vem,

mẍ + cẋ + kx = 0. (2.10)


Note-se que, para um sistema suportado na posição de equilíbrio es-
tático por forças elásticas, a força da gravidade actuante no sistema é equi-
librada pela força desenvolvida pelo elemento elástico nessa posição.
28 Capítulo 2. Fundamentos básicos

k c k d k c
d .
k ( d + x ) c x
m m
. ..
+ x ( t) m x x m
x
m g
R e fe r ê n c ia m g
( p o s iç ã o d e e q u ilíb r io e s t á t ic o )

Figura 2.20: Diagrama de corpo livre: estático e dinâmico

2.8.2 Princípio d’Alembert


O princípio d’Alembert pode escrever-se como,

F − Fj = 0 M O − M jO = 0, (2.11)
onde os vectores F j e M jO representam as forças e os momentos de inércia.

2.8.3 Princípio da conservação da energia


Para um sistema conservativo a soma da energia cinética T e potencial U
mantém-se constante, T + U = constante. Derivando em ordem ao tempo,
d
(T + U ) = 0, (2.12)
dt
obtém-se a equação diferencial de movimento do sistema conservativo.

Exemplo-Sistema em movimento de translação O sistema representado


na figura 2.21 é constituído por uma massa m em movimento de translação
vertical e uma mola de massa desprezável e de constante de rigidez k. O
deslocamento x(t) é medido a partir da posição de equilíbrio estático. Na
figura 2.22 representam-se os diagramas de corpo livre estático e dinâmico.
A energia cinética total do sistema é dada pela expressão:
1
T = mẋ2 . (2.13)
2
O diagrama da força da mola mostra que a variação na energia de de-
formação Ue para um deslocamento x da massa a partir da sua posição de
2.8 Modelo matemático: equação de movimento 29

m
x ( t)

Figura 2.21: Sistema em movimento de translação

equilíbrio estático, onde a mola já possui uma elongação δ relativamente


ao seu comprimento livre, corresponde à área tracejada na figura 2.22 e é
dada pela expressão:
Z δ+x
Ue = kxdx (2.14)
δ
A variação em energia potencial de posição Ug que acompanha o deslo-
camento x da massa a partir da posição de equilíbrio estático é dada por:

Ug = −mgx. (2.15)
Assim, a variação total de energia potencial é dada pela soma:

1
U = Ue + Ug = kx2 + mgx − mgx
2 (2.16)
1 2
= kx
2
Introduzindo as expressões da energia cinética (2.13) e da energia po-
tencial (2.16) em (2.12), obtém-se,

µ ¶
d d 1 2 1 2
(T + U ) = mẋ + kx
dt dt 2 2 (2.17)
= (mẍ + kx) ẋ.

Como ẋ 6= 0 vem:

mẍ + kx = 0, (2.18)
que é a equação diferencial de movimento do sistema conservativo.
30 Capítulo 2. Fundamentos básicos

k k d k
d k ( d + x )
m m
. ..
+ x ( t) m x x m
x
m g
m g
F k
1 k x 2
k ( d + x ) 2

1 k d 2
2
k d = m g

d x x

Figura 2.22: Sistema conservativo

2.8.4 Princípio dos deslocamentos virtuais


Num sistema material (em repouso ou em movimento), a soma dos trabal-
hos de todas as forças que actuam sobre ele num determinado instante é
nula para qualquer deslocamento virtual desse sistema,

δWe + δWi + δWj = 0, (2.19)

sendo δWe o trabalho de todas as forças exteriores aplicadas no sistema


material, δWi o trabalho de todas as forças interiores e δWj o trabalho das
forças de inércia.

2.9 Equação diferencial de movimento


O modelo físico mais simples de um sistema vibratório é o modelo linear
discreto com um grau de liberdade, como se representa na figura 2.23-a).
O modelo inclui o elemento de inércia de massa m, o elemento elástico de
2.9 Equação diferencial de movimento 31

rigidez k, um mecanismo dissipador de energia de tipo viscoso e de cons-


tante c e uma excitação externa f (t) que é função do tempo t. A posição
instantânea do sistema é referenciada pela coordenada x(t) que representa
o deslocamento linear e constitui o grau de liberdade do sistema. A ve-
locidade ẋ(t) e a aceleração ẍ(t) são dadas, respectivamente, pela primeira
e segunda derivadas de x(t) em ordem ao tempo.

f( t)
k x ( t)

c m

(a) Sistema vibratório

k x ( t)
. m f( t)
c x ( t)
(b) Diagrama de corpo livre

Figura 2.23: Modelo do sistema com um grau de liberdade

Considerando o diagrama de corpo livre representado na figura 2.23-b)


e aplicando a 2a lei de Newton, F = Q̇, a equação de equilíbrio dinâmico
escreve-se,

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = f (t). (2.20)


A equação (2.20) é a equação diferencial de movimento do sistema e é
uma equação diferencial ordinária de segunda ordem na variável tempo.
A equação diferencial de movimento (2.20) constitui o modelo matemático
do sistema em termos das propriedades mecânicas de massa, amorteci-
mento e rigidez e descreve o movimento do sistema no domínio do tempo,
designando-se por modelo espacial.
Para caracterizar o movimento do sistema é necessário resolver a equa-
ção diferencial (2.20) cuja solução x (t) representa a evolução no tempo do
deslocamento, a partir do qual podem, em seguida, determinar-se a ve-
locidade e a aceleração. No entanto, como se trata de uma equação difer-
encial ordinária de 2a ordem, são necessárias duas condições adicionais,
relativas à solução x(t) e à primeira derivada ẋ(t), para a determinação
da solução x(t). Estas condições designam-se por condições iniciais e são,
normalmente, definidas para o instante t = 0,
32 Capítulo 2. Fundamentos básicos

x (t = 0) = x0 ẋ (t = 0) = ẋ0 . (2.21)
O comportamento vibratório do sistema é, assim, definido pela equa-
ção diferencial de movimento (2.20) e pelas condições iniciais (2.21) de
deslocamento e de velocidade.

2.10 Linearização da equação de movimento


Para determinados mecanismos, a equação de movimento é uma equação
diferencial ordinária não linear. No entanto, dentro de determinados inter-
valos de valores do grau de liberdade do sistema, a equação de movimento
pode ser linearizada conduzindo a uma equação diferencial ordinária li-
near. Como exemplo, considere-se o sistema representado na figura 2.24
cujo grau de liberdade é o deslocamento angular θ(t).

k
O
x
y
q ( t) c

Figura 2.24: Exemplo de um sistema com um grau de liberdade

Equilíbrio estático Para estabelecer a equação de equilíbrio estático, con-


sidere-se o diagrama de corpo livre representado na figura 2.25.
A condição de equilíbrio estático M O = 0 conduz à equação,
`
mg − kδ` = 0, (2.22)
2
donde se conclui que,
mg
kδ = . (2.23)
2
2.10 Linearização da equação de movimento 33

k d

x
y

R Oy P = m g

Figura 2.25: Diagrama de corpo livre para equilíbrio estático

Equilíbrio dinâmico Para estabelecer a equação diferencial do movimen-


to considere-se agora o diagrama de corpo livre representado na figura 2.26.
A condição de equilíbrio dinâmico M O = K O escreve-se,
−→ −−→ −→ −→ − → −

OG × m−

g + OB × Fc + OA × Fk = JO θ̈ , (2.24)

x
y q +

R Oy
P = m g .
c b q c o sq
k d + k l s in q

Figura 2.26: Diagrama de corpo livre para equilíbrio dinâmico

onde os vectores valem,

     
 cos θ   cos θ   cos θ 
−→ ` −−→ −→
OG = sin θ , OB = b sin θ ,
OA = ` sin θ ,
2     
0 0 0
(2.25)
e as forças desenvolvidas pelo amortecedor e pela mola
   
 0   0 

→ −→
Fc = −c θ̇ cos θ , Fk = −k ` sin θ + δ , (2.26)
   
0 0
34 Capítulo 2. Fundamentos básicos

sendo JO o momento de inércia da barra em relação ao ponto O e θ̈ a ace-


leração angular.
Após desenvolvimento da equação 2.24, obtém-se a equação diferen-
cial de movimento,

¶ µ
2 2 1
JO θ̈ + b c cos θ cos θθ̇ + ` k cos θ sin θ + δk − mg ` cos θ = 0. (2.27)
2

Introduzindo o resultado (2.23), a equação diferencial de movimento


escreve-se,

JO θ̈ + b2 c cos θ cos θθ̇ + `2 k cos θ sin θ = 0, (2.28)


e é uma equação diferencial ordinária não linear devido à presença dos
termos cos θ e sin θ.

Linearização da equação de movimento A equação diferencial de movi-


mento obtida é uma equação não linear em θ. Para linearizar esta equação,
considere-se o desenvolvimento em série de Taylor de uma função f (x) em
torno de um ponto regular a 1 . Assim, as funções cos(x) e sin(x) escrevem-
se,

ε2
cos (θ) = cos(a + ε) = cos(a) − ε sin(a) − cos(a) + . . . , (2.29a)
2!

ε2
sin (θ) = sin(a + ε) = sin(a) + ε cos(a) − sin(a) + . . . . (2.29b)
2!
Sendo o ponto regular a = 0, tem-se ε = θ e as funções cos(θ) e sin(θ)
escrevem-se,

θ2 θ4
cos (θ) = 1 − + − ..., (2.30a)
2! 4!

θ3 θ5
sin (θ) = θ − + + .... (2.30b)
3! 5!
Considerando-se apenas o primeiro termo da série, as funções cos(θ) e
sin(θ) em torno de 0 podem aproximar-se por,
1 ε2 00 εm m
f (x) = f (a + ε) = f (a) + εf 0 (a) + 2! f (a) + ... + m! f (a)
2.10 Linearização da equação de movimento 35

cos (θ) ≈ 1, (2.31a)

sin (θ) ≈ θ. (2.31b)


Introduzindo as aproximações (2.31a) e (2.31b) na equação de movi-
mento (2.28), obtém-se a equação,

JO θ̈ + b2 cθ̇ + `2 kθ = 0, (2.32)
a qual é uma equação diferencial ordinária linear (após linearização).
A aproximação (2.31) é frequente em problemas de engenharia quando
se consideram movimentos de "pequenas amplitudes". Para avaliação do
grau de aproximação fornecido por (2.31), na figura 2.27 representam-se
as aproximações (2.31) e o respectivo erro relativo.

1
sin θ, θ, cos θ, 1

sin θ, cos θ
θ,1

0
0 5 10 15 20 25 30
θ /◦

(a) sin θ ≈ θ e cos θ ≈ 1

20
15 sin θ cos θ
ε /%

10
5
0
0 5 10 15 20 25 30
θ /◦
(b) erro relativo

Figura 2.27: Aproximação sin θ ≈ θ e cos θ ≈ 1


36 Capítulo 2. Fundamentos básicos
Parte II

Sistema com 1 grau de liberdade

37
CAPÍTULO 3

Sistema com 1 grau de liberdade


Regime livre

3.1 Introdução
Um sistema diz-se em regime livre ou natural na ausência de solicitação
exterior sendo a vibração livre ou natural do sistema devida somente a
uma perturbação inicial de deslocamento e/ou velocidade.

3.2 Equação de movimento


Na figura 3.1 representa-se o modelo do sistema linear discreto com um
grau de liberdade em regime livre ou natural que se caracteriza pela ausên-
cia de solicitação exterior actuante no sistema, f (t) = 0. Considerando o
diagrama de corpo livre representado na figura 3.1-b) e aplicando a 2a lei
de Newton, F = Q̇, a equação diferencial de movimento escreve-se,

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = 0. (3.1)


O comportamento vibratório do sistema em regime livre é descrito pela

39
40 Capítulo 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

x ( t)
k

c m

( a ) S is t e m a v ib r a t ó r io

k x ( t)
. m
c x ( t)

( b ) D ia g r a m a d e c o r p o liv r e

Figura 3.1: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime livre

equação diferencial de movimento (3.1) e pelas condições iniciais de deslo-


camento e de velocidade,

x (t = 0) = x0 , ẋ (t = 0) = ẋ0 . (3.2)
Em regime livre, a equação diferencial de movimento é uma equação
diferencial linear ordinária de segunda ordem na variável tempo e ho-
mogénea.
A equação diferencial de movimento (3.1) admite uma solução não
trivial ou não nula de forma exponencial,

x(t) = Cest , (3.3)


onde C e s são parâmetros a determinar. Derivando (3.3) duas vezes em
ordem ao tempo, obtém-se, sucessivamente,

ẋ(t) = sCest , (3.4a)

ẍ(t) = s2 Cest . (3.4b)


Introduzindo (3.3) e (3.4) na equação diferencial de movimento (3.1),
obtém-se a seguinte equação algébrica,
¡ 2 ¢
ms + cs + k Cest = 0. (3.5)
Para que a solução (3.3) seja não trivial, tem de verificar-se a condição
C 6= 0. Da equação anterior decorre então a seguinte condição,
3.3 Amortecimento crítico 41

ms2 + cs + k = 0, (3.6)
que se designa por equação característica da equação diferencial de movi-
mento e cujas raízes definem o expoente da exponencial (3.3). A equação
característica (3.6) apresenta, em geral, duas raízes distintas que valem,
√ r³
−c ± c2 − 4mk c c ´2 k
s1,2 = =− ± − . (3.7)
2m 2m 2m m
Em consequência, existem duas soluções independentes do tipo (3.3)
para a equação de movimento (3.1) e que são,

x1 (t) = C1 es1 t , x2 (t) = C2 es2 t . (3.8)


Assim, também a combinação linear das soluções (3.8) constitui ainda
uma solução para a equação de movimento (3.1),

x (t) = C1 es1 t + C2 es2 t , (3.9)


onde C1 e C2 são duas constantes a determinar a partir das duas condições
iniciais de deslocamento e de velocidade, x (t = 0) = x0 e ẋ (t = 0) = ẋ0 .
De acordo com a solução (3.9), a resposta do sistema a uma pertur-
bação inicial depende, naturalmente, das condições iniciais, mas também
das raízes s1 e s2 cuja natureza, conforme (3.7), depende das propriedades
mecânicas do sistema, nomeadamente da massa, da rigidez e do amorte-
cimento. Para melhor caracterizar o movimento de resposta a uma pertur-
bação inicial introduzem-se de seguida alguns parâmetros característicos
do sistema vibratório.

3.3 Amortecimento crítico


Define-se por amortecimento crítico cc de um sistema o valor da constante
de amortecimento c para o qual o radicando em (3.7) é nulo, isto é,
³ c ´2 k
c
− = 0. (3.10)
2m m
Resolvendo a equação anterior, o amortecimento crítico cc pode expri-
mir-se na seguinte forma,
r
k
cc = 2m = 2mωn , (3.11)
m
onde o parâmetro ωn vale,
42 Capítulo 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

r
k
ωn = . (3.12)
m

3.4 Razão de amortecimento


Por uma questão de comodidade de tratamento, o amortecimento de um
sistema pode caracterizar-se numa forma adimensional através da desi-
gnada razão de amortecimento ξ, definida pela razão entre a constante de
amortecimento efectivo c e a constante de amortecimento crítico cc ,
c
ξ=
. (3.13)
cc
Substituindo na expressão anterior cc pela expressão (3.11), a razão de
amortecimento vem
c
ξ= . (3.14)
2mωn
Recorrendo à definição de amortecimento crítico e da razão de amorte-
cimento, após divisão de todos os termos de (3.1) por m, obtém-se a forma
canónica da equação diferencial de movimento que se escreve,

ẍ (t) + 2ξωn ẋ (t) + ωn2 x (t) = 0. (3.15)

3.5 Raízes da equação característica


Retomando a expressão (3.7) das raízes da equação característica e intro-
duzindo o conceito de razão de amortecimento, as raízes s1 e s2 podem
escrever-se na seguinte forma,
p
s1,2 = −ξωn ± ωn ξ2 − 1 . (3.16)
Assim, a natureza real ou complexa das raízes s1 e s2 , e, em conse-
quência, o comportamento do sistema, dependem do valor da razão de
amortecimento ξ que, por sua vez, depende das propriedades mecânicas
do sistema. Na figura 3.2 representa-se o lugar geométrico das raízes s1 e
s2 no plano complexo em função do valor da razão de amortecimento.
O sistema vibratório pode classificar-se segundo o valor da razão da
amortecimento. Assim, tem-se a seguinte classificação,

• ξ = 0 : sistema não amortecido


3.6 Sistema não-amortecido 43

Figura 3.2: Lugar geométrico das raízes da equação característica

• 0 < ξ < 1 : sistema sub-amortecido

• ξ = 1 : sistema criticamente amortecido

• ξ > 1 : sistema sobre-amortecido

Nas secções seguintes caracterizam-se as raízes da equação caracterís-


tica e o movimento de resposta em regime livre para cada um destes sis-
temas.

3.6 Sistema não-amortecido


Para o sistema não amortecido com ξ = 0, as raízes (3.16) da equação
característica valem,
r
k
s1,2 = ±j = ±jωn (3.17)
m
44 Capítulo 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

onde j = −1 representa o operador complexo. As raízes s1 e s2 são, pois,
distintas e complexas imaginárias puras.

3.6.1 Resposta natural


Introduzindo as raízes (3.17) na solução (3.9) da equação diferencial de
movimento, a resposta em regime livre do sistema não amortecido vem,

x (t) = C1 e+jωn t + C2 e−jωn t (3.18)


onde C1 e C2 são constantes a determinar a partir das condições iniciais de
deslocamento e de velocidade. Utilizando as identidades de Euler,

e±jαt = cos αt ± j sin αt,


a expressão (3.18) da resposta pode escrever-se,

x (t) = A1 cos ωn t + A2 sin ωn t (3.19)


onde A1 e A2 são novas constantes a determinar a partir das condições ini-
ciais. Derivando a expressão (3.19) do deslocamento, obtém-se a expressão
da resposta em velocidade,

ẋ (t) = −ωn A1 sin ωn t + ωn A2 cos ωn t. (3.20)


Introduzindo as condições iniciais de deslocamento x (t = 0) = x0 e de
velocidade ẋ (t = 0) = ẋ0 , respectivamente nas expressões (3.19) e (3.20),

x (t = 0) = x0 = A1 ẋ (t = 0) = ẋ0 = ωn A2 . (3.21)
determinam-se as constantes A1 e A2 que valem,
ẋ0
A1 = x0 A2 = . (3.22)
ωn
Finalmente, substituindo as constantes A1 e A2 em (3.19), a expressão
da resposta em regime livre vem
ẋ0
x (t) = x0 cos ωn t + sin ωn t, (3.23)
ωn
a qual se pode ainda escrever na forma (ver figura 3.3) 1
1
Alternativa para a expressão da resposta
r natural
x (t) = x0 cos ωn t + ωẋn0 sin ωn t ³ ´2 ³ ´ ³ ´
A = x20 + ωẋn0 ψ = tan−1 A
A
1
= tan −1 x0 ωn

= A sin (ωn t + ψ) 2 0
3.6 Sistema não-amortecido 45

Figura 3.3: Soma de movimentos harmónicos síncronos

x (t) = A cos (ωn t − φ) (3.24)

onde as constantes A e φ valem


s µ ¶2
q
ẋ0
A = A21 + A22 = x20 + , (3.25)
ωn

µ ¶ µ ¶
−1 A2 −1 ẋ0
φ = tan = tan . (3.26)
A1 x0 ω n

Assim, a resposta em regime livre do sistema não amortecido q é um


k
movimento harmónico de amplitude A, de frequência ωn = m e ângulo
de fase φ.
q
k
A frequência ωn = m é, pois, a frequência de oscilação do movimento
natural de resposta a uma perturbação inicial, designando-se, por isso, por
frequência natural de vibração não amortecida do sistema. Na figura 3.4
representa-se a evolução no tempo da resposta livre ou natural do sistema
não-amortecido.
46 Capítulo 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

x(t) /m

0
t /s

Figura 3.4: Resposta livre ou natural do sistema não amortecido

3.7 Sistema sub-amortecido

Para o sistema sub-amortecido, 0 < ξ < 1 , as raízes s1 e s2 em (3.16) valem

p
s1,2 = −ξωn ± jωn 1 − ξ2 (3.27)

e são distintas e complexas conjugadas, ver figura 3.2.

3.7.1 Resposta natural

Introduzindo as raízes (3.27) na solução (3.9), a resposta em deslocamento


do sistema sub-amortecido escreve-se

³ √ ´ ³ √ ´
−ξωn +jωn 1−ξ 2 t −ξωn −jωn 1−ξ 2 t
x (t) = C1 e + C2 e . (3.28)

Após manipulação algébrica, a expressão anterior pode escrever-se na


forma,
3.7 Sistema sub-amortecido 47

³ √ ´ ³ √ ´
−ξωn +jωn 1−ξ 2 t −ξωn −jωn 1−ξ 2 t
x (t) = C1 e + C2 e
· ³ √ ´ ³ √ ´ ¸
−ξωn t +jωn 1−ξ 2 t −jωn 1−ξ 2 t
=e C1 e + C2 e
h ³ p ´
p ´i ³
−ξωn t
=e (C1 + C2 ) cos ωn 1 − ξ2t 2
+ j (C1 − C2 ) sin ωn 1 − ξ t
h ³ p ´ ³ p ´i
= e−ξωn t A1 cos ωn 1 − ξ 2 t + A2 sin ωn 1 − ξ 2 t ,
(3.29)

onde as constantes C1 e C2 ou A1 e A2 são determinadas a partir das


condições iniciais. Derivando a expressão (3.29) obtém-se a resposta em
velocidade,

h³ p ´ p i
ẋ (t) = e−ξωn t −ξωn A1 + ωn 1 − ξ 2 A2 cos ωn 1 − ξ 2 t
h³ p ´ p i (3.30)
+e−ξωn t −ξωn A2 − ωn 1 − ξ 2 A1 sin ωn 1 − ξ 2 t .

Introduzindo as condições iniciais de deslocamento x (t = 0) = x0 e de


velocidade ẋ (t = 0) = ẋ0 em (3.29) e (3.30), determinam-se as constantes
A1 e A2 que valem
ẋ0 + ξωn x0
A 1 = x0 A2 = p . (3.31)
ωn 1 − ξ 2
A substituição das constantes A1 e A2 em (3.29) conduz, finalmente, à
expressão da resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido,

" #
³´ v + ξω x
p ³ p ´
0 n 0
x (t) = e−ξωn t x0 cos ωn 1 − ξ 2 t + p sin ωn 1 − ξ 2 t
ωn 1 − ξ 2

(3.32)
que pode ainda escrever-se na seguinte forma (ver figura 3.3 na página 45)

³ p ´
−ξωn t
x (t) = Ae cos ωn 1− ξ2t −φ
(3.33)
= Ae−ξωn t cos (ωd t − φ),

onde
p
ωd = ωn 1 − ξ2 (3.34)
48 Capítulo 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

representa a frequência natural amortecida e as constantes A e φ são dadas


pelas expressões
và !
q u
u ẋ + ξω x 2
A = A21 + A22 = t
0 n 0
p + x20 , (3.35)
ωn 1 − ξ 2

A2 ẋ0 + ξωn x0
φ = tan−1 = tan−1 p . (3.36)
A1 ω n 1 − ξ 2 x0
A análise da expressão (3.33) revela que o movimento de resposta livre
ou natural é um movimento oscilatório de frequência angular ωd constante,
designada por frequência natural amortecida, e cuja amplitude Ae−ξωn t de-
cresce de forma exponencial com o tempo, figura 3.5. As exponenciais
±Ae−ξωn t constituem a envelope da resposta oscilatória, figura 3.6. Quando
t → ∞, a resposta x (t) → 0, de modo que a resposta atenua-se no tempo
e o sistema regressa à posição de equilíbrio estático (posição anterior à
aplicação da perturbação inicial).
x(t) /m

0
t /s

Figura 3.5: Resposta livre ou natural do sistema sub-amortecido


p
A frequência angular ωd = ωn 1 − ξ 2 é designada por frequência na-
tural de vibração amortecida, e é sempre menor que a frequência natural
de vibração não amortecida ωn (ωd < ωn ) . As duas frequências naturais
podem ainda relacionar-se entre si pela expressão,
µ ¶2
ωd
+ ξ 2 = 1. (3.37)
ωn
3.7 Sistema sub-amortecido 49

Ae−ξωn t
x(t) /m

−Ae−ξωn t

0
t /s

Figura 3.6: Resposta livre do sistema sub-amortecido e envelope

ωd
Na figura 3.7 representa-se o lugar geométrico da razão ωn
em função
da razão de amortecimento ξ.

ωd
Figura 3.7: Lugar geométrico de ωn
em função de ξ

A derivação em ordem ao tempo da expressão (3.33), conduz à seguinte


expressão para a velocidade de resposta natural,

ẋ (t) = Ae−ξωn t (−ξωn cos (ωd t − φ) − ωd sin (ωd t − φ)) . (3.38)

Tendo em conta a definição (3.34) de frequência natural amortecida, a


velocidade pode ainda escrever-se na forma,
50 Capítulo 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

³ p ´
ẋ (t) = −Ae−ξωn t ωn ξ cos (ωd t − φ) + 1 − ξ 2 sin (ωd t − φ)
³p ´
= Ae−ξωn t ωn ξ 2 + (1 − ξ 2 ) cos (ωd t − φ − ψ) (3.39)

= Ae−ξωn t (ωn cos (ωd t − φ − ψ)),


onde o desfasamento ψ é dado por,
p
−1 1 − ξ2
ψ = tan . (3.40)
ξ

Resposta nula Durante a resposta livre ou natural do sistema sub-amor-


tecido, o sistema passa pela posição de equilíbrio estático, à qual corres-
ponde um deslocamento nulo, x (t) = 0. De acordo com a expressão (3.33),
a resposta é nula quando se verificar a condição

cos (ωd t − φ) = 0, (3.41)


ou então,
2n − 1
ωd t − φ = π. (3.42)
2
Resolvendo a equação anterior, a resposta nula ocorre nos instantes
µ ¶
1 2n − 1
t|x(t)=0 = π+φ . (3.43)
ωd 2

Resposta máxima A resposta é máxima no instante em que a velocidade


se anula, ẋ (t) = 0. De acordo com a expressão (3.38), a velocidade nula
requer a condição
³ p ´
ξ cos (ωd t − φ) + 1 − ξ 2 sin (ωd t − φ) = 0, (3.44)
ou ainda,
ξ
(tan (ωd t − φ)) = − p . (3.45)
1 − ξ2
Resolvendo a equação anterior, os instantes de velocidade nula e deslo-
camento máximo (extremo) são,
à à ! !
1 ξ
t|ẋ(t)=0 = tan−1 − p +φ . (3.46)
ωd 1 − ξ2
3.8 Sistema criticamente amortecido 51

3.8 Sistema criticamente amortecido


Para o sistema criticamente amortecido, ξ = 1, a equação característica
fornece apenas uma solução para as raízes s1 e s2 , isto é, uma solução
dupla, real e negativa, ver figura 3.2,
cc
s1 = s2 = − = −ωn . (3.47)
2m

3.8.1 Resposta natural


A resposta livre ou natural para o sistema criticamente amortecido pode
ser determinada a partir da resposta do sistema sub-amortecido,

h ³ p ´ ³ p ´i
x (t) = e−ξωn t A1 cos ωn 1 − ξ 2 t + A2 sin ωn 1 − ξ 2 t
(3.48)
= e−ξωn t [A1 cos (ωd t) + A2 sin (ωd t)],

fazendo tender a razão de amortecimento para 1, (ξ → 1). Com efeito,


quando ξ → 1 , a frequência natural amortecida ωd → 0 e têm-se as re-
lações,

A1 cos ωd t → A1 , (3.49)

A2 sin ωd t → A2 ωd t. (3.50)
Assim, para ξ = 1 , a resposta é dada pela expressão,

x (t) = (A1 + A2 ωd t) e−ωn t , (3.51)


ou então,
³ ´ 0
x (t) = A1 + A2 t e−ωn t , (3.52)
0
onde as constantes A1 e A2 são determinadas a partir das condições inici-
ais. Derivando a expressão (3.52) em ordem ao tempo,
0
³ 0
´
ẋ (t) = A2 e−ωn t − A1 + A2 t ωn e−ωn t , (3.53)
e introduzindo as condições iniciais x (t = 0) = x0 e ẋ (t = 0) = ẋ0 em
0
(3.52) e (3.53), as constantes A1 e A2 valem,
0
A 1 = x0 A2 = ẋ0 + ωn x0 . (3.54)
52 Capítulo 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

Substituindo as constantes em (3.52), a expressão da resposta livre ou


natural escreve-se,

x (t) = (x0 + (ẋ0 + ωn x0 ) t) e−ωn t (3.55)


a qual depois de derivada fornece a velocidade de resposta,

ẋ (t) = e−ωn t [(ẋ0 + ωn x0 ) (1 − tωn ) − x0 ωn ] . (3.56)


Conforme a expressão (3.55) da resposta livre ou natural, conclui-se
que, para o sistema criticamente amortecido, o movimento é não oscilatório.
No entanto, à medida que o tempo decorre a resposta tende para zero.
Com efeito, verifica-se que para t → ∞ vem e−ωn t → 0 e, em consequên-
cia, x (t) → 0. Na figura 3.8 representa-se a resposta livre ou natural do
sistema criticamente amortecido.
x(t) /m

0
t /s

Figura 3.8: Resposta livre ou natural do sistema criticamente amortecido

3.9 Sistema sobre-amortecido


Para o sistema sobre-amortecido, ξ > 1, as raízes s1 e s2 da equação carac-
terística são distintas e ambas reais e negativas,
p
s1,2 = −ξωn ± ωn ξ 2 − 1 < 0, (3.57)
onde s2 < s1 , ver figura 3.2.
3.9 Sistema sobre-amortecido 53

3.9.1 Resposta natural


Substituindo as raízes (3.57) na solução (3.9) da equação de movimento, a
resposta natural do sistema sobre-amortecido vem,

³ √ ´ ³ √ ´
−ξωn +ωn ξ 2 −1 t −ξωn −ωn ξ 2 −1 t
x (t) = C1 e + C2 e
³ √ √ ´ (3.58)
2 2
= e−ξωn t C1 eωn ξ −1t + C2 e−ωn ξ −1t ,

sendo as constantes C1 e C2 determinadas a partir das condições iniciais


de deslocamento x (t = 0) = x0 e de velocidade ẋ (t = 0) = ẋ0 ,

³ p ´ ³ p ´
x0 ωn ξ + ξ 2 − 1 + ẋ0 −x0 ωn ξ − ξ 2 − 1 − ẋ0
C1 = p C2 = p .
2ωn ξ 2 − 1 2ωn ξ 2 − 1
(3.59)
Após manipulação matemática, a expressão (3.58) pode escrever-se na
forma mais conveniente,

· ³ √ ´ ³ √ ´ ¸
−ξωn t A1 + A2 ωn ξ2 −1 t A1 − A2 −ωn ξ2 −1 t
x (t) = e e + e
2 2
 ³ √ ´ ³ √ ´ ³ √ ´ ³ √ ´ 
ωn ξ 2 −1 t −ωn ξ 2 −1 t ωn ξ 2 −1 t −ωn ξ 2 −1 t
e +e e −e
= e−ξωn t A1 + A2 .
2 2
(3.60)

Finalmente, tendo em conta a definição das funções trigonométricas


hiperbólicas2 , a expressão (3.60) da resposta pode ainda escrever-se,

h ³ p ´ ³ p ´i
x (t) = e−ξωn t A1 cosh ωn ξ 2 − 1t + A2 sinh ωn ξ 2 − 1t , (3.61)

sendo as constantes A1 e A2 determinadas a partir das condições iniciais


de deslocamento x (t = 0) = x0 e de velocidade ẋ (t = 0) = ẋ0 ,

ξωn x0 + ẋ0
A 1 = x0 A2 = p . (3.62)
ωn ξ 2 − 1
A análise da expressão (3.61) da resposta livre ou natural evidencia
que, no caso do sistema sobre-amortecido, a resposta livre ou natural é
54 Capítulo 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

x(t) /m

0
t /s

Figura 3.9: Resposta livre ou natural do sistema sobre-amortecido

não oscilatória e atenua-se exponencialmente com o tempo, conforme se


pode observar na figura 3.9.
Na figura 3.10 representa-se a resposta livre ou natural do sistema com
um grau de liberdade a uma perturbação inicial de deslocamento e de
velocidade para os diferentes valores da razão de amortecimento ξ.

ξ>1 ξ=0
ξ=1 0<ξ<1
x(t) /m

0
t /s

Figura 3.10: Resposta livre ou natural do sistema

2 ex −e−x ex +e−x
sinh x = 2 cosh x = 2
3.10 Decremento logarítmico 55

3.10 Decremento logarítmico


Na secção 3.7.1 verificou-se que a resposta livre ou natural do sistema sub-
amortecido atenua-se no tempo, dependendo a taxa de atenuação do valor
da razão de amortecimento. Assim, a resposta livre ou natural pode ser
utilizada para a determinação experimental do amortecimento presente
no sistema, através do designado decremento logarítmico que representa
a taxa de diminuição da amplitude de vibração livre amortecida.

3.10.1 Resposta separada por um período


Considere-se a resposta livre do sistema sub-amortecido em dois instantes
separados por um período natural amortecido T , por exemplo, x (t1 ) e
x (t2 = t1 + T ), conforme se representa na figura 3.11.
x(t) /m

0
t1 t2 = t1 + T

0
t /s

Figura 3.11: Resposta livre ou natural

De acordo com a expressão (3.33), a resposta nos instantes t1 e t2 =


t1 + T escreve-se,

x (t1 ) = Ae−ξωn t1 cos (ωd t1 − φ) , (3.63)

x (t2 = t1 + T ) = Ae−ξωn (t1 +T ) cos (ωd (t1 + T ) − φ) . (3.64)


Estabelecendo a razão das respostas x (t1 ) e x (t2 = t1 + T ) obtém-se,

x (t1 ) Ae−ξωn t1 cos (ωd t1 − φ)


= . (3.65)
x (t2 = t1 + T ) Ae−ξωn (t1 +T ) cos (ωd (t1 + T ) − φ)
56 Capítulo 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

Tendo em conta a definição de período natural amortecido,


2π 2π
T = = p , (3.66)
ωd ωn 1 − ξ 2
o termo cos (ωd (t1 + T ) − φ) no denominador de (3.65) vale,

cos (ωd (t1 + T ) − φ) = cos (ωd t1 + ωd T − φ) = cos (ωd t1 + 2π − φ)


. (3.67)
= cos (ωd t1 − φ)

Assim, a razão (3.65) vale,

x (t1 ) e−ξωn t1 e−ξωn t1 1


= −ξωn (t1 +T ) = −ξωn t1 −ξωn T = −ξωn T = eξωn T . (3.68)
x (t2 = t1 + T ) e e e e

Aplicando o logaritmo natural a ambos os membros de (3.68) vem,

x (t1 )
δ = ln = ξωn T , (3.69)
x (t2 = t1 + T )
onde δ representa o decremento logarítmico. Substituindo na expressão
anterior o período T pela expressão (3.66), obtém-se uma relação entre o
decremento logarítmico e a razão de amortecimento,

2πξ
δ=p , (3.70)
1 − ξ2
donde se pode determinar a razão de amortecimento a partir do valor do
decremento logarítmico,

δ
ξ=q . (3.71)
2 2
(2π) + δ
Refira-se que para valores baixos da razão de amortecimento, ξ < 5%,
a expressão (3.70) pode ser aproximada, utilizando a expansão em série de
Taylor e retendo apenas o primeiro termo da série, por,

δ∼
= 2πξ, (3.72)
sendo a razão de amortecimento aproximada por,

δ
ξap = . (3.73)

3.10 Decremento logarítmico 57

Para ilustrar a precisão de (3.73), a razão entre o valor exacto de ξ


fornecido por (3.71) e o valor aproximado dado por (3.73) está represen-
tada na figura 3.12 em função do valor aproximado de ξ, ξap. . Este gráfico
permite corrigir o valor da razão de amortecimento obtido pela expressão
aproximada.

0.99
ξ/ξap

0.98

0.97

0.96

0.95
0 0.1 0.2 0.3
ξap

Figura 3.12: Factor de correcção para ξ calculado por (3.73)

3.10.2 Resposta separada por um número inteiro de perío-


dos
O decremento logarítmico pode ainda ser determinado pela razão da res-
posta do sistema em dois instantes separados por um número inteiro N de
períodos, x (t1 ) e x (t2 = t1 + N T ) , conforme se representa na figura 3.13.
Fazendo o quociente entre as respostas nos instantes t1 e t2 = t1 + N T
e tendo em conta que a razão entre as respostas entre dois instantes con-
secutivos (separados apenas por un período) vale eξωn T conforme (3.68),
obtém-se,

x (t1 ) x (t1 ) x (t2 ) x (t3 ) x (t1 + (N − 1) T )


= ··· = eξωn T N .
x (t2 = t1 + N T ) x (t2 ) x (t3 ) x (t4 ) x (t1 + N T )
(3.74)
58 Capítulo 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

x(t) /m

0
t1 tN = t1 + N T

0
t /s

Figura 3.13: Resposta natural

Aplicando agora o logaritmo natural a ambos os termos da expressão


anterior e tendo em conta a definição (3.69) de decremento logarítmico,
obtém-se,

x (t1 )
ln = ξωn T N = δN . (3.75)
x (t2 = t1 + N T )
Assim, no caso de as respostas estarem separadas por um número in-
teiro de períodos, o decremento logarítmico calcula-se pela expressão,

1 x (t1 )
δ= ln , (3.76)
N x (t2 = t1 + N T )
a partir do qual se pode determinar a razão de amortecimento pelas ex-
pressões (3.71) ou (3.73).
Na figura 3.14 representa-se, em função da razão de amortecimento ξ,
o número de ciclos que o sistema tem de efectuar até que a redução de
amplitude seja de 50%. Note-se que, para ξ = 10%, a amplitude reduz-se
de 50% num ciclo.

3.10.3 Representação semi-logarítmica


Como o decremento logarítmico conduz à caracterização do amortecimen-
to, encontra aplicação na determinação da razão de amortecimento de um
sistema a partir da resposta livre ou natural medida experimentalmente.
Porém, aos valores da resposta medida estão associados erros aleatórios
3.10 Decremento logarítmico 59

10

N para reduzir x(t) de 50%


8

0
0 0.1 0.2
ξ

Figura 3.14: Número de ciclos para reduzir a amplitude de 50%

intrínsecos ao processo de medição. No sentido de filtrar esses erros, o


decremento logarítmico pode ser calculado utilizando a resposta do sis-
tema para vários instantes. Com efeito, a expressão (3.76) pode escrever-se
na forma,

ln x (t2 = t1 + N T ) = −δN + ln x (t1 ) . (3.77)

A expressão (3.77) representa a equação de uma recta sendo a abcissa


o número inteiro N de períodos e a ordenada o logaritmo da resposta.
Em consequência, a representação semi-logarítmica da resposta em função
do número inteiro de períodos constitui uma recta de declive igual ao
simétrico do decremento logarítmico, −δ. Assim, considerando a resposta
do sistema em vários instantes, o decremento logarítmico pode determinar-
se através do ajustamento de um recta pelo método dos mínimos quadra-
dos, minimizando-se o erro associado à leitura dos valores de resposta.
Na figura 3.15 representa-se a resposta natural do sistema e considera-se
o seu valor para uma série de instantes aos quais é ajustada a recta de
declive igual a −δ, conforme se representa na figura 3.16.
60 Capítulo 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

x(t) /m

0
t1 t2 = t1 + T t3 = t1 + 2T t4 = t1 + 3T

0
t /s

Figura 3.15: Resposta natural

medição
ajustamento
ln(x(ti + N T ))

−δ

0
0
N

Figura 3.16: Ajustamento de uma recta para o decremento logarítmico

3.11 Método da energia de Rayleigh


O método da energia de Rayleigh é um procedimento para determinar a
frequência natural fundamental de vibração dispensando a equação di-
ferencial de movimento. O método da energia de Rayleigh assenta no
princípio da conservação da energia, o que significa que o amortecimento
presente no sistema tem de ser desprezado. No entanto, esta idealização
não introduz erros significativos em sistemas em que o amortecimento é
reduzido.
3.11 Método da energia de Rayleigh 61

x ( t)
k
m

Figura 3.17: Modelo do sistema conservativo com um grau de liberdade

Assumindo um sistema conservativo, figura 3.17, tem-se que

T (t) + V (t) = constante, (3.78)


onde T (t) representa a energia cinética do sistema e V (t) a variação na
energia potencial do sistema a partir da sua energia potencial na posição
de equilíbrio estático.
A energia cinética de um sistema é função do campo de velocidades
das massas que o constituem. A energia potencial é constituída pela ener-
gia de deformação Ve armazenada nos elementos elásticos, e pela energia
de posição Vg que é função das distâncias na vertical entre as massas que
constituem o sistema e uma referência arbitrária. O método de Rayleigh
utiliza uma função deslocamento para determinar a energia potencial e
cinética do sistema. Esta função exprime o deslocamento de cada compo-
nente do sistema e é assumido que a forma desta função é a forma definida
pelas amplitudes quando o sistema se encontra em regime livre ou natu-
ral. Refira-se, desde já, que a função deslocamento adoptada não necessita
de representar de forma exacta as amplitudes para conduzir a uma boa
aproximação da frequência fundamental exacta, como, aliás, se verá mais
adiante.
A resposta em regime livre ou natural de um sistema não amortecido,
secção 3.6.1 (pág.46), é um movimento harmónico à frequência natural não
amortecida da forma

x (t) = A cos (ωn t − φ) . (3.79)


A resposta em velocidade obtém-se por derivação em ordem ao tempo
da resposta em deslocamento,

ẋ (t) = −ωn A sin (ωn t − φ) . (3.80)


Para um qualquer sistema, a energia potencial instantânea V (t) é dada
pela expressão
62 Capítulo 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

1
V (t) = k (x(t))2 . (3.81)
2
Após introdução da resposta em deslocamento (3.79), vem

1
V (t) = kA2 cos2 (ωn t − φ) . (3.82)
2
Por outro lado, a energia cinética instantânea vale

1
T (t) = mẋ (t)2 . (3.83)
2
Após substituição da velocidade (3.80), obtém-se

1
T (t) = mωn2 A2 sin2 (ωn t − φ) . (3.84)
2
A análise das expressões (3.82) e (3.84) mostra que, quando o termo
cos (ωn t − φ) = 0, a energia potencial é nula e o sistema passa pela posição
de equilíbrio estático. No mesmo instante, sin (ωn t − φ) = ±1, de modo
que no instante em que cos (ωn t − φ) = 0 a energia cinética atinge o seu
valor máximo. De forma idêntica, quando cos (ωn t − φ) = ±1 e sin (ωn t − φ) =
0, a energia potencial atinge o seu valor máximo e a energia cinética é
nula. No entanto, para um sistema conservativo, a energia total é cons-
tante, donde se conclui que

E(t) = Tmax + 0 = 0 + Vmax = E, (3.85)


ou então que

Tmax = Vmax . (3.86)


A partir das expressões (3.82) e (3.84), a energia potencial máxima e a
energia cinética máxima valem, respectivamente,

1
Vmax = kA2 (3.87)
2
1
Tmax = mωn2 A2 . (3.88)
2
De acordo com a expressão (3.86), igualando a energia cinética máxima
e a energia potencial máxima, obtém-se

1 2 1
kA = mωn2 A2 , (3.89)
2 2
3.12 Sistemas com grau de liberdade angular 63

donde se conclui que a frequência natural vale,


r
k
ωn = . (3.90)
m
A expressão anterior, estabelecida com base na análise energética do
regime livre, fornece o valor da frequência natural não amortecida dis-
pensando a escrita da equação diferencial de movimento.
O método da energia de Rayleigh apresenta-se particularmente inte-
ressante para sistemas constituídos por vários corpos com movimento re-
lativo e para sistemas para os quais a massa distribuída de elementos elás-
ticos (sistemas contínuos) tenha de ser considerada, como, aliás, se verá
mais adiante.

3.12 Sistemas com grau de liberdade angular


O desenvolvimento do formalismo para a análise do sistema vibratório
com um grau de liberdade foi estabelecido com base no modelo em que o
grau de liberdade é um deslocamento linear. No entanto, o formalismo e
a análise desenvolvidos mantêm-se válidos para sistemas em que o grau
de liberdade é um deslocamento angular, desde que sejam consideradas
as respectivas grandezas equivalentes. Na figura 3.18 representa-se um
sistema com um grau de liberdade constituído por um veio linear elás-
tico cuja rigidez angular (de torção) vale kt e por um disco rígido cujo
momento polar de inércia vale J. O grau de liberdade do sistema é o
deslocamento angular θ(t).
De acordo com o diagrama de corpo livre representado na figura 3.18,
a equação diferencial de movimento escreve-se,

J θ̈ (t) + kt θ (t) = Mt (t) . (3.91)


Considerando o regime livre ou natural, a equação diferencial de mo-
vimento vem,

J θ̈ (t) + kt θ (t) = 0. (3.92)


A frequência natural de vibração não amortecida, conforme a expressão
(3.12) vale,
s r
keq kt
ωn = = . (3.93)
meq J
64 Capítulo 3. Sistema com 1 gdl: Regime livre

J l

k t

M t q ( t) k tq M t

Figura 3.18: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime livre

Para condições iniciais,

θ (t = 0) = θ0 θ̇ (t = 0) = θ̇0 , (3.94)
a resposta livre ou natural escreve-se,

θ (t) = A1 cos ωn t + A2 sin ωn t, (3.95)


sendo as constantes A1 e A2 determinadas a partir das condições iniciais,

θ̇0
A1 = θ0 . A2 = (3.96)
ωn
Assim, a expressão da resposta livre ou natural vem,

θ̇0
θ (t) = θ0 cos ωn t + sin ωn t. (3.97)
ωn
CAPÍTULO 4

Sistema com 1 grau de liberdade


Regime harmónico

4.1 Introdução
A fonte de energia ou solicitação dinâmica responsável pela excitação do
sistema vibratório pode apresentar-se sob a forma de uma força dinâmica
directamente aplicada no sistema (transmissão activa) ou sob a forma de
um deslocamento imposto à base ou apoio do sistema vibratório (trans-
missão passiva), figura 4.1. Quando uma solicitação dinâmica actua sobre
um sistema vibratório diz-se que este se encontra em regime forçado. No
caso da solicitação apresentar uma lei de variação temporal do tipo har-
mónico, o sistema encontra-se então em regime forçado harmónico.

4.2 Equação de movimento


Considere-se um sistema sujeito a uma solicitação exterior f (t) que varia
no tempo de forma harmónica,

65
66 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

f( t) = F s in w t
x ( t) x ( t)

m m

k c y ( t) = Y s in w t
k c

fu n d a ç ã o b a se m ó v e l

(a) (b)

Figura 4.1: Formas de excitação

f (t) = F cos ωt (4.1)


onde F representa a amplitude da força de excitação harmónica e ω a fre-
quência de variação harmónica ao longo do tempo.
A equação diferencial de movimento do sistema da figura 4.2, cujo di-
agrama de corpo livre está representado na figura 4.3, escreve-se,

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = F cos ωt. (4.2)

f( t) = F c o sw t
x ( t)
k

c m

Figura 4.2: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime


forçado harmónico

A solução geral x (t) da equação diferencial ordinária (4.2) compreende


duas componentes, a solução xh (t) da equação homogénea e a solução
particular xp (t),

x (t) = xh (t) + xp (t) . (4.3)


4.2 Equação de movimento 67

k x ( t)
m F c o sw t
.
c x ( t)

Figura 4.3: Diagrama de corpo livre do sistema com um grau de liberdade


em regime forçado harmónico

A solução homogénea xh (t) corresponde a uma vibração livre ou na-


tural que decai com o tempo, figura 4.4, e representa a componente tran-
sitória do movimento de resposta devida às condições iniciais, enquanto
que a solução particular xp (t) representa a vibração devida à excitação ex-
terior e que se mantém enquanto se mantiver a excitação, designando-se
por componente permanente ou estacionária. A duração do movimento
transitório depende das condições iniciais e da taxa de atenuação que de-
pende do valor da constante de amortecimento c.
xh (t)

0
+
xp (t)

0
=
x(t) = xh (t) + xp (t)

0
t

Figura 4.4: Soluções homogénea, particular e geral da equação


68 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

4.3 Resposta transitória


Para a equação diferencial homogénea, que representa o comportamento
livre ou natural do sistema,

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = 0, (4.4)


a solução xh (t), já estabelecida anteriormente na secção 3.7.1, pode escrever-
se na forma,

xh (t) = e−ξωn t (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t) (4.5)


e representa a vibração livre do sistema que decai com o tempo, conforme
o amortecimento viscoso presente no sistema e as condições iniciais de
deslocamento e de velocidade impostas.

4.4 Resposta estacionária ou permanente


A solução particular xp (t) que representa a vibração permanente ou esta-
cionária do sistema pode procurar-se sob a forma de um movimento har-
mónico de frequência ω,

xp (t) = B1 cos ωt + B2 sin ωt (4.6)


onde B1 e B2 são duas constantes a determinar. Derivando em ordem ao
tempo, a primeira e a segunda derivadas de xp (t) vêm,

ẋp (t) = −ωB1 sin ωt + ωB2 cos ωt, (4.7)

ẍp (t) = −ω 2 B1 cos ωt − ω 2 B2 sin ωt. (4.8)


Após substituição de xp (t) e das respectivas derivadas na equação di-
ferencial de movimento, obtém-se a seguinte equação,

−mω 2 B1 cos ωt − mω 2 B2 sin ωt − cωB1 sin ωt + cωB2 cos ωt


. (4.9)
+kB1 cos ωt + kB2 sin ωt = F cos ωt

Identificando os termos em seno e em cosseno, a equação (4.9) desdobra-


se num sistema de duas equações algébricas para as incógnitas B1 e B2 ,
½
(k − mω 2 ) B1 + cωB2 = F
. (4.10)
−cωB1 + (k − mω 2 ) B2 = 0
4.4 Resposta estacionária ou permanente 69

A solução do sistema (4.10) são as constantes B1 e B2 que valem,

F (k − ω 2 m) F (ωc)
B1 = B2 = . (4.11)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2 (k − ω 2 m)2 + (ωc)2

Assim, a solução particular xp (t) correspondente à resposta estacionária


pode escrever-se na forma,

F (k − ω 2 m) F (ωc)
xp (t) = 2 2 cos ωt + sin ωt. (4.12)
(k − ω 2 m) + (ωc) (k − ω 2 m)2 + (ωc)2
Na perspectiva de melhor caracterizar a resposta estacionária do sis-
tema, divida-se o numerador e o denominador das expressões (4.11) por
k 2 , tendo em conta as seguintes relações anteriormente estabelecidas,
k c 2ξ
ωn2 = , = . (4.13)
m k ωn
Obtém-se então,

µ ³ ´2 ¶
F
¡ m 2
¢ F
1 − ωωn
1 − ω k
B1 = ¡ ¡km ¢ ¢k2 ¡ c ¢2 = µ ³ ´2 ¶2 ³ ³ ´´2 , (4.14)
1 − k ω2 + k ω ω
1 − ωn + 2ξ ωωn

F c F ω
k k
ω k
2ξ ωn
B2 = ¡ ¡m¢ ¢2 ¡c¢ =µ ³ ¶
´2 2 ³ ³ ´´2 . (4.15)
1− ω2 + ω2 ω
k k 1 − ωn
+ 2ξ ωωn

Definindo o quociente entre a frequência de excitação ω e a frequência


natural não amortecida ωn como a razão de frequências β,
ω
, β= (4.16)
ωn
e o deslocamento da massa devido a uma força estática de grandeza F
como deslocamento estático Xs ,
F
, Xs = (4.17)
k
as expressões (4.14) e (4.15) para B1 e B2 escrevem-se,
70 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

Xs (1 − β 2 ) Xs (2ξβ)
B1 = , B2 = . (4.18)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2 (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2

Em consequência, a resposta permanente ou estacionária xp (t) escreve-


se,

Xs ¡¡ ¢ ¢
xp (t) = 2 2 1 − β 2 cos ωt + 2ξβ sin ωt , (4.19)
(1 − β 2 ) + (2ξβ)

ou ainda na forma,

Xs
xp (t) = q cos (ωt − φ) = X (ω) cos (ωt − φ). (4.20)
2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)

Assim, a resposta permanente xp (t) é do tipo harmónico, de frequên-


cia ω idêntica à frequência de excitação, de amplitude X (ω) e com um
desfasamento φ em relação à excitação. A amplitude X (ω) e o ângulo de
fase φ do movimento estacionário valem, conforme a expressão (4.19),

Xs
X (ω) = q , (4.21)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2

B2 2ξβ
φ = tan−1 = tan−1 . (4.22)
B1 (1 − β 2 )
Note-se que quer a amplitude X (ω) quer o ângulo de fase φ dependem
da frequência de excitação ω.

4.4.1 Factor de amplificação dinâmica


É corrente exprimir a resposta estacionária do sistema em termos da razão
entre a amplitude dinâmica X (ω) e o deslocamento estático Xs , provo-
cado por uma força estática de grandeza F idêntica à amplitude da força
dinâmica harmónica f (t) = F cos ωt, que se designa por factor de amplifi-
cação dinâmica µ,

X (ω) 1
µ= =q . (4.23)
Xs 2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
4.5 Resposta total 71

Em termos do factor de amplificação dinâmica, a resposta permanente


ou estacionária harmónica (4.20) pode escrever-se,

xp (t) = Xs µ cos (ωt − φ) . (4.24)

4.5 Resposta total


O movimento de resposta do sistema em regime forçado harmónico, re-
presentado pela solução geral (4.3) da equação diferencial de movimento
(4.2), com uma componente transitória e uma componente permanente ou
estacionária, pode exprimir-se então na seguinte forma,

x (t) = e−ξωn t (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t)


F 1 ¡¡ ¢ ¢ (4.25)
+ 2 2 1 − β 2 cos ωt + 2ξβ sin ωt .
k (1 − β 2 ) + (2ξβ)

Após rearranjo, pode ainda escrever-se como

x (t) = e−ξωn t (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t)


F 1
+ q cos (ωt − φ), (4.26)
k 2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)

onde as constantes A1 e A2 são determinadas a partir das condições inici-


ais de movimento, x (t = 0) = x0 e ẋ (t = 0) = ẋ0 . Após o desaparecimento
da componente transitória, dependente do amortecimento do sistema e
das condições iniciais, o movimento designa-se por permanente ou esta-
cionário harmónico e manter-se-á enquanto se mantiver a solicitação. Na
figura 4.6 representa-se o movimento de resposta do sistema.

4.6 Características da resposta permanente


A amplitude dinâmica X (ω) (4.21), ou o factor de amplificação dinâmica
µ (4.23), e o ângulo de fase φ (4.22) da componente estacionária depen-
dem da frequência de excitação ω e caracterizam a vibração estacionária
de resposta do sistema. Para analisar a variação destes parâmetros com
a frequência de excitação, adopta-se, por uma questão de comodidade de
tratamento, a razão de frequência β = ωωn em vez da frequência de exci-
tação ω.
72 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

xh (t)
xp (t)

Figura 4.5: Resposta do sistema: transitória e estacionária

4.6.1 Factor de amplificação dinâmica


Derivando a expressão (4.23) do factor de amplificação dinâmica, que se
repete de seguida,

1
µ= q , (4.27)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ) 2

∂µ(β,ξ)
em relação a β e igualando a zero, ∂β
= 0, obtém-se a seguinte equação
em β,

∂µ (β, ξ) β [β 2 + 2ξ 2 − 1]
∂β
=£ ¤q
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2 (1 − β 2 ) + (2ξβ)2
(4.28)
β (β 2 + 2ξ 2 − 1)
=£ = 0.
2¤ 2
3
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)

O factor de amplificação dinâmica µ apresenta valores extremos para


∂µ(β,ξ)
∂β
= 0 , o que, de acordo com (4.28), ocorre para β = 0 e para,

β 2 + 2ξ 2 − 1 = 0. (4.29)
4.6 Características da resposta permanente 73
x(t)

Figura 4.6: Resposta do sistema

Resolvendo a equação anterior, o máximo absoluto da factor de ampli-


ficação ou da amplitude de resposta, ocorre para uma razão de frequên-
cias,
p
β|µmax = 1 − 2ξ 2 (4.30)
e o seu valor máximo obtém-se por substituição de β na expressão (4.27),

1
µmax = p . (4.31)
2ξ 1 − ξ2
A frequência de excitação para a qual o factor de amplificação dinâmica
é máximo designa-se por frequência de ressonância de amplitude de deslo-
camento, e de (4.16) e (4.30) vale,
p
ωr = ωn 1 − 2ξ 2 . (4.32)
Em relação à frequência natural amortecida e não amortecida, a fre-
quência de ressonância de amplitude de deslocamento verifica a relação
ω r < ω d < ωn .
Refira-se que podem também definir-se frequências de ressonância de
amplitude de velocidade e de aceleração. No entanto, doravante utiliza-se
a designação abreviada ‘frequência de ressonância’ para referir a frequên-
cia de ressonância de amplitude de deslocamento.
Na figura 4.7 apresenta-se uma representação paramétrica do factor de
amplificação dinâmica em função da frequência de excitação, tendo como
parâmetro a razão de amortecimento.
74 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

ξ=0

ξ = 0.1
µ
ξ = 0.2

ξ = 0.3
ξ = 0.5
ξ = 0.7
ξ=1
1

0
0 1
β= ω
ωn

Figura 4.7: Factor de amplificação dinâmica µ em função da razão de fre-


quências β tendo como parâmetro a razão de amortecimento ξ

Da análise conjunta das expressões (4.27) e (4.28) e da figura 4.7 decor-


rem alguns dos seguintes aspectos relevantes para a caracterização da res-
posta estacionária do sistema. Assim, verifica-se que,

• β = 0 : representa a aplicação estática de uma força de grandeza F e o


deslocamento do sistema é o deslocamento estático Xs , sendo µ = 1;

• β = ∞ : o factor de amplificação dinâmica tende para zero e, em


consequência, a amplitude tende igualmente para zero. Esta situação
representa o caso para o qual a frequência de excitação ω é muito
superior à frequência natural ωn . Este caso corresponde ao mínimo
absoluto de cada curva;
p
• β = √ 1 − 2ξ 2 : o factor de amplificação dinâmica é máximo para
ξ < 22 ;

2 √1
• O valor máximo de µ para ξ < 2
é igual a µmax = ;
2ξ 1−ξ 2
4.6 Características da resposta permanente 75

• A amplitude depresposta máxima ocorre para uma frequência de ex-


citação ωr = ωn 1 − 2ξ 2 designada por frequência de ressonância de
amplitude;

• Para β = 1 , ou ω = ωn , o factor de amplificação dinâmica é igual


µ = 2ξ1 , verificando-se que é inversamente proporcional à razão de
amortecimento;

• O factor de amplificação dinâmica ou a amplitude apresentam uma


grande sensibilidade ao amortecimento na vizinhança da frequência
de ressonância, onde um ligeiro aumento do amortecimento reduz
de forma significativa o factor de amplificação dinâmica;

• Para ξ > 22 , o gráfico de µ não apresenta "picos"e o valor máximo
de µ é igual a 1 para ω = 0;

• Para ξ = 0 , sistema não-amortecido, existe uma descontinuidade


para β = 1 e o factor de amplificação dinâmica e a amplitude tendem
para infinito;

• Na banda de baixa frequência, ω << ωn , o comportamento do sis-


tema é condicionado pela rigidez, e nas altas frequências, ω >> ωn ,
é condicionado pela massa.

4.6.2 Ângulo de fase


Conforme se estabeleceu na secção 4.4, a resposta estacionária apresenta
um desfasamento em relação à excitação. Na figura 4.8 apresenta-se a vari-
ação do ângulo de fase entre a excitação e a resposta em função da frequên-
cia de excitação tendo como parâmetro a razão de frequência. A figura 4.8
ilustra os seguintes aspectos:

• Independentemente do valor da razão de amortecimento ξ, a res-


posta e a excitação estão:

– em fase: φ = 0 se β = 0 (ω = 0) ;
π
– em quadratura de fase: φ = 2
se β = 1 (ω = ωn ) ;
– em oposição de fase: φ = π se β → ∞ (ω >> ωn ) .

• Para β = 1 (ω = ωn ) e qualquer que seja o amortecimento, a resposta


está em quadratura com a excitação, φ = π2 ;
76 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

π ξ = 0.3 ξ = 0.5 ξ = 0.7 ξ = 1


φ
2 ξ = 0.2
ξ = 0.1
ξ =0
0
1
β= ω
ωn

Figura 4.8: Ângulo de fase φ em função da razão de frequências β tendo


como parâmetro a razão de amortecimento ξ

• A frequência de excitação ω = ωn , para a qual a resposta está em


quadratura com a excitação, φ = π2 , designa-se por frequência de
ressonância de fase;
• O ângulo de fase depende dos parâmetros do sistema m, c e k e da
frequência de excitação ω;
• O desfasamento é pequeno para pequenos valores de β (baixas fre-
quências). Para valores de β elevados (altas frequências), o ângulo
de fase tende para π de forma assimptótica;
• Para um sistema não amortecido, ξ = 0, o ângulo de fase é igual
a 0 para β < 1 e igual a π para β > 1, apresentando uma descon-
tinuidade para β = 1;
• Abaixo da ressonância de fase, β < 1, o ângulo de fase aumenta com
o amortecimento enquanto que, para β > 1, o ângulo de fase diminui
com o amortecimento.

4.6.3 Resposta para β = 1


A análise do factor de amplificação dinâmica na secção 4.6.1 revelou que a
banda de frequências de excitação em torno da frequência de ressonância
constitui uma zona crítica para o funcionamento do sistema.
Para β = 1 (ω = ωn ), substituindo na expressão (4.26), a resposta total
é dada pela expressão,

F 1 ³ π´
−ξωn t
x (t) = e (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t) + cos ωt − (4.33)
k 2ξ 2
4.6 Características da resposta permanente 77

ou,
F 1
x (t) = e−ξωn t (A1 cos ωd t + A2 sin ωd t) +
sin ωt. (4.34)
k 2ξ
Admitindo condições iniciais nulas, x0 = ẋ0 = 0 , as constantes A1 e A2
vêm,
F 1 ω
A1 = 0, .
A2 = − (4.35)
k 2ξ ωd
Introduzindo as constantes A1 e A2 na expressão (4.34) acima obtém-se,

µ ¶
−ξωn t F 1 ω F 1
x (t) = e − sin ωn t + sin ωt
k 2ξ ωd k 2ξ
µ ¶ (4.36)
F 1 −ξωn t ω
= −e sin ωn t + sin ωt .
k 2ξ ωd
Para β = 1 (ω = ωn ) e para ξ << 1 vem ω ∼
= 1eω ∼
= ωd , pelo que a
ωd
expressão anterior se simplifica na forma,
F 1 ¡ ¢
x (t) ∼
= 1 − e−ξωn t sin ωt. (4.37)
k 2ξ
Verifica-se, assim, que a resposta para β = 1 aumenta gradualmente
com o tempo na fase transitória e tende assimptoticamente para o valor
limite Fk 2ξ1 correspondente à amplitude estacionária, figura 4.9. O número
de ciclos necessários para que a resposta com β = 1 atinja a amplitude
estacionária Fk 2ξ1 depende do valor do amortecimento do sistema.

F 1
k 2ξ
x(t)

− Fk 1

0
t

Figura 4.9: Resposta para β = 1


78 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

4.6.4 Representação vectorial


A amplitude X (ω) e a fase φ da resposta permanente podem determinar-
se através de um diagrama de vectores em rotação com velocidade angular
constante e igual à frequência ω do movimento harmónico. A equação
diferencial de movimento harmónico (4.2) exprime que a soma das forças
actuantes sobre o sistema é nula e pode reescrever-se na forma,

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) − F cos ωt = 0, (4.38)


ou ainda,

fj (t) + fc (t) + fk (t) − f (t) = 0, (4.39)


onde, como x (t) = X (ω) cos (ωt − φ), estas forças têm por valor,

• fj (t) : força de inércia, em oposição de fase em relação ao desloca-


mento,

fj (t) = mẍ (t) = −ω 2 mX (ω) cos (ωt − φ)


(4.40)
= ω 2 mX (ω) cos (ωt − φ + π) ;

π
• fc (t) : força de amortecimento, em avanço de fase 2
(quadratura)
sobre o deslocamento,

fc (t) = cẋ (t) = −ωcX (ω) sin (ωt − φ)


³ π´ (4.41)
= ωcX (ω) cos ωt − φ + ;
2

• fk (t) : força de restituição elástica, em fase com o deslocamento,

fk (t) = kx (t) = kX (ω) cos (ωt − φ) ; (4.42)

• f (t) : força exterior, em avanço de fase φ em relação ao desloca-


mento,

f (t) = F cos ωt. (4.43)


4.6 Características da resposta permanente 79

Figura 4.10: Diagrama de forças em regime harmónico

O valor instantâneo destas forças de tipo harmónico com frequência ω


é dado pela projecção sobre um eixo de vectores em rotação com a mesma
velocidade angular ω, conforme se representa na figura 4.10. Cada um dos
vectores representa a amplitude da respectiva força.
A figura 4.10 ilustra a condição de equilíbrio dinâmico, onde a soma
dos vectores representativos de mẍ(t), cẋ e kx(t) equilibra f (t). A condição
dada pelo polígono de vectores permite escrever,
¡ ¢2
kX − ω 2 mX + (ωcX)2 = F 2 , (4.44)

donde decorre a expressão seguinte para a amplitude,

F
X=q . (4.45)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2

Para o ângulo de fase φ, da figura 4.10 retira-se facilmente a sua ex-


pressão,

ωc
φ = tan−1 . (4.46)
k − ω2m
Um método alternativo, ainda que assente na mesma ideia de base,
consiste em substituir (ou representar) os vectores por números complexos,
conforme será exposto na secção 4.11.
80 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

4.7 Transmissibilidade de força


As forças geradas pela vibração de um sistema mecânico transmitem-se à
estrutura de suporte do sistema através da suspensão elástica, conforme
se representa na figura 4.11.

f( t) = F c o sw t
x ( t)
k

c m

( a ) S is t e m a v ib r a t ó r io

k x ( t)
. m F c o sw t
c x ( t)

( b ) D ia g r a m a d e c o r p o liv r e

Figura 4.11: Força transmitida ao apoio

A força fT (t) transmitida ao suporte do sistema é igual a:

fT (t) = kx (t) + cẋ (t) . (4.47)


2ξβ
Introduzindo x (t) = X (ω) cos (ωt − φ) com φ = tan−1 1−β 2
obtém-se:

fT (t) = kX (ω) cos (ωt − φ) − ωcX (ω) sin (ωt − φ) . (4.48)


Agrupando os dois termos da expressão anterior, a expressão para
fT (t) vem,
q
fT (t) = k 2 + (ωc)2 X (ω) cos (ωt − φ + γ) (4.49)
onde γ é dado por,
ωc
γ = tan−1 = tan−1 2ξβ. (4.50)
k
Após substituição da amplitude X (ω) obtém-se:
4.7 Transmissibilidade de força 81

q
F k + (ωc)2
fT (t) = q cos (ωt − ψ)
k
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
q
1 + (2ξβ)2 , ψ = φ + γ. (4.51)
=Fq cos (ωt − ψ)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
= FT cos (ωt − ψ)

A força transmitida ao suporte, fT (t), é, pois, uma força harmónica de


frequência ω e amplitude FT ,
q
1 + (2ξβ)2
FT = F q . (4.52)
2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)

A transmissão de força ao suporte é representada pela razão entre a


amplitude F da solicitação aplicada e a amplitude FT da força transmitida
e designa-se por transmissibilidade T R (de força):
q
FT 1 + (2ξβ)2
TR = =q . (4.53)
F
(1 − β 2 )2 2
+ (2ξβ)

A figura 4.12 representa a variação da transmissibilidade T R em função


da razão de frequências β e da razão de amortecimento ξ, onde devem
observar-se os seguintes aspectos relevantes:

• β∼= 1 ∴ T R > 1 ∴ FT > F ;



• β = 2 ∴ T R = 1 ( ∀ξ );

• β → ∞ ∴ T R → 0;
√ √
• para β > 2 ou ω > 2ωn , a transmissibilidade diminui à medida
que o amortecimento diminui;
√ √
• isolamento de vibração, T R < 1, sse β > 2 ou ω > 2ωn , indepen-
dentemente do amortecimento presente no sistema.
82 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

ξ =0

ξ = 0.1
FT (ω)

ξ = 0.2
F
TR =

ξ = 0.3
ξ = 0.5
ξ = 0.7

0 √
0 1 2
β = ωωn

Figura 4.12: Transmissibilidade em função da frequência

4.8 Sistema não amortecido

Nesta secção apresentam-se alguns resultados para o caso particular do


sistema não amortecido (c = 0 ou ξ = 0).

f( t) = F c o sw t
x ( t)
k
m

Figura 4.13: Modelo do sistema não amortecido em regime harmónico


4.8 Sistema não amortecido 83

4.8.1 Equação de movimento

mẍ (t) + kx (t) = F cos ωt (4.54)

4.8.2 Resposta transitória


r
k
xh (t) = A1 cos ωn t + A2 sin ωn t ωn = (4.55)
m

4.8.3 Resposta estacionária ou permanente


• Amplitude:
Xs
X (ω) = (4.56)
|1 − β 2 |
• Factor de amplificação dinâmica:

X (ω) 1
µ= = (4.57)
Xs |1 − β 2 |

• Fase:
½
0 para β < 1 (ω < ωn )
φ= (4.58)
π para β > 1 (ω > ωn )

• Resposta permanente ou estacionária:


Xs
xp (t) = X (ω) cos (ωt − φ) = cos (ωt − φ) (4.59)
|1 − β 2 |

4.8.4 Resposta total


Resposta total x (t) = xh (t) + xp (t) do sistema:

1
xh (t) = A1 cos ωn t + A2 sin ωn t + Xs cos (ωt − φ) (4.60)
|1 − β 2 |

Admitindo condições iniciais x (t = 0) = x0 e ẋ (t = 0) = v0 , determi-


nam-se as constantes A1 e A2 . Derivando a expressão de x (t) para obter a
velocidade ẋ (t):
84 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

F F
f (t)

f (t)
0 0

t t

X X
x(t)

x(t)
0 0

t t

(a) β < 1 (ω<ωn ) (b) β > 1 (ω>ωn )

Figura 4.14: Resposta estacionária do sistema não amortecido

1
ẋ (t) = −ωn A1 sin ωn t + ωn A2 cos ωn t − ωXs sin (ωt − φ) . (4.61)
|1 − β 2 |

Introduzindo as condições iniciais nas expressões de x (t) e ẋ (t):


1
A1 = x0 − Xs cos (φ) (4.62)
|1 − β 2 |
1
ωn A2 − ωXs sin (−φ) = v0 ωn A2 = v0 (4.63)
|1 − β 2 |
v0
A2 = (4.64)
ωn
Após substituição das constantes A1 e A2 , a resposta total x (t) escreve-
se:

· ¸
1 v0
x (t) = x0 − Xs 2
cos (φ) cos ωn t + sin ωn t
|1 − β | ωn
(4.65)
1
+ Xs cos (ωt − φ)
|1 − β 2 |
4.8 Sistema não amortecido 85

Dependendo do valor da razão de frequências β, consideram-se três


casos distintos conforme a condição:

• 0 < β < 1 (ω < ωn );

• β > 1 (ω > ωn );

• β = 1 (ω = ωn ).

Caso 1: 0 < β < 1 (ω < ωn )

· ¸
1 v0
x (t) = x0 − Xs 2
cos (φ) cos ωn t + sin ωn t
|1 − β | ωn
(4.66)
1
+ Xs cos (ωt)
|1 − β 2 |

2π 2π
ω ωn
x(t)

Figura 4.15: Resposta para β < 1 (ω < ωn )

Caso 2: β > 1 (ω > ωn )


86 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

µ ¶
1 v0 1
x (t) = x0 + Xs 2
cos ωn t + sin ωn t + Xs cos (ωt − π)
|1 − β | ωn |1 − β 2 |
µ ¶
1 v0 1
= x0 + X s cos ω n t + sin ωn t − Xs cos (ωt)
|1 − β 2 | ωn |1 − β 2 |
µ ¶
1 v0 1
= x0 + X s 2 cos ωn t + sin ωn t − Xs 2 cos (ωt)
β −1 ωn β −1
(4.67)


2π ωn
ω
x(t)

Figura 4.16: Resposta para β > 1 (ω > ωn )

Caso 3: β = 1 (ω = ωn )
Para β < 1 (ω < ωn ) a resposta x (t) pode ainda escrever-se na
forma:

 
v0  cos ωt − cos ωnt 
x (t) = x0 cos ωn t + ωn
sin ωn t + Xs  ³ ´2  (4.68)
1 − ωωn

A expressão anterior apresenta um valor indeterminado para β =


1. Para levantar a indeterminação da 3a parcela utilizando a regra
de L’Hopitâle, vem,
4.8 Sistema não amortecido 87

   

 cos ωt − cos ωn t   dωd


(cos ωt − cos ωn t) 
lim  ³ ´2  = lim   µ ³ ´2 ¶ 
ω→ωn ω ω→ωn 
1 − ωn d

1 − ω
ωn
à !
−t sin ωt (4.69)
= lim
ω→ωn − ω2ω2
à !n
t sin ωn t 1
= 2 = ωn t sin ωn t
ωn
2

Após introdução do resultado acima, a resposta x (t) para β = 1


escreve-se:

v0 Xs
x (t) = x0 cos ωn t + sin ωn t + ωn t sin ωn t (4.70)
ωn 2

Verifica-se que a resposta cresce indefinidamente e com uma taxa


de crescimento igual a Xs π por cada ciclo, conforme se representa
na figura 4.17.
x(t)

0
t

Figura 4.17: Resposta para β = 1 (ω = ωn )

4.8.5 Batimento
Para uma frequência de excitação ω próxima da frequência natural ωn do
sistema, ocorre um fenómeno designado por batimento. Neste tipo de
88 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

vibração, a amplitude do movimento aumenta e diminui de uma forma


regular.
A resposta x (t) para condições iniciais nulas, x (t = 0) = ẋ (t = 0) = 0 :

1
x (t) = Xs (cos ωt − cos ωn t)
1 − β2
µ µ ¶ µ ¶¶. (4.71)
1 ω + ωn ω − ωn
= Xs 2 sin t sin t
1 − β2 2 2
Para uma frequência de excitação ligeiramente inferior à frequência
natural,

ωn − ω = 2ε ∴ ωn + ω ∼
= 2ω. (4.72)
Introduzindo estes resultados na expressão de x(t), obtém-se
µ ¶
1
x (t) = Xs sin εt sin ωt. (4.73)
1 − β2
Como ε é muito pequena, a função sin εt varia muito lentamente, isto
é, o seu período, igual a 2π
ε
, é muito grande. Assim, a expressão para x (t)
pode ser entendida como representando uma vibração com período 2π ω
e
1
de amplitude variável igual a Xs 1−β 2 sin εt, ver figura 4.18.
x(t)

0
t

Figura 4.18: Fenómeno de batimento

O intervalo de tempo entre pontos de amplitude nula ou de amplitude


máxima designa-se por período de batimento e é dado por,
2π 2π
Tb = = . (4.74)
2ε ωn − ω
4.9 Vibração provocada por um desequilíbrio em rotação 89

4.9 Vibração provocada por um desequilíbrio em


rotação
O desequilíbrio em equipamentos rotativos é uma das principais causas de
vibração em máquinas e equipamentos: turbinas, bombas, compressores,
ventiladores, máquinas ferramentas. A força centrífuga devida a massas
desequilibradas em rotação provoca a excitação harmónica do sistema.
Um modelo simplificado deste tipo de equipamento está representado
na figura 4.19a. O modelo consiste numa massa principal, m, e em duas
massas excêntricas, m0 /2, que rodam em sentidos opostos com uma ve-
locidade angular constante ω.

m m 0 e w 2s in w t m 0 e w 2s in w t m
0 e w 2
2 2
0 e w 2
2 2
m w t w t m
0 e w 2c o s w t e e 0 e w 2c o s w t
2 2
w m 0 m 0 w
2 2
x ( t)
m

k c k
2 2

(a) Sistema de massas excêntricas

m 0 e w 2s in w t m 0 e w 2s in w t
2 2
m .. m
0 e w 2c o s w t m x 0 e w 2c o s w t
2 2

k x . k x
c x
2 2
k d m g k d
2 2
(b) Diagrama de corpo livre

Figura 4.19: Massas excêntricas em rotação


90 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

Para duas massas excêntricas iguais, m20 , rodando em sentidos con-


trários, as componentes horizontais das forças centrífugas 12 m0 eω 2 , devi-
das à rotação de cada massa excêntrica, equilibram-se mutuamente, figura 4.19a.
Ao contrário, as componentes verticais das forças centrífugas somam-se,
conforme se representa na figura 4.19a. Se a posição angular das massas é
medida a partir da horizontal, a componente vertical da excitação é dada
por f (t) = m0 eω 2 sin ωt.
Para estabelecer a equação de movimento do sistema, considere-se o
diagrama de corpo livre representado na figura 4.19b. A análise do di-
agrama de corpo livre permite concluir que as duas massas excêntricas
em rotação exercem na massa principal duas forças verticais que se adi-
cionam e duas forças horizontais que se equilibram mutuamente. Devido
ao cancelamento das forças horizontais, a massa principal não realiza mo-
vimento na direcção horizontal, de modo que apenas é necessário conside-
rar o movimento vertical x (t). Considerando o deslocamento x (t) medido
a partir da posição de equilíbrio estático (mg = kδ), e utilizando a 2a lei de
Newton (F = Q̇), a equação de movimento do sistema escreve-se,

mẍ + cẋ + kx = m0 eω 2 sin ωt (4.75)


Da equação diferencial de movimento do sistema verifica-se que as
massas excêntricas em rotação exercem uma excitação harmónica no sis-
tema, de amplitude m0 eω 2 e de frequência ω. A equação (4.75) é for-
malmente idêntica à equação de movimento do oscilador elementar em
regime forçado harmónico, mẍ + cẋ + kx = F sin ωt, e a sua solução pode
ser determinada através da substituição de F por m0 eω 2 .
A solução permanente ou estacionária da equação (4.75) escreve-se,

x (t) = X (ω) sin (ωt − φ) (4.76)


onde X (ω) e φ representam, respectivamente, a amplitude e o ângulo de
fase dados pelas expressões,
m0 eω 2
X (ω) = £ ¤1/2 (4.77a)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
µ ¶
−1 ωc
φ = tan (4.77b)
k − ω2m
p
Definindo ξ = ccc , cc = 2mωn com ωn = k/m e β = ω/ωn , as ex-
pressões (4.77) podem reescrever-se como,
mX (ω) β2
=£ ¤1/2 (4.78a)
m0 e (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
4.9 Vibração provocada por um desequilíbrio em rotação 91
µ ¶
−1 2ξβ
φ = tan (4.78b)
1 − β2
A variação de mX (ω) /m0 e com a razão de frequências β para dife-
rentes valores de ξ mostra-se na figura 4.20. Da figura 4.20 e da equação
(4.78a) pode observar-se:

6
ξ =0
5
ξ = 0.1
4
mX(ω)
m0 e

3 ξ = 0.3
ξ = 0.5
2 ξ = 0.7

0
ξ = 0.9
0 1 2 3 ...
ω
r= ωn

Figura 4.20: Variação de mX (ω) /m0 e com a razão de frequências r =


ω/ωn .

i) Todas as curvas apresentam amplitude nula para ω = 0. A amplitude,


na região de ressonância (ω ≈ ωn ), é significativamente influenciada
pelo amortecimento. Assim, se o equipamento opera na proximidade
da ressonância, deve ser introduzido amortecimento com o propósito
de evitar amplitudes perigosas;
ii) Para velocidades de rotação ω elevadas, mX (ω) /m0 e aproxima-se da
unidade, o efeito do amortecimento é insignificante (desprezável) e a
amplitude X (ω) ≈ m0 e/m;

iii) Para 0 < ξ < √1 ,


2
o valor máximo de mX(r)
m0 e
ocorre quando se verifica
µ ¶
d mX (β)
=0
dβ m0 e
92 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

cuja solução vale


1
β=p > 1. (4.79)
1 − 2ξ 2
O pico de amplitude ocorre, pois, para β > 1. O correspondente má-
ximo de mX(r)
m0 e
vale
µ ¶
mX (β) 1
= p . (4.80)
m0 e max 2ξ 1 − ξ 2
³ ´
mX(r)
iv) Para ξ > √1 , não atinge um máximo. O seu valor cresce desde
2 m0 e
0 para β = 0 até 1 quando β → ∞.

4.10 Movimento harmónico da base


A excitação do sistema vibratório pode apresentar-se sob a forma de um
movimento imposto à base ou apoio do sistema massa-mola-amortecedor,
conforme se representa na figura 4.21. Este tipo de excitação é, por vezes,
designado por transmissão passiva, em oposição à transmissão activa que
caracteriza a excitação através de uma força directamente aplicada ao sis-
tema.

Figura 4.21: Modelo do sistema com um grau de liberdade com excitação


harmónica da base

Neste caso, devem considerar-se as seguintes coordenadas para carac-


terizar o movimento do sistema:

• x (t): grau de liberdade que corresponde ao deslocamento da massa


m a partir da sua posição de equilíbrio estático;
4.10 Movimento harmónico da base 93

• y (t): deslocamento imposto à base ou apoio do sistema;

• z (t) = x (t) − y (t): deslocamento da massa m em relação à base do


sistema.

Assim, a elongação da mola elástica é dada por x (t) − y (t) e a ve-


locidade relativa entre as duas extremidades do amortecedor é dada por
ẋ (t) − ẏ (t) .

4.10.1 Equação de movimento


Na figura 4.22 representa-se o diagrama de corpo livre do sistema com a
excitação a ocorrer através de um movimento imposto ao apoio. Nestas
condições, a equação diferencial de movimento escreve-se,

k ( x -y ) c ( x -y )
. .

Figura 4.22: Diagrama de corpo livre

mẍ (t) = −k (x (t) − y (t)) − c (ẋ (t) − ẏ (t)) . (4.81)


Após rearranjo, a equação diferencial de movimento pode escrever-se
na forma,

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = ky (t) + cẏ (t) . (4.82)


No caso particular do movimento y (t) imposto ao apoio ser harmónico,
isto é,

y (t) = Y cos (ωt) , (4.83)


a equação diferencial de movimento vem,

mẍ + cẋ + kx = kY cos ωt − cωY sin ωt


q (4.84)
= Y k 2 + (ωc)2 cos (ωt + γ)

sendo
94 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

ωc
γ = tan−1 = tan−1 2ξβ. (4.85)
k
A excitação
q pelo movimento da base é equivalente a uma força har-
mónica Y k 2 + (ωc)2 cos (ωt + γ) aplicada ao sistema.

4.10.2 Resposta estacionária ou permanente


Considerando a excitação pelo movimento
q da base equivalente a uma
força harmónica de amplitude Y k 2 + (ωc)2 aplicada ao sistema, pode
então utilizar-se a expressão (4.21) para determinar a resposta permanente
ou estacionária do sistema que vale,

q
Y k 2 + (ωc)2
x (t) = q cos (ωt + γ − φ)
k 2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
q
1 + (2ξβ)2 , ψ =φ−γ (4.86)
=Yq cos (ωt − ψ)
2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
= X (ω) cos (ωt − ψ)

onde a amplitude X (ω) e o desfasamento ψ são dados pelas seguintes


expressões:
q
1 + (2ξβ)2
X (ω) = Y q ; (4.87)
2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
2ξβ 3
ψ = tan−1 . (4.88)
1 − β 2 + (2ξβ)2
Deve notar-se que a amplitude de resposta X (ω) é proporcional à am-
plitude Y do movimento imposto ao apoio.

4.10.3 Transmissibilidade de deslocamento


A transmissão de deslocamento da base para a massa é representada pela
razão entre a amplitude X (ω) do movimento da massa e a amplitude Y do
movimento da base e é designada por transmissibilidade de deslocamento
T R,
4.10 Movimento harmónico da base 95

q
X (ω) 1 + (2ξβ)2
TR = =q . (4.89)
Y
(1 − β 2 )2 + (2ξβ) 2

Na figura 4.23 representa-se parametricamente, sendo o parâmetro a


razão de amortecimento ξ, a transmissibilidade de deslocamento T R em
função da razão de frequências β = ωωn .

ξ =0

ξ = 0.1
X(ω)

ξ = 0.2
Y
TR =

ξ = 0.3
ξ = 0.5
ξ = 0.7

0 √
0 1 2
β = ωωn

Figura 4.23: Transmissibilidade de deslocamento em função da razão de


frequência

A frequência à qual ocorre o valor máximo da amplitude de resposta,


frequência de ressonância, pode determinar-se através da condição

∂ (T R (β, ξ))
=0 (4.90)
∂β
que conduz ao seguinte valor da razão de frequências, βr , para a condição
de ressonância,

1 hp 2
i1/2
βr = β |T Rmax = 1 + 8ξ − 1 . (4.91)

96 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

O valor máximo da amplitude de resposta pode agora ser determinado


substituindo (4.91) na expressão (4.89), obtendo-se,

" p #1/2
1 + 8ξ 2
T Rmax = 4ξ 2 p . (4.92)
2 + 16ξ 2 + (16ξ 4 − 8ξ 2 − 2) 1 + 8ξ 2

Da análise da figura 4.23 devem notar-se, entre outros, os seguintes


aspectos relevantes:

• Na banda de frequência em torno da ressonância, a transmissibili-


dade é muito sensível ao amortecimento; nesta banda, a transmissi-
bilidade é “controlada” pelo amortecimento;

• Para a frequência de excitação igual a 2ωn , independentemente do
valor do amortecimento, a transmissibilidade é igual a 1;

• Para frequências de excitação inferiores a 2ωn , o aumento do amor-
tecimento conduz à diminuição da transmissibilidade;

• Para frequências de excitação superiores a 2ωn , o aumento do a-
mortecimento conduz ao aumento da transmissibilidade.

4.10.4 Movimento relativo


Equação de movimento
Em relação à base móvel à qual é imposto o movimento y (t), o movimento
relativo da massa m é definido pela coordenada z (t) = x (t) − y (t) . Efec-
tuando a mudança de variável x (t) = y (t)+z (t) e substituindo na equação
(4.82), obtém-se a equação diferencial de movimento relativo,

mz̈ (t) + cż (t) + kz (t) = −mÿ (t) . (4.93)

No caso de uma excitação harmónica y (t) = Y cos ωt, a equação de


movimento escreve-se então,

mz̈ (t) + cż (t) + kz (t) = mω 2 Y cos (ωt) (4.94)

onde a excitação para o movimento relativo vale mω 2 Y cos (ωt).


4.10 Movimento harmónico da base 97

Resposta estacionária ou permanente


De acordo com a expressão (4.21), a resposta estacionária ou permanente
z (t) do movimento relativo é dada pela expressão:

Y ω2m
z (t) = q cos (ωt − φ)
k 2 2 2
(1 − β ) + (2ξβ)
β2 (4.95)
=Yq cos (ωt − φ)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
= Z (ω) cos (ωt − φ)
onde a amplitude Z (ω) é proporcional à amplitude do movimento im-
posto ao apoio e vale,

β2
Z (ω) = Y q . (4.96)
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2

Transmissibilidade relativa
A razão entre a amplitude Z (ω) do movimento relativo z (t) e a amplitude
Y do movimento y (t) da base designa-se por transmissibilidade relativa
T Rr :

Z (ω) β2
T Rr = =q . (4.97)
Y
(1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
Na figura 4.24 representa-se parametricamente, sendo o parâmetro a
razão de amortecimento ξ, a transmissibilidade de deslocamento relativo
T Rrel em função da razão de frequências β = ωωn .
Da análise da figura 4.24 devem notar-se, entre outros, os seguintes
aspectos relevantes:
• Na banda de frequência em torno da ressonância, a transmissibi-
lidade relativa é muito sensível ao amortecimento; nesta banda, a
transmissibilidade relativa é “controlada” pelo amortecimento;
• Para frequências de excitação elevadas, e independentemente do va-
lor do amortecimento, a transmissibilidade relativa tende para 1, ou
seja, a amplitude do movimento relativo é praticamente idêntica à
amplitude do movimento imposto ao apoio; noutros termos, a massa
do sistema mantém-se praticamente estacionária.
98 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

ξ =0
ξ = 0.1

ξ = 0.2
Z
Y
TR =

ξ = 0.3

ξ = 0.5
ξ = 0.7 ξ = 0.9

ξ =1
0
0 1
ω
β= ωn

Figura 4.24: Transmissibilidade relativa em função da razão de frequência

4.11 Regime harmónico e exponencial complexa


Considere-se um sistema sujeito a uma solicitação exterior harmónica de
amplitude F e frequência ω. Utilizando a exponencial complexa, a força
harmónica pode escrever-se na forma,

f (t) = F ejωt (4.98)

onde F representa a amplitude da força de excitação harmónica e ω a fre-


quência de variação harmónica ao longo do tempo.
A equação diferencial de movimento do sistema com um grau de liber-
dade representado na figura 4.25 escreve-se então,

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = F ejωt . (4.99)


4.11 Regime harmónico e exponencial complexa 99

f( t) = F e jw t

x ( t)
k

c m

Figura 4.25: Modelo do sistema com um grau de liberdade em regime


forçado harmónico

4.11.1 Resposta permanente ou estacionária


A solução particular x (t) da equação diferencial de movimento (4.99) re-
presenta a vibração permanente ou estacionária devida à excitação exte-
rior e é da forma,

x (t) = X̄ (jω) ejωt (4.100)

onde X̄ (jω) é uma quantidade complexa designada por fasor. A primeira


e a segunda derivadas em ordem ao tempo, respectivamente a velocidade
e a aceleração do movimento permanente ou estacionário, escrevem-se,

ẋ (t) = jω X̄ (jω) ejωt , ẍ (t) = −ω 2 X̄ (jω) ejωt . (4.101)

Após substituição de (4.100) e (4.101) na equação diferencial de movi-


mento (4.99), obtém-se a equação algébrica,
¡ ¢
−ω 2 m + jωc + k X̄(jω)ejωt = F ejωt . (4.102)

Após divisão pela termo não nulo ejωt , obtém-se,


¡ ¢
−ω 2 m + jωc + k X̄(jω) = F (4.103)

cuja solução fornece o valor de X̄ (jω),

1
X̄(jω) = F . (4.104)
(k − ω 2 m) + jωc
Assim, a resposta permanente ou estacionária pode escrever-se na forma,

x (t) = X̄ (jω) ejωt . (4.105)


100 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

A quantidade complexa X̄ (jω) contém informação sobre a amplitude


do movimento de resposta, dada pelo respectivo módulo, e sobre o des-
fasamento entre a resposta e a excitação, dada pelo respectivo argumento.
Com efeito, a quantidade complexa X̄ (jω) pode escrever-se na forma

¯ ¯
X̄ (jω) = ¯X̄ (jω)¯ e−jφ = X (ω) e−jφ (4.106)

onde X (ω) representa a amplitude do movimento permanente ou esta-


cionário e φ a respectiva fase, dados pelas seguintes expressões,

¯ ¯
X (ω) = ¯X̄ (jω)¯
1 ωc
=F¡ , φ = tan−1 . (4.107)
¢1/2 k − ω2m
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2

Após introdução de (4.106) em (4.100), a resposta permanente ou esta-


cionária pode ainda escrever-se na forma,

x (t) = X̄ (jω) ejωt = X (ω) e−jφ ejωt = X (ω) ej(ωt−φ) . (4.108)

Considerando agora a amplitude definida por (4.107), após manipu-


lação algébrica e introdução da razão de frequências β = ωωn e da razão de
amortecimento ξ pode escrever-se,

¯ ¯
X(ω) = ¯X̄ (jω)¯
1 1
=Fp =F p
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2 k (1 − β 2 )2 + (2ξβ)2
F 1 (4.109)
= p
k
|{z} (1 − β )2 + (2ξβ)2
2

X
| {z }
s
µ

= Xs µ

F
onde Xs = k
representa o deslocamento estático e µ = √ 1
(1−β 2 )2 +(2ξβ)2
o factor de amplificação dinâmica, reencontrando-se, assim, o resultado
anteriormente estabelecido.
4.12 Função de resposta em frequência 101

4.12 Função de resposta em frequência


4.12.1 Função receptância
Considerando a resposta permanente ou estacionária x (t) = X̄ (jω) ejωt
à solicitação f (t) = F ejωt , onde o fasor X̄ (jω) é dado pela expressão
(4.104), define-se como função de resposta em frequência de tipo recep-
tância, α(jω), a razão entre o fasor X̄ (jω) de resposta em deslocamento e a
amplitude F da força aplicada,

X̄ (jω)
α(jω) = . (4.110)
F
Substituindo X̄ (jω) pela expressão (4.104), obtém-se para a função re-
ceptância,

1
α(jω) = . (4.111)
(k − ω 2 m) + jωc
Deve notar-se que a função de resposta em frequência é uma função
complexa da variável independente frequência (ω) e depende apenas das
propriedades mecânicas do sistema (m, c, k). É, pois, uma característica
intrínseca do sistema que pode utilizar-se para caracterizar o comporta-
mento vibratório do sistema directamente no domínio da frequência. A
função de resposta em frequência constitui, por isso, um modelo repre-
sentativo do sistema, designado por modelo de resposta em frequência.
A função de resposta em frequência α (jω) contém informação sobre
a amplitude do movimento de resposta (para uma força de amplitude
unitária), dada pelo respectivo módulo ou magnitude, e sobre o desfasa-
mento entre a resposta e a excitação, dado pelo respectivo argumento.
Com efeito, a função receptância α (jω) pode escrever-se na forma,

α(jω) = |α(jω)| e−jφ (4.112)


onde |α(jω)| representa a magnitude e φ a fase.
Assim, a resposta permanente ou estacionária pode exprimir-se em ter-
mos da função receptância como sendo,

x (t) = X̄ (jω) ejωt = F α(jω)ejωt (4.113)


ou

x (t) = F |α(jω)| ej(ωt−φ) . (4.114)


102 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

Note-se como a função receptância funciona como um modelo repre-


sentativo do sistema para avaliação da sua resposta a uma determinada
solicitação harmónica.
Retomando a expressão (4.111) para α (jω), a função receptância pode
exprimir-se em termos das suas componentes real e imaginária,

k − ω2m
Re (α(jω)) = , (4.115a)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
ωc
Im (α(jω)) = − , (4.115b)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
ou em termos da sua magnitude e fase,
1
|α(jω)| = , (4.116a)
¡ 2¢ 2
1
(k − ω 2 m)2 + (ωc)
ωc
φ = tan−1
. (4.116b)
k − ω2m
A função de resposta em frequência receptância é, pois, uma função
complexa cuja variável independente é a frequência ω. Assim, a função
de resposta em frequência pode representar-se pela sua magnitude e fase
em função da frequência, representação esta designada por diagrama de
Bode. Na figura 4.26 representa-se o diagrama de Bode da função de res-
posta em frequência de tipo receptância.
|α(jω)|


π

0
φ

−π
0
ω

Figura 4.26: Função receptância-Diagrama de Bode

Em alternativa, a função de resposta em frequência pode também ser


representada através da sua parte real e imaginária em função da frequên-
cia, como se representa na figura 4.27 para a função receptância.
4.12 Função de resposta em frequência 103

Re(α) 0

0
Im(α)

0
ω

Figura 4.27: Função receptância-Parte real e imaginária

Finalmente, a função de resposta em frequência pode ainda representar-


se, sob uma forma paramétrica, no plano complexo, representação esta
que recebe o nome de diagrama de Nyquist. Na figura 4.28 representa-se
o diagrama de Nyquist da função receptância.

0
Im(α)

0
Re(α)

Figura 4.28: Função receptância-Diagrama de Nyquist

4.12.2 Função mobilidade


A função de resposta em frequência pode igualmente definir-se em termos
da resposta em velocidade, definindo-se então a função mobilidade, Y (jω),
através da razão entre o fasor da velocidade, V̄ (jω), e a amplitude da força
aplicada, F ,
104 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

V̄ (jω)
Y (jω) = . (4.117)
F
Tendo em conta as relações (4.101), a função mobilidade pode exprimir-
se como,

V̄ (jω) jω X̄ (jω)
Y (jω) = = = jωα (jω) . (4.118)
F F
Assim, para a função mobilidade obtém-se a seguinte expressão,
1
Y (jω) = jω (4.119)
(k − ω 2 m) + jωc
onde as partes real e imaginária de Y (ω) valem, respectivamente,

ω2c
Re [Y (jω)] = , (4.120a)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
ω (k − ω 2 m)
Im [Y (jω)] = , (4.120b)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
e a magnitude e a fase são dados por,
ω
|Y (jω)| = , (4.121a)
¡ 2 2¢ 2
1
(k − ω 2 m) + (ωc)
k − ω2m
φ = tan−1 . (4.121b)
ωc
Na figura 4.29 representa-se o diagrama de Bode da função mobilidade
e na figura 4.30 estão representadas as partes real e imaginária.
Na representação paramétrica da função mobilidade Y (jω) no plano
complexo, adoptando como parâmetro a frequência ω, as partes real e
imaginária verificam a seguinte equação,
µ ¶2 µ ¶2
1 2 1
Re [Y (jω)] − + (Im [Y (jω)]) = , (4.122)
2c 2c
a qual representa uma circunferência cujas coordenadas do centro e res-
pectivo raio valem,
µ ¶ µ ¶
1 1
(xc ; yc ) = ;0 , r= . (4.123)
2c 2c
Assim, o lugar geométrico dos pontos da função mobilidade no plano
complexo é uma circunferência centrada no semi-eixo real positivo. É
4.12 Função de resposta em frequência 105

|Y (jω)|


π

0
φ

−π
0
ω

Figura 4.29: Função mobilidade-Diagrama de Bode


Re(Y )

0
Im(Y )

0
ω

Figura 4.30: Função mobilidade-Parte real e imaginária

nesta propriedade que assenta o algoritmo de identificação que consiste


no ajustamento de uma circunferência aos pontos da função mobilidade
representada no plano complexo (circular curve-fitting). A figura 4.31 rep-
resenta o diagrama de Nyquist da função mobilidade.

4.12.3 Função acelerância


A função de resposta em frequência pode ainda definir-se em termos da
resposta em aceleração e designa-se como função acelerância, A(jω), sendo
definida pela razão entre o fasor da aceleração, Ā (jω), e a amplitude da
força aplicada, F ,
106 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

Im(Y )
0

0
Re(Y )

Figura 4.31: Função mobilidade-Diagrama de Nyquist

Ā (jω)
A (jω) = . (4.124)
F
Tendo em conta as relações (4.101), a função acelerância pode exprimir-
se como,

Ā (jω) jω V̄ (ω)
A (jω) = = = jωY (jω) (4.125)
F F
ou

Ā (jω) −ω 2 X̄ (jω)
A (jω) = = = −ω 2 α (jω) . (4.126)
F F
Considerando a expressão (4.125) ou a expressão (4.126), a função ace-
lerância é dada pela seguinte função,

ω2
A (jω) = − . (4.127)
(k − ω 2 m) + jωc
Separando as partes real e imaginária da acelerância obtém-se,

(k − ω 2 m) ω 2
Re [A (jω)] = − , (4.128a)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2

ω 2 ωc
Im [A (jω)] = . (4.128b)
(k − ω 2 m)2 + (ωc)2
4.12 Função de resposta em frequência 107

Para a magnitude e fase da acelerância tem-se,

ω2
|A (jω)| = , (4.129a)
¡ 2¢ 2
1
(k − ω 2 m)2 + (ωc)
ωc
φ = tan−1 . (4.129b)
k − ω2m
Na figura 4.32 representa-se a função acelerância através da sua mag-
nitude e fase enquanto que na figura 4.33 representam-se as partes real e
imaginária.
|A(jω)|


π

0
φ

−π
0
ω

Figura 4.32: Função acelerância-Diagrama de Bode


Re(A)

0
Im(A)

0
0
ω

Figura 4.33: Função acelerância-Parte real e imaginária


108 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico

A representação paramétrica de A (jω) no plano complexo, adoptando


como parâmetro a frequência, está representada na figura 4.34.

Im(A)

0
Re(A)

Figura 4.34: Função acelerância-Diagrama de Nyquist

4.12.4 Assimptotas da função de resposta em frequência

Tabela 4.1: Assimptotas da função de resposta em frequência

Função Massa Rigidez


1 1
Receptância α (jω) − ω2 m k
log |α (jω)| −2 log (ω) − log (m) − log (k)
1 ω
Mobilidade Y (jω) − ωm k
log |Y (jω)| − log (ω) − log (m) log (ω) − log (k)
1 2
Acelerância A (jω) m
− ωk
log |A (jω)| − log (m) 2 log (ω) − log (k)
4.12 Função de resposta em frequência 109

log(|α|)

−log(k)

−2log(ω) − log(m)

log(ω)

(a) Receptância
log(|Y |)

−log(ω) − log(m)
log(ω) − log(k)
log(ω)

(b) Mobilidade
log(|A|)

−log(m)

2log(ω) − log(k)

log(ω)

(c) Acelerância

Figura 4.35: Assimptotas da receptância, mobilidade e receptância


110 Capítulo 4. Sistema com 1 gdl: Regime harmónico
CAPÍTULO 5

Sistema com 1 grau de liberdade


Regime periódico

5.1 Introdução
Uma solicitação periódica, como se representa na figura 5.1, repete-se re-
gularmente ao longo do tempo e pode exprimir-se por uma série de Fourier,
que é uma série convergente de funções harmónicas cujas frequências são
múltiplos inteiros de uma frequência fundamental.

5.2 Equação de movimento


O regime estacionário de um sistema sujeito a uma excitação periódica
como se representa na figura 5.1,

f (t) = f (t + nT ), (5.1)

onde T representa o período e n um inteiro, é descrito pela equação dife-


rencial de movimento

111
112 Capítulo 5. Sistema com 1 gdl: Regime periódico

T
F
f (t)

−F

Figura 5.1: Excitação periódica

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = f (t) . (5.2)



A solicitação periódica f (t) = f (t + nT ) de período T = ω
pode
expandir-se em série de Fourier na forma,
∞ ∞
F0 X X
f (t) = + Ap cos (pωt) + Bp sin (pωt) , (5.3)
2 p=1 p=1

onde os coeficientes de Fourier são dados pelas seguintes expressões,

ZT
2
F0 = f (t) dt, (5.4a)
T
0

ZT
2
Ap = f (t) cos (pωt) dt, (5.4b)
T
0

ZT
2
Bp = f (t) sin (pωt) dt. (5.4c)
T
0
Agrupando em (5.3) os termos de pulsação idêntica, a série de Fourier
pode ainda exprimir-se como

F0 X
f (t) = + Fp cos (pωt − ψp ) , (5.5)
2 p=1
5.3 Resposta estacionária 113

onde
F0
• 2
representa o valor médio da solicitação periódica;
• F1 cos (ωt − ψ1 ) é o harmónico fundamental;
• Fp cos (pωt − ψp ) p = 2, 3, . . . , ∞ são os harmónicos superiores de or-
dem p.

Os coeficientes Fp e os ângulos de fase ψp p = 1, 2, . . . , ∞ são deter-


minados pelas expressões
q Bp
Fp = A2p + Bp2 ψp = tan−1 p = 1, 2, . . . , ∞. (5.6)
Ap
Deste modo, a equação diferencial de movimento para uma solicitação
periódica f (t) escreve-se na forma

F0 X
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = + Fp cos (pωt − ψp ) . (5.7)
2 p=1

O segundo membro, representativo da solicitação externa, é uma soma


de uma constante, F20 , e de funções harmónicas cuja frequência pω é um
múltiplo inteiro p da frequência fundamental ω = 2π
T
.

5.3 Resposta estacionária


Pelo princípio da sobreposição de efeitos aplicado a sistemas lineares, de-
termina-se a resposta do sistema sobrepondo a resposta individual a cada
um dos harmónicos da expansão da excitação periódica. Assim, para cada
termo presente na expansão da solicitação tem-se,
F0
mẍ0 (t) + cẋ0 (t) + kx0 (t) = ; (5.8a)
2

mẍ1 (t) + cẋ1 (t) + kx1 (t) = F1 cos (ωt − ψ1 ) ; (5.8b)

mẍ2 (t) + cẋ2 (t) + kx2 (t) = F2 cos (2ωt − ψ2 ) ; (5.8c)

..
.

mẍp (t) + cẋp (t) + kxp (t) = Fp cos (pωt − ψp ) . (5.8d)


114 Capítulo 5. Sistema com 1 gdl: Regime periódico

F0
Para o termo constante 2
, utilizando o método dos coeficientes inde-
terminados, vem
F0
.x0 (t) = (5.9)
2k
Utilizando a solução estabelecida para o regime harmónico permanente,
a solução particular correspondente a cada termo harmónico de ordem p
escreve-se,
Fp 1
xp (t) = q cos (pωt − φp − ψp ) , (5.10)
k ¡ ¢2 2
1− βp2 + (2ξβp )
onde a razão de frequência βp e o ângulo de fase φp são dados pelas seguintes
expressões,
pω ω
βp = =p = pβ, (5.11)
ωn ωn
2ξβp
φp = tan−1 . (5.12)
1 − βp2
Aplicando o princípio da sobreposição de efeitos, a resposta perma-
nente ou estacionária escreve-se então,


F0 X Fp 1
x (t) = + q cos (pωt − ψp − φp )
2k p=1 k ¡ ¢2
1 − βp2 + (2ξβp)2

(5.13)
F0 X
= + Xp (ω) cos (pωt − ψp − φp ) .
2k p=1

De acordo com a expressão anterior, a resposta estacionária x (t) apre-


senta, entre outras, as seguintes características:

• é um movimento periódico com o mesmo período de f (t), justifican-


do-se assim a definição de regime estacionário periódico;

• a amplitude Xp (ω) e o desfasamento φp de cada harmónico depen-


dem da ordem p.

Na figura 5.2 representa-se, de forma esquemática, a solicitação peri-


ódica e respectiva expansão de Fourier assim como a resposta a cada um
dos harmónicos presentes na solicitação e a resposta periódica do sistema.
5.3 Resposta estacionária
f (t) 115

+ +

+ +

+ +

+ +

+ +
... ...
=
x(t)

Figura 5.2: Solicitação periódica e respectiva resposta


116 Capítulo 5. Sistema com 1 gdl: Regime periódico

Por analogia com o regime harmónico, pode igualmente definir-se um


deslocamento estático Xsp e um factor de amplificação dinâmica µp asso-
ciados a cada harmónico de ordem p:

Fp
Xsp = , (5.14)
k

1 1
µp = q¡ ¢2 =q . (5.15)
2
1− βp2 + (2ξβp ) (1 − p2 β 2 )2 + (2ξpβ) 2

Assim, a amplitude de cada harmónico presente na resposta pode escre-


ver-se como sendo,

1 1
Xp (ω) = Xsp q¡ ¢2 = Xsp q , (5.16)
2 2 2
1 − βp2 + (2ξβp ) 2 2
(1 − p β ) + (2ξpβ)

onde a razão de frequências β = ωωn é definida pela razão entre a frequência


fundamental ω e a frequência natural não amortecida do sistema ωn .
Factorizando o termo p2 no denominador, a expressão da amplitude
pode ainda escrever-se na forma
1 1
Xp (ω) = Xsp r , (5.17)
p2 ³ 1 ´2
1 2
p2
− β2 + p2
(2ξβ)

da qual se infere que a amplitude Xp dos harmónicos diminui na razão


inversa do quadrado da ordem p. Para sistemas ligeiramente amortecidos,
a amplitude dos harmónicos de ordem superior vale, aproximadamente,
1
Xp (ω) ∼
= Xsp 2 2 . (5.18)

De forma idêntica, a expressão da fase pode também escrever-se,

1 2ξβ
tan φp = . (5.19)
p p12 − β 2
1
Para os harmónicos de ordem superior, como p2
→ 0, a fase vale apro-
ximadamente,


tan φp ∼
=− , (5.20)

5.3 Resposta estacionária 117

isto é, a fase φp → π.
No entanto, deve referir-se que para ωr ∼= pω, o harmónico de ordem
p cria condições de ressonância no sistema, de modo que nestas condição
a amplitude Xp pode assumir-se como predominante no espectro de res-
posta do sistema, ainda que se verifique o facto de que Fp < F1 .

• A amplitude Xp diminui na razão inversa do quadrado da ordem p;

• Para ωr < ω uma solicitação em série decrescente Fp transforma-se


numa resposta em série Xp mais fortemente decrescente;

• Para ωr = pω (ressonância criada pelo harmónico de ordem p), a


amplitude Xp é predominante na resposta do sistema;

• O desfasamento φp → π;

• ωr ∼
= pω : a amplitude Xp > X1 ( Fp < F1 );

• A amplitude dos harmónicos de x (t) decresce mais rapidamente que


a dos harmónicos de f (t) , desde que a sua pulsação pω seja superior
a aproximadamente uma vez e meia a pulsação ωn ;

• O oscilador comporta-se como um filtro das altas frequências (filtro


passa-baixo).

Exemplo H
A força exterior periódica f (t) representada na figura 5.4 actua sobre um
sistema massa-mola-amortecedor (oscilador elementar) em regime perma-
nente.

a) Calcular o espectro da função de excitação f (t) e da respectiva resposta


x(t) do sistema.

b) Representar graficamente as razões FFp e Xp


Xs
(Xs = Fk e p = 1, 2, 3, . . . , 9)
para os primeiros nove harmónicos nos dois casos seguintes:

i) ωn = 0.8ω ξ = 0.05
ii) ωn = 5.3ω ξ = 0.05
118 Capítulo 5. Sistema com 1 gdl: Regime periódico

a)

Fp

    
p
b-i)
Xp

ωr
ω

b-ii)
Xp

ωr
ω

1 2 3 4 5
p

Figura 5.3: a) Fp (pω) b-i) Xp (pω) com ωr < ω b-ii) Xp (pω) com ωr ∼
= 3ω

Resolução

a) Cálculo do espectro da função de excitação f (t) e da respectiva resposta


x(t) do sistema
O espectro de f (t) é dado pela expressão,


F0 X
f (t) = + Fp cos (pωt − ψp )
2 p=1

p Bp
onde Fp = A2p + Bp2 e ψp = tan−1 Ap
são determinados a partir dos
5.3 Resposta estacionária 119

T
F0
f (t)

−F0

0
t

Figura 5.4: Solicitação periódica f (t)

coeficientes Ap e Bp do desenvolvimento em série de Fourier dados


pelas expressões (5.4).

Neste caso particular, a função f (t) é par, isto é, f (t) = f (−t). As-
sim, os coeficientes Bp p = 1, 2, . . ., são nulos. Além disso, o valor
médio da função é nulo pelo que o coeficiente F0 é também nulo. Em
consequência, os coeficientes de Fourier Fp e ψp vêm,

½
0
Fp = |Ap | ψp = .
π

Calculem-se então os coeficientes Ap . Para isso, defina-se a função f (t),


 F
 0 ≤ t ≤ T4
T
f (t) = −F 4
≤ t ≤ 3T
4
.

 F 3T
4
≤t≤T

Substituindo a função f (t) na expressão (5.4b) dos coeficientes Ap ,


120 Capítulo 5. Sistema com 1 gdl: Regime periódico

ÃZ Z Z !
T /4 3T /4 T
2
Ap = F cos pωtdt + (−F ) cos pωtdt + F cos pωtdt
T 0 T /4 3T /4
µ ¯ ¯ ¯ ¶
2F 1 ¯ T /4 ¯ 3T /4 ¯ T
= ¯
sin pωt ¯ − sin pωt ¯¯ ¯
+ sin pωt ¯
T pω 0 T /4 3T /4
µ ¯ ¯ ¶
2F T 2π ¯¯ T /4 2π ¯¯ 2π ¯¯ T
= sin p t ¯ − sin p t 3T /4T /4 + sin p t ¯
T p2π T 0 T T 3T /4
µ³ ´ µ ¶ µ ¶¶
F π 3π π 3π
= sin p − sin p − sin p + sin p2π − sin p
pπ 2 2 2 2
µ ¶ ³ ´
2F π 3π 2F π π
= sin p − sin p = sin p + sin p
pπ 2 2 pπ 2 2
4F π
= sin p
pπ 2
 4F
 pπ p = 1, 5, 9, . . .
4F
= − p = 3, 7, 11, . . .
 pπ
0 p par

onde sin p 3π
2
= − sin p π2 . Os coeficientes Fp e ψp vêm então,
(
q 4F
p ímpar

Fp = A2p + Bp2 = |Ap | = ,
0 p par

0 p = 1, 5, 9, . . .
Bp 
ψp = tan−1 = π p = 3, 7, 11, . . . .
Ap 
0 p par

Repare-se que a amplitude Fp dos harmónicos de f (t) é inversamente


proporcional à sua ordem p. A força excitadora periódica f (t) exprime-
se então como uma série de Fourier na forma,


F0 X
f (t) = + Fp cos (pωt − ψp )
2 p=1
µ ¶
4F 1 1 1
= cos (ωt) + cos (3ωt − π) + cos (5ωt) + cos (7ωt − π) + . . . .
π 3 5 7

Na figura 5.5a representa-se a solicitação f (t) e o desenvolvimento em


série de Fourier considerando nove harmónicos, e na figura 5.5b pode
5.3 Resposta estacionária 121

observar-se a aproximação fornecida para diferente número de har-


mónicos. Na figura 5.6 representa-se o espectro de magnitude e fase
da solicitação periódica f (t).

F0
f (t), Σfp (t)

−F0

(a) f (t) e aproximação por série de Fourier

F0
f (t), Σfp (t)

−F0

(b) aproximação para diferente número de termos

Figura 5.5: Função periódica f (t) e aproximação por série de Fourier

A equação diferencial de movimento do sistema escreve-se agora na


forma,


X
mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = Fp cos (pωt − ψp ) .
p=1
122 Capítulo 5. Sistema com 1 gdl: Regime periódico

Fp /F

π
π
ψ

2
0
1 3 5 7 9
p

Figura 5.6: Espectro de magnitude e de fase da função periódica f (t)

A resposta permanente ou estacionária do sistema obtém-se por so-


breposição de respostas harmónicas e é dada pela expressão,


X
x (t) = Xp (ω) cos (pωt − φp − ψp )
p=1

onde a amplitude Xp (ω) e a fase φp dos harmónicos presentes na res-


posta são dadas pelas expressões,

Fp 1
Xp (ω) = Xsp µp = k
q ,
(1 − p2 β 2 )2 + (2ξpβ)2

2ξpβ
ψp = tan−1 ,
1 − p2 β 2

com β = ωωn e onde Xsp e µp designam, respectivamente, o desloca-


mento estático e o factor de amplificação dinâmica correspondentes a
cada harmónico.
Designando por Xs = Fk o deslocamento estático que provocaria uma
força constante de valor F , a amplitude relativa do movimento corres-
pondente ao harmónico de ordem p vem,
5.3 Resposta estacionária 123

p F 4F
Xp Xsp µp k pπk 4
= F = F µp = F µ p = µp
Xs K k k

4 1
= q .
pπ 2 2 2 2
(1 − p β ) + (2ξpβ)

ω
Caso i) ωn = 0.8ω ∴ β = ωn
= 1.25 e ξ = 0.05

Xp 4 1
= q
Xs pπ
(1 − 1.562p2 )2 + (0.125p)2
ω
Caso ii) ωn = 5.3ω ∴ β = ωn
= 0.189 e ξ = 0.05

Xp 4 1
= q
Xs pπ
(1 − 3.56 × 10−2 p2 )2 + (3.56 × 10−3 p)2

b) Representação gráfica das razões FFp e Xp


Xs
(Xs = F
k
e p = 1, 2, 3, . . . , 9)
para os primeiros nove harmónicos.
Na tabela 5.1 apresentam-se os resultados para os primeiros 9 harmóni-
cos.

Tabela 5.1: Magnitude dos espectros de f (t) e de x(t).

p 1 2 3 4 5 6 7 8 9
Fp
F
1.2732 0 0.4244 0 0.2546 0 0.1819 0 0.1415
Xp
i) Xs
2.2096 0 0.0325 0 0.0067 0 0.0024 0 0.0011
Xp
ii) Xs
1.3200 0 0.6224 0 1.7572 0 0.2406 0 0.0748

Na figura 5.7 representam-se os espectros de solicitação e de resposta


para as duas situações distintas correspondentes a ωn = 0.8ω e ωn =
5.3ω. Em ambos os casos a razão de amortecimento vale ξ = 0.05.
Da análise da tabela 5.1 e da figura 5.7 resulta o seguinte comentário:

• No caso i), a frequência fundamental da excitação é próxima da


frequência natural do sistema e uma série decrescente Fp transfor-
ma-se numa série Xp mais acentuadamente decrescente;
124 Capítulo 5. Sistema com 1 gdl: Regime periódico





Fp /F

-

-

-

    

i)


Xp /Xs

-

-

-

1
ii)10
0
10
Xp /Xs

−1
10
−2
10
−3
10
1 3 5 7 9
p

Figura 5.7: Espectros de magnitude da força e da resposta i) e ii)

• O oscilador comporta-se como um filtro passa-baixo eficaz no caso


i). Com efeito, x(t) é uma função sinusoidal quase perfeita, pois,
a amplitude do harmónico superior mais importante, o 3o , não re-
presenta senão 0.0325/2.2096x100% = 1.5% da amplitude do har-
mónico fundamental, figuras 5.8 e 5.10;
• No caso ii), o harmónico de ordemp5 está próximo da frequência de

ressonância de amplitude ωr = ωn 1 − 2ξ 2 = 5.3ω 1 − 2 × 0.05 =
5.29ω. A sua amplitude é, pois, superior à fundamental apesar de
F5 < F1 . Tendo em conta a forma do espectro, é fácil de admi-
tir que x(t) apresentará um andamento bem diferente do de uma
5.3 Resposta estacionária 125

sinusóide pura, figuras 5.9 e 5.11;


• Em ambos os casos, a resposta do sistema é periódica com uma
frequência fundamental ω, figuras 5.11 e 5.10. N

i)
1 ◦ harmónico
harmónicos superiores
x(t)

Figura 5.8: Resposta no tempo: contribuição dos harmónicos no Caso i)

ii) 5 ◦ harmónico
1 ◦ harmónico
3 ◦ harmónico
x(t)

Figura 5.9: Resposta no tempo: contribuição dos harmónicos no Caso ii)


126 Capítulo 5. Sistema com 1 gdl: Regime periódico

i)
x(t)

Figura 5.10: Resposta no tempo: Caso i)

ii)
x(t)

Figura 5.11: Resposta no tempo: Caso ii)


CAPÍTULO 6

Sistema com 1 grau de liberdade


Regime transiente

6.1 Introdução
Para uma força de excitação não periódica, vários métodos podem ser u-
sados para determinar a resposta do sistema a uma excitação arbitrária.
Alguns destes métodos são os seguintes:

1. Método do integral de convolução (integral de Duhamel)

2. Integração numérica da equação de movimento

3. Método da transformada de Laplace

4. Representação da excitação pelo integral de Fourier

Neste texto apresentam-se os dois primeiros métodos indicados. Uma


força (ou um deslocamento imposto) de excitação não periódica apresenta,
em geral, uma grandeza que varia com o tempo e actua durante um deter-
minado intervalo de tempo designado por tempo de actuação. Na figura ??
representam-se exemplos de solicitações não periódicas.

127
128 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

Figura 6.1: Solicitações não periódicas

6.2 Resposta a uma força impulsiva


A forma mais simples de força não periódica é a força impulsiva. Uma
força f (t) impulsiva caracteriza-se por apresentar uma grandeza F ele-
vada e actuar durante um muito curto intervalo de tempo ∆t. Na figura
6.2 representa-se um força impulsiva.

Figura 6.2: Força impulsiva

Na Dinâmica define-se impulso F̃ de uma força impulsiva f (t) como


sendo,
Z t+∆t
F̃ = f (t) dt (6.1)
t

e o impulso unitário f˜ é definido como,


Z t+∆t
f˜ = lim f (t) dt = 1. (6.2)
∆t→0 t
R t+∆t
Deve notar-se que de modo a que lim f (t) dt tenha um valor
∆t→0 t
finito, f (t) deve tender para infinito visto que dt tende para zero. Embo-
ra a função impulso unitário não possua um significado físico, constitui,
6.2 Resposta a uma força impulsiva 129

porém, uma ferramenta muito útil em análise de vibrações e é represen-


tada matematicamente pela função de Dirac*1 definida como se segue,

δ (t − τ ) = 0 para t 6= τ
Z +∞
(6.3)
δ (t − τ ) dt = 1
−∞

e representada na figura 6.3.

(a) δ (t) (b) δ (t − τ )

Figura 6.3: Função de Dirac

Assim, uma força impulsiva f (t), actuando em t = τ para produzir um


impulso F̃ , pode escrever-se na forma,

f (t) = F̃ δ (t − τ ) . (6.4)
Para uma sistema em repouso, isto é, com condições iniciais nulas, ao
qual é aplicada no instante t = 0 uma força impulsiva f (t) = F̃ δ (t), a
equação diferencial de movimento e respectivas condições iniciais escre-
vem-se,

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = F̃ δ (t) , (6.5)

x (t = 0) = x0 = 0 ẋ (t = 0) = ẋ0 = 0. (6.6)
Como o sistema se encontra em repouso antes da aplicação da força im-
pulsiva, tem-se que x (t) = ẋ (t) = 0 para t < 0 ou x (t = 0− ) = ẋ (t = 0− ) =
0, onde t = 0− representa o instante imediatamente anterior à aplicação da
força impulsiva.
Da Dinâmica, sabe-se que o impulso é igual à variação da quantidade
de movimento, o que permite escrever
1
R +∞
−∞
δ (t − τ ) f (t) dt = f (τ )
130 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

Z t+∆t ¡ ¢
F̃ = f (t) dt = mẋ (t = 0) − mẋ t = 0− = mẋ0 . (6.7)
t
A interpretação física da expressão anterior é a de que o impulso provo-
ca uma variação instantânea na velocidade, de modo que podemos enten-
der o efeito da aplicação do impulso em t = 0 como sendo equivalente ao

efeito de uma velocidade inicial ẋ0 = m . Assim, o sistema é colocado em

movimento com uma velocidade inicial ẋ0 = m e um deslocamento inicial
x0 = 0. O movimento provocado pela aplicação do impulso é, pois, o de
vibração livre ou natural do sistema com condições iniciais:

x (t = 0) = x0 = 0, (6.8a)


ẋ (t = 0) = ẋ0 =
. (6.8b)
m
Considerando então a expressão da resposta em regime livre ou natural
de um sistema sub-amortecido,
µ ¶
−ξωn t ẋ0 + ξωn x0
x (t) = e x0 cos ωd t + sin ωd t , (6.9)
ωd
e introduzindo as condições iniciais em (6.8b), obtém-se a resposta do sis-
tema a uma força impulsiva aplicada no instante t = 0,
1 −ξωn t
x (t) = F̃ e sin ωd t. (6.10)
mωd
Para um impulso unitário f (t) = δ (t) (F̃ = 1), a resposta do sistema
designa-se for função de resposta impulsiva e pode representa-se por h (t)
que vale, então,
1 −ξωn t
h (t) = e sin ωd t. (6.11)
mωd
Se o impulso F̃ é aplicado num instante t = τ , como se mostra na Fig. 6,

provoca uma variação na velocidade no instante t = τ de valor igual a m .
Assumindo que o sistema se encontra em repouso até que o impulso seja
aplicado, a resposta do sistema provocada pela variação da velocidade
no instante t = τ é dada, em qualquer instante t subsequente, pela ex-
pressão (6.10) com t substituído pelo tempo decorrido após a aplicação do
impulso, isto é, t − τ . Assim, a resposta é dada pela expressão,
1 −ξωn (t−τ )
x (t) = F̃ e sin ωd (t − τ ) . (6.12)
mωd
6.3 Resposta a uma solicitação transiente 131

Tendo em conta a definição de função de resposta impulsiva h (t), a


expressão (6.12) pode ainda escrever-se como

x (t) = F̃ h (t − τ ) , (6.13)
onde h (t − τ ) representa a função de resposta impulsiva para um impulso
unitário aplicado no instante t = τ ,

1 −ξωn (t−τ )
h (t − τ ) = e sin ωd (t − τ ) . (6.14)
mωd
Nas figuras 6.4 e 6.5 representam-se as respostas de um sistema a forças
impulsivas F̃ δ (t) e F̃ δ (t − τ ) aplicadas, respectivamente, nos instantes t =
0 e t = τ.
x(t)

0
t

Figura 6.4: Resposta ao impulso aplicado em t = 0

6.3 Resposta a uma solicitação transiente


6.3.1 Integral de Duhamel
Uma solicitação transiente f (t) pode ser assimilada a uma série de forças
impulsivas f (τ ) actuando durante intervalos de tempo dτ , conforme se
esquematiza na figura 6.6.
Os impulsos têm grandeza F̃ = f (τ ) dτ e actuam no instante τ . Assim,
a resposta impulsiva incremental dx (t) para t > τ vem,
132 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

x(t)

0 τ
t

Figura 6.5: Resposta ao impulso aplicado em t = τ

dx (t) = f (τ ) dτ h (t − τ ) , (6.15)
onde (t − τ ) é o argumento da função de resposta impulsiva e representa o
tempo decorrido desde a aplicação do impulso até ao instante t. A resposta
no instante t será, pois, dada pela soma das respostas de cada um dos
impulsos elementares e exprime-se pelo integral
Z t
x (t) = f (τ ) h (t − τ ) dτ. (6.16)
0

A expressão integral anterior designa-se por integral de Duhamel ou


integral de convolução, e traduz a aplicação do princípio da sobreposição
de efeitos.
Após substituição da função de resposta impulsiva h (t − τ ), dada pela
expressão (6.14), no integral de Duhamel (6.16), a resposta transiente a
uma solicitação genérica f (t) vem dada pela expressão integral,
Z t
1
x (t) = f (τ ) e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ ) dτ. (6.17)
mωd 0
Note-se que a expressão (6.17) anterior não tem em conta as condições
iniciais e apenas representa a resposta forçada, representada pela solução
particular da equação de movimento. Assim, a resposta total do sistema é
dada pela soma da resposta transitória devida às condições iniciais e pela
resposta forçada devida à solicitação transiente,
6.3 Resposta a uma solicitação transiente 133

Figura 6.6: Solicitação transiente f (t) como uma série de forças impulsivas
f (τ )

· ¸
−ξωn t ẋ0 + ξωn x0
x (t) = e x0 cos ωd t + sin ωd t
ωd
Z t (6.18)
1 −ξωn (t−τ )
+ f (τ ) e sin ωd (t − τ ) dτ ,
mωd 0
p
onde ωd = ωn 1 − ξ 2 representa a frequência natural amortecida e x0 e ẋ0
representam, respectivamente, as condições iniciais de deslocamento e de
velocidade.

6.3.2 Resposta ao transiente degrau


Considerando uma solicitação dinâmica em forma de degrau, conforme se
representa na figura 6.7, a solicitação transiente pode exprimir-se na forma
f (t) = F0 µ (t) onde µ (t) representa a função ‘degrau’ unitário.
A resposta pode ser determinada recorrendo ao integral de Duhamel,
expressão (6.16) ou (6.17),

Z t Z t
F0
x (t) = f (τ ) h (t − τ ) dτ = e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ )dτ. (6.19)
0 mωd 0

Usando a mudança de variável s = (t − τ ) na resolução do integral


(6.23) e após manipulação algébrica, obtém-se,
134 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

Figura 6.7: Solicitação transiente em ‘degrau’

" Ã !#t
F0 −ξωn (t−τ ) ξ
x (t) = e cos ωd (t − τ ) + p sin ωd (t − τ ) . (6.20)
k 1 − ξ2 0

Após substituição dos limites de integração, a resposta x(t) do sistema


é dada pela expressão,
" Ã !#
F0 ξ
x (t) = 1 − e−ξωn t cos ωd t + p sin ωd t . (6.21)
k 1 − ξ2
Para um sistema não amortecido, (ξ = 0), a expressão (6.21) da resposta
simplifica-se na forma,
F0
x (t) = (1 − cos ωn t) . (6.22)
k
Na figura 6.8 representa-se a resposta para diferentes valores da razão
de amortecimento ξ. A análise das expressões (6.21) e (6.22) e do gráfico
da resposta permite concluir que o sistema responde com um movimento
harmónico à frequência natural em torno da posição correspondente ao
deslocamento estático Fk0 , e que o valor máximo da amplitude pode atingir
o valor 2 Fk0 . Note-se, pois, a diferença em termos do deslocamento a que o
sistema está sujeito conforme uma força constante de valor igual a F0 seja
aplicada de forma estática ou de forma dinâmica.
6.3 Resposta a uma solicitação transiente 135

ξ = 0% ξ = 5% ξ = 10%
Xmax /(F0 /k) 2

0
t

Figura 6.8: Resposta à solicitação transiente ‘degrau’

6.3.3 Resposta ao transiente rectangular


Considere-se a solicitação transiente rectangular representada na figura 6.9
e com um tempo de actuação até ao instante tc . Aplicando o integral de
Duhamel, expressão (6.16) ou (6.17), tem-se,

Figura 6.9: Solicitação transiente ‘rectangular’

Z t Z t
F0
x (t) = f (τ ) h (t − τ ) dτ = e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ )dτ (6.23)
0 mωd 0

e, após resolução do integral e manipulação algébrica, tendo em conta que


mωn2 = k e ωd2 = ωn2 (1 − ξ 2 ), obtém-se,

" Ã !#t
F0 −ξωn (t−τ ) ξ
x (t) = e cos ωd (t − τ ) + p sin ωd (t − τ ) . (6.24)
k 1 − ξ2 0
136 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

Para 0 ≤ t ≤ tc , os limites de integração na expressão (6.24) são, res-


Rt
pectivamente, 0 e t, ( 0 . . . dτ ), e a resposta transiente x (t) com 0 ≤ t ≤ tc
vem,
" Ã !#
F0 ξ
x (t) = 1 − e−ξωn t p sin ωd t + cos ωd t . (6.25)
k 1 − ξ2
Para t > tc , os limites de integração na expressão (6.24) são 0 e tc ,
R tc
( 0 . . . dτ ), e a resposta transiente x (t) com t > tc vale,

"
F0 −ξωn t ξ
x (t) = e − cos ωd t − p sin ωd t
k 1 − ξ2
à !# (6.26)
ξωn tc ξ
+e cos ωd (t − tc ) + p sin ωd (t − tc ) .
1 − ξ2

Na figura 6.10-a) e b) representa-se a resposta de um sistema amorte-


cido, com ξ = 10%, a uma solicitação transiente ‘rectangular’ para, respec-
tivamente, tc > T2n e tc < T2n .

ξ = 10% ξ = 10%
x(t)

x(t)

0 0

0 0
t t
Tn Tn
(a) tc > 2 (b) tc < 2

Figura 6.10: Resposta amortecida ao transiente ‘rectangular’

Para melhor caracterizar a resposta a um transiente rectangular, consi-


dere-se um sistema não amortecido, ξ = 0. A partir da expressão (6.25), a
resposta transiente do sistema não amortecido para 0 ≤ t ≤ tc vem,
F0
x (t) = (1 − cos ωn t) . (6.27)
k
6.4 Movimento transiente da base 137

Analisando a expressão (6.27), verifica-se


¡ que
¢ a resposta aumenta até
Tn π Tn F0
t = 2 = ωn , valendo nesse instante, x t = 2 = 2 k . Assim, durante a
fase de carregamento, 0 ≤ t ≤ tc , a resposta máxima vale,
( F
k
0
(1 − cos ωn tc ) para tc < T2n
x (t)max = (6.28)
2 Fk0 para tc ≥ T2n .
Para t > tc , fazendo ξ = 0 na expressão da resposta (6.26), a resposta
x (t) do sistema não amortecido escreve-se,

F0
x (t) = (cos ωn (t − tc ) − cos ωn t) . (6.29)
k
O instante para o qual a resposta x (t) atinge o valor máximo é deter-
minado anulando a velocidade ẋ (t), o que conduz ao seguinte resultado:
µ ¶
1 (2n − 1) π
t= tc + n = 1, 2, . . . . (6.30)
2 2ωn
Após substituição na expressão (6.29), o valor máximo da resposta du-
rante a fase t > tc vem,

F0 ωn tc
x (t)max = 2
sin . (6.31)
k 2
Comparando as expressões (6.28) e (6.31), pode concluir-se que a res-
posta máxima é dada pelas seguintes expressões:

(
2 Fk0 para tc > Tn
2
na fase 0 ≤ t ≤ tc
x (t)max = . (6.32)
2 Fk0 sin ωn2tc para tc < Tn
2
na fase t > tc

Note-se que, para tc > T2n , a resposta máxima ocorre durante a fase
de carregamento enquanto que, para tc < T2n , a resposta máxima ocorre
num instante após a remoção da carga (fase de regime livre). Na figura
6.11-a) e b) representa-se a resposta de um sistema não amortecido a uma
solicitação transiente rectangular para, respectivamente, tc > T2n e tc < T2n .

6.4 Movimento transiente da base


Considere-se agora um sistema sujeito a um deslocamento transiente da
base conforme se representa na figura 6.12, onde y (t) representa o deslo-
camento transiente da base, x (t) o deslocamento da massa m a partir da
138 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

ξ =0 ξ =0
x(t)

x(t)
0 0

0 0
t t
Tn Tn
(a) tc > 2 (b) tc < 2

Figura 6.11: Resposta não amortecida ao transiente ‘rectangular’

Figura 6.12: Sistema com movimento transiente da base

sua posição de equilíbrio estático e z (t) = x (t) − y (t) o deslocamento da


massa em relação à base.
O movimento absoluto da massa m é descrito pela equação diferencial
de movimento,

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = ky (t) + cẏ (t) . (6.33)

Por analogia com a equação (6.16) e aplicando o integral de Duhamel,


a resposta absoluta x (t) é dada pela expressão,
6.4 Movimento transiente da base 139

Z t
x (t) = (ky (τ ) + cẏ (τ )) h (t − τ ) dτ
0
Zt Zt
= ky (τ ) h (t − τ ) dτ + cẏ (τ ) h (t − τ ) dτ
0 0
Zt (6.34)
k −ξωn (t−τ )
= y (τ ) e sin ωd (t − τ ) dτ
mωd
0
Zt
c
+ ẏ (τ ) e−ξωn (t−τ ) sin ωd (t − τ ) dτ
mωd
0

onde a resposta transiente absoluta x (t) é expressa em termos do desloca-


mento e da velocidade impostos à base.
Em termos do movimento relativo, a equação de movimento escreve-
se,

mz̈ (t) + cż (t) + kz (t) = −mÿ (t) (6.35)


e a resposta transiente z (t) é dada pela expressão,

Z t
z (t) = −m ÿ (τ ) h (t − τ ) dτ
0
Zt (6.36)
1 −ξωn (t−τ )
=− ÿ (τ ) e sin ωd (t − τ ) dτ .
ωd
0

A resposta relativa transiente z (t) exprime-se, neste caso, em função


da aceleração imposta à base. No entanto, a integração por partes da ex-
pressão anterior permite exprimir a solução em termos da velocidade ẏ (t)
da base,
µ Z t ¶
z (t) = m ẏ (0) h (t) − ẏ (τ ) ḣ (t − τ ) dτ (6.37)
0

onde a derivada da função de resposta impulsiva, ḣ (t), vale,

Ãp !
e−ξωn t 1 − ξ2
ḣ (t) = − p sin ωd (t − χ) , χ = tan−1 . (6.38)
m 1 − ξ2 ξ
140 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

6.5 Espectro de resposta ao choque


Uma excitação transiente pode consistir numa solicitação de grandeza e-
levada aplicada durante um curto intervalo de tempo relativamente ao
período natural do sistema. Este tipo de solicitação transiente é, normal-
mente, designada por choque. Na prática da engenharia, a severidade
do choque actuante num sistema pode ser avaliada em termos do valor
máximo da resposta do sistema, que depende do tipo de choque e dos
parâmetros do sistema.
Uma representação da resposta máxima adimensional de um sistema
com um grau de liberdade a uma excitação transiente específica em função
de uma razão adimensional da frequência ou do tempo designa-se por es-
pectro de resposta ou espectro de choque (“response spectrum” ou “shock
spectrum”). O eixo das ordenadas representa o valor máximo da resposta
dividido pelo deslocamento estático, e o eixo das abcissas representa a
razão entre o parâmetro característico da excitação (tempo, frequência) e
o correspondente parâmetro do sistema (período natural, frequência na-
tural). Em geral, os choques são definidos em termos da sua duração tc e,
assim, nestes casos, o espectro de choque é dado por xmax k/F versus tc /Tn ,
onde Tn = 2π/ωn é o período natural de vibração do sistema, conforme se
esquematiza na figura 6.13.

x ( t) m a x
r e s p o s t a m á x im a
a d im e n s io n a l

F
k
tc
T n

t e m p o ( fr e q u ê n c ia ) a d im e n s io n a l

Figura 6.13: Espectro de resposta

Cada ponto do espectro de choque representa a resposta máxima de


um dado sistema com um grau de liberdade com um determinado período
(frequência) natural a um tipo de choque específico.
Para diferentes valores da razão de amortecimento, o espectro de res-
posta para um choque específico é uma família de curvas, com cada curva
descrevendo a resposta máxima para um valor particular da razão de
amortecimento. Refira-se que, a resposta transiente não é, geralmente, tão
6.5 Espectro de resposta ao choque 141

sensível ao amortecimento como a resposta estacionária harmónica (am-


plitude) no caso do regime harmónico. Por isso, os espectros de choque
são frequentemente representados para sistemas não amortecidos. Para
além disso, a não inclusão do amortecimento pode simplificar conside-
ravelmente o cálculo no estabelecimento por via analítica de um espectro
de choque. Em consequência, o sistema não amortecido com um grau de
liberdade é, normalmente, utilizado como modelo de referência para esta-
belecer os espectros de choque.
Conforme exposto na secção 6.3.1, a resposta x (t) de um sistema a uma
excitação transiente arbitrária f (t) pode ser determinada pelo integral de
convolução ou de Duhamel, expressão (6.16).
Como o espectro de resposta representa o valor máximo da resposta
versus o período (frequência) natural, a sua construção para um tipo de
choque específico requer o cálculo de
¯Z t ¯
¯ ¯
¯
x (t)|max = ¯ f (τ ) h (t − τ ) dτ ¯¯ , (6.39)
0 max

onde, normalmente, pelas razões já referidas, é utilizada a função de res-


posta impulsiva do sistema não amortecido (ξ = 0),
¯Z ¯
1 ¯¯ t ¯
¯
x (t)|max = f (τ ) sin ω (t − τ ) dτ . (6.40)
mωn ¯ 0 ¯
n
max

Refira-se que o valor máximo da resposta pode ocorrer quer durante a


fase de aplicação do choque (fase I), quer na fase subsequente ao choque,
isto é, na fase de vibração livre do sistema (fase II), dependendo do tipo
de choque e das características do sistema.
Para construir o espectro de resposta a um choque específico de du-
ração tc é, pois, necessário calcular o valor máximo da resposta x (t)|max
do sistema com um grau de liberdade para diferentes valores do período
natural Tn e representar x (t)|max k/F versus a razão adimensional tc /Tn .
Nas secções seguintes ilustra-se o procedimento para dois tipos de choque.
Deve notar-se que o espectro de resposta transiente (choque) pode tam-
bém ser definido para excitações sob a forma de movimentos transientes
(choques) aplicados à base do sistema.

6.5.1 Espectro de choque rectangular


A resposta x (t) de um sistema à solicitação transiente rectangular com
uma duração tc , representada na figura 6.14, pode determinar-se através
do integral de Duhamel, conforme se apresentou na secção 6.3.3.
142 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

f( t) f( t)
k x ( t)
F 0

c m
0 t c t
fa se I fa se II

Figura 6.14: Solicitação transiente rectangular

Para um sistema não amortecido, a resposta x (t) é dada pelas expres-


sões (6.27) e (6.29):

• fase I: fase de solicitação (0 ≤ t ≤ tc )

µ ¶
F0 F0 2π
x (t) = (1 − cos ωn t) = 1 − cos t 0 ≤ t ≤ tc ; (6.41)
k k Tn

• fase II: fase de regime livre (t > tc )

F0
x (t) = (cos ωn (t − tc ) − cos ωn t)
k µ ¶ t > tc . (6.42)
F0 2π 2π
= cos (t − tc ) − cos t
k Tn Tn

Na fase I, de acordo com a expressão (6.41), a resposta oscilatória au-


menta até t = T2n , atingindo nesse instante, pela primeira vez, o seu valor
máximo. Em consequência, na fase I, o valor máximo de resposta vale:

Tn
• Para tc < 2
,

F0
xmax = (1 − cos ωn tc ) ; (6.43)
k
Tn
• Para tc > 2
,

2F0
xmax = . (6.44)
k
6.5 Espectro de resposta ao choque 143

Na fase II, a resposta é dada pela expressão (6.42) e o instante para


o qual ocorre o valor máximo de resposta nesta fase é determinado anu-
lando a expressão da velocidade. Assim, vem,

ωn sin ωn t = ωn sin ωn (t − tc ) . (6.45)


Resolvendo a equação anterior, obtém-se,
µ ¶
1 (2n − 1) π
t= tc + n = 1, 2, . . . . (6.46)
2 2ωn
Após substituição de (6.46) na expressão (6.42) da resposta e utilizando
identidades trigonométricas, obtém-se o valor máximo da resposta na fase
II,
F0 πtc
xmax = 2 sin . (6.47)
k Tn
Analisando as expressões (6.43) - (6.44) e (6.47), verifica-se que o valor
máximo da resposta do sistema pode ocorrer na fase I ou na fase II, de-
pendendo da razão Ttcn , e o valor máximo da resposta é então dado pela
expressão:
( F0
2k tc > T2n (fase I)
xmax = . (6.48)
2 Fk0 sin πt
Tn
c
t c < Tn
2
(fase II)
Na figura 6.15 pode observar-se a evolução da resposta x (t) de um
sistema não amortecido à solicitação transiente rectangular para diferentes
valores da razão Ttcn e como o valor máximo da resposta pode ocorrer na
fase I ou na fase II.
A partir da expressão (6.48) pode agora construir-se o espectro de res-
posta transiente representando o valor máximo da resposta para diferentes
sistemas com um grau de liberdade apresentando diferentes períodos (fre-
quências) naturais.
A representação de xFmax
0
versus Ttcn apresentada na figura 6.16 é um e-
k
xemplo típico de um espectro de resposta e representa o espectro de res-
posta ao choque rectangular para diferentes valores da razão de amorte-
cimento, ξ = 0, 0.05, 0.1. Cada ponto representa a resposta máxima a um
choque rectangular de um sistema com um grau de liberdade com um
período (frequência) natural particular.
144 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

tc tc
Tn = 0.2 Tn = 0.4
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0

0 0
t t

tc tc
Tn = 0.5 Tn = 0.6
x(t) x(t)
F0 F0
( k ) ( k )
0 0

0 0
t t

tc tc
Tn = 0.8 Tn = 1.2
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0

0 0
t t

Figura 6.15: Resposta ao choque rectangular para diferentes valores da


razão Ttcn

2.5
ξ = 0%
ξ = 5%
ξ = 10%
2
1.75
xmax /(F0 /k)

1.5
1.25
1
0.75
0.5
0.25
0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.8 1
tc /Tn

Figura 6.16: Espectro de resposta ao choque rectangular


6.5 Espectro de resposta ao choque 145

6.5.2 Espectro de choque meia onda seno


Na figura 6.17 representa-se uma solicitação transiente com a forma de
uma meia onda seno de duração tc que se escreve,
½
F0 sin tπc t 0 ≤ t ≤ tc
f (t) = . (6.49)
0 t > tc

f( t) f( t)
k x ( t) F 0s in p t
F 0 tc
c m
0 t c t
fa se I fa se II

Figura 6.17: Solicitação transiente meia onda seno

Utilizando o integral de Duhamel, a respectiva resposta de um sistema


não amortecido é dada pela expressão,

Z t
F0
x (t) = sin ωτ sin ωn (t − τ ) dτ
mωn 0
½ ¾¯t (6.50)
F0 sin [(ω + ωn ) τ − ωn t] sin [(ω − ωn ) τ + ωn t] ¯¯
= − ¯ .
2mωn ω + ωn ω − ωn 0

A resposta do sistema para as fases I e II, após substituição dos respec-


tivos limites de integração, vem dada pelas expressões:

• fase I (t ≤ tc ),
µ ¶
F0 1 π Tn 2π
x (t) = µ ³ ´2 ¶ sin t − sin t 0 ≤ t ≤ tc ;
k 1 Tn tc 2tc Tn
1− 4 tc

(6.51)
• fase II (t > tc ),
³ ´
tc µ ¶
F0 Tn 2π 2π
x (t) = µ ³ ´2 ¶ sin t + sin (t − tc ) t > tc .
k 1 tc Tn Tn
2
−2 Tn

(6.52)
146 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

Na figura 6.18 pode observar-se a evolução da resposta x (t) de um sis-


tema não amortecido com um grau de liberdade para diferentes valores da
razão Ttcn . Representando xFmax
0
versus Ttcn , obtém-se o espectro de resposta
k
para o choque meia onda seno.

tc tc
Tn = 0.2 Tn = 0.4
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0

0 0
t t

tc tc
Tn = 0.6 Tn = 0.8
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0

0 0
t t

tc tc
Tn = 1.0 Tn = 1.2
x(t) x(t)
( Fk0 ) ( Fk0 )
0 0

0 0
t t

Figura 6.18: Resposta ao choque meia onda seno para diferentes valores
da razão Ttcn

Na figura 6.19 representa-se o espectro de choque meia onda seno par


diferentes níveis de amortecimento, ξ = 0, 0.05, 0.1.
Analisando os espectros de choque da figura 6.16 e da figura 6.19,
verifica-se que, diferentes tipos de excitação de choque resultam em dife-
rentes espectros de choque. Além disso, para diferentes valores da razão
de amortecimento, o espectro de resposta para uma excitação transiente
específica é uma família de curvas, com cada curva descrevendo a resposta
máxima para um valor particular da razão de amortecimento. Como referi-
do anteriormente, note-se a baixa sensibilidade da resposta transiente má-
xima ao amortecimento, justificando-se a utilização do sistema não amorte-
cido com um grau de liberdade como modelo de referência para estabele-
cer os espectros de resposta.
6.6 Integração numérica da equação de movimento 147

2
ξ = 0%
1.75 ξ = 5%
ξ = 10%
1.5
xmax /(F0 /k)

1.25

0.75

0.5

0.25

0
0 1 2 3 4 5 6
tc /Tn

Figura 6.19: Espectro de resposta ao choque meia onda seno

6.6 Integração numérica da equação de movimen-


to
O comportamento dinâmico de um sistema linear discreto com um grau
de liberdade é descrito pela equação diferencial linear ordinária,

mẍ (t) + cẋ (t) + kx (t) = f (t) (6.53)


e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade,

x(t = 0) = x0 ẋ(t = 0) = ẋ0 . (6.54)


Em certas aplicações práticas, a função de solicitação f (t) não está
disponível sob a forma de expressão analítica, mas antes sob a forma de
valores discretos no tempo. Nestas condições, a determinação da resposta
do sistema pode passar pela integração numérica directa da equação dife-
rencial de movimento, recorrendo a adequados métodos numéricos de in-
tegração.

6.6.1 Hipóteses da integração numérica


Os métodos de integração numérica directa da equação diferencial de mo-
vimento para determinação da resposta do sistema assentam nos seguintes
pressupostos:
148 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

• verificação da equação diferencial apenas em instantes discretos ti , i =


1, 2, . . . , n separados por intervalos de tempo ∆t, e não para todo o
valor da variável t;

• estabelecimento de determinado tipo de variação do deslocamento


x (t), da velocidade ẋ(t) ou da aceleração ẍ(t) dentro de cada inter-
valo de tempo ∆t.

O procedimento consiste pois em dividir o tempo de resposta T em n


intervalos regulares ∆t = Tn , e determinar a solução nos instantes discretos
ti i = 1, 2, . . . , n (t1 = ∆t, t2 = 2∆t, . . . , tn = n∆t).

f( t) x ( t)
f i
x i
f i-1
x i-1

f x i+ 1
i+ 1 x 2
f n
x 1
f 2
x n
f 1

f 0 x 0

0 t 1 t2 ... t i-1 t i t i+ 1 ... t n t 0 t1 t 2 . . . t i-1 t i t i+ 1 . . . t n t


D t D t D t D t D t D t D t D t
(a) f (t) (b) x (t)

Figura 6.20: Discretização no tempo de f (t) e de x (t)

6.6.2 Método das diferenças finitas (centradas)


O método das diferenças finitas baseia-se na aproximação da velocidade e
da aceleração, respectivamente as derivadas ẋi e ẍi do deslocamento, em
termos dos valores discretos do deslocamento xi , de modo que a equação
diferencial conduz a uma equação algébrica.
A expansão em série de Taylor da função incógnita deslocamento x (t)
em torno do ponto regular correspondente ao instante ti pode escrever-se,

(∆t)2 (∆t)3 ...


x (ti + ∆t) = x (ti ) + ∆tẋ (ti ) + ẍ (ti ) + x (ti ) + . . . , (6.55)
2 6
6.6 Integração numérica da equação de movimento 149

(∆t)2 (∆t)3 ...


x (ti − ∆t) = x (ti ) − ∆tẋ (ti ) + ẍ (ti ) − x (ti ) + . . . . (6.56)
2 6
Usando a notação x (ti ) = xi , x (ti + ∆t) = xi+1 e x (ti − ∆t) = xi−1 , as
expressões anteriores vêm,

(∆t)2 (∆t)3 ...


xi+1 = xi + ∆tẋi + ẍi + xi + . . . , (6.57)
2 6

(∆t)2 (∆t)3 ...


xi−1 = xi − ∆tẋi + ẍi − xi + . . . . (6.58)
2 6
Considerando os dois primeiros termos das expansões acima e sub-
traindo uma da outra obtém-se a aproximação por diferenças finitas cen-
trais para a primeira derivada de x (t) em t = ti ,
¯
dx ¯¯ 1
ẋi = ¯ = (xi+1 − xi−1 ) . (6.59)
dt t=ti 2∆t
Considerando agora os três primeiros termos das expansões e adicio-
nando ambas as expansões, obtém-se a aproximação por diferenças finitas
centrais para a segunda derivada de x (t) em t = ti ,
¯
d2 x ¯¯ 1
ẍi = 2 ¯ = (xi+1 − 2xi + xi−1 ) (6.60)
dt t=ti (∆t)2
Assim, a velocidade e a aceleração no instante t = ti podem escrever-
se,

1 ¡ t+∆t ¢
ẋt = x − xt−∆t , (6.61)
2∆t

1 ¡ t+∆t ¢
ẍt = 2 x − 2xt + xt−∆t . (6.62)
(∆t)
Considerando agora a equação de movimento no instante genérico t =
ti ,

mẍt + cẋt + kxt = f t , (6.63)


após introdução das expressões de diferenças finitas centrais para a veloci-
dade e para a aceleração, obtém-se,
150 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

1 ¡ t+∆t t t−∆t
¢ 1 ¡ t+∆t t−∆t
¢
m x − 2x + x + c x − x + kxt = f t . (6.64)
(∆t)2 2∆t

Agrupando termos na expressão anterior, obtém-se o seguinte sistema


de equações algébricas lineares que constituem a expressão de recurrência
para a determinação da resposta em termos de deslocamento nos instantes
discretos ti i = 1, 2, . . . , n,

µ ¶ µ ¶ µ ¶
1 1 t+∆t t 2 t 1 1
2m + c x =f − k− 2m x − 2m − c xt−∆t .
(∆t) 2∆t (∆t) (∆t) 2∆t
(6.65)
t
Assim, a partir do valor da solicitação f no instante genérico t = ti e
da resposta xt−∆t e xt , respectivamente nos instantes t = ti − ∆t e t = ti ,
determina-se a resposta xt+∆t do sistema no instante t = ti + ∆t.
A aplicação repetida da expressão de recurrência conduz à obtenção da
história completa da resposta x(ti do sistema nos instantes ti i = 1, 2, . . . , n.

Caracterização do método
Como o método conduz à obtenção da resposta em deslocamento xt+∆t no
instante t = ti + ∆t a partir da equação de equilíbrio dinâmico no instante
t = ti , trata-se de um método de integração explícito.
Porém, a determinação da resposta xt+∆t no instante t = ti +∆t requer a
resposta do sistema nos instantes t = ti −∆t e t = ti , respectivamente xt−∆t
e xt . Assim, o método não possui arranque próprio, visto que no instante
t = t1 seriam necessárias as respostas nos instantes t = t0 e t = t0 − ∆t. É,
pois, necessário adoptar um procedimento de arranque auxiliar para este
método.
Utilizando as expressões de diferenças finitas, a condição inicial de ve-
locidade e a aceleração no instante t = t0 podem escrever-se,

1 ¡ ∆t ¢
ẋ0 = x − x−∆t , (6.66)
2∆t

1 ¡ ∆t ¢
ẍ0 = 2 x − 2x0 + x−∆t . (6.67)
(∆t)
Resolvendo as expressões anteriores para o deslocamento fictício x−∆t
correspondente ao instante t = t0 − ∆t, obtém-se,
6.6 Integração numérica da equação de movimento 151

x ( t)
x i
x i-1
x i+ 1
x 2
x 1
x n

x 0
x -1

t -1 0 t 1 t2 ... t i-1 t i t i+ 1 ... t n t


D t D t D t D t

Figura 6.21: Arranque do método

(∆t)2 0
x−∆t = x0 − ∆tẋ0 + ẍ (6.68)
2
onde a aceleração ẍ0 pode ser determinada a partir da equação de equi-
líbrio dinâmico no instante t = t0 ,

mẍ0 + cẋ0 + kx0 = f 0 . (6.69)


Resolvendo a equação em ordem a ẍ0 obtém-se,

1 ¡ 0 ¢
f − cẋ0 − kx0 . ẍ0 = (6.70)
m
Após substituição na expressão (6.68),

−∆t (∆t)2 1 ¡ 0
0
¢0
x = x − ∆tẋ + f − cẋ0 − kx0 , (6.71)
2 m
dispõe-se finalmente da resposta fictícia x−∆t que permite o arranque do
método e a determinação da resposta do sistema.
Por fim, para garantir a estabilidade numérica do processo de inte-
gração, (não confundir com a estabilidade da resposta do sistema), o in-
tervalo regular de tempo ∆t, ou passo de integração, deve ser inferior a
um limiar crítico,

Tn 2
∆t ≤ ∆tcr = = , (6.72)
π ωn
152 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente

onde Tn representa o período natural não amortecido do sistema e ωn a


frequência natural não amortecida. Trata-se, pois, de um método de inte-
gração condicionalmente estável. Um passo de integração ∆t = T10n é um
valor de utilização corrente.
6.6 Integração numérica da equação de movimento 153

6.6.3 Algoritmo do método das diferenças finitas


A. Cálculos preliminares
1. Propriedades mecânicas: m, c, k
2. Condições iniciais em t = 0: x0 , ẋ0
3. Calcular a aceleração no instante t = 0: ẍ0

1 ¡ 0 ¢
ẍ0 = f − cẋ0 − kx0
m
4. Seleccionar o passo de integração ∆t < ∆tcr e calcular as constantes
de integração:

1 1 1
a0 = a1 = a2 = 2a0 a3 =
(∆t)2 2∆t a2

5. Calcular a resposta fictícia em t = −∆t: x−∆t

x−∆t = x0 − ∆tẋ0 + a3 ẍ0


6. Calcular o termo de massa efectiva: m̄

m̄ = a0 m + a1 c
B.Para cada incremento de tempo
1. Carga efectiva no instante t:

t
f = f t − (k − a2 m) xt − (a0 m − a1 c) xt−∆t
2. Deslocamento no instante t + ∆t:

t
t+∆t f
x =
m
3. Se pretendido, calcular a aceleração e a velocidade no instante t:
¡ ¢
ẍt = a0 xt−∆t − 2xt + xt+∆t

¡ ¢
ẋt = a1 xt+∆t − xt−∆t
154 Capítulo 6. Sistema com 1 gdl: Regime transiente
Parte III

Sistema com 2 graus de liberdade

155
CAPÍTULO 7

Sistema com 2 graus de liberdade


Equações de movimento

7.1 Introdução
Os sistemas mecânicos que necessitam de duas coordenadas independen-
tes para descrever o seu movimento designam-se por sistemas com dois
graus de liberdade, figura 7.1. O número de graus de liberdade é, pois,
igual ao número de coordenadas independentes necessárias para descre-
ver a cinemática do sistema. Para um sistema com dois graus de liberdade
existem duas equações diferenciais de movimento, uma para cada grau de
liberdade.
As coordenadas independentes designam-se por coordenadas gene-
ralizadas e representam-se correntemente como qi i = 1, 2. As forças
segundo as coordenadas generalizadas designam-se por forças generali-
zadas e representam-se por Qi i = 1, 2.
Na figura 7.2 representa-se o sistema mecânico constituído pelo pên-
dulo duplo e dois conjuntos de coordenadas, (xi ; yi ) i = 1, 2 e θi i = 1, 2.
As coordenadas (xi ; yi ) i = 1, 2 não são independentes, pois existe
duas relações de ligação entre elas,

157
158 Capítulo 7. Sistema com 2 gdl: Equações de movimento

q ( t)
m , J
G
k 1 x ( t)
G
k 2
x 1( t) x 2( t)
m k k

x ( t)
y ( t)
(a) (b)

Figura 7.1: Exemplo de sistemas com 2 graus de liberdade

x
l 1 y 1

q 1 m 1 y 2

x l 2
1
q 2 m 2

x 2

Figura 7.2: Pêndulo duplo

x21 + y12 = `21


(7.1)
(x2 − x1 )2 + (y2 − y1 )2 = `22 .

Ao contrário, as coordenadas angulares θi i = 1, 2 são independentes


e constituem um conjunto de coordenadas generalizadas. A descrição da
configuração do sistema pode fazer-se por recurso a este conjunto de co-
ordenadas generalizadas.
7.2 Equações de movimento 159

7.2 Equações de movimento


O movimento do sistema discreto com 2 graus de liberdade representado
na figura 7.3 é descrito por duas coordenadas lineares x1 (t) e x2 (t) que de-
finem as posições instantâneas das massas m1 e m2 , em qualquer instante
t, a partir das respectivas posições de equilíbrio estático.

f1( t) f2( t)
x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3

m 1 m 2

c 1 c 2 c 3

Figura 7.3: Modelo do sistema com 2 graus de liberdade

Para estabelecer as equações diferenciais de movimento pela mecânica


“newtoniana” é necessário construir os diagramas de corpo livre das mas-
sas m1 e m2 que se representam na figura seguinte,

Figura 7.4: Diagrama de corpo livre das massas m1 e m2

A aplicação da 2a lei de Newton do movimento a cada uma das mas-


sas, F = Q̇, soma das forças exteriores igual à quantidade de aceleração,
conduz às seguintes equações diferenciais de movimento,
½
m1 ẍ1 = −c1 ẋ1 + c2 (ẋ2 − ẋ1 ) − k1 x1 + k2 (x2 − x1 ) + f1
. (7.2)
m2 ẍ2 = −c2 (ẋ2 − ẋ1 ) − c3 ẋ2 − k2 (x2 − x1 ) − k3 x2 + f2
Após rearranjo dos termos, as equações diferenciais de movimento po-
dem escrever-se na forma,
½
m1 ẍ1 + (c1 + c2 ) ẋ1 − c2 ẋ2 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = f1
. (7.3)
m2 ẍ2 − c2 ẋ1 + (c2 + c3 ) ẋ2 − k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 = f2
160 Capítulo 7. Sistema com 2 gdl: Equações de movimento

As equações diferenciais de movimento do sistema discreto com 2 graus


de liberdade são 2 equações diferenciais ordinárias de 2a ordem na va-
riável tempo. Além disso, as duas equações diferenciais apresentam-se
ligadas ou acopladas, isto é, o movimento da massa m1 influencia o movi-
mento da massa m2 e vice-versa, constituindo um sistema de duas equa-
ções diferenciais.
A caracterização do movimento do sistema fica completa com as condi-
ções iniciais de deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de
liberdade,
½ 0 ¾ ½ 0 ¾
x1 ẋ1
{x (t = 0)} = , {ẋ (t = 0)} = . (7.4)
x02 ẋ02

7.2.1 Notação matricial


O sistema das equações diferenciais de movimento pode escrever-se em
notação matricial da seguinte forma,

· ¸½ ¾ · ¸½ ¾
m1 0 ẍ1 (t) c1 + c2 −c2 ẋ1 (t)
+
0 m2 ẍ2 (t) −c2 c2 + c3 ẋ2 (t)
| {z } | {z } | {z } | {z }
[m] {ẍ(t)} [c] {ẋ(t)}
· ¸½ ¾ ½ ¾
k1 + k2 −k2 x1 (t) f1 (t)
+ = ,
−k2 k2 + k3 x2 (t) f2 (t)
| {z } | {z } | {z }
[k] {x(t)} {f (t)}
(7.5)

ou então na forma mais compacta,

[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} , (7.6)
onde [m] , [c] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa, a ma-
triz de amortecimento e a matriz de rigidez. Os vectores {x (t)}, {ẋ (t)}
e {ẍ (t)} representam, respectivamente, o vector de deslocamento, de ve-
locidade e de aceleração, e o vector {f (t)} representa a solicitação externa
actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m], [c] e [k] são, respectivamente, as massas,
os coeficientes de amortecimento viscoso e os coeficientes de rigidez do
sistema, e são simétricos, isto é,

mij = mji cij = cji kij = kji i, j = 1, 2. (7.7)


7.2 Equações de movimento 161

Assim, as matrizes [m], [c] e [k] são simétricas,

[m] = [m]T [c] = [c]T [k] = [k]T , (7.8)


onde T representa a operação de transposição de uma matriz. Para o sis-
tema com 2 graus de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] são de dimensão
(2 × 2),

· ¸ · ¸ ¸·
m1 0 c1 + c2 −c2 k1 + k2 −k2
[m] = , [c] = , [k] = .
0 m2 −c2 c2 + c3 −k2 k2 + k3
(7.9)
Os vectores de deslocamento {x (t)}, de velocidade {ẋ (t)}, de acelera-
ção {ẍ (t)} e de força {f (t)} possuem 2 componentes e vêm definidos da
seguinte forma,

½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
x1 (t) ẋ1 (t) ẍ1 (t)
{x (t)} = , {ẋ (t)} = , {ẍ (t)} = ,
x2 (t) ẋ2 (t) ẍ2 (t)
(7.10a)
½ ¾
f1 (t)
{f (t)} = . (7.10b)
f2 (t)
O acoplamento das equações diferenciais de movimento atrás referido,
traduz-se, na escrita em notação matricial, pela presença de termos não
nulos fora da diagonal principal nas matrizes de massa, de amortecimento
e de rigidez. O acoplamento pode ser de inércia, de amortecimento e de
rigidez ou elástico, e depende exclusivamente das coordenadas generali-
zadas seleccionadas para descrever a cinemática do sistema conforme se
evidencia na secção seguinte.

7.2.2 Coordenadas generalizadas e acoplamento


O sistema mecânico representado na figura é modelizado por um modelo
físico constituído por um corpo rígido de massa m e momento de inércia
JG em torno do seu centro de massa G e apoiado sobre duas molas elásticas
de rigidez k1 e k2 conforme se representa na figura 7.6.
Considerem-se como graus de liberdade ou coordenadas generalizadas
o deslocamento x (t) do centro de massa G e a rotação θ (t), conforme se
representa na figura 7.7.
Neste caso, as equações de movimento escrevem-se,
162 Capítulo 7. Sistema com 2 gdl: Equações de movimento

Figura 7.5: Sistema mecânico

m , J

k 1 k 2

l 1 l 2

Figura 7.6: Modelo físico do sistema mecânico

· ¸½ ¾
m 0 ẍ (t)
0 JG θ̈ (t)
· ¸½ ¾ ½ ¾ (7.11)
k1 + k2 − (k1 `1 − k2 `2 ) x (t) 0
+ =
− (k1 `1 − k2 `2 ) k1 `21 + k2 `22 θ (t) 0

e apresentam um acoplamento elástico ou de rigidez.


Considerando como graus de liberdade ou coordenadas generalizadas
o deslocamento y (t) do ponto P a uma distância e de G e a rotação θ (t),
conforme se representa na figura 7.8, as equações de movimento escrevem-
se,

· ¸½ ¾
m me ÿ (t)
me JP θ̈ (t)
· ¡ 0 0 ¢ ¸½ ¾ ½ ¾ (7.12)
k1 + k2 − k1 `1 − k2 `2 y (t) 0
+ ¡ 0 0 ¢ ¡ 0 ¢2 ¡ 0 ¢2 =
− k1 `1 − k2 `2 k1 `1 + k2 `2 θ (t) 0
7.2 Equações de movimento 163

Figura 7.7: Modelo físico com x (t) e θ (t)

Figura 7.8: Modelo físico com y (t) e θ (t)

as quais apresentam simultaneamente acoplamento de inércia e acopla-


mento elástico ou de rigidez.
0 0
Finalmente, seleccionando um ponto P 0 tal que k1 `1 = k2 `2 , as equações
de movimento vêm,

· ¸½ ¾
m me ÿ (t)
me JP θ̈ (t)
· ¸½ ¾ ½ ¾ (7.13)
k1 + k2 0 y (t) 0
+ ¡ 0 ¢2 ¡ 0 ¢2 =
0 k1 `1 + k2 `2 θ (t) 0

e apresentam apenas acoplamento de inércia.


Assim, a natureza da ligação ou acoplamento entre as equações dife-
renciais de movimento depende apenas da escolha das coordenadas gene-
ralizadas, isto é, da forma como se descreve o movimento do sistema. A
opção por um par particular baseia-se apenas na simplificação que essas
164 Capítulo 7. Sistema com 2 gdl: Equações de movimento

coordenadas possam emprestar às equações de movimento. Em particu-


lar, o conjunto de coordenadas mais conveniente é aquele para o qual as
equações de movimento se apresentam desligadas elástica e inercialmente,
apresentando-se as matrizes de rigidez e de massa como duas matrizes di-
agonais.

7.3 Equações de Lagrange


As equações de Lagrange exprimem o equilíbrio dinâmico de um sistema
em termos das coordenadas generalizadas (deslocamentos lineares ou an-
gulares), da energia cinética total do sistema, da variação de energia poten-
cial do sistema relativamente à energia potencial na posição de equilíbrio
estático, e do trabalho realizado pelas forças não conservativas.
As equações de Lagrange para um sistema com n graus de liberdade
escrevem-se,
µ ¶
d ∂T ∂T
− = Q̄i i = 1, . . . , n (7.14)
dt ∂ q̇i ∂qi
onde T representa a energia cinética e Q̄i i = 1, . . . , n as forças generali-
zadas. Decompondo as forças generalizadas Q̄i i = 1, . . . , n nas suas com-
ponentes conservativas Q∗i i = 1, . . . , n e não conservativas Qi i = 1, . . . , n,
tem-se,

Q̄i = Q∗i + Qi i = 1, . . . , n. (7.15)


Como as forças conservativas Q∗i i = 1, . . . , n derivam de um potencial
V , pode então escrever-se,
∂V
Q̄i = − + Qi i = 1, . . . , n. (7.16)
∂qi
Substituindo na equação (7.14), as equações de Lagrange podem escre-
ver-se na forma,
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qi i = 1, . . . , n. (7.17)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi
Como a energia potencial V não é uma função das velocidades genera-
lizadas q̇i i = 1, . . . , n, as equações de Lagrange podem ainda escrever-se
na forma,
µ ¶
d ∂L ∂L
− = Qi i = 1, . . . , n (7.18)
dt ∂ q̇i ∂qi
7.3 Equações de Lagrange 165

onde L = T − V é designada por função lagrangeana ou simplesmente


lagrangeana do sistema.

7.3.1 Função de dissipação de Rayleigh


Para o amortecimento viscoso, as forças de amortecimento são propor-
cionais às velocidades generalizadas. Assim, pode definir-se então a fun-
ção de dissipação seguinte,
n n
1 XX
F= crs q̇r q̇s , (7.19)
2 r=1 s=1

conhecida por função de dissipação de Rayleigh e onde os coeficientes


crs r, s = 1, . . . , n são simétricos em r e s. Neste caso, as forças de amorte-
cimento de tipo viscoso são dadas pelas derivadas da função de dissipação
de Rayleigh em ordem às coordenadas generalizadas,

∂F
Qi = − i = 1, . . . , n. (7.20)
∂ q̇i
Decompondo as forças não conservativas em forças dissipativas de tipo
viscoso e forças directamente aplicadas ao sistema, obtêm-se as equações
de Lagrange na seguinte forma,
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V ∂F
− + + = Qi i = 1, . . . , n (7.21)
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi ∂ q̇i
onde Qi i = 1, . . . , n representam as forças exteriores directamente apli-
cadas.
O procedimento de Lagrange revela-se muito eficiente no estabeleci-
mento do sistema de equações de movimento, especialmente quando o
número de graus de liberdade é elevado.

Exemplo H
Estabelecer as equações de movimento do sistema representado na figura 7.9
utilizando as equações de Lagrange.

Coordenadas generalizadas As coordenadas generalizadas qi (t) i = 1, 2


são os deslocamentos angulares θ1 (t) e θ2 (t). Assim, tem-se,

q1 = θ1 q2 = θ2 .
166 Capítulo 7. Sistema com 2 gdl: Equações de movimento

M 2

M 1
q 2 ( t )
q1 (t )

k t k t
2 1

J 1
J 2

Figura 7.9: Veio com 2 discos

Energia cinética A energia cinética do sistema vale,


1 1
T = J1 θ̇12 + J2 θ̇22 .
2 2

Energia potencial Para a energia potencial elástica de deformação do sis-


tema vem,
1 1
V = kt1 θ12 + kt2 (θ2 − θ1 )2 .
2 2

Forças não-conservativas As forças generalizadas não conservativas são


dadas pelas expressões,

∂θ1 ∂θ2 ∂θ1 ∂θ2


Q1 = M1 + M2 = M1 , Q2 = M1 + M2 = M2 .
∂θ1 ∂θ1 ∂θ2 ∂θ2

Equações de Lagrange Considerando as equações de Lagrange na forma


µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qi i = 1, 2,
dt ∂ q̇i ∂qi ∂qi
e calculando cada um dos termos obtém-se,

µ ¶
∂T d ∂T ∂T ∂V
= J1 θ̇1 , = J1 θ̈1 , = 0, = kt1 θ1 − kt2 (θ2 − θ1 ) ,
∂ θ̇1 dt ∂ θ̇1 ∂θ1 ∂θ1
7.3 Equações de Lagrange 167

µ ¶
∂T d ∂T ∂T ∂V
= J2 θ̇2 , = J2 θ̈2 , = 0, = kt2 (θ2 − θ1 ) .
∂ θ̇2 dt ∂ θ̇2 ∂θ2 ∂θ2

Equações de movimento Substituindo cada um dos termos nas equa-


ções de Lagrange, obtêm-se as equações diferenciais de movimento do
sistema na forma

J1 θ̈1 + (kt1 + kt2 ) θ1 − kt2 θ2 = M1 ,

J2 θ̈2 − kt2 θ1 + kt2 θ2 = M2 ,


ou, ainda, na forma matricial,

· ¸½ ¾ · ¸½ ¾ ½ ¾
J1 0 θ̈1 kt1 + kt2 −kt2 θ1 M1
+ = .
0 J2 θ̈2 −kt2 kt2 θ2 M2
N
168 Capítulo 7. Sistema com 2 gdl: Equações de movimento
CAPÍTULO 8

Sistema com 2 graus de liberdade


Regime livre

8.1 Introdução
O movimento do sistema discreto com dois graus de liberdade represen-
tado na figura 8.1 é descrito por duas coordenadas lineares x1 (t) e x2 (t)
que definem as posições instantâneas das massas m1 e m2 a partir das res-
pectivas posições de equilíbrio estático.

f1( t) f2( t)
x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2

Figura 8.1: Modelo do sistema com 2 graus de liberdade

Para estabelecer as equações diferenciais de movimento pela mecânica

169
170 Capítulo 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre

newtoniana é necessário construir os diagramas de corpo livre das massas


m1 e m2 que se representam na figura 8.2.

f1( t) f2( t)
k 1x 1 k 2( x 1-x 2) k 3x 2

m 1 m 2

Figura 8.2: Diagrama de corpo livre das massas m1 e m2

A aplicação da 2a lei de Newton do movimento a cada uma das massas


conduz às seguintes equações diferenciais de movimento,
½
m1 ẍ1 = −k1 x1 − k2 (x1 − x2 ) + f1
. (8.1)
m2 ẍ2 = k2 (x1 − x2 ) − k3 x2 + f2
Após rearranjo dos termos, as equações diferenciais de movimento po-
dem escrever-se na forma,
½
m1 ẍ1 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = f1
. (8.2)
m2 ẍ2 − k2 x1 + (k2 + k3 ) x2 = f2
As equações diferenciais de movimento do sistema discreto com 2 graus
de liberdade são 2 equações diferenciais ordinárias de 2a ordem na va-
riável tempo. Além disso, as duas equações diferenciais apresentam-se
ligadas ou acopladas, isto é, o movimento da massa m1 influencia o movi-
mento da massa m2 e vice-versa, constituindo um sistema de duas equa-
ções diferenciais.

8.1.1 Notação matricial


O sistema das equações diferenciais de movimento pode escrever-se em
notação matricial da seguinte forma,

· ¸½ ¾ · ¸½ ¾ ½ ¾
m1 0 ẍ1 (t) k1 + k2 −k2 x1 (t) f1 (t)
+ =
0 m2 ẍ2 (t) −k2 k2 + k3 x2 (t) f2 (t)
(8.3)
ou então na forma mais compacta,

[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} , (8.4)


onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa e a matriz
de rigidez. Os vectores {x (t)} e {ẍ (t)} representam, respectivamente, o
8.2 Equações de movimento livre ou natural 171

vector de deslocamento e de aceleração, e o vector {f (t)} representa a


solicitação externa actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m] e [k] são, respectivamente, as massas e os
coeficientes de rigidez do sistema, e são simétricos, isto é,

mij = mji kij = kji i, j = 1, 2. (8.5)


Assim, as matrizes [m] e [k] são simétricas,

[m] = [m]T [k] = [k]T . (8.6)


Para o sistema com 2 graus de liberdade, as matrizes [m] e [k] são de
dimensão (2x2),
· ¸ · ¸
m1 0 k1 + k2 −k2
[m] = [k] = . (8.7)
0 m2 −k2 k2 + k3
Os vectores de deslocamento {x (t)}, de aceleração {ẍ (t)} e de força
{f (t)} possuem 2 componentes e vêm definidos da seguinte forma,

½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
x1 (t) ẍ1 (t) f1 (t)
{x (t)} = {ẍ (t)} = {f (t)} = . (8.8)
x2 (t) ẍ2 (t) f2 (t)

O acoplamento das equações diferenciais de movimento traduz-se, na


escrita em notação matricial, pela presença de termos não nulos fora da
diagonal principal nas matrizes de massa e de rigidez.

8.2 Equações de movimento livre ou natural


Em regime livre ou natural, a solicitação externa é nula, {f (t)} = 0, figu-
ra 8.3, pelo que as equações de movimento escrevem-se,

· ¸½ ¾ · ¸½ ¾ ½ ¾
m1 0 ẍ1 (t) k11 k21 x1 (t) 0
+ = (8.9)
0 m2 ẍ2 (t) k21 k22 x2 (t) 0

onde os coeficientes de rigidez valem,

k11 = k1 + k2 k12 = k21 = −k2 k22 = k2 + k3 . (8.10)


Na situação de regime livre ou natural, as equações de movimento
constituem um sistema de equações diferenciais ordinárias homogéneas.
Em notação matricial, as equações de movimento escrevem-se,
172 Capítulo 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre

x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2

Figura 8.3: Sistema com 2 graus de liberdade em regime livre

[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {0} . (8.11)


Para caracterizar o movimento de resposta em regime livre é necessário
resolver o sistema de equações diferenciais homogéneas. Nesse sentido,
estabeleça-se a seguinte hipótese: “As massas m1 e m2 efectuam um movi-
mento harmónico síncrono de frequência ω ”. Assim, a solução para x (t)
é da forma,
½ ¾ ½ ¾
x1 (t) u1
= cos (ωt − φ) (8.12)
x2 (t) u2
ou

{x (t)} = {u} cos (ωt − φ) , (8.13)


onde u1 e u2 representam as amplitudes de movimento para x1 (t) e x2 (t).
Substituindo esta solução nas equações de movimento (8.9), obtém-se,

· · ¸ · ¸¸ ½ ¾ ½ ¾
2 m1 0 k11 k12 u1 0
−ω + cos (ωt − φ) = (8.14)
0 m2 k21 k22 u2 0
ou
£ ¤
−ω 2 [m] + [k] {u} cos (ωt − φ) = {0} . (8.15)
Como a solução arbitrada deve verificar as equações de movimento
para todo e qualquer instante t com cos (ωt − φ) diferente de zero, então
as incógnitas u1 e u2 devem verificar o sistema de equações algébricas ho-
mogéneas seguinte,
· ¸½ ¾ ½ ¾
k11 − ω 2 m1 k12 u1 0
2 = (8.16)
k21 k22 − ω m2 u2 0
ou
8.2 Equações de movimento livre ou natural 173

£ ¤
[k] − ω 2 [m] {u} = {0} . (8.17)
Assim, as amplitudes u1 e u2 do movimento harmónico síncrono de
x1 (t) e x2 (t) são fornecidas pela solução do sistema homogéneo (8.16), que
é verificado pela solução trivial u1 = u2 = 0 que corresponde à posição de
equilíbrio estático do sistema e à ausência de vibração.

8.2.1 Problema característico


Para a existência de soluções não triviais para as amplitudes u1 e u2 , o
determinante da matriz dos coeficientes do sistema homogéneo (8.16) tem
de ser nulo, isto é,
¯· ¸¯
¯ k11 − ω 2 m1 k ¯
∆ (ω) = ¯¯ 12 ¯=0 (8.18)
k21 k22 − ω m2 ¯
2

ou
¯ ¯
∆ (ω) = ¯[k] − ω 2 [m]¯ = 0. (8.19)
O determinante (8.18) designa-se por determinante característico e con-
duz a uma equação polinomial em ω 2 , que é quadrática para o sistema
com dois graus de liberdade, designada por equação característica ou de
frequências. As suas raízes, ω12 e ω22 , valores particulares de ω 2 para os
quais o sistema homogéneo (8.16) admite soluções não nulas para u1 e
u2 , designam-se por valores característicos e representam as frequências
naturais de vibração do sistema 1 . Assim, para o sistema com dois graus
de liberdade, o sistema homogéneo (8.16) admite duas soluções não nulas
para u1 e u2 , correspondentes às duas frequências naturais ω1 e ω2 , com
ω1 < ω 2 ,
½ ¾ ½ ¾
2 u11 2 u12
ω1 → {u}1 = , ω2 → {u}2 = . (8.20)
u21 u22
Nestas condições, o sistema possui duas soluções não triviais da forma
{x (t)} = {u} cos (ωt − φ) , representando cada uma delas um movimento
1
No caso particular da matriz de massa diagonal, o desenvolvimento do determinante
conduz à equação polinomial característica
m1 m2 ω 4 − (m1 k22 + m2 k11 ) ω 2 + k11 k22 − k12 k21 = 0,
cujas raízes são dadas pelarexpressão
ω12 ³ ´2
1 m1 k22 +m2 k11 m1 k22 +m2 k11
2 = 2 ∓ 1
− 4 k11 km
22 −k12 k21
.
ω2 m1 m2 2 m1 m2 1 m2
174 Capítulo 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre

síncrono caracterizado pelas frequências ω1 e ω2 e pelos respectivos vec-


tores de amplitudes {u}1 e {u}2 ,

½ ¾ ½ ¾
u11 u12
{x (t)}1 = cos (ω1 t − φ1 ) , {x (t)}2 = cos (ω2 t − φ2 ) ,
u21 u22
(8.21)
ou

{x (t)}1 = {u}1 cos (ω1 t − φ1 ) , {x (t)}2 = {u}2 cos (ω2 t − φ2 ) . (8.22)

Introduzindo no sistema homogéneo (8.16) ω 2 = ω12 e ω 2 = ω22 , obtêm-


se então os vectores {u}1 e {u}2 de amplitudes.
Para ω 2 = ω12 , o vector {u}1 é a solução do sistema,
· ¸½ ¾ ½ ¾
k11 − ω12 m1 k12 u11 0
= (8.23)
k21 k22 − ω12 m2 u21 0
ou
£ ¤
[k] − ω12 [m] {u}1 = {0} . (8.24)
Para ω 2 = ω22 obtém-se o vector {u}2 ,
· ¸½ ¾ ½ ¾
k11 − ω22 m1 k12 u12 0
2 = (8.25)
k21 k22 − ω2 m2 u22 0
ou
£ ¤
[k] − ω22 [m] {u}2 = {0} . (8.26)
No entanto, como a solução de um sistema homogéneo é definida a
menos de uma constante, isto é, se o vector {u} é solução do sistema ho-
mogéneo (8.16), então o vector α {u} é também solução, sendo α uma cons-
tante, apenas as razões entre as componentes do vector solução são únicas.
Definindo as razões,
u21 u22
r1 =
r2 = (8.27)
u11 u12
entre as componentes dos vectores {u}1 e {u}2 , estes podem escrever-se
na forma,

½ ¾ ½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
u11 1 u12 1
{u}1 = = u11 , {u}2 = = u12 . (8.28)
u21 r1 u22 r2
8.2 Equações de movimento livre ou natural 175

Resolvendo o sistema homogéneo (8.23) e (8.25) obtém-se,

u21 k11 − ω12 m1 k12


r1 = =− =− , (8.29)
u11 k12 k22 − ω12 m2
u22 k11 − ω22 m1 k12
r2 = =− =− . (8.30)
u12 k12 k22 − ω22 m2
As duas expressões apresentadas para r1 e r2 são idênticas, e decorrem
da utilização da primeira ou da segunda equação do sistema homogéneo.

8.2.2 Modos naturais de vibração


As duas soluções distintas (ω12 ; {u}1 ) e (ω22 ; {u}2 ) do problema homogé-
neo (8.16) constituem dois modos para os quais o movimento harmónico
síncrono do sistema é possível, designando-se os vectores de amplitudes
{u}1 e {u}2 por vectores modais.
Os dois movimentos síncronos {x (t)}1 e {x (t)}2 caracterizados pelas
frequências naturais ω1 e ω2 e pelos vectores modais {u}1 e {u}2 designam-
se por modos naturais de vibração do sistema,

½ ¾ ½ ¾
u11 u12
{x (t)}1 = cos (ω1 t − φ1 ) {x (t)}2 = cos (ω2 t − φ2 )
u21 u22
(8.31)
ou

{x (t)}1 = {u}1 cos (ω1 t − φ1 ) {x (t)}2 = {u}2 cos (ω2 t − φ2 ) . (8.32)

Refira-se que as frequências naturais devem ser ordenadas por ordem


crescente,

ω1 < ω 2 (8.33)
designando-se a frequência mais baixa, ω1 , por frequência natural funda-
mental.
Os vectores modais {u}1 e {u}2 , soluções do sistema homogéneo as-
sociadas a cada uma das frequências naturais, representam as formas na-
turais de vibração do sistema, e definem a forma ou configuração espacial
assumida pelo sistema durante o movimento síncrono de frequência ω1 e
ω2 respectivamente.
Os modos naturais de vibração (frequências e formas naturais) cons-
tituem uma propriedade intrínseca do sistema e são únicos para um dado
176 Capítulo 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre

sistema, excepto a grandeza das componentes dos vectores modais. Nou-


tros termos, uma forma modal é única embora as amplitudes não o sejam.
Apenas as razões entre as componentes dos vectores modais são únicas.
Nas figuras 8.4-8.5 representam-se as duas formas naturais de vibração
do sistema com dois graus de liberdade. No primeiro modo natural, as
massas m1 e m2 movem-se no mesmo sentido, isto é, em fase, enquanto
que no segundo modo natural movem-se em sentido contrário ou em opo-
sição de fase. Deste modo, um ponto do elemento elástico que liga as mas-
sas m1 e m2 permanece estacionário e designa-se por nodo de vibração.

m 1 m 2

m 1

m 2

Figura 8.4: Primeira forma natural de vibração do sistema com 2 graus de


liberdade

m 1 m 2

m 1

m n o d o
2

n o d o

Figura 8.5: Segunda forma natural de vibração do sistema com 2 graus de


liberdade

Os vectores modais {u}1 e {u}2 podem ser agrupados numa matriz,


designada por matriz modal,

£ ¤
[U ] = {u}1 {u}2 , (8.34)

ocupando cada um dos vectores uma coluna da matriz modal.


8.2 Equações de movimento livre ou natural 177

8.2.3 Resposta livre ou natural


As equações diferenciais homogéneas de movimento em regime livre ou
natural (8.9) admitem, pois, duas soluções não triviais da forma {x (t)} =
{u} cos (ωt − φ) , representando cada uma delas um modo natural de vi-
bração do sistema,

{x (t)}1 = {u} cos (ω1 t − φ1 ) {x (t)}2 = {u}2 cos (ω2 t − φ2 ) . (8.35)

Como os modos naturais de vibração são independentes, a sua combi-


nação linear é ainda uma solução das equações diferenciais (8.9) de movi-
mento,

{x (t)} = c1 {x (t)}1 + c2 {x (t)}2 . (8.36)


Assim, a resposta do sistema em regime livre ou natural resulta da
sobreposição dos dois modos naturais de vibração multiplicados cada um
por uma constante que representa o respectivo grau de participação do
modo no movimento livre,

{x (t)} = c1 {u}1 cos (ω1 t − φ1 ) + c2 {u}2 cos (ω2 t − φ2 )


½ ¾ ½ ¾
u11 u12
= c1 cos (ω1 t − φ1 ) +c2 cos (ω2 t − φ2 ) (8.37)
u21 u22
| {z } | {z }
1o modo 2o modo

onde as constantes c1 , φ1 , c2 , φ2 são determinadas a partir das condições


iniciais de deslocamento e de velocidade.
Considerando os vectores modais agrupados na matriz modal [U ] , a
resposta pode ainda escrever-se na forma,

· ¸½ ¾
u11 u12 c1 cos (ω1 t − φ1 )
{x (t)} =
u21 u22 c2 cos (ω2 t − φ2 ) (8.38)
= [U ] {g (t)}

onde as componentes do vector {g (t)} representam as funções do tempo


para cada modo natural de vibração.
De acordo com a expressão (8.37), para condições iniciais gerais, ambos
os modos naturais são excitados e o movimento é uma sobreposição dos
dois modos naturais de vibração.
178 Capítulo 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre

As constantes c1 , c2 e φ1 , φ2 determinam-se a partir das condições inici-


ais de deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de liberdade,
½ ¾ ½ ¾
x01 ẋ01
{x (t = 0)} = {ẋ (t = 0)} = . (8.39)
x02 ẋ02
Introduzindo as condições iniciais na resposta natural (8.37) do sis-
tema, obtêm-se as quatro equações seguintes,

x01 = c1 u11 cos φ1 + c2 u12 cos φ2 , (8.40a)

x02 = c1 u21 cos φ1 + c2 u22 cos φ2 , (8.40b)

ẋ01 = ω1 c1 u11 sin φ1 + ω2 c2 u12 sin φ2 , (8.40c)

ẋ02 = ω1 c1 u21 sin φ1 + ω2 c2 u22 sin φ2 . (8.40d)


Manipulando algebricamente as equações anteriores, pode escrever-se,
(
1
c1 cos φ1 = (u11 u22 −u 21 u12 )
(u22 x01 − u12 x02 )
, (8.41a)
c1 sin φ1 = ω1 (u11 u221−u21 u12 ) (u22 ẋ01 − u12 ẋ02 )
(
1
c2 cos φ2 = (u11 u22 −u 21 u12 )
(u11 x02 − u21 x01 )
, (8.41b)
c2 sin φ2 = ω2 (u11 u221−u21 u12 ) (u11 ẋ02 − u21 ẋ01 )

donde se obtêm as seguintes expressões para as constantes c1 , c2 , φ1 e φ2 ,


" #1
2 /2
1 ¡ 0
¢
0 2 (u22 ẋ01 − u12 ẋ02 )
c1 = u22 x1 − u12 x2 + , (8.42a)
det [U ] ω12

" #1/2
¡ ¢ 0 0 2
1 2 (u 11 ẋ 2 − u 21 ẋ 1 )
c2 = u11 x02 − u21 x01 + , (8.42b)
det [U ] ω22

u22 ẋ01 − u12 ẋ02


φ1 = tan−1 , (8.43a)
ω1 (u22 x01 − u12 x02 )

−1 u11 ẋ02 − u21 ẋ01


φ2 = tan . (8.43b)
ω2 (u11 x02 − u21 x01 )
Note-se que o sistema pode ser conduzido a vibrar num modo natural
específico (i = 1, 2) por imposição de condições iniciais adequadas.
8.2 Equações de movimento livre ou natural 179

8.2.4 Normalização dos vectores modais


Conforme já foi referido, os vectores modais, sendo a solução de um sis-
tema de equações homogéneas, são vectores definidos a menos de uma
constante.
Um procedimento de normalização de vectores transforma um vector
modal num vector modal único sem que a forma natural seja alterada,
pois todas as componentes são definidas em proporção. De entre os pos-
síveis esquemas de normalização de vectores, no âmbito da análise de vi-
brações, a normalização para massas modais unitárias revela-se particu-
larmente interessante. O procedimento consiste na normalização dos vec-
tores modais de modo a que se verifique a seguinte condição,

{φ}T
1 [m] {φ}1 = 1 {φ}T
2 [m] {φ}2 = 1 (8.44)

ou

{φ}T
i [m] {φ}i = 1, i = 1, 2 (8.45)

onde os vectores {φ}1 e {φ}2 representam os vectores modais normaliza-


dos para massas modais unitárias. Com os vectores modais assim norma-
lizados, decorrem igualmente as seguintes relações,

{φ}T 2
1 [k] {φ}1 = ω1 {φ}T 2
2 [k] {φ}2 = ω2 (8.46)

ou

{φ}T 2
i [k] {φ}i = ωi i = 1, 2. (8.47)

Assim, os vectores modais normalizados {φ}1 e {φ}2 podem obter-se a


partir dos vectores modais {u}1 e {u}2 pelas seguintes relações,

1 1
{φ}1 = q {u}1 {φ}2 = q {u}2 (8.48)
T
{u}1 [m] {u}1 {u}T
2 [m] {u}2

ou, genericamente, pela relação

1
{φ}i = q {u}i i = 1, 2. (8.49)
T
{u}i [m] {u}i
180 Capítulo 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre

8.2.5 Ortogonalidade
Os dois modos naturais de vibração distintos, (ω1 , {φ}1 ) e (ω2 , {φ}2 ) com
ω1 < ω2 , constituem as soluções do sistema homogéneo (8.16) que se pode
reescrever na seguinte forma,

[k] {φ}1 = ω12 [m] {φ}1 , (8.50)

[k] {φ}2 = ω22 [m] {φ}2 . (8.51)


Premultiplicando as expressões (8.50) e (8.51) por {φ}T T
2 e {φ}1 respec-
tivamente, obtém-se

{φ}T 2 T
2 [k] {φ}1 = ω1 {φ}2 [m] {φ}1 , (8.52)

{φ}T 2 T
1 [k] {φ}2 = ω2 {φ}1 [m] {φ}2 . (8.53)
Efectuando a transposição da expressão (8.53), tendo em conta a sime-
tria das matrizes de massa e de rigidez, [m] = [m]T e [k] = [k]T , obtém-se

{φ}T 2 T
2 [k] {φ}1 = ω2 {φ}2 [m] {φ}1 . (8.54)
Subtraindo membro a membro as expressões (8.54) e (8.52) vem,
¡ ¢
0 = ω22 − ω12 {φ}T
2 [m] {φ}1 . (8.55)
Como as frequências naturais ω1 < ω2 são distintas, então verificam-se
necessariamente as relações,

{φ}T
2 [m] {φ}1 = 0 {φ}T
1 [m] {φ}2 = 0. (8.56)
Os vectores modais {φ}i i = 1, 2 são, pois, ortogonais em relação à
matriz de massa [m].
Das expressões (8.52) e (8.53) decorrem igualmente as seguintes re-
lações de ortogonalidade dos vectores modais em relação à matriz de rigi-
dez [k],

{φ}T
2 [k] {φ}1 = 0 {φ}T
1 [k] {φ}2 = 0. (8.57)
Assim, os vectores modais {φ}i i = 1, 2 apresentam propriedades de
ortogonalidade em relação às matrizes de massa e de rigidez. Refira-se,
no entanto, que não se trata da propriedade de ortogonalidade ordinária
de vectores, mas antes de uma ortogonalidade “ponderada” pelas ma-
trizes de massa e de rigidez. Para vectores modais normalizados para
8.2 Equações de movimento livre ou natural 181

massas modais unitárias, a propriedade da ortogonalidade designa-se por


ortonormalidade e pode escrever-se na forma,

{φ}T
i [m] {φ}j = δij i, j = 1, 2 (8.58)

{φ}T 2
i [k] {φ}j = ωi δij i, j = 1, 2 (8.59)
onde δij representa o símbolo de Kroenecker e vale,
½
1 i=j
δij = . (8.60)
0 i 6= j
Considerando os vectores modais {φ}i i = 1, 2 agrupados por coluna
na matriz modal [Φ], as propriedades de ortonormalidade exprimem-se na
seguinte forma,

[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = dΩ2 c (8.61)


onde dIc representa a matriz identidade e dΩ2 c uma matriz diagonal cujos
termos são os quadrados das frequências naturais de vibração,
» º » 2 º
1 0 2 ω1 0
dIc = dΩ c = . (8.62)
0 1 0 ω22

8.2.6 Teorema da expansão


Os vectores modais {φ}i i = 1, 2 , sendo vectores linearmente indepen-
dentes, constituem uma base do espaço de dimensão n = 2. Assim, qual-
quer vector de dimensão n = 2 pode exprimir-se como uma combinação
linear dos vectores modais.
Fisicamente, o vector representativo do movimento instantâneo do sis-
tema, {x (t)} = {v}, pode ser assimilado à sobreposição dos dois modos
naturais de vibração multiplicados por constantes apropriadas, compo-
nentes do vector na base modal, que constituem uma medida do grau de
participação de cada modo no movimento do sistema,

{v} = c1 {u}1 + c2 {u}2 . (8.63)


As componentes ci , i = 1, 2 do vector {v} na base dos vectores modais
podem determinar-se premultiplicando sucessivamente ambos os mem-
bros de (8.63) por {φ}T
i [m] i = 1, 2. Tendo em conta as propriedades de
ortonormalidade, obtém-se,
182 Capítulo 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre

ci = {φ}T
i [m] {v} i = 1, 2. (8.64)
A expressão (8.63) representa a expansão de um vector {v} na base
modal ou natural e designa-se por teorema da expansão.

8.3 Sistemas semi-definidos


Considere-se o sistema com dois graus de liberdade representado na figura
8.6.

x 1( t) x 2( t)
k
m 1 m 2

Figura 8.6: Modelo de um sistema com 2 graus de liberdade

O movimento do sistema é completamente descrito pelas coordenadas


x1 (t) e x2 (t) que definem as posições das massas m1 e m2 em qualquer
instante t a partir das respectivas posições de equilíbrio estático. Na di-
recção do movimento, o sistema não apresenta ligações ao exterior, isto é,
o movimento é não restringido. Assim, o sistema pode efectuar um mo-
vimento de corpo rígido, de modo que a energia potencial de natureza
elástica seja nula, sem que, no entanto, as coordenadas x1 (t) e x2 (t) sejam
nulas. Naturalmente, e por definição, a energia cinética é positiva.
As equações de movimento do sistema em regime livre escrevem-se,

· ¸½ ¾ · ¸½ ¾ ½ ¾
m1 0 ẍ1 (t) k −k x1 (t) 0
+ = (8.65)
0 m2 ẍ2 (t) −k k x2 (t) 0

ou, na forma mais compacta,

[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {0} (8.66)


onde [m] e [k] são, respectivamente, as matrizes de massa e de rigidez, e os
vectores {x (t)} e {ẍ (t)} os vectores de deslocamento e de aceleração.
Adoptando um procedimento idêntico ao exposto na secção 1.3.1, o
determinante característico ∆ (ω 2 ) = |[k] − ω 2 [m]| vem,
8.3 Sistemas semi-definidos 183

¯· ¸¯
¯ k − ω 2 m1 k ¯
∆ (ω) = ¯¯ ¯.
¯ (8.67)
k k − ω 2 m2
Após desenvolvimento do determinante e igualando a zero, obtém-se
a equação característica ou de frequências,
¡ ¢ £ ¤
∆ ω 2 = ω 2 m1 m2 ω 2 − k (m1 + m2 ) = 0 (8.68)
cujas raízes representam as frequências naturais do sistema que valem,
µ ¶
2 2 m1 + m2
ω1 = 0, ω2 = k . (8.69)
m1 m2
Verifica-se que uma das soluções da equação característica é nula, o
que significa que não existe oscilação das massas m1 e m2 no movimento
associado a esta raiz.
Substituindo os valores de ωi2 i = 1, 2 no problema característico, deter-
minam-se as razões de amplitude associadas a cada uma das frequências
naturais, isto é, as formas naturais. Assim, para ω12 = 0 obtém-se,
· ¸½ ¾ ½ ¾
k −k u11 0
= (8.70)
−k k u21 0
cuja resolução conduz à razão de amplitudes r1 ,

u21 k −k
r1 = =− =− = 1. (8.71)
u11 −k k
Como u11 = u21 , as duas massas movem-se sem oscilação e deslocam-
se exactamente da mesma quantidade, sem deformação elástica do ele-
mento de ligação. Assim, o primeiro modo natural de vibração é um
modo degenerado e representa um movimento de corpo rígido que pode
exprimir-se na forma,
½ ¾ ½ ¾
u11 1
{u}1 = = u0 (8.72)
u21 1
onde u0 é uma constante não nula.
Para o segundo modo obtém-se,

³ ´
m1 +m2
u22 k−k m1 m2
m1 −k
r2 = =− =− ³ ´ . (8.73)
u12 −k k−k m1 +m2
m2
m1 m2
184 Capítulo 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre

Assim, o segundo modo natural de vibração vem então,


½ ¾ ½ ¾
u12 1
{u}2 = = u12 . (8.74)
u22 −m
m2
1

Para o exemplo apresentado, pode ainda verificar-se que no segundo


modo natural as massas m1 e m2 oscilam a uma frequência ω2 e em oposi-
ção de fase, pelo que existe um nodo de vibração na ligação entre as duas
massas.
No primeiro modo natural, o sistema move-se sem movimento rela-
tivo entre as duas massas, movimento de corpo rígido. Os sistemas com
ligações ao exterior não restringidas apresentam, pelo menos, uma das fre-
quências naturais nula e um modo associado que traduz um movimento
de corpo rígido. Estes sistemas designam-se por sistemas semi-definidos.
Nas figuras 8.7-8.8 representam-se os dois modos naturais de vibração
do sistema semi-definido.

m 1 m 2

m 1

m 2

Figura 8.7: Primeira forma natural de vibração do sistema semi-definido

m 1 m 2

m 1

m n o d o
2

n o d o

Figura 8.8: Segunda forma natural de vibração do sistema semi-definido

Para os sistemas semi-definidos, o movimento do sistema, em geral, é


uma combinação de modos de corpo rígido e dos modos elásticos. Este
tipo de sistemas caracteriza-se, igualmente, por apresentar um matriz de
8.4 Quociente de Rayleigh 185

rigidez [k] que é uma matriz singular (a energia potencial elástica de de-
formação é uma forma quadrática semi-definida positiva e a matriz de
rigidez é semi-definida positiva). Refira-se que, o primeiro modo natu-
ral, sendo uma solução do problema característico, é ainda ortogonal ao
segundo modo natural de vibração.

x 2( t)
x 1( t)
k
m 1 m 2

n o d o

Figura 8.9: Exemplo de um sistema semi-definido

8.4 Quociente de Rayleigh


Os modos naturais de vibração são dados pelas soluções do problema ca-
racterístico [[k] − ω 2 [m]] {u} = {0}. Assim, as soluções (ωr2 ; {u}r , r = 1, 2)
verificam a equação,

[k] {u}r = ωr2 [m] {u}r r = 1, 2. (8.75)


Premultiplicando ambos os membros por {u}T
r e dividindo pelo escalar
T
{u}r [m] {u}r obtém-se,
186 Capítulo 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre

q 1 ( t)

q 2 ( t)

Figura 8.10: Exemplo de um sistema semi-definido

{u}T
r [k] {u}r
ωr2 = r = 1, 2. (8.76)
{u}T r [m] {u}r
A expressão anterior mostra que o quociente de duas formas quadráti-
cas, onde o numerador representa a energia potencial do modo natural de
vibração e o denominador está relacionado com a energia cinética, repre-
senta as frequências naturais ωr2 r = 1, 2 de vibração.
Para um vector arbitrário {v} não nulo e de dimensão 2, o quociente
(8.76) designa-se por quociente de Rayleigh e define-se da seguinte forma,

{v}T [k] {v}


R ({v}) = (8.77)
{v}T [m] {v}
sendo R ({v}) uma quantidade escalar cujo valor depende directamente
do vector arbitrário {v}.
Se o vector arbitrário {v} coincide com um dos vectores modais (forma
natural) do sistema, então o quociente de Rayleigh fornece um valor igual
ao quadrado da frequência natural associada. No entanto, o quociente de
Rayleigh possui valores estacionários na vizinhança dos vectores modais
do sistema, representativos das formas naturais de vibração.
Considere-se então a expansão de um vector arbitrário {v} na base dos
vectores modais normalizados para massas modais unitárias,

2
X ½ ¾
£ ¤ c1
{v} = cr {φ}r = c1 {φ}1 + c2 {φ}2 = {φ}1 {φ}2 = [Φ] {c}
c2
r=1
(8.78)
onde os coeficientes cr r = 1, 2 representam as coordenadas do vector {v}
na base modal.
8.4 Quociente de Rayleigh 187

Introduzindo a expansão do vector {v} no quociente de Rayleigh, e


tendo em conta as propriedades de ortonormalidade
§ ¦
[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2 (8.79)
obtém-se,

P
2
T T T ωr2 c2r
{c} [φ] [k] [φ] {c} {c} dΩ2 c {c} r=1
R ({v}) = = = . (8.80)
{c}T [φ]T [m] [φ] {c} {c}T dIc {c} P
2
c2r
r=1

Admitindo, por hipótese, que o vector {v} difere apenas ligeiramente


do vector modal {φ}1 , então o coeficiente c2 é muito pequeno quando com-
parado com o coeficiente c1 , isto é,

c2 = ε2 c1 (8.81)
sendo ε2 uma quantidade pequena, ε2 << 1.
Introduzindo agora c2 = ε2 c1 no quociente R ({v}) obtém-se,

ω12 c21 + ω22 ε21 c21


R ({v}) = . (8.82)
c21 + ε22 c21
Dividindo o numerador e o denominador por c21 , o quociente de Rayleigh
simplifica-se na forma,

ω12 + ω22 ε22


R ({v}) = . (8.83)
1 + ε22
1
Desenvolvendo o termo 1+ε22
em série de Taylor em torno do ponto
regular ε2 = 0,
1 ∼¡ ¢
2 =
1 − ε22 , (8.84)
1 + ε2
o quociente de Rayleigh pode escrever-se,
¡ ¢¡ ¢
R ({v}) = ω12 + ω22 ε22 1 − ε22 . (8.85)
Depois de efectuar o produto indicado no 2o membro e desprezando
os termos de ordem superior à segunda, pode escrever-se,
¡ ¢ ¡ ¢
= ω12 + ω22 − ω12 ε22 ∼
R ({v}) ∼ = ω12 + O ε2 . (8.86)
188 Capítulo 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre

O resultado anterior evidencia que, para um vector {v} que difere da


forma natural {φ}1 de uma pequena quantidade de 1a ordem, O (ε) , o
quociente de Rayleigh R ({v}) difere da frequência natural ω12 associada
de uma pequena quantidade de 2a ordem, O (ε2 ). Assim, o quociente de
Rayleigh possui um valor estacionário na vizinhança das formas naturais,
sendo os valores estacionários iguais ao quadrado das frequências natu-
rais correspondentes. Além disso, na vizinhança do modo fundamental
(ω12 , {u}1 ), o quociente de Rayleigh apresenta igualmente um valor mín-
imo, isto é, o quociente de Rayleigh é um majorante da frequência natural
fundamental,
¡ ¢
R ({v}) ∼
= ω12 + ω22 − ω12 ε22 . (8.87)
Como ω1 < ω2 , R ({v}) ∼
= ω12 + O+ (ε2 ) e vem então,

R ({v}) ≥ ω12 , (8.88)


onde o sinal de igualdade somente se verifica se ε2 for idêntico a zero, o
que equivale a dizer que então o vector arbitrário {v} é idêntico ao vector
modal {φ}1 .
O quociente de Rayleigh nunca é menor que a frequência natural fun-
damental e o valor mínimo que pode tomar é o da frequência fundamental.
Procedendo de forma idêntica ao atrás exposto, pode igualmente con-
cluir-se que

R ({v}) ≤ ω22 . (8.89)


Assim, o quociente de Rayleigh é sempre inferior à mais alta frequência
natural, ω2 , e o valor máximo que pode tomar é o da frequência natural
mais elevada, ω2 , se o vector arbitrário {v} for idêntico ao vector modal
{φ}2 .
O quociente de Rayleigh é largamente aplicado na prática para obtenção
de estimativas para a frequência fundamental de vibração do sistema a
partir de vectores arbitrários. Utiliza-se também em algoritmos de reso-
lução do problema característico, para determinação das frequências e for-
mas naturais de vibração, como acelerador da convergência do processo
iterativo.
Para vector arbitrário {v} pode tomar-se qualquer vector não nulo. Ob-
viamente que a aproximação fornecida pelo quociente de Rayleigh será
tanto melhor quanto mais o vector se aproximar da forma natural de vi-
bração fundamental. Heuristicamente, pode dizer-se que o vector dos
deslocamentos estáticos provocados por forças proporcionais às massas
8.4 Quociente de Rayleigh 189

constitui, em geral, uma boa aproximação da forma fundamental de vi-


bração e revela-se adequado para estimar a frequência fundamental atra-
vés do quociente de Rayleigh.

Exemplo H
Utilizando o quociente de Rayleigh, estimar a frequência natural funda-
mental do sistema representado na figura 8.11, usando diferentes vectores
arbitrários. Comparar as estimativas obtidas para ω1 com o valor exacto.

x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2

Figura 8.11: Sistema com 2 graus de liberdade

Propriedades mecânicas
m1 = m2 = m

k1 = k2 = k k3 = 2k

Matrizes de massa e de rigidez


· ¸ · ¸
1 0 2 −1
[m] = m [k] = k
0 1 −1 3

Solução exacta para o primeiro modo


r ½ ¾
k 0.8507
ω1 = 1.1756 {φ}1 =
m 0.5257
½ ¾
1
• Estimativa para o vector {v} =
1
½ ¾T · ¸½ ¾
T 1 2 −1 1
{v} [k] {v} = k = 3k
1 −1 3 1
190 Capítulo 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre

½ ¾T · ¸½ ¾
T 1 1 0 1
{v} [m] {v} = m = 2m
1 0 1 1
r
3k k k
R ({v}) = = 1.5 ∴ ω1R = 1.2247
2m m m

ω1R − ω1 1.2247 − 1.1756


ε= = = 4.18%
ω1R 1.1756
½ ¾
1
• Estimativa para o vector {v} =
2
½ ¾T · ¸½ ¾
T 1 2 −1 1
{v} [k] {v} = k = 10k
2 −1 3 2
½ ¾T · ¸½ ¾
T 1 1 0 1
{v} [m] {v} = m = 5m
2 0 1 2
r
10k k k
R ({v}) = =2 ∴ ω1R = 1.4142
5m m m

ω1R − ω1 1.4142 − 1.1756


ε= = = 20.30%
ω1R 1.1756
½ ¾
m 0.8
• Estimativa para o vector {v} = k
0.6
½ ¾
1
{f } = diag [m] ∴ {f } = m
1
· ¸½ ¾ ½ ¾
−1 m 0.6 0.2 1 m 0.8
{v} = [k] {f } = =
k 0.2 0.4 1 k 0.6
½ ¾T · ¸½ ¾
T 0.8 2 −1 0.8
{v} [k] {v} = k = 1.4k
0.6 −1 3 0.6
½ ¾T · ¸½ ¾
T 0.8 1 0 0.8
{v} [m] {v} = m = 1.0m
0.6 0 1 0.6
r
1.4k k k
R ({v}) = = 1.4 ∴ ω1R = 1.1832
1.0m m m
8.4 Quociente de Rayleigh 191

ω1R − ω1 1.1832 − 1.1756


ε= = = 0.65%
ω1R 1.1756
N
192 Capítulo 8. Sistema com 2 gdl: Regime livre
CAPÍTULO 9

Sistema com 2 graus de liberdade


Regime forçado

9.1 Equações de movimento


O movimento do sistema canónico com dois graus de liberdade é descrito
por duas coordenadas lineares x1 (t) e x2 (t) que definem as posições das
massas m1 e m2 , em qualquer instante t, a partir das respectivas posições
de equilíbrio estático.

f1( t) f2( t)
x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3

m 1 m 2

c 1 c 2 c 3

Figura 9.1: Sistema discreto com 2 graus de liberdade

As equações de movimento do sistema constituem um sistema de duas

193
194 Capítulo 9. Sistema com 2 gdl: Regime forçado

equações diferenciais ligadas ou acopladas, de modo que o movimento da


massa m1 influencia o movimento da massa m2 e vice-versa. As equações
diferenciais de movimento escrevem-se,

· ¸½ ¾ · ¸½ ¾
m1 0 ẍ1 (t) c1 + c2 −c2 ẋ1 (t)
+
0 m2 ẍ2 (t) −c2 c2 + c3 ẋ2 (t)
| {z } | {z } | {z } | {z }
[m] {ẍ(t)} [c] {ẋ(t)}
· ¸½ ¾ ½ ¾ (9.1)
k1 + k2 −k2 x1 (t) f1 (t)
+ =
−k2 k2 + k3 x2 (t) f2 (t)
| {z } | {z } | {z }
[k] {x(t)} {f (t)}

ou, então, em notação matricial,

[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} (9.2)
onde [m], [c] e [k] representam, respectivamente, as matrizes de massa,
de amortecimento e de rigidez do sistema. As matrizes [m], [c] e [k] são
simétricas,

[m] = [m]T [c] = [c]T [k] = [k]T . (9.3)


Para o sistema com dois graus de liberdade as matrizes [m], [c] e [k]
são de dimensão (2x2) e os seus termos são, respectivamente, as massas,
os coeficientes de amortecimento viscoso e os coeficientes de rigidez do
sistema,

· ¸ · ¸ ¸ ·
m1 0 c1 + c2 −c2 k1 + k2 −k2
[m] = , [c] = , [k] = .
0 m2 −c2 c2 + c3 −k2 k2 + k3
(9.4)
Os vectores {x (t)}, {ẋ (t)}, {ẍ (t)} e {f (t)} representam, respectiva-
mente, os vectores de deslocamento, de velocidade, de aceleração e de
força actuante no sistema,

½ ¾ ½ ¾ ½ ¾
x1 (t) ẋ1 (t) ẍ1 (t)
{x (t) =} , {ẋ (t) =} , {ẍ (t) =} ,
x2 (t) ẋ2 (t) ẍ2 (t)
(9.5a)
½ ¾
f1 (t)
{f (t)} = . (9.5b)
f2 (t)
9.2 Resposta a uma solicitação harmónica 195

A caracterização completa do movimento do sistema, para além das


equações diferenciais de movimento, requer, igualmente, o conhecimento
das condições iniciais de deslocamento {x (0)} e de velocidade {ẋ (0)},
½ 0 ¾ ½ 0 ¾
x1 ẋ1
{x (0)} = 0 , {ẋ (0)} = . (9.6)
x2 ẋ02

9.2 Resposta a uma solicitação harmónica


Para uma solicitação harmónica síncrona de frequência ω, as equações de
movimento escrevem-se,

· ¸½ ¾ · ¸½ ¾
m11 m12 ẍ1 (t) c11 c12 ẋ1 (t)
+
m21 m22 ẍ2 (t) c21 c22 ẋ2 (t)
· ¸½ ¾ ½ ¾ (9.7)
k11 k12 x1 (t) F1 jωt
+ = e
k21 k22 x2 (t) F2

ou, então, em notação matricial,

[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {F } ejωt (9.8)
onde o vector solicitação {f (t)} vale,
½ ¾ ½ ¾
f1 (t) F1
{f (t)} = = ejωt . (9.9)
f2 (t) F2
Admitindo uma resposta em regime permanente ou estacionário do
tipo,
½ ¾ ½ ¾
x1 (t) X1 (ω)
= ejωt (9.10)
x2 (t) X2 (ω)
ou

{x (t)} = {X (ω)} ejωt , (9.11)


as componentes do vector {X (ω)}, em geral complexas, representam a
amplitude e a fase do movimento estacionário de resposta, e dependem
da frequência ω de excitação e dos parâmetros do sistema. Com efeito,
introduzindo a resposta estacionária {x (t)} = {X (ω)} ejωt e as respectivas
derivadas no sistema de equações diferenciais de movimento, obtém-se o
seguinte sistema de equações algébricas,
196 Capítulo 9. Sistema com 2 gdl: Regime forçado

· ¸½ ¾ ½ ¾
−ω 2 m11 + jωc11 + k11 −ω 2 m12 + jωc12 + k12 X1 (ω) F1
=
−ω 2 m21 + jωc21 + k21 −ω 2 m22 + jωc22 + k22 X2 (ω) F2
(9.12)
ou
£ ¤
−ω 2 [m] + jω [c] + [k] {X (ω)} = {F } (9.13)
cuja solução é o vector {X (ω)}. Definindo as funções de impedância
zrs (ω) r, s = 1, 2 da seguinte forma,

zrs (ω) = −ω 2 mrs + jωcrs + krs r, s = 1, 2, (9.14)


então o sistema de equações algébricas pode escrever-se,
· ¸½ ¾ ½ ¾
z11 (ω) z12 (ω) X1 (ω) F1
= (9.15)
z21 (ω) z22 (ω) X2 (ω) F2
ou

[Z (ω)] {X (ω)} = {F } . (9.16)


Premultiplicando pela matiz inversa da matriz impedância, [z (ω)]−1 ,
determina-se o vector de amplitudes {X (ω)},

{X (ω)} = [z (ω)]−1 {F } . (9.17)


−1
Desenvolvendo a matriz [z (ω)] para o sistema com 2 graus de liber-
dade, esta vale,

· ¸ · ¸
−1 1 z22 −z12 1 z22 −z12
[z (ω)] = = .
det [z (ω)] −z21 z11 z11 z22 − z12 z21 −z21 z11
(9.18)
Assim, a solução para o vector {X (ω)} vem,

z22 F1 − z12 F2 z11 F2 − z12 F1


X1 (ω) = , X2 (ω) = . (9.19)
z11 z22 − z12 z21 z11 z22 − z12 z21
Refira-se que o denominador das expressões de X1 (ω) e X2 (ω) é a
equação característica ou de frequências do sistema. Note-se, igualmente,
que X1 (ω) e X2 (ω) são, em geral, quantidades complexas cujo módulo
representa a amplitude de resposta estacionária e cujo argumento repre-
senta o desfasamento entre a excitação e a resposta.
9.2 Resposta a uma solicitação harmónica 197

H Exemplo
Determinar a resposta estacionária do sistema com dois graus de liberdade
não amortecido e com f1 (t) = F cos ωt e f2 (t) = 0. Considerar m1 = m,
m2 = 2m, k1 = k2 = k e k3 = 2k.

f1( t) = F c o s w t
x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2

Figura 9.2: Sistema discreto não amortecido com 2 graus de liberdade

A resposta estacionária harmónica do sistema é do tipo,

x1 (t) = X1 (ω) cos ωt x2 (t) = X2 (ω) cos ωt


onde X1 (ω) e X2 (ω) representam as amplitudes do movimento harmónico
síncrono das massas m1 e m2 .
De acordo com a definição (9.14), as funções de impedância zrs (ω)
valem,

z11 (ω) = k11 − ω 2 m1 , z22 (ω) = k22 − ω 2 m2 , z12 (ω) = z21 (ω) = k12 .
Substituindo nas expressões (9.19), as amplitudes X1 (ω) e X2 (ω) das
massas m1 e m2 vêm,

(k22 − ω 2 m2 ) F
X1 (ω) =
(k11 − ω 2 m1 ) (k22 − ω 2 m2 ) − (k12 )2
−k12 F
X2 (ω) =
(k11 − ω 2 m1 ) (k22 − ω 2 m2 ) − (k12 )2
onde o denominador representa a equação característica ou de frequências
cujas raízes são as frequências naturais ω1 e ω2 do sistema. Nas figuras 9.3
e 9.4 representa-se a variação das amplitudes X1 (ω) e X2 (ω) em função da
frequência de excitação.
A análise da figura permitem concluir que:

• As amplitudes X1 (ω) e X2 (ω) tendem para infinito para uma fre-


quência de excitação ω = ω1 e ω = ω2 ;
198 Capítulo 9. Sistema com 2 gdl: Regime forçado

X1 (ω)
Xs
0

0 ω1 ω2
ω /Hz

Figura 9.3: Amplitude de resposta X1 (ω) em função da frequência


X2 (ω)
Xs

0 ω1 ω2
ω /Hz

Figura 9.4: Amplitude de resposta X2 (ω) em função da frequência

• Existem duas condições de ressonância para o sistema: ω = ω1 e


ω = ω2 ;

• Para 0 < ω < ω1 , as massas m1 e m2 movem-se em fase;

• Para ω > ω2 , as massas m1 e m2 movem-se em oposição de fase;

• Para ω1 < ω < ω2 , as massas m1 e m2 movem-se em fase ou em


oposição de fase;

• Existe um valor particular da frequência de excitação ω para o qual


a amplitude de vibração X1 (ω) da massa m1 , à qual está aplicada a
N força excitadora f1 (t) = F cos ωt, se anula.
9.3 Regime forçado não amortecido 199

9.3 Regime forçado não amortecido


9.3.1 Coordenadas generalizadas
O sistema de equações diferenciais de movimento do sistema não-amortecido
nas coordenadas generalizadas escreve-se

· ¸½ ¾ · ¸½ ¾ ½ ¾
m11 m12 ẍ1 (t) k11 k12 x1 (t) f1 (t)
+ = , (9.20)
m21 m22 ẍ2 (t) k21 k22 x2 (t) f2 (t)

ou, então, na forma mais compacta,

[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} , (9.21)


apresentando-se as equações, conforme já discutido, acopladas ou ligadas
entre si. No caso mais geral, o acoplamento pode ser de massa ou inércia
e elástico ou de rigidez.

f1( t) f2( t)
x 1( t) x 2( t)
k 1 k 2 k 3
m 1 m 2

Figura 9.5: Sistema não amortecido com 2 graus de liberdade

A caracterização do movimento do sistema é completada pelas condições


iniciais de deslocamento {x (0)} e de velocidade {ẋ (0)},
½ 0 ¾ ½ 0 ¾
x1 ẋ1
{x (0)} = 0 , {ẋ (0)} = . (9.22)
x2 ẋ02

9.3.2 Coordenadas naturais ou modais


Na perspectiva de resolução do sistema de equações diferenciais (9.21) de
movimento, defina-se uma transformação de coordenadas do tipo

{x (t)} = [T ] {η (t)} , (9.23)


onde a matriz [T ] representa a matriz de transformação das coordenadas
generalizadas {x (t)} nas coordenadas generalizadas {η (t)} . Adoptando
200 Capítulo 9. Sistema com 2 gdl: Regime forçado

como matriz de transformação a matriz modal, [T ] = [Φ], as coordenadas


generalizadas {η (t)} designam-se por coordenadas modais ou naturais, e
a transformação (9.23) escreve-se

{x (t)} = [Φ] {η (t)} , (9.24)


onde a matriz de transformação modal [Φ] é uma matriz de dimensão
(2x2).
Como a matriz modal [Φ] é independente da variável tempo, derivando
duas vezes a expressão (9.24) em ordem a t obtém-se

{ẍ (t)} = [Φ] {η̈ (t)} . (9.25)


Introduzindo a transformação (9.24) na equação de movimento (9.21)
vem,

[m] [Φ] {η̈ (t)} + [k] [Φ] {η (t)} = {f (t)} . (9.26)


Premultiplicando todos os termos da equação anterior pela matriz modal
transposta, [Φ]T , então,

[Φ]T [m] [Φ] {η̈ (t)} + [Φ]T [k] [Φ] {η (t)} = [Φ]T {f (t)} . (9.27)

Tendo em conta a propriedade de ortonormalidade dos vectors modais


que formam a matriz modal [Φ],
§ ¦
[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2 , (9.28)
o resultado de (9.27) vem
§ ¦
dIc {η̈ (t)} + Ω2 {η (t)} = [Φ]T {f (t)} , (9.29)
onde dIc e dΩ2 c representam, respectivamente, a matriz identidade e uma
matriz diagonal cujos termos são os quadrados das frequências naturais.
Assim, a equação (9.29), que representa a projecção das equações de mo-
vimento na base modal, é constituída por duas equações diferenciais de-
sacopladas ou independentes. Para o sistema com dois graus de liberdade
obtém-se,

· ¸½ ¾ · ¸½ ¾
1 0 η̈1 (t) ω12 0 η1 (t)
+
0 1 η̈2 (t) 0 ω22 η2 (t)
½ ¾ (9.30)
N1 (t) = φ11 f1 (t) + φ21 f2 (t)
= .
N2 (t) = φ12 f1 (t) + φ22 f2 (t)
9.3 Regime forçado não amortecido 201

A transformação linear com a matriz modal [Φ], conjuntamente com a


propriedade de ortogonalidade dos vectores modais, permite, pois, o de-
sacoplamento simultâneo em termos elásticos e em termos de inércia das
duas equações de movimento. Noutros termos, a projecção das equações
diferenciais de movimento na base modal conduz a equações diferenciais
desacopladas ou independentes, sendo cada uma delas idêntica à equação
diferencial de movimento do sistema com um grau de liberdade,

η̈i (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i = 1, 2. (9.31)

Como na base modal as equações de movimento se apresentam com-


pletamente desacopladas, as coordenadas generalizadas modais ηi (t) i =
1, 2 designam-se igualmente por coordenadas naturais.

C o o r d e n a d a s g e n e r a liz a d a s

f1( t) f2( t)
x 1( t) x 2( t)
m 1
m 2
k 1 k 2 k 3

C o o r d e n a d a s m o d a is
(t)
N 1 t)
h 1(
k
m
2

m
m m 1
m

k
m

1
N
2

h 2(
2
(t)
t)

Figura 9.6: Base generalizada versus base modal ou natural


202 Capítulo 9. Sistema com 2 gdl: Regime forçado

Condições iniciais na base modal


A resolução de cada uma das equações (9.31) na base modal ou natural
requer igualmente as condições iniciais expressas na base modal. Apli-
cando a transformação de coordenadas (9.24) às condições iniciais {x (0)}
e {ẋ (0)}, obtêm-se as relações

{x (0)} = [Φ] {η (0)} {ẋ (0)} = [Φ] {η̇ (0)} , (9.32)


onde os vectores {η (0)} e {η̇ (0)} representam as condições iniciais de
deslocamento e de velocidade na base modal. Premultiplicando ambas
as expressões por [Φ]T [m] e atendendo às propriedades de ortogonalidade
(ortonormalidade), os vectores {η (0)} e {η̇ (0)} vêm,

{η (0)} = [Φ]T [m] {x (0)} {η̇ (0)} = [Φ]T [m] {ẋ (0)} . (9.33)

9.3.3 Resposta nas coordenadas modais


As equações de movimento na base modal ou natural constituem então
um conjunto de duas equações independentes do tipo η̈i (t) + ωi2 η (t) =
Ni (t) i = 1, 2, cada uma delas idêntica à equação canónica do sistema
com um grau de liberdade,

η̈1 (t) + ω12 η (t) = N1 (t)


(9.34)
η̈2 (t) + ω22 η (t) = N2 (t).
Na base modal cada uma das equações η̈i (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i =
1, 2 pode ser resolvida analítica ou numericamente, conforme o tipo de
solicitação aplicada ao sistema. Assim, se a solicitação for conhecida sob a
forma de uma função do tempo, a solução analítica pode ser determinada
utilizando o integral de Duhamel,

Z t
1
ηi (t) = Ni (τ ) sin ωi (t − τ ) dτ
ωi 0
i = 1, 2. (9.35)
η̇i (0)
+ ηi (0) cos ωi t + sin ωi t
ωi

Para uma solicitação definida apenas para valores discretos do tempo,


tk k = 1, . . . , m, pode utilizar-se um procedimento de integração directa
de cada uma das equações na base modal.
9.4 Regime forçado amortecido 203

9.3.4 Resposta nas coordenadas generalizadas


Uma vez determinada a resposta ηi (t) i = 1, 2 na base modal ou natural,
a determinação da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas passa
pela transformação de coordenadas (9.24). Assim, a resposta {x (t)} nas
coordenadas generalizadas é dada pela expressão,
½ ¾
£ ¤ η1 (t)
{x (t)} = [Φ] {η (t)} = {φ}1 {φ}2 , (9.36)
η2 (t)
a qual, depois de desenvolvida pode ainda escrever-se na forma,
2
X
{x (t)} = {φ}i ηi (t) . (9.37)
|{z} | {z }
i=1
forma modal coordenada modal

O movimento {x (t)} pode, pois, exprimir-se como uma sobreposição


das formas naturais de vibração multiplicadas pelas respectivas coorde-
nadas modais, donde a designação de sobreposição modal para esta téc-
nica.
Particularizando para o sistema com dois graus de liberdade, a res-
posta {x (t)} vem,

½ ¾ · ¸½ ¾
x1 (t) φ11 φ12 η1 (t)
=
x2 (t) φ21 φ22 η2 (t)
½ ¾
φ11 η1 (t) + φ12 η2 (t)
= (9.38)
φ21 η1 (t) + φ22 η2 (t)
½ ¾ ½ ¾
φ11 φ12
= η1 (t) + η2 (t).
φ21 φ22

9.4 Regime forçado amortecido


9.4.1 Coordenadas generalizadas
Para um sistema discreto com amortecimento de tipo viscoso, as equações
de movimento na base generalizada são da forma,

· ¸½ ¾ · ¸½ ¾
m11 m12 ẍ1 (t) c11 c12 ẋ1 (t)
+
m21 m22 ẍ2 (t) c21 c22 ẋ2 (t)
· ¸½ ¾ ½ ¾ (9.39)
k11 k12 x1 (t) f1 (t)
+ = ,
k21 k22 x2 (t) f2 (t)
204 Capítulo 9. Sistema com 2 gdl: Regime forçado

ou ainda,

[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} . (9.40)

9.4.2 Coordenadas naturais ou modais


Adoptando o procedimento de análise modal atrás exposto, em que a ma-
triz de transformação de coordenadas é a matriz modal [Φ] formada pelos
vectores modais do sistema não-amortecido, a projecção da equação ma-
tricial (9.40) de movimento na base modal conduz à seguinte equação,

[Φ]T [m] [Φ] {η̈ (t)} + [Φ]T [c] [Φ] {η̇ (t)} + [Φ]T [k] [Φ] {η (t)} = [Φ]T {f (t)} .
(9.41)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade dos vectores modais
em relação às matrizes de massa e de rigidez, as equações de movimento
projectadas na base modal vêm,

§ ¦
dIc {η̈ (t)} + [Φ]T [c] [Φ] {η̇ (t)} + Ω2 {η (t)} = {N (t)} , (9.42)
onde dIc e dΩ2 c representam, respectivamente, a matriz identidade e uma
matriz diagonal cujos termos são os quadrados das frequências naturais.
Por sua vez, a matriz [Φ]T [c] [Φ], que representa a projecção da matriz de
amortecimento na base modal, não é, necessariamente, uma matriz diago-
nal. Assim, a equação matricial (9.42) encontra-se desacoplada em termos
de inércia e de rigidez, mas não necessariamente em termos de amorteci-
mento.

Amortecimento proporcional
Considerando uma matriz de amortecimento [c] que seja uma combinação
linear da matriz de massa e da matriz de rigidez, isto é,

[c] = α [m] + β [k] , (9.43)


então a sua projecção na base modal vem,

[Φ]T [c] [Φ] = α [Φ]T [m] [Φ] + β [Φ]T [k] [Φ]


§ ¦
= α dIc + β Ω2
£ ¤ (9.44)
= α + βΩ2
= d2ξΩc
9.4 Regime forçado amortecido 205

e é uma matriz diagonal. Assim, os vectores modais do sistema não amorte-


cido diagonalizam igualmente a matriz de amortecimento viscoso propor-
cional, e as equações de movimento na base modal são equações indepen-
dentes.
Refira-se, a título de informação, que a condição de proporcionalidade
para a matriz de amortecimento é demasiado redutora. Com efeito, os
vectores modais do sistema não amortecido diagonalizam a matriz de
amortecimento desde que esta verifique a condição de Caughey, que é
uma condição mais lata do que a condição de proporcionalidade.

9.4.3 Equações modais


Para uma matriz de amortecimento proporcional, (9.43), as equações de
movimento projectadas na base modal do sistema não-amortecido, (9.42),
constituem então um conjunto de equações diferenciais independentes
sendo cada uma delas formalmente idêntica à equação de movimento de
um sistema amortecido com um grau de liberdade,

η̈i (t) + 2ξi ωi η̇ (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i = 1, 2. (9.45)

Resposta na base modal

Na base modal, cada uma das equações (9.45) pode se resolvida analítica
ou numericamente, conforme o tipo de solicitação aplicada ao sistema.
Assim, a resposta pode ser determinada utilizando o integral de Duhamel,

Z t
1
ηi (t) = Ni (τ ) e−ξi ωi (t−τ ) sin ωdi (t − τ ) dτ
ω di 0
à ! i = 1, 2
η (0) η̇i (0)
+e ξi ωi t
pi cos (ωdi t − φi ) + sin ωdi t
2
1 − ξi ωi
(9.46a)

q
ξi
ωdi = ωi 1 − ξi2 φi = tan−1 p , (9.46b)
1 − ξi2

ou utilizando um procedimento de integração directa de cada uma das


equações na base modal.
206 Capítulo 9. Sistema com 2 gdl: Regime forçado

9.4.4 Resposta nas coordenadas generalizadas


Uma vez determinada a resposta ηi (t) i = 1, 2 na base modal ou natural,
a determinação da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas é dada
pela expressão,

{x (t)} = [Φ] {η (t)}


½ ¾
£ ¤ η1 (t)
= {φ}1 {φ}2
η2 (t)
(9.47)
2
X
= {φ}i ηi (t) .
|{z} | {z }
i=1
forma modal coordenada modal

Assim, para o sistema amortecido em que a matriz de amortecimento


[c] é proporcional, o movimento {x (t)} de resposta pode ainda exprimir-se
como uma sobreposição das formas naturais de vibração do sistema não-
amortecido multiplicadas pelas respectivas respostas amortecidas em co-
ordenadas modais, mantendo-se válida a técnica da sobreposição modal.
Parte IV

Sistema com n graus de liberdade

207
CAPÍTULO 10

Sistema com n graus de liberdade


Equações de movimento

10.1 Equações de movimento


Considere-se um sistema com n graus de liberdade, como se mostra na
figura 10.1.

f 1 f i-1 f i f i+ 1 f n
k 1 k k i k i+ 1 k i+ 1 k n
k n + 1

m
2
m 1 m i-1 m i m i+ 1 j m n

x 1 x i-1 x i x i+ 1 x n

Figura 10.1: Sistema discreto com n graus de liberdade

Referindo-nos ao diagrama de corpo livre de uma massa genérica mi ,


figura 10.2, a equação de movimento é dada pela expressão

mi ẍi = −ki (xi − xi−1 ) + ki+1 (xi+1 − xi ) + fi i = 2, . . . , n − 1, (10.1)

209
210 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

f i

k i( x i- x i-1 ) m i k i+ 1 ( x i+ 1 - x i)

x i

Figura 10.2: Diagrama de corpo livre da massa mi

ou então

mi ẍi − ki xi−1 + (ki + ki+1 ) xi − ki+1 xi+1 = fi i = 2, 3, . . . , n − 1. (10.2)

As equações de movimento das massas m1 e mn podem ser derivadas


da equação acima fazendo i = 1 e i = n com, respectivamente, x0 = 0 e
xn+1 = 0,

m1 ẍ1 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = f1 (10.3)

mn ẍn − kn xn−1 + (kn + kn+1 ) xn = fn . (10.4)


As equações de movimento (10.2)-(10.4) podem, ainda, exprimir-se nu-
ma forma matricial do seguinte modo:

[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} , (10.5)


onde as matrizes [m] e [k] são designadas por, respectivamente, matriz de
massa e de rigidez, e são dadas por:
 
m1
 ... 
 
[m] = 
 mi 
 (10.6)
 ... 
mn
 
k1 + k2 −k2 0 ... 0
 −k2 k2 + k3 −k3 ... 0 
 
 0 −k3 k3 + k4 . . . 0 
[k] =   (10.7)
 .. .. .. . . 
 . . . . −kn 
0 0 0 −kn kn + kn+1
10.2 Coeficientes de influência 211

e os vectores {x (t)}, {ẍ (t)} e {f (t)} são os vectores de deslocamentos, de


acelerações e de forças, dados respectivamente por

     
 x1   ẍ1   f1 

 .. 
 
 .. 
 
 .. 


 
 
 
 
 

 .   .   . 
{x (t)} = xi , {ẍ (t)} = ẍi , {f (t)} = fi . (10.8)

 .. 
 
 .. 
 
 .. 


 
.  
 
.  
 
. 

 
 
 
 
 

xn ẍn fn

O sistema considerado, sistema de massas concentradas, é um caso


particular dos sistemas discretos com n graus de liberdade, e não apre-
senta acoplamento dinâmico. Na sua forma mais geral, as matrizes de
massa e de rigidez apresentam a seguinte topologia:

   
m11 m12 m13 . . . m1n k11 k12 k13 . . . k1n
 m21 m22 m23 . . . m2n   k21 k22 k23 . . . k2n 
   
 m31 m32 m33 . . . m3n   k31 k32 k33 . . . k3n 
[m] =   , [k] =  .
 .. .. .. ... ..   .. .. .. . . .. 
 . . . .   . . . . . 
mn1 mn2 mn3 . . . mnn kn1 kn2 kn3 . . . knn
(10.9)

10.2 Coeficientes de influência


As equações de movimento de um sistema com n graus de liberdade po-
dem também ser escritas em termos dos coeficientes de influência, que
são largamente utilizados em Mecânica das Estruturas. Basicamente, um
conjunto de coeficientes de influência pode ser associado com cada uma
das matrizes do modelo espacial. Os coeficientes de influência associa-
dos às matrizes de rigidez e de massa designam-se, respectivamente, por
coeficientes de rigidez e de inércia. Em determinadas situações, apresenta-
se como conveniente reescrever as equações de movimento em termos da
matriz inversa da matriz de rigidez, designada por matriz de flexibilidade,
ou em termos da matriz inversa da matriz de massa. Os coeficientes cor-
respondentes à inversa da matriz de rigidez designam-se por coeficientes
de influência de flexibilidade, e aqueles correspondentes à inversa da ma-
triz de massa por coeficientes de influência inversos dos coeficientes de
inércia.
212 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

10.2.1 Coeficientes de influência de rigidez


Para uma mola linear elástica, a força necessária para lhe provocar uma
elongação unitária é designada por rigidez ou constante da mola. Em sis-
temas mais complexos, pode exprimir-se a relação entre o deslocamento
num ponto e as forças actuantes em vários outros pontos do sistema por
meio de coeficientes de influência de rigidez.
"O coeficiente de influência de rigidez, designado por kij , é definido como
sendo a força no ponto i devida a um deslocamento unitário no ponto j, xj = 1,
quando todos os pontos, com excepção do ponto j, estão fixos, x ` = 0."
`6=j

k ij
k 1 k k i k i+ 1 k j k j+ 1 k n
k n + 1

m
2
m 1 m i m j j m n

x 1= 0 x i= 0 x j= 1 x n= 0

Figura 10.3: Sistema discreto com n graus de liberdade

Com base na definição, a força total no ponto i, Fi , pode ser obtida


somando as forças devidas a todos os deslocamentos xj j = 1, 2, . . . , n:
n
X
Fi = kij xj i = 1, 2, . . . , n. (10.10)
j=1

Em notação matricial, a expressão anterior escreve-se

{F } = [k] {x} , (10.11)


onde {x} e {F } representam os vectores de deslocamentos e de forças
definidos na expressão (10.8), e [k] é a matriz de rigidez dada por
 
k11 k12 k13 . . . k1n
 k21 k22 k23 . . . k2n 
 
 k31 k32 k33 . . . k3n 
[k] =  . (10.12)
 .. .. .. . . .. 
 . . . . . 
kn1 kn2 kn3 . . . knn
Os coeficientes de influência de rigidez apresentam as seguintes carac-
terísticas:

i. Como para um sistema linear a força necessária no ponto i para pro-


duzir um deslocamento unitário no ponto j e deslocamentos nulos
10.2 Coeficientes de influência 213

nos pontos ` 6= j é idêntica à força necessária no ponto j para pro-


duzir um deslocamento unitário no ponto i e deslocamentos nulos
nos pontos ` 6= i , teorema da reciprocidade de Maxwell-Betti, tem-
se a relação kij = kji i, j = 1, . . . , n;

ii. Os coeficientes de influência de rigidez podem ser calculados pela


aplicação dos princípios fundamentais da Mecânica dos Sólidos;

iii. Os coeficientes de influência de rigidez para sistemas em torção são


definidos em termos de momento torsor e de deslocamento angular
unitário.

Os coeficientes de influência de rigidez dum sistema com n graus de


liberdade podem determinar-se da seguinte forma:

• Atribuir um deslocamento unitário à coordenada j, xj = 1, e desloca-


mento nulo para todas as outras coordenadas, x ` = 0. Por definição,
`6=j
o conjunto de forças kij i = 1, . . . , n mantém o sistema na configu-
ração assumida.

• A resolução das n relações de equilíbrio estático para cada uma das n


massas conduz à obtenção dos n coeficientes de inluência de rigidez
kij i = 1, . . . , n.

Exemplo H
Determinar a matriz dos coeficientes de influência de rigidez para o sis-
tema discreto com 3 graus de liberdade representado na figura 10.4.

k 1 k 2 k 3

m 1 m 2
m 3

x 1 x 2 x 3

Figura 10.4: Sistema discreto

1. x1 = 1, x2 = 0, x3 = 0 (figura 10.5)
Relações de equilíbrio estático:
214 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

m1 : k1 = −k2 + k11 m2 : k21 = −k2 m3 : k31 = 0

Solução:

k11 = k1 + k2 k21 = −k2 k31 = 0

k 1 1 k 2 1 k 3 1
k 1 k 2 k 3

m 1 m 2
m 3

x 1= 1 x 2= 0 x 3= 0

k 1 1 k 2 1 k 3 1
k 3

m 1 m 2
m 3

k 1x 1= k 1 k 2( x 2-x 1) = -k 2 k 3( x 3-x 2) = 0

Figura 10.5: Determinação dos coeficientes de rigidez kj1

2. x1 = 0, x2 = 1, x3 = 0 (figura 10.6
Relações de equilíbrio estático:

m1 : k12 + k2 = 0 m2 : k22 − k3 = k2 m3 : k32 = −k3

Solução:
k12 = −k2 k22 = k2 + k3 k32 = −k3

3. x1 = 0, x2 = 0, x3 = 1 (figura 10.7)
Relações de equilíbrio estático:

m1 : k13 = 0 m2 : k23 + k3 = 0 m3 : k33 = k3

Solução:
k13 = 0 k23 = −k3 k33 = k3
10.2 Coeficientes de influência 215

k 1 1 k 2 1 k 3 1
k 1 k 2 k 3

m 1 m 2
m 3

x 1= 0 x 2= 1 x 3= 0

k 1 2 k 2 2 k 3 2
k 3

m 1 m 2
m 3

k 1x 1= 0 k 2( x 2-x 1) = k 2 k 3( x 3-x 2) = -k 3

Figura 10.6: Determinação dos coeficientes de rigidez kj2

k 1 3 k 2 3 k 3 3
k 1 k 2 k 3

m 1 m 2
m 3

x 1= 0 x 2= 0 x 3= 1

k 1 3 k 2 3 k 3 3
k 3

m 1 m 2
m 3

k 1x 1= 0 k 2( x 2-x 1) = 0 k 3( x 3-x 2) = k 3

Figura 10.7: Determinação dos coeficientes de rigidez kj3

Matriz dos coeficientes de influência de rigidez Agrupando os coefici-


entes de rigidez previamente calculados, a matriz de coeficientes de rigidez
ou simplesmente a matriz de rigidez vem


k1 + k2 −k2 0
 
[k] =  −k2 k2 + k3 −k3  .
0 −k3 k3

N
216 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

10.2.2 Coeficientes de influência de flexibilidade


Para o sistema com n graus de liberdade representado na figura abaixo,
uma única força actuante no ponto j, Fj , provoca no ponto i o desloca-
mento xij .
Como, para um sistema linear, a deflexão aumenta proporcionalmente
à carga, tem-se:

xij = aij Fj . (10.13)


"O coeficiente de influência de flexibilidade, representado por aij , é definido
como sendo o deslocamento do ponto i devido a uma carga unitária aplicada no
ponto j."

f j= 1
k 1 k k i k j k j+ 1 k n
k n + 1

m
2
m 1 m i m j j m n

x 1 x i= a ij x j x n

Figura 10.8: Sistema discreto com n graus de liberdade

Se várias forças Fj j = 1, 2, ..., n actuarem segundo as diferentes co-


ordenadas generalizadas do sistema, o deslocamento total segundo qual-
quer coordenada i é dado pela soma de todas as contribuições das forças
Fj j = 1, 2, ..., n. Assim,
n
X n
X
xi = xij = aij Fj i = 1, . . . , n. (10.14)
j=1 j=1

A equação anterior escreve-se em notação matricial da seguinte forma:

{x} = [a] {F } (10.15)


onde {x} e {F } são os vectores de deslocamentos e de forças definidos na
expressão (10.8) e [a] é a matriz de flexibilidade dada por:
 
a11 a12 a13 . . . a1n
 a21 a22 a23 . . . a2n 
 
 
[a] =  a31 a32 a33 . . . a3n  . (10.16)
 .. .. .. . . .. 
 . . . . . 
an1 an2 an3 . . . ann
10.2 Coeficientes de influência 217

Os coeficientes de influência de flexibilidade apresentam as seguintes


características:

i. Como para um sistema linear o deslocamento no ponto i provocado


por uma força unitária aplicada no ponto j é idêntico ao desloca-
mento no ponto j provocado por uma força unitária aplicada no
ponto i, teorema da reciprocidade de Maxwell-Betti, tem-se a relação
aij = aji i, j = 1, . . . , n ;

ii. Os coeficientes de influência de flexibilidade podem ser calculados


pela aplicação dos princípios fundamentais da Mecânica dos Sólidos;

iii. Os coeficientes de influência de flexibilidade para sistemas em torção


são definidos em termos de momento torsor unitário e de desloca-
mento angular.

Os coeficientes de influência de flexibilidade dum sistema com n graus


de liberdade podem determinar-se da seguinte forma:

• Assumir uma força unitária aplicada segundo a coordenada j, Fj =


1;

• Por definição, os deslocamentos segundo as n coordenadas constitu-


em os coeficientes de influência de flexibilidade aij i = 1, . . . , n.

Exemplo H
Determinar a matriz dos coeficientes de influência de flexibilidade para o
sistema discreto com 3 graus de liberdade representado na figura 10.9.

k 1 k 2 k 3

m 1 m 2
m 3

x 1 x 2 x 3

Figura 10.9: Sistema discreto

1. F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0 (figura 10.10)
Relações de equilíbrio estático:
218 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

m1 : k1 a11 = k2 (a21 − a11 ) + 1


m2 : k2 (a21 − a11 ) = k3 (a31 − a21 )
m3 : k3 (a31 − a21 ) = 0

Solução:

1 1 1
a11 = a21 = a31 =
k1 k1 k1

f1= 1 f2= 0 f3= 0


k 1 k 2 k 3

m 1 m 2
m 3

x 1= a 1 1 x 2= a 2 1 x 3= a 3 1

f1= 1 f2= 0 f3= 0

m 1 m 2
m 3

k 1a 1 1 k 2( a 2 1 -a 1 1 ) k 3( a 3 1 -a 2 1 )

Figura 10.10: Determinação dos coeficientes de flexibilidade aj1

2. F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0 (figura 10.11)
Relações de equilíbrio estático:

m1 : k1 a12 = k2 (a22 − a12 )


m2 : k2 (a22 − a12 ) = k3 (a32 − a22 ) + 1
m3 : k3 (a32 − a22 ) = 0

Solução:

1 1 1 1 1
a12 = a22 = + a32 = +
k1 k1 k2 k1 k2
10.2 Coeficientes de influência 219

f1= 0 f2= 1 f3= 0


k 1 k 2 k 3

m 1 m 2
m 3

x 1= a 1 2 x 2= a 2 2 x 3= a 3 2

f1= 0 f2= 1 f3= 0

m 1 m 2
m 3

k 1a 1 2 k 2( a 2 2 -a 1 2 ) k 3( a 3 2 -a 2 2 )

Figura 10.11: Determinação dos coeficientes de flexibilidade aj2

3. F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1 (figura 10.12)
Relações de equilíbrio estático:

m1 : k1 a13 = k2 (a23 − a13 )


m2 : k2 (a23 − a13 ) = k3 (a33 − a23 )
m3 : k3 (a33 − a23 ) = 1

Solução:

1 1 1 1 1 1
a13 = a23 = + a33 = + +
k1 k1 k2 k1 k2 k3

Matriz dos coeficientes de influência de flexibilidade


 1 1 1

k1 k1 k1
 1 1 1 1 1 
[a] =  k1 k1
+ k2 k1
+ k2 .
1 1 1 1 1 1
k1 k1
+ k2 k1
+ k2
+ k3
N

10.2.3 Coeficientes de rigidez e de flexibilidade


A análise das expressões (10.11) e (10.15) mostra que as matrizes de coefi-
cientes de rigidez e de flexibilidade estão relacionadas entre si. Com efeito,
substituindo a expressão (10.15) na expressão (10.11), obtém-se
220 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

f1= 0 f2= 0 f3= 1


k 1 k 2 k 3

m 1 m 2
m 3

x 1= a 1 3 x 2= a 2 3 x 3= a 3 3

f1= 0 f2= 0 f3= 1

m 1 m 2
m 3

k 1a 1 3 k 2( a 2 3 -a 1 3 ) k 3( a 3 3 -a 2 3 )

Figura 10.12: Determinação dos coeficientes de flexibilidade aj3

{x} = [a] {F } = [a] [k] {x} (10.17)


donde se obtém a relação:

[a] [k] = dIc , (10.18)


onde dIc representa a matriz identidade. A equação (10.18) é, pois, equi-
valente a escrever:

[k] = [a]−1 ou [a] = [k]−1 . (10.19)


Assim, as matrizes de rigidez e de flexibilidade são a inversa uma da
outra.
Notem-se os seguintes aspectos relativos aos coeficientes de influência:

• A determinação dos coeficientes de rigidez requer a aplicação das


leis da Estática. Com efeito, para gerar um conjunto de n coeficientes
de rigidez, k1j , k2j , . . . , knj , é necessária a solução de um sistema
de n equações algébricas. Assim, é necessária a resolução de n sis-
temas de n equações para gerar os coeficientes de rigidez para um
sistema com n graus de liberdade, o que se pode traduzir num es-
forço computacional considerável para sistemas que apresentam um
número n de graus de liberdade elevado;

• A determinação dos coeficientes de flexibilidade, por outro lado,


apresenta-se, em geral, mais simples e mais adequada.
10.2 Coeficientes de influência 221

10.2.4 Coeficientes de influência de inércia


A matriz de massa dum sistema linear discreto pode ser estabelecida pela
determinação de coeficientes de influência de inércia pelo princípio do im-
pulso e da quantidade de movimento.
Para um sistema com n graus de liberdade e com coordenadas generali-
zadas xj j = 1, . . . , n, a aplicação dum sistema de impulsos I˜i i = 1, . . . , n,
origina uma variação instantânea das velocidades generalizadas ẋj j =
1, . . . , n, que se relacionam com os impulsos aplicados através de n apli-
cações do princípio do impulso e da quantidade de movimento. Para um
sistema linear, as equações resultantes podem escrever-se na forma:
n
X
I˜i = mij ẋj i = 1, 2, . . . , n (10.20)
j=1

onde os coeficientes mij são os coeficientes de influência de inércia.


Considerando, em particular, um sistema de impulsos tal que,

ẋj = 1 e ẋ` = 0 , ` 6= j = 1, . . . , n (10.21)


então a equação anterior reduz-se a:

I˜i = mij (10.22)


Assim,
"O coeficiente de influência de inércia, designado por mij , é definido como
sendo o impulso aplicado no ponto i , I˜i , para produzir uma velocidade instan-
tânea unitária no ponto j , ẋj = 1 , com a velocidade nula em todos os outros
pontos, ẋ ` = 0 ."
`6=j
A equação (10.20) pode escrever-se em notação matricial na seguinte
forma:
n o
I˜ = [m] {ẋ} (10.23)
n o
onde I˜ e {ẋ} são os vectores de impulsos e de velocidades e [m] é a
matriz de coeficientes de influência de inércia dada por:
 
m11 m12 m13 . . . m1n
 m21 m22 m23 . . . m2n 
 
 
[m] =  m31 m32 m33 . . . m3n  . (10.24)
 .. .. .. . . .. 
 . . . . . 
mn1 mn2 mn3 . . . mnn
222 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

O procedimento para determinar os coeficientes de influência de inér-


cia desenvolve-se do seguinte modo:

1. Assumir um sistema de impulsos aplicados de modo que ẋj = 1 e


ẋ ` = 0. A aplicação repetida do princípio do impulso e da quanti-
`6=j
dade de movimento permite determinar os impulsos aplicados, obten-
do-se os coeficientes mij = I˜i i = 1, . . . , n.

H Exemplo-Determinação de coeficientes de rigidez


Determinar os coeficientes de rigidez para o sistema discreto representado
na figura 10.13.

m 3 x 3( t)
k 3

m 2 x 2( t)
k 2

m 1 x 1( t)

k 1

Figura 10.13: Sistema discreto com 3 graus de liberdade

Conforme esquematizado na figura 10.14, aplicando sucessivamente


um deslocamento unitário segundo cada um dos graus de liberdade, obtém-
se,

• x1 = 1, x2 = 0, x3 = 0
k11 = k1 + k2
k21 = −k2
k31 = 0;

• x1 = 0, x2 = 1, x3 = 0
k12 = −k2
k22 = k2 + k3
k32 = −k3 ;
10.2 Coeficientes de influência 223

k 3 1 = 0 k 3 2 = -k 3
k 3 3 = k 3
m 3 m 3 x 3= 1 m 3

k 3
k 3 k 3
k 2 1 = - k 2 k 2 2 = k 2+ k 3 k 2 3 = -k 3
m 2 x 2= 1 m 2 m 2

k 2 k 2 k 2
k 1 1 = k 1+ k 2 k 1 2 = - k 2
k 1 3 = 0
x 1= 1 m 1 m 1 m 1

k 1 k 1 k 1

x 1= 1 ; x 2= 0 ; x 3= 0 x 1= 0 ; x 2= 1 ; x 3= 0 x 1= 0 ; x 2= 0 ; x 3= 1

Figura 10.14: Determinação dos coeficientes de rigidez

• x1 = 0, x2 = 0, x3 = 1
k13 = 0
k23 = −k3
k33 = k3 .

Matriz dos coeficientes de rigidez


 
k1 + k2 −k2 0
 
[k] =  −k2 k2 + k3 −k3 
0 −k3 k3
N

Determinação de coeficientes de flexibilidade: Exemplos


H
Exemplo 1 Determinar os coeficientes de flexibilidade para o sistema
discreto representado na figura 10.15.
Conforme esquematizado na figura 10.16, aplicando sucessivamente
uma força unitária segundo cada um dos graus de liberdade, obtém-se,

• F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0
1
a11 = 3k
1
a21 = 3k
1
a31 = 3k
;
224 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

m 3 x 3( t)
k 3

m 2 x 2( t)
k 2

m 1 x 1( t)

k 1

Figura 10.15: Sistema discreto

F 3= 1
a 3 1
m 3 a 3 2
m 3 a 3 3
m 3

k 3 k 3 k 3
F 2= 1
a 2 1
m 2 a 2 2
m 2 a 2 3
m 2

k 2 k 2 k 2
F 1= 1
a 1 1
m 1 a 1 2
m 1 a 1 3
m 1

k 1 k 1 k 1

Figura 10.16: Determinação dos coeficientes de flexibilidade

• F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0
1
a12 = 3k
1 1
a22 = 3k
+ 2k
1 1
a32 = 3k
+ 2k
;

• F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1
1
a13 = 3k
1 1
a23 = 3k
+ 2k
1 1
a33 = 3k
+ 2k
+ k1 .
10.2 Coeficientes de influência 225

Matriz dos coeficientes de flexibilidade


 1 1 1

3k 3k 3k
 1 1 1 1 1 
[a] =  3k 3k
+ 2k 3k
+ 2k 
1 1 1 1 1 1
3k 3k
+ 2k 3k
+ 2k
+ k
N
H
Exemplo 2 Determinar os coeficientes de flexibilidade para uma viga
simplesmente apoiada discretizada em 3 graus de liberdade conforme se
representa na figura 10.17.

m 1 m 2 m 3

y 1( t) y 2( t) y 3( t)
l / 4 l / 4 l / 4 l / 4

Figura 10.17: Discretização de viga simplesmente apoiada

Aplicando, sucessivamente, uma força unitária nas secções correspon-


dentes aos graus de liberdade, conforme se esquematiza na figura 10.18,
obtêm-se os coeficientes de flexibilidade1 :

• F1 = 1, F2 = 0, F3 = 0
9 `3
a11 = 768 EI
11 `3
a21 = 768 EI
7 `3
a31 = 768 EI
;

• F1 = 0, F2 = 1, F3 = 0
11 `3
a12 = 768 EI
1 `3
a22 = 48 EI
11 `3
a32 = 768 EI
;
1
A deflexão δ (x) da viga devida a uma carga estática P é dada pela expressão:
P

x
a b ( ¡ ¢
P bx 2 2 2
l 6EI` ` − b − x 0≤x≤a
δ (x) = ¡ ¢
− P a(`−x)
6EI` a2 + x2 − 2`x a≤x≤`
226 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

F 1= 1

a 1 1 a 2 1 a 3 1

F 2= 1

a 1 2 a 2 2 a 3 2

F 3= 1

a 1 3 a 2 3 a 3 3

Figura 10.18: Coeficientes de flexibilidade duma viga

• F1 = 0, F2 = 0, F3 = 1
7 `3
a13 = 768 EI
11 `3
a23 = 768 EI
9 `3
a33 = 768 EI
.

Matriz dos coeficientes de flexibilidade


 9 11 7

3 768 768 768
`  11 1 11 
[a] =  768 48 768 
EI 7 11 9
768 768 768
N

10.3 Energia cinética e energia potencial


Seja xi o deslocamento da massa mi e fi a força aplicada na direcção de xi
à massa mi num sistema com n graus de liberdade como o da figura 10.19.
A energia potencial elástica (também designada por energia de defor-
mação) é dada por:

1
Vi = fi xi . (10.25)
2
A energia potencial total pode exprimir-se:
10.3 Energia cinética e energia potencial 227

f 1 f i-1 f i f i+ 1 f n
k 1 k k i k i+ 1 k i+ 1 k n
k n + 1

m
2
m 1 m i-1 m i m i+ 1 j m n

x 1 x i-1 x i x i+ 1 x n

Figura 10.19: Sistema discreto com n graus de liberdade

n
X n
1X
V = Vi = f i xi . (10.26)
i=1
2 i=1
Como, de acordo com a expressão (10.10),
n
X
fi = kij xj , (10.27)
j=1

a equação acima vem:


n
à n ! n n
1X X 1 XX
V = kij xj xi = kij xi xj . (10.28)
2 i=1 j=1 2 i=1 j=1

A equação anterior pode também escrever-se na forma matricial:


1
{x}T [k] {x} , V = (10.29)
2
onde o vector de deslocamentos é dado por (10.8) e a matriz de rigidez é
dada por:
 
k11 k12 . . . k1i . . . k1n
 k21 k22 . . . k2i . . . k2n 
 . .. 
 . . . . .. .. .. 
 . . . . . 
[k] =  . (10.30)
 ki1 ki2 . . . kii . . . kin 
 . .. .. .. . . . .. 
 .. . . . . 
kn1 kn2 . . . kni . . . knn
Por sua vez, a energia cinética associada à massa mi é, por definição,
igual a:
1
Ti = mi ẋ2i . (10.31)
2
A energia cinética total do sistema pode então escrever-se:
228 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

n
X n
1X
T = Ti = mi ẋ2i , (10.32)
i=1
2 i=1
que pode ainda escrever-se em notação matricial como:
1
{ẋ}T [m] {ẋ} ,
T = (10.33)
2
onde o vector de velocidades é dado por:
© ªT
{ẋ (t)} = ẋ1 . . . ẋi . . . ẋn , (10.34)
e a matriz de massa é diagonal dada por:
 
m1 0 ... 0 ... 0
 0 m2 . . . 0 ... 0 
 . .. 
 . . . . .. .. .. 
 . . . . . 
[m] =  . (10.35)
 0 0 . . . mi ... 0 
 . . . .. . . . .. 
 .. .. .. . . 
0 0 ... 0 . . . mn
Se forem utilizadads coordenadas generalizadas qj j = 1, 2, . . . , n, em
vez dos deslocamentos físicos xj , a expressão da energia cinética vem:
1
{q̇}T [m] {q̇}
T = (10.36)
2
onde {q̇} é o vector de velocidades generalizadas dado por:
© ªT
{q̇ (t)} = q̇1 q̇2 . . . q̇i . . . q̇n−1 q̇n (10.37)
e [m] é a matriz de massa generalizada dada por:
 
m11 m12 . . . m1i . . . m1n
 m21 m22 . . . m2i . . . m2n 
 . .. 
 . . . . .. .. .. 
 . . . . . 
[m] =   (10.38)
 mi1 mi2 . . . mii . . . min 
 . .. .. .. ... .. 
 .. . . . . 
mn1 mn2 . . . mni . . . mnn
onde mij = mji i, j = 1, . . . , n. A matriz de massa generalizada pode,
eventualmente, assumir uma topologia de matriz plena.
De acordo com a expressão (10.29), a energia potencial é uma função
quadrática dos deslocamentos, e conforme (10.33), a energia cinética é uma
10.4 Coordenadas generalizadas e forças generalizadas 229

função quadrática das velocidades. Por isso, a energia potencial e a ener-


gia cinética designam-se ambas por formas quadráticas.
Por definição, a energia cinética não pode ser negativa e apenas é nula
quando todas as velocidades forem nulas, classificando-se a energia cinéti-
ca como uma forma quadrática definida positiva, e a matriz de massa [m]
é designada por matriz definida positiva.
Por outro lado, a energia potencial é, em geral, uma forma quadrática
definida positiva, e a matriz de rigidez [k] é definida positiva. No en-
tanto, há sistemas para os quais a energia potencial é nula sem que todos
os deslocamentos sejam necessariamente nulos (sistemas semi-definidos).
Nestes casos, a energia potencial é uma função quadrática semi-definida
positiva em vez de definida positiva. Em consequência, a matriz de rigidez
[k] diz-se semi-definida positiva. Um sistema para o qual a matriz [k]
é semi-definida positiva e [m] é definida positiva designa-se por sistema
semi-definido e apresenta ligações ao exterior tais que lhe permitem movi-
mentos de corpo rígido.

10.4 Coordenadas generalizadas e forças genera-


lizadas
As equações de movimento de um sistema vibratório podem ser formu-
ladas em termos de sistemas de coordenadas diferentes, sendo, no entanto,
necessárias n coordenadas independentes para descrever o movimento de
um sistema com n graus de liberdade. Qualquer conjunto de n coorde-
nadas independentes constitui um sistema de coordenadas generalizadas,
usualmente designadas por q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn . As coordenadas genera-
lizadas podem ser deslocamentos lineares ou angulares que definam de
forma única a configuração dinâmica do sistema, sendo também indepen-
dentes de condições de restricção.
Para ilustrar o conceito de coordenadas generalizadas, considere-se o
pêndulo triplo da figura 18. A configuração do sistema pode ser especifi-
cada por seis coordenadas lineares (xi , yi ) i = 1, 2, 3. No entanto, estas co-
ordenadas não são independentes, pois estão restringidas pelas seguintes
relações de ligação, figura 10.20:

x21 + y12 = `21


(x2 − x1 )2 + (y1 − y2 )2 = `22 . (10.39)
(x3 − x2 )2 + (y3 − y2 )2 = `23
Como as coordenadas (xi , yi ) não são independentes, não podem ser
230 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

x
l 1 y 1
q 1 m 1 y 2

x l 2 y
1 3
q 2 m 2

x 2 l 3
q 3 m 3

x 3

Figura 10.20: Pêndulo triplo

chamadas de coordenadas generalizadas. Pode verificar-se que o número


de coordenadas (6) menos o número de restricções (3) dá o número de
graus de liberdade do sistema (3). Se não houvesse restricções, isto é, se
os pêndulos fossem removidos de modo que as massa m1 , m2 e m3 fossem
livres para se moverem no plano xy, então haveria 6 graus de liberdade
necessitando seis coordenadas tais como (xi , yi ) que seriam então coorde-
nadas generalizadas.
Para o pêndulo triplo representado, as coordenadas θi i = 1, 2, 3 podem
definir a configuração do sistema. Como elas são independentes umas das
outras, e das restricções, elas formam um conjunto de coordenadas gene-
ralizadas e são notadas por qj j = 1, 2, 3. Assim, o número de coordenadas
generalizadas (3) é igual ao número de graus de liberdade (3).
Em geral, certas forças actuam sobre o sistema. Quando as coorde-
nadas generalizadas qj sofrem uma variação δqj , o trabalho realizado pode
designar-se por δWj . Então, a força Qj correspondente à coordenada ge-
neralizada qj pode definir-se por:

δWj
Qj = . (10.40)
δqj
Note-se que quando a coordenada generalizada qj for um deslocamento
linear, então a força generalizada Qj é uma força, enquanto que se qj for
10.5 Princípio de Hamilton 231

um deslocamento angular, então Qj será um momento.

10.5 Princípio de Hamilton


A formulação variacional mais geralmente aplicada no estabelecimento
das equações de movimento de um sistema mecânico ou estrutural baseia-
se no princípio de Hamilton. A aplicação do princípio de Hamilton con-
duz directamente às equações de movimento.
O princípio de Hamilton enuncia-se da seguinte forma: "a variação das
energias cinética e potencial mais a variação do trabalho realizado pelas forças não
conservativas consideradas durante qualquer intervalo de tempo de t1 a t2 tem de
ser igual a zero ",

Zt2 Zt2
δ(T − V )dt + δWnc dt = 0 (10.41)
t1 t1

onde

• T : energia cinética do sistema;

• V : energia potencial do sistema (energia de deformação e posi-


cional);

• Wnc : trabalho realizado por forças não conservativas (amortecimento


e forças exteriores)

• δ : variação durante o intervalo de tempo considerado.

Designando as coordenadas generalizads por q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn e as


respectivas forças generalizadas por Q1 , Q2 , . . . , Qj , . . . , Qn , e admitindo
as hipóteses,

i. T = T (q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn , q̇1 , q̇2 , . . . q̇j , . . . , q̇n );

ii. V = V (q1 , q2 , . . . , qj , . . . , qn );

iii. δWnc = Q1 δq1 + Q2 δq2 + . . . + Qj δqj , . . . + Qn δqn ;

após introdução das relações (i)-(iii) em (10.41) e efectuando a variação,


obtém-se:
232 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

Zt2 · ¸
∂T ∂T ∂T ∂T
δq1 + δq2 + . . . + δqj + . . . + δqn dt
∂q1 ∂q2 ∂qj ∂qn
t1
Zt2 · ¸
∂T ∂T ∂T ∂T
+ δ q̇1 + δ q̇2 + . . . + δ q̇j + . . . + δ q̇n dt
∂ q̇1 ∂ q̇2 ∂ q̇j ∂ q̇n
t1
(10.42)
Zt2 · ¸
∂V ∂V ∂V ∂V
− δq1 + δq2 + . . . + δqj + . . . + δqn dt
∂q1 ∂q2 ∂qj ∂qn
t1
Zt2
+ [Q1 δq1 + Q2 δq2 + . . . + Qj δqj + . . . + Qn δqn ] dt = 0.
t1

Integrando por partes os termos dependentes das velocidades genera-


lizadas q̇j j = 1, . . . , n vem,

Zt2 Zt2 µ ¶ Zt2


∂T ∂T dqj ∂T d
δ q̇j dt = δ dt = (δqj ) dt
∂ q̇j ∂ q̇j dt ∂ q̇j dt
t1 t1 t1
(10.43)
· ¸ t2 Zt2 µ ¶
∂T ∂ ∂T
= δqj − δqj dt.
∂ q̇j t1 ∂t ∂ q̇j
t1

O primeiro termo do segundo membro é nulo para cada coordenada,


pois que δqj (t1 ) = δqj (t2 ) = 0 é a condição de base imposta às variações.
Após introdução de (10.43) em (10.42) e rearranjo dos termos obtém-se:

Zt2 "X
n · µ ¶ ¸ #
d ∂T ∂T ∂V
− + − + Qj δqj dt = 0. (10.44)
j
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj
t1

Como todas as variações δqj j = 1, . . . , n são arbitrárias, a equação


só será verificada quando o termo dentro do parênteses se anular, con-
duzindo às equações de Lagrange:
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qj j = 1, . . . , n. (10.45)
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj
10.6 Equações de Lagrange 233

As equações de Lagrange são o resultado da aplicação do princípio


variacional de Hamilton, na condição de que os termos representativos da
energia e trabalho possam exprimir-se em termos das coordenadas gene-
ralizadas e das suas derivadas em ordem ao tempo. As equações de La-
grange são aplicáveis a todo o sistema linear ou não linear que verifique
estas condições.
As equações de Lagrange exprimem o equilíbrio dinâmico de um sis-
tema em termos das coordenadas generalizadas (deslocamentos lineares
ou angulares), da energia cinética total do sistema e da variação de ener-
gia potencial do sistema relativamente à energia potencial na posição de
equilíbrio estático.
A aplicação do princípio variacional de Hamilton difere da análise pelo
teorema dos deslocamentos virtuais na medida em que as forças de inércia
e elásticas não são explicitamente envolvidas, sendo utilizadas, respectiva-
mente, as variações das energias cinética e potencial.

10.6 Equações de Lagrange


As equações de movimento de um sistema vibratório podem ser derivadas
de uma forma simples em termos das coordenadas generalizadas pela uti-
lização das equações de Lagrange que se podem escrever na forma
µ ¶
d ∂L ∂L
− = Qj j = 1, . . . , n (10.46)
dt ∂ q̇j ∂qj
onde L = T − V é designada por função lagrangeana do sistema (ou la-
grangeana), qj j = 1, . . . , n são as coordenadas generalizadas e Qj j=
1, . . . , n são as respectivas forças generalizadas não conservativas associ-
adas.
Como a energia potencial V não é uma função das velocidades genera-
lizadas q̇j j = 1, . . . , n, as equações de Lagrange podem ainda escrever-se
na forma:
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qj j = 1, . . . , n. (10.47)
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj
As forças representadas por Qj j = 1, . . . , n podem ser forças dissi-
pativas, de amortecimento viscoso, ou outras forças exteriores que não
derivam de um potencial. Por exemplo, se Fxk , Fyk e Fzk representam
forças exteriores actuantes na massa mk do sistema, nas direcções x, y e
z, respectivamente, então as forças generalizadas Qj j = 1, . . . , n podem
ser calculadas como:
234 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

Xn µ ¶
∂xk ∂yk ∂zk
Qj = Fxk + Fyk + Fzk j = 1, . . . , n (10.48)
k=1
∂qj ∂qj ∂qj

onde xk , yk e zk são os deslocamentos da massa mk nas direcções x, y e z


respectivamente.

10.6.1 Função de dissipação de Rayleigh


Para um mecanismo de amortecimento viscoso, no qual as forças de amor-
tecimento são proporcionais às velocidades generalizadas, pode definir-se
uma função potencial de tipo dissipativo, designada por função de dissi-
pação de Rayleigh e dada por:
n n
1 XX
F= crs q̇r q̇s r, s = 1, . . . , n (10.49)
2 r=1 s=1

onde os coeficientes de amortecimento viscoso crs r, s = 1, . . . , n são


simétricos em r e s. Assim, as forças generalizadas de amortecimento vis-
coso são dadas pelo gradiente da função de dissipação de Rayleigh:

∂F
Qj = − j = 1, . . . , n. (10.50)
∂ q̇j
Separando as forças não conservativas de amortecimento viscoso, en-
tão as equações de Lagrange podem ainda escrever-se na forma:
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V ∂F
− + + = Qj j = 1, . . . , n (10.51)
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj ∂ q̇j
As equações de Lagrange representam um sistema de n equações dife-
renciais, cada uma delas correspondendo a uma das n coordenadas gene-
ralizadas. Assim, as equações de movimento de um sistema vibratório po-
dem ser derivadas desde que as expressões da energia potencial e cinética
e a expressão do trabalho virtual estejam disponíveis.
O procedimento de Lagrange revela-se muito eficiente no estabeleci-
mento do sistema de equações de movimento, especialmente quando o
número de graus de liberdade é elevado.
Refira-se ainda que as equações de Lagrange estabelecem a condição
de equilíbrio global do sistema e não requerem a determinação de forças
interiores, como na mecânica newtoniana.
10.6 Equações de Lagrange 235

H Exemplo
Estabelecer as equações diferenciais de movimento do sistema represen-
tado na figura 10.21 utilizando as equações de Lagrange.

Figura 10.21: Sistema discreto

Energia cinética

T = 12 m0 ẋ20 + 12 J0 θ̇2 + 12 m1 (ẋ0 + h1 θ̇ + ẋ1 )2 + 12 J1 θ̇2


h i2
+ 12 m2 ẋ0 + (h1 + h2 )θ̇ + ẋ2 + 12 J2 θ̇2
h i2
+ 12 m3 ẋ0 + (h1 + h2 + h3 )θ̇ + ẋ3 + 12 J3 θ̇2

Energia potencial
1 1 1 1 1
V = k0 x20 + kt0 θ2 + k1 x21 + k2 (x2 − x1 )2 + k3 (x3 − x2 )2
2 2 2 2 2

Equações de Lagrange
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qx0
dt ∂ ẋ0 ∂x0 ∂x0
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qθ
dt ∂ θ̇ ∂θ ∂θ
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qx1
dt ∂ ẋ1 ∂x1 ∂x1
236 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qx2
dt ∂ ẋ2 ∂x2 ∂x2
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V
− + = Qx3
dt ∂ ẋ3 ∂x3 ∂x3

Equações de movimento

(m0 + m1 + m2 + m3 ) ẍ0 + [m1 h1 + m2 (h1 + h2 ) + m3 (h1 + h2 + h3 )] θ̈


+m1 ẍ1 + m2 ẍ2 + m3 ẍ3 + k0 x0 = 0

[m1 h1 + m2 (h1 + h2 ) + m3 (h1 + h2 + h3 )] ẍ0


+ [J0 + J1 + J2 + J3 + m1 h21 + m2 (h1 + h2 )2 + m3 (h1 + h2 + h3 )2 ] θ̈
+m1 h1 ẍ1 + m2 (h1 + h2 )ẍ2 + m3 (h1 + h2 + h3 )ẍ3 + kt0 θ = 0

m1 ẍ0 + m1 h1 θ̈ + m1 ẍ1 + (k1 + k2 )x1 − k2 x2 = 0

m2 ẍ0 + m2 (h1 + h2 )θ̈ + m2 ẍ2 − k2 x1 + (k2 + k3 )x2 − k3 x3 = 0

m3 ẍ0 + m3 (h1 + h2 + h3 )θ̈ + m3 ẍ3 − k3 x2 + k3 x3 = 0

Vectores de deslocamento e de aceleração


   

 x 0 
 
 ẍ0 


   
 θ   
 θ̈ 

{x(t)} = x1 {ẍ(t)} = ẍ1

 
 
 

 x
 2   
 ẍ2 

   
x3 ẍ3
N

10.7 Equações de movimento na forma matricial


As equações de movimento na forma matricial de um sistema com n graus
de liberdade podem ser estabelecidas directamente a partir das equações
de Lagrange:
µ ¶
d ∂T ∂T ∂V ∂F
− + + = Qj j = 1, . . . , n. (10.52)
dt ∂ q̇j ∂qj ∂qj ∂ q̇j
10.7 Equações de movimento na forma matricial 237

De acordo com as expressões (10.29) e (10.33), a energia cinética e a


energia potencial são dadas pelas equações matriciais:
1
T = {q̇}T [m] {q̇} , (10.53)
2
1
V = {q}T [k] {q} . (10.54)
2
A aplicação das equações de Lagrange a cada uma das coordenadas
generalizadas qj j = 1, . . . , n tendo em conta a simetria da matriz de
massa, [m] = [m]T , conduz a:

∂T 1 1
= {δ}T [m] {q̇} + {q̇}T [m] {δ}
∂ q̇j 2 2
j = 1, . . . , n (10.55)
= {δ}T [m] {q̇}
= {m}T
j {q̇}

onde δij é o símbolo de Kronecker,


½
1 para i = j
δij =
0 para i 6= j
e {δ} é o vector dos símbolos de Kronecker, cujas componentes para i 6= j
valem 0 e cuja componente para i = j vale 1. O termo {m}T j representa
um vector linha idêntico à linha de ordem j da matriz [m]. Derivando a
expressão anterior em ordem ao tempo, obtém-se:
µ ¶
d ∂T
= {m}T
j {q̈} j = 1, . . . , n. (10.56)
dt ∂ q̇j
De forma idêntica, derivando a expressão da energia potencial e tendo
em conta a simetria da matriz de rigidez, [k] = [k]T , vem:

∂V 1 1
= {δ}T [k] {q} + {q}T [k] {δ}
∂qj 2 2
j = 1, . . . , n (10.57)
= {δ}T [k] {q}
= {k}T
j {q}

onde {k}T j representa um vector linha idêntico à linha de ordem j da ma-


triz [k].
238 Capítulo 10. Sistema com n gdl: Equações de movimento

Substituindo as expressões (10.56) e (10.57) nas equações de Lagrange,


obtém-se a equação matricial de movimento:

[m] {q̈} + [k] {q} = {Q} (10.58)


onde o vector {Q} é o vector de forças generalizadas não conservativas.
CAPÍTULO 11

Sistema com n graus de liberdade


Regime livre

11.1 Introdução
O movimento do sistema discreto com n graus de liberdade representado
na figura 11.1 é descrito por n coordenadas lineares xi (t) i = 1, . . . , n que
definem as posições instantâneas das massas mi i = 1, . . . , n a partir das
respectivas posições de equilíbrio estático.

f1( t) fi( t ) fn ( t)
x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1

Figura 11.1: Modelo do sistema com n graus de liberdade

Para estabelecer as equações diferenciais de movimento pela mecânica


newtoniana é necessário construir os diagramas de corpo livre das massas
mi i = 1, . . . , n que se representa na figura 11.2.

239
240 Capítulo 11. Sistema com n gdl: Regime livre

f i( t )

k i( x i- x i-1 ) k i( x i+ 1 -x i )
m i

Figura 11.2: Diagrama de corpo livre da massa mi

Referindo-nos ao diagrama de corpo livre de uma massa genérica mi i =


2, . . . , n − 1, a aplicação da 2a lei de Newton do movimento conduz à
seguinte equação diferencial de movimento,

mi ẍi − ki xi−1 + (ki + ki+1 ) xi − ki+1 xi+1 = fi i = 2, 3, . . . , n − 1. (11.1)

As equações de movimento das massas m1 e mn podem ser derivadas


da equação acima fazendo i = 1 e i = n com, respectivamente, x0 = 0 e
xn+1 = 0,

m1 ẍ1 + (k1 + k2 ) x1 − k2 x2 = f1 (11.2)

mn ẍn − kn xn−1 + (kn + kn+1 ) xn = fn . (11.3)


As equações diferenciais de movimento do sistema discreto com n graus
de liberdade formam um sistema de n equações diferenciais ordinárias de
2a ordem na variável tempo. As n equações diferenciais apresentam-se
ligadas ou acopladas, isto é, constituem um sistema de n equações difer-
enciais devido ao facto de o movimento da massa mi influenciar o movi-
mento da massa mj e vice-versa.
As equações de movimento (11.1)-(11.3) podem, ainda, exprimir-se nu-
ma forma matricial do seguinte modo,

[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} (11.4)


onde [m] e [k] representam, respectivamente, a matriz de massa e a matriz
de rigidez. Os vectores {x (t)} e {ẍ (t)} representam, respectivamente, o
vector de deslocamento e de aceleração, e o vector {f (t)} representa a
solicitação externa actuante no sistema.
Os termos das matrizes [m] e [k] são, respectivamente, as massas e os
coeficientes de rigidez do sistema, e são simétricos, isto é,

mij = mji kij = kji i, j = 1, . . . , n. (11.5)


11.1 Introdução 241

Assim, as matrizes [m] e [k] são simétricas,

[m] = [m]T [k] = [k]T . (11.6)


Para o sistema com n graus de liberdade, as matrizes [m] e [k] são de
dimensão (n × n),
 
m1
 ... 
 
 
[m] =  mi , (11.7)
 . 
 .. 
mn

 
k1 + k2 −k2 0 ... 0
 −k2 k2 + k3 −k3 ... 0 
 
 0 −k3 k3 + k4 . . . 0 
[k] =  . (11.8)
 .. .. .. ... 
 . . . −kn 
0 0 0 −kn kn + kn+1

Os vectores de deslocamento {x (t)} , de aceleração {ẍ (t)} e de força


{f (t)} possuem n componentes e vêm definidos da seguinte forma,

     

 x1 (t) 
 
 ẍ1 (t) 
 
 f1 (t) 


 
 
 
 
 

 ...   ...   ... 
{x (t)} = xi (t) , {ẍ (t)} = ẍi (t) , {f (t)} = fi (t) . (11.9)

 
 
 
 
 


 ... 
 
 ... 
 
 ... 

     
xn (t) ẍn (t) fn (t)

O sistema considerado, sistema de massas concentradas, é um caso


particular dos sistemas discretos com n graus de liberdade, e não apre-
senta acoplamento dinâmico. Na sua forma mais geral, as matrizes de
massa e de rigidez apresentam a seguinte topologia,

   
m11 m12 m13 . . . m1n k11 k12 k13 . . . k1n
 m21 m22 m23 . . . m2n   k21 k22 k23 . . . k2n 
   
 m31 m32 m33 . . . m3n   k31 k32 k33 . . . k3n 
[m] =   , [k] =  .
 .. .. .. ... ..   .. .. .. . . .. 
 . . . .   . . . . . 
mn1 mn2 mn3 . . . mnn kn1 kn2 kn3 . . . knn
(11.10)
242 Capítulo 11. Sistema com n gdl: Regime livre

O acoplamento das equações diferenciais de movimento traduz-se, na


escrita em notação matricial, pela presença de termos não nulos fora da
diagonal principal nas matrizes de massa e de rigidez.

11.2 Equações de movimento livre ou natural


Em regime livre ou natural, a solicitação externa é nula, {f (t)} = 0, figu-
ra 11.3, pelo que as equações de movimento escrevem-se,

[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {0} . (11.11)

x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1

Figura 11.3: Sistema com n graus de liberdade em regime livre

Na situação de regime livre ou natural as equações de movimento cons-


tituem um sistema de equações diferenciais ordinárias homogéneas.
Para caracterizar o movimento de resposta em regime livre é necessário
resolver o sistema de equações diferenciais homogéneas. Nesse sentido,
estabeleça-se a seguinte hipótese: “As massas mi i = 1, . . . , n efectuam um
movimento harmónico síncrono de frequência ω”. Assim, a solução para
x (t) é da forma,

{x (t)} = {u} cos (ωt − φ) (11.12)


onde as componentes do vector {u} representam as amplitudes de movi-
mento para xi (t) i = 1, . . . , n.
Substituindo esta solução nas equações de movimento (11.11), obtém-
se,
£ ¤
−ω 2 [m] + [k] {u} cos (ωt − φ) = {0} . (11.13)
Como a solução arbitrada deve verificar as equações de movimento
para todo e qualquer instante t com cos (ωt − φ) diferente de zero, então
o vector de incógnitas {u} deve verificar o sistema de equações algébricas
homogéneas seguinte,
£ ¤
[k] − ω 2 [m] {u} = {0} . (11.14)
11.3 Problema característico 243

Assim, as amplitudes {u} do movimento harmónico síncrono de xi (t) i =


1, . . . , n são fornecidas pela solução do sistema homogéneo (11.14) que,
refira-se, é verificado pela solução trivial {u} = {0} que corresponde à
posição de equilíbrio estático do sistema e à ausência de vibração.

11.3 Problema característico


Para a existência de soluções não triviais para o vector {u} de amplitudes,
o determinante da matriz dos coeficientes do sistema homogéneo (11.14)
tem de ser nulo, isto é,
¯ ¯
∆ (ω) = ¯[k] − ω 2 [m]¯ = 0. (11.15)
O determinante (11.15) designa-se por determinante característico e
conduz a uma equação polinomial de grau n em ω 2 , designada por equa-
ção característica ou de frequências. As suas raízes, ωi2 i = 1, . . . , n, valores
particulares de ω 2 para os quais o sistema homogéneo (11.14) admite solu-
ções não nulas para o vector {u}, designam-se por valores característicos e
representam as frequências naturais de vibração do sistema. Assim, para
o sistema com n graus de liberdade, o sistema homogéneo (11.14) admite
n soluções não nulas para {u}, correspondentes às n frequências naturais
ωi i = 1, . . . , n com ω1 < ω2 < . . . < ωi < . . . < ωn ,
   

 u 11 
 
 u 1i 


   
 ...    ... 
 
2 2
ω1 → {u}1 = ui1 ωj → {u}j = uij . (11.16)

 
 
 


 . . . 
 
 . . . 

   
un1 unj
Nestas condições, o sistema possui n soluções não triviais da forma
{x (t)} = {u} cos (ωt − φ), representando cada uma delas um movimento
síncrono caracterizado pelas frequências ωi i = 1, . . . , n e pelos respectivos
vectores de amplitudes {u}i i = 1, . . . , n,

{x (t)}i = {u}i cos (ωi t − φi ) i = 1, . . . , n. (11.17)


Introduzindo no sistema homogéneo (11.14) ω 2 = ωi2 i = 1, . . . , n, obtêm-
se então os vectores de amplitudes {u}i i = 1, . . . , n. Para ω 2 = ωi2 i =
1, . . . , n, o vector {u}i i = 1, . . . , n é a solução não nula do sistema de
equações,
£ ¤
[k] − ωi2 [m] {u}i = {0} i = 1, . . . , n. (11.18)
244 Capítulo 11. Sistema com n gdl: Regime livre

No entanto, como a solução de um sistema homogéneo é definida a


menos de uma constante, isto é, se o vector {u}i i = 1, . . . , n é solução
do sistema homogéneo (11.18), então o vector α {u}i é também solução,
sendo α uma constante. Apenas as razões entre as componentes do vector
solução são únicas.

11.4 Modos naturais de vibração


As n soluções distintas (ωi2 ; {u}i ) i = 1, . . . , n do problema homogéneo
(11.14) constituem n modos para os quais o movimento harmónico sín-
crono do sistema é possível, designando-se os vectores {u}i i = 1, . . . , n
de amplitudes por vectores modais.
Os n movimentos síncronos {x (t)}i i = 1, . . . , n caracterizados pelas
frequências naturais ωi i = 1, . . . , n e pelos vectores modais {u}i i = 1, . . . , n
designam-se por modos naturais de vibração do sistema,

{x (t)}i = {u}i cos (ωi t − φi ) i = 1, . . . , n. (11.19)


Refira-se que as frequências naturais devem ser ordenadas por ordem
crescente,

ω 1 < ω2 < . . . < ω i < . . . < ω n (11.20)


designando-se a frequência mais baixa, ω1 , por frequência natural funda-
mental.
Os vectores modais {u}i i = 1, . . . , n, soluções do sistema homogéneo
associadas a cada uma das frequências naturais, representam as formas
naturais de vibração do sistema, e definem a forma ou configuração espa-
cial assumida pelo sistema durante o movimento síncrono de frequência
ωi i = 1, . . . , n respectivamente.
Os modos naturais de vibração (frequências e formas naturais) cons-
tituem uma propriedade intrínseca do sistema e são únicos para um dado
sistema, excepto a grandeza das componentes dos vectores modais. Nou-
tros termos, uma forma modal é única embora as amplitudes não o sejam.
Apenas as razões entre as componentes dos vectores modais são únicas.
Nas figuras 11.5-11.7 representam-se as três formas naturais de vibra-
ção de um sistema com três graus de liberdade representado na figura
11.4.
No primeiro modo natural, figura 11.5, as massas m1 , m2 e m3 movem-
se no mesmo sentido, isto é, em fase. No segundo modo natural, figura
11.6,as massas m1 e m2 movem-se em fase entre si e em oposição de fase
11.4 Modos naturais de vibração 245

x 1 (t) x 2 (t) x 3 (t)


k 1 k 2 k 3
m 1 m 2 m 3

Figura 11.4: Sistema com 3 graus de liberdade

com a massa m3 . Assim, um ponto do elemento elástico que liga as massas


m2 e m3 permanece estacionário e designa-se por nodo de vibração. Para o
terceiro modo natural de vibração, figura 11.7, as massas m1 e m3 movem-
se em fase entre si e em oposição de fase com a massa m3 . Este modo
apresenta, pois, 2 nodos de vibração, um deles entre as massas m1 e m2 e
o outro ente as massas m2 e m3 .

m 1 m 2 m 3 m 1

m 2

m 3

Figura 11.5: Primeira forma natural de vibração de um sistema com 3


graus de liberdade

m 1 m 2 m 3 m 1

m 2

n o d o
m 3

n o d o

Figura 11.6: Segunda forma natural de vibração de um sistema com 3


graus de liberdade

Os vectores modais {u}i i = 1, . . . , n podem ser agrupados numa ma-


triz designada por matriz modal,
246 Capítulo 11. Sistema com n gdl: Regime livre

m 1 m 2 m 3 m 1

m 2 n o d o s

m 3

n o d o n o d o

Figura 11.7: Terceira forma natural de vibração de um sistema com 3 graus


de liberdade

£ ¤
[U ] = {u}1 . . . {u}i . . . {u}n , (11.21)

ocupando cada um dos vectores uma coluna da matriz modal.

11.5 Resposta livre ou natural


As equações diferenciais homogéneas (11.11) de movimento em regime
livre ou natural admitem, pois, n soluções não triviais da forma {x (t)} =
{u} cos (ωt − φ), representando cada uma delas um modo natural de vi-
bração do sistema,

{x (t)}i = {u}i cos (ωi t − φi ) i = 1, . . . , n. (11.22)

Como os modos naturais de vibração são independentes, a sua com-


binação linear é ainda uma solução das equações diferenciais (11.11) de
movimento,

n
X
{x (t)} = ci {x (t)}i . (11.23)
i=1

Assim, a resposta do sistema em regime livre ou natural resulta da


sobreposição dos n modos naturais de vibração multiplicados cada um
por uma constante que representa o respectivo grau de participação do
modo no movimento livre,
11.6 Normalização dos vectores modais 247

{x (t)} = c1 {u}1 cos (ω1 t − φ1 ) + . . . + ci {u}i cos (ωi t − φi )


| {z } | {z }
1o modo io modo
(11.24)
+ . . . + cn {u}n cos (ωn t − φn ) .
| {z }
no modo

onde as constantes ci , φi i = 1, . . . , n são determinadas a partir das condi-


ções iniciais de deslocamento e de velocidade para cada um dos graus de
liberdade,

{x (t = 0)} = {x}0 {ẋ (t = 0)} = {ẋ}0 . (11.25)


Considerando os vectores modais agrupados na matriz modal [U ], a
resposta pode ainda escrever-se na forma,

  
u11 . . . u12 . . . un1  c cos (ω1 t − φ1 ) 
 1 
 .. .. .. .. ..  .. 

 . . . . .  . 

 
{x (t)} =  ui1 . . . uji . . . uni  c i cos (ω i t − φi )
 . .. .. .. ..  . 
 (11.26)
 .. . . . .  .. 


 

un1 . . . ujn . . . unn cn cos (ωn t − φn )
= [U ] {g (t)} .

onde as componentes do vector {g (t)} representam as funções do tempo


para cada modo natural de vibração.

11.6 Normalização dos vectores modais


Conforme já foi referido, os vectores modais, sendo a solução de um sis-
tema de equações homogéneas, são vectores definidos a menos de uma
constante.
Um procedimento de normalização de vectores transforma um vector
modal num vector modal único sem que a forma natural seja alterada, pois
todas as componentes são definidas em proporção. De entre os possíveis
esquemas de normalização de vectores, no âmbito da análise de vibrações,
a normalização para massas modais unitárias revela-se particularmente
interessante, como, aliás, se verificará mais adiante. O procedimento con-
siste na normalização dos vectores modais de modo a que se verifique a
seguinte condição,
248 Capítulo 11. Sistema com n gdl: Regime livre

{φ}T
i [m] {φ}i = 1 i = 1, . . . , n (11.27)
onde os vectores {φ}i i = 1, . . . , n representam os vectores modais nor-
malizados para massas modais unitárias. Com os vectores modais assim
normalizados, decorrem igualmente as seguintes relações,

{φ}T 2
i [k] {φ}i = ωi i = 1, . . . , n. (11.28)
Assim, os vectores modais normalizados {φ}i i = 1, . . . , n podem ob-
ter-se a partir dos vectores modais {u}i i = 1, . . . , n pelas seguintes re-
lações,
1
{φ}i = q {u}i i = 1, . . . , n. (11.29)
{u}T
i [m] {u}i

11.7 Ortogonalidade
Os n modos naturais de vibração distintos, (ωi , {φ}i ) i = 1, . . . , n com ω1 <
. . . < ωi < . . . < ωn , constituem as soluções do sistema homogéneo (11.14)
que se pode reescrever na seguinte forma,

[k] {φ} = ω 2 [m] {φ} . (11.30)


Considerando duas soluções distintas, (ωr , {φ}r ) e (ωs , {φ}s ), elas veri-
ficam necessariamente as equações,

[k] {φ}r = ωr2 [m] {φ}r (11.31)

[k] {φ}s = ωs2 [m] {φ}s . (11.32)


Premultiplicando as expressões (11.31) e (11.32) por {φ}T T
s e {φ}r res-
pectivamente, obtém-se,

{φ}T 2 T
s [k] {φ}r = ωr {φ}s [m] {φ}r (11.33)

{φ}T 2 T
r [k] {φ}s = ωs {φ}r [m] {φ}s . (11.34)
Efectuando a transposição da expressão (11.34), tendo em conta a sime-
tria das matrizes de massa e de rigidez, [m] = [m]T e [k] = [k]T , obtém-se,

{φ}T 2 T
s [k] {φ}r = ωs {φ}s [m] {φ}r . (11.35)
11.7 Ortogonalidade 249

Subtraindo membro a membro as expressões (11.35) e (11.33) vem,


¡ ¢
0 = ωs2 − ωr2 {φ}T
s [m] {φ}r . (11.36)
Como as frequências naturais ωr < ωs são distintas, então verificam-se
necessariamente as relações,

{φ}T
s [m] {φ}r = 0 r, s = 1, . . . , n. (11.37)
Os vectores modais {φ}i , i = 1, . . . , n são, pois, ortogonais em relação
à matriz de massa [m].
Das expressões (11.33) e (11.34) decorrem igualmente as seguintes re-
lações de ortogonalidade dos vectores modais em relação à matriz de rigi-
dez [k],

{φ}T
s [k] {φ}r = 0 r, s = 1, . . . , n. (11.38)
Assim, os vectores modais {φ}i , i = 1, . . . , n apresentam propriedades
de ortogonalidade em relação às matrizes de massa e de rigidez. Refira-se,
no entanto, que não se trata da propriedade de ortogonalidade ordinária
de vectores, mas antes de uma ortogonalidade “ponderada” pelas ma-
trizes de massa e de rigidez. Para vectores modais normalizados para
massas modais unitárias, a propriedade da ortogonalidade designa-se por
ortonormalidade e pode escrever-se na forma,

{φ}T
r [m] {φ}s = δrs r, s = 1, . . . , n (11.39)

{φ}T 2
r [k] {φ}s = ωr δrs r, s = 1, . . . , n (11.40)
onde δrs representa o símbolo de Kroenecker e vale,
½
1 r=s
δrs = . (11.41)
0 r=
6 s
Considerando os vectores modais agrupados por coluna na matriz mo-
dal [Φ], as propriedades de ortonormalidade exprimem-se na seguinte for-
ma,
§ ¦
[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2 (11.42)
onde dIc representa a matriz identidade e [Ω2 ] uma matriz diagonal cujos
termos são os quadrados das frequências naturais de vibração,
250 Capítulo 11. Sistema com n gdl: Regime livre

   
1  ω12 
 
 ..   .. 
 .  § 2¦  . 
   
dIc =  1 , Ω = ωi2 .
 ...   ... 
   
 
 1  ωn2
(11.43)

11.7.1 Teorema da expansão


Os vectores modais {φ}i i = 1, . . . , n, sendo vectores linearmente indepen-
dentes, constituem uma base do espaço de dimensão n. Assim, qualquer
vector de dimensão n pode exprimir-se como uma combinação linear dos
vectores modais.
Fisicamente, o vector representativo do movimento instantâneo do sis-
tema, {x (t)} = {v}, pode ser assimilado à sobreposição dos n modos natu-
rais de vibração multiplicados por constantes apropriadas, componentes
do vector na base modal, que constituem uma medida do grau de partici-
pação de cada modo no movimento do sistema,
n
X
{v} = ci {u}i . (11.44)
i=1

As componentes ci , i = 1, . . . , n do vector {v} na base dos vectores


modais podem determinar-se premultiplicando sucessivamente ambos os
membros de (11.44) por {φ}T
i [m] i = 1, . . . , n. Tendo em conta as pro-
priedades de ortonormalidade, obtém-se,

ci = {φ}T
i [m] {v} i = 1, . . . , n. (11.45)
A expressão (11.44) representa a expansão de um vector {v} de dimen-
são n na base modal ou natural e designa-se por teorema da expansão.

11.8 Sistemas semi-definidos


Considere-se o sistema com n graus de liberdade representado na figura
11.8.
O movimento do sistema é completamente descrito pelas coordenadas
xi (t) i = 1, . . . , n que definem as posições das massas mi i = 1, . . . , n
11.8 Sistemas semi-definidos 251

x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k i-1 k i

Figura 11.8: Modelo de um sistema semi-definido com n graus de liber-


dade

em qualquer instante t a partir das respectivas posições de equilíbrio es-


tático. Na direcção do movimento, o sistema não apresenta ligações ao
exterior, isto é, o movimento é não restringido. Assim, o sistema pode
efectuar um movimento de corpo rígido, de modo que a energia poten-
cial de natureza elástica seja nula, sem que, no entanto, as coordenadas
xi (t) i = 1, . . . , n sejam nulas. Naturalmente, e por definição, a energia
cinética é positiva.
As equações de movimento do sistema em regime livre escrevem-se,

[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {0} (11.46)


onde [m] e [k] são, respectivamente, as matrizes de massa e de rigidez, e os
vectores {x (t)} e {ẍ (t)} os vectores de deslocamento e de aceleração.
Adoptando um procedimento idêntico ao exposto na secção 11.3 (pá-
gina 243), o determinante característico vem,
¡ ¢ ¯ ¯
∆ ω 2 = ¯[k] − ω 2 [m]¯ , (11.47)
cujas raízes representam as frequências naturais de vibração do sistema.
No entanto, para este tipo de sistemas com graus de liberdade não res-
tringidos (ausência de ligações ao exterior), a equação característica apre-
senta raízes nulas, em número igual ao número de graus de liberdade
não restringidos, a que correspondem frequências naturais nulas, o que
significa que não existe oscilação no movimento associado a estas raízes.
Para as frequências nulas, as respectivas formas naturais de vibração re-
presentam movimentos de corpo rígido, isto é, movimentos sem oscilação
e sem deformação elástica dos elementos de ligação.
Os sistemas com ligações ao exterior não restringidas apresentam, pelo
menos, uma das frequências naturais nula e um modo associado que traduz
um movimento de corpo rígido. Estes sistemas designam-se por sistemas
semi-definidos. Para este tipo de sistemas, a energia potencial elástica é
uma forma quadrática semi-definida positiva e a matriz de rigidez [k] é
semi-definida positiva e, em consequência, uma matriz singular.
252 Capítulo 11. Sistema com n gdl: Regime livre

Para os sistemas semi-definidos, o movimento do sistema, em geral, é


uma combinação de modos de corpo rígido e dos modos elásticos. Refira-
se que, os modos naturais de corpo rígido, sendo soluções do problema
característico, são ainda ortogonais aos modos naturais de vibração elásti-
cos. Na figura 11.9 representa-se um sistema semi-definido.

q 1( t) k q 2( t)
1

J 2
J 1
J 3 k 2

q 3( t) J 4 q 4( t)

Figura 11.9: Exemplo de um sistema semi-definido

11.9 Quociente de Rayleigh


Os modos naturais de vibração são dados pelas soluções do problema ca-
racterístico [[k] − ω 2 [m]] {u} = {0}. Assim, as soluções (ωr2 ; {u}r , r = 1, . . . , n)
verificam a equação,

[k] {u}r = ωr2 [m] {u}r r = 1, . . . , n. (11.48)


Premultiplicando ambos os membros por {u}T
r e dividindo pelo escalar
{u}T
r [m] {u}r obtém-se,

{u}T
r [k] {u}r
ωr2 = r = 1, . . . , n. (11.49)
{u}T
r [m] {u} r
A expressão anterior mostra que o quociente de duas formas quadráti-
cas, onde o numerador representa a energia potencial do modo natural de
vibração e o denominador é proporcional à energia cinética, representa as
frequências naturais ωr2 r = 1, . . . , n de vibração.
Para um vector arbitrário {v} não nulo e de dimensão n, o quociente
(11.49) designa-se por quociente de Rayleigh e define-se da seguinte forma,

{v}T [k] {v}


R ({v}) = (11.50)
{v}T [m] {v}
11.9 Quociente de Rayleigh 253

sendo R ({v}) uma quantidade escalar cujo valor depende directamente


do vector arbitrário {v}.
Se o vector arbitrário {v} coincide com um dos vectores modais (forma
natural) do sistema, então o quociente de Rayleigh fornece um valor igual
ao quadrado da frequência natural associada. No entanto, o quociente de
Rayleigh possui valores estacionários na vizinhança dos vectores modais
do sistema, representativos das formas naturais de vibração.
Considere-se então a expansão de um vector arbitrário {v} na base dos
vectores modais normalizados para massas modais unitárias,

n
X
{v} = cr {φ}r
r=1
 
 c1 

 .. 


 
 (11.51)
£ ¤ . 
= {φ}1 ... {φ}i ... {φ}n ci = [Φ] {c}

 
.. 

 
. 

 

cn

onde os coeficientes cr r = 1, . . . , n representam as coordenadas do vector


{v} na base modal.
Introduzindo a expansão do vector {v} no quociente de Rayleigh e
tendo em conta as propriedades de ortonormalidade,
§ ¦
[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2 , (11.52)
obtém-se,

P
n
T T T 2 ωr2 c2r
{c} [φ] [k] [φ] {c} {c} dΩ c {c}
R ({v}) = T T
= T
= r=1
Pn . (11.53)
{c} [φ] [m] [φ] {c} {c} dIc {c} c2r
r=1

Admitindo, por hipótese, que o vector {v} difere apenas ligeiramente


do vector modal {φ}s , então os coeficientes cr r = 1, . . . , n ∧ r 6= s são
muito pequenos quando comparados com o coeficiente cs , isto é,

cr = εr cs r = 1, . . . , n ∧ r 6= s (11.54)
sendo εr r = 1, . . . , n ∧ r 6= s uma quantidade pequena, εr << 1 r =
1, . . . , n ∧ r 6= s .
254 Capítulo 11. Sistema com n gdl: Regime livre

Introduzindo agora cr = εr cs r = 1, . . . , n ∧ r 6= s no quociente R ({v})


obtém-se,
P
n
ωs2 c2s + ωr2 ε2r c2s
r=1
r6=s
R ({v}) = P
n . (11.55)
c2s + ε2r c2s
r=1
r6=s

Dividindo o numerador e o denominador por c2s , o quociente de Rayleigh


simplifica-se na forma,
P
n
ωs2 + ωr2 ε2r
r=1
r6=s
R ({v}) = P
n . (11.56)
1+ ε2r
r=1
r6=s

1
Desenvolvendo o termo P
n em série de Taylor em torno do ponto
1+ ε2r
r=1
r6=s
regular εr = 0 r = 1, . . . , n ∧ r 6= s,
n
X
1 ∼
Pn =1− ε2r , (11.57)
1+ ε2r r=1
r6=s
r=1
r6=s

o quociente de Rayleigh pode escrever-se,


  
n
X n
X 
 
R ({v})|εr =0 = ωs2 + ωr2 ε2r  1 − ε2r  . (11.58)
r=1 r=1
r6=s r6=s

Depois de efectuar o produto indicado no 2o membro e desprezando


os termos de ordem superior à segunda, o quociente de Rayleigh vem,
n
X ¡ ¢ ¡ ¢
R ({v}) ∼
= ωs2 + ωr2 − ωs2 ε2r ∼
= ωs2 + O ε2 . (11.59)
r=1
r6=s

O resultado anterior evidencia que, para um vector {v} que difere da


forma natural {φ}s de uma pequena quantidade de 1a ordem, O (ε), o
quociente de Rayleigh R ({v}) difere da frequência natural ωs2 associada
de uma pequena quantidade de 2a ordem, O (ε2 ). Assim, o quociente de
Rayleigh possui um valor estacionário na vizinhança das formas naturais,
11.9 Quociente de Rayleigh 255

sendo os valores estacionários iguais ao quadrado das frequências natu-


rais correspondentes. Além disso, na vizinhança do modo fundamental
(ω12 , {u}1 ), o quociente de Rayleigh apresenta igualmente um valor míni-
mo, isto é, o quociente de Rayleigh é um majorante da frequência natural
fundamental. Com efeito, substituindo s = 1 na expressão (11.59) obtém-
se,
n
X ¡ ¢
R ({v}) ∼
= ω12 + ωr2 − ω12 ε2r . (11.60)
r=2

Como ω1 < ω2 < ω3 < . . . < ωr < . . . < ωn , então pode escrever-se,
¡ ¢
R ({v}) ∼
= ω12 + O+ ε2 . (11.61)
Da expressão anterior decorre que o quociente de Rayleigh é maior ou
igual ao quadrado da frequência natural fundamental,

R ({v}) ≥ ω12 , (11.62)


onde o sinal de igualdade somente se verifica se todos os εr forem idên-
ticos a zero, o que equivale a dizer que então o vector arbitrário {v} é
idêntico ao vector modal {φ}1 .
Assim, o quociente de Rayleigh nunca é menor que a frequência natu-
ral fundamental e o valor mínimo que pode tomar é o da frequência fun-
damental.
Procedendo de forma idêntica ao atrás exposto, isto é, fazendo agora
s = n na expressão (11.59), pode igualmente concluir-se que,
n−1
X ¡ 2 ¢
R ({v}) ∼
= ωn2 + ωr − ω12 ε2r . (11.63)
r=1

Mas como ω1 < ω2 < ω3 < . . . < ωr < . . . < ωn , tem-se,


¡ ¢
R ({v}) ∼
= ωn2 + O− ε2 , (11.64)
donde se conclui que

R ({v}) ≤ ωn2 . (11.65)


Assim, o quociente de Rayleigh é sempre inferior à mais alta frequência
natural, ωn , e o valor máximo que pode tomar é o da frequência natural
mais elevada, se o vector arbitrário {v} for idêntico ao vector modal {φ}n .
O quociente de Rayleigh situa-se, pois, no intervalo
256 Capítulo 11. Sistema com n gdl: Regime livre

ω12 ≤ R ({v}) ≤ ωn2 . (11.66)


O quociente de Rayleigh é aplicado na prática para obtenção de esti-
mativas para a frequência fundamental de vibração de um sistema a partir
de vectores arbitrários. Utiliza-se também em algoritmos de resolução do
problema característico, para determinação das frequências e formas natu-
rais de vibração, como acelerador da convergência do processo iterativo.
Para vector arbitrário {v} pode tomar-se qualquer vector não nulo. Ob-
viamente que a aproximação fornecida pelo quociente de Rayleigh será
tanto melhor quanto mais o vector se aproximar da forma natural de vi-
bração fundamental. Heuristicamente, pode dizer-se que o vector dos
deslocamentos estáticos provocados por forças proporcionais às massas
constitui, em geral, uma boa aproximação da forma fundamental de vi-
bração, e revela-se adequado para estimar a frequência fundamental atra-
vés do quociente de Rayleigh.

H Exemplo
Determinar estimativas da frequência natural fundamental do sistema re-
presentado na figura 11.10 utilizando o quociente de Rayleigh. Utilizar
diferentes vectores arbitrários e comparar a estimativa obtida com o valor
exacto.

x 1 (t) x 2 (t) x 3 (t)


k 1 k 2 k 3
m 1 m 2 m 3

Figura 11.10: Exemplo de um sistema com 3 graus de liberdade

Propriedades de massa e de rigidez

m1 = m2 = m m3 = 2m k 1 = k2 = k k3 = 2k

Matrizes de massa e de rigidez


   
1 0 0 2 −1 0
[m] = m  0 1 0  [k] = k  −1 3 −2 
0 0 2 0 −2 2
11.9 Quociente de Rayleigh 257

Frequência natural fundamental exacta e respectivo vector modal


r  
 1 
k
ω1 = 0.3731 {u}1 = 1.861
m  
2.162

Aplicação do quociente de Rayleigh

• Vector arbitrário
 {v} para aproximação da forma natural fundamen-
 1 
tal: {v} = 1
 
1
Quociente de Rayleigh R ({v})

 T   
 1  2 −1 0  1 
{v}T [k] {v} = k 1  −1 3 −2  1 =k
   
1 0 −2 2 1
 T   
 1  1 0 0  1 
{v}T [m] {v} = m 1  0 1 0  1 = 4m
   
1 0 0 2 1

k k
R ({v}) = = 0.25
4m m
q
Estimativa para a frequência fundamental ω1 : ω1QR = 0.5 mk

Comparação com a solução exacta: ω1 < ω1QR


ω1QR −ω1 0.5−0.3731
Erro relativo: ε = ω1QR
= 0.5
= 25.38 %

• Vector arbitrário
 {v} para aproximação da forma natural fundamen-
 1 
tal: {v} = 2
 
2
Quociente de Rayleigh R ({v})

 T   
 1  2 −1 0  1 
{v}T [k] {v} = k 2  −1 3 −2  2 = 2k
   
2 0 −2 2 2
258 Capítulo 11. Sistema com n gdl: Regime livre

 T   
 1  1 0 0  1 
{v}T [m] {v} = m 2  0 1 0  2 = 13m
   
2 0 0 2 2
2k k
R ({v}) = = 0.1538
13m m
q
k
Estimativa para a frequência fundamental ω1 : ω1R = 0.3922 m

Comparação com a solução exacta: ω1 < ω1QR


ω1QR −ω1 0.3922−0.3731
Erro relativo: ε = ω1QR
= 0.3922
= 4.88 %

• Vector arbitrário {v} para aproximação da forma natural fundamen-


tal: vector dos deslocamentos estáticos, [k] {v} = {f }, produzidos
por um sistema de forças proporcionais às massas.
   
 1  1
1 1 1
{f } = m 1 [k]−1 =  1 2 2 
  k
2 1 2 2.5
    
1 1 1  1  4
−1 m  m 
{v} = [k] {f } = 1 2 2 1 = 7
k   k  
1 2 2.5 2 8
Quociente de Rayleigh R ({v})
 T   
 4  2 −1 0  4 
T
{v} [k] {v} = k 7  −1 3 −2  7 = 27k
   
8 0 −2 2 8
 T   
 4  1 0 0  4 
T
{v} [m] {v} = m 7  0 1 0  7 = 193m
   
8 0 0 2 8
27k k
R ({v}) = = 0.1399
193m m
q
k
Estimativa para a frequência fundamental ω1 : ω1R = 0.3740 m

Comparação com a solução exacta: ω1 < ω1QR


ω1QR −ω1 0.3740−0.3731
Erro relativo: ε = ω1QR
= 0.3740
= 0.24 %
N
CAPÍTULO 12

Sistema com n graus de liberdade


Regime forçado

12.1 Equações de movimento


O movimento do sistema discreto com n graus de liberdade representado
na figura 12.1 é descrito n coordenadas lineares xi (t) i = 1, . . . , n que de-
finem as posições das massas mi i = 1, . . . , n, em qualquer instante t, a
partir das respectivas posições de equilíbrio estático.

f1( t) f i( t ) fn( t)
x 1( t) x i( t ) x n( t)
k 1
k i k i+ 1
k n

m 1 m i m n

c 1 c i c i+ 1 c n

Figura 12.1: Sistema discreto com n graus de liberdade

As equações de movimento do sistema constituem um sistema de n


equações diferenciais ligadas ou acopladas. As equações diferenciais de
movimento escrevem-se, em notação matricial,

259
260 Capítulo 12. Sistema com n gdl: Regime forçado

[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} (12.1)

onde [m], [c] e [k] representam, respectivamente, as matrizes de massa,


de amortecimento e de rigidez do sistema. As matrizes [m], [c] e [k] são
simétricas,

[m] = [m]T [c] = [c]T [k] = [k]T . (12.2)

Para o sistema com n graus de liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] são
de dimensão (n × n) e os seus termos são, respectivamente, os coeficientes
de massa, os coeficientes de amortecimento viscoso e os coeficientes de
rigidez do sistema. No caso mais geral, para um sistema com n graus de
liberdade, as matrizes [m], [c] e [k] apresentam a seguinte configuração,

   
m11 . . . m1i . . . m1n k11 ... k1i ... k1n
 ... ... ... ... ...   ... ... ... ... ... 
   
[m] = 
 mi1 . . . mii . . . min 
, [k] = 
 ki1 ... kii ... kin 
,
 ... ... ... ... ...   ... ... ... ... ... 
mn1 . . . mni . . . mnn kn1 ... kni ... knn
(12.3)
 
c11 ... c1i ... c1n
 ... ... ... ... ... 
 
[c] = 
 ci1 ... cii ... cin .
 (12.4)
 ... ... ... ... ... 
cn1 ... cni ... cnn

Os vectores {x (t)}, {ẋ (t)}, {ẍ (t)} e {f (t)} representam, respectiva-


mente, os vectores de deslocamento, de velocidade, de aceleração e de
força actuante no sistema,

     

 x1 (t) 
 
 ẋ1 (t) 
 
 ẍ1 (t) 


 
 
 
 
 

 ...   ...   ... 
{x (t)} = xi (t) , {ẋ (t)} = ẋi (t) , {ẍ (t)} = ẍi (t) ,

 
 
 
 
 


 ... 
 
 ... 
 
 ... 

     
xn (t) ẋn (t) ẍn (t)
(12.5)
12.2 Resposta a uma solicitação harmónica 261

 

 f1 (t) 


 

 ... 
{f (t)} = fi (t) . (12.6)

 


 ... 

 
fn (t)
A caracterização completa do movimento do sistema, para além das
equações diferenciais de movimento, requer, igualmente, o conhecimento
das condições iniciais de deslocamento {x (0)} e de velocidade {ẋ (0)} ,
 0   0 

 x 
1  
 ẋ1 

 
 
 
 ...   ...  
{x (0)} = x0i , {ẋ (0)} = ẋ0i . (12.7)

 
 
 


 ...   ... 
 0   
 0  
xn ẋn

12.2 Resposta a uma solicitação harmónica


Para uma solicitação harmónica síncrona de frequência ω, as equações de
movimento escrevem-se, em notação matricial,

[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {F } ejωt , (12.8)
onde o vector solicitação {f (t)} vale,

{f (t)} = {F } ejωt . (12.9)


Admitindo uma resposta em regime permanente ou estacionário do
tipo,

{x (t)} = {X (ω)} ejωt , (12.10)


as componentes do vector {X (ω)}, em geral complexas, representam a
amplitude e a fase do movimento estacionário de resposta para cada grau
de liberdade, e dependem da frequência ω de excitação e dos parâmetros
do sistema. Com efeito, introduzindo a resposta estacionária (12.10) e as
respectivas derivadas no sistema de equações diferenciais de movimento,
obtém-se o seguinte sistema de equações algébricas,
£ ¤
−ω 2 [m] + j ω [c] + [k] {X (ω)} = {F } (12.11)
cuja solução é o vector {X (ω)}. Definindo as funções de impedância
zrs (ω) r, s = 1, 2, . . . , n da seguinte forma,
262 Capítulo 12. Sistema com n gdl: Regime forçado

zrs (ω) = −ω 2 mrs + j ωcrs + krs r, s = 1, 2, . . . , n, (12.12)


então o sistema de equações algébricas (12.11) pode escrever-se,

[Z (ω)] {X (ω)} = {F } (12.13)


onde a matriz [Z (ω)] é designada por matriz impedância ou matriz de
rigidez dinâmica do sistema. Premultiplicando pela matriz inversa da ma-
triz impedância, [Z (ω)]−1 , determina-se o vector de amplitudes {X (ω)},

{X (ω)} = [z (ω)]−1 {F } . (12.14)


Refira-se que para o sistema não amortecido, o determinante da ma-
triz impedância é nulo para valores da frequência idênticos às frequências
naturais do sistema. Assim, para frequências de excitação idênticas às fre-
quências naturais, o valor das amplitudes Xi (ω) i = 1, . . . , n tende para
infinito. Note-se, igualmente, que as componentes Xi (ω) i = 1, . . . , n do
vector {X (ω)} são, em geral, quantidades complexas cujo módulo repre-
senta a amplitude de resposta estacionária e cujo argumento representa o
desfasamento entre a excitação e a resposta.

H Exemplo
Determinar a resposta estacionária do sistema com três graus de liber-
dade não amortecido representado na figura 12.2 e com f1 (t) = F cos ωt
e f2 (t) = f3 (t) = 0. Considerar m1 = m2 = m3 = 2m, k1 = 4k, k2 = 3k,
k3 = 2k e k4 = k.

F c o sw t
x 1( t) x 2( t) x 3( t)
k 1 k 2 k 3 k 4
m 1 m 2 m 3

Figura 12.2: Sistema discreto não amortecido com 3 graus de liberdade

A resposta estacionária harmónica do sistema é do tipo,

xi (t) = Xi (ω) cos ωt i = 1, 2, 3


12.2 Resposta a uma solicitação harmónica 263

onde os valores Xi (ω) i = 1, 2, 3 representam as amplitudes do movi-


mento harmónico síncrono das massas mi i = 1, 2, 3 e constituem a solução
do sistema de equações (12.11) ou (12.13).
As matrizes de massa e de rigidez e o vector de amplitudes da solici-
tação escrevem-se,
   
k1 + k2 −k2 0 7 −3 0
[k] =  −k2 k2 + k3 −k3  = k  −3 5 −2  ,
0 −k3 k3 + k4 0 −2 3
   
m1 0 0 2 0 0
[m] =  0 m2 0  = m  0 2 0  ,
0 0 m3 0 0 2
 
 F 
{F } = 0 .
 
0
De acordo com a expressão (12.11), as amplitudes são a solução do sis-
tema de equações algébricas,

        
7 −3 0 2 0 0  X1 (ω)   F 
k  −3 5 −2  − ω 2 m  0 2 0  X2 (ω) = 0 .
   
0 −2 3 0 0 2 X3 (ω) 0

Nas figuras 12.3 - 12.5 representa-se a variação das amplitudes Xi (ω) i =


1, 2, 3 em função da frequência ω de excitação.
X1 (ω)

0 ω1 ω2 ω3
ω /Hz
Figura 12.3: Amplitude de resposta X1 (ω) em função da frequência

A análise da variação em frequência das amplitudes Xi (ω) i = 1, 2, 3


permite concluir que:
264 Capítulo 12. Sistema com n gdl: Regime forçado

X2 (ω)
0

0 ω1 ω2 ω3
ω /Hz
Figura 12.4: Amplitude de resposta X2 (ω) em função da frequência
X3 (ω)

0 ω1 ω2 ω3
ω /Hz
Figura 12.5: Amplitude de resposta X3 (ω) em função da frequência

• As amplitudes Xi (ω) i = 1, 2, 3 tendem para infinito para uma fre-


quência de excitação ω = ω1 , ω = ω2 e ω = ω3 ;

• Existem três condições de ressonância para o sistema: ω = ω1 , ω = ω2


e ω = ω3 ;

• Para 0 < ω < ω1 , as massas mi i = 1, 2, 3 movem-se em fase;

• Para ω1 < ω < ω2 , as massas m1 e m2 movem-se em fase e ambas em


fase ou em oposição de fase com m3 ;

• Para ω2 < ω < ω3 , as massas m2 e m3 movem-se em oposição de fase


e ambas em fase ou em oposição de fase com m1 ;

• Para ω > ω3 , as massas m1 e m3 movem-se em fase e ambas em


oposição de fase com m2 ;
12.2 Resposta a uma solicitação harmónica 265

Nas figuras 12.6-12.8 representam-se as amplitudes Xi (ω) i = 1, 2, 3


sob a forma de magnitude e fase.
|X1 (ω)|

0
φ

−π
0
ω
Figura 12.6: Magnitude e fase de X1 (ω) em função da frequência
|X2 (ω)|

0
φ

−π
0
ω
Figura 12.7: Magnitude e fase de X2 (ω) em função da frequência
266 Capítulo 12. Sistema com n gdl: Regime forçado

|X3 (ω)|

0
φ

−π
0
ω
Figura 12.8: Magnitude e fase de X3 (ω) em função da frequência

12.3 Regime forçado não amortecido-Análise modal


12.3.1 Coordenadas generalizadas
O sistema de equações diferenciais de movimento do sistema não-amorte-
cido nas coordenadas generalizadas escreve-se,

[m] {ẍ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} , (12.15)


apresentando-se as equações, conforme já discutido, acopladas ou ligadas
entre si. No caso mais geral, o acoplamento pode ser de massa ou inércia
e elástico ou de rigidez.

f1( t) f i( t ) fn( t)
x 1( t) x i( t ) x n( t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1

Figura 12.9: Sistema discreto não amortecido com n graus de liberdade


12.3 Regime forçado não amortecido-Análise modal 267

A caracterização do movimento do sistema é completada pelas condi-


ções iniciais de deslocamento {x (0)} e de velocidade {ẋ (0)},
 0   0 

 x 1 
  ẋ1 
 

 
 
 
 ...   ...  
0 0
{x (0)} = xi , {ẋ (0)} = ẋi . (12.16)

 
 
 


 . . .   . . . 
 0   
 0  
xn ẋn

12.3.2 Coordenadas naturais ou modais


Na perspectiva de resolução do sistema de equações diferenciais de movi-
mento (12.15), defina-se uma transformação de coordenadas do tipo,

{x (t)} = [T ] {η (t)} (12.17)


onde a matriz [T ] representa a matriz de transformação das coordenadas
generalizadas {x (t)} nas coordenadas generalizadas {η (t)}. Adoptando
como matriz de transformação a matriz modal, [T ] = [Φ], as coordenadas
generalizadas {η (t)} designam-se por coordenadas modais ou naturais, e
a transformação (12.17) escreve-se,

{x (t)} = [Φ] {η (t)} (12.18)


onde a matriz de transformação modal [Φ] é de dimensão (n × n).
Como a matriz modal [Φ] é independente da variável tempo, derivando
duas vezes a expressão (12.18) em ordem a t obtém-se,

{ẍ (t)} = [Φ] {η̈ (t)} . (12.19)


Introduzindo a transformação (12.18) e (12.19) na equação de movi-
mento (12.15) vem,

[m] [Φ] {η̈ (t)} + [k] [Φ] {η (t)} = {f (t)} . (12.20)


Premultiplicando todos os termos da equação anterior pela matriz modal
transposta, [Φ]T , obtém-se,

[Φ]T [m] [Φ] {η̈ (t)} + [Φ]T [k] [Φ] {η (t)} = [Φ]T {f (t)} . (12.21)

Tendo em conta a propriedade de ortonormalidade dos vectors modais


que formam a matriz modal [Φ],
268 Capítulo 12. Sistema com n gdl: Regime forçado

§ ¦
[Φ]T [m] [Φ] = dIc [Φ]T [k] [Φ] = Ω2 , (12.22)
onde dIc e dΩ2 c representam, respectivamente, a matriz identidade e uma
matriz diagonal cujos termos são os quadrados das frequências naturais,
o resultado de (12.21) vem,
§ ¦
dIc {η̈ (t)} + Ω2 {η (t)} = [Φ]T {f (t)} . (12.23)
A equação matricial (12.23), que representa a projecção das equações
de movimento na base modal, é constituída por n equações diferenciais
desacopladas ou independentes,

     
1   η̈1 (t)  ω12   η1 (t) 
   
 ...  .. 
  ...  ..  
  . 
   .  
   
 1  η̈i (t) + ωi2  ηi (t)
  
   
 ...   ...
 
  ...   ... 

 

 
 
  
 

 1 η̈n (t)  2
ωn ηn (t)
 
 N1 (t) 

 .. 


 

 . 
= Ni (t) .

 . 


 .. 


 

Nn (t)
(12.24)
A transformação linear com a matriz modal [Φ], conjuntamente com
a propriedade de ortogonalidade dos vectores modais, permite, pois, o
desacoplamento simultâneo em termos elásticos e em termos de inércia
das n equações de movimento. Noutros termos, a projecção (12.24) do
sistema de equações diferenciais de movimento na base modal conduz a
equações diferenciais desacopladas ou independentes, sendo cada uma
delas idêntica à equação diferencial de movimento do sistema com um
grau de liberdade,

η̈i (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i = 1, . . . , n. (12.25)


Como na base modal as equações de movimento se apresentam com-
pletamente desacopladas, as coordenadas generalizadas modais ηi (t) i =
1, . . . , n designam-se igualmente por coordenadas naturais.
De acordo com (12.23), as componentes do vector de solicitação projec-
tado na base modal são dadas por
12.3 Regime forçado não amortecido-Análise modal 269

   
 N1 (t)   φ11 f1 (t) + . . . + φi1 fi (t) + . . . + φn1 fn (t) 

 .. 
 
 .. 


 
 
 

 .   . 
Ni (t) = φ1i f1 (t) + . . . + φii fi (t) + . . . + φni fn (t) . (12.26)

 .. 
 
 .. 


 . 
 
 . 


 
 
 

Nn (t) φ1n f1 (t) + . . . + φn1 fn (t) + . . . + φnn fn (t)

C o o r d e n a d a s g e n e r a liz a d a s

f1( t) fi( t ) fn ( t)
x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1

C o o r d e n a d a s m o d a is
N i( t )
m h i( t)
k i
m mi
(t)
N 1
t)
h 1(

m
m k m
k 1
m 1 n
N
(
m m h (n t)
n n t)

Figura 12.10: Base generalizada versus base modal ou natural

12.3.3 Condições iniciais na base modal


A resolução de cada uma das equações (12.25) na base modal ou natural
requer igualmente as condições iniciais expressas na base modal. Apli-
270 Capítulo 12. Sistema com n gdl: Regime forçado

cando a transformação de coordenadas (12.18) às condições iniciais {x (0)}


e {ẋ (0)}, obtêm-se as relações,

{x (0)} = [Φ] {η (0)} {ẋ (0)} = [Φ] {η̇ (0)} (12.27)


onde os vectores {η (0)} e {η̇ (0)} representam as condições iniciais de
deslocamento e de velocidade na base modal. Premultiplicando ambas
as expressões por [Φ]T [m] e atendendo às propriedades de ortogonali-
dade (ortonormalidade), os vectores {η (0)} e {η̇ (0)} são dados pelas ex-
pressões,

{η (0)} = [Φ]T [m] {x (0)} , {η̇ (0)} = [Φ]T [m] {ẋ (0)} . (12.28)

12.3.4 Resposta nas coordenadas modais


As equações (12.25) de movimento na base modal ou natural constituem
então um conjunto de n equações independentes, cada uma delas idêntica
à equação canónica do sistema com um grau de liberdade,

η̈1 (t) + ω12 η (t) = N1 (t)


..
.
η̈i (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) (12.29)
..
.
η̈n (t) + ωn2 η (t) = Nn (t)
Na base modal, cada uma das equações (12.29) pode ser resolvida ana-
lítica ou numericamente, conforme o tipo de solicitação aplicada ao sis-
tema. Assim, se a solicitação for conhecida sob a forma de uma função do
tempo, a solução analítica pode ser determinada utilizando o integral de
Duhamel,

Z t
1
ηi (t) = Ni (τ ) sin ωi (t − τ ) dτ
ωi 0
i = 1, . . . , n. (12.30)
η̇i (0)
+ ηi (0) cos ωi t + sin ωi t
ωi

Para uma solicitação definida apenas para valores discretos do tempo,


tk k = 1, . . . , m, pode utilizar-se um procedimento de integração directa
de cada uma das equações na base modal.
12.3 Regime forçado não amortecido-Análise modal 271

12.3.5 Resposta nas coordenadas generalizadas


Uma vez determinada a resposta ηi (t) i = 1, . . . , n na base modal ou na-
tural, a determinação da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas
passa pela transformação de coordenadas (12.18). Assim, a resposta {x (t)}
nas coordenadas generalizadas é dada pela expressão,

{x (t)} = [Φ] {η (t)}, (12.31)


a qual pode ainda escrever-se como,
n
X
{x (t)} = {φ} ηi (t) . (12.32)
i=1
|{z}i | {z }
forma coordenada
modal modal
O movimento {x (t)} do sistema pode, pois, de acordo com (12.32),
exprimir-se como uma sobreposição das formas naturais de vibração mul-
tiplicadas pelas respectivas coordenadas modais, donde a designação de
sobreposição modal para esta técnica de determinação da resposta forçada
de sistemas com n graus de liberdade.
Explicitando o cálculo nas expressões (12.31) e (12.32) para o sistema
com n graus de liberdade, a resposta {x (t)} vem,
    
 x1 (t)  φ11 . . . φ1i . . . φ1n  η1 (t) 

 . 
 .. . ..   

    .. 
 ..
 
  . . . . .. ... .   . 

 
xi (t) = φi1 . . . φii . . . φin  ηi (t)

 .. 
  .. . ..  
 .. 


 . 
  . . . . .. ... .   . 


 
 
 

xn (t) φn1 . . . φni . . . φnn ηn (t)
 
 φ11 η1 (t) + . . . + φ1i ηi (t) + . . . + φ1n ηn (t) 

 .. 


 

 . 
= φi1 η1 (t) + . . . + φii ηi (t) + . . . + φin ηn (t)

 .. 


 . 


 

φn1 η1 (t) + . . . + φni ηi (t) + . . . + φnn ηn (t)
     
 φ11   φ1i   φ1n 

 .   
 .   
 . 

     
 .. 
   .. 
   ..
 

= φi1 η1 (t) + . . . + φ2i ηi (t) + . . . + φ2n ηn (t).

 ..  
 .. 
 
 .. 


 .  
 
.  
 . 


 
 
 
 
 

φn1 φni φnn
(12.33)
272 Capítulo 12. Sistema com n gdl: Regime forçado

12.4 Regime forçado amortecido - Análise modal


12.4.1 Coordenadas generalizadas
Para um sistema discreto com amortecimento de tipo viscoso, as equações
de movimento na base generalizada são da forma,

[m] {ẍ (t)} + [c] {ẋ (t)} + [k] {x (t)} = {f (t)} . (12.34)

f1( t) f i( t ) fn( t)
x 1( t) x i( t ) x n( t)
k 1
k i k i+ 1
k n

m 1 m i m n

c 1 c i c i+ 1 c n

Figura 12.11: Sistema discreto amortecido com n graus de liberdade

12.4.2 Coordenadas naturais ou modais


Adoptando o procedimento de análise modal atrás exposto, em que a ma-
triz de transformação de coordenadas é a matriz modal [Φ] formada pelos
vectores modais do sistema não-amortecido, a projecção da equação ma-
tricial (12.34) de movimento na base modal conduz à seguinte equação,

[Φ]T [m] [Φ] {η̈ (t)} + [Φ]T [c] [Φ] {η̇ (t)} + [Φ]T [k] [Φ] {η (t)} = [Φ]T {f (t)} .
(12.35)
Tendo em conta as propriedades de ortogonalidade dos vectores modais
em relação às matrizes de massa e de rigidez, as equações de movimento
projectadas na base modal vêm,

§ ¦
dIc {η̈ (t)} + [Φ]T [c] [Φ] {η̇ (t)} + Ω2 {η (t)} = {N (t)} (12.36)
onde dIc e dΩ2 c representam, respectivamente, a matriz identidade e uma
matriz diagonal cujos termos são os quadrados das frequências naturais.
Por sua vez, a matriz [Φ]T [c] [Φ], que representa a projecção da matriz de
amortecimento na base modal, não é, necessariamente, uma matriz diago-
nal. Assim, a equação matricial (12.36) encontra-se desacoplada em termos
de inércia e de rigidez, mas não necessariamente em termos de amorteci-
mento.
12.4 Regime forçado amortecido - Análise modal 273

12.4.3 Amortecimento proporcional


Considerando uma matriz de amortecimento [c] que seja uma combinação
linear da matriz de massa e da matriz de rigidez, isto é,

[c] = α [m] + β [k] , (12.37)

então a sua projecção na base modal vem,

[Φ]T [c] [Φ]=α [Φ]T [m] [Φ] + β [Φ]T [k] [Φ]


§ ¦
=α dIc + β Ω2
§ ¦ (12.38)
= α + βΩ2
=d2ξΩc

e é uma matriz diagonal. Assim, os vectores modais do sistema não amorte-


cido diagonalizam igualmente a matriz de amortecimento viscoso propor-
cional, e as equações de movimento na base modal são equações indepen-
dentes.
Refira-se, a título de informação, que a condição de proporcionalidade
para a matriz de amortecimento é demasiado redutora. Com efeito, os
vectores modais do sistema não amortecido diagonalizam a matriz de
amortecimento desde que esta verifique a condição de Caughey, que é
uma condição mais lata do que a condição de proporcionalidade.

12.4.4 Equações modais


Para uma matriz de amortecimento proporcional, (12.37), as equações de
movimento projectadas na base modal do sistema não-amortecido, (12.36),
constituem então um conjunto de equações diferenciais independentes,
sendo cada uma delas formalmente idêntica à equação de movimento de
um sistema amortecido com um grau de liberdade,

η̈i (t) + 2ξi ωi η̇ (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i = 1, . . . , n. (12.39)

12.4.5 Resposta na base modal


Na base modal, cada uma das equações (12.39) pode ser resolvida analítica
ou numericamente, conforme o tipo de solicitação aplicada ao sistema.
274 Capítulo 12. Sistema com n gdl: Regime forçado

Assim, a resposta pode ser determinada utilizando o integral de Duhamel,

Z t
1
ηi (t) = Ni (τ ) e−ξi ωi (t−τ ) sin ωdi (t − τ ) dτ
ωdi 0
à ! i = 1, . . . , n
η (0) η̇i (0)
+e ξi ωi t
pi cos (ωdi t − φi ) + sin ωdi t
2
1 − ξi ωi
(12.40a)
q
ξi
ω di = ω i 1 − ξi2 , φi = tan−1 p (12.40b)
1 − ξi2 .
ou utilizando um procedimento de integração directa de cada uma das
equações na base modal.

12.4.6 Resposta nas coordenadas generalizadas


Uma vez determinada a resposta ηi (t) i = 1, . . . , n na base modal ou na-
tural, a determinação da resposta {x (t)} nas coordenadas generalizadas é
dada pela expressão,
n
X
{x (t)} = [Φ] {η (t)} = {φ}i ηi (t) . (12.41)
|{z} | {z }
i=1
forma coordenada
modal modal
Assim, para o sistema amortecido em que a matriz de amortecimento
[c] é proporcional, o movimento {x (t)} de resposta pode ainda exprimir-se
como uma sobreposição das formas naturais de vibração do sistema não-
amortecido multiplicadas pelas respectivas respostas amortecidas em co-
ordenadas modais, mantendo-se válida a técnica da sobreposição modal.

12.5 Resposta por sobreposição modal truncada


12.5.1 Equações de movimento
A resposta do sistema por sobreposição modal pode ser determinada con-
siderando apenas alguns dos modos naturais do sistema, isto é, utilizando
uma base modal truncada de dimensão p com p << n. Naturalmente que
a base modal truncada deverá incluir os modos que mais contribuem para
a resposta do sistema perante a solicitação aplicada, e que são, em geral,
12.5 Resposta por sobreposição modal truncada 275

os modos de menor energia ou de mais baixa frequência e, em particular,


os modos contidos na banda de frequência do espectro da solicitação apli-
cada. A utilização de uma base modal truncada apresenta como grande
vantagem uma redução muito significativa do esforço computacional, em
particular na determinação dos modos naturais de vibração.
Para um sistema com n graus de liberdade, a equação matricial de mo-
vimento é, pois, de dimensão n,

[m]n×n {ẍ}n×1 + [k]n×n {x}n×1 = {f (t)}n×1 . (12.42)


Considerando uma base modal truncada com apenas p << n vectores
modais, a matriz modal truncada [Φ]n×p será uma matriz rectangular de
dimensão n × p,

 
φ11 φ12 . . . φ1p
£ ¤  φ21 φ22 . . . φ2p 
 
[Φ]n×p = {φ}1 {φ}2 . . . {φ}p = .. .. .. ..  .
n×p  . . . . 
φn1 φn2 . . . φnp n×p
(12.43)

12.5.2 Transformação de coordenadas


A transformação de coordenadas generalizadas para coordenadas modais
é agora definida da seguinte forma,

{x}n×1 = [Φ]n×p {η(t)}p×1 {ẍ}n×1 = [Φ]n×p {η̈(t)}p×1 . (12.44)

Aplicando a transformação de coordenadas e tendo em conta as pro-


priedades de ortogonalidade (ortonormalidade) obtém-se,

[Φ]T T T
p×n [m]n×n [Φ]n×p {η̈}p×1 + [Φ]p×n [k]n×n [Φ]n×p {η}p×1 = [Φ]p×n {f (t)}n×1 .
(12.45)

12.5.3 Equações modais


Neste caso, utilizando uma base modal truncada, a projecção do sistema
de equações na base modal ou natural é constituída por apenas p equações
diferenciais independentes,
276 Capítulo 12. Sistema com n gdl: Regime forçado

       
1   η̈1 (t)  ω12   η1 (t) 
 
 
  
 
 1   η̈2 (t)   ω22   η2 (t)  
   
 ...  .. + ..  ..
  
 . 
  .  
 .  
 
 η̈ (t) 
  
 η (t)  
 1 p  ωp2 p
p×p p×1 p×p p×1
 

 N 1 (t) 


 N2 (t)  
= ..

 .  

 N (t)  
p p×1
(12.46)

cada uma delas da forma,

η̈i (t) + ωi2 η(t) = Ni (t) i = 1, . . . , p < n. (12.47)

12.5.4 Resposta na base modal


Como na situação anterior, a resolução de cada uma das p equações modais,

η̈i (t) + ωi2 η (t) = Ni (t) i = 1, . . . , p < n (12.48)


fornece a resposta do sistema na base modal truncada.

12.5.5 Resposta na base generalizada


O movimento de resposta nas coordenadas generalizadas é agora dado
pela sobreposição dos p modos naturais considerados,

{x(t)}n×1 = [Φ]n×p {η(t)}p×1


 

 η1 (t) 


 η2 (t) 

£ ¤
= {φ}1 {φ}2 . . . {φ}p n×p ..

 . 


 η (t) 
 (12.49)
n p×1
= {φ}1 η1 (t) + {φ}2 η2 (t) + . . . + {φ}p ηp (t)
p
X
= {φ}i ηi (t).
i=1
12.5 Resposta por sobreposição modal truncada 277

O movimento {x (t)} nas coordenadas generalizadas exprime-se ainda


como uma sobreposição dos p (p < n) modos naturais de vibração con-
siderados e multiplicados pelas respectivas coordenadas modais.

C o o r d e n a d a s g e n e r a liz a d a s

f1( t) fi( t ) fn ( t)
x 1 (t) x i( t) x n (t)
m 1 m i m n
k 1 k i k i+ 1

E sp a ç o m o d a l
S u b -e sp a ç o m o d a l

(t)
N 1
t) k m
h 1( p
N
(
m m m h (p t)
m p p t)
k 1
m 1

N i( t )
m h i( t)
k i
m mi

...........

Figura 12.12: Base modal ou natural truncada (sub-espaço modal)


278 Capítulo 12. Sistema com n gdl: Regime forçado
CAPÍTULO 13

Sistema com n graus de liberdade


Integração directa da equação de movimento

13.1 Introdução
O comportamento dinâmico de um sistema linear discreto com n graus de
liberdade é descrito pelo sistema de equações diferenciais,

[m] {ẍ(t)} + [c] {ẋ(t)} + [k] {x(t)} = {f (t)} (13.1)

e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade,

{x(t = 0)} = {x}0 {ẋ(t = 0)} = {ẋ}0 . (13.2)

Em certas aplicações práticas, a função de solicitação f (t) não está


disponível sob a forma de expressão analítica, mas antes sob a forma de
valores discretos no tempo. Nestas condições, a determinação da resposta
do sistema pode passar pela integração numérica directa do sistema de
equações diferenciais de movimento, recorrendo a adequados métodos
numéricos de integração.

279
280 Capítulo 13. Sistema com n gdl: Integração directa

13.2 Integração numérica directa


A determinação da resposta no tempo por integração numérica do sistema
de equações diferenciais de movimento designa-se por integração directa,
na medida em que não pressupõe qualquer transformação prévia do sis-
tema de equações de movimento.
Os métodos numéricos de integração directa das equações de movi-
mento assentam nos seguintes pressupostos:
• verificação da equação diferencial apenas em instantes discretos ti ,
separados por intervalos de tempo ∆t, e não para todo o valor da
variável t;
• estabelecimento de determinado tipo de variação do deslocamento
x (t), da velocidade ẋ(t) ou da aceleração ẍ(t) dentro de cada inter-
valo de tempo ∆t.
O procedimento consiste pois em dividir o tempo T de resposta em n
intervalos regulares, ∆t = Tn , e determinar a solução nos instantes discre-
tos ti i = 1, . . . , n ( t1 = ∆t, t2 = 2∆t, ..., tn = n∆t).

f( t) x ( t)
f i
x i
f i-1
x i-1

f x i+ 1
i+ 1 x 2
f n
x 1
f 2
x n
f 1

f 0 x 0

0 t1 t2 ... t i-1 t i t i+ 1 . . . t n t 0 t 1 t2 ... t i-1 t i t i+ 1 t n t


...
D t D t D t D t D t D t D t D t
(a) (b)

Figura 13.1: Discretização no tempo de f (t) e de x(t)

13.3 Método das diferenças finitas (centradas)


O método das diferenças finitas baseia-se na aproximação da velocidade e
da aceleração, respectivamente as derivadas ẋ(t) e ẍ(t) do deslocamento,
13.3 Método das diferenças finitas (centradas) 281

em termos dos valores discretos do deslocamento x(ti ), de modo que o sis-


tema de equações diferenciais conduz a um sistema de equações algébri-
cas.
A expansão em série de Taylor da função incógnita deslocamento x (t),
em torno do ponto regular correspondente ao instante ti , pode escrever-se,

(∆t)2 (∆t)3 ...


x (ti + ∆t) = x (ti ) + ∆tẋ (ti ) + ẍ (ti ) + x (ti ) + . . . , (13.3)
2 6

(∆t)2 (∆t)3 ...


x (ti − ∆t) = x (ti ) − ∆tẋ (ti ) + ẍ (ti ) − x (ti ) + . . . . (13.4)
2 6
Usando a notação x (ti ) = xi , x (ti + ∆t) = xi+1 e x (ti − ∆t) = xi−1 , as
expressões anteriores vêm

(∆t)2 (∆t)3 ...


xi+1 = xi + ∆tẋi + ẍi + xi + . . . , (13.5)
2 6

(∆t)2 (∆t)3 ...


xi−1 = xi − ∆tẋi + ẍi − x i + . . . .. (13.6)
2 6
Considerando os dois primeiros termos das expansões acima e sub-
traindo uma da outra, obtém-se a aproximação por diferenças finitas cen-
trais para a primeira derivada de x (t) em t = ti ,
¯
dx ¯¯ 1
ẋi = ¯ = (xi+1 − xi−1 ) . (13.7)
dt t=ti 2∆t
Considerando agora os três primeiros termos das expansões e adicio-
nando ambas, obtém-se a aproximação por diferenças finitas centrais para
a segunda derivada de x (t) em t = ti ,
¯
d2 x ¯¯ 1
ẍi = 2 ¯ = (xi+1 − 2xi + xi−1 ) . (13.8)
dt t=ti (∆t)2
Assim, os vectores de velocidade e de aceleração no instante t = ti
podem escrever-se,

t 1 ³ t+∆t t−∆t
´
{ẋ} = {x} − {x} , (13.9)
2∆t
1 ³ ´
{ẍ}t = {x} t+∆t
− 2 {x} t
+ {x} t−∆t
. (13.10)
(∆t)2
282 Capítulo 13. Sistema com n gdl: Integração directa

Considerando agora a equação de movimento no instante genérico t =


ti ,

[m] {ẍ}t + [c] {ẋ}t + [k] {x}t = {f }t , (13.11)


após introdução das expressões de diferenças finitas centrais para a veloci-
dade e para a aceleração, expressões (13.9) e (13.10), obtém-se,

1 ³ t+∆t t t−∆t
´ 1 ³ t+∆t t−∆t
´
[m] {x} − 2 {x} + {x} + [c] {x} − {x}
(∆t)2 2∆t
+ [k] {x}t = {f }t .
(13.12)
Agrupando termos na expressão anterior, obtém-se o seguinte sistema
de equações algébricas lineares que constituem a expressão de recurrência
para a determinação da resposta em termos de deslocamento nos instantes
discretos ti i = 1, . . . , n,

µ ¶
1 1
[m] + [c] {x}t+∆t
(∆t)2 2∆t
µ ¶ µ ¶
t 2 t 1 1
= {f } − [k] − 2 [m] {x} − 2 [m] − [c] {x}t−∆t .
(∆t) (∆t) 2∆t
(13.13)

Assim, a partir do vector solicitação {f }t no instante genérico t = ti


e dos vectores de resposta {x}t−∆t e {x}t , respectivamente nos instantes
t = ti − ∆t e t = ti , determina-se a resposta {x}t+∆t do sistema no instante
t = ti + ∆t.
A aplicação repetida da expressão de recurrência (13.13) conduz à ob-
tenção da história completa da resposta do sistema nos instantes ti i =
1, 2, . . . , n.

13.3.1 Caracterização do método


Como o método conduz à obtenção da resposta em deslocamento {x}t+∆t
no instante t = ti + ∆t a partir da equação de equilíbrio dinâmico no
instante t = ti , trata-se de um método explícito de integração.
Porém, a determinação da resposta {x}t+∆t no instante t = ti + ∆t
requer a resposta do sistema nos instantes t = ti − ∆t e t = ti , respecti-
vamente {x}t−∆t e {x}t . Assim, o método não possui arranque próprio,
13.3 Método das diferenças finitas (centradas) 283

visto que no instante t = t1 seriam necessárias as respostas nos instantes


t = t0 (condição inicial de deslocamento {x}0 ) e t = t0 − ∆t, o que repre-
senta uma resposta fictícia e, naturalmente, desconhecida, figura 13.2. É,
pois, necessário adoptar um procedimento de arranque auxiliar para este
método.

x ( t)
x i
x i-1
x i+ 1
x 2
x 1
x n

x 0
x -1

t -1 0 t1 t2 ... t i-1 t i t i+ 1 . . . t n t
D t D t D t D t

Figura 13.2: Arranque do método das diferenças finitas

Utilizando as expressões de diferenças finitas, a condição inicial de ve-


locidade e a aceleração no instante t = t0 podem escrever-se,
1 ³ ∆t 0 −∆t
´
{ẋ} = {x} − {x} , (13.14)
2∆t
1 ³ ´
{ẍ}0 = {x}∆t
− 2 {x} 0
+ {x} −∆t
. (13.15)
(∆t)2
Resolvendo as expressões anteriores para o deslocamento fictício {x}−∆t
correspondente ao instante t = t0 − ∆t, obtém-se

−∆t (∆t)2 0 0
{x} = {x} − ∆t {ẋ} + {ẍ}0 , (13.16)
2
onde o vector aceleração {ẍ}0 pode ser determinado a partir da equação
de equilíbrio dinâmico no instante t = t0 , que se escreve,

[m] {ẍ}0 + [c] {ẋ}0 + [k] {x}0 = {f }0 . (13.17)


Resolvendo um sistema de equações algébricas cuja matriz de coefi-
cientes é a matriz de massa [m],
284 Capítulo 13. Sistema com n gdl: Integração directa

[m] {ẍ}0 = {f }0 − [c] {ẋ}0 − [k] {x}0 , (13.18)


determina-se o vector de aceleração {ẍ}0 no instante t = t0 ,
¡ ¢
{ẍ}0 = [m]−1 {f }0 − [c] {ẋ}0 − [k] {x}0 . (13.19)
Após substituição de {ẍ}0 na expressão (13.16),

−∆t 0 (∆t)2
0 ¡ ¢
{x} = {x} −∆t {ẋ} + [m]−1 {f }0 − [c] {ẋ}0 − [k] {x}0 , (13.20)
2

dispõe-se finalmente da resposta fictícia {x}−∆t que permite o arranque do


método e a determinação da resposta do sistema.
Por fim, para garantir a estabilidade numérica do processo de inte-
gração, (não confundir com a estabilidade da resposta do sistema), o in-
tervalo regular de tempo ∆t, ou passo de integração, deve ser inferior a
um limiar crítico,
Tn 2
∆t ≤ ∆tcr =
= (13.21)
π ωn
onde Tn representa o menor período natural não amortecido do sistema
e ωn a correspondente maior frequência natural não amortecida. Trata-se,
pois, de um método de integração condicionalmente estável. Um valor
para o passo de integração igual a ∆t = T10n é um valor de utilização cor-
rente.
13.3 Método das diferenças finitas (centradas) 285

13.3.2 Algoritmo do método das diferenças finitas


A. Cálculos preliminares
1. Propriedades mecânicas: [m] , [c] , [k]
2. Condições iniciais em t = 0: {x}0 , {ẋ}0
3. Aceleração no instante t = 0: {ẍ}0

¡ ¡ ¢¢
[m] {ẍ}0 = {f }0 −[c] {ẋ}0 −[k] {x}0 MATLAB : ẍ0 = [m] \ f 0 − [c] ẋ0 − [k] x0

4. Passo de integração ∆t < ∆tcr e constantes:

1 1 1
a0 = a1 = a2 = 2a0 a3 =
(∆t)2 2∆t a2

5. Resposta fictícia em t = −∆t: {x}−∆t

{x}−∆t = {x}0 − ∆t {ẋ}0 + a3 {ẍ}0


6. Matriz de massa efectiva: [m̄]

[m̄] = a0 [m] + a1 [c]


7. (Factorização da matriz de massa efectiva [m̄]: [m] = [L] [D] [L]T )
B.Para cada incremento de tempo
1. Carga efectiva no instante t:
© ªt
f = {f }t − ([k] − a2 [m]) {x}t − (a0 [m] − a1 [c]) {x}t−∆t
2. Deslocamento no instante t + ∆t:
© ªt ³ © ªt ´
[m] {x}t+∆t = f MATLAB : xt+∆t = [m̄] \ f¯

3. Aceleração e velocidade no instante t:


³ ´
{ẍ}t = a0 {x}t−∆t − 2 {x}t + {x}t+∆t

³ ´
t t+∆t t−∆t
{ẋ} = a1 {x} − {x}
286 Capítulo 13. Sistema com n gdl: Integração directa

13.4 Método de Wilson-θ


O método de Wilson-θ constitui uma extensão do método da aceleração
linear e adopta uma variação linear da aceleração no intervalo [t, t + θ∆t]
com θ ≥ 1.0, conforme se representa na figura 13.3. Note-se que, para
θ = 1, o método de Wilson-θ degenera no método da aceleração linear.
Considerando a variável τ definida no intervalo 0 ≤ τ ≤ θ∆t, figura
13.3, a lei de aceleração escreve-se
τ ¡ t+θ∆t ¢
ẍt+τ = ẍt + ẍ − ẍt . (13.22)
θ∆t

x t+ q D t

t+ D t
x

t
x

t t+ q D t
t t+ D t

Figura 13.3: Método de Wilson-θ

Após integração, obtém-se a lei de variação de velocidade e de deslo-


camento no intervalo [t, t + θ∆t],

t+τ t tτ 2 ¡ t+θ∆t ¢
ẋ = ẋ + ẍ τ + ẍ − ẍt , (13.23)
2θ∆t
1 τ 3 ¡ t+θ∆t ¢
xt+τ = xt + ẋt τ + ẍt τ 2 + ẍ − ẍt . (13.24)
2 6θ∆t
Em particular, no instante t + θ∆t (para τ = θ∆t), a velocidade e o
deslocamento valem, respectivamente,
θ∆t ¡ t+θ∆t ¢
ẋt+θ∆t = ẋt + ẍ + ẍt , (13.25)
2

(θ∆t)2 ¡ t+θ∆t ¢
xt+θ∆t = xt + θ∆tẋt + ẍ + 2ẍt . (13.26)
6
13.4 Método de Wilson-θ 287

Resolvendo as equações (13.25) e (13.26) para ẍt+θ∆t e ẋt+θ∆t em termos


do deslocamento xt+θ∆t , obtém-se

6 ¡ t+θ∆t ¢ 6 t
ẍt+θ∆t = 2 x − xt − ẋ − 2ẍt , (13.27)
(θ∆t) θ∆t

3 ¡ t+θ∆t ¢ θ∆t t
ẋt+θ∆t =
x − xt − 2ẋt − ẍ . (13.28)
θ∆t 2
No instante t + θ∆t, a equação de movimento (equilíbrio dinâmico)
escreve-se

[m] ẍt+θ∆t + [c] ẋt+θ∆t + [k] xt+θ∆t = F t+θ∆t , (13.29)


onde a força no instante t + θδt pode pode ser calculada como
¡ ¢
F t+θ∆t = F t + θ F t+∆t − F t . (13.30)
Após substituição de (13.27) e (13.28) em (13.29), obtém-se

· ¸
6 3 ¡ ¢
[k] + 2 [m] + [c] xt+θ∆t =F t + θ F t+∆t − F t
(θ∆t) θ∆t
µ ¶
6 t 6 t t
+ [m] x + ẋ + 2ẍ
(θ∆t)2 θ∆t
µ ¶
3 t t θ∆t t
+ [c] x + 2ẋ + ẍ .
θ∆t 2
(13.31)

A equação (13.31) é uma equação de recurrência e a sua resolução per-


mite determinar o deslocamento xt+θ∆t . Refira-se que o equilíbrio dinâmico
no instante t + θδt conduz à determinação da resposta em deslocamento
no mesmo instante t + θδt.
A substituição de xt+θ∆t na expressão (13.27) permite a determinação
de ẍt+θ∆t que, por sua vez, introduzida nas expressões (13.22), (13.23) e
(13.24) com τ = ∆t conduzem, respectivamente, a

µ ¶
t+∆t 6 ¡ t+θ∆t t
¢ 6 t 3
ẍ = 2 x − x − 2 ẋ + 1 − ẍt , (13.32)
3
θ (∆t) θ ∆t θ

∆t ¡ t+∆t ¢
ẋt+∆t = ẋt + ẍ + ẍt , (13.33)
2
288 Capítulo 13. Sistema com n gdl: Integração directa

(∆t)2 ¡ t+∆t ¢
xt+∆t = xt + ∆tẋt + ẍ + 2ẍt . (13.34)
6
As expressões (13.32), (13.33) e (13.34) constituem a resposta no ins-
tante t + ∆t

13.4.1 Caracterização do método


Conforme referido anteriormente, a condição de equilíbrio dinâmico no
instante t + θδt conduz à determinação do deslocamento xt+θ∆t para o
mesmo instante, sendo o método de Wilson-θ um método de integração
implícito. Além disso, a expressão de (13.31) envolve a resposta do sistema
em apenas dois instantes distintos, o que dota este método de arranque
próprio. Finalmente, para valores do parâmetro θ ≥ 1.37, o método de
Wilson-θ é incondicionalmente estável, sendo θ = 1.4 um valor de utiliza-
ção corrente.
13.4 Método de Wilson-θ 289

13.4.2 Algoritmo do método de Wilson-θ


A. Cálculos preliminares
1. Propriedades mecânicas: [m], [k], [c]
2. Condições iniciais: x0 e ẋ0
3. Aceleração no instante t = 0: ẍ0

¡ ¡ ¢¢
[m] ẍ0 = f 0 −[c] ẋ0 −[k] x0 MATLAB : ẍ0 = [m] \ f 0 − [c] ẋ0 − [k] x0

4. Passo ∆t e constantes de integração:

6 3 θ∆t a0
a0 = a1 = a2 = 2a1 a3 = a4 =
(θ∆t)2 θ∆t 2 θ

a2 3 ∆t (∆t)2
a5 = − a6 = 1 − a7 = a8 =
θ θ 2 6
5. Rigidez efectiva: £ ¤
k̄ = [k] + a0 [m] + a1 [c]
£ ¤ £ ¤
6. (Factorização da rigidez efectiva k̄ : k̄ = [L] [D] [L]T )
B.Para cada incremento de tempo
1. Carga efectiva no instante t + θ∆t:

¡ ¢ ¡ ¢ ¡ ¢
F̄ t+θ∆t = F t +θ F t+∆t − F t +[m] a0 xt + a2 ẋt + 2ẍt +[c] a1 xt + 2ẋt + a3 ẍt

2. Deslocamento no instante t + θ∆t:


£ ¤ t+θ∆t ¡ £ ¤ ¢
k̄ x = F̄ t+θ∆t MATLAB : xt+θ∆t = k̄ \F̄ t+θ∆t
3. Aceleração e velocidade no instante t + θ∆t:
¡ ¢
ẍt+∆t = a4 xt+θ∆t − xt + a5 ẋt + a6 ẍt

¡ ¢
ẋt+∆t = ẋt + a7 ẍt+∆t + ẍt

¡ ¢
xt+∆t = xt + ∆tẋt + a8 ẍt+∆t + 2ẍt
290 Capítulo 13. Sistema com n gdl: Integração directa

13.5 Método de Newmark


O método de integração de Newmark pode considerar-se como uma ex-
tensão do método da aceleração linear. No instante t + ∆t, figura 13.4, a
velocidade e o deslocamento são dados pelas seguintes expressões,

x t+ D t

x t

1 ( x t+ x t+ D t
)
2

t
t t+ D t

Figura 13.4: Método de Newmark

¡ ¢
ẋt+∆t = ẋt + ∆t (1 − δ) ẍt + δẍt+∆t , (13.35)

µµ ¶ ¶
t+∆t t t 2 1 t t+∆t
x = x + ẋ ∆t + (∆t) − α ẍ + αẍ . (13.36)
2
onde α e δ são parâmetros para assegurar precisão e estabilidade na inte-
gração. Para δ = 21 e α = 16 , as expressões (13.35) e (13.36) correspondem
ao método da aceleração linear. Para δ = 21 e α = 14 , parâmetros de New-
mark, o método é incondicionalmente estável e assenta num esquema de
aceleração média constante no intervalo [t, t + ∆t], figura 13.4.
Resolvendo a equação (13.36) em ordem a ẍt+∆t e substituindo na equa-
ção (13.35), obtêm-se expressões para ẍt+∆t e ẋt+∆t em termos de xt+∆t ,

µ ¶
t+∆t 1 ¡ t+∆t ¢ 1 t 1
ẍ = 2 x − xt − ẋ − − 1 ẍt , (13.37)
α (∆t) α∆t 2α

µ ¶ µ ¶
t+∆t δ t δ δ ¡ t+∆t ¢
ẋ = 1− ẋ + ∆t 1 − ẍt + x − xt . (13.38)
α 2α α∆t
13.5 Método de Newmark 291

Além das relações (13.37) e (13.38), a solução para o deslocamento, ve-


locidade e aceleração no instante t + ∆t requer também a equação de equi-
líbrio dinâmico em t + ∆t, que se escreve

[m] ¨(x)t+∆t + [c] (x)


˙ t+∆t + [k] xt+∆t = F t+∆t . (13.39)
Substituindo (13.37) para ẍt+∆t e (13.38) para ẋt+∆t na equação de equi-
líbrio (13.39), obtém-se a expressão de recurrência para xt+∆t ,
· ¸
1 δ
2 [m] + [c] + [k] xt+∆t F t+∆t . (13.40)
α (∆t) α∆t
A partir da solução xt+∆t , e por substituição em (13.37) e (13.38), deter-
mina-se ẍt+∆t e ẋt+∆t ,

µ ¶
t+∆t 1 ¡ t+∆t ¢ 1 t 1
ẍ = 2 x − xt − ẋ − − 1 ẍt , (13.41)
α (∆t) α∆t 2α

µ ¶ µ ¶
t+∆t δ t δ δ ¡ t+∆t ¢
ẋ = 1− ẋ + ∆t 1 − ẍt + x − xt . (13.42)
α 2α α∆t

13.5.1 Caracterização do método


Como o método de Newmark conduz à solução xt+∆t no instante t + ∆t a
partir da equação de equilíbrio dinâmico no instante t + ∆t, é um método
de integração implícito. Conforme a expressão de recurrência (13.40), a
determinação de xt+∆t apenas envolve a solução no instante t anterior.
Em consequência, o método de Newmark apresenta arranque próprio. Fi-
nalmente, com os parâmetros de Newmark, δ = 21 e α = 41 , o método é
incondicionalmente estável.
292 Capítulo 13. Sistema com n gdl: Integração directa

13.5.2 Algoritmo do método de Newmark


A. Cálculos preliminares:
1. Propriedades mecânicas: [m], [k], [c]
2. Condições iniciais: x0 e ẋ0
3. Aceleração no instante t = 0: ẍ0

¡ ¡ ¢¢
[m] ẍ0 = f 0 −[c] ẋ0 −[k] x0 MATLAB : ẍ0 = [m] \ f 0 − [c] ẋ0 − [k] x0

4. Passo ∆t, parâmetros α e δ e constantes de integração:

1 1
δ= α=
2 4
1 δ 1 1
a0 = a1 = a2 = a3 = −1
α (∆t)2 α∆t α∆t 2α
µ ¶
δ ∆t δ
a4 = − 1 a5 = −2 a6 = ∆t (1 − δ) a7 = δ∆t
α 2 α
5. Rigidez efectiva: £ ¤
k̄ = [k] + a0 [m] + a1 [c]
£ ¤ £ ¤
6. (Factorização da matriz de rigidez efectiva k̄ : k̄ = [L] [D] [L]T )
B.Para cada incremento de tempo
1. Carga efectiva no instante t + ∆t:

¡ ¢ ¡ ¢
F̄ t+∆t = F t+∆t + [m] a0 xt + a2 ẋt + a3 ẍt + [c] a1 xt + a4 ẋt + a5 ẍt

2. Deslocamento no instante t + ∆t:


£ ¤ t+∆t ¡ £ ¤ ¢
k̄ x = F̄ t+∆t MATLAB : xt+∆t = k̄ \F̄ t+∆t
3. Aceleração e velocidade no instante t + ∆t:
¡ ¢
ẍt+∆t = a0 xt+∆t − xt − a2 ẋt − a3 ẍt

ẋt+∆t = ẋt + a6 ẍt + a7 ẍt+∆t


Parte V

Sistemas contínuos

293
CAPÍTULO 14

Sistemas contínuos
Vibração transversal de cordas

14.1 Equação de movimento


A figura 14.1-a representa um cabo ou corda elástica de comprimento `
sujeito a uma força transversal f (x, t) por unidade de comprimento, e a
figura 14.1-b representa um elemento infinitesimal de comprimento dx.
Considerem-se as seguintes grandezas,

• v (x, t) : deslocamento lateral da secção recta;


• T (x) : tensão na corda;
• µ (x) : massa por unidade de comprimento.

A aplicação da 2o lei de Newton do movimento a um elemento in-


finitesimal de comprimento dx, na direcção transversal, conduz à seguinte
equação de equilíbrio dinâmico,

∂ 2 v (x, t)
(T + dT ) sin (θ + dθ) + f (x, t) dx − T sin θ = µ (x) dx (14.1)
∂t2

295
296 Capítulo 14. Vibração transversal de cordas

z f( x ,t)

v ( x ,t)
x d x x
l
a )

z f( x ,t) T + d T
q + d q
q v v + d v
T
x d x x
b )

Figura 14.1: Corda elástica

onde θ representa o ângulo da corda com o eixo Ox.


Para um elemento infinitesimal de comprimento dx e para um ângulo
θ pequeno, podem adoptar-se as seguintes aproximações,

∂v ∂v ∂ 2 v
sin θ ∼
= tan θ = sin (θ + dθ) ∼
= tan (θ + dθ) = + dx. (14.2)
∂x ∂x ∂x2
Introduzindo as expressões anteriores na equação de movimento, esta
pode simplificar-se na forma,
µ ¶
∂ ∂v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
T + f (x, t) = µ (x) . (14.3)
∂x ∂x ∂t2
Para uma corda de secção uniforme, µ (x) = µ, e com tensão constante,
T (x) = T , a equação de movimento reduz-se a,

∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
T + f (x, t) = µ . (14.4)
∂x2 ∂t2
Assim, a equação de movimento é uma equação diferencial parcial de
segunda ordem na variável tempo t e na variável espacial x. Em conse-
quência, são necessárias duas condições de fronteira, na variável x, e duas
condições iniciais, na variável t, para a resolução da equação diferencial
de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento é caracterizado
14.2 Regime livre 297

pela equação diferencial (14.3), pelas respectivas condições de fronteira e


pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade, v (x, t = 0) =
v0 (x) e v̇ (x, t = 0) = v̇0 (x).

14.2 Regime livre


14.2.1 Equação de movimento
Em regime livre, com a solicitação exterior f (x, t) nula, f (x, t) = 0, a equa-
ção de movimento vem,

∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
T = µ . (14.5)
∂x2 ∂t2
T
Fazendo µ
= c2 , a equação do regime livre pode escrever-se na forma,

∂ 2 v (x, t) 1 ∂ 2 v (x, t)
= . (14.6)
∂x2 c2 ∂t2
A equação de movimento lateral da corda na forma (14.6) é uma equa-
ção de onda, onde c2 representa a velocidade de propagação longitudinal
da onda.

14.2.2 Resposta livre


Para caracterizar o movimento lateral da corda é necessário resolver a
equação diferencial de movimento e determinar a solução v (x, t) que re-
presenta o movimento da corda em cada secção recta e ao longo do tempo.
Nesse sentido, admita-se a hipótese de movimento síncrono, isto é, um
movimento para o qual a configuração espacial (deformada) da corda não
varia no tempo. Noutros termos, cada secção da corda executa o mesmo
tipo de movimento, passando pela posição de equilíbrio estático no mesmo
instante e atingindo o deslocamento máximo igualmente no mesmo ins-
tante. Esta hipótese é equivalente a considerar a função deslocamento
v (x, t) separável no espaço e no tempo, conduzindo ao designado método
da separação de variáveis para resolução de equações diferenciais de deri-
vadas parciais. Assim, a função deslocamento v (x, t) pode então exprimir-
se na forma,

v (x, t) = V (x) g (t) (14.7)


298 Capítulo 14. Vibração transversal de cordas

onde V (x) representa a configuração espacial da corda e depende somente


da variável espacial x , e g (t) indica o tipo de movimento que a configu-
ração da corda executa e depende somente da variável tempo t. Refira-se
que para uma vibração harmónica estável a função g (t) é limitada para
todo e qualquer valor do tempo t.
Derivando a expressão (14.7) duas vezes em ordem a x e a t, obtém-se,

∂ 2 v (x, t) d2 V (x) ∂ 2 v (x, t) d2 g (t)


= g (t) = V (x) . (14.8)
∂x2 dx2 ∂t2 dt2
Pelo facto de V (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as
2 v(x,t) 2 v(x,t)
derivadas parciais ∂ ∂x 2 e ∂ ∂t 2 são substituídas por derivadas totais.
A introdução da solução (14.7) e das derivadas (14.8) na equação dife-
rencial conduz à equação,

d2 V (x) 1 d2 g (t)
g (t) = V (x) . (14.9)
dx2 c2 dt2
Após rearranjo, a equação anterior pode escrever-se na forma,

1 d2 V (x) 1 d2 g (t)
c2 = (14.10)
V (x) dx2 g (t) dt2
onde o primeiro membro depende somente de x e o segundo depende
somente de t.
Os dois membros da equação (14.10) são, pois, de natureza distinta, e
a equação só é verificada para todo o x e todo o t caso ambos os membros
sejam iguais a uma constante, λ, por exemplo. Então tem-se,

1 d2 V (x)
c2 =λ (14.11)
V (x) dx2
e

1 d2 g (t)
= λ, (14.12)
g (t) dt2
ou, após rearranjo,

d2 V (x) λ
− V (x) = 0 (14.13)
dx2 c2
e

d2 g (t)
− λg (t) = 0. (14.14)
dt2
14.3 Corda com as extremidades fixas 299

Fazendo a constante λ igual a −ω 2 , as duas equações anteriores escrevem-


se,

d2 V (x) ω 2
+ 2 V (x) = 0 (14.15)
dx2 c

d2 g (t)
2
+ ω 2 g (t) = 0 (14.16)
dt
e as respectivas soluções são da forma,
ω ω
V (x) = A cos x + B sin x, (14.17)
c c

g (t) = C cos ωt + D sin ωt. (14.18)


Assim, a solução (14.7) procurada para v (x, t) = V (x) g (t) escreve-se,

³ ω ω ´
v (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (14.19)
c c
onde as constantes A e B, e C e D são determinadas, respectivamente, a
partir das condições de fronteira e das condições iniciais.

14.3 Corda com as extremidades fixas


Para a corda elástica com ambas as extremidades fixas, as condições de
fronteira são,

v (x = 0, t) = 0 v (x = `, t) = 0. (14.20)
A solução da equação diferencial de movimento, conforme (14.19), es-
creve-se,

³ ω ω ´
v (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) . (14.21)
c c
Introduzindo a primeira das condições de fronteira (14.20) na solução
(14.21) vem,

v (0, t) = A (C cos ωt + D sin ωt) = 0, (14.22)


donde se conclui que a constante A é nula,
300 Capítulo 14. Vibração transversal de cordas

A = 0. (14.23)
Introduzindo agora a segunda das condições de fronteira (14.20) na
solução (14.21) com A = 0, obtém-se a relação,
ω
v (`, t) = B sin ` (C cos ωt + D sin ωt) = 0, (14.24)
c
a qual é verificada se a constante B for nula, o que corresponde à solução
trivial, isto é, v (x, t) = 0. Então para a existência de soluções não nulas
tem de verificar-se a condição,
ω
B sin
`=0 (14.25)
c
com B =
6 0, o que conduz à seguinte equação característica ou de frequên-
cias,
ω
sin ` = 0. (14.26)
c
A equação característica (14.26) admite uma infinidade de raízes, ωcn ` =
nπ n = 1, . . . , ∞, as quais correspondem às frequências naturais de vi-
bração ωn n = 1, . . . , ∞ da corda e que valem,
ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (14.27)
`
T
ou ainda, após a substituição = c2 ,
µ
s
nπ T
ωn = n = 1, . . . , ∞. (14.28)
` µ
Assim, existe uma infinidade de soluções v (x, t) independentes, do
tipo (14.21), que verificam as condições de fronteira. Cada solução vn (x, t) n =
1, . . . , ∞ correspondente a uma frequência natural ωn n = 1, . . . , ∞ escre-
ve-se,

nπ ³ ncπ ncπ ´
vn (x, t) = Vn (x) gn (t) = Bn sin x Cn cos t + Dn sin t (14.29)
` ` `
e designa-se por modo natural de vibração, sendo a respectiva forma na-
tural de vibração dada pela função,

Vn (x) = Bn sin x n = 1, . . . , ∞. (14.30)
`
14.3 Corda com as extremidades fixas 301

Para n = 1, o modo natural de vibração corresponde à frequência


natural mais baixa e designa-se por modo fundamental de vibração. De
acordo com (14.30), as formas naturais de vibração da corda com ambas
as extremidades fixas são funções harmónicas, conforme se representa na
figura 14.2, apresentando secções estacionárias, Vn (xi ) = 0, designadas
por nodos de vibração.
V1 (x)

0 `
x
(a) n = 1
V2 (x)

0 `
x
(b) n = 2
V3 (x)

0 `
x
(c) n = 3
V4 (x)

0 `
x
(d) n = 4

Figura 14.2: Formas naturais de vibração lateral de uma corda fixa-fixa

Como existe uma infinidade de soluções do tipo (14.29) para a equação


diferencial de movimento da corda com as extremidades fixas, a solução
geral é dada pela combinação linear dos diferentes modos naturais de vi-
bração,
302 Capítulo 14. Vibração transversal de cordas


X ∞
X
v (x, t) = vn (x, t) = Vn (x) gn (t)
n=1 n=1
(14.31)
nπ ³ ncπ ´
X∞
ncπ
= Bn sin x Cn cos t + Dn sin t
n=1
` ` `

onde as constantes Cn e Dn são determinadas a partir das condições inici-


ais de deslocamento e de velocidade,

v (x, t = 0) = v0 (x) v̇ (x, t = 0) = v̇0 (x) . (14.32)

Introduzindo as condições iniciais na solução geral (14.31) obtém-se,


X ∞
X
nπ ncπ nπ
v0 (x) = Cn Bn sin x v̇0 (x) = Dn Bn sin x. (14.33)
n=1
` n=1
` `

As expressões anteriores representam expansões em série de Fourier


das funções deslocamento inicial v0 (x) e velocidade inicial v̇0 (x) no inter-
valo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes
da série de Fourier respectiva. Assim, as constantes Cn e Dn vêm dadas
pelas seguintes expressões,
µ Z ` ¶
1 2 nπ
Cn = v0 (x) sin xdx , (14.34)
Bn ` 0 `
µ Z ` ¶
` 2 nπ
Dn = v̇0 (x) sin xdx . (14.35)
Bn ncπ ` 0 `

H Exemplo

Uma corda de comprimento `, fixa em ambas as extremidades, é defor-


mada a meio vão como se representa na figura 14.3. Estabelecer a ex-
pressão do movimento vibratório da corda.
A solução é dada pela expressão (14.31) com as constantes Cn e Dn
dadas pelas expressões (14.34)-(14.35). Como a velocidade inicial é nula,
v̇ (x, t = 0) = v̇0 (x) = 0, as constantes Dn são nulas. Assim, a solução
(14.31) reduz-se a,
14.3 Corda com as extremidades fixas 303

A V ( x ) d C
T T
x
l l
2 2

Figura 14.3: Corda fixa-fixa com deslocamento inicial


X ∞
X
v (x, t) = vn (x, t) = Vn (x) gn (t)
n=1 n=1

nπ ³ ncπ ´
X∞
= Bn sin x Cn cos t
n=1
` `

onde
µ Z ` ¶
1 2 nπ
Cn = v0 (x) sin xdx .
Bn ` 0 `
A deformada inicial v0 (x) é dada por,
(

`
x 0 ≤ x ≤ 2`
v0 (x) = 2δ .
`
(` − x) 2` ≤ x ≤ `
As constantes Cn são então dadas por,

à Z ` Z !
1 2 /2 2δ nπ 2 ` 2δ nπ
Cn = x sin xdx + (` − x) sin xdx
Bn ` 0 ` ` ` `/2 ` `
( 8δ
1 π 2 n2
sin nπ
2
n = 1, 3, 5, . . .
= .
Bn 0 n = 2, 4, 6, . . .
n−1
Utilizando a relação sin nπ
2
= (−1) 2 , n = 1, 3, 5, . . ., a solução pre-
tendida, que corresponde ao movimento da corda à perturbação inicial de
deslocamento, pode exprimir-se na forma,
µ ¶
8h π πc 1 3π 3πc
v (x, t) = 2 sin x cos t − sin x cos t + ... .
π ` ` 9 ` `
304 Capítulo 14. Vibração transversal de cordas

Note-se que, neste caso, os harmónicos de ordem par não são excitados,
conforme seria previsível, pois as formas naturais de vibração de ordem
par são anti-simétricos apresentando um nodo de vibração na secção x =
N 2` .

14.4 Ortogonalidade das formas naturais


Conforme se apresentou atrás, os modos naturais de vibração são dados
pelas soluções (ωn2 , Vn (x)) n = 1, . . . , ∞ do problema característico,
µ ¶
d dV (x)
− T (x) = ω 2 µ (x) V (x) . (14.36)
dx dx
Considerando duas soluções distintas (ωr2 , Vr (x)) e (ωs2 , Vs (x)) com ωr 6=
ωs , tem-se,
µ ¶
d dVr (x)
− T (x) = ωr2 µ (x) Ur (x) (14.37)
dx dx
µ ¶
d dVs (x)
− T (x) = ωs2 µ (x) Vs (x) . (14.38)
dx dx
Multiplicando (14.37) por Vs (x) e (14.38) por Vr (x), e integrando para
o comprimento ` da corda obtém-se,

Z ` µ ¶ Z `
d dVr (x) 2
− Vs (x) T (x) dx = ωr µ (x) Vs (x) Vr (x) dx (14.39)
0 dx dx 0

Z ` µ ¶ Z `
d dVs (x)
− Vr (x) T (x) dx = ωs2 µ (x) Vr (x) Vs (x) dx. (14.40)
0 dx dx 0

Após integração por partes e tendo em conta as condições de fronteira,

¯` Z `
dVr (x) ¯¯ dVs (x) dVr (x)
Vs (x) T (x) ¯ + T (x) dx
dx 0 0 dx dx
| {z }
=0 (14.41)
Z `
2
= ωr µ (x) Vs (x) Vr (x) dx,
0
14.4 Ortogonalidade das formas naturais 305

¯` Z `
dVs (x) ¯¯ dVr (x) dVs (x)
Vr (x) T (x) + T (x) dx
dx ¯0 0 dx dx
| {z }
=0 (14.42)
Z `
2
= ωs µ (x) Vr (x) Vs (x) dx.
0

Subtraindo as expressões (14.41) e (14.42) anteriores,


Z `
¡ ¢
0= ωs2 − ωr2 µ (x) Vr (x) Vs (x) dx. (14.43)
0

Para as frequências naturais distintas ωr e ωs , ωr2 6= ωs2 , da equação


anterior decorre a seguinte relação de ortogonalidade,

Z ` ½
r = 1, 2, . . . , ∞
µ (x) Vr (x) Vs (x) dx = 0 r 6= s (14.44)
0 s = 1, 2, . . . , ∞

que representa a propriedade de ortogonalidade das funções Vn (x) n =


1, . . . , ∞ em relação à massa.
Com esta relação de ortogonalidade, da expressão (14.41) resulta igual-
mente a seguinte relação de ortogonalidade em relação à “rigidez” da
corda,

Z ` ½
dVs (x) dVr (x) r = 1, 2, . . . , ∞
T (x) dx = 0 r 6= s . (14.45)
0 dx dx s = 1, 2, . . . , ∞

Assim, as funções Vn (x) n = 1, . . . , ∞ representatives das formas


naturais de vibração da corda apresentam propriedades de ortogonali-
dade em relação à massa e em relação à rigidez.
Adoptando o critério de normalização das formas naturais para mas-
sas modais unitárias, as propriedades de ortogonalidade designam-se por
propriedades de ortonormalidade e exprimem-se na seguinte forma,
Z `
Vr (x) µ (x) Vs (x) dx = δrs r = 1, 2, . . . , ∞ (14.46)
0

Z `
dVs (x) dVr (x)
T (x) dx = ωr2 δrs r = 1, 2, . . . , ∞ (14.47)
0 dx dx
306 Capítulo 14. Vibração transversal de cordas

onde δrs representa o símbolo de Kronecker e vale,


½
1 para r = s
δrs = . (14.48)
0 para r 6= s
Refira-se que a ortogonalidade em relação à rigidez não é fornecida
directamente pelas funções Vn (x) n = 1, . . . , ∞, mas antes pelas respec-
tivas derivadas de primeira ordem, dVdx
n (x)
n = 1, . . . , ∞. Note-se igual-
mente que o problema vertente é de segunda ordem na variável espacial
x.
CAPÍTULO 15

Sistemas contínuos
Vibração longitudinal de barras

15.1 Equação de movimento


A figura 15.1-a) representa uma barra de secção variável e de comprimento
` sujeita a uma força axial f (x, t) por unidade de comprimento, e a figura
15.1-b) representa o diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal
de comprimento dx.
Considerem-se as seguintes grandezas para uma barra de secção vari-
ável e de comprimento `,

• u (x, t) : deslocamento axial da secção recta;

• f (x, t) : força axial por unidade de comprimento;

• A (x) : área da secção recta;

• E : módulo de elasticidade longitudinal;

• ρ (x) : massa volúmica.

307
308 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras

u ( x ,t) f( x ,t) x

x d x
l
(a) barra

f( x ,t)
P P + d P

d x
u u + d u
(b) elemento infinitesimal

Figura 15.1: Barra de secção variável

A aplicação da 2o lei de Newton do movimento a um elemento in-


finitesimal de comprimento dx, F = Q̇, conduz à seguinte equação de
equilíbrio dinâmico,

∂ 2 u (x, t)
(P (x, t) + dP (x, t)) − P (x, t) + f (x, t) dx = ρA (x) dx . (15.1)
∂t2
Após simplificação vem,

∂ 2 u (x, t)
dP (x, t) + f (x, t) dx = ρA (x) dx . (15.2)
∂t2
Tendo em conta a relação da elasticidade existente entre a força axial
P (x, t) e a deformação axial εxx = ∂u(x,t)
∂x
,

∂u (x, t)
P (x, t) = EA (x) , (15.3)
∂x
então o incremento dP (x, t) ao longo do elemento infinitesimal de com-
primento dx vale,
µ ¶
∂P (x, t) ∂ ∂u (x, t)
dP (x, t) = dx = EA (x) dx (15.4)
∂x ∂x ∂x
15.2 Regime livre 309

Introduzindo a expressão anterior na equação (15.2) e dividindo todos


os termos por dx, a equação diferencial do movimento longitudinal de
uma barra de secção não uniforme escreve-se,
µ ¶
∂ ∂u (x, t) ∂ 2 u (x, t)
EA (x) + f (x, t) = ρA (x) . (15.5)
∂x ∂x ∂t2
Para uma barra de secção uniforme, A (x) = A, a equação diferencial
do movimento toma a forma,

∂ 2 u (x, t) ∂ 2 u (x, t)
EA + f (x, t) = ρA . (15.6)
∂x2 ∂t2
Assim, a equação do movimento é uma equação diferencial parcial de
segunda ordem na variável tempo t e na variável espacial x. Em conse-
quência, são necessárias duas condições de fronteira, na variável x, e duas
condições iniciais, na variável t, para a resolução da equação diferencial
do movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento é caracteri-
zado pela equação diferencial (15.5) ou (15.6), pelas respectivas condições
de fronteira e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade,
u (x, t = 0) = u0 (x) e u̇ (x, t = 0) = u̇0 (x).

15.2 Regime livre


15.2.1 Equação de movimento
Em regime livre, a solicitação exterior é nula, f (x, t) = 0, e a equação do
movimento vem,
µ ¶
∂ ∂u (x, t) ∂ 2 u (x, t)
EA (x) = ρA (x) . (15.7)
∂x ∂x ∂t2
No caso particular da barra de secção constante, a equação (15.7) pode
escrever-se,

∂ 2 u (x, t) ∂ 2 u (x, t)
EA = ρA . (15.8)
∂x2 ∂t2
Fazendo Eρ = c2 , a equação do regime livre da barra de secção constante
pode ainda escrever-se na forma,

∂ 2 u (x, t) 1 ∂ 2 u (x, t)
= . (15.9)
∂x2 c2 ∂t2
310 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras

A equação do movimento longitudinal de uma barra de secção cons-


tante na forma (15.9) é uma equação de onda, onde c2 representa a veloci-
dade de propagação da onda.

15.2.2 Resposta livre


Para caracterizar o movimento longitudinal de uma barra é necessário re-
solver a equação diferencial de movimento e determinar a solução u (x, t)
que representa o movimento longitudinal da barra para cada secção recta
e ao longo do tempo. Nesse sentido, admita-se a hipótese de movimento
síncrono, isto é, um movimento para o qual a configuração espacial da
barra não varia no tempo. Noutros termos, cada secção da barra executa
o mesmo tipo de movimento, passando pela posição de equilíbrio estático
no mesmo instante e atingindo o deslocamento máximo igualmente no
mesmo instante. Esta hipótese é equivalente a considerar a função deslo-
camento u (x, t) separável no espaço e no tempo, conduzindo ao desig-
nado método da separação de variáveis para resolução de equações dife-
renciais de derivadas parciais. Assim, a função deslocamento u (x, t) pode
então exprimir-se na forma,

u (x, t) = U (x) g (t) (15.10)


onde U (x) representa a configuração espacial da barra e depende somente
da variável espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configu-
ração espacial da barra executa e depende somente da variável tempo t.
Refira-se que para uma vibração harmónica estável a função g (t) é limi-
tada para todo e qualquer valor do tempo t.
Derivando a expressão (15.10) em ordem a x e a t, obtém-se,

∂u (x, t) dU (x) ∂ 2 u (x, t) d2 g (t)


= g (t) , = U (x) . (15.11)
∂x dx ∂t2 dt2
Pelo facto de U (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as
2
derivadas parciais ∂u(x,t)
∂x
e ∂ u(x,t)
∂t2
são substituídas por derivadas totais.
A introdução da solução (15.10) e das derivadas (15.11) na equação
diferencial (15.7) conduz à equação,
µ ¶
d dU (x) d2 g (t)
EA (x) g (t) = ρA (x) U (x) . (15.12)
dx dx dt2
Após rearranjo, a equação anterior pode escrever-se na forma,
15.2 Regime livre 311

µ ¶
1 d dU (x) 1 d2 g (t)
EA (x) = (15.13)
ρA (x) U (x) dx dx g (t) dt2
onde o primeiro membro depende somente de x e o segundo depende
somente de t.
Os dois membros da equação (15.13) são, pois, de natureza distinta, e
a equação (15.13) só é verificada para todo o x e todo o t caso ambos os
membros sejam iguais a uma constante, λ, por exemplo. Então tem-se,
µ ¶
1 d dU (x)
EA (x) =λ (15.14)
ρA (x) U (x) dx dx
e

1 d2 g (t)
= λ, (15.15)
g (t) dt2
ou, após rearranjo,
µ ¶
d dU (x)
EA (x) − λρA (x) U (x) = 0 (15.16)
dx dx
e

d2 g (t)
− λg (t) = 0. (15.17)
dt2
Fazendo a constante λ igual a −ω 2 , as duas equações anteriores escre-
vem-se,
µ ¶
d dU (x)
EA (x) + ω 2 ρA (x) U (x) = 0 (15.18)
dx dx

d2 g (t)
2
+ ω 2 g (t) = 0. (15.19)
dt
A equação (15.19) representa uma equação diferencial ordinária cuja
solução é do tipo,

g (t) = C cos ωt + D sin ωt. (15.20)


Por sua vez, a equação (15.18) representa um problema característico
(valores e funções características) cujas soluções U (x) têm de verificar a
equação diferencial, que tem em conta a geometria variável da secção, e as
condições de fronteira.
Assim, a solução u (x, t) = U (x) g (t) escreve-se,
312 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras

u (x, t) = U (x) (C cos ωt + D sin ωt) (15.21)


onde as constantes C e D são determinadas a partir das condições iniciais.

15.3 Problema característico


As soluções U (x) para a equação (15.18), que verificam a equação diferen-
cial e as condições de fronteira, e que representam a configuração espa-
cial da barra no movimento harmónico em regime livre ou natural, são as
funções características do problema,
µ ¶
d dU (x)
− EA (x) = ω 2 ρA (x) U (x) , (15.22)
dx dx
o qual admite soluções não nulas para valores particulares de ω 2 que cons-
tituem os valores característicos do problema. Assim, a solução de (15.22)
é constituída por uma infinidade de pares característicos formados por um
valor característico e pela respectiva função característica,
¡ 2 ¢
ωn , Un (x) n = 1, . . . , ∞. (15.23)

15.3.1 Barra de secção constante


Para uma barra de secção constante, A (x) = A, e a equação característica
(15.22) toma a forma,

d2 U (x)
EA 2
+ ω 2 ρAU (x) = 0. (15.24)
dx
Fazendo Eρ = c2 , a equação característica apresenta-se como uma equa-
ção diferencial ordinária,

d2 U (x) ω 2
+ 2 U (x) = 0 (15.25)
dx2 c
a qual admite soluções da forma,
ω ω
U (x) = A cos x + B sin x (15.26)
c c
que são as funções características de (15.24).
Para uma barra de secção constante, a solução u (x, t) = U (x) g (t) da
equação diferencial (15.8) do movimento livre ou natural é então dada por,
15.3 Problema característico 313

³ω ω ´
u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (15.27)
c c
onde os valores característicos de ω e as constantes A e B são determinados
a partir das condições de fronteira, e as constantes C e D são determinadas
a partir das condições iniciais.

15.3.2 Ortogonalidade das formas naturais


Conforme se apresentou atrás, os modos naturais de vibração são dados
pelas soluções (ωn2 , Un (x)) n = 1, . . . , ∞ do problema característico,
µ ¶
d dU (x)
− EA (x) = ω 2 ρA (x) U (x) . (15.28)
dx dx
Considerando duas soluções distintas (ωr2 , Ur (x)) e (ωs2 , Us (x)) com ωr 6=
ωs , tem-se,
µ ¶
d dUr (x)
− EA (x) = ωr2 ρA (x) Ur (x) (15.29)
dx dx
µ ¶
d dUs (x)
− EA (x) = ωs2 ρA (x) Us (x) (15.30)
dx dx
Multiplicando (15.29) por Us (x) e (15.30) por Ur (x), e integrando para
o comprimento ` da barra obtém-se,

Z ` µ ¶ Z `
d dUr (x) 2
− Us (x) EA (x) dx = ωr ρA (x) Us (x) Ur (x) dx
0 dx dx 0
(15.31)

Z ` µ ¶ Z `
d dUs (x)
− Ur (x) EA (x) dx = ωs2 ρA (x) Ur (x) Us (x) dx.
0 dx dx 0
(15.32)
Após integração por partes em ordem a x obtém-se,

¯` Z `
dUr (x) ¯¯ dUs (x) dUr (x)
Us (x) EA (x) ¯ + EA (x) dx
dx 0 0 dx dx
Z ` (15.33)
2
= ωr ρA (x) Us (x) Ur (x) dx
0
314 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras

¯` Z `
dUs (x) ¯¯ dUr (x) dUs (x)
Ur (x) EA (x) ¯ + EA (x) dx
dx 0 0 dx dx
Z ` . (15.34)
2
= ωs ρA (x) Ur (x) Us (x) dx
0

Tendo em conta as condições de fronteira para extremidades fixas ou


livres, o primeiro termo nas expressões (15.33) e (15.34) é nulo,

¯` ¯`
dUr (x) ¯¯ dUs (x) ¯¯
Us (x) EA (x) =0 Ur (x) EA (x) = 0. (15.35)
dx ¯0 dx ¯0

A subtracção membro a membro das expressões (15.33) e (15.34) con-


duz ao resultado,
Z `
¡ ¢
0= ωr2 − ωs2 ρA (x) Ur (x) Us (x) dx. (15.36)
0

Assim, para as frequências naturais distintas ωr e ωs , da equação ante-


rior decorre a seguinte relação de ortogonalidade,

Z ` ½
r = 1, 2, . . . , ∞
ρA (x) Ur (x) Us (x) dx = 0 r 6= s (15.37)
0 s = 1, 2, . . . , ∞

que representa a propriedade de ortogonalidade das funções Un (x) n =


1, . . . , ∞ em relação à massa.
Com esta relação de ortogonalidade, da expressão (15.33) resulta, igual-
mente, a seguinte relação de ortogonalidade em relação à rigidez da barra,

Z ` ½
dUs (x) dUr (x) r = 1, 2, . . . , ∞
EA (x) dx = 0 r 6= s . (15.38)
0 dx dx s = 1, 2, . . . , ∞

Assim, as funções Un (x) n = 1, . . . , ∞ representativas das formas na-


turais de vibração da barra apresentam propriedades de ortogonalidade
em relação à massa e em relação à rigidez.
Adoptando o critério de normalização das formas naturais para mas-
sas modais unitárias, as propriedades de ortogonalidade designam-se por
propriedades de ortonormalidade e exprimem-se na seguinte forma,
15.4 Barra com as extremidades fixas 315

Z `
ρA (x) Ur (x) Us (x) dx = δrs r, s = 1, 2, . . . , ∞ (15.39)
0

Z `
dUs (x) dUr (x)
EA (x) dx = ωr2 δrs r, s = 1, 2, . . . , ∞ (15.40)
0 dx dx
onde δrs representa o símbolo de Kroenecker e vale,
½
1 para r = s
δrs = . (15.41)
0 para r 6= s
Refira-se que a ortogonalidade em relação à rigidez é verificada pelas
derivadas de primeira ordem, dUdx n (x)
n = 1, . . . , ∞ das funções característi-
cas Un (x) n = 1, . . . , ∞. Note-se igualmente que o problema vertente é de
segunda ordem na variável espacial x.

15.4 Barra com as extremidades fixas


Para uma barra com ambas as extremidades fixas, figura 15.2, as condições
de fronteira são,

u (x = 0, t) = 0 u (x = `, t) = 0. (15.42)

u ( x ,t)

x
l

Figura 15.2: Barra de secção constante com as extremidades fixas

De acordo com (15.27), a solução da equação do movimento escreve-se,

³ ω ω ´
u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) . (15.43)
c c
Introduzindo a primeira das condições de fronteira (15.42) na solução
(15.43) vem,
316 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras

u (0, t) = A (C cos ωt + D sin ωt) = 0 (15.44)


donde se conclui que a constante A é nula,

A = 0. (15.45)
Introduzindo agora a segunda das condições de fronteira (15.42) na
solução (15.43) com A = 0, obtém-se a relação,
ω
u (`, t) = B sin ` (C cos ωt + D sin ωt) = 0, (15.46)
c
a qual é verificada se a constante B for nula, o que corresponde à solução
trivial, isto é, u (x, t) = 0. Então, para a existância de soluções não nulas
tem de verificar-se a condição,
ω
B sin
`=0 (15.47)
c
com B =
6 0 , o que conduz à seguinte equação característica ou de frequên-
cias,
ω
sin
` = 0. (15.48)
c
A equação característica (15.48) admite uma infinidade de raízes, ωcn ` =
nπ n = 1, . . . , ∞, as quais correspondem às frequências naturais de vi-
bração longitudinal da barra, ωn n = 1, . . . , ∞, e que valem,
ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (15.49)
`
ou ainda, após a substituição Eρ = c2 ,
s
nπ E
ωn = n = 1, . . . , ∞. (15.50)
` ρ
Assim, existe uma infinidade de soluções u (x, t) independentes do tipo
(15.43) que verificam as condições de fronteira. Cada solução un (x, t) n =
1, . . . , ∞ correspondente a uma frequência natural ωn n = 1, . . . , ∞ escreve-
se,

un (x, t) = Un (x) gn (t)


nπx ³ ncπ ncπ ´ n = 1, . . . , ∞
= Bn sin Cn cos t + Dn sin t
` ` `
(15.51)
15.4 Barra com as extremidades fixas 317

e designa-se por modo natural de vibração, sendo a respectiva forma na-


tural de vibração dada pela função,
nπx
Un (x) = Bn sin n = 1, . . . , ∞. (15.52)
`
Para n = 1, o modo natural de vibração corresponde à frequência natu-
ral mais baixa e designa-se por modo fundamental de vibração. De acordo
com (15.52), as formas naturais de vibração longitudinal da barra com am-
bas as extremidades fixas são funções harmónicas, conforme se representa
na figura 15.3, apresentando secções estacionárias, Un (xi ) = 0, designadas
por nodos de vibração.
Como existe uma infinidade de soluções do tipo (15.51) para a equação
diferencial do movimento livre ou natural da barra com as extremidades
fixas, a solução geral é dada pela combinação linear dos diferentes modos
naturais de vibração,


X ∞
X
u (x, t) = un (x, t) = Un (x) gn (t)
n=1 n=1
(15.53)
nπx ³ ncπ ´

X ncπ
= Bn sin Cn cos t + Dn sin t
n=1
` ` `
onde as constantes Cn e Dn são determinadas a partir das condições inici-
ais de deslocamento e de velocidade,

u (x, t = 0) = u0 (x) u̇ (x, t = 0) = u̇0 (x) . (15.54)


Introduzindo as condições iniciais na solução geral (15.53) obtém-se,


X ∞
X
nπ ncπ nπ
u0 (x) = Cn Bn sin x, u̇0 (x) = Dn Bn sin x. (15.55)
n=1
` n=1
` `
As expressões anteriores representam expansões em série de Fourier
das funções deslocamento inicial u0 (x) e velocidade inicial u̇0 (x) no inter-
valo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes
da série de Fourier respectiva. Assim, as constantes Cn e Dn vêm dadas
pelas seguintes expressões,
µ Z ¶
1 2 ` nπx
Cn = u0 (x) sin dx , (15.56)
Bn ` 0 `
µ Z ` ¶
` 2 nπ
Dn = u̇0 (x) sin xdx . (15.57)
Bn ncπ ` 0 `
318 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras

U1 (x)
0 `
x
(a) n = 1
U2 (x)

0 `
x
(b) n = 2
U3 (x)

0 `
x
(c) n = 3
U4 (x)

0 `
x
(d) n = 4

Figura 15.3: Formas naturais de vibração longitudinal de uma barra fixa-


fixa

15.5 Barra com as extremidades livres


Para uma barra de secção recta constante com ambas as extremidades
livres, figura 15.4, as condições de fronteira para t ≥ 0 são,

∂u ∂u
(x = 0, t) = 0 (x = `, t) = 0. (15.58)
∂x ∂x
Conforme estabelecido anteriormente, (15.27), a solução geral da equa-
ção do movimento da barra escreve-se,
15.5 Barra com as extremidades livres 319

u ( x ,t)

x
l

Figura 15.4: Barra de secção constante com as extremidades livres

³ ω ω ´
u (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (15.59)
c c
∂u(x,t)
e a derivada ∂x
vem,

∂u (x, t) ω³ ω ω ´
= −A sin x + B cos x (C cos ωt + D sin ωt) . (15.60)
∂x c c c
Introduzindo a primeira das condições de fronteira (15.58) na solução
(15.60) vem,
ω
B cos
0 = 0, (15.61)
c
donde se conclui que a constante B é nula,

B = 0. (15.62)
Introduzindo agora a segunda das condições de fronteira (15.58) na
solução (15.60) com B = 0, obtém-se a relação,
µ ¶
ω ω`
−A sin (C cos ωt + D sin ωt) = 0 (15.63)
c c
a qual é verificada para ∀t ≥ 0 se a constante A for nula, o que corresponde
à solução trivial, isto é, u (x, t) = 0. Então, para a existância de soluções
não nulas tem de verificar-se a condição,
ω`
A sin
=0 (15.64)
c
com A 6= 0, o que conduz à seguinte equação característica ou de frequên-
cias,
ω
sin ` = 0. (15.65)
c
320 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras

A equação característica (15.65) admite uma infinidade de raízes, ωcn ` =


nπ n = 1, . . . , ∞, as quais correspondem às frequências naturais ωn n =
1, . . . , ∞ de vibração longitudinal da barra e que valem,
ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (15.66)
`
ou ainda, após a substituição Eρ = c2 ,
s
π E
ωn = n n = 1, . . . , ∞. (15.67)
` ρ
Assim, existe uma infinidade de soluções u (x, t) independentes do tipo
(15.59) que verificam as condições de fronteira. Cada solução un (x, t) n =
1, . . . , ∞ correspondente a uma frequência natural ωn n = 1, . . . , ∞ e es-
creve-se,

un (x, t) = Un (x) gn (t)


nπx ³ ncπ ncπ ´ n = 1, . . . , ∞
= An cos Cn cos t + Dn sin t
` ` `
(15.68)
e designa-se por modo natural de vibração, sendo a respectiva forma na-
tural de vibração dada pela função,

Un (x) = An cosx n = 1, . . . , ∞. (15.69)
`
Para n = 1, o modo natural de vibração corresponde à frequência
natural mais baixa e designa-se por modo fundamental de vibração. De
acordo com (15.69), as formas naturais de vibração longitudinal da barra
com ambas as extremidades livres são funções harmónicas, conforme se
representa na figura 15.5, apresentando secções estacionárias, Un (xi ) = 0,
designadas por nodos de vibração.
Como existe uma infinidade de soluções do tipo (15.68) para a equação
diferencial do movimento livre ou natural da barra com as extremidades
livres, a solução geral é dada pela combinação linear dos diferentes modos
naturais de vibração,


X ∞
X
u (x, t) = un (x, t) = Un (x) gn (t)
n=1 n=1
(15.70)
nπx ³ ncπ ´
X∞
ncπ
= An cos Cn cos t + Dn sin t
n=1
` ` `
15.5 Barra com as extremidades livres 321

U1 (x)
0 `
x
(a) n = 1
U2 (x)

0 `
x
(b) n = 2
U3 (x)

0 `
x
(c) n = 3
U4 (x)

0 `
x
(d) n = 4

Figura 15.5: Formas naturais de vibração longitudinal de uma barra livre-


livre

onde as constantes Cn e Dn são determinadas a partir das condições inici-


ais de deslocamento e de velocidade,

u (x, t = 0) = u0 (x) , u̇ (x, t = 0) = u̇0 (x) . (15.71)

Introduzindo as condições iniciais na solução geral (15.70) obtém-se,


X ∞
X
nπ ncπ nπ
u0 (x) = Cn An cos x, u̇0 (x) = Dn An cos x. (15.72)
n=1
` n=1
` `
322 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras

As expressões anteriores representam expansões em série de Fourier


das funções deslocamento inicial u0 (x) e velocidade inicial u̇0 (x) no inter-
valo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes
da série de Fourier respectiva. Assim, as constantes Cn e Dn vêm dadas
pelas seguintes expressões,
µ Z ¶
1 2 ` nπ
Cn = u0 (x) cos xdx , (15.73)
An ` 0 `
µ Z ` ¶
` 2 nπ
Dn = u̇0 (x) cos xdx . (15.74)
An ncπ ` 0 `

15.6 Frequências e formas naturais para diferentes


condições de fronteira
Na tabela 15.1 apresentam-se a equação de frequências, as frequências e as
formas naturais de vibração axial de barras para diferentes condições de
fronteira.
Tabela 15.1: Frequências e formas naturais de vibração axial de barras.

Condições Equação de Frequências naturais ωn Formas naturais Un (x)


de fronteira frequências
(2n+1)πc
15.6 Frequências e formas naturais

fixa-livre cos ω`
c
=0 ωn = 2`
n = 0, 1, . . . Un (x) = Cn sin (2n+1)πx
2`

nπc
fixa-fixa sin ω`
c
=0 ωn = `
n = 1, 2, . . . Un (x) = Cn sin nπx
`

nπc
livre-livre sin ω`
c
=0 ωn = `
n = 0, 1, . . . Un (x) = Cn cos nπx
`
323
324 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras

15.7 Equação de movimento-Princípio de Hamil-


ton
Como alternativa à formulação newtoniana da equação do movimento a-
presentada na secção 15.1 (página 307), apresenta-se nesta secção a apli-
cação do princípio variacional de Hamilton no estabelecimento da equa-
ção diferencial do movimento.
O princípio variacional de Hamilton enuncia-se da seguinte forma,
“A variação da energia cinética e potencial mais a variação do trabalho reali-
zado pelas forças não conservativas durante qualquer intervalo de tempo [t1 , t2 ] é
igual a zero”,
Z t2 Z t2
δ (T − V ) dt + δWnc dt = 0 (15.75)
t1 t1

onde T representa a energia cinética do sistema, V a energia potencial, Wnc


o trabalho realizado pelas forças não conservativas e δ a variação durante
o intervalo de tempo [t1 , t2 ] .
A figura 15.6-a) representa uma barra de secção variável e de compri-
mento ` sujeita a uma força axial f (x, t) por unidade de comprimento, e
a figura 15.6-b) representa o diagrama de corpo livre de um elemento in-
finitesimal de comprimento dx.

z
f( x ,t)
f( x ,t) P P + d P
u ( x ,t) x
x d x d x
l u u + d u
(a) barra (b) elemento infinitesimal

Figura 15.6: Barra de secção variável

Considerem-se as seguintes grandezas para uma barra de secção vari-


ável e de comprimento `,

• u (x, t): deslocamento axial da secção recta;

• f (x, t): força axial por unidade de comprimento;


15.7 Equação de movimento-Princípio de Hamilton 325

• A (x): área da secção recta;

• E: módulo de elasticidade longitudinal;

• ρ (x): massa volúmica.

Aplicação do princípio variacional de Hamilton A energia cinética e


potencial da barra são dadas pelas expressões,
Z µ ¶2
1 ` ∂u (x, t)
T = ρA dx, (15.76)
2 0 ∂t
Z µ ¶2
1 ` ∂u (x, t)
V = EA dx, (15.77)
2 0 ∂x
e o trabalho das forças não conservativas é dado pela expressão,
Z `
δWnc = f (x, t) δudx. (15.78)
0
A variação da energia cinética e potencial vem,
Z ` µ ¶ µ ¶
∂u (x, t) ∂u (x, t)
δT = ρA δ dx, (15.79)
0 ∂t ∂t
Z ` µ ¶ µ ¶
∂u (x, t) ∂u (x, t)
δV = EA δ dx. (15.80)
0 ∂x ∂x
Calculando cada um dos termos da equação (15.75), tem-se

Zt2 Zt2 Z` µ ¶ µ ¶
∂u (x, t) ∂u (x, t)
δT dt = ρA δ dxdt. (15.81)
∂t ∂t
t1 t1 0

Trocando na expressão anterior a ordem da variação δ com a diferenci-



ação ∂x e integrando por partes, obtém-se a equação,

Zt2 Zt2 Z` µ ¶
∂u (x, t) ∂
δT dt = ρA (δu (x, t)) dxdt
∂t ∂t
t1 t1 0
 
Z ` µ ¶ ¯t2 Zt2
∂u (x, t) ¯ 2
∂ u (x, t)
=  ρA δu (x, t)¯¯ − ρA δu (x, t) dt dx.
∂x t1 ∂t2
0 t1
(15.82)
326 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras

Como, por definição, a variação δu nos limites t1 e t2 é nula, isto é,

δu (x, t1 ) = δu (x, t2 ) = 0, (15.83)

a equação (15.82) simplifica-se na forma,

Zt2 Zt2 Z`
∂ 2 u (x, t)
δT dt = − ρA δu (x, t) dxdt. (15.84)
∂t2
t1 t1 0

Para calcular o segundo termo de (15.75), trocando a ordem da variação


com a diferenciação em (15.80) e integrando por partes, obtém-se,

Zt2 Zt2 Z` µ ¶ µ ¶
∂u (x, t) ∂u (x, t)
δV dt = GIp δ dxdt
∂x ∂x
t1 t1 0
Zt2 Z` µ ¶
∂u (x, t) ∂
= GIp (δu (x, t)) dxdt
∂x ∂x
t1 0
 
Zt2 µ ¶ ¯` Z ` µ ¶
∂u (x, t) ¯ ∂ ∂u (x, t)
=  GIp δu (x, t)¯¯ − GIp δu (x, t) dx dt.
∂x 0 ∂x ∂x
t1 0
(15.85)

Introduzindo (15.84), (15.85) e (15.78) no princípio de Hamilton (15.75),


obtém-se a equação,

Z t2 Z ` Z t2 Z ` µ ¶
∂ 2 u (x, t) ∂ ∂u (x, t)
− ρA δu (x, t) dxdt + EA δu (x, t) dxdt
t1 0 ∂t2 t1 0 ∂x ∂x
Z t2 Z `
+ f (x, t) δudxdt
t 0
Z 1t2 Z t2
∂u (x, t) ∂u (x, t)
− EA δu (`, t) dt + EA δu (0, t) dt = 0,
t1 ∂x t1 ∂x
(15.86)

ou, após rearranjo,


15.7 Equação de movimento-Princípio de Hamilton 327

Z t2 Z `· µ ¶ ¸
∂ 2 u (x, t) ∂ ∂u (x, t)
− ρA + EA + f (x, t) δu (x, t) dxdt
t1 0 ∂t2 ∂x ∂x
Z t2 · ¸
∂u (x, t) ∂u (x, t)
+ EA δu (`, t) + EA δu (0, t) dt = 0.
t1 ∂x ∂x
(15.87)

Como no intervalo 0 < x < ` o deslocamento δu (x, t) é arbitrário,


excepto onde são prescritas condições de fronteira geométricas, a equação
anterior (15.87) conduz à seguinte equação diferencial de movimento:
µ ¶
∂ ∂u (x, t) ∂ 2 u (x, t)
EA − ρA + f (x, t) = 0. (15.88)
∂x ∂x ∂t2
Da equação (15.87) obtêm-se também as seguintes condições de fron-
teira generalizadas,
¯ ¯
∂u (x, t) ¯¯ ∂u (x, t) ¯¯
EA δu¯ = 0, EA δu¯ = 0. (15.89)
∂x x=0 ∂x x=`

Estas condições de fronteira têm de ser verificadas como condições de


fronteira geométricas, isto é, u prescrito, ou então como condições de fron-
teira naturais, isto é,
¯ ¯
∂u (x, t) ¯¯ ∂u (x, t) ¯¯
EA = 0, EA = 0. (15.90)
∂x ¯x=0 ∂x ¯x=`
Assim, a equação do movimento é uma equação diferencial parcial de
segunda ordem na variável tempo t e na variável espacial x. Em conse-
quência, são necessárias duas condições de fronteira, na variável x, e duas
condições iniciais, na variável t , para a resolução da equação diferencial
de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento é caracterizado
pela equação diferencial (15.87) ou (15.88), pelas respectivas condições
de fronteira e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade,
u (x, t = 0) = u0 (x) e u̇ (x, t = 0) = u̇0 (x).
328 Capítulo 15. Vibração longitudinal de barras
CAPÍTULO 16

Sistemas contínuos
Vibração de torção de veios

16.1 Equação de movimento


A figura 16.1-a representa um veio de secção variável de comprimento
` sujeito a um momento torsor f (x, t) por unidade de comprimento, e a
figura 16.1-b representa o diagrama de corpo livre de um elemento in-
finitesimal de comprimento dx.
Considerem-se as seguintes grandezas para um veio de secção variável
e de comprimento `,

• θ (x, t) : deslocamento angular da secção recta;

• f (x, t) : momento torsor por unidade de comprimento;

• Ip (x) : momento polar da secção recta;

• G : módulo de elasticidade transversal;

• ρ (x) : massa volúmica;

329
330 Capítulo 16. Vibração de torção de veios

f( x ,t)

Ip( x ) , J ( x )
G , r q ( x ,t)
x d x
l
(a) veio

f( x ,t)

M ( x ,t)

M ( x ,t) + d M ( x ,t)
q ( x ,t)
q ( x ,t) + d q ( x ,t)
d x

(b) elemento infinitesimal

Figura 16.1: Veio de secção variável

• J (x) = ρIp : momento polar de inércia da secção recta.

A aplicação da 2o lei de Newton do movimento a um elemento in-


finitesimal de comprimento dx, M = K, conduz à seguinte equação de
equilíbrio dinâmico,

∂ 2 θ (x, t)
(M (x, t) + dM (x, t)) − M (x, t) + f (x, t) dx = J (x) dx . (16.1)
∂t2
Após simplificação vem,

∂ 2 θ (x, t)
dM (x, t) + f (x, t) dx = J (x) dx . (16.2)
∂t2
Tendo em conta a relação da elasticidade existente entre o momento
torsor M (x, t) e a deformação angular de torção ∂θ(x,t)
∂x
,

∂θ (x, t)
M (x, t) = GIp (x) , (16.3)
∂x
16.2 Regime livre 331

então o incremento dM (x, t) ao longo do elemento infinitesimal de com-


primento dx vale,
µ ¶
∂M (x, t) ∂ ∂θ (x, t)
dM (x, t) = dx = GIp (x) dx. (16.4)
∂x ∂x ∂x
Introduzindo a expressão anterior na equação (16.2) e dividindo por
dx, a equação diferencial de movimento de torção de um veio de secção
não uniforme escreve-se,
µ ¶
∂ ∂θ (x, t) ∂ 2 θ (x, t)
GIp (x) + f (x, t) = J (x) . (16.5)
∂x ∂x ∂t2
Para um veio de secção uniforme, Ip (x) = Ip e J (x) = J, a equação
diferencial de movimento toma a forma,

∂ 2 θ (x, t) ∂ 2 θ (x, t)
GIp + f (x, t) = J . (16.6)
∂x2 ∂t2
Assim, a equação de movimento é uma equação diferencial parcial de
segunda ordem na variável tempo t e na variável espacial x. Em conse-
quência, são necessárias duas condições de fronteira, na variável x, e duas
condições iniciais, na variável t, para a resolução da equação diferencial
de movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento é caracteri-
zado pela equação diferencial (16.5) ou (16.6), pelas respectivas condições
de fronteira e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade,
θ (x, t = 0) = θ0 (x) e θ̇ (x, t = 0) = θ̇0 (x).

16.2 Regime livre


16.2.1 Equação de movimento
Em regime livre, a solicitação exterior f (x, t) é nula, f (x, t) = 0, e a equa-
ção de movimento vem,
µ ¶
∂ ∂θ (x, t) ∂ 2 θ (x, t)
GIp (x) = J (x) . (16.7)
∂x ∂x ∂t2
No caso particular do veio de secção constante, a equação (16.7) pode
escrever-se,

∂ 2 θ (x, t) ∂ 2 θ (x, t)
GIp = J . (16.8)
∂x2 ∂t2
332 Capítulo 16. Vibração de torção de veios

Fazendo GIJ p = GIp


ρIp
= Gρ = c2 , a equação do regime livre do veio de
secção constante pode ainda escrever-se na forma,

∂ 2 θ (x, t) 1 ∂ 2 θ (x, t)
= 2 . (16.9)
∂x2 c ∂t2
A equação de movimento de torção de um veio de secção constante na
forma (16.9) é uma equação de onda, onde c2 representa a velocidade de
propagação da onda.

16.2.2 Resposta livre


Para caracterizar o movimento angular ou de torção do veio é necessário
resolver a equação diferencial de movimento e determinar a solução θ (x, t)
que representa o movimento angular do veio em cada secção recta e ao
longo do tempo. Nesse sentido, admita-se a hipótese de movimento sín-
crono, isto é, um movimento para o qual a configuração espacial (defor-
mada angular) do veio não varia no tempo. Noutros termos, cada secção
do veio executa o mesmo tipo de movimento, passando pela posição de
equilíbrio estático no mesmo instante e atingindo o deslocamento máxi-
mo igualmente no mesmo instante. Esta hipótese é equivalente a consi-
derar a função deslocamento θ (x, t) separável no espaço e no tempo, con-
duzindo ao designado método da separação de variáveis para resolução
de equações diferenciais de derivadas parciais. Assim, a função desloca-
mento θ (x, t) pode então exprimir-se na forma,

θ (x, t) = Θ (x) g (t) (16.10)


onde Θ (x) representa a configuração espacial do veio e depende somente
da variável espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configu-
ração espacial do veio executa e depende somente da variável tempo t.
Refira-se que para uma vibração harmónica estável a função g (t) é limi-
tada para todo e qualquer valor do tempo t.
Derivando a expressão (16.10) em ordem a x e a t, obtém-se,

∂θ (x, t) dΘ (x) ∂ 2 θ (x, t) d2 g (t)


= g (t) = Θ (x) . (16.11)
∂x dx ∂t2 dt2
Pelo facto de Θ (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as
2 θ(x,t)
derivadas parciais ∂θ(x,t)
∂x
e ∂ ∂t 2 são substituídas por derivadas totais.
A introdução da solução (16.10) e das derivadas (16.11) na equação
diferencial (16.7) conduz à equação,
16.2 Regime livre 333

µ ¶
d dΘ (x) d2 g (t)
GIp (x) g (t) = J (x) Θ (x) (16.12)
dx dx dt2
Após rearranjo, a equação anterior pode escrever-se na forma,
µ ¶
1 d dΘ (x) 1 d2 g (t)
GIp (x) = (16.13)
J (x) Θ (x) dx dx g (t) dt2
onde o primeiro membro depende somente de x e o segundo depende
somente de t.
Os dois membros da equação (16.13) são, pois, de natureza distinta, e
a equação (16.13) só é verificada para todo o x e todo o t caso ambos os
membros sejam iguais a uma constante, λ, por exemplo. Então tem-se,
µ ¶
1 d dΘ (x)
GIp (x) =λ (16.14)
J (x) Θ (x) dx dx
e

1 d2 g (t)
= λ, (16.15)
g (t) dt2
ou, após rearranjo,
µ ¶
d dΘ (x)
GIp (x) − λJ (x) Θ (x) = 0 (16.16)
dx dx
e

d2 g (t)
− λg (t) = 0. (16.17)
dt2
Fazendo a constante λ igual a −ω 2 , λ = −ω 2 , as duas equações anteri-
ores escrevem-se,
µ ¶
d dΘ (x)
GIp (x) + ω 2 J (x) Θ (x) = 0 (16.18)
dx dx
d2 g (t)
+ ω 2 g (t) = 0. (16.19)
dt2
A equação (16.19) representa uma equação diferencial ordinária cuja
solução é do tipo,

g (t) = C cos ωt + D sin ωt. (16.20)


Por sua vez, a equação (16.18) representa um problema característico
(valores e funções características) cujas soluções Θ (x) têm de verificar a
334 Capítulo 16. Vibração de torção de veios

equação diferencial, que tem em conta a geometria da secção, e as condições


de fronteira.
Assim, a solução (16.10) para θ (x, t) = Θ (x) g (t) escreve-se,

θ (x, t) = Θ (x) (C cos ωt + D sin ωt) (16.21)


onde as constantes C e D são determinadas a partir das condições iniciais.

16.3 Problema característico


As soluções Θ (x) para a equação (16.18), que verificam a equação diferen-
cial e as condições de fronteira, e que representam a configuração espa-
cial do veio no movimento harmónico em regime livre ou natural, são as
funções características do problema,
µ ¶
d dΘ (x)
− GIp (x) = ω 2 J (x) Θ (x) (16.22)
dx dx
o qual admite soluções não nulas para valores particulares de ω 2 que cons-
tituem os valores característicos do problema. Assim, a solução de (16.22)
é constituída por uma infinidade de pares característicos formados por um
valor característico e pela respectiva função característica,
¡ ¢
ωn2 , Θn (x) n = 1, . . . , ∞. (16.23)

16.3.1 Veio de secção constante


Para um veio de secção constante, Ip (x) = Ip e J (x) = J, a equação carac-
terística toma a forma,

d2 Θ (x)
GIp + ω 2 JΘ (x) = 0. (16.24)
dx2
Fazendo GIJ p = Gρ = c2 , a equação característica apresenta-se como
uma equação diferencial ordinária,

d2 Θ (x) ω 2
+ 2 Θ (x) = 0 (16.25)
dx2 c
a qual admite soluções da forma,
ω ω
Θ (x) = A cos x + B sin x (16.26)
c c
que são as funções características de (16.24).
16.3 Problema característico 335

Para um veio de secção constante, a solução θ (x, t) = Θ (x) g (t) da


equação diferencial (16.6) de movimento livre ou natural é então dada por,
³ ω ω ´
θ (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (16.27)
c c
onde os valores característicos de ω e as constantes A e B são determinados
a partir das condições de fronteira, e as constantes C e D são determinadas
a partir das condições iniciais.

16.3.2 Ortogonalidade das formas naturais


Conforme se apresentou atrás, os modos naturais de vibração são dados
pelas soluções (ωn2 , Θn (x)) n = 1, . . . , ∞ do problema característico,
µ ¶
d dΘ (x)
− GIp (x) = ω 2 J (x) Θ (x) . (16.28)
dx dx
Considerando duas soluções distintas (ωr2 , Θr (x)) e (ωs2 , Θs (x)) com
ωr 6= ωs , tem-se,
µ ¶
d dΘr (x)
− GIp (x) = ωr2 J (x) Θr (x) , (16.29)
dx dx
µ ¶
d dΘs (x)
− GIp (x) = ωs2 J (x) Θs (x) . (16.30)
dx dx
Multiplicando (16.29) por Θs (x) e (16.30) por Θr (x), e integrando para
o comprimento ` do veio obtém-se,

Z ` µ ¶ Z `
d dΘr (x) 2
− Θs (x) GIp (x) dx = ωr J (x) Θs (x) Θr (x) dx,
0 dx dx 0
(16.31)

Z ` µ ¶ Z `
d
dΘs (x) 2
− Θr (x)
GIp (x) dx = ωs J (x) Θr (x) Θs (x) dx.
0 dxdx 0
(16.32)
Após integração por partes em ordem a x obtém-se,

¯` Z `
dΘr (x) ¯¯ dΘs (x) dΘr (x)
Θs (x) GIp (x) ¯ + GIp (x) dx
dx 0 0 dx dx
Z ` (16.33)
2
= ωr J (x) Θs (x) Θr (x) dx,
0
336 Capítulo 16. Vibração de torção de veios

¯` Z `
dΘs (x) ¯¯ dΘr (x) dΘs (x)
Θr (x) GIp (x) ¯ + GIp (x) dx
dx 0 0 dx dx
Z ` (16.34)
2
= ωs J (x) Θr (x) Θs (x) dx.
0

Tendo em conta as condições de fronteira para extremidades fixas ou


livres, o primeiro termo nas expressões (16.33) e (16.34) é nulo,

¯` ¯`
dΘr (x) ¯¯ dΘs (x) ¯¯
Θs (x) GIp (x) = 0, Θr (x) GIp (x) = 0. (16.35)
dx ¯0 dx ¯0
A subtracção membro a membro das equações (16.33) e (16.34) conduz
ao resultado,
Z
¡ 2 2
¢ `
0 = ωr − ωs J (x) Θr (x) Θs (x) dx. (16.36)
0
Assim, para as frequências naturais distintas ωr e ωs , ωr2 6= ωs2 , da
equação anterior decorre a seguinte relação de ortogonalidade,

Z ` ½
r = 1, 2, . . . , ∞
J (x) Θr (x) Θs (x) dx = 0 r 6= s (16.37)
0 s = 1, 2, . . . , ∞
que representa a propriedade de ortogonalidade das funções Θn (x) n =
1, . . . , ∞ em relação à massa.
Com esta relação de ortogonalidade, da expressão (16.34) resulta, igual-
mente, a seguinte relação de ortogonalidade em relação à rigidez do veio,

Z ` ½
dΘs (x) dΘr (x) r = 1, 2, . . . , ∞
GIp (x) dx = 0 r 6= s . (16.38)
0 dx dx s = 1, 2, . . . , ∞
Assim, as funções Θn (x) n = 1, . . . , ∞ representativas das formas
naturais de vibração do veio apresentam propriedades de ortogonalidade
em relação à massa e em relação à rigidez.
Adoptando o critério de normalização das formas naturais para mas-
sas modais unitárias, as propriedades de ortogonalidade designam-se por
propriedades de ortonormalidade e exprimem-se na seguinte forma,
Z `
J (x) Θr (x) Θs (x) dx = δrs r = 1, 2, . . . , ∞ (16.39)
0
16.4 Veio com as extremidades fixas 337

Z `
dΘs (x) dΘr (x)
GIp (x) dx = ωr2 δrs r = 1, 2, . . . , ∞ (16.40)
0 dx dx
onde δrs representa o símbolo de Kroenecker e vale,
½
1 para r = s
δrs = . (16.41)
0 para r 6= s
Refira-se que a ortogonalidade em relação à rigidez não é fornecida
directamente pelas funções Θn (x) n = 1, . . . , ∞, mas antes pelas respec-
tivas derivadas de primeira ordem, dΘdx
n (x)
n = 1, . . . , ∞ . Note-se igual-
mente que o problema vertente é de segunda ordem na variável espacial
x.

16.4 Veio com as extremidades fixas


Para um veio de secção recta constante com ambas as extremidades fixas,
a equação de movimento com as variáveis separadas escreve-se,

1 d2 Θ (x) 1 d2 g (t)
c2 = (16.42)
Θ (x) dx2 g (t) dt2
e as condições de fronteira são,

θ (x = 0, t) = 0, θ (x = `, t) = 0. (16.43)

q ( x ,t)

x l

Figura 16.2: Veio de secção constante com as extremidades fixas

A solução (16.10) da equação de movimento escreve-se,

³ ω ω ´
θ (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) . (16.44)
c c
Introduzindo a primeira das condições de fronteira (16.43) na solução
(16.44) vem,
338 Capítulo 16. Vibração de torção de veios

θ (0, t) = A (C cos ωt + D sin ωt) = 0 (16.45)


donde se conclui que a constante A é nula,

A = 0. (16.46)
Introduzindo agora a segunda das condições de fronteira (16.43) na
solução (16.44) obtém-se a relação,
ω
θ (`, t) = B sin ` (C cos ωt + D sin ωt) = 0 (16.47)
c
a qual é verificada se a constante B for nula, o que corresponde à solução
trivial, isto é, θ (x, t) = 0. Então para a existência de soluções não nulas
tem de verificar-se a condição,
ω
B sin
`=0 (16.48)
c
com B =
6 0 , o que conduz à seguinte equação característica ou de frequên-
cias,
ω
sin ` = 0. (16.49)
c
A equação característica (16.49) admite uma infinidade de raízes, ωcn ` =
nπ, n = 1, . . . , ∞ , as quais correspondem às frequências naturais de vi-
bração ωn n = 1, . . . , ∞ de torção do veio e que valem,
ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (16.50)
`
G
ou ainda, após a substituição = c2 ,
ρ
s
nπ G
ωn = n = 1, . . . , ∞. (16.51)
` ρ
Assim, existe uma infinidade de soluções θ (x, t) independentes do tipo
(16.47) que verificam as condições de fronteira. Cada solução θn (x, t) n =
1, . . . , ∞ correspondente a uma frequência natural ωn n = 1, . . . , ∞ e es-
creve-se,

θn (x, t) = Θn (x) gn (t)


nπ ³ ncπ ncπ ´ n = 1, . . . , ∞ (16.52)
= Bn sin x Cn cos t + Dn sin t
` ` `
16.4 Veio com as extremidades fixas 339

e designa-se por modo natural de vibração, sendo a respectiva forma na-


tural de vibração dada pela função,


Θn (x) = Bn sin x n = 1, . . . , ∞. (16.53)
`
Para n = 1, o modo natural de vibração corresponde à frequência natu-
ral mais baixa e designa-se por modo fundamental de vibração. De acordo
com (16.53), as formas naturais de vibração de torção do veio com ambas
as extremidades fixas são funções harmónicas, conforme se representa na
figura 16.3, apresentando secções estacionárias, Θn (xi ) = 0, designadas
por nodos de vibração.
Θ1 (x)

0 `
x
(a) n = 1
Θ2 (x)

0 `
x
(b) n = 2
Θ3 (x)

0 `
x
(c) n = 3
Θ4 (x)

0 `
x
(d) n = 4

Figura 16.3: Formas naturais de vibração de torção de um veio fixo-fixo


340 Capítulo 16. Vibração de torção de veios

Como existe uma infinidade de soluções do tipo (16.47) para a equa-


ção diferencial de movimento (16.42) do veio com as extremidades fixas,
a solução geral é dada pela combinação linear dos diferentes modos natu-
rais de vibração,

X
θ (x, t) = θn (x, t) (16.54)
n=1

onde as constantes Cn e Dn são determinadas a partir das condições inici-


ais de deslocamento e de velocidade,

θ (x, t = 0) = θ0 , θ̇ (x, t = 0) = θ̇0 (x) , (16.55)


Introduzindo as condições iniciais na solução geral (16.54) obtém-se,


X ∞
X
nπ ncπ nπ
Cn Bn sin x = θ0 (x) , Dn Bn sin x = θ̇0 (x) , (16.56)
n=1
` n=1
` `

As expressões anteriores representam expansões em série de Fourier


das funções deslocamento inicial θ0 (x) e velocidade inicial θ̇0 (x) no inter-
valo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes
da série de Fourier respectiva. Assim, as constantes Cn e Dn vêm dadas
pelas seguintes expressões,
µ Z ¶
1 2 ` nπ
Cn = θ0 (x) sin xdx , (16.57)
Bn ` 0 `
µ Z ` ¶
` 2 nπ
Dn = θ̇0 (x) sin xdx , (16.58)
Bn ncπ ` 0 `

16.5 Veio com as extremidades livres


Para um veio de secção recta constante com ambas as extremidades livres,
a equação de movimento com as variáveis separadas escreve-se,

1 d2 Θ (x) 1 d2 g (t)
c2 = (16.59)
Θ (x) dx2 g (t) dt2
e as condições de fronteira para t ≥ 0 são,
∂θ ∂θ
(x = 0, t) = 0, (x = `, t) = 0. (16.60)
∂x ∂x
16.5 Veio com as extremidades livres 341

q ( x ,t)

x l

Figura 16.4: Veio de secção constante com as extremidades livres

A solução (16.10) da equação de movimento escreve-se,

³ ω ω ´
θ (x, t) = A cos x + B sin x (C cos ωt + D sin ωt) (16.61)
c c
∂θ(x,t)
e a derivada ∂x
vem,

∂θ (x, t) ω³ ω ω ´
= −A sin x + B cos x (C cos ωt + D sin ωt) . (16.62)
∂x c c c
Introduzindo a primeira das condições de fronteira (16.60) na solução
(16.62) vem,
ω
B cos
0 = 0, (16.63)
c
donde se conclui que a constante B é nula,

B = 0. (16.64)
Introduzindo agora a segunda das condições de fronteira (16.60) na
solução (16.62) com B = 0, obtém-se a relação,
µ ¶
ω ω`
−A sin (C cos ωt + D sin ωt) = 0 (16.65)
c c
a qual é verificada para ∀t ≥ 0 se a constante A for nula, o que corresponde
à solução trivial, isto é, θ (x, t) = 0 . Então para a existência de soluções
não nulas tem de verificar-se a condição,
ω`
=0
A sin (16.66)
c
com A 6= 0, o que conduz à seguinte equação característica ou de frequên-
cias,
ω
sin ` = 0. (16.67)
c
342 Capítulo 16. Vibração de torção de veios

A equação característica (16.67) admite uma infinidade de raízes, ωcn ` =


nπ, n = 1, . . . , ∞, as quais correspondem às frequências naturais de vi-
bração ωn n = 1, . . . , ∞ de torção do veio e que valem,
ncπ
ωn = n = 1, . . . , ∞, (16.68)
`
G
ou ainda, após a substituição = c2 ,
ρ
s
π G
ωn = n n = 1, . . . , ∞. (16.69)
` ρ
Assim, existe uma infinidade de soluções θ (x, t) independentes do tipo
(16.61) que verificam as condições de fronteira. Cada solução θn (x, t) n =
1, . . . , ∞ correspondente a uma frequência natural ωn n = 1, . . . , ∞ e
escreve-se,

θn (x, t) = Θn (x) gn (t)


nπx ³ ncπ ncπ ´ n = 1, . . . , ∞ (16.70)
= An cos Cn cos t + Dn sin t
` ` `
e designa-se por modo natural de vibração, sendo a respectiva forma na-
tural de vibração dada pela função,

Θn (x) = An cos x n = 1, . . . , ∞. (16.71)
`
Para n = 1, o modo natural de vibração corresponde à frequência natu-
ral mais baixa e designa-se por modo fundamental de vibração. De acordo
com (16.71), as formas naturais de vibração de torção do veio com ambas
as extremidades livres são funções harmónicas, conforme se representa na
figura 16.5, apresentando secções estacionárias, Θn (xi ) = 0, designadas
por nodos de vibração.
Como existe uma infinidade de soluções do tipo (16.61) para a equação
diferencial de movimento (16.59) do veio com as extremidades livres, a
solução geral é dada pela combinação linear dos diferentes modos naturais
de vibração,

X
θ (x, t) = θn (x, t) (16.72)
n=1

onde as constantes Cn e Dn são determinadas a partir das condições inici-


ais de deslocamento e de velocidade,
16.5 Veio com as extremidades livres 343

Θ1 (x)
0 `
x
(a) n = 1
Θ2 (x)

0 `
x
(b) n = 2
Θ3 (x)

0 `
x
(c) n = 3
Θ4 (x)

0 `
x
(d) n = 4

Figura 16.5: Formas naturais de vibração de torção de um veio livre-livre

θ (x, t = 0) = θ0 (x) , θ̇ (x, t = 0) = θ̇0 (x) . (16.73)


Introduzindo as condições iniciais na solução geral (16.54) obtém-se,


X ∞
X
nπ ncπ nπ
Cn An cos x = θ0 (x) , Dn An cos x = θ̇0 (x) . (16.74)
n=1
` n=1
` `

As expressões anteriores representam expansões em série de Fourier


das funções deslocamento inicial θ0 (x) e velocidade inicial θ̇0 (x) no inter-
valo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes
344 Capítulo 16. Vibração de torção de veios

da série de Fourier respectiva. Assim, as constantes Cn e Dn vêm dadas


pelas seguintes expressões,
µ Z ¶
1 2 ` nπ
Cn = θ0 (x) cos xdx , (16.75)
An ` 0 `
µ Z ` ¶
` 2 nπ
Dn = θ̇0 (x) cos xdx . (16.76)
An ncπ ` 0 `

16.6 Frequências e formas naturais para diferentes


condições de fronteira
Na tabela 16.1 apresentam-se a equação de frequências, as frequências e as
formas naturais de vibração de torção de veios para diferentes condições
de fronteira.
Tabela 16.1: Frequências e formas naturais de vibração de torção de veios.

Condições Equação de Frequências naturais ωn Formas naturais Θn (x)


de fronteira frequências
(2n+1)πc
16.6 Frequências e formas naturais

fixo-livre cos ω`
c
=0 ωn = 2`
n = 0, 1, . . . Θn (x) = Cn sin (2n+1)πx
2`

nπc
fixo-fixo sin ω`
c
=0 ωn = `
n = 1, 2, . . . Θn (x) = Cn sin nπx
`

nπc
livre-livre sin ω`
c
=0 ωn = `
n = 0, 1, . . . Θn (x) = Cn cos nπx
`
345
346 Capítulo 16. Vibração de torção de veios

16.7 Equação de movimento-Princípio de Hamil-


ton
Como alternativa à formulação newtoniana da equação diferencial de mo-
vimento apresentada na secção 16.1 (página 329), apresenta-se nesta secção
a sua formulação utilizando o princípio de Hamilton,
Z t2 Z t2
δ (T − V ) dt + δWnc dt = 0. (16.77)
t1 t1

A figura 16.6-a) representa um veio de secção variável de comprimento


` sujeito a um momento torsor f (x, t) por unidade de comprimento, e a
figura 16.6-b) representa o diagrama de corpo livre de um elemento in-
finitesimal de comprimento dx.

f( x ,t)

Ip( x ) , J ( x )
G , r q ( x ,t)
x d x
l
(a) veio

f( x ,t)

M ( x ,t)

M ( x ,t) + d M ( x ,t)
q ( x ,t)
q ( x ,t) + d q ( x ,t)
d x

(b) elemento infinitesimal

Figura 16.6: Veio de secção variável

Considerem-se as seguintes grandezas para um veio de secção variável


e de comprimento `,
16.7 Equação de movimento-Princípio de Hamilton 347

• θ (x, t): deslocamento angular da secção recta;

• f (x, t): momento torsor por unidade de comprimento;

• Ip (x): momento polar da secção recta;

• G: módulo de elasticidade transversal;

• ρ (x): massa volúmica;

• J (x) = ρIp (x): momento polar de inércia da secção recta.

Aplicação do princípio variacional de Hamilton A energia cinética e


potencial do veio são dadas pelas expressões,
Z ` µ ¶2
1 ∂θ (x, t)
T = J dx, (16.78)
2 0 ∂t
Z ` µ ¶2
1 ∂θ (x, t)
V = GIp dx, (16.79)
2 0 ∂x
e o trabalho das forças não conservativas é dado pela expressão,
Z `
δWnc = f (x, t) δθdx. (16.80)
0

A variação da energia cinética e potencial vem,


Z ` µ ¶ µ ¶
∂θ (x, t) ∂θ (x, t)
δT = J δ dx, (16.81)
0 ∂t ∂t
Z ` µ ¶ µ ¶
∂θ (x, t) ∂θ (x, t)
δV = GIp δ dx. (16.82)
0 ∂x ∂x
Para calcular o primeiro termo da equação (16.77), tem-se

Zt2 Zt2 Z` µ ¶ µ ¶
∂θ (x, t) ∂θ (x, t)
δT dt = J δ dxdt (16.83)
∂t ∂t
t1 t1 0

Trocando na expressão anterior a ordem da variação δ com a diferenci-



ação ∂x e integrando por partes, obtém-se a equação,
348 Capítulo 16. Vibração de torção de veios

Zt2 Zt2 Z` µ ¶
∂θ (x, t) ∂
δT dt = J (δθ (x, t)) dxdt
∂t ∂t
t1 t1 0
 
Z` µ ¶ ¯t2 Zt2 2
∂θ (x, t) ¯ ∂ θ (x, t)
= J δθ (x, t)¯¯ − J 2
δθ (x, t) dt dx.
∂x t1 ∂t
0 t1
(16.84)

Como, por definição, a variação δθ nos limites t1 e t2 é nula, isto é,

δθ (x, t1 ) = δθ (x, t2 ) = 0, (16.85)

o resultado de (16.84) vem,

Zt2 Zt2 Z`
∂ 2 θ (x, t)
δT dt = − J δθ (x, t) dxdt. (16.86)
∂t2
t1 t1 0

Trocando a ordem da variação com a diferenciação em (16.82) e inte-


grando por partes, calcula-se o segundo termo de (16.77),

Zt2 Zt2 Z` µ ¶ µ ¶
∂θ (x, t) ∂θ (x, t)
δV dt = GIp δ dxdt
∂x ∂x
t1 t1 0
Zt2 Z` µ ¶
∂θ (x, t) ∂
= GIp (δθ (x, t)) dxdt
∂x ∂x
t1 0
 
Zt2 µ ¶ ¯` Z ` µ ¶
∂θ (x, t) ¯ ∂ ∂θ (x, t)
=  GIp δθ (x, t)¯¯ − GIp δθ (x, t) dx dt.
∂x 0 ∂x ∂x
t1 0
(16.87)

Introduzindo (16.86), (16.87) e (16.80) no princípio de Hamilton (16.77),


obtém-se a equação,
16.7 Equação de movimento-Princípio de Hamilton 349

Z t2 Z ` Z t2 Z ` µ ¶
∂ 2 θ (x, t) ∂ ∂θ (x, t)
− J δθ (x, t) dxdt + GIp δθ (x, t) dxdt
t1 0 ∂t2 t1 0 ∂x ∂x
Z t2 Z `
+ f (x, t) δθdxdt
t 0
Z 1t2 Z t2
∂θ (x, t) ∂θ (x, t)
− GIp δθ (`, t) dt + GIp δθ (0, t) dt = 0,
t1 ∂x t1 ∂x
(16.88)

ou, após rearranjo,

Z t2 Z `· µ ¶ ¸
∂ 2 θ (x, t) ∂ ∂θ (x, t)
− J + GIp + f (x, t) δθ (x, t) dxdt
t1 0 ∂t2 ∂x ∂x
Z t2 · ¸
∂θ (`, t) ∂θ (0, t)
+ GIp δθ (`, t) + GIp δθ (0, t) dt = 0.
t1 ∂x ∂x
(16.89)

Como no intervalo 0 < x < ` o deslocamento δθ (x, t) é arbitrário, ex-


cepto onde são prescritas condições de fronteira geométricas, a equação
anterior (16.89) conduz à seguinte equação diferencial de movimento:
µ ¶
∂ ∂θ (x, t) ∂ 2 θ (x, t)
GIp −J + f (x, t) = 0. (16.90)
∂x ∂x ∂t2
Da equação (16.89) obtêm-se também as seguintes condições de fron-
teira generalizadas
¯ ¯
∂θ (x, t) ¯¯ ∂θ (x, t) ¯¯
GIp δθ¯ = 0, GIp δθ¯ = 0. (16.91)
∂x x=0 ∂x x=`

Estas condições de fronteira têm de ser verificadas como condições de


fronteira geométricas, isto é, θ prescrito, ou então como condições de fron-
teira naturais, isto é,
¯ ¯
∂θ (x, t) ¯¯ ∂θ (x, t) ¯¯
GIp = 0, GIp = 0. (16.92)
∂x ¯x=0 ∂x ¯x=`
Assim, a equação de movimento é uma equação diferencial parcial de
segunda ordem na variável tempo t e na variável espacial x. Em conse-
quência, são necessárias duas condições de fronteira, na variável x, e duas
condições iniciais, na variável t, para a resolução da equação diferencial de
350 Capítulo 16. Vibração de torção de veios

movimento deste sistema. Por outro lado, o movimento é caracterizado


pela equação diferencial (16.89) ou (16.90), pelas respectivas condições
de fronteira e pelas condições iniciais de deslocamento e de velocidade,
θ (x, t = 0) = θ0 (x) e θ̇ (x, t = 0) = θ̇0 (x).
CAPÍTULO 17

Sistemas contínuos
Vibração transversal de vigas: Regime livre

17.1 Equação de movimento


A figura 17.1-a) representa uma viga de secção variável e de comprimento
l solicitada por uma força f (x, t) por unidade de comprimento, e a figu-
ra 17.1-b) representa o diagrama de corpo livre de um elemento infinitesi-
mal de comprimento dx.
Considerem-se as seguintes grandezas para uma viga de secção variá-
vel e de comprimento `,

• v (x, t) : deslocamento lateral da secção recta;

• f (x, t) : força por unidade de comprimento;

• A (x) : área da secção recta;

• I (x) : momento de 2a ordem da secção recta;

• E : módulo de elasticidade longitudinal;

351
352 Capítulo 17. Vibração transversal de vigas: Regime livre

f( x ,t)
f( x ,t) M ( x ,t) M ( x ,t) + d M ( x ,t)
z
v ( x ,t) O O '
Q ( x ,t) Q ( x ,t) + d Q ( x ,t)
v ( x ,t) x
x d x d x
l x
(a) viga (b) elemento infinitesimal

Figura 17.1: Viga e diagrama de corpo livre de um elemento infinitesimal

• ρ (x) : massa volúmica.

A aplicação da 2o lei de Newton do movimento a um elemento in-


finitesimal de comprimento dx, F = Q̇ e M O = K O , desprezando a inér-
cia da secção recta da viga (teoria de Euler-Bernoulli), conduz às seguintes
equações de equilíbrio dinâmico,


 ∂ 2 v(x,t)

 − (Q (x, t) + dQ (x, t)) + Q (x, t) + f (x, t) dx = ρA (x) dx ∂t2

 (M (x, t) + dM (x, t)) − M (x, t) − (Q (x, t) + dQ (x, t)) dx


 +f (x, t) dx dx = 0. 2
(17.1)
Após simplificação vem,

 ∂ 2 v (x, t)
− dQ (x, t) + f (x, t) dx = ρA (x) dx
∂t2 (17.2)

dM (x, t) − Q (x, t) dx = 0.
Os incrementos do momento flector dM (x, t) e do esforço transverso
dQ (x, t) ao longo do elemento infinitesimal de comprimento dx definem-
se como,

∂M (x, t) ∂Q (x, t)
dM (x, t) = dx, dQ (x, t) = dx. (17.3)
∂x ∂x
Após a introdução de dM (x, t) e dQ (x, t) na equação (17.2) e divisão
por dx obtém-se,
17.1 Equação de movimento 353


 ∂Q (x, t) ∂ 2 v (x, t)
− + f (x, t) = ρA (x)
∂x ∂t2 . (17.4)

 Q (x, t) = ∂M (x, t)
∂x
A segunda das equações (17.4) exprime a relação entre o esforço trans-
verso e o momento flector que, depois de introduzida na primeira das
equações (17.4), conduz à equação diferencial,

∂ 2 M (x, t) ∂ 2 v (x, t)
− + f (x, t) = ρA (x) (17.5)
∂x2 ∂t2
Tendo em conta a relação da elasticidade existente entre o momento
flector M (x, t) e a curvatura da deformada da viga na teoria das vigas
finas de Euler-Bernoulli,

∂ 2 v (x, t)
M (x, t) = EI (x) , (17.6)
∂x2
∂ 2 M (x,t)
então o termo ∂x2
pode exprimir-se como,
µ ¶
∂ 2 M (x, t) ∂2 ∂ 2 v (x, t)
= EI (x) . (17.7)
∂x2 ∂x2 ∂x2
Introduzindo a expressão anterior na equação (17.5), a equação dife-
rencial de movimento lateral (de flexão) de uma secção recta de uma viga
de secção não uniforme escreve-se,
µ ¶
∂2 ∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
EI (x) + ρA (x) = f (x, t) . (17.8)
∂x2 ∂x2 ∂t2

17.1.1 Viga de secção constante


Para uma viga de secção recta uniforme tem-se A (x) = A e I (x) = I, e a
equação diferencial de movimento toma a forma,

∂ 4 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
EI (x) + ρA (x) = f (x, t) . (17.9)
∂x4 ∂t2
Assim, a equação de movimento lateral ou de flexão de uma viga é
uma equação diferencial parcial de quarta ordem na variável espacial x e
de segunda ordem na variável tempo t. Em consequência, são necessárias
quatro condições de fronteira, na variável x, e duas condições iniciais, na
variável t, para a resolução da equação diferencial de movimento desta
354 Capítulo 17. Vibração transversal de vigas: Regime livre

estrutura. Por outro lado, o movimento é caracterizado pela equação di-


ferencial (17.8) ou (17.9), pelas respectivas condições de fronteira e pelas
condições iniciais de deslocamento e de velocidade, v (x, t = 0) = v0 (x) e
v̇ (x, t = 0) = v̇0 (x).

17.2 Regime livre


17.2.1 Equação de movimento
Em regime livre, a solicitação exterior é nula, f (x, t) = 0, e a equação de
movimento vem
µ ¶
∂2 ∂ 2 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
EI (x) + ρA (x) = 0. (17.10)
∂x2 ∂x2 ∂t2
No caso particular da viga de secção constante, a equação (17.10) pode
escrever-se,

∂ 4 v (x, t) ∂ 2 v (x, t)
EI (x) + ρA (x) = 0. (17.11)
∂x4 ∂t2

17.2.2 Resposta livre


Para caracterizar o movimento lateral de uma viga é necessário resolver a
equação diferencial de movimento e determinar a solução v (x, t) que re-
presenta o movimento lateral da viga em cada secção recta e ao longo do
tempo. Nesse sentido, admita-se a hipótese de movimento síncrono, isto
é, um movimento para o qual a configuração espacial da viga não varia no
tempo. Noutros termos, cada secção recta da viga executa o mesmo tipo
de movimento, passando pela posição de equilíbrio estático no mesmo ins-
tante e atingindo o deslocamento máximo igualmente no mesmo instante.
Esta hipótese é equivalente a considerar a função deslocamento v (x, t)
separável no espaço e no tempo, conduzindo ao designado método da se-
paração de variáveis para resolução de equações diferenciais de derivadas
parciais. Assim, a função deslocamento v (x, t) pode então exprimir-se na
forma

v (x, t) = V (x) g (t) , (17.12)


onde V (x) representa a configuração espacial da viga e depende somente
da variável espacial x, e g (t) indica o tipo de movimento que a configu-
ração espacial da viga executa e depende somente da variável tempo t.
17.2 Regime livre 355

Refira-se que para uma vibração harmónica estável a função g (t) é limi-
tada para todo e qualquer valor do tempo t.
Derivando a expressão (17.12) em ordem a x e a t, obtém-se,

∂ 2 v (x, t) d2 V (x) ∂ 2 v (x, t) d2 g (t)


= g (t) = V (x) . (17.13)
∂x2 dx2 ∂t2 dt2
Pelo facto de V (x) depender somente de x e g (t) somente de t, as
2 v(x,t) 2 v(x,t)
derivadas parciais ∂ ∂x 2 e ∂ ∂t 2 são substituídas por derivadas totais.
A introdução da solução (17.12) e das derivadas (17.13) na equação
diferencial (17.10) conduz à equação,

µ ¶
d2 d2 V (x) d2 g (t)
EI (x) g (t) + ρA (x) V (x) = 0. (17.14)
dx2 dx2 dt2
Após rearranjo, a equação anterior pode escrever-se na forma
µ ¶
1 d2 d2 V (x) 1 d2 g (t)
EI (x) = − , (17.15)
ρA (x) V (x) dx2 dx2 g (t) dt2
onde o primeiro membro depende somente de x e o segundo depende
somente de t.
Os dois membros da equação (17.15) são, pois, de natureza distinta, e
a equação (17.15) só é verificada para todo o x e todo o t caso ambos os
membros sejam iguais a uma constante, λ, por exemplo. Então tem-se,
µ ¶
1 d2 d2 V (x)
EI (x) =λ (17.16)
ρA (x) V (x) dx2 dx2
e

1 d2 g (t)
− = λ, (17.17)
g (t) dt2
ou, após rearranjo,
µ ¶
d2 d2 V (x)
EI (x) − λρA (x) V (x) = 0 (17.18)
dx2 dx2
e

d2 g (t)
+ λg (t) = 0. (17.19)
dt2
Fazendo a constante λ igual a ω 2 , as duas equações anteriores escre-
vem-se,
356 Capítulo 17. Vibração transversal de vigas: Regime livre

µ ¶
d2 d2 V (x)
EI (x) − ω 2 ρA (x) V (x) = 0 (17.20)
dx2 dx2

d2 g (t)
+ ω 2 g (t) = 0. (17.21)
dt2
A equação (17.21) representa uma equação diferencial ordinária cuja
solução é do tipo,

g (t) = C cos ωt + D sin ωt. (17.22)

Por sua vez, a equação (17.20) representa um problema característico


(valores e funções características) cujas soluções V (x) têm de verificar a
equação diferencial, que tem em conta a geometria variável da secção, e as
condições de fronteira.
Assim, a solução (17.12) para v (x, t) = V (x) g (t) escreve-se,

v (x, t) = V (x) (C cos ωt + D sin ωt) (17.23)

onde as constantes C e D são determinadas a partir das condições iniciais.

17.3 Problema característico


As soluções V (x) para a equação (17.20), que verificam a equação diferen-
cial e as condições de fronteira, e que representam a configuração espa-
cial da viga no movimento harmónico em regime livre ou natural, são as
funções características do problema,
µ ¶
d2 d2 V (x)
EI (x) = ω 2 ρA (x) V (x) , (17.24)
dx2 dx 2

o qual admite soluções não nulas para valores particulares de ω 2 que cons-
tituem os valores característicos do problema. Assim, a solução de (17.24)
é constituída por uma infinidade de pares característicos formados por um
valor característico e pela respectiva função característica,

¡ ¢
ωn2 , Vn (x) n = 1, . . . , ∞. (17.25)
17.3 Problema característico 357

17.3.1 Viga de secção constante


Para uma viga de secção constante, A (x) = A e I (x) = I, a equação carac-
terística (17.24) apresenta-se como uma equação diferencial ordinária da
forma,

d4 V (x)
EI = ω 2 ρAV (x) . (17.26)
dx4
Dividindo ambos os membros por EI e introduzindo a mudança de
variável,

ρA
β 4 = ω2 , (17.27)
EI
a equação característica (17.26) pode escrever-se,

d4 V (x)
= β 4 V (x) . (17.28)
dx4
Procurando soluções V (x) para a equação característica (17.28) sob a
forma de exponenciais do tipo,

V (x) = Cesx , (17.29)

após introdução na equação característica (17.28) obtém-se a equação au-


xiliar

s4 − β 4 = 0, (17.30)

cujas raízes são distintas e valem,

s1,2 = ±β
(17.31)
s3,4 = ±jβ.

Então, a solução V (x) para a equação (17.28) é uma combinação de


exponenciais,

V (x) = C1 eβx + C2 e−βx + C3 e+jβx + C4 e−jβx , (17.32)

onde as constantes Ci i = 1, . . . , 4 são determinadas a partir das condições


de fronteira. Redefinindo as constantes C1 e C2 como C1 = A1 + A2 e
C2 = A1 − A2 , sendo A1 e A2 duas novas constantes, a expressão anterior
pode rearranjar-se e escrever-se na forma
358 Capítulo 17. Vibração transversal de vigas: Regime livre

1 1
V (x) = (A1 + A2 ) eβx + (A1 − A2 ) e−βx
2 2
+ C3 cos βx + jC3 sin βx + C4 cos βx − jC4 sin βx
1 ¡ ¢ 1 ¡ ¢ (17.33)
= A1 eβx + e−βx + A2 eβx − e−βx
2 2
+ (C3 + C4 ) cos βx + j (C3 − C4 ) sin βx,
| {z } | {z }
A3 A4

ou ainda, atendendo à definição das funções trigonométricas hiperbóli-


cas1 ,

V (x) = A1 cosh βx + A2 sinh βx + A3 cos βx + A4 sin βx. (17.34)

Para uma viga de secção constante, a solução v (x, t) = V (x) g (t) da


equação diferencial (17.11) de movimento livre ou natural é então dada
por,

v (x, t) = (A1 cosh βx + A2 sinh βx + A3 cos βx + A4 sin βx)


(17.35)
(C cos ωt + D sin ωt)

onde os valores de β, e indirectamente os valores de ω (expressão (17.27)),


e as constantes A1 , A2 , A3 e A4 são determinados a partir das condições de
fronteira, e as constantes C e D são determinadas a partir das condições
iniciais.

Frequências naturais Uma vez determinados os valores característicos


β, as frequências naturais são determinadas de acordo com a expressão
(17.27),
s
EI
ω = β2 . (17.36)
ρA

17.4 Ortogonalidade das formas naturais


Conforme se apresentou atrás, os modos naturais de vibração são dados
pelas soluções (ωn2 , Vn (x)) n = 1, . . . , ∞ do problema característico
1 eβx +e−βx eβx −e−βx
cosh βx = 2 sinh βx = 2
17.4 Ortogonalidade das formas naturais 359

µ ¶
d2 d2 V (x)
EI (x) = ω 2 µ (x) V (x) . (17.37)
dx2 dx2
Considerando duas soluções distintas (ωr2 , Vr (x)) e (ωs2 , Vs (x)) com ωr 6=
ωs , tem-se,
µ ¶
d2 d2 Vr (x)
EI (x) = ωr2 ρA (x) Vr (x) , (17.38)
dx2 dx2
µ ¶
d2 d2 Vs (x)
EI (x) = ωs2 ρA (x) Vs (x) . (17.39)
dx2 dx2
Multiplicando (17.38) por Vs (x) e (17.39) por Vr (x), e integrando para
o comprimento ` da viga obtém-se,

Z ` µ ¶ Z `
d2 d2 Vr (x)
Vs (x) 2 EI (x) dx = ωr2 ρA (x) Vs (x) Vr (x) dx,
0 dx dx2 0
(17.40)

Z ` µ ¶ Z `
d2 d2 Vs (x)
Vr (x) 2 EI (x) dx = ωs2 ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx.
0 dx d2 x 0
(17.41)
Após integração por partes em ordem a x, obtém-se,

· µ ¶¸` Z ` µ ¶
d d2 Vr (x) dVs (x) d d2 Vr (x)
Vs (x) EI (x) − EI (x) dx
dx dx2 0 0 dx dx dx2
Z `
2
= ωr ρA (x) Vs (x) Vr (x) dx,
0
(17.42)

· µ ¶¸` Z ` µ ¶
d d2 Vs (x) dVr (x) d d2 Vs (x)
Vr (x) EI (x) − EI (x) dx
dx dx2 0 0 dx dx dx2
Z `
2
= ωr ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx.
0
(17.43)

Integrando de novo por partes as duas expressões anteriores obtém-se,


360 Capítulo 17. Vibração transversal de vigas: Regime livre

· µ ¶¸` · ¸`
d d2 Vr (x) dVs (x) d2 Vr (x)
Vs (x) EI (x) − EI (x)
dx dx2 0 dx dx2 0
Z ` 2 Z `
(17.44)
d Vs (x) d2 Vr (x)
+ 2
EI (x) 2
dx = ωr2 ρA (x) Vs (x) Vr (x) dx,
0 dx dx 0

· µ ¶¸` · ¸`
d d2 Vs (x) dVr (x) d2 Vs (x)
Vr (x) EI (x) − EI (x)
dx dx2 0 dx dx2 0
Z ` 2 Z ` (17.45)
2
d Vr (x) d Vs (x)
+ 2
EI (x) 2
dx = ωs2 ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx.
0 dx dx 0

Tendo em conta as condições de fronteira para extremidades fixas, livres


ou simplesmente apoiadas, os dois primeiros termos nas expressões (17.44)
e (17.45) são nulos,

· µ ¶¸` · ¸`
d d2 Vr (x) dVs (x) d2 Vr (x)
Vs (x) EI (x) = 0, EI (x) = 0,
dx dx2 0 dx dx2 0
(17.46)

· µ ¶¸` · ¸`
d d2 Vs (x) dVr (x) d2 Vs (x)
Vr (x) EI (x) = 0, EI (x) = 0.
dx dx2 0 dx dx2 0
(17.47)
A subtracção membro a membro das expressões (17.44) e (17.45) con-
duz então ao seguinte resultado,
Z
¡ 2 2
¢ `
0 = ωr − ωs ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx. (17.48)
0
Assim, para as frequências naturais distintas ωr e ωs com ωr2 6= ωs2 , da
equação anterior decorre a seguinte relação de ortogonalidade,

Z ` ½
r = 1, 2, . . . , ∞
ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx = 0 r 6= s (17.49)
0 s = 1, 2, . . . , ∞
que representa a propriedade de ortogonalidade das funções Vn (x) n =
1, . . . , ∞ em relação à massa.
Com esta relação de ortogonalidade, da expressão (17.44) resulta, igual-
mente, a seguinte relação de ortogonalidade em relação à rigidez de flexão
da secção recta da viga,
17.5 Viga simplesmente apoiada 361

Z ` ½
d2 Vr (x) d2 Vs (x) r = 1, 2, . . . , ∞
EI (x) dx = 0 r 6= s . (17.50)
0 d2 x d2 x s = 1, 2, . . . , ∞

Assim, as funções Vn (x) n = 1, . . . , ∞ representativas das formas


naturais de vibração da viga apresentam propriedades de ortogonalidade
em relação à massa (ρA) e em relação à rigidez (EI).
Adoptando o critério de normalização das formas naturais para mas-
sas modais unitárias, as propriedades de ortogonalidade designam-se por
propriedades de ortonormalidade e exprimem-se na seguinte forma,

Z `
ρA (x) Vr (x) Vs (x) dx = δrs
0
Z `
r, s = 1, 2, . . . , ∞ (17.51)
d2 Vr (x) d2 Vs (x)
EI (x) dx = ωr2 δrs
0 d2 x d2 x
onde δrs representa o símbolo de Kronecker e vale,
½
1 para r = s
δrs = . (17.52)
0 para r 6= s
Refira-se que a ortogonalidade em relação à rigidez verifica-se para as
2 V (x)
derivadas de segunda ordem, d dx n
2 n = 1, . . . , ∞ das funções caracterís-
ticas Vn (x) n = 1, . . . , ∞. Recorde-se que o problema vertente, flexão de
vigas, é de quarta ordem na variável espacial x.

17.5 Viga simplesmente apoiada


Para uma viga simplesmente apoiada, como representado na figura 17.2,
as 4 condições de fronteira escrevem-se,

V¯ (0) = 0 (1) V¯ (`) = 0 (3)


2 V (x) ¯ 2 V (x) ¯ (17.53)
EI d dx 2 ¯ = 0 (2) EI d dx 2 ¯ = 0 (4)
x=0 x=`
De acordo com (17.34), a solução V (x) para uma viga de secção recta
constante escreve-se,

V (x) = A1 cosh βx + A2 sinh βx + A3 cos βx + A4 sin βx (17.54)

e a segunda derivada em ordem à variável x vem,


362 Capítulo 17. Vibração transversal de vigas: Regime livre

v ( x ,t) = V ( x ) g ( t)
x l

Figura 17.2: Viga simplesmente apoiada e de secção constante

d2 V (x)
= A1 β 2 cosh βx + A2 β 2 sinh βx − A3 β 2 cos βx − A4 β 2 sin βx. (17.55)
dx2
Introduzindo a primeira das condições de fronteira (17.53)-(1) na solu-
ção (17.54) e a segunda (17.53)-(2) em (17.55), obtêm-se as relações,
½
A1 + A3 = 0
(17.56)
A1 − A3 = 0,
donde se conclui de imediato que as constantes A1 e A3 valem,

A1 = A3 = 0. (17.57)
Por outro lado, a introdução das condições de fronteira (17.53)-(3) e
(17.53)-(4) nas expressões (17.54) e (17.55), respectivamente, conduz ao sis-
tema de equações algébricas homogéneas,
½
A2 sinh β` − A4 sin β` = 0
(17.58)
A2 β 2 sinh β` − A4 β 2 sin β` = 0
o qual se pode escrever em notação matricial na seguinte forma,
· ¸½ ¾ ½ ¾
sinh β` sin β` A2 0
2 2 = . (17.59)
β sinh β` −β sin β` A4 0
Para que um sistema homogéneo possua soluções não nulas, o deter-
minante da matriz de coeficientes tem de ser nulo, isto é,
¯ ¯
¯ sinh β` sin β` ¯
¯ 2 ¯
¯ β sinh β` −β 2 sin β` ¯ = 0. (17.60)

Após desenvolvimento do determinante, obtém-se a seguinte equação


para β,
¡ ¢
2 (sinh β`) β 2 sin β` = 0. (17.61)
17.5 Viga simplesmente apoiada 363

Analisando a equação anterior, conclui-se igualmente que, para β 6= 0


vem sinh β` 6= 0, e obtém-se a seguinte equação de frequências,

sin β` = 0 (17.62)
cujas raízes βn ` n = 1, . . . , ∞ conduzem às frequências naturais ωn n =
1, . . . , ∞, conforme a expressão (17.27). As raízes da equação de frequên-
cias (17.62) valem,

βn ` = nπ n = 1, . . . , ∞. (17.63)
Resolvendo agora o sistema de equações (17.59), conclui-se que, para
valores de β 6= 0, a constante A2 é nula,

A2 = 0. (17.64)

17.5.1 Frequências naturais de vibração


As frequências naturais ωn n = 1, . . . , ∞ determinam-se agora a partir das
raízes βn ` = nπ n = 1, . . . , ∞ da equação de frequências (17.62) através da
relação (17.27),
s
2 EI
ωn = (nπ) n = 1, . . . , ∞. (17.65)
ρA`4
Refira-se que, no caso particular da viga simplesmente apoiada, as fre-
quências naturais de ordem superior podem exprimir-se na forma,

às !
EI
ωn = n2 π2
ρA`4 n = 1, . . . , ∞ (17.66)
= n2 ω1

onde ω1 representa a frequência natural fundamental.

17.5.2 Formas naturais de vibração


Para cada raiz βn ` n = 1, . . . , ∞ da equação de frequências (17.62) que a-
nula o determinante do problema característico (17.59), existe uma solução
Vn (x) n = 1, . . . , ∞ do tipo,
nπx
Vn (x) = A4n sin n = 1, . . . , ∞ (17.67)
`
364 Capítulo 17. Vibração transversal de vigas: Regime livre

que representa a correspondente forma natural de vibração.


Assim, para cada frequência natural existe uma solução vn (x, t) n =
1, . . . , ∞ que se designa por modo natural de vibração e que para a viga
simplesmente apoiada se escreve,

vn (x, t) = Vn (x) gn (t)


" Ã s ! Ã s !#
nπx EI EI
= A4n sin Cn cos (nπ)2 t + Dn sin (nπ)2 t .
` ρA`4 ρA`4
(17.68)

Para n = 1, o modo natural de vibração corresponde à frequência natu-


ral mais baixa e designa-se por modo fundamental de vibração. De acordo
com (17.67), as formas naturais de vibração lateral ou de flexão da viga
simplesmente apoiada são funções harmónicas, conforme se representa
na figura 17.3, apresentando secções estacionárias, Vn (xi ) = 0, designadas
por nodos de vibração, e um período espacial que vale,

2`
Tx n =
n = 1, . . . , ∞. (17.69)
n
Refira-se que as formas naturais de ordem par apresentam uma secção
nodal a meio vão da viga.
As funções características representativas das formas naturais de vi-
bração encontram-se definidas a menos de uma constante, A4n . No en-
tanto, se se adoptar o esquema de normalização para massas modais uni-
tárias, deve verificar-se a relação
Z `
ρA (Vn (x))2 dx = 1 n = 1, . . . , ∞. (17.70)
0

Introduzindo a expressão (17.67) das formas naturais na relação ante-


rior, obtém-se,
Z `

ρAA24n sin2 xdx = 1 n = 1, . . . , ∞. (17.71)
0 `
Após integração vem,
Z · ¸`
`
nπ x sin 2nπ x
ρAA24n sin 2 2
xdx = ρAA4n − 4nπ `
, (17.72)
0 ` 2 ` 0

e resolvendo para A24n obtém-se a constante de normalização


17.5 Viga simplesmente apoiada 365

r
2
A4n = n = 1, . . . , ∞. (17.73)
ρA`
Assim, as formas naturais V (x) n = 1, . . . , ∞ normalizadas para mas-
sas modais unitárias, doravante designadas por φn (x) n = 1, . . . , ∞, ex-
primem-se na forma
r
2 nπ
φn (x) = sin x n = 1, . . . , ∞. (17.74)
ρA` `
φ1 (x)

0 `
x
(a) n = 1
φ2 (x)

0 `
x
(b) n = 2
φ3 (x)

0 `
x
(c) n = 3
φ4 (x)

0 `
x
(d) n = 4

Figura 17.3: Formas naturais de vibração de uma viga simplesmente


apoiada
366 Capítulo 17. Vibração transversal de vigas: Regime livre

17.5.3 Resposta livre ou natural


Como existe uma infinidade de soluções do tipo (17.68) para a equação
diferencial (17.11) de movimento lateral da viga simplesmente apoiada, a
solução geral é dada pela combinação linear dos diferentes modos naturais
de vibração,


X ∞
X
v (x, t) = vn (x, t) = Vn (x) gn (t)
n=1 n=1
∞ ³ (17.75)
X nπ ´
= A4n sin x (Cn cos ωn t + Dn sin ωn t)
n=1
`

ou, utilizando as formas naturais normalizadas para massas modais uni-


tárias,

X∞ µr ¶
2 nπ
v (x, t) = sin x (Cn cos ωn t + Dn sin ωn t) (17.76)
n=1
ρA` `

onde as constantes Cn e Dn são determinadas a partir das condições inici-


ais de deslocamento e de velocidade,

v (x, t = 0) = v0 (x) , v̇ (x, t = 0) = v̇0 (x) . (17.77)


A resposta livre ou natural em termos da velocidade pode ser obtida a
partir da expressão (17.76) por derivação em ordem à variável tempo t,

∞ µ r ¶
X 2 nπ
v̇ (x, t) = sin x (−ωn Cn sin ωn t + ωn Dn cos ωn t) . (17.78)
n=1
ρA` `

Introduzindo as condições iniciais (17.77) na solução geral (17.76) e na


expressão (17.78) da velocidade obtém-se,

X nπx
v0 (x) = Cn A4n sin , (17.79)
n=1
`

X nπx
v̇0 (x) = Dn ωn A4n sin . (17.80)
n=1
`
As expressões anteriores representam expansões em série de Fourier
das funções deslocamento inicial v0 (x) e velocidade inicial v̇0 (x) no inter-
valo [0, `], podendo as constantes Cn e Dn ser assimiladas aos coeficientes
17.6 Frequências e formas naturais 367

da série de Fourier respectiva. Assim, as constantes Cn e Dn vêm dadas


pelas seguintes expressões,
µ Z ` ¶
1 2 nπx
Cn = v0 (x) sin dx , (17.81)
A4n ` 0 `
µ Z ¶
1 1 2 ` nπx
Dn = v̇0 (x) sin dx . (17.82)
A4n ωn ` 0 `

17.6 Frequências e formas naturais para diferentes


condições de fronteira
Nas tabelas 17.1 e 17.2 apresentam-se a equação de frequências, as respec-
tivas raízes, e as frequências e as formas naturais de vibração de vigas em
flexão para diferentes condições de fronteira.
As frequências naturais, conforme a relação (17.27), determinam-se a
partir das seguintes expressões,
s
EI
ωi = (βi `)2 /rad · s−1 i = 1, 2, . . . , ∞, (17.83)
ρA`4
s
(βi `)2 EI
fi = /Hz i = 1, 2, . . . , ∞. (17.84)
2π ρA`4
Capítulo 17. Vibração transversal de vigas: Regime livre

Tabela 17.1: Frequências e formas naturais de vigas.


Condições Equação de Raízes Formas naturais αn Nodos de vibração
de frequências (βi `)
fronteira
fixa-fixa cos β` cosh β` = 1 4.7300 0.9825
µ ¶
7.8532 cosh βn x − cos βn x 1.0008 0.5
10.9956 φn = Cn −αn (sinh βn x − sin βn x) 0.9999 0.359/0.641
14.1371 cosh βn `−cos βn ` 1.0000 0.278/0.5/0.722
17.2787 αn = sinh βn `−sin βn ` 0.9999
(2n+1)π
2
apoio sin β` = 0 π
simples– 2π φn = Cn (sin βn x) 0.5
apoio 3π 0.333/0.667
simples 4π 0.25/0.5/0.75

fixa–livre cos β` cosh β` = −1 1.8751 0.7341
µ ¶
4.6941 cosh βn x − cos βn x 1.0185 0.774
7.8548 φn = Cn −αn (sinh βn x − sin βn x) 0.9992 0.5/0.868
10.9955 sinh βn `−sin βn ` 1.0000 0.356/0.644/0.906
14.1372 αn = cosh βn `+cos βn ` 1.0000
(2n−1)π
2
368
Tabela 17.2: Frequências e formas naturais de vigas.

Condições Equação de Raízes Formas naturais αn Nodos de vibração


de frequências (βi `)
fronteira
livre– cos β` cosh β` = 1 0 0.9825
µ ¶
livre 4.7300 cosh βn x + cos βn x 1.0008 0.224/0.776
7.8532 φn = Cn −αn (sinh βn x + sin βn x) 0.9999 0.132/0.5/0.868
10.9956 cosh βn `−cos βn ` 1.0000 0.094/0.356/0.644/0.906
14.1372 αn = sinh βn `−sin βn ` 0.9999 0.073/0.277/0.5/0.723/0.927
17.2787
17.6 Frequências e formas naturais

(2n+1)π
2
apoio tan β` = tanh β` 0 0
simples– 3.9266 φn = Cn (sin βn x + αn sinh βn x) 0.736
livre 7.0686 0.446/0.853
sin βn `
10.2102 αn = sinh βn `
0.308/0.616/0.898
13.3518 0.235/0.471/0.707/0.922
fixa– tan β` = tanh β` 3.9266 1.0008
µ ¶
apoio 7.0686 cosh βn x − cos βn x 1 para 0.56
simples 10.2102 φn = Cn n>1 0.384/0.692
−αn (sinh βn x − sin βn x)
13.3518 cosh βn `−cos βn ` 0.294/0.529/0.765
16.4934 αn = sinh βn `−sin βn `
369
370 Capítulo 17. Vibração transversal de vigas: Regime livre

17.7 Equação de movimento-Princípio de Hamil-


ton
A equação diferencial de movimento e as condições de fronteira da vi-
bração transversal de uma viga podem ser estabelecidas com base no prin-
cípio variacional de Hamilton.
O princípio variacional de Hamilton pode enuncia-se da seguinte for-
ma,
“A variação da energia cinética e potencial (energia de deformação) mais a vari-
ação do trabalho realizado pelas forças não conservativas durante qualquer inter-
valo de tempo [t1 , t2 ] é igual a zero”,
Z t2 Z t2
δ (T − V ) dt + δWnc dt = 0, (17.85)
t1 t1

onde T representa a energia cinética do sistema, V a energia potencial (en-


ergia de deformação), Wnc o trabalho realizado pelas forças não conserva-
tivas e δ a variação durante o intervalo de tempo [t1 , t2 ].
A teoria clássica de Euler-Bernoulli ou teoria das vigas finas aplica-se
a vigas para as quais o comprimento é muito maior do que a sua espes-
sura (` ≥ 20h). Esta teoria considera que uma secção recta plana e normal
à superfície neutra da viga permanece plana e normal à superfície neu-
tra após deformação, que a rotação da secção recta da viga é desprezável
face à translação transversal e que a distorção angular devida ao corte é
igualmente desprezável face à deformação de flexão.
Na figura 17.4-a) representa-se uma viga de secção variável e de com-
primento ` solicitada por uma força dinâmica por unidade de compri-
mento f (x, t), sendo o deslocamento transversal da superfície neutra da
viga representado pela função v(x, t). De acordo com a figura 17.4-b), o
deslocamento axial u(x, z, t) de qualquer ponto da secção recta, quando
secções planas permanecem planas e normais à superfície neutra, é dado
por,

∂v(x, t)
u(x, z, t) = −z . (17.86)
∂x
A deformação normal ²xx correspondente a este campo de deslocamen-
tos é, por definição,

∂u ∂ 2v
²xx = = −z 2 , (17.87)
∂x ∂x
e a correspondente tensão normal σxx é dada por,
17.7 Equação de movimento-Princípio de Hamilton 371

f( x ,t)
z

v ( x ,t) x
x d x
l
(a) viga e solicitação exterior

v ig a d e fo r m a d a
¶ v
¶ x

z ¶ v
A ' ¶ x
B '
v ig a n ã o d e fo r m a d a
z v
A
B ¶ v x
u = - z
¶ x
(b) campo de deslocamentos

Figura 17.4: Viga em flexão

∂2v
σxx = −Ez , (17.88)
∂x2
onde E representa o módulo de elasticidade longitudinal ou módulo de
Young do material.
A densidade de energia de deformação V0 é, por definição, igual a

1
V0 = σxx ²xx . (17.89)
2
Após substituição de (17.87) e (17.88) em (17.89), obtém-se,

1 ∂ 2v
V0 = Ez 2 2 . (17.90)
2 ∂x
A energia de deformação V da viga é, então, dada pela expressão
372 Capítulo 17. Vibração transversal de vigas: Regime livre

ZZZ µ ¶2
1 2 ∂ 2v
V = Ez dV , (17.91)
2 ∂x2
V

ou,
Z `Z µ