CAPÍTULO 2: VIBRAÇÃO LIVRE, SISTEMA COM UM GRAU DE

LIBERDADE

2.1 Introdução

2.2 Vibração Livre: Sistema Translacional Não Amortecido

2.3 Vibração Livre: Sistema Torcional Não Amortecido

2.4 Condições de Estabilidade

2.5 Método de Energia de Rayleigh

2.6 Vibração Livre com Amortecimento Viscoso

2.7 Vibração Livre com Amortecimento de Coulomb

2.8 Vibração Livre com Amortecimento Histerético

OBJETIVOS DE APRENDIZAGEM DO CAPÍTULO 2

• Derivar a equação de movimento de um sistema com um grau de

liberdade usando um método adequado, como a segunda lei do
movimento de Newton, o princípio de D'Alembert, o princípio de
deslocamentos virtuais e o princípio de conservação de energia.

• Linearizar a equação não-linear do movimento.

• Resolver a vibração de sistema massa-mola-amortecedor para

diferentes tipos de resposta de vibração livre, dependendo da magnitude
do amortecimento.

• Calcular a frequência natural, a frequência amortecida e o decremento

logarítmico.

• Determinar se um determinado sistema é estável ou não.

• Encontrar as respostas dos sistemas com amortecimento de Coulomb

e histérico.
2.1 Introdução

Um sistema oscila em vibração livre após ter sido deslocado de sua

condição inicial de equilíbrio e sem a ação de forças externas.

A figura 1 mostra sistema massa-mola que representa o sistema

oscilatório mais simples.

Figura 1 - Sistema Massa-Mola em Vibração Livre.

Na ausência de forças externas e amortecimento (não há dissipação

de energia) a amplitude permanece constante com o tempo.

https://www.youtube.com/watch?v=nDr_ozIe5AU
Vários sistemas estruturais e mecânicos podem ser idealizados por 1GL.
A torre e o came-seguidor podem ser modelados com 1GL.

Figura 2 - Torre.

Figura 3 - Idealização da Estrutura da Torre.

O prédio da fig. 4 também pode ser modelado por um sistema de 1GL.

Figura 4 - Idealização da Estrutura de um Prédio.

2.2 Vibração Livre: Sistema Translacional Não Amortecido

2.2.1 Equação de movimento usando a 2a Lei de Newton

1. Selecione um sistema de coordenadas adequado para

descrever a posição da massa (ou corpo rígido). Use
coordenadas linear e angular para descrever movimento linear
e angular do corpo rígido.

2. Determine a configuração de equilíbrio estático do sistema e

meça o deslocamento inicial.

3. Desenhe o diagrama de corpo livre da massa quando um

deslocamento e uma velocidade positivas são impostos ao
corpo. Indique todas as forças ativas e reativas.

4. Aplique a 2a Lei de Newton ao corpo rígido.

2a Lei de Newton para um corpo rígido

 d 2 x (t ) x
F (t ) = m = m (2.1)
dt 2

Onde F é a força resultante, m é a massa e x é a aceleração do
corpo rígido.

Para um corpo em rotação a Lei de Newton fornece:

 
M (t ) = J  (2.2)
 
Onde M (t ) 
é o momento resultante, J é o momento de inércia e  é
a aceleração angular do corpo rígido.

Aplicando a equação (2.1) para um sistema massa-mola:

Ou F (t ) = −k x = m x
m x + k x = 0 (2.3)
2.2.2 Equação de movimento usando outros princípios

Princípio de D’Alembert
Princípio dos deslocamentos virtuais
Princípio da conservação de energia

Princípio de D’Alembert
 
F (t ) − mx = 0 (2.4)

 
M (t ) − J  = 0 (2.5)


Os termos − mx e − J  respectivamente considerados como
força e momento inerciais.
Princípio dos deslocamentos virtuais

“Se um sistema que está em equilíbrio, sob a ação de um conjunto de

forças, é submetido a um deslocamento virtual, então o trabalho
virtual executado pelas forças será zero”.

O deslocamento virtual é definido como um deslocamento infinitesimal

imaginário aplicado instantaneamente. Deve ser fisicamente
permissível e compatível com as restrições do sistema.

O trabalho virtual é definido como o trabalho realizado por todas as

forças, incluindo as forças inerciais em problemas dinâmicos, devido
ao deslocamento virtual.
Considere o sistema massa-mola da figura 5.

Trabalho virtual realizado

Pela força da mola:  WS = − (k x ) x

Pela força de inércia:  Wi = − (m x)  x

Como o trabalho total é nulo: − (k x )  x − (m x)  x = 0

Figura 5 - Princípio dos Deslocamentos Virtuais.

E como o deslocamento virtual  x  0 implica em: m x + k x = 0

Princípio da conservação de energia

Um sistema mecânico é conservativo se não houver perda de energia.

Se não há trabalho realizado por forças externas em um sistema
conservativo então a energia total permanece constante, de modo que:

T + U = constante

Onde T é a energia cinética armazenada na massa e U é a energia

potencial elástica armazenada na mola.

Ou
d
(T + U) = 0
dt

1 1
Mas T = m x 2 e U = k x 2 de modo que: m x + k x = 0
2 2
2.2.3 Equação de movimento em sistema vertical

Figura 6 - Sistema Massa-Mola Vertical.

W = mg = k st
Aplicando a 2a Lei de Newton: m x = −k ( x +  st ) + W

e como W = k st resulta em: m x + k x = 0

Esta equação indica que quando uma massa se move na vertical

pode-se ignorar seu peso desde que o movimento seja medido a
partir da posição de equilíbrio estático.
2.2.4 Solução da equação de movimento

A solução da equação diferencial ordinária de 2a ordem

m x + k x = 0 é dada por:

x(t ) = C e st (2.6)

Substituindo a solução na equação diferencial: (

C m s2 + k = 0)

E como C0
−k
s= =  iwn (2.7)
m

Onde os dois valores de s são as raízes da equação característica,

também chamados de autovalores do problema e
wn é a freqüência natural do sistema.
k
wn =
m
Como as duas raízes satisfazem a equação característica, a
solução geral é:

x(t ) = C1 e i w n t + C 2 e −i w n t (2.8)

Onde C1 , C 2 são constantes. Usando a relação e i  t = cos  t  i sen  t

a equação (2.8) pode ser reescrita:

x(t ) = A1 cos w n t + A2 sen w n t (2.9)

Onde A1 , A2 são novas constantes.

As constantes podem ser determinadas a partir de duas condições

iniciais. Se os valores da posição e velocidade inicial forem
conhecidos, por exemplo:
x(0 ) = A1 = x 0

x (0 ) = wn A2 = x 0 (2.10)

E então
x 0
x(t ) = x 0 cos w n t + sen w n t
wn (2.11)
2.2.5 Movimento harmônico

O movimento do sistema massa-mola é harmônico, simétrico em

relação a sua posição de equilíbrio, com velocidade nula e aceleração
máxima nos deslocamentos extremos e velocidade máxima e
aceleração nula no ponto de equilíbrio (deslocamento nulo).

A equação de movimento pode ser reescrita: x(t ) = A cos(w n t −  ) (2.12)

ou x(t ) = A cos(w n t +  0 ) (2.13)

−1  x 0 
2
 
x   =  
Onde a amplitude é A = x 0 + 
2 0
 e a fase é dada por tan
wn   x0 w n 
x w 
ou 0 = tan −1  0 n 
 x 0 

Figura 7 - Representação do Movimento Harmônico.

Alguns aspectos do sistema massa-mola:

1. Sistema na posição vertical:

k W mg
Freqüência natural: wn = Rigidez da mola: k= =
m  st  st
g 1 g 1  st
E então: w n = fn = n = = 2
 st 2  st fn g
E assim pode-se obter a freqüência de natural de vibração
simplesmente medindo-se a deflexão estática do sistema.

2. Velocidade e aceleração do Sistema massa-mola: x(t ) = A cos(w n t −  )

 
x (t ) = −w n A sen (w n t −  ) = w n A cos w n t −  + 
 2
x(t ) = −w n2 A cos(w n t −  ) = w n2 A cos(w n t −  +  )

Indicando que velocidade e aceleração lideram o deslocamento por

fases  2 e  . x
x(0 ) = 0 x(t ) = 0 sen (w n t )
3. Condições iniciais particulares: wn
https://www.youtube.com/watch?v=BkgzEdDlU78 x (0 ) = 0 x(t ) = x0 cos(w n t )
4. Plano de fase do sistema massa-mola:

Representação do movimento do sistema no plano (x) deslocamento

e (y) velocidade:

Figura 8 - Representação do Movimento Harmônico.

cos(w n t −  ) =
x x (t ) y
e sen (w n t −  ) = − =−
A wn A A
Elevando ao quadrado e somando: x 2 + y 2 = A 2

No plano ( x, x ) o gráfico é uma elipse.

Exemplo 2.1 Frequência natural transversal de um tanque d’água

H = 300 ft,

 = 8 ft,  = 10 ft,
int ext

W = 0,6 M lb, E = 4 M psi

3 EI
k=
H3

I=

64
(
 ext
4
−  int
4
) = 60110 4 in 4 k = 1546 lb
in

k
wn = = 0,998 rad
s
m
Exemplo 2.2 Frequência natural da cabine de um carro de bombeiros

A rigidez axial da lança é dada por:

1 1 1 1
= + +
k b k b1 k b 2 k b3

Ai E i k
Onde: k bi = e wn =
li m
2.3 Vibração Livre: Sistema Torcional Não Amortecido

Vibração torcional: oscilação de corpo rígido em torno de um eixo de

referência.

Figura 9 - Vibração Torcional de um Disco

Momento polar de inércia = J .

0

G I0
  d 4
Teoria de torção de eixos: M t = I0 =
l 32
Mas k = M G I  G d 4
t
= 0
= https://www.youtube.com/watch?v=ER5nVy4-q6s

t
l 32 l
https://www.youtube.com/watch?v=0GAdMAm1-3o
Vibração livre de um pêndulo simples

https://www.youtube.com/watch?v=2fVXzy2dHO8

https://www.youtube.com/watch?v=tudxily5Qu0
2.3.1 Equação de movimento

Obtida da 2a Lei de Newton para movimento de rotação.

J 0  + k t  = 0 (2.14)

Exemplo 2.3 Freqüência natural de um pêndulo composto

Qualquer corpo rígido pivotado em um ponto diferente do centro de

massa oscila em torno deste ponto sob a ação da força gravitacional.

A equação de movimento é:
J 0  + W d sen  = 0 (E.1)

Equação diferencial ordinária não-linear,

solução fechada para pequenos deslocamentos:

J 0  + W d  = 0 (E.2)

Wd mgd
wn = =
J0 J0
Figura 10 - Pêndulo Composto.
 g
Comparando com a relação do pêndulo simples: w n =
l
J0
E então: l = e como J 0 = m  02
m d
onde  0 é o raio de giração.
 02
l= (E.3)
d
Se  G denota o raio de giração do corpo em torno de G:

 02 =  G2 + d 2 (E.4)

 G2
E l= +d
d  G2
Se a linha OG é estendida ao ponto A de modo que: GA = d

Então:
l = GA + d = OA (E.5)
 g g g
E a freqüência natural é dada por: wn = = = (E.6)
 02 d l OA
A equação (E.6) mostra que a freqüência natural é a mesma se o
pêndulo for pivotado em O ou A.

O ponto A é chamado de centro de percussão.

Figura 11 - Centros de Percussão: Exemplos.

2.4 Condições de Estabilidade

Condições de estabilidade devem ser verificadas em sistemas

vibratórios.

Figura 12 - Estabilidade de um Sistema Mecânico.

m l 2  l
A equação de movimento é: ( )
 + 2 k l sen  l cos  − W sen  = 0(2.15)
3 2
Onde W = m g . Para pequenas oscilações:
 12 k l 2 − 3 W l 
 +  2
  = 0 (2.16)

 2ml 
(
A solução depende do sinal de 12 k l 2 − 3W l 2 m l 2 ) .
Caso 1:  12 k l 2 − 3 W l 
  0
 2 
 2ml 
 (t ) = A1 cos(w n t ) + A2 sen(w n t ) (2.17)

wn = 12 k l 2 − 3Wl 2 m l 2
 12 k l 2 − 3 W l 
Caso 2:  2
= 0

 2ml   (t ) = 0 t +  0 (2.18)

O ângulo varia linearmente com a velocidade inicial e permanece na

posição inicial se 0 for nula.
 12 k l 2 − 3 W l 
Caso 3: −  =  2
 0

 2ml 

 (t ) =
1
2

(  0 + 0 ) e t + (  0 − 0 ) e − t  (2.19)

Movimento cresce exponencialmente com o tempo: então é instável.

2.5 Método de Energia de Rayleigh

A equação de movimento foi também obtida usando-se o método de

energia. Nesta seção ele será usado para determinação da freqüência
natural de sistemas com 1GL.

Em sistemas sem amortecimento o princípio de conservação de

energia se aplica. Em sistemas harmônicos:

Tmáx = U máx (2.20)

onde U é a energia potencial e T é a energia cinética do sistema.

Sistema massa-mola x ( t ) = X sen ( wnt )

1 1 2 k
Tmáx = mX 2wn2 U máx = kX  w =
2
n
2 2 m
Exemplo 2.4 Manômetro para motores diesel

Assumindo-se que:

x ( t ) = X cos wnt (E.7)

Então: U = U máx cos 2 w n t (E.8)

T = Tmáx sen 2 w n t (E.9)

Figura 13 - Manômetro em Tubo U.
1 A l w n 2
2
Onde U máx = A  X
2
e Tmáx = X
2 g
A é a área da seção transversal,  é o peso específico da coluna de
mercúrio, X é o deslocamento máximo, l é o comprimento da coluna
e g é a aceleração da gravidade.
2g
Assim: wn = (E.10)
l
E para uma viga bi-apoiada?
2.6 Vibração Livre com Amortecimento Viscoso

2.6.1 Equação de movimento

A força de amortecimento viscoso é proporcional à velocidade, e o

sinal negativo indica que ela é contrária ao sentido de movimento.

F = −c x (2.21)

Figura 14 - Sistema com Amortecimento Viscoso.

A equação de movimento é: m x + c x + k x = 0 (2.22)

2.6.2 Solução

A solução é escrita como x(t ) = C e s t e as raízes da equação

característica m s 2 + c s + k = 0 são:

2
− c  c 2 − 4mk − c  c  k (2.23)
s1, 2 = =    −
2m 2m  2 m  m

E a solução geral é:

x(t ) = C1 e s1 t + C 2 e s2 t (2.24)
Amortecimento crítico c c e razão de amortecimento  :
2
 cc  k
  − = 0  cc = 2 m w n
 2m  m
c
 =
cc
E então:
 − +  2 −1  w t  − −  2 −1  w t
x(t ) = C1
n n (2.25)
e   + C2 e  

Para  = 0 tem-se o caso de vibração sem amortecimento.

A natureza do movimento depende da magnitude do amortecimento:

Caso 1: sistema sub-amortecido

Caso 2: sistema criticamente amortecido
Caso 3: sistema super-amortecido
Caso 1: sistema sub-amortecido:

  1 ou c  c c ou c 2m  k m

 x 0 + w n x 0 
− w n t 
x(t ) = e  x 0 cos 1 −  w n t +
2
sen 1 −  w n t 
2
(2.26)
 1− w n
2


E a freqüência amortecida é definida como: wd = 1−  2 w n

Figura 15 - Sistema Sub-Amortecido.

Caso 2: sistema criticamente amortecido:

 = 1 ou c = c c ou c 2m = k m

(2.27)
x(t ) = x0 + ( x0 + w n x0 )t  e − w n t

Figura 16 - Sistema Criticamente Amortecido.

Caso 3: sistema super-amortecido: (figura 17)

  1 ou c  c c ou c 2m  k m

 − +  2 −1  w t  − −  2 −1  w t
x(t ) = C1 e  n + C2 e  n (2.28)

Onde:

C1 =
( )
x0 w n  +  2 − 1 + x0
C2 =
(
− x0 w n  −  2 − 1 − x0 )
2w n  2 − 1 2w n  2 − 1

Figura 17 - Sistema Super-Amortecido.

2.6.3 Decaimento logarítmico

Representa a taxa de diminuição da amplitude do movimento livre.

x1 X 0 e − w n t1 cos(w d t1 − 0 )
=
x2 X 0 e − w n t 2 cos(w d t 2 − 0 )

Mas t 2 = t1 +  d onde  d = 2 w d . E assim: x1 x2 = e w n  d

O decaimento logarítmico  é dado por:

x1 2  2 c
 = ln =  wn  d = =
x2 1 −  2 w d 2m

Que pode ser aproximado por:   2 

se   1 .

Figura 18 - Decaimento Logarítmico com Amortecimento.

O amortecimento de um sistema pode ser determinado medindo-se dois
deslocamentos consecutivos x1 e x2 e calculando-se o logaritmo natural
obtém-se  e conseqüentemente  . Pode-se também obtê-lo medindo-se
deslocamentos separados por um número inteiro de ciclos:

x1 x1 x2 x3 x
= ... m (2.29)
xm +1 x2 x3 x4 xm +1

xj
E como para deslocamentos sucessivos = e w n  d a equação (2.29)
x j +1
resulta:
x1
xm +1
(
= e w n  d )m = em  w 
n d
(2.30)

E assim:
1 x
= ln 1 (2.31)
m x m +1

https://www.youtube.com/watch?v=2oyTaYYNtYc
2.6.4 Energia dissipada no amortecimento viscoso

A taxa de variação de energia com o tempo dW dt é dada por :

2
dW  dx 
= F v = −c v 2 = −c  
dt  dt 

O sinal negativo indica que energia é dissipada com o tempo.

Assumindo-se um movimento harmônico simples x(t ) = X sen w d t calcula-
se a energia dissipada por ciclo:
2 wd 2 2
 dx 
W =  c   dt =  c X 2wd cos 2 ( wd t ) d ( wd t ) =  c wd X 2 (2.32)
t =0  dt  0

Observe que a energia dissipada é proporcional ao quadrado da

amplitude de movimento. A fração de energia dissipada pela energia
total pode ser calculada:
W  c w d X 2  2  c 
= = 2   = 2  4  (2.33)
W 1
mw X
2 2  w d  2m 
d
2

Que é constante e chamada de capacidade de amortecimento

específico.
2.6.5 Sistemas torcionais com amortecimento viscoso

Mesmo tratamento matemático do movimento de translação.

J 0  + ct  + kt  = 0 (2.34)

Figura 19 - Sistemas Torcionais com Amortecimento Viscoso.

Vibração livre amortecida de um pêndulo simples

https://www.youtube.com/watch?v=oWiuSp6qAPk
https://www.youtube.com/watch?v=9_d8CQrCYUw
2.7 Vibração Livre com Amortecimento de Coulomb

Em muitos sistemas mecânicos o amortecimento de Coulomb (ou

fricção seca) é utilizado por conveniência ou simplicidade. Em alguns
sistemas vibratórios componentes deslizam resultando também em
amortecimento de Coulomb.

A força de atrito é dada por:

F =  N = mg (2.35)

Onde N é a força normal,  é o coeficiente de atrito e m g é o peso.

2.7.1 Equação de movimento

Figura 20 - Sistema Massa-Mola com Amortecimento de Coulomb.

Caso 1. Quando a posição e a velocidade são positivas ou quando a

posição é negativa e a velocidade é positiva.

m x + k x = −  N (2.36)
N
Cuja solução é: x(t ) = A1 cos w nt + A2 sen w nt − (2.37)
k

Caso 2. Quando a posição e a velocidade são negativas ou quando a

posição é positiva e a velocidade é negativa.
m x + k x =  N (2.38)
N
Cuja solução é: x(t ) = A3 cos w nt + A4 sen w nt + (2.39)
k
As equações (2.37) e (2.39) indicam que o movimento é harmônico
com a posição de equilíbrio se alternando de   N a cada meio ciclo.
k

Figura 21 - Movimento com Amortecimento de Coulomb.

2.7.2 Solução

Assumindo as condições iniciais: x(0) = x0 e x (0 ) = 0 .

N
Assim para o 1o meio-ciclo : A3 = x0 − , A4 = 0
k

 N N
x(t ) =  x0 −  cosw nt + 0  t   wn (2.40)
 k  k

Quando t =  wn a massa estará na extremidade esquerda e sua

posição de equilíbrio será dada por:

 2 N 
− x1 = − x0 −  (2.41)
 k 
  2 N 
No 2o meio-ciclo a posição será −  x0 −  e a velocidade será
nula. Assim:  k 

 3 N  N
x(t ) =  x0 −  cos w nt −  wn  t  2 wn (2.42)
 k  k

O procedimento continua até que a força de restauração da mola seja

menor que a força de atrito. Sendo assim o número de meio-ciclos r até
que o movimento cesse é:

2 N  N
x0 − r 
k k
Ou seja:

 N
x
 0 − 
r k (2.43)
2 N 
 
 k 
Características do sistema com amortecimento de Coulomb:

1. A equação de movimento é não-linear.

2. A freqüência natural do sistema é inalterada.
3. O movimento é sempre periódico.
4. O sistema sempre para.
5. A amplitude se reduz linearmente.
6. A amplitude em ciclos sucessivos se reduz 4  N
. k.

Assim o envelope do movimento é dado por linhas retas com

inclinação:

− (4 N k ) .
 2 N w n 
= −
(2 w n )   k 

A posição final da massa não será usualmente em x = 0.

2.7.3 Sistema torcional com amortecimento de Coulomb.

Mesmo procedimento adotado para sistema de translação.
https://www.youtube.com/watch?v=HRcjtVa1LfM
2.8 Vibração Livre com Amortecimento Histerético

Amortecimento causado pela fricção interna devido ao deslocamento

de planos paralelos quando um material se deforma.

Figuras 22 e 23 - Sistemas com Amortecimento Viscoso e histerético.

Procedimento semelhante para obtenção do coeficiente de

amortecimento viscoso equivalente.
Amortecimento Viscoso

A área circunscrita ao laço denota a energia dissipada pelo amortecedor

viscoso em movimento cíclico:
Observa-se em experimentos que a energia dissipada devido à fricção
interna é independente da frequência mas aproximadamente
proporcional ao quadrado da amplitude.

Assim a constante de amortecimento deve ser definida como:

Onde h é chamada da constante de amortecimento histerético.

A rigidez complexa do sistema é definida como b = h/k. A energia
dissipada por ciclo é:

O movimento sob amortecimento histerético é quase harmônico (W é

pequeno!) e a perda de amplitude pode ser obtida pelo balanço de
energia nos pontos P e Q.

Entre Q e R:
A deflexão máxima é X=8mm e a
inclinação da curva força deslocamento
é aproximadamente k=50N/mm. Assim: