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Equações Diferenciais Ordinárias

Equações Diferenciais Ordinárias


Modelagem de Sistemas Dinâmicos

Eduardo Camponogara

Departamento de Automação e Sistemas


Universidade Federal de Santa Catarina

DAS-5103: Cálculo Numérico para Controle e Automação

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Equações Diferenciais Ordinárias
Sumário

Introdução

Modelagem com Equações Diferenciais

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Equações Diferenciais Ordinárias
Introdução

Sumário

Introdução

Modelagem com Equações Diferenciais

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Equações Diferenciais Ordinárias
Introdução

Equações Diferenciais Ordinárias


◮ Fenômenos fı́sicos frequentemente envolvem relações entre
uma variável independente x e uma variável dependente y .
◮ Tais relação não são fáceis ou mesmo possı́veis de serem
descritas como uma função da variável independente:

y = f (x)

◮ Às vezes podemos estabelecer a relação entre y e x através de


seus valores e as derivadas da função desconhecida dy /dx.
◮ Em cirucitos elétricos, por exemplo, desejamos encontrar a
voltagem como uma função do tempo, v (t), que pode ser
escrita como uma relação das derivadas de v no tempo e as
propriedades do circuito.

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Introdução

Equações Diferenciais Ordinárias

◮ Uma relação expressa como uma função da variável


independente x, da variável dependente y e suas derivadas
y ′ (x), y ′′ (x), . . . é dita equação diferencial.
◮ Uma relação que envolve derivadas até ordem n é dita
equação diferencial ordinária (EDO), podendo ser colocada na
forma matemática:

f (x, y (x), y ′ (x), . . . , y (n) (x)) = 0

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Introdução

Equações Diferenciais Ordinárias

Agenda
◮ Faremos uma breve introdução à modelagem de fenômenos
fı́sicos através de equações diferenciais.
◮ Desenvolveremos métodos para encontrar soluções numéricas
para equações e sistemas de equações diferenciais ordinárias.

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Introdução

Equações Diferenciais Ordinárias


Quando o tempo é a variável independente
◮ No caso da variável independente ser o tempo t, o sistema de
equações diferenciais ordinárias toma a forma:

ẋ1 = f1 (x1 , . . . , xn )
ẋ2 = f2 (x1 , . . . , xn )
.. ..
. .
ẋn = fn (x1 , . . . , xn )

◮ Mais especificamente, estaremos interessados no problema de


encontrar a trajetória x(t), t ∈ [0, T ], a partir de um estado
inicial x(0) ∈ Rn onde x(t) = (x1 (t), . . . , xn (t)).

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Modelagem com Equações Diferenciais

Sumário

Introdução

Modelagem com Equações Diferenciais

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Modelagem com Equações Diferenciais

Modelagem com Equações Diferenciais

Exemplos
Objetivando ilustrar a modelagem com equações diferencias,
desenvolveremos a seguir modelos de sistemas dinâmicos:
◮ Circuito RC
◮ Circuito RLC
◮ Supensão de automóvel

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Modelagem com Equações Diferenciais
Circuito RC

Circuito RC

O circuito RC é composto de uma fonte de tensão, vi (t), em série


com um resistor R e um capacitor C .
+ R −
+

vi (t) +
i(t)
C vc (t)

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Modelagem com Equações Diferenciais
Circuito RC

Circuito RC

◮ A corrente no capacitor é proporcional à taxa de variação da


tensão através do capacitor, matematicamente:

dvc (t)
i(t) = C , (1)
dt
sendo a capacitância C a constante de proporcionalidade.
◮ Pela lei de Kirchoff, a soma das quedas dos potenciais ao
longo da malha deve ser nula, o que leva à expressão:

vi (t) − Ri(t) − vc (t) = 0 (2)

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Circuito RC

Circuito RC

Substituindo i(t) em (2) pela relação (1), surge uma equação


diferencial de primeira ordem:

dvc (t) dvc (t) 1 1


vi (t)−RC −vc (t) = 0 =⇒ =− vc (t)+ vi (t)
dt dt RC RC
(3)

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Modelagem com Equações Diferenciais
Circuito RC

Circuito RC
Solução analı́tica
◮ Considere o caso simples onde vi (t) = 0 para todo t e
vc (0) = vco (descarga do capacitor).
◮ Então, a solução analı́tica de (3) pode ser obtida:

dvc (t) 1 dvc (t) dt


=− vc (t) ⇔ =−
dt RC vc (t) RC
Z T Z T
dvc (t) dt
⇔ = −
t=0 vc (t) t=0 RC
t
⇔ ln vc (t) = − +k (4)
RC
onde k é uma constante.
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Circuito RC

Circuito RC

◮ Portanto, a partir de (4), deduzimos que a tensão no


capacitor decresce exponencialmente na taxa inversa de RC :
t t t
vc (t) = e − RC +k = e k e − RC = vco e − RC (5)

◮ Para um circuito RC onde R = 2 Ω, C = 0.1 F e


vc (0) = 2 V , a curva de tensão no capacitor em função do
tempo pode ser observada na figura abaixo.
◮ A curva caracteriza a descarga da energia do capacitor que,
por sua vez, é dissipada pelo resitor.

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Circuito RC

Circuito RC
2

1.8

1.6

1.4

1.2
Vc (V)

0.8

0.6

0.4

0.2

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1
Tempo (s)

Figura: Curva de descarga do capacitor em um circuito RC

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Circuito RLC

Circuito RLC

O circuitor RLC consiste de uma fonte de tensão vi (t) em série


com um resistor R, um indutor L e um capacitor C , de acordo com
o diagrama abaixo
+ R− + L −
+

vi (t) +
i(t)
C vc (t)

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Circuito RLC

Circuito RLC

◮ A soma das quedas dos pontenciais ao longo da malha deve


ser nulo:
di(t)
vi (t) − Ri(t) − L − vc (t) = 0 (6)
dt
◮ A queda de tensão no indutor é proporcional à taxa de
variação da corrente, sendo L a constante de
proporcionalidade.

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Modelagem com Equações Diferenciais
Circuito RLC

Circuito RLC

A corrente através do capacitor é proporcional à taxa de variação


da queda de tensão no capacitor, obtemos assim o sistema de
equações diferenciais de 1a ordem:

di(t)
vi (t) = Ri(t) + L + vc (t) (7)
dt
dvc (t)
i(t) = C (8)
dt

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Circuito RLC

Circuito RLC

◮ O sistema acima pode ser colocado na forma matricial:


      
di(t)/dt −R/L −1/L i(t) 1/L
= + vi (t)
dvc (t)/dt 1/C 0 vc (t) 0
(9)
◮ Alternativamente, o sistema de primeira ordem (9) pode ser
colocado como uma equação diferencial de segunda ordem,
bastando para isto substituir (8) em (7):

d 2 vc (t) dvc (t)


vi (t) = LC 2
+ RC + vc (t) (10)
dt dt

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Modelagem com Equações Diferenciais
Circuito RLC

Circuito RLC

◮ Aqui ilustramos como se transforma uma EDO de ordem n em


um sistema EDO de primeira ordem com n equações.
◮ Definindo x como variável de estado:
   
x1 (t) vc (t)
x(t) = =
x2 (t) dvc (t)/dt

e estabelecendo u(t) como a entrada e y (t) como a saı́da,


teremos:
u(t) = vi (t), y (t) = vc (t)
◮ Note que a entrada é a tensão vi (t), enquanto a saı́da (o que
é observado) é a queda de tensão no capacitor.

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Modelagem com Equações Diferenciais
Circuito RLC

Circuito RLC

Podemos expressar a EDO (10) de 2a ordem em um sistema EDO


de 1a ordem:
       
ẋ1 (t) 0 1 x1 (t) 0
= + u(t)
ẋ2 (t) −1/LC −R/L x2 (t) 1/LC
 
  x1 (t)
y (t) = 1 0 (11)
x2 (t)

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Modelagem com Equações Diferenciais
Circuito RLC

Circuito RLC

Solução Analı́tica
As equações diferenciais do circuito RLC , conforme (11), fazem
parte dos sistemas de equações diferenciais lineares:

ẋ = Ax + Bu (12)

para: A ∈ Rn×n , x ∈ Rn , B ∈ Rn×m , e u ∈ Rm .

Assumindo u = −Kx, podemos assumir que (12) é da forma:

ẋ = Ax (13)

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Circuito RLC

Circuito RLC
Solução Analı́tica
◮ Uma solução analı́tica para:

ẋ = Ax (14)

pode ser obtida.


◮ Note que ẋ = ax tem solução é trivial da forma x(t) = e at .
◮ Para o caso geral, definimos a função exponencial de matriz
como:
∞ X (At)k
1 2 2 1
e At = I + At + A t + A3 t 3 + . . . = (15)
2! 3! k!
k=0

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Circuito RLC

Circuito RLC
Solução Analı́tica
◮ Então, x(t) = e At x0 é a solução de (13) com x(0) = x0 .
◮ Basta verificar que:
 
d  At  d 1 2 2 1 3 3
e x0 = I + At + A t + A t + . . . x0
dt dt 2! 3!
 
2 1 3 2 1 4 3
= 0 + A + A t + A t + A t + . . . x0
2! 3!
 
1 2 2 1 3 3
= A I + At + A t + A t + . . . x0
2! 3!
= Ae At x0 (16)

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Circuito RLC

Circuito RLC

Solução Analı́tica
◮ Estabilidade de um sistema pode ser entendida como a
convergência do estado x(t) para um ponto de equilı́brio x ∗ .
◮ Dizemos que o sistema (13) é estável se:

lim x(t) = x ∗
t→∞

◮ Sob quais condições o sistema caracterizado pela equação


ẋ = ax é estável?

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Modelagem com Equações Diferenciais
Circuito RLC

Circuito RLC

Solução Analı́tica
◮ Sob quais condições o sistema caracterizado pela equação
ẋ = ax é estável?
◮ Estabilidade é garantida a partir de qualquer ponto inicial
x0 = x(0) quando a < 0.
◮ Isto equivale a dizer que lim e at x0 = 0.
t→∞

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Modelagem com Equações Diferenciais
Circuito RLC

Circuito RLC

Solução Analı́tica
◮ O que podemos dizer sobre a convergência de um sistema
multivariável caracterizado pelo sistema EDO ẋ = Ax?
◮ Convergência pode ser garantida quando e At é convergente.
◮ Em outras palavras, quando a série
I + At + A2 t 2 /2! + A3 t 3 /3! + . . . é convergente, o que ocorre
quando todos os autovalores de A tem parte real negativa.

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Circuito RLC

Circuito RLC
Ilustração
◮ A figura abaixo ilustra a resposta do circuito RLC para uma
entrada nula, u(t) = 0, com:
◮ R = 2 Ω;
◮ C = 0.1 F ;
◮ L = 0.4 H;
◮ vc (0) = 2 V ; e
◮ v̇c (0) = 10 V /s.
◮ O circuito é estável como pode ser verificado calculando os
autovalores de A, a saber −2 ∓ 4j, os quais tem parte real
negativa.
◮ Isto guarante convergência a partir de qualquer estado inicial.

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Modelagem com Equações Diferenciais
Circuito RLC

Circuito RLC
3

2
Vc (V)

−1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo (s)

10

5
dVc/dt (V/s)

−5

−10
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
Tempo (s)

Figura: Resposta do circuito RLC a entrada u(t) = 0. 29 / 49


Equações Diferenciais Ordinárias
Modelagem com Equações Diferenciais
Supensão de automóvel (simplificada)

Supensão de automóvel (simplificada)

Representação
A suspensão de uma roda de veı́culo pode ser representada, de
forma simplificada, por:
◮ uma massa M (Kg ) supportada pela roda;
◮ um conjunto de molas representado pela mola ideal com
constante K (N/m) e
◮ um amortecedor representado pelo sistema de absorção B
(Ns/m).

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Supensão de automóvel (simplificada)

Supensão de automóvel (simplificada)


y
f

FM M

B K

FB FK

Figura: Suspensão de automóvel simplificada

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Supensão de automóvel (simplificada)

Supensão de automóvel (simplificada)

Representação
◮ Conforme eixos coordenados, o sistema está em repouso na
posição y = 0 e velocidade ẏ = 0.
◮ A suspensão é submetida a uma força externa f (t)
dependente do terreno e da carga do veı́culo.
◮ As forças e respectivas direções de referência estão indicadas
na figura.

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Supensão de automóvel (simplificada)

Supensão de automóvel (simplificada)

Representação
De acordo com a lei de Newton, a soma das forças que atuam no
sistema deve igualar a massa vezes a aceleração:
n
X
Fi = Ma,
i=1

ou seja,
f − FM − FK − FB = Md 2 y (t)/dt 2

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Modelagem com Equações Diferenciais
Supensão de automóvel (simplificada)

Supensão de automóvel (simplificada)

Representação
Formalmente:
dy (t) d 2 y (t)
f (t) − Mg − Ky (t) − B = M (17)
dt dt 2
2
d y (t) B dy (t) K 1
2
+ + y (t) = −g + f (t) (18)
dt M dt M M

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Supensão de automóvel (simplificada)

Supensão de automóvel (simplificada)

Representação
Da mesma forma que no circuito RLC , vamos definir o estado do
sistema como x(t), sendo este dado por:
   
x1 (t) y (t)
= (19)
x2 (t) dy (t)/dt

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Modelagem com Equações Diferenciais
Supensão de automóvel (simplificada)

Supensão de automóvel (simplificada)

Representação
Procedendo à mudança de variável, sustituı́mos x(t) no lugar de
y (t) e dy (t)/dt em (17)–(18), obtendo:
       
x1 (t) y (t) ẋ1 (t) ẏ (t)
= ⇔ = (20)
x2 (t) dy (t)/dt ẋ2 (t) ÿ (t)

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Supensão de automóvel (simplificada)

Supensão de automóvel (simplificada)

Representação
As equações acima nos levam a:

x2 (t)
   
ẋ1 (t)
= B dy (t) K 1
ẋ2 (t) −M dt − M y (t) − g + M f (t)
 
x2 (t)
= B K 1 (21)
−M x2 (t) − M x1 (t) − g + M f (t)

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Supensão de automóvel (simplificada)

Supensão de automóvel (simplificada)

Representação
Separando as influências do estado e externas, o sistema (21)
assume a forma:
        
ẋ1 0 1 x1 0 0
= + u+ g
ẋ2 −K /M −B/M x2 1/M −1
 
  x1
y = 1 0
x2

onde u = f (t) é a entrada (força externa), x(t) é o estado e


y = x1 (t) é a saı́da (posição).

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Sistema de Massas Acopladas

Sistema de Massas Acopladas

y2
y1
FK K
M1 M2 f (t)

FB B

Figura: Sistema de duas massas acopladas

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Sistema de Massas Acopladas

Sistema de Massas Acopladas

Hipóteses
◮ A força exercida pela “mola” é nula quando os blocos estão
separados de uma distância ∆y , FK = 0.
◮ A força exercida pelo “amortecedor” é nula se a variação de
velocidade da massa M1 em relação à M2 é nula, FB = 0.
◮ Aplicando a 2a lei de Newton, a soma das forças aplicadas em
cada massa iguala a massa vezes a aceleração.

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Sistema de Massas Acopladas

Sistema de Massas Acopladas

Hipóteses
Aplicando a 2a lei de Newton:

M1 ÿ1 (t) = FK + FB
= K [y2 (t) − y1 (t) − ∆y ] + B [ẏ2 (t) − ẏ1 (t)] (22)
M2 ÿ2 (t) = f (t) − FK − FB
= f (t) − K [y2 (t) − y1 (t) − ∆y ] − B [ẏ2 (t) − ẏ1 (t)]

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Sistema de Massas Acopladas

Sistema de Massas Acopladas

Deixando o vetor x(t) definir as variáveis de estado como:


   
x1 (t) y1 (t)
 x2 (t)   ẏ1 (t) 
 x3 (t)  =  y2 (t) 
   

x4 (t) ẏ2 (t)

podemos representar o sistema EDO de segunda ordem (22) como


um sistema EDO de primeira ordem, ẋ = Ax + Bu, com o estado
dado pelo vetor x.

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Sistema de Massas Acopladas

Sistema de Massas Acopladas

0 1 0 0
    
ẋ1 (t) x1 (t)
 ẋ2 (t)   − MK − MB K
M1
B
M1   x2 (t) 
 
 ẋ3 (t)  =  0
   1 1
0 0 1   x3 (t) 
K B
ẋ4 (t) M2 M2 − M2 − MB2
K
x4 (t)
  
0 0

 − K ∆y   0 
+ M1
+ u
  
 0  0 
K ∆y 1
M2 M2

com u(t) = f (t).

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Modelagem com Equações Diferenciais
Motor de Corrente Contı́nua

Motor de Corrente Contı́nua


Ra La

+ T Θ
+
va vb
ia

J, D

Figura: Motor de corrence contı́nua (CC) controlado pela armadura

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Motor de Corrente Contı́nua

Motor de Corrente Contı́nua

Modelo
◮ va (t) é a tensão aplicada à armadura, que está em série com o
resistor Ra , o indutor La da armadura e a tensão vb (t)
induzida pela corrente ia (t).
◮ A corrente da armadura gera um torque T (t) = km ia (t)
proporcional à magnitude da corrente.
◮ O torque gerado movimenta a carga e o movimento rotacional
produz a tensão vb (t) (força eletromotriz).
◮ O sistema ilustra a conversão de energia elétrica em energia
mecânica.

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Motor de Corrente Contı́nua

Motor de Corrente Contı́nua

Modelo
Sendo J o coeficiente de inércia da carga e D o coeficiente viscoso
da mesma, temos pela 2a lei de Newton que:

T (t) = km ia (t)
d 2 Θ(t) dΘ(t)
= J 2
+D (23)
dt dt
vb (t) = kb w (t)
dΘ(t)
= kb (24)
dt
onde w (t) é a velocidade angular.

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Modelagem com Equações Diferenciais
Motor de Corrente Contı́nua

Motor de Corrente Contı́nua

Modelo
Equacionando o circuito da armadura, obtemos:

dia (t)
va (t) = Ra ia (t) + La + vb (t)
dt
dia (t) dΘ(t)
= Ra ia (t) + La + kb (25)
dt dt

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Motor de Corrente Contı́nua

Motor de Corrente Contı́nua

Modelo
Agora, escolhendo
 T
x(t) = ia (t) Θ(t) dΘ(t)/dt e u(t) = va (t),

podemos colocar as equações (23)–(25) na forma:


      
ẋ1 (t) −Ra /La 0 −kb /La x1 (t) 1/La
 ẋ2 (t)  =  0 0 1   x2 (t) + 0  u(t)
ẋ3 (t) km /J 0 −D/J x3 (t) 0

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Motor de Corrente Contı́nua

Solução de Equações Diferenciais Ordinárias

◮ Fim!
◮ Obrigado pela presença

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